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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2021-12-14
(45)【発行日】2022-01-14
(54)【発明の名称】自律飛行移動体、自律飛行移動方法
(51)【国際特許分類】
B64C 13/18 20060101AFI20220106BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20220106BHJP
B64D 27/24 20060101ALI20220106BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20220106BHJP
G08G 5/00 20060101ALI20220106BHJP
【ＦＩ】
B64C13/18 Z
B64C39/02
B64D27/24
G01C21/26 Z
G08G5/00 A
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2017169410
(22)【出願日】2017-09-04
(65)【公開番号】P2019043397
(43)【公開日】2019-03-22
【審査請求日】2020-09-03
(73)【特許権者】
【識別番号】000233491
【氏名又は名称】株式会社日立システムズ
(74)【代理人】
【識別番号】110001689
【氏名又は名称】青稜特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】中嶋 一浩
(72)【発明者】
【氏名】坂田 孝昭
【審査官】志水 裕司
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１９６７５６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０９７１８５６４（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】国際公開第２０１６／１４０９８８（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｃ １３／１８
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｄ ２７／２４
Ｇ０１Ｃ ２１／２６
Ｇ０８Ｇ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
現在位置を測位する測位部と、出発地から目的地までの移動ルートを探索し、探索した前記移動ルートと、交通移動体であるバスの走行ルートとに基づいて、前記移動ルートと前記走行ルートとが重複する区間を走行する前記交通移動体を探索する探索部と、
前記現在位置から前記探索部により探索された前記重複する区間を走行する前記交通移動体に着地するまでの第１の飛行と、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を飛び立ってから前記目的地に到着するまでの第２の飛行とを制御する飛行制御部と、
前記第１の飛行と前記第２の飛行との間において、前記重複する区間を走行する前記交通移動体に搭載された給電装置から給電される電力をバッテリに充電する制御部と、を有し、
前記探索部は、さらに、現在時刻と前記現在位置と前記交通移動体の前記走行ルートにおける運行時間が記憶された時刻表情報とに基づいて、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を探索し、
前記探索部は、前記時刻表情報に示された時刻において、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を探索できない場合、前記走行ルート上の通信可能な前記交通移動体または前記交通移動体に搭載された前記給電装置のうち最も近い前記交通移動体または前記交通移動体に搭載された前記給電装置を探索する、
ことを特徴とする自律飛行移動体。
【請求項2】
現在位置を測位し、
出発地から目的地までの移動ルートを探索し、
探索した前記移動ルートと、交通移動体であるバスの走行ルートとに基づいて、前記移動ルートと前記走行ルートとが重複する区間を走行する前記交通移動体を探索し、
前記現在位置から探索された前記重複する区間を走行する前記交通移動体に着地するまでの第１の飛行と、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を飛び立ってから前記目的地に到着するまでの第２の飛行とを制御する自律飛行移動方法であって、
前記第１の飛行と前記第２の飛行との間において、前記重複する区間を走行する前記交通移動体に搭載された給電装置から給電される電力をバッテリに充電し、
前記交通移動体の探索において、さらに、現在時刻と前記現在位置と前記交通移動体の前記走行ルートにおける運行時間が記憶された時刻表情報とに基づいて、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を探索し、
前記交通移動体の探索において、前記時刻表情報に示された時刻において、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を探索できない場合、前記走行ルート上の通信可能な前記交通移動体または前記交通移動体に搭載された前記給電装置のうち最も近い前記交通移動体または前記交通移動体に搭載された前記給電装置を探索する、
ことを特徴とする自律飛行移動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律飛行移動体、自律飛行移動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
昨今、ドローンに代表される小型の自律飛行ロボットは、調査や荷物の運搬等をはじめ幅広く利用されつつある。このような自律飛行ロボットが長距離移動するためには、バッテリ等の充電容量を増やして自律飛行ロボットの長距離移動を可能とする必要があるしている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－０７１２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１では、送電側ユニットから電力を送電してドローンに搭載されたバッテリを充電している。しかし、この方法では、ドローンが長距離移動する場合、送電側ユニットが多数必要となってしまう。また、ドローンに搭載するバッテリを大きくした場合、ドローン自体のサイズが大きくなってしまう。現在、１回の充電によるドローンの継続飛行可能時間は最大でも１時間程度であり、このような対応をしない限り、現実的にはドローンの長距離移動は困難であった。
【0005】
本発明は、長距離移動することが可能な自律飛行移動体、自律飛行移動体移動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明にかかる自律飛行移動体は、現在位置を測位する測位部と、出発地から目的地までの移動ルートを探索し、探索した前記移動ルートと、交通移動体の走行ルートとに基づいて、前記移動ルートと前記走行ルートとが重複する区間を走行する前記交通移動体を探索する探索部と、前記現在位置から前記探索部により探索された前記重複する区間を走行する前記交通移動体に着地するまでの第１の飛行と、前記重複する区間を走行する前記交通移動体を飛び立ってから前記目的地に到着するまでの第２の飛行とを制御する飛行制御部と、を備えることを特徴とする自律飛行移動体として構成される。
【0007】
また、本発明は、上記自律飛行移動体で行われる自律飛行移動方法としても把握される。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、自律飛行移動体の長距離移動が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】自律飛行移動システムの構成例を示す図である。
【図2】自律飛行ロボットが有する本体部の機能的な構成を示すブロック図である。
【図3】記憶部が記憶するデータの例を示す図である。
【図4】経路測位情報の例を示す図である。
【図5】路線情報の例を示す図である。
【図6】時刻表情報の例を示す図である。
【図7】携帯端末の機能的な構成を示す図である。
【図8】記憶部が記憶するデータの例を示す図である（サーバ）。
【図9】飛行連動型充電処理の処理手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に添付図面を参照して、自律飛行移動体、自律飛行移動方法の実施の形態を詳細に説明する。
【0011】
図１は、自律飛行移動システム１０００の機能的な構成を示す図である。図１に示すように、自律飛行移動システム１０００は、自律飛行ロボット１００と、携帯端末２００と、サーバ３００と、交通移動体４００とを有し、これらが無線通信ネットワークＮ１を介して接続されている。また、サーバ３００は通信ネットワークＮ２を介して、他のシステムや装置に接続されている。無線通信ネットワークＮ１は、例えば、携帯電話通信網である。通信ネットワークＮ２は、例えば、インターネット回線網である。
【0012】
自律飛行ロボット１００は、例えば、ドローンのような、自律して飛行可能な小型の移動体である。図１に示すように、自律飛行ロボット１００は、複数のロータ１０１と、モータ１０２と、本体部１０３と、スキッド１０４とを有している。自律飛行ロボット１００は、本体部１０３からの指示に従って、モータ１０２による駆動力を受けてロータ１０１を回転させて飛行する。スキッド１０４は、自律飛行ロボット１００の離着陸時の足として使用される。
【0013】
具体的には後述するが、自律飛行ロボット１００が、出発地Ｓを出発し、目的地Ｇまでの間の移動ルート上を移動する途中に公共交通機関の走行ルートがある場合、その走行ルートを走行する公共交通機関に着地し、出発地から目的地まで移動する。このように、ロボットが自律飛行しつつ、移動途中で移動ルート上の公共交通機関を利用するので、ロボット自体が長時間連続して自律飛行することなく長距離移動が可能となり、効率よく短時間で出発地から目的地までの長距離を移動することができる。
【0014】
図２は、自律飛行ロボット１００が有する本体部１０３の機能的な構成を示すブロック図である。図２に示すように、本体部１０３は、記憶部１０３１と、測位部１０３２と、探索部１０３３と、飛行制御部１０３４と、第１通信部１０３５と、制御部１０３６とを有して構成されている。実際には、これらの各部以外にも、例えば、映像や画像を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、移動速度を認識するための加速度センサ、高度を認識するための超音波センサ、自身の向きを把握するためのコンパス、バッテリ等、自律飛行ロボット１００が通常備えている機能を有している。
【0015】
記憶部１０３１は、メモリ等の一般的な記憶媒体から構成され、自律飛行ロボット１００に関するデータを記憶する。
【0016】
【0017】
図４は、経路測位情報１０３１１の例を示す図である。経路測位情報１０３１１は、自律飛行ロボット１００の現在位置および経路を示す情報である。図４に示すように、経路測位情報１０３１１は、現在日時と、現在位置と、出発地と、目的地と、経路データとが対応付けて記憶されている。図４では、例えば、２０１５年９月１日の１０時００分００秒現在、自律飛行ロボット１００は位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）の場所にいることを示している。また、出発地および目的地は、それぞれ、東京都品川区○○１－２－３および東京都渋谷区××２－３－４であり、その経路を示す経路データはＤであることを示している。出発地、目的地の設定は、例えば、携帯端末２００やサーバ３００から設定すればよい。
【0018】
図５は、路線情報１０３１２の例を示す図である。路線情報１０３１２は、交通移動体４００であるバスの運行ルートとその運行ルート上の停留所を示す情報である。図５に示すように、路線情報１０３１２は、交通移動体４００であるバスが走行する経路を示す走行ルートＲ（点線）と、バスの走行ルートＲ上の所定位置に設けられた停留所Ｐ０～Ｐ３とがマップデータとともに対応付けて記憶されている。図５では、例えば、交通移動体４００であるバスが出発地である停留所Ｐ０を出発して行き先となる最終停留所Ｐ３までの走行ルートＲが走行ルートとしてあらかじめ登録され、停留所Ｐ０を出発地として、Ｐ１→Ｐ２を順に経由し、最終停留所Ｐ３まで走行することを示している。
【0019】
また、図５には、自律飛行ロボット１００の出発地Ｓと目的地Ｇが示されている。後述するように、自律飛行ロボット１００は、最短距離あるいは最短時間で移動可能な出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索して上記経路データとして記憶する際に、移動ルートｒの途中でバスの走行ルートと重複している区間があるか否かを判定する。さらに、自律飛行ロボット１００は、当該重複している区間があると判定した場合、時刻表情報を参照して自律飛行ロボット１００が飛行する時間に当該区間（図５では、区間Ｄ）を走行するバスを特定する。そして、自律飛行ロボット１００は、特定したバスまで自律飛行し、着地する。自律飛行ロボット１００は、上記区間Ｄでは、その区間を走行するバスに着地したまま移動し、上記区間Ｄから自装置の移動ルートが外れると、バスから飛び立ち、目的地Ｇまで自律飛行することにより、出発地から目的地までの長距離を移動する。
【0020】
図６は、時刻表情報１０３１３の例を示す図である。時刻表情報１０３１３は、交通移動体４００であるバスの走行ルートにおける運行時間が記憶された情報である。図６に示すように、時刻表情報１０３１３は、上記停留所ごとに、バスの出発時間帯を示す時間帯と、その時間帯の平日における出発時刻と、土休日における出発時刻とが対応付けて記憶されている。図６では、停留所Ｐ１では、朝５時、６時の時間帯では、毎時ＹＹ分にバスが出発することを示している。
【0021】
なお、図５および図６に示した例では、交通移動体４００がバスである前提で説明したが、鉄道等の他の交通手段についても同様に考えることができる。また、例えば、自律飛行ロボット１００の移動ルート上に複数の交通移動体４００の走行ルートがある場合、自律飛行ロボット１００は、出発地から目的地までの移動ルートの中で、それぞれの走行ルートを利用するか否かを判定し、最短距離あるいは最短時間で移動可能な移動ルートを探索してもよい。この場合、自律飛行ロボット１００は、それぞれの交通移動体４００について、探索した移動ルートと重複する区間があるか否かを判定し、それぞれの交通移動体４００の時刻表情報を参照して、それぞれの区間で重複する交通移動体４００を特定し、特定した交通移動体４００に着地する。このようにして、１または複数の交通移動体４００を利用して、自律飛行と交通移動体による移動とを繰り返し、出発地から目的地までの長距離を移動することができる。続いて、図２に戻って、測位部１０３２について説明する。
【0022】
測位部１０３２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールであり、自律飛行ロボット１００の現在位置を測位し、その日時および位置を経路測位情報１０３１１の現在日時および現在位置に記録する。本例では、上記日時および位置は最新のデータを随時更新する前提で記載しているが、記憶部１０３１の記憶容量が許容されるのであれば、過去一定期間分のデータを自律飛行ロボット１００内に蓄積してもよい。
【0023】
探索部１０３３は、自律飛行ロボット１００の出発地から目的地までの移動ルートを探索する処理部である。探索方法については、従来から知られている様々な技術を適用することができる。上記出発地および目的地は、携帯端末２００やサーバ３００から入力される。
【0024】
探索部１０３３は、上記経路測位情報１０３１１に設定された出発地Ｓおよび目的地Ｇと、あらかじめ記憶部１０３１に記憶されている不図示の地図データとを比較して出発地Ｓから目的地Ｇまでの最短距離あるいは最短時間で移動可能な移動ルートを探索し、その結果を上記経路測位情報１０３１１の経路データに記録する。また、探索部１０３２は、経路測位情報１０３１１と、路線情報１０３１２と、時刻表情報１０３１３とを参照し、上記のとおり、自律飛行ロボット１００の移動ルートとバスの走行ルートとが重複する範囲があるか否かを判定する。探索部１０３２は、自律飛行ロボット１００の移動ルートとバスの走行ルートとが重複する範囲があると判定した場合、さらに、自装置が当該重複する範囲の移動ルートを飛行する時間帯と、バスが当該重複する範囲の走行ルートを走行する時間帯とが一致するか否かを判定する。探索部１０３２は、両者が一致すると判定した場合、当該時間帯に当該重複する範囲を走行するバスを特定し、特定したバスを目標とする一時的な目的地を設定する。また、探索部１０３２は、自律飛行ロボット１００が移動ルートまたは上記重複した移動ルートから外れたか否かを判定する。
【0025】
飛行制御部１０３４は、出発地および目的地が設定され、携帯端末２００またはサーバ３００から飛行指示を受けると、モータ１０２を駆動してロータ１０１を回転制御し、出発地である現在位置から目的地までの自律飛行を開始する。飛行制御部１０３４は、自律飛行を開始すると、超音波センサにより所定の高度（例えば、３メートル）となるようにロータ１０１の回転数を制御したり、探索部１０３３が上記一時的な目的地となるバスを設定した場合、当該バスまで飛行し、着地するよう制御する。また、飛行制御部１０３４は、探索部１０３３により自律飛行ロボット１００が移動ルートまたは上記重複した移動ルートから外れたと判定された場合、本来の移動ルートを飛行するように飛行姿勢を制御する。
【0026】
第１通信部１０３５は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して携帯端末２００、サーバ３００、または交通移動体４００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【0027】
制御部１０３６は、現在時刻を計時するタイマ（不図示）を備え、自律飛行ロボット１００を構成する上記各部の動作を制御するとともに、給電装置４０１からバッテリ（不図示）への充電を制御する。自律飛行ロボット１００を構成するこれら各部の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。続いて、図１に戻って、携帯端末２００について説明する。
【0028】
携帯端末２００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の一般的な携帯端末である。携帯端末２００は、自律飛行ロボット１００に対して出発地や目的地を設定する。以下では、ユーザが一般的な携帯端末２００を操作する場合について説明しているが、携帯端末１００にかえて専用のリモートコントローラを用いてもよい。
【0029】
【0030】
入力表示部２０１は、例えば、タッチパネルから構成され、ユーザから様々な情報の入力を受け付け、その入力情報に対する処理結果を表示する。入力表示部２０１は、例えば、上記出発地や目的地の入力を受け付け、その結果を表示する。また、入力された出発地および目的地に基づいて探索された経路を表示する。携帯端末２００が自律飛行ロボット１００から現在位置情報を受け取り、上記経路に重畳表示させてもよい。
【0031】
飛行処理部２０２は、入力表示部２０１が受け付けた出発地および目的地を、第１通信部２０３を介して自律飛行ロボット１００に送信する。また、飛行処理部２０２は、自律飛行ロボット１００から上記経路を示す経路データを受け取り、入力表示部２０１に表示する。
【0032】
第１通信部２０３は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して自律飛行ロボット１００、サーバ３００、または交通移動体４００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【0033】
制御部２０４は、携帯端末２００を構成する上記各部の動作を制御する。携帯端末２００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。なお、本例では携帯端末２００を操作して自律飛行ロボット１００に対して各種設定を行っているが、上記のとおりサーバ３００からネットワークＮ１を介して設定してもよい。続いて、図１に戻って、サーバ３００について説明する。
【0034】
サーバ３００は、ホストコンピュータ等の一般的なコンピュータであり、自律飛行ロボット１００の運行を管理するサーバである。
【0035】
図１に示すように、サーバ３００は、記憶部３０１と、経路監視部３０２と、第１通信部３０３と、第２通信部３０４と、制御部３０５とを有して構成されている。
【0036】
記憶部３０１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の一般的な記憶装置であり、自律飛行ロボット１００の飛行経路に関する情報を記憶する。
【0037】
図８は、記憶部３０１が記憶するデータの例を示す図である。図８に示すように、記憶部３０１は、自律飛行ロボット１００の現在位置情報３０１１と、自律飛行ロボット１００の経路情報３０１２とを記憶する。現在位置情報３０１１は、図４に示した経路測位情報１０３１１の現在日時および現在位置と同様の情報を対応付けて記憶する。経路情報３０１２は、図４に示した経路測位情報１０３１１の出発地および目的地、経路データと同様の情報を対応付けて記憶する。これらの例については既出のため、ここではその説明を省略する。
【0038】
経路監視部３０２は、移動ルートを飛行している自律飛行ロボット１００を監視する処理部である。経路監視部３０２は、自律飛行ロボット１００から受信して記憶部３０１に記録した現在位置情報３０１１および経路情報３０１２を読み取り、自律飛行ロボット１００が経路情報３０１２に示された移動ルートまたは上記重複した移動ルートを飛行中の自律飛行ロボット１００を監視する。
【0039】
第１通信部３０３は、所定の規格にしたがって、無線通信ネットワークＮ１を介して自律飛行ロボット１００、携帯端末２００、または交通移動体４００との間で無線通信して各種情報を送受信する処理部である。
【0040】
第２通信部３０４は、所定の規格にしたがって、通信ネットワークＮ２を介して他のシステム等にアクセスする処理部である。
【0041】
制御部３０５は、サーバ３００を構成する上記各部の動作を制御する。サーバ３００の具体的な動作についてはシーケンス図を用いて後述する。続いて、交通移動体４００について説明する。
【0042】
交通移動体４００は、例えば、バスや鉄道等の公共交通機関で用いられる車両であり、ブレーキやブレーキ制御装置をはじめとしたこれらの車両で一般的に備えられている構成を有しており、当該構成のほか、自律飛行ロボット１００に電力を供給して充電するための給電装置４０１を備えている。給電装置４０１は、一般的な給電装置を用いることができる。
【0043】
本システムでは、自律飛行ロボット１００は、上述したように、自装置が移動する時間帯で移動ルート上を走行する交通移動体４００を特定し、特定した交通移動体４００に着地し、その走行ルートが自装置の移動ルートを外れるまでは自律飛行することなくその交通移動体４００の移動に任せて移動する。この間、単に交通移動体４００に着地しているだけでなく、付加機能として、給電装置４０１から電力の供給を受けて充電することとしてもよい。この場合、自律飛行により消耗した電力を、交通移動体４００に備えられた給電装置で充電することができるため、さらに長距離を移動することができる。また、ロボット側に大きな充電装置を設ける必要がなくなることにより軽量化が可能となり、これに伴いさらに長距離移動が可能となる。さらに、自律飛行ロボットを充電する場合、特定の場所に備えられた給電装置（給電ステーション）まで自律飛行する必要もなくなるため、よりいっそう効率よく長距離を移動することができる。交通移動体４００や給電装置４０１の構成については従来から知られた構成であるため、ここではこれらの詳細な説明については省略する。続いて、本システムで行われる処理について説明する。
【0044】
図９は、本システムで行われる処理の処理手順を示すシーケンス図である。以下では、交通移動体４００がバスである前提で説明しているが、上述したように他の交通機関であっても同様に考えることができる。
【0045】
図９に示すように、ユーザが携帯端末２００を操作し、入力表示部２０１が、ユーザから出発地および目的地の入力を受け付け（ステップＳ９０１）、さらに自律飛行ロボット１００に対する飛行指示の入力を受け付ける（ステップＳ９０２）。携帯端末２００の飛行処理部２０２は、上記出発地、目的地、および飛行指示を、自律飛行ロボット１００に送信する（ステップＳ９０３）。本処理では携帯端末２００からこれらの情報が設定される場合について説明するが、上述したようにサーバ３００から設定されてもよい。
【0046】
自律飛行ロボット１００の測位部１０３２は、携帯端末２００からこれらの情報を受信すると、現在位置の測位を開始し、測位した情報を経路測位情報１０３１に記録する（ステップＳ９０４）。探索部１０３３は、携帯端末２００から受信した出発地から目的地までの経路を探索し、出発地および目的地とともに探索した経路を経路測位情報１０３１に記録する（ステップＳ９０５）。具体的には、探索部１０３３は、上記経路測位情報１０３１１に設定された出発地Ｓおよび目的地Ｇと、あらかじめ記憶部１０３１に記憶されている不図示の地図データとを比較して出発地Ｓから目的地Ｇまでの移動ルートを探索し、その結果を上記経路測位情報１０３１１の経路データに記録する。
【0047】
探索部１０３３は、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索して上記経路データとして記憶する際に、移動ルートの途中でバスの走行ルートと重複している区間があるか否かを判定する（ステップＳ９０６）。さらに、探索部１０３３は、当該重複している区間があると判定した場合、時刻表情報１０３１３を参照して自律飛行ロボット１００が飛行する時間に当該区間を走行するバスを特定する（ステップＳ９０７）。探索部１０３２は、目的地を一時的に上記特定したバスに設定し、上記経路データに記録する（ステップＳ９０８）。
【0048】
自律飛行ロボット１００の飛行制御部１０３４は、上記測位した情報（現在位置情報）、上記出発地および目的地とともに探索した経路および一時的に設定した目的地を含む経路情報をサーバ３００に送信し（ステップＳ９０９）、サーバ３００の経路監視部３０２は、受信したこれらの情報を現在位置情報３０１１や経路情報３０１２に記録する（ステップＳ９１０）。
【0049】
飛行制御部１０３４は、ステップＳ９０９を実行後、モータ１０２を駆動してロータ１０１を回転制御し、出発地である現在位置から一時的に設定した目的地までの自律飛行を開始する（ステップＳ９１１）。以降、自律飛行ロボット１００は、上記現在位置情報および経路情報を、随時サーバ３００に送信する。
【0050】
飛行制御部１０３４により自律飛行ロボット１００が自律飛行を開始すると、探索部１０３２は、上記重複している区間まで飛行したか否かを判定する（ステップＳ９１２）。探索部１０３２が上記重複している区間まで飛行したと判定した場合（ステップＳ９１２；Ｙｅｓ）、飛行制御部１０３４は、上記特定したバスまで自律飛行し（第１の飛行）、着地する（ステップＳ９１３）。一方、探索部１０３２が上記重複している区間まで飛行していないと判定した場合（ステップＳ９１２；Ｎｏ）、ステップＳ９１１に戻り、飛行制御部１０３４は、そのまま飛行を継続する。
【0051】
ステップＳ９１３において、自律飛行ロボット１００がバスに着地すると、自律飛行ロボット１００の制御部１０３６は、給電装置４０１との間で充電処理を実行する（ステップＳ９１４）。
【0052】
探索部１０３２は、移動ルートが上記重複している区間から外れたか否かを判定し（ステップＳ９１５）、移動ルートが上記重複している区間から外れたと判定された場合（ステップＳ９１５；Ｙｅｓ）、制御部１０３６は充電装置４０１との間の充電処理を中止する（ステップＳ９１６）。一方、移動ルートが上記重複している区間から外れていないと判定された場合（ステップＳ９１５；Ｎｏ）、制御部１０３６はそのまま充電処理を続ける。
【0053】
なお、上述したように、ステップＳ９１４、Ｓ９１５における充電処理は必ずしも実行する必要はなく、例えば、移動距離の長さに応じてこれらの処理を実行するか否かを定めればよい。
【0054】
飛行制御部１０３４は、探索部１０３３により自律飛行ロボット１００が移動ルートが上記重複している区間から外れたと判定された場合（ステップＳ９１５；Ｙｅｓ）、給電装置４０１から飛び立ち、本来の移動ルートを飛行（第２の飛行）するように飛行姿勢を制御し、移動ルートに復帰する（ステップＳ９１７）。
【0055】
その後、自律飛行ロボット１００の飛行制御部１０３４は、探索部１０３３が探索した目的地に到達したか否かを判定し（ステップＳ９１８）、上記目的地に到達したと判定すると（ステップＳ９１８；Ｙｅｓ）、飛行を終了し、自律飛行ロボット１００を目的地に着地させる（ステップＳ９１９）。一方、飛行制御部１０３４は、上記目的地に到達していないと判定すると（ステップＳ９１８；Ｎｏ）、ステップＳ９０９に戻り、飛行を継続して、以降の処理を繰り返す。
【0056】
このように、本システムでは、ロボットが自律飛行を開始した後、移動ルートが交通移動体の走行ルートと重複する区間では自律飛行ではなく交通移動体を利用して移動し、上記重複する区間を外れると、本来の移動ルートに復帰した後、自律飛行により目的地まで移動するため、少ない消費電力で長距離を移動することが可能となる。また、利用した交通移動体に給電装置が備えられている場合には、当該給電装置からの給電を受けて、移動ルート上で充電するので、充電のための無駄な移動をすることなく充電することができる。また、ロボット側に大きな充電装置を設けることなく長距離移動が可能となり、また、特定の場所に備えられた給電装置まで飛行して移動した上で充電する必要がないため、効率よく短時間で出発地から目的地までの長距離を移動することができる。
【0057】
上記実施例では、自律飛行ロボット１００の探索部１０３２が、経路測位情報１０３１１、路線情報１０３１２、時刻表情報１０３１３を参照して、自装置が移動ルートを飛行する時間帯と同じ時間帯で、当該移動ルートと同じ走行ルートを走行するバスの有無を判定し、当該バスが存在する場合、そのバスを一時的な目的地として設定し、そのバスの給電装置まで飛行して充電することとした。しかし、実際には、道路事情や乗客の混雑度等の影響により、必ずしも時間帯どおりにバスが運行されるとは限らない。
【0058】
そこで、交通移動体４００または給電装置４０１に自律飛行ロボット１００と無線通信するための無線通信部を備え、重複すると判定された上記時間帯および走行ルートにバスが存在せず探索できない場合（例えば、時刻表に示された時刻にバスが停留所に停車していない場合）、探索部１０３３が無線通信により交通移動体４００または交通移動体４００に搭載された給電装置４０１の中で走行ルート上の通信可能な交通移動体４００または給電装置４０１のうち最も近い交通移動体４００または給電装置４０１（例えば、電波強度が最も大きい給電装置）を探索し、当該交通移動体４００または給電装置４０１まで飛行したり、充電してもよい。この場合、道路事情や乗客の混雑度等の影響によりバスが遅れて停留所に到着したり、早く停留所に到着して出発した場合でも、確実に給電装置を使用して充電することができる。
【0059】
なお、上記自律飛行ロボット１００、携帯端末２００、サーバ３００、給電装置４０１で行われる各処理は、実際には、これらの各装置にインストールされたプログラムを実行することにより実現される。上記プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供されたり、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで記録媒体に記録して提供したり、配布してもよい。
【符号の説明】
【0060】
１０００ 自律飛行移動システム
１００ 自律飛行ロボット
１０１ ロータ
１０２ モータ
１０３ 本体部
１０３１ 記憶部
１０３１１ 経路測位情報
１０３１２ 路線情報
１０３１３ 時刻表情報
１０３２ 測位部
１０３３ 探索部
１０３４ 飛行制御部
１０３５ 第１通信部
１０３６ 制御部
１０４ スキッド
２００ 携帯端末
２０１ 入力表示部
２０２ 飛行処理部
２０３ 第１通信部
２０４ 制御部
３００ サーバ
３０１ 記憶部
３０１１ 現在位置情報
３０１２ 経路情報
３０２ 経路監視部
３０３ 第１通信部
３０４ 第２通信部
３０５ 制御部
４００ 交通移動体（バス）
４０１ 給電装置
Ｎ１ 無線通信ネットワーク
Ｎ２ 通信ネットワーク。
１００ 自律飛行ロボット
１０１ ロータ
１０２ モータ
１０３ 本体部
１０３１ 記憶部
１０３１１ 経路測位情報
１０３１２ 路線情報
１０３１３ 時刻表情報
１０３２ 測位部
１０３３ 探索部
１０３４ 飛行制御部
１０３５ 第１通信部
１０３６ 制御部
１０４ スキッド
２００ 携帯端末
２０１ 入力表示部
２０２ 飛行処理部
２０３ 第１通信部
２０４ 制御部
３００ サーバ
３０１ 記憶部
３０１１ 現在位置情報
３０１２ 経路情報
３０２ 経路監視部
３０３ 第１通信部
３０４ 第２通信部
３０５ 制御部
４００ 交通移動体（バス）
４０１ 給電装置
Ｎ１ 無線通信ネットワーク
Ｎ２ 通信ネットワーク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】