特許6995068IP Force 特許公報全文掲載

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自動運転車両が狭隘路や交通混雑を通り抜ける際の走行占有領域の検討、及び他車両等との接触を回避して走行する制御則検討に供する自動運転車両の軌跡設計走行制御検証方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

予定された経路、特に信号交差点を通過しようとする自動運転車両が他の車両などとの位置関係を把握し安全を判断して走行する方法を検討するには、その自動運転車両が交差点等で遭遇する事象を洗い出す手法としての道具と、洗い出された事象に対処する装備と制御についてシミュレーションを実施して評価・確認する道具が必要である。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明は、旅程（トリップスケジュール）上の、或る場所の或る車線を決めてその或る場所に入り出るまでの行程域において、検討対象の自動運転車両が移動する際の占有空間が刻々と描けて、自車両に備えるLiDAR等の周辺認識装置によって周辺交通事象を認識して、その行程域を通過する過程の制御則を見出す検討に使用する自動運転車両の軌跡設計走行制御検証方法を提供する。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

また本発明に係る「自動運転車両の軌跡設計制御検証方法」によれば、自車両の重心位置を原点とする極座標上で、自車両と他車両などとの相対位置関係変化の解析検討ができるので、自車両の周辺認識のため装備するカメラやレーザーなどに備えるべき仕様の設計検討に直接的に適用することができ、自動運転車両開発のための有効な開発ツールになる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 当計算解析ツールの概念図である。
【図2】 当計算解析ツールの開発工程図である。
【図3】 目標軌跡の作成要領である。
【図4】 運動計算シムリンク図である。
【図5】 車両旋回姿勢の説明図である。
【図6】 車両旋回占有領域説明図である。
【図7】 右折ギャップの捉え方の説明図である。
【図8】 右折ギャップにおける自車速度制御の説明図である。
【図9】 自車両重心位置を原点とする極座標上での干渉検討要領である。

代表図 図1本件の代表的な図

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