(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2021-12-13
(45)【発行日】2022-01-13
(54)【発明の名称】物品搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220105BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 531A
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018511999
(86)(22)【出願日】2017-04-10
(86)【国際出願番号】 JP2017014647
(87)【国際公開番号】W WO2017179528
(87)【国際公開日】2017-10-19
【審査請求日】2019-12-27
(31)【優先権主張番号】P 2016079547
(32)【優先日】2016-04-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】塚本 邦博
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】実公昭４９－０１０６２４（ＪＰ，Ｙ１）
【文献】実開昭５８－０３４８７７（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
床面に設置された下部レールと、前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置であって、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１支持部材は、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２支持部材は、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１揺動軸心と前記第２揺動軸心とが、上下方向に見て前記上部レールの前記左右方向での中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心であり、
前記第１支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第１ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第１ローラと反対側に位置する第１力点と、前記第２支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第２ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第２ローラと反対側に位置する第２力点との間に、前記第１付勢体及び前記第２付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、
前記共通軸心から前記第１力点までの前記走行方向での距離と前記共通軸心から前記第２力点までの前記走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、前記共通軸心から前記第１ローラの回転軸心までの距離と前記共通軸心から前記第２ローラの回転軸心までの距離とが等しい、物品搬送装置。
【請求項2】
前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項3】
前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置である請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項4】
前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する請求項３に記載の物品搬送装置。
【請求項5】
床面に設置された下部レールと、前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置であって、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられており、
前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置であり、
前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する、物品搬送装置。
【請求項6】
前記第１ローラ及び前記第２ローラの前記上部レールに対する押圧力は、前記少なくとも２つの案内ローラの前記上部レールに対する許容押圧力よりも大きく設定されている請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送装置。【請求項7】
前記第１付勢体による付勢力を調節する第１調節機構と、前記第２付勢体による付勢力を調節する第２調節機構と、が設けられている請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、床面に設置された下部レールと、下部レールに案内されて下部レールに沿って走行する走行体と、走行体に立設されたマストと、マストの上端部に連結された上部フレームと、走行体の走行方向に沿って延在して上部フレームの移動を案内する上部レールと、物品を移載する移載装置を備えてマストに沿って昇降する昇降体と、を備え、上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て上部レールの両側に分かれて配置されて上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
このような物品搬送装置の一例として、走行体を停止させた時のマストの揺れの収束時間を短縮させるために、制動用の回転ローラを備えたブレーキ装置を、案内ローラに加えて上部フレームに設けたものがある（例えば、特開２００３－２６７５１７号公報（特許文献１）の段落「００１２」～「００１８」及び図３参照。）。
特許文献１の物品搬送装置では、ブレーキ装置（５０）として、上下軸心周りに回転自在な制動ローラ（２３）とガイドローラ（２４）とを備えている。ブレーキ装置（５０）は、物品搬送装置（Ａ）が停止したときに、マスト（１）の上部を上部レール（７）に対してロックするものである。制動ローラ（２３）は、走行方向と平面視で直交する左右方向で回転軸心が位置変更可能な状態で、かつ、付勢体であるスプリング（２５）により上部レール（７）に押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられている。ガイドローラ（２４）は、上部フレームに対して回転軸心が固定された状態で取り付けられている。
特許文献１はこのような構成により、走行体である台車（１８）を停止させた後にマスト（１）の上部を上部レール（７）に対してロックすることで、マストの揺れの収束時間の短縮を図っている。
なお、特許文献１の物品搬送装置においては、物品搬送装置（Ａ）の走行中は、ブレーキ装置（５０）が作動せず、制動ローラ（２３）はスプリング（２５）の力に抗して、上部レール（７）に軽く接して案内ローラとして機能する。このため、物品搬送装置（Ａ）の上部が、一対の案内ローラ（９，９）、制動ローラ（２３）、及びガイドローラ（２４）により上部レール（７）に連結されることにより、上部フレームを備えた物品搬送装置（Ａ）は上部レール（７）に沿って安定して走行する。
特許文献１の物品搬送装置では、ブレーキ装置（５０）として、上下軸心周りに回転自在な制動ローラ（２３）とガイドローラ（２４）とを備えている。ブレーキ装置（５０）は、物品搬送装置（Ａ）が停止したときに、マスト（１）の上部を上部レール（７）に対してロックするものである。制動ローラ（２３）は、走行方向と平面視で直交する左右方向で回転軸心が位置変更可能な状態で、かつ、付勢体であるスプリング（２５）により上部レール（７）に押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられている。ガイドローラ（２４）は、上部フレームに対して回転軸心が固定された状態で取り付けられている。
特許文献１はこのような構成により、走行体である台車（１８）を停止させた後にマスト（１）の上部を上部レール（７）に対してロックすることで、マストの揺れの収束時間の短縮を図っている。
なお、特許文献１の物品搬送装置においては、物品搬送装置（Ａ）の走行中は、ブレーキ装置（５０）が作動せず、制動ローラ（２３）はスプリング（２５）の力に抗して、上部レール（７）に軽く接して案内ローラとして機能する。このため、物品搬送装置（Ａ）の上部が、一対の案内ローラ（９，９）、制動ローラ（２３）、及びガイドローラ（２４）により上部レール（７）に連結されることにより、上部フレームを備えた物品搬送装置（Ａ）は上部レール（７）に沿って安定して走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００３－２６７５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、全高が高い大型のスタッカークレーンのように、マストの全長が長く重量が重い場合には、走行体を停止させた後のマスト上端の揺れ幅も大きく、しかも、マスト及びこれに連結されている上部フレームの慣性モーメントも大きくなる。
上記特許文献１の物品搬送装置におけるブレーキ装置（５０）は、走行体である台車（１８）の停止後に揺れているマスト（１）の上部を上部レール（７）に対してロックするものであるため、上述のような大型のスタッカークレーンに特許文献１の技術を適用するためには、マストの大きな揺れや慣性モーメントに対応するべく、ブレーキ装置として大きな制動力を発生させることができるものが必要となる。そのためには、パウダーブレーキ等の制動トルクの大きな制動装置が必要であるとともに、制動ローラ及び案内ローラの支持構造も含めてブレーキ装置の取付構造を堅牢にする必要がある。
上記特許文献１の物品搬送装置におけるブレーキ装置（５０）は、走行体である台車（１８）の停止後に揺れているマスト（１）の上部を上部レール（７）に対してロックするものであるため、上述のような大型のスタッカークレーンに特許文献１の技術を適用するためには、マストの大きな揺れや慣性モーメントに対応するべく、ブレーキ装置として大きな制動力を発生させることができるものが必要となる。そのためには、パウダーブレーキ等の制動トルクの大きな制動装置が必要であるとともに、制動ローラ及び案内ローラの支持構造も含めてブレーキ装置の取付構造を堅牢にする必要がある。
【0005】
そこで、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置が求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記に鑑みた物品搬送装置の特徴構成は、
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１支持部材は、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２支持部材は、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１揺動軸心と前記第２揺動軸心とが、上下方向に見て前記上部レールの前記左右方向での中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心であり、
前記第１支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第１ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第１ローラと反対側に位置する第１力点と、前記第２支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第２ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第２ローラと反対側に位置する第２力点との間に、前記第１付勢体及び前記第２付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、
前記共通軸心から前記第１力点までの前記走行方向での距離と前記共通軸心から前記第２力点までの前記走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、前記共通軸心から前記第１ローラの回転軸心までの距離と前記共通軸心から前記第２ローラの回転軸心までの距離とが等しい点にある。
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１支持部材は、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２支持部材は、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１揺動軸心と前記第２揺動軸心とが、上下方向に見て前記上部レールの前記左右方向での中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心であり、
前記第１支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第１ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第１ローラと反対側に位置する第１力点と、前記第２支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第２ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第２ローラと反対側に位置する第２力点との間に、前記第１付勢体及び前記第２付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、
前記共通軸心から前記第１力点までの前記走行方向での距離と前記共通軸心から前記第２力点までの前記走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、前記共通軸心から前記第１ローラの回転軸心までの距離と前記共通軸心から前記第２ローラの回転軸心までの距離とが等しい点にある。
【0007】
上部フレームに対して回転軸心が固定状態で取り付けられた少なくとも２つの案内ローラが上部レールに案内されることにより上部フレームの位置が上部レールに対して規制された状態で、走行体が走行するので、走行方向で２つの案内ローラとは異なる位置において上部レール上を転動する第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対する左右方向の位置が走行に伴って変動しながら上部レール上を転動することになる。なお、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が変化する原因としては、案内ローラと上部レールとの間に存在し得る隙間や、マストの左右方向の振動や、上部フレーム及び上部レール等、装置の直線性の製作上の誤差や、装置の組み付け誤差等の影響が考えられる。
この点、本特徴構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置に配置され、第１揺動軸心及び第２揺動軸心が走行方向で同じ位置に配置されることで、マスト上部に制動力を与える装置を走行方向でコンパクトに構成できる。また、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置で上部レールを挟み込むことで、第１ローラ及び第２ローラを上部レールに適切に押し当てることができる。
更に、この構成によれば、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体により同じ大きさの付勢力が、第１力点及び第２力点に作用する。そして、第１支持部材における第１力点及び第１ローラの回転軸心と、第２支持部材における第２力点及び第２ローラの回転軸心とは、上部レールの左右方向での中心となる仮想中心線に関して、対称に配置され、しかも、第１支持部材及び第２支持部材は、仮想中心線上に位置する共通軸心周りに揺動する。したがって、第１ローラと第２ローラとがバランス良く上部レールに対して押し当てられるので、走行体の走行中に発生させるマスト上部に対する制動力を適切に得ることができる。
この点、本特徴構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置に配置され、第１揺動軸心及び第２揺動軸心が走行方向で同じ位置に配置されることで、マスト上部に制動力を与える装置を走行方向でコンパクトに構成できる。また、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置で上部レールを挟み込むことで、第１ローラ及び第２ローラを上部レールに適切に押し当てることができる。
更に、この構成によれば、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体により同じ大きさの付勢力が、第１力点及び第２力点に作用する。そして、第１支持部材における第１力点及び第１ローラの回転軸心と、第２支持部材における第２力点及び第２ローラの回転軸心とは、上部レールの左右方向での中心となる仮想中心線に関して、対称に配置され、しかも、第１支持部材及び第２支持部材は、仮想中心線上に位置する共通軸心周りに揺動する。したがって、第１ローラと第２ローラとがバランス良く上部レールに対して押し当てられるので、走行体の走行中に発生させるマスト上部に対する制動力を適切に得ることができる。
【0008】
上記に鑑みた物品搬送装置の特徴構成は、
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられており、
前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置であり、
前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する点にある。
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられており、
前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置であり、
前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する点にある。
【0009】
上部フレームに対して回転軸心が固定状態で取り付けられた少なくとも２つの案内ローラが上部レールに案内されることにより上部フレームの位置が上部レールに対して規制された状態で、走行体が走行するので、走行方向で２つの案内ローラとは異なる位置において上部レール上を転動する第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対する左右方向の位置が走行に伴って変動しながら上部レール上を転動することになる。なお、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が変化する原因としては、案内ローラと上部レールとの間に存在し得る隙間や、マストの左右方向の振動や、上部フレーム及び上部レール等、装置の直線性の製作上の誤差や、装置の組み付け誤差等の影響が考えられる。
この点、本特徴構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力を所望の大きさとするために必要となる、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する押圧力を、回転抵抗付与装置によって第１ローラ及び第２ローラの少なくとも一方の回転抵抗が増大する分、小さく抑えることができる。この結果、第１付勢体及び第２付勢体の小型化や第１ローラ及び第２ローラの支持構造の簡素化によりマスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることができると共に、各部品の寿命が短くなることを抑制して当該装置の長寿命化を図ることもできる。
そして、この構成によれば、回転抵抗付与装置が回転軸の運動エネルギを他のエネルギ（電気エネルギ等）に変換する場合に比べて、回転抵抗付与装置の構成を簡素なものとすることができる。よって、マスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることや、当該装置のコスト低減を図ることができる。
更に、この構成によれば、回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える状況において、回転抵抗付与装置の温度が更に上昇することを抑制することができる。よって、回転抵抗付与装置の温度が過度に上昇することを回避することが可能となり、回転抵抗付与装置を構成する部品の耐久性や性能が熱により低下することを抑制することができる。
この点、本特徴構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力を所望の大きさとするために必要となる、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する押圧力を、回転抵抗付与装置によって第１ローラ及び第２ローラの少なくとも一方の回転抵抗が増大する分、小さく抑えることができる。この結果、第１付勢体及び第２付勢体の小型化や第１ローラ及び第２ローラの支持構造の簡素化によりマスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることができると共に、各部品の寿命が短くなることを抑制して当該装置の長寿命化を図ることもできる。
そして、この構成によれば、回転抵抗付与装置が回転軸の運動エネルギを他のエネルギ（電気エネルギ等）に変換する場合に比べて、回転抵抗付与装置の構成を簡素なものとすることができる。よって、マスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることや、当該装置のコスト低減を図ることができる。
更に、この構成によれば、回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える状況において、回転抵抗付与装置の温度が更に上昇することを抑制することができる。よって、回転抵抗付与装置の温度が過度に上昇することを回避することが可能となり、回転抵抗付与装置を構成する部品の耐久性や性能が熱により低下することを抑制することができる。
【0010】
物品搬送装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１の実施形態に係るスタッカークレーンの全体側面図
【図2】第１の実施形態に係るスタッカークレーンの上部拡大斜視図
【図3】第１の実施形態に係る制動ユニットの平面図
【図4】第１の実施形態に係るスタッカークレーンの上部拡大正面図
【図5】第１の実施形態に係る制動ユニットの制動力の伝達モデルを示す平面図
【図6】第２の実施形態に係るスタッカークレーンの上部拡大正面図
【図7】第２の実施形態に係る制御ブロック図
【発明を実施するための形態】
【0012】
〔第１の実施形態〕
物品搬送装置の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態の物品搬送装置は、床面に設置された直線状に延在する下部レールＲ１と、下部レールＲ１と平行に配置されて直線状に延在する上部レールＲ２と、に案内されて走行するスタッカークレーン１を備えている。
物品搬送装置の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、本実施形態の物品搬送装置は、床面に設置された直線状に延在する下部レールＲ１と、下部レールＲ１と平行に配置されて直線状に延在する上部レールＲ２と、に案内されて走行するスタッカークレーン１を備えている。
【0013】
スタッカークレーン１は、下部レールＲ１上を転動する走行輪３を支持する走行体４と、当該走行体４の上部に走行方向（図１にてＸで示す方向。以降、走行方向Ｘという。）に離間して、上下方向（図１にてＺで示す方向。以降、上下方向Ｚという。）に沿って立設された一対のマスト５（第１マスト５Ａ、第２マスト５Ｂ）と、第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂの上端部同士を接続する上部フレーム６と、一対の駆動チェーン１０により吊り下げ状態で昇降駆動されて一対のマスト５の間の昇降経路を昇降する昇降体７と、を備えている。
【0014】
走行体４が備える走行輪３として、走行モータＭ１により駆動される走行駆動輪３ａと、遊転自在な従動輪３ｂとが、走行体４の前端部と後端部とに設けられている。昇降体７には、移載対象箇所との間で搬送対象の物品Ｂを移載する移載装置８が設けられている。移載装置８は、搬送対象の物品Ｂを支持する物品支持部を平面視で走行経路に直交する方向（図１にて紙面前後に貫通する方向。以降、左右方向Ｙという。）に出退させることで、搬送対象の物品Ｂを移動させて、物品Ｂを移載対象箇所との間で授受する。本実施形態では、移載装置８は、物品Ｂを載置支持する物品支持部を出退自在に備えたフォーク式の移載装置により構成される。また、移載対象箇所としては、例えば、スタッカークレーン１の走行経路の左右方向Ｙの両側に配置される物品収納棚における各収納部や、物品収納棚の走行方向Ｘの端部外方に設けられる入出庫用の授受箇所等が設定される。
【0015】
一対のマスト５のそれぞれは、上下に長尺な中空の角筒状体に形成されている。第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂのそれぞれにおける４つの外側面のうちの３つの外側面は、昇降体７の昇降を案内する案内面を形成している。すなわち、第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂのそれぞれは、上下方向Ｚに沿いかつ互いに逆の向きを向く一対の案内面と、走行方向Ｘで昇降体７が存在する方向を向く案内面とを備えている。昇降体７が備える複数の昇降案内ローラ９が、第１マスト５Ａの３つの案内面と第２マスト５Ｂの３つの案内面に案内された状態で、駆動チェーン１０が昇降モータＭ２により巻回作動することで、昇降体７がマスト５に沿って昇降する。
【0016】
このように、本実施形態の物品搬送装置は、床面に設置された下部レールＲ１に案内されて下部レールＲ１に沿って走行する走行体４と、走行体４に立設されたマスト５と、マスト５の上端部に連結された上部フレーム６と、走行体４の走行方向Ｘに沿って延在して上部フレーム６の移動を案内する上部レールＲ２と、物品Ｂを移載する移載装置８を備えてマスト５に沿って昇降する昇降体７とを備えている。なお、上部レールＲ２は、例えば、走行体４の走行経路の側脇に配置される単一の物品収納棚又は走行経路を挟んで配置される一対の物品収納棚の上端に設けられる複数の支持部材により支持される。
【0017】
このような構成により、スタッカークレーン１は、走行体４の走行作動、昇降体７の昇降作動、移載装置８の移載作動の組み合わせにより、搬送元の移載対象箇所で搬送対象の物品Ｂを受け取って、搬送先の移載対象箇所に搬送対象の物品Ｂを受け渡す搬送作業を処理する。なお、走行体４の走行作動、昇降体７の昇降作動、移載装置８の移載作動の各作動は、制御部Ｈにより制御される。
【0018】
本スタッカークレーン１は、搬送作業中における走行体４の減速時に発生するマスト５の走行方向Ｘでの弾性変形に起因する上部フレーム６の走行方向Ｘに沿う振動を抑制するために、上部フレーム６に制動ユニット１２が設けられている。
【0019】
図２に示すように、上部フレーム６は、走行方向Ｘに分散して一対の案内ユニット１１（第１案内ユニット１１Ａ及び第２案内ユニット１１Ｂ）を備え、一対の案内ユニット１１に走行方向Ｘで挟まれた位置に制動ユニット１２を備えている。第１案内ユニット１１Ａは、走行方向Ｘで第１マスト５Ａに対応する位置に設けられ、第２案内ユニット１１Ｂは、走行方向Ｘで第２マスト５Ｂに対応する位置に設けられている。制動ユニット１２は、走行方向Ｘで第１マスト５Ａ及び第２マスト５Ｂの中間の位置に設けられている。
【0020】
上部フレーム６は、一対のマスト５の上端部に形成されたフランジ部５ｆが取付プレート１３を介してボルト固定される底部６Ｂと、底部６Ｂの左右方向Ｙの両端縁から上下方向Ｚに沿って立ち上がる左右一対の側部６Ｓを備えている。なお、取付プレート１３には上部アイドラ１４が回転自在に支持されている。
【0021】
案内ユニット１１は、ブラケット１５により上部フレーム６の側部６Ｓに取り付けられている。ブラケット１５は、上部レールＲ２の左右方向Ｙで両側に配置された一対の案内ローラ１６を左右方向Ｙに並ぶ状態で、かつ、上下軸心Ｐｇ周りに回転自在に支持している。一対の案内ローラ１６の配置間隔は、本実施形態では、上部レールＲ２の左右方向Ｙの長さと案内ローラ１６の直径に基づいて、各案内ローラ１６の外周面と上部レールＲ２の案内面との間に数ミリ（例えば１．５ｍｍ）の隙間が形成される規定値に設定されている。なお、一対の案内ローラ１６の配置間隔を設計上の規定値通りに設置すると、上部レールＲ２及び上部フレーム６の製作精度等によっては、案内ローラ１６が上部レールＲ２に押し付けられた状態となる場合があるが、その場合でも、各案内ローラ１６が上部レールＲ２に対して左右方向Ｙに許容押圧力（本実施形態では１５０［Ｋｇｆ］）以下の力で押し当てられる距離に、上記の規定値が調整されている。
【0022】
このように、本実施形態の物品搬送装置における上部フレーム６は、上部レールＲ２に案内される上下軸心Ｐｇ周りに回転自在な２つの案内ローラ１６を、上部フレーム６に対する位置が固定された状態で、走行方向Ｘの両端部に分散して２組備えており、各組における２つの案内ローラ１６は、走行方向Ｘと平面視で直交する左右方向Ｙで上部レールＲ２の両側に分かれて配置されている。
【0023】
第１案内ユニット１１Ａ及び第２案内ユニット１１Ｂの間に設けている制動ユニット１２は、上下軸心周りに回転自在な第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを、走行方向Ｘで同じ位置において上部レールＲ２に関して互いに反対方向から同じ押圧力にて上部レールＲ２に押し当てられた状態で備えている。以下、詳細に説明する。
【0024】
図２及び図４に示すように、制動ユニット１２は、上部フレーム６から左右方向Ｙに突出する姿勢で取り付けられている。左右方向Ｙに長尺の取付ブラケット１７の基部１７Ｂが上部フレーム６の側部６Ｓに取り付けられ、取付ブラケット１７の基部１７Ｂと左右方向Ｙで反対側となる先端部１７Ｔが上部レールＲ２の直下の位置まで突出している。
【0025】
取付ブラケット１７の先端部１７Ｔに、第１ローラ１８Ａを第１上下軸心Ｐ１周りに回転自在に支持する第１支持部材１９と、第２ローラ１８Ｂを第２上下軸心Ｐ２周りに回転自在に支持する第２支持部材２０と、が共通軸心Ｐｃ周りに各別に揺動自在に設けられている。
【0026】
第１支持部材１９及び第２支持部材２０は、水平面に沿って延在する板状部材にて構成されている。詳細な図示は省略するが、第１支持部材１９は下面から膨出するボス部を備え、第２支持部材２０は下面から下方に突出するピン部を備え、取付ブラケット１７の先端部１７Ｔに形成された上下に貫通するボス部１７Ｈに、第１支持部材１９のボス部がベアリングを介して回転自在に嵌合し、その第１支持部材１９のボス部に、第２支持部材２０のピン部がベアリングを介して回転自在に嵌合している。そして、取付ブラケット１７のボス部１７Ｈ、第１支持部材１９のボス部、第２支持部材２０のピン部、の各軸心が、上部レールＲ２の左右方向Ｙでの中心となる仮想中心線２１上に位置する共通軸心Ｐｃに一致するように配置されていることにより、取付ブラケット１７に対して第１支持部材１９及び第２支持部材２０が、共通軸心Ｐｃ周りに各別に揺動自在となっている。
【0027】
このように、本実施形態に係る物品搬送装置では、第１支持部材１９は、上下方向に沿う揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在に上部フレーム６に支持され、第２支持部材２０は、上下方向に沿う揺動軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動自在に上部フレーム６に支持されている。そして、共通軸心Ｐｃは、上下方向に見て上部レールＲ２の左右方向Ｙでの中心となる仮想中心線２１上に位置している。
【0028】
図３及び図４に示すように、第１支持部材１９の走行方向Ｘで第１ローラ１８Ａと反対側の位置に備えられた第１バネ受け板１９Ｔと、第２支持部材２０の走行方向Ｘで第２ローラ１８Ｂと反対側の位置に備えられた第２バネ受け板２０Ｔとの間において、圧縮状態のコイルバネ２２が、左右方向Ｙに沿う軸心のボルト２３に外嵌する状態で、配置されている。図示は省略するが、第１バネ受け板１９Ｔ及び第２バネ受け板２０Ｔにはボルト２３のネジ部の外径よりも大きくかつコイルバネ２２の内径よりも小さい貫通孔が形成されている。
【0029】
第２支持部材２０には、ボルト２３の基端部が螺合する螺合孔を備えたボルト支持体２４が設けられている。ボルト支持体２４に支持されているボルト２３は、当該ボルト支持体２４よりも先端側でボルト２３に螺合するボルト位置設定用のナット２６ａを締め付けることにより、ボルト支持体２４に対する移動が規制されている。ボルト２３のナット２６ａより先端側には、コイルバネ２２による押圧力を調整する押圧力調整用のダブルナット２６ｂが設けられている。ダブルナット２６ｂにより第２バネ受け板２０Ｔの基端側への移動が規制されているので、第２バネ受け板２０Ｔに入力されるコイルバネ２２による押圧力がダブルナット２６ｂに受け止められ、当該押圧力がボルト支持体２４を介して第２支持部材２０に伝達される。
【0030】
第１支持部材１９には、ボルト２３の先端部がその周方向に隙間が形成された状態で移動自在に挿通する挿通孔が形成された第１バネ受け板１９Ｔ及びこの第１バネ受け板１９Ｔを支持するボルト挿通体２５が設けられている。ボルト挿通体２５は第１バネ受け板１９Ｔと面接触しており、第１バネ受け板１９Ｔに入力されるコイルバネ２２による押圧力がボルト挿通体２５を介して第１支持部材１９に伝達される。なお、第１バネ受け板１９Ｔ及びボルト挿通体２５に形成される挿通孔は、第１支持部材１９と第２支持部材２０とが共通軸心Ｐｃ周りに相対揺動した際に、第２支持部材２０に支持されているボルト２３の先端部と第１バネ受け板１９Ｔ及びボルト挿通体２５とが干渉しない大きさの径となっている。
【0031】
このような構成により、第１バネ受け板１９Ｔと第２バネ受け板２０Ｔとの間に配置された圧縮状態のコイルバネ２２が、第１バネ受け板１９Ｔと第２バネ受け板２０Ｔとを左右方向Ｙで離間するように押圧し、その結果、共通軸心Ｐｃを支点として力の方向が平面視で反転されて、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂが左右方向Ｙに沿って互いに接近する方向の力で上部レールＲ２に対して押し当てられる。
【0032】
つまり、本実施形態の物品搬送装置では、コイルバネ２２の弾性変形力により、第１支持部材１９は、図３で共通軸心Ｐｃを中心に反時計回りに回転する方向に付勢され、第２支持部材２０は、図３で共通軸心Ｐｃを中心に時計回りに回転する方向に付勢されている。これにより、第１ローラ１８Ａが上部レールＲ２に図３で下向きに押し当てられ、第２ローラ１８Ｂが上部レールＲ２に図３で上向きに押し当てられる。第１支持部材１９と第２支持部材２０とは、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように共通軸心Ｐｃ周りに双方が揺動できるので、両者の押圧力の均衡が取れた状態が維持される。
【0033】
図５に示すように、第１支持部材１９において、左右方向Ｙで仮想中心線２１に関して第１ローラ１８Ａと同じ側で走行方向Ｘで共通軸心Ｐｃに関して第１ローラ１８Ａと反対側に位置する第１力点Ｔ１と、第２支持部材２０において、左右方向Ｙで仮想中心線２１に関して第２ローラ１８Ｂと同じ側で走行方向Ｘで共通軸心Ｐｃに関して第２ローラ１８Ｂと反対側に位置する第２力点Ｔ２との間に、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体であるコイルバネ２２が圧縮状態で配置されている。さらに、第１支持部材１９及び第２支持部材２０が基準姿勢である状態において、共通軸心Ｐｃから第１力点Ｔ１までの走行方向Ｘでの距離Ｌ１と共通軸心Ｐｃから第２力点Ｔ２までの走行方向Ｘでの距離Ｌ２とが等しい。基準姿勢とは、第２支持部材２０が支持するボルト２３の軸心、及び、第１支持部材１９のボルト挿通体２５が備えるボルト挿通孔の軸心の双方が左右方向Ｙに沿う姿勢である。
【0034】
また、上下方向Ｚに見て、共通軸心Ｐｃから第１ローラ１８Ａの回転軸心（第１上下軸心Ｐ１）までの距離Ｄ１と共通軸心Ｐｃから第２ローラ１８Ｂの回転軸心（第２上下軸心Ｐ２）までの距離Ｄ２とが等しい。基準姿勢では、上下方向Ｚに見た場合の共通軸心Ｐｃから第１力点Ｔ１までの距離ｒ１と共通軸心Ｐｃから第２力点Ｔ２までの距離ｒ２とが僅かに異なるため、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように、第１支持部材１９及び第２支持部材２０の双方が共通軸心Ｐｃ周りに基準姿勢から僅かに（１度～３度程度）揺動した状態となっている。
【0035】
以上のように、本実施形態に係る物品搬送装置では、第１ローラ１８Ａを回転自在に支持する第１支持部材１９が、第１ローラ１８Ａの回転軸心（第１上下軸心Ｐ１）を左右方向Ｙで位置変更可能な状態でかつ第１ローラ１８Ａを上部レールＲ２に押し当てる方向に第１付勢体としてのコイルバネ２２により付勢された状態で取り付けられ、第２ローラ１８Ｂを回転自在に支持する第２支持部材２０が、第２ローラ１８Ｂの回転軸心（第２上下軸心Ｐ２）を左右方向Ｙで位置変更可能な状態でかつ第２ローラ１８Ｂを上部レールＲ２に押し当てる方向に第２付勢体としてのコイルバネ２２により付勢された状態で取り付けられている。つまり、本実施形態では、第１支持部材１９の第１揺動軸心と第２支持部材２０の第２揺動軸心とが上下方向Ｚに見て上部レールＲ２の左右方向Ｙでの中心となる仮想中心線２１上に位置する共通軸心Ｐｃであり、第１付勢体と第２付勢体とが単一のコイルバネ２２により兼用されている。
【0036】
上述の通り、ボルト２３に螺合している押圧力調整用のダブルナット２６ｂの螺合位置を変更することで、コイルバネ２２の両端に位置する第１バネ受け板１９Ｔ及び第２バネ受け板２０Ｔの間隔を変更して、コイルバネ２２の圧縮状態を変更できる。これにより、第１ローラ１８Ａの押圧力及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を調整して、制動ユニット１２による制動力を適切な制動力に調節できる。つまり、本実施形態の物品搬送装置では、第１付勢体による第１支持部材１９についての付勢力を調節する第１調節機構と、第２付勢体による第２支持部材２０についての付勢力を調節する第２調節機構と、が兼用で設けられている。
【0037】
ここで、適切な制動力は、マスト５の下端部に発生する応力が過度に大きくならない範囲で、マスト５の上部を走行中に適切に制動できる制動力が好ましい。本実施形態では、制動ユニット１２による制動力がそのような適切な制動力となるように、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの外周面のウレタン層と上部レールＲ２との摩擦係数、マスト５の重量及び剛性等を考慮して、第１ローラ１８Ａの押圧力及び第２ローラ１８Ｂの押圧力を３００～３５０［Ｋｇｆ］の範囲で設定している。
【0038】
このように、本実施形態の物品搬送装置では、制動ユニット１２が備える第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力（３００～３５０［Ｋｇｆ］）は、案内ユニット１１が備える一対の案内ローラ１６の上部レールＲ２に対する許容押圧力（１５０［Ｋｇｆ］）よりも大きく設定されている。
【0039】
第１支持部材１９と第２支持部材２０とは、第１ローラ１８Ａの押圧力と第２ローラ１８Ｂの押圧力とが均衡するように共通軸心Ｐｃ周りに双方が揺動できるので、両者の押圧力の均衡が取れた状態が維持される。そのため、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂがバランスよく上部レールＲ２に押圧された状態が維持できるので、走行体４の走行状態（速度及び加減速度）が同じであれば走行方向Ｘでの走行体４の位置が異なっても制動ユニット１２により同様の制動力が得られる。したがって、適切な制動力を得るための押圧力となるように制動ユニット１２の調整作業が行い易い。
【0040】
そして、マスト上部に作用する制動ユニット１２による制動力を走行体４の走行中に安定して得ることで、走行体４の減速時にマスト５が進行方向に傾倒するようなマスト５の弾性変形が抑制され、走行体４が停止した後のマスト５の揺れが抑制でき、走行体４の停止後いち早く移載装置８により物品Ｂの移載を行うことができる。
【0041】
〔第２の実施形態〕
物品搬送装置の第２の実施形態を図６及び図７に基づいて説明する。本実施形態では、制動ユニット１２に回転抵抗付与装置４０が設けられている点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態の物品搬送装置について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
物品搬送装置の第２の実施形態を図６及び図７に基づいて説明する。本実施形態では、制動ユニット１２に回転抵抗付与装置４０が設けられている点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態の物品搬送装置について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【0042】
図６に示すように、本実施形態に係る制動ユニット１２は、上記第１の実施形態に係る制動ユニット１２（図４参照）に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置４０を付加した構成となっている。回転抵抗付与装置４０は、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの少なくとも一方の回転軸３０に設けられる。図６に示す例では、回転抵抗付与装置４０は第２ローラ１８Ｂの回転軸３０に設けられており、回転抵抗付与装置４０により第２ローラ１８Ｂ（第２ローラ１８Ｂの回転軸３０）に回転抵抗が付与される。図示は省略するが、回転抵抗付与装置４０が第１ローラ１８Ａの回転軸３０に設けられる構成や、回転抵抗付与装置４０が第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの双方の回転軸３０に設けられる構成とすることもできる。
【0043】
図６に示すように、回転抵抗付与装置４０は、第２ローラ１８Ｂを回転自在に支持する第２支持部材２０に固定されている。第２ローラ１８Ｂと回転抵抗付与装置４０とは、第２支持部材２０を挟んで上下方向Ｚで互いに反対側に配置されており、第２ローラ１８Ｂの回転軸３０が、第２支持部材２０を上下方向Ｚに貫通して回転抵抗付与装置４０の内部まで延びるように配置されている。回転抵抗付与装置４０は、回転軸３０の運動エネルギを他のエネルギに変換することで、回転軸３０に回転抵抗を付与する（回転軸３０の制動力を得る）。
【0044】
本実施形態では、回転抵抗付与装置４０として、回転軸３０の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置を用いている。このような回転抵抗付与装置４０として、磁石を利用して回転軸３０に回転抵抗を付与する装置や、摩擦力（接触摩擦や流体の粘性摩擦等）を利用して回転軸３０に回転抵抗を付与する装置を例示することができる。詳細は省略するが、磁石を利用して回転軸３０に回転抵抗を付与する装置は、磁石（永久磁石等）によって形成される磁界の中で、回転軸３０に連結された回転体が回転する構造を有する。そして、回転軸３０の回転に伴い上記回転体に渦電流が発生することで、渦電流と磁石の磁界との相互作用により回転軸３０に回転を止める方向の力（制動力）が作用すると共に、上記回転体に熱が発生する。
【0045】
回転抵抗付与装置４０は、走行体４の走行状態に応じて回転抵抗の付与の有無が切り替えられるようには構成されておらず、走行体４の走行時（すなわち、回転軸３０の回転時）には常に回転抵抗を回転軸３０に付与するように構成されている。そのため、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの回転抵抗による制動力を所望の大きさとするために必要となる、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力を、このような回転抵抗付与装置４０が制動ユニット１２に設けられない場合に比べて小さく抑えることができる。すなわち、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力は、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂが上部レールＲ２に対して滑らない程度の大きさに少なくとも確保する必要があるが、回転抵抗付与装置４０により第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの少なくとも一方の回転抵抗が増大する分、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの上部レールＲ２に対する押圧力を低減することができる。この結果、第１付勢体及び第２付勢体（本実施形態では、コイルバネ２２）の小型化や第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの支持構造の簡素化により制動ユニット１２の軽量化を図ることができると共に、各部品の寿命が短くなることを抑制して制動ユニット１２の長寿命化を図ることができる。
【0046】
ところで、このように回転抵抗付与装置４０として回転軸３０の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置を用いる場合、走行体４の走行状況によっては、回転抵抗付与装置４０の発熱量が回転抵抗付与装置４０の放熱量を大きく上回る場合がある。回転抵抗付与装置４０の温度が過度に上昇すると、回転抵抗付与装置４０を構成する部品の耐久性や性能の低下（例えば、ベアリングの過熱による損傷や、磁石の減磁等）を招くおそれがある。この点に鑑みて、本実施形態では、走行体４の走行作動を制御する制御部Ｈが、回転抵抗付与装置４０の温度を監視し、回転抵抗付与装置４０の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、高温状態ではない通常状態に比べて走行体４の上限走行速度を低く制限するように構成されている。回転抵抗付与装置４０の発熱量は一般に走行体４の走行速度が高くなるに従って大きくなるため、このように制御部Ｈを構成することで、回転抵抗付与装置４０の温度が規定されたしきい値を超える状況において回転抵抗付与装置４０の温度が更に上昇することを抑制して、回転抵抗付与装置４０の温度が過度に上昇することを回避することが可能となる。
【0047】
具体的には、図７に示すように、制御部Ｈは、走行制御部Ｈ１と温度監視部Ｈ２とを備えている。走行制御部Ｈ１は、走行モータＭ１を駆動制御して走行体４の走行作動を制御する機能部であり、温度監視部Ｈ２は、回転抵抗付与装置４０の温度を監視する機能部である。温度監視部Ｈ２は、センサＳｅの検出情報に基づき、回転抵抗付与装置４０の温度を直接的に又は間接的に監視する。そして、温度監視部Ｈ２は、回転抵抗付与装置４０の温度が規定されたしきい値を超えるか否かの判定（すなわち、高温状態であるか否かの判定）を行い、その判定結果の情報を走行制御部Ｈ１に出力する。
【0048】
例えば、センサＳｅとして回転抵抗付与装置４０の温度を検出する温度センサを設け、温度監視部Ｈ２が回転抵抗付与装置４０の温度を直接的に監視する構成とすることができる。また、走行体４の走行作動を制御するために設けられている既存のセンサ（ロータリーエンコーダ等）をセンサＳｅとして用い、温度監視部Ｈ２が回転抵抗付与装置４０の温度を間接的に監視する構成とすることもできる。この場合、温度監視部Ｈ２は、回転抵抗付与装置４０の温度と相関のある物理量を監視し、当該物理量の大きさに基づき高温状態であるか否かの判定を行う。このような物理量として、回転軸３０の回転速度や、走行体４の一定時間内（或いは１サイクル内）の走行距離を例示することができる。回転軸３０の回転速度が高くなるに従って回転抵抗付与装置４０の発熱量が大きくなるため、回転軸３０の回転速度は回転抵抗付与装置４０の温度と相関のある物理量といえる。また、一定時間内（或いは１サイクル内）の走行距離が長くなるに従って走行体４の平均走行速度が高くなり、回転抵抗付与装置４０の発熱量が大きくなるため、一定時間内（或いは１サイクル内）の走行距離も回転抵抗付与装置４０の温度と相関のある物理量といえる。なお、「１サイクル」とは、物品Ｂの搬送サイクルを意味し、例えば、上述した入出庫用の授受箇所と移載対象の収納部との間を１往復する走行体４の走行作動を、１サイクルとすることができる。
【0049】
なお、回転抵抗付与装置４０の温度を検出する温度センサを設けない場合に、上記のように回転抵抗付与装置４０の温度と相関のある物理量を監視することに代えて、回転抵抗付与装置４０の推定温度を温度監視部Ｈ２が監視する構成とすることもできる。回転抵抗付与装置４０の温度は、回転抵抗付与装置４０の発熱量と放熱量とに基づき推定することが可能である。なお、回転抵抗付与装置４０の発熱量は、回転軸３０の回転速度に基づき推定することや、走行体４の走行実績に基づき推定（例えば、走行速度を走行距離で積分した値に基づき推定）することが可能である。
【0050】
走行制御部Ｈ１は、物品Ｂの搬送元と搬送先とを指定する搬送指令に基づいて、搬送元の移載対象箇所から搬送先の移載対象箇所まで走行体４を走行させる。走行制御部Ｈ１は、例えば、加速走行する加速期間、上限走行速度で定速走行する定速期間、減速走行する減速期間、及び、微速度で定速走行（クリープ走行）する微速期間が順に規定された走行速度パターンに従って、走行開始から走行停止までの走行体４の走行速度を制御する。そして、走行制御部Ｈ１は、温度監視部Ｈ２による高温状態であるか否かの判定結果に応じて、走行体４の上限走行速度を切り替える。具体的には、走行制御部Ｈ１は、高温状態での走行体４の上限走行速度を、通常状態での走行体４の上限走行速度（例えば、走行体４の定格走行速度）よりも低く設定する。
【0051】
詳細は省略するが、制御部Ｈは、マイクロコンピュータ等のプロセッサを備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、プロセッサ等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部Ｈの各機能が実現される。なお、図１では制御部Ｈがスタッカークレーン１に設けられた構成を示しているが、制御部Ｈの少なくとも一部の機能がスタッカークレーン１とは独立に（すなわち、スタッカークレーン１と通信可能な別の装置に）設けられてもよい。
【0052】
〔別の実施形態〕（１）上記の各実施形態では、第１支持部材１９及び第２支持部材２０が上下軸心（共通軸心Ｐｃ）周りに揺動することで、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの回転軸心（Ｐ１，Ｐ２）が左右方向Ｙで位置変更されるものを例示したが、第１支持部材１９及び第２支持部材２０が左右方向Ｙに平行移動することで、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの回転軸心が左右方向Ｙで位置変更されるように構成してもよい。
【0053】
（２）上記の各実施形態では、第１付勢体及び第２付勢体が単一の弾性体（コイルバネ２２）により兼用されるものを例示したが、第１付勢体と第２付勢体とを各別に設けてもよい。この場合、第１調整機構と第２調整機構とを第１付勢体及び第２付勢体に対応して各別に設けることが好ましい。
【0054】
（３）上記の各実施形態では、走行体４が走行方向Ｘに並ぶ前後一対のマスト５を備えたものを例示したが、走行体が単一のマスト５を備えたものでもよい。単一のマスト５の上端に連結される上部フレーム６は、一対のマスト５に連結される場合に比べて走行方向Ｘの長さを短くでき、走行方向Ｘで案内ローラ１６に対して第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂを近付けて配置できる。そのため、案内ユニット１１における一対の案内ローラ１６の上下軸心Ｐｇの左右方向Ｙでの中心位置と、制動ユニット１２における第１ローラ１８Ａの第１上下軸心Ｐ１及び第２ローラ１８Ｂの第２上下軸心Ｐ２の左右方向Ｙでの中心位置との差が左右方向Ｙで小さくなり、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂによりマスト５の上部を制動する場合に比較的有利となる。
【0055】
（４）上記第１の実施形態では、上部レールＲ２に押圧された状態で転動する第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの回転抵抗による制動力がマスト５の上部に作用するものを例示したが、制動ユニット１２に第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂの一方又は双方を制動する制動装置（例えば、上記第２の実施形態の回転抵抗付与装置４０と同様のもの）を設けて、制動装置の作動を制御する制御部が、走行体４の減速時に制動装置の制動トルクを発生させるように制御して、制動装置の制動トルクによる制動力を走行体４の走行中にマスト５の上部に作用させてもよい。この場合でも、第１ローラ１８Ａ及び第２ローラ１８Ｂは、上部レールＲ２に対して両側から適切に押圧された状態で上部レールＲ２を転動するため、制動力を走行中に安定して発生させることができる。なお、制動装置を設けるにしても、走行体４の停止後にマスト５の揺れを大きな制動力で急激に規制する必要がないので、制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済む。
【0056】
（５）上記の各実施形態では、走行体４を走行駆動する走行モータＭ１が走行体４に設けられた物品搬送装置を例示したが、走行モータＭ１を、例えば床面に固定する等、走行レールに対する位置が固定された状態で設けて、走行体４と走行モータＭ１とを、例えばベルトやチェーン等を用いた動力伝達機構により連結して、走行体４を走行駆動するように構成してもよい。
【0057】
（６）上記第２の実施形態では、回転抵抗付与装置４０として、回転軸３０の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置を例示したが、回転抵抗付与装置４０として、回転軸３０の運動エネルギを熱エネルギ以外のエネルギ（電気エネルギ等）に変換する装置を用いてもよい。例えば、回転抵抗付与装置４０として、回転軸３０の運動エネルギを発電機を用いて電気エネルギに変換して蓄電する装置（すなわち、回転軸３０に回生制動力を作用させる装置）を用いることができる。また、制動ユニット１２に、回転抵抗付与装置４０が生成した熱エネルギを回収して他のエネルギ（電気エネルギ等）に変換するエネルギ変換装置を設けてもよい。
【0058】
以上、発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。また、上記各実施形態は、矛盾の生じない範囲で組み合わすことができる。
【0059】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
【0060】
物品搬送装置は、
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１支持部材は、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２支持部材は、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１揺動軸心と前記第２揺動軸心とが、上下方向に見て前記上部レールの前記左右方向での中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心であり、
前記第１支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第１ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第１ローラと反対側に位置する第１力点と、前記第２支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第２ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第２ローラと反対側に位置する第２力点との間に、前記第１付勢体及び前記第２付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、
前記共通軸心から前記第１力点までの前記走行方向での距離と前記共通軸心から前記第２力点までの前記走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、前記共通軸心から前記第１ローラの回転軸心までの距離と前記共通軸心から前記第２ローラの回転軸心までの距離とが等しい点にある。
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１支持部材は、上下方向に沿う第１揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第２支持部材は、上下方向に沿う第２揺動軸心周りに揺動自在に前記上部フレームに支持され、
前記第１揺動軸心及び前記第２揺動軸心は、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１ローラ及び前記第２ローラは、前記走行方向で同じ位置に配置され、
前記第１揺動軸心と前記第２揺動軸心とが、上下方向に見て前記上部レールの前記左右方向での中心となる仮想中心線上に位置する共通軸心であり、
前記第１支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第１ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第１ローラと反対側に位置する第１力点と、前記第２支持部材において、前記左右方向で前記仮想中心線に関して前記第２ローラと同じ側で前記走行方向で前記共通軸心に関して前記第２ローラと反対側に位置する第２力点との間に、前記第１付勢体及び前記第２付勢体としての弾性体が圧縮状態で配置され、
前記共通軸心から前記第１力点までの前記走行方向での距離と前記共通軸心から前記第２力点までの前記走行方向での距離とが等しく、かつ、上下方向に見て、前記共通軸心から前記第１ローラの回転軸心までの距離と前記共通軸心から前記第２ローラの回転軸心までの距離とが等しい点にある。
【0061】
上部フレームに対して回転軸心が固定状態で取り付けられた少なくとも２つの案内ローラが上部レールに案内されることにより上部フレームの位置が上部レールに対して規制された状態で、走行体が走行するので、走行方向で２つの案内ローラとは異なる位置において上部レール上を転動する第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対する左右方向の位置が走行に伴って変動しながら上部レール上を転動することになる。なお、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が変化する原因としては、案内ローラと上部レールとの間に存在し得る隙間や、マストの左右方向の振動や、上部フレーム及び上部レール等、装置の直線性の製作上の誤差や、装置の組み付け誤差等の影響が考えられる。
この点、本構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置に配置され、第１揺動軸心及び第２揺動軸心が走行方向で同じ位置に配置されることで、マスト上部に制動力を与える装置を走行方向でコンパクトに構成できる。また、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置で上部レールを挟み込むことで、第１ローラ及び第２ローラを上部レールに適切に押し当てることができる。
更に、この構成によれば、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体により同じ大きさの付勢力が、第１力点及び第２力点に作用する。そして、第１支持部材における第１力点及び第１ローラの回転軸心と、第２支持部材における第２力点及び第２ローラの回転軸心とは、上部レールの左右方向での中心となる仮想中心線に関して、対称に配置され、しかも、第１支持部材及び第２支持部材は、仮想中心線上に位置する共通軸心周りに揺動する。したがって、第１ローラと第２ローラとがバランス良く上部レールに対して押し当てられるので、走行体の走行中に発生させるマスト上部に対する制動力を適切に得ることができる。
この点、本構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置に配置され、第１揺動軸心及び第２揺動軸心が走行方向で同じ位置に配置されることで、マスト上部に制動力を与える装置を走行方向でコンパクトに構成できる。また、第１ローラ及び第２ローラが走行方向で同じ位置で上部レールを挟み込むことで、第１ローラ及び第２ローラを上部レールに適切に押し当てることができる。
更に、この構成によれば、第１付勢体及び第２付勢体としての弾性体により同じ大きさの付勢力が、第１力点及び第２力点に作用する。そして、第１支持部材における第１力点及び第１ローラの回転軸心と、第２支持部材における第２力点及び第２ローラの回転軸心とは、上部レールの左右方向での中心となる仮想中心線に関して、対称に配置され、しかも、第１支持部材及び第２支持部材は、仮想中心線上に位置する共通軸心周りに揺動する。したがって、第１ローラと第２ローラとがバランス良く上部レールに対して押し当てられるので、走行体の走行中に発生させるマスト上部に対する制動力を適切に得ることができる。
【0062】
ここで、前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられていると好適である。
【0063】
この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力を所望の大きさとするために必要となる、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する押圧力を、回転抵抗付与装置によって第１ローラ及び第２ローラの少なくとも一方の回転抵抗が増大する分、小さく抑えることができる。この結果、第１付勢体及び第２付勢体の小型化や第１ローラ及び第２ローラの支持構造の簡素化によりマスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることができると共に、各部品の寿命が短くなることを抑制して当該装置の長寿命化を図ることもできる。
【0064】
また、前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置であると好適である。
【0065】
この構成によれば、回転抵抗付与装置が回転軸の運動エネルギを他のエネルギ（電気エネルギ等）に変換する場合に比べて、回転抵抗付与装置の構成を簡素なものとすることができる。よって、マスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることや、当該装置のコスト低減を図ることができる。
【0066】
また、前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限すると好適である。
【0067】
この構成によれば、回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える状況において、回転抵抗付与装置の温度が更に上昇することを抑制することができる。よって、回転抵抗付与装置の温度が過度に上昇することを回避することが可能となり、回転抵抗付与装置を構成する部品の耐久性や性能が熱により低下することを抑制することができる。
【0068】
上記に鑑みた物品搬送装置の特徴構成は、
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられており、
前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置であり、
前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する点にある。
床面に設置された下部レールと、
前記下部レールに案内されて前記下部レールに沿って走行する走行体と、
前記走行体に立設されたマストと、
前記マストの上端部に連結された上部フレームと、
前記走行体の走行方向に沿って延在して前記上部フレームの移動を案内する上部レールと、
物品を移載する移載装置を備えて前記マストに沿って昇降する昇降体と、を備え、
前記上部フレームは、上下軸心周りに回転自在でかつ上下方向に見て前記上部レールの両側に分かれて配置されて前記上部レールに案内される少なくとも２つの案内ローラを、前記上部フレームに対する位置が固定された状態で備えている物品搬送装置において、
上下軸心周りに回転自在な第１ローラ及び第２ローラが、前記走行方向と上下方向に見て直交する左右方向で前記上部レールに関して互いに反対側に配置され、
前記第１ローラを回転自在に支持する第１支持部材が、前記第１ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第１ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第１付勢体により付勢された状態で取り付けられ、
前記第２ローラを回転自在に支持する第２支持部材が、前記第２ローラの回転軸心を前記左右方向で位置変更可能な状態でかつ前記第２ローラを前記上部レールに押し当てる方向に第２付勢体により付勢された状態で取り付けられており、
前記第１ローラ及び前記第２ローラの少なくとも一方の回転軸に、回転抵抗を付与する回転抵抗付与装置が設けられており、
前記回転抵抗付与装置は、前記回転軸の運動エネルギを熱エネルギに変換する装置であり、
前記走行体の走行作動を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記回転抵抗付与装置の温度を監視し、前記回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える高温状態であると判定した場合には、前記高温状態ではない通常状態に比べて前記走行体の上限走行速度を低く制限する点にある。
【0069】
上部フレームに対して回転軸心が固定状態で取り付けられた少なくとも２つの案内ローラが上部レールに案内されることにより上部フレームの位置が上部レールに対して規制された状態で、走行体が走行するので、走行方向で２つの案内ローラとは異なる位置において上部レール上を転動する第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対する左右方向の位置が走行に伴って変動しながら上部レール上を転動することになる。なお、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が変化する原因としては、案内ローラと上部レールとの間に存在し得る隙間や、マストの左右方向の振動や、上部フレーム及び上部レール等、装置の直線性の製作上の誤差や、装置の組み付け誤差等の影響が考えられる。
この点、本特徴構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力を所望の大きさとするために必要となる、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する押圧力を、回転抵抗付与装置によって第１ローラ及び第２ローラの少なくとも一方の回転抵抗が増大する分、小さく抑えることができる。この結果、第１付勢体及び第２付勢体の小型化や第１ローラ及び第２ローラの支持構造の簡素化によりマスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることができると共に、各部品の寿命が短くなることを抑制して当該装置の長寿命化を図ることもできる。
そして、この構成によれば、回転抵抗付与装置が回転軸の運動エネルギを他のエネルギ（電気エネルギ等）に変換する場合に比べて、回転抵抗付与装置の構成を簡素なものとすることができる。よって、マスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることや、当該装置のコスト低減を図ることができる。
更に、この構成によれば、回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える状況において、回転抵抗付与装置の温度が更に上昇することを抑制することができる。よって、回転抵抗付与装置の温度が過度に上昇することを回避することが可能となり、回転抵抗付与装置を構成する部品の耐久性や性能が熱により低下することを抑制することができる。
この点、本特徴構成によれば、第１ローラ及び第２ローラは、いずれも、左右方向に位置変更可能でかつ上部レールに押し当てる方向に付勢された状態で取り付けられているので、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する左右方向の位置が走行体の走行に伴って変動しても、第１ローラ及び第２ローラが上部レールに追従するように左右方向の位置が変化することができ、これにより、第１ローラ及び第２ローラは、上部レールに対して両側から適切に押圧された状態で上部レールを転動することになる。そのため、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力や制動装置を設けた場合の制動トルクによる制動力といったマスト上部に作用する制動力を走行中に安定して発生させることができる。走行中にマスト上部に作用する制動力により、走行体の減速時にマストが進行方向に傾倒するようなマストの弾性変形が抑制され、走行体が停止した後のマストの揺れが抑制できる。
このように、第１ローラ及び第２ローラによる制動力が発生している状態で走行体が走行することで、上部レールに対するマスト上部の移動を許容しながら、減速時に発生するマストの走行方向での弾性変形を規制できる。第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、上部レールに対する移動を許容する程度の制動力であるため、走行体の停止後にマストの揺れを大きな制動力で急激に規制する場合に比べて、第１ローラ及び第２ローラによる制動力は、小さな制動力で済む。
したがって、第１ローラ及び第２ローラの支持構造を簡素にすることができ、制動装置を設けるにしても制動トルクが比較的小さな制動装置を設ければ済むので、簡素な構成で走行体の停止後のマストの揺れを抑制できる物品搬送装置を得ることができる。
また、この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による制動力を所望の大きさとするために必要となる、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する押圧力を、回転抵抗付与装置によって第１ローラ及び第２ローラの少なくとも一方の回転抵抗が増大する分、小さく抑えることができる。この結果、第１付勢体及び第２付勢体の小型化や第１ローラ及び第２ローラの支持構造の簡素化によりマスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることができると共に、各部品の寿命が短くなることを抑制して当該装置の長寿命化を図ることもできる。
そして、この構成によれば、回転抵抗付与装置が回転軸の運動エネルギを他のエネルギ（電気エネルギ等）に変換する場合に比べて、回転抵抗付与装置の構成を簡素なものとすることができる。よって、マスト上部に制動力を与える装置の軽量化を図ることや、当該装置のコスト低減を図ることができる。
更に、この構成によれば、回転抵抗付与装置の温度が規定されたしきい値を超える状況において、回転抵抗付与装置の温度が更に上昇することを抑制することができる。よって、回転抵抗付与装置の温度が過度に上昇することを回避することが可能となり、回転抵抗付与装置を構成する部品の耐久性や性能が熱により低下することを抑制することができる。
【0070】
ここで、前記第１ローラ及び前記第２ローラの前記上部レールに対する押圧力は、前記少なくとも２つの案内ローラの前記上部レールに対する許容押圧力よりも大きく設定されていると好適である。
【0071】
この構成によれば、走行体の走行中に第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗による適切な制動力を得ることができ、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗を積極的に利用して、走行中のマスト上部の振れを規制することができる。なお、案内ローラの上部レールに対する許容押圧力は、案内ローラの支持強度や走行抵抗等を考慮して設定される。
【0072】
また、前記第１付勢体による付勢力を調節する第１調節機構と、前記第２付勢体による付勢力を調節する第２調節機構と、が設けられていると好適である。
【0073】
この構成によれば、第１ローラ及び第２ローラの上部レールに対する押圧力を各別に調節できるので、第１ローラ及び第２ローラの回転抵抗や制動装置を設ける場合の第１ローラ及び第２ローラで発生させる制動トルクを各別に調節できる。したがって、マストの全長や搬送対象物等で異なる物品搬送装置の固有振動数、走行体の走行能力（例えば、加減速度）等に応じて、走行体の走行中に発生させるマスト上部に対する制動力を適切な大きさに調節することができる。
【0074】
本開示に係る物品搬送装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【0075】
４ ：走行体
５ ：マスト
６ ：上部フレーム
７ ：昇降体
８ ：移載装置
１６ ：案内ローラ
１８Ａ ：第１ローラ
１８Ｂ ：第２ローラ
１９ ：第１支持部材
２０ ：第２支持部材
２１ ：仮想中心線
２２ ：コイルバネ（弾性体、第１付勢体、第２付勢体）
２３ ：ボルト
２６ｂ ：ダブルナット（第１調節機構、第２調節機構）
３０ ：回転軸
４０ ：回転抵抗付与装置
Ｂ ：物品
Ｄ１ ：共通軸心から第１ローラの回転軸心までの距離
Ｄ２ ：共通軸心から第２ローラの回転軸心までの距離
Ｌ１ ：共通軸心から第１力点までの走行方向での距離
Ｌ２ ：共通軸心から第２力点までの走行方向での距離
Ｐ１ ：第１上下軸心（第１ローラの回転軸心）
Ｐ２ ：第２上下軸心（第２ローラの回転軸心）
Ｐｃ ：共通軸心（第１揺動軸心、第２揺動軸心）
Ｒ１ ：下部レール
Ｒ２ ：上部レール
Ｔ１ ：第１力点
Ｔ２ ：第２力点
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：左右方向
Ｚ ：上下方向
５ ：マスト
６ ：上部フレーム
７ ：昇降体
８ ：移載装置
１６ ：案内ローラ
１８Ａ ：第１ローラ
１８Ｂ ：第２ローラ
１９ ：第１支持部材
２０ ：第２支持部材
２１ ：仮想中心線
２２ ：コイルバネ（弾性体、第１付勢体、第２付勢体）
２３ ：ボルト
２６ｂ ：ダブルナット（第１調節機構、第２調節機構）
３０ ：回転軸
４０ ：回転抵抗付与装置
Ｂ ：物品
Ｄ１ ：共通軸心から第１ローラの回転軸心までの距離
Ｄ２ ：共通軸心から第２ローラの回転軸心までの距離
Ｌ１ ：共通軸心から第１力点までの走行方向での距離
Ｌ２ ：共通軸心から第２力点までの走行方向での距離
Ｐ１ ：第１上下軸心（第１ローラの回転軸心）
Ｐ２ ：第２上下軸心（第２ローラの回転軸心）
Ｐｃ ：共通軸心（第１揺動軸心、第２揺動軸心）
Ｒ１ ：下部レール
Ｒ２ ：上部レール
Ｔ１ ：第１力点
Ｔ２ ：第２力点
Ｘ ：走行方向
Ｙ ：左右方向
Ｚ ：上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】