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特許6995941無線コネクタ着脱方法、ロボット装置、無線コネクタ及び無線コネクタユニット

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-17

(45)【発行日】2022-01-17

(54)【発明の名称】無線コネクタ着脱方法、ロボット装置、無線コネクタ及び無線コネクタユニット

(51)【国際特許分類】

H01F 38/14 20060101AFI20220107BHJP

B25J 19/00 20060101ALI20220107BHJP

H02J 50/10 20160101ALI20220107BHJP

【ＦＩ】

H01F38/14

B25J19/00 F

H02J50/10

【請求項の数】 44

(21)【出願番号】P 2020117092

(22)【出願日】2020-07-07

【審査請求日】2021-03-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000231073

【氏名又は名称】日本航空電子工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077838

【弁理士】

【氏名又は名称】池田憲保

(74)【代理人】

【識別番号】100129023

【弁理士】

【氏名又は名称】佐々木敬

(74)【代理人】

【識別番号】100180817

【弁理士】

【氏名又は名称】平瀬実

(72)【発明者】

【氏名】野口英之

(72)【発明者】

【氏名】田中博仁

(72)【発明者】

【氏名】中村悠利

(72)【発明者】

【氏名】米田将允

(72)【発明者】

【氏名】飯島孝博

【審査官】後藤嘉宏

(56)【参考文献】

【文献】欧州特許出願公開第０２１１３９３０（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０７０１１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１４１３７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１８－５１２８３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００６２４３２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２６９７０９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】実開昭５８－０７７０３２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５１－０４７８５２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１８－０６４００２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００８－５１８５２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９０６４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５９－１２１８１４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００６－０４９６２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１２－５１４５４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０１Ｆ３８／１４

Ｂ２５Ｊ１９／００

Ｈ０２Ｊ５０／１０－５０／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力を無線で伝送するための無線コネクタを前記第１対象物及び前記第２対象物に着脱するための無線コネクタ着脱方法であって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部、及び、前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部を含む第１ユニットと、
前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部、及び、前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部を含む第２ユニットとを備え、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタ着脱方法は、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とが前記電力を無線で伝送できるように非接触で対向した状態で前記第１対象物及び第２対象物に前記無線コネクタを取り付ける工程と、
前記第１対象物及び第２対象物から前記無線コネクタを取り外す工程とを含み、
前記取り付ける工程は、
前記第１対象物の外部から、前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを嵌合させることによって前記回転軸を囲むように前記第１送受信部を閉じた環状で配置するとともに前記第１メインコネクタ部を前記第１対象物の前記第１相手コネクタ部に取り付け、第１締結手段によって前記第１ユニットを前記第１軸部に締結することにより前記第１ユニットを前記第１対象物に固定する工程と、
前記第２対象物の外部から、前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを嵌合させることによって前記回転軸を囲むように前記第２送受信部を閉じた環状で配置するとともに前記第２メインコネクタ部を前記第２対象物の前記第２相手コネクタ部に取り付け、第２締結手段によって前記第２ユニットを前記第２軸部に締結することにより前記第２ユニットを前記第２対象物に固定する工程とを含み、
前記取り外す工程は、
前記第１対象物の外部での作業によって、前記第１締結手段による前記第１ユニットの固定を解除した後に、前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタの嵌り合いを解いて前記第１送受信部を開いた状態にするとともに前記第１メインコネクタ部を前記第１対象物の前記第１相手コネクタ部から取り外す工程と、
前記第２対象物の外部での作業によって、前記第２締結手段による前記第２ユニットの固定を解除した後に、前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタの嵌り合いを解いて前記第２送受信部を開いた状態にするとともに前記第２メインコネクタ部を前記第２対象物の前記第２相手コネクタ部から取り外す工程とを含む
ことを特徴とする無線コネクタ着脱方法。

【請求項2】

前記第１コイルは、互いに分離可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、互いに分離可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１送受信部は、複数の箇所で分離して開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が前記複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第１ユニットは、前記複数の第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことによって前記第１コイルが前記複数の第１コイル部品に分離されるように、環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）に分割可能に組み立てられており、
前記第２送受信部は、複数の箇所で分離して開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が前記複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２ユニットは、前記複数の第２コイル用コネクタの嵌り合いを解くことによって前記第２コイルが前記複数の第２コイル部品に分離されるように、環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）に分割可能に組み立てられており、
前記取り付ける工程は、
前記第１対象物の外部から、前記複数の第１コイル用コネクタを嵌合させることによって前記回転軸を囲むように前記第１送受信部を閉じた環状で配置するとともに前記第１メインコネクタ部を前記第１対象物の前記第１相手コネクタ部に取り付ける工程と、
前記第２対象物の外部から、前記複数の第２コイル用コネクタを嵌合させることによって前記回転軸を囲むように前記第２送受信部を閉じた環状で配置するとともに前記第２メインコネクタ部を前記第２対象物の前記第２相手コネクタ部に取り付ける工程とを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の無線コネクタ着脱方法。

【請求項3】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の無線コネクタ着脱方法。

【請求項4】

回転軸を中心にして回転可能に連結された第１対象物及び第２対象物と、
前記第１対象物と前記第２対象物との間で、電力を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部は、外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２軸部は、外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部、及び、前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部を含む第１ユニットと、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部、及び、前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部を含む第２ユニットと、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを備え、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、かつ、前記第１対象物及び前記第２対象物の外部で前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される
ことを特徴とするロボット装置。

【請求項5】

【請求項6】

【請求項7】

前記無線コネクタは、前記回転軸に沿って見た場合に前記第１対象物及び前記第２対象物よりも外方へ突き出さないように、前記第１対象物及び前記第２対象物の接続部分に設けられた凹みに取り付けられる
ことを特徴とする請求項４から６のいずれか１項に記載のロボット装置。

【請求項8】

回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、かつ、前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される
ことを特徴とする無線コネクタ。

【請求項9】

【請求項10】

【請求項11】

回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１コイルと前記第２コイルとは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で平行に配置される
ことを特徴とする無線コネクタ。

【請求項12】

【請求項13】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含む
ことを特徴とする請求項１１に記載の無線コネクタ。

【請求項14】

回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１コイルと前記第２コイルとは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、互いに磁界結合するように、各々が閉じた環状の状態で、かつ、互いに非接触で対向配置される
ことを特徴とする無線コネクタ。

【請求項15】

【請求項16】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含む
ことを特徴とする請求項１４に記載の無線コネクタ。

【請求項17】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、前記回転軸を中心とする貫通孔を有する円環状又は当該貫通孔を有する多角形の環状をなす
請求項８から１６のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項18】

前記第１コイル及び前記第２コイルは、前記第１送受信部及び前記第２送受信部のそれぞれが閉じた状態では、各々が前記回転軸を中心とする貫通孔を有する円環状の領域又は当該貫通孔を有する多角形の環状の領域に配置される
請求項８から１７のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項19】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、前記回転軸を中心とする貫通孔を有する円板状である
請求項８から１８のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項20】

前記第１コイル及び前記第２コイルは、前記第１送受信部及び前記第２送受信部のそれぞれが閉じた状態では、各々が渦巻き状をなす
請求項８から１９のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項21】

前記第１送受信部は、
前記複数の第１コイル部品を前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続することによって前記第１コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第１コイルと、
前記第１コイルが一主面に設けられており、前記第１コイルと共通の箇所で分離できる第１保持部とを含み、
前記第２送受信部は、
前記複数の第２コイル部品を前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続することによって前記第２コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第２コイルと、
前記第２コイルが一主面に設けられており、前記第２コイルと共通の箇所で分離できる第２保持部とを含み、
前記第１保持部の前記一主面と前記第２保持部の前記一主面とは、前記第１保持部と前記第２保持部との互いに近接する面である
請求項８から２０のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項22】

前記第１送受信部は、
前記複数の第１コイル部品を前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続することによって前記第１コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第１コイルと、
前記第１コイルが収容されており、前記第１コイルと共通の箇所で分離できる第１保持部とを含み、
前記第２送受信部は、
前記複数の第２コイル部品を前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続することによって前記第２コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第２コイルと、
前記第２コイルが収容されており、前記第２コイルと共通の箇所で分離できる第２保持部とを含む
請求項８から２０のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項23】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、前記回転軸を中心とする貫通孔を有する筒状である
請求項８から１７のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項24】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、円筒状である
請求項２３に記載の無線コネクタ。

【請求項25】

前記第１コイル及び前記第２コイルは、前記第１送受信部及び前記第２送受信部のそれぞれが閉じた状態では、各々が前記回転軸に沿った螺旋状をなす
請求項２３又は２４に記載の無線コネクタ。

【請求項26】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部は、前記第１対象物と前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、閉じた状態で前記回転軸に沿って間隔を空けて並ぶように構成されている
請求項２３から２５のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項27】

前記第１送受信部は、
前記複数の第１コイル部品を前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続することによって前記第１コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第１コイルと、
前記第１コイルが内面又は外面に設けられており、前記第１コイルと共通の箇所で分離できる筒状の第１保持部とを含み、
前記第２送受信部は、
前記複数の第２コイル部品を前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続することによって前記第２コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第２コイルと、
前記第２コイルが内面又は外面に設けられており、前記第２コイルと共通の箇所で分離できる筒状の第２保持部とを含む
請求項２６に記載の無線コネクタ。

【請求項28】

前記第１送受信部は、
前記複数の第１コイル部品を前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続することによって前記第１コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第１コイルと、
前記第１コイルが収容されており、前記第１コイルと共通の箇所で分離できる筒状の第１保持部とを含み、
前記第２送受信部は、
前記複数の第２コイル部品を前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続することによって前記第２コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第２コイルと、
前記第２コイルが収容されており、前記第２コイルと共通の箇所で分離できる筒状の第２保持部とを含む
請求項２６に記載の無線コネクタ。

【請求項29】

前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、各々が閉じた状態で、前記第２送受信部が前記第１送受信部の内部にすき間を空けて嵌まることによって、前記回転軸に垂直な方向から見て互いに重なり合うように配置される
請求項２３から２５のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項30】

前記第１送受信部は、
前記複数の第１コイル部品を前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続することによって前記第１コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第１コイルと、
前記第１コイルが内面に設けられており、前記第１コイルと共通の箇所で分離できる筒状の第１保持部とを含み、
前記第２送受信部は、
前記複数の第２コイル部品を前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続することによって前記第２コイルを形成可能なように、少なくとも１ヶ所で開くことができる前記第２コイルと、
前記第２コイルが外面に設けられており、前記第２コイルと共通の箇所で分離できる筒状の第２保持部とを含む
請求項２９に記載の無線コネクタ。

【請求項31】

【請求項32】

回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、閉じた状態で、前記回転軸に沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される
ことを特徴とする無線コネクタ。

【請求項33】

【請求項34】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含む
ことを特徴とする請求項３２に記載の無線コネクタ。

【請求項35】

回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、閉じた状態で、前記回転軸と垂直な方向に間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される
ことを特徴とする無線コネクタ。

【請求項36】

【請求項37】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含む
ことを特徴とする請求項３５に記載の無線コネクタ。

【請求項38】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々の中心は、前記回転軸の中心と実質的に一致する
請求項８から３７のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項39】

前記第１コイル及び前記第２コイルの各々の中心は、前記回転軸の中心と実質的に一致する
請求項８から３８のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項40】

前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐ弾性部材を含む防護部であって、当該対置空間への異物の侵入を防ぐ前記防護部をさらに含む
請求項８から３９のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項41】

前記防護部は、さらに、閉じた状態の前記第１コイル及び前記第２コイルのそれぞれを密閉して覆う第１防護カバー部及び第２防護カバー部を含み、
前記弾性部材は、基端が前記第１防護カバー部及び前記第２防護カバー部の一方の防護カバー部に設けられ、先端が前記第１防護カバー部及び前記第２防護カバー部の他方の防護カバー部に接触することによって、前記対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐ
請求項４０に記載の無線コネクタ。

【請求項42】

前記第１コイル及び前記第２コイルの各々は、プリント配線を含む
請求項８から４１のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項43】

前記第１コイル及び前記第２コイルの各々は、導線を含む
請求項８から４１のいずれか１項に記載の無線コネクタ。

【請求項44】

回転軸を中心として回転可能に連結された２つの対象物の間で電力を無線で伝送するための無線コネクタを構成し、前記対象物の各々に取り付けられる無線コネクタユニットであって、
前記対象物の各々は、前記回転軸を中心に他方の対象物に対して相対的に回転可能に構成された軸部を含み、
前記軸部は、前記無線コネクタユニットに接続され、外部に露出して設けられる相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回されたコイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数のコイル部品から成る前記コイルが設けられる送受信部と、
前記対象物の外部から当該対象物に取り外し可能に取り付けられることによって当該対象物との間で前記電力を伝送するために前記相手コネクタ部に接続されるメインコネクタ部とを含み、
前記送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数のコイル部品が少なくとも１つのコイル用コネクタを介して接続されることによって前記コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタユニットは、当該無線コネクタユニットを前記軸部に締結する締結手段を更に備え、
前記送受信部は、前記２つの対象物の一方の対象物に閉じた状態で取り付けられた場合に、前記２つの対象物の他方の対象物に閉じた状態で取り付けられた他の送受信部と、前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される
ことを特徴とする無線コネクタユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無線コネクタ着脱方法、ロボット装置、無線コネクタ及び無線コネクタユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

負荷に無線で電力を供給する技術が知られており、産業用ロボットなどに適用されている。例えば引用文献１には、図３６（ａ）に示すように、ロボットアーム装置の関節部Ｊ２，Ｊ４のそれぞれに無線給電ユニットＩＨＵ２，ＩＨＵ４を設ける例が開示されている。無線給電ユニットＩＨＵ２，ＩＨＵ４は、一対のコイルを介して関節部Ｊ２，Ｊ４において電力を無線で伝送する。

【0003】

無線給電ユニット（無線給電ユニットＩＨＵ２に相当）は、図３６（ｂ）に示すように、送電装置１０と受信装置２０とを備える。送電装置１０は、コイルなどを含む送電アンテナ１１と、インバータ回路１３、送電制御回路１５とを備える。受信装置２０は、コイルなどを含む受電アンテナ２１と整流回路２３とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１１７５１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般的に、無線で電力を送受信するためのコイルは動作時に発熱することが多く、コイルの発熱による断線など、無線給電ユニット１００が故障することがある。このような無線給電ユニットの故障はロボットアーム装置の動作に支障をきたす場合があるので、無線給電ユニットは、交換などによって素早く修理できることが望ましい。

【0006】

引用文献１では、一対のコイルの配置など無線給電ユニットがどのように関節部Ｊ２，Ｊ４に設けられるかを開示していない。また、引用文献１に記載のロボットアーム装置において、関節部Ｊ２，Ｊ４だけでなく、関節部Ｊ１，Ｊ５に無線給電ユニットを適用することも考えられるが、関節部Ｊ１，Ｊ５に無線給電ユニットを適用することは引用文献１に何ら開示されていない。そのため、引用文献１を参照しても、素早く修理できる無線給電ユニットを得ることは困難である。

【0007】

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、素早く修理することが可能な無線コネクタの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る無線コネクタ着脱方法は、
回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で、電力を無線で伝送するための無線コネクタを前記第１対象物及び前記第２対象物に着脱するための無線コネクタ着脱方法であって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部、及び、前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部を含む第１ユニットと、
前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部、及び、前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部を含む第２ユニットとを備え、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタ着脱方法は、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とが前記電力を無線で伝送できるように非接触で対向した状態で前記第１対象物及び第２対象物に前記無線コネクタを取り付ける工程と、
前記第１対象物及び第２対象物から前記無線コネクタを取り外す工程とを含み、
前記取り付ける工程は、
前記第１対象物の外部から、前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタを嵌合させることによって前記回転軸を囲むように前記第１送受信部を閉じた環状で配置するとともに前記第１メインコネクタ部を前記第１対象物の前記第１相手コネクタ部に取り付け、第１締結手段によって前記第１ユニットを前記第１軸部に締結することにより前記第１ユニットを前記第１対象物に固定する工程と、
前記第２対象物の外部から、前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタを嵌合させることによって前記回転軸を囲むように前記第２送受信部を閉じた環状で配置するとともに前記第２メインコネクタ部を前記第２対象物の前記第２相手コネクタ部に取り付け、第２締結手段によって前記第２ユニットを前記第２軸部に締結することにより前記第２ユニットを前記第２対象物に固定する工程とを含み、
前記取り外す工程は、
前記第１対象物の外部での作業によって、前記第１締結手段による前記第１ユニットの固定を解除した後に、前記１つ又は複数の第１コイル用コネクタの嵌り合いを解いて前記第１送受信部を開いた状態にするとともに前記第１メインコネクタ部を前記第１対象物の前記第１相手コネクタ部から取り外す工程と、
前記第２対象物の外部での作業によって、前記第２締結手段による前記第２ユニットの固定を解除した後に、前記１つ又は複数の第２コイル用コネクタの嵌り合いを解いて前記第２送受信部を開いた状態にするとともに前記第２メインコネクタ部を前記第２対象物の前記第２相手コネクタ部から取り外す工程とを含む。

【0009】

【0010】

【0011】

上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るロボット装置は、
回転軸を中心にして回転可能に連結された第１対象物及び第２対象物と、
前記第１対象物と前記第２対象物との間で、電力を無線で伝送するための無線コネクタとを備え、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部は、外部に露出した第１相手コネクタ部を含み、
前記第２軸部は、外部に露出した第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部、及び、前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部を含む第１ユニットと、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部、及び、前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部を含む第２ユニットと、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを備え、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、かつ、前記第１対象物及び前記第２対象物の外部で前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0012】

【0013】

【0014】

前記無線コネクタは、前記回転軸に沿って見た場合に前記第１対象物及び前記第２対象物よりも外方へ突き出さないように、前記第１対象物及び前記第２対象物の接続部分に設けられた凹みに取り付けられてもよい。

【0015】

上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、かつ、前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0016】

【0017】

【0018】

上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１コイルと前記第２コイルとは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で平行に配置される。

【0019】

【0020】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含んでもよい。

【0021】

上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じられたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１コイルと前記第２コイルとは、前記第１ユニットと前記第２ユニットとがそれぞれ前記第１対象物と前記第２対象物とに取り付けられた場合に、互いに磁界結合するように、各々が閉じた環状の状態で、かつ、互いに非接触で対向配置される。

【0022】

【0023】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含んでもよい。

【0024】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、前記回転軸を中心とする貫通孔を有する円環状又は当該貫通孔を有する多角形の環状をなしてもよい。

【0025】

前記第１コイル及び前記第２コイルは、前記第１送受信部及び前記第２送受信部のそれぞれが閉じた状態では、各々が前記回転軸を中心とする貫通孔を有する円環状の領域又は当該貫通孔を有する多角形の環状の領域に配置されてもよい。

【0026】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、前記回転軸を中心とする貫通孔を有する円板状であってもよい。

【0027】

前記第１コイル及び前記第２コイルは、前記第１送受信部及び前記第２送受信部のそれぞれが閉じた状態では、各々が渦巻き状をなしてもよい。

【0028】

【0029】

【0030】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、前記回転軸を中心とする貫通孔を有する筒状であってもよい。

【0031】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々は、閉じた状態では、円筒状であってもよい。

【0032】

前記第１コイル及び前記第２コイルは、前記第１送受信部及び前記第２送受信部のそれぞれが閉じた状態では、各々が前記回転軸に沿った螺旋状をなしてもよい。

【0033】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部は、前記第１対象物と前記第２対象物のそれぞれに取り付けられた場合に、閉じた状態で前記回転軸に沿って間隔を空けて並ぶように構成されてもよい。

【0034】

【0035】

【0036】

前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、各々が閉じた状態で、前記第２送受信部が前記第１送受信部の内部にすき間を空けて嵌まることによって、前記回転軸に垂直な方向から見て互いに重なり合うように配置されてもよい。

【0037】

【0038】

【0039】

上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたとき環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、閉じた状態で、前記回転軸に沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0040】

【0041】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含んでもよい。

【0042】

上記目的を達成するため、本発明の第７の観点に係る無線コネクタは、
回転軸を中心として回転可能に連結された第１対象物と第２対象物との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタであって、
前記第１対象物および前記第２対象物は、それぞれ、前記回転軸を中心に相対的に回転可能に構成された第１軸部および第２軸部を含み、
前記第１軸部および前記第２軸部は、それぞれ、前記無線コネクタに接続され、外部に露出して設けられる第１相手コネクタ部および第２相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタは、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられる第１ユニットと、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられる第２ユニットとを備え、
前記第１ユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第１コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第１コイル部品から成る前記第１コイルが設けられる第１送受信部と、
前記第１対象物の外部から前記第１対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第１対象物との間で前記電力を伝送するために前記第１相手コネクタ部に接続される第１メインコネクタ部とを含み、
前記第２ユニットは、
前記第１送受信部の前記第１コイルとの間で前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回された第２コイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数の第２コイル部品から成る前記第２コイルが設けられる第２送受信部と、
前記第２対象物の外部から前記第２対象物に取り外し可能に取り付けられることによって前記第２対象物との間で前記電力を伝送するために前記第２相手コネクタ部に接続される第２メインコネクタ部とを含み、
前記第１送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第１コイル部品が１つ又は複数の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第１コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記第２送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数の第２コイル部品が１つ又は複数の第２コイル用コネクタを介して接続されることによって前記第２コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタは、
前記第１ユニットを前記第１軸部に締結する第１締結手段と、
前記第２ユニットを前記第２軸部に締結する第２締結手段とを更に備え、
前記第１送受信部と前記第２送受信部とは、閉じた状態で、前記回転軸と垂直な方向に間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0043】

【0044】

前記第１コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品から成り、
前記第２コイルは、１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品から成り、
前記第１ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第１コイル部品を含む環状ではない第１～第ｉのプライマリ部分品（ｉは２以上の整数。）と、
前記１つの第１コイル用コネクタの嵌り合いを解くことで前記第１コイルを前記複数の第１コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｉのプライマリ部分品のうちの隣接するプライマリ部分品間を連結する第１連結機構とを含み、
前記第２ユニットは、
それぞれ互いに屈曲可能な前記複数の第２コイル部品を含む環状ではない第１～第ｊのセカンダリ部分品（ｊは２以上の整数。）と、
前記１つの第２コイル用コネクタの嵌り合いが解くことで前記第２コイルを前記複数の第２コイル部品に屈曲した状態で開くことができるように、当該第１～第ｊのセカンダリ部分品のうちの隣接するセカンダリ部分品間を連結する第２連結機構とを含んでもよい。

【0045】

前記第１送受信部及び前記第２送受信部の各々の中心は、前記回転軸の中心と実質的に一致してもよい。

【0046】

前記第１コイル及び前記第２コイルの各々の中心は、前記回転軸の中心と実質的に一致してもよい。

【0047】

前記無線コネクタは、前記互いに対向した状態の前記第１送受信部と前記第２送受信部との間の空間である対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞ぐ弾性部材を含む防護部であって、当該対置空間への異物の侵入を防ぐ前記防護部をさらに含んでもよい。

【0048】

【0049】

前記第１コイル及び前記第２コイルの各々は、プリント配線を含んでもよい。

【0050】

前記第１コイル及び前記第２コイルの各々は、導線を含んでもよい。

【0051】

上記目的を達成するため、本発明の第８の観点に係る無線コネクタユニットは、
回転軸を中心として回転可能に連結された２つの対象物の間で電力を無線で伝送するための無線コネクタを構成し、前記対象物の各々に取り付けられる無線コネクタユニットであって、
前記対象物の各々は、前記回転軸を中心に他方の対象物に対して相対的に回転可能に構成された軸部を含み、
前記軸部は、前記無線コネクタユニットに接続され、外部に露出して設けられる相手コネクタ部を含み、
前記無線コネクタユニットは、
前記電力を無線で伝送するために前記回転軸の回りに渦巻き状又は螺旋状に巻回されたコイルであって、互いに分離可能な又は１箇所で分離可能であって且つ互いに屈曲可能な複数のコイル部品から成る前記コイルが設けられる送受信部と、
前記対象物の外部から当該対象物に取り外し可能に取り付けられることによって当該対象物との間で前記電力を伝送するために前記相手コネクタ部に接続されるメインコネクタ部とを含み、
前記送受信部は、開閉可能に構成され、前記複数のコイル部品が少なくとも１つのコイル用コネクタを介して接続されることによって前記コイルを形成するように閉じたときに環状になるように構成されており、
前記無線コネクタユニットは、当該無線コネクタユニットを前記軸部に締結する締結手段を更に備え、
前記送受信部は、前記２つの対象物の一方の対象物に閉じた状態で取り付けられた場合に、前記２つの対象物の他方の対象物に閉じた状態で取り付けられた他の送受信部と、前記電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される。

【発明の効果】

【0052】

本発明によれば、無線コネクタを素早く修復することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0053】

【図1】本発明の実施の形態１に係るロボット装置の斜視図である。

【図2】実施の形態１に係るロボット装置の別の斜視図である。

【図3】実施の形態１に係る第１対象物及び第２対象物の斜視図である。

【図4】実施の形態１に係る無線コネクタの斜視図である。

【図5】実施の形態１に係る第１ユニットの側面図である。

【図6】実施の形態１に係る第２ユニットの側面図である。

【図7】実施の形態１に係る無線コネクタにおける回路構成図である。

【図8】本発明の実施の形態１に係る無線コネクタの取り付け方法の流れを示す図である。

【図9】第１ユニットの第２部分品が第１対象物に取り付けられた状態を示す側面図である。

【図10】第１ユニットの第１部分品が第１対象物に取り付けられ、第２部分品と互いに固定された状態を示す側面図である。

【図11】第２ユニットの第４部分品が第２対象物に取り付けられた状態を示す側面図である。

【図12】第２ユニットの第３部分品が第２対象物に取り付けられ、第４部分品と互いに固定された状態を示す側面図である。

【図13】実施の形態１に係る無線コネクタの取り外し方法の流れを示す図である。

【図14】変形例１に係る無線コネクタの斜視図である。

【図15】変形例２に係る無線コネクタの斜視図である。

【図16】本発明の実施の形態２に係る無線コネクタの斜視図である。

【図17】実施の形態２に係る無線コネクタの側方断面図である。

【図18】本発明の実施の形態３に係るロボット装置の斜視図である。

【図19】実施の形態３に係る無線コネクタの第１ユニット及び第２ユニットを示す斜視図である。

【図20】実施の形態３に係る無線コネクタの、第１対象物及び第２対象物に取り付けられた状態における側方断面図である。

【図21】本発明の実施の形態３に係る無線コネクタの取り付け方法の流れを示す図である。

【図22】本発明の実施の形態４に係るロボット装置の斜視図である。

【図23】実施の形態４に係る第１ユニットの斜視図である。

【図24】実施の形態４に係る第２ユニットの斜視図である。

【図25】本発明の実施の形態５に係るロボット装置の斜視図である。

【図26】実施の形態５に係るロボット装置に取り付けられた無線コネクタの側方断面図である。

【図27】図２３の一点鎖線で囲んだ部分近傍を拡大した側方断面図である。

【図28】実施の形態５に係る無線コネクタを構成する第１ユニット（第２ユニット）の斜視図である。

【図29】実施の形態５に係る第１部分品（第３部分品）の斜視図である。

【図30】実施の形態５に係る第２部分品（第４部分品）の斜視図である。

【図31】本発明の実施の形態６に係るロボット装置の斜視図である。

【図32】実施の形態６に係る第１ユニットの閉じた状態を示す斜視図である。

【図33】実施の形態６に係る第１ユニット（第２ユニット）の第１分割面（第２分割面）における断面図であって、第１連結機構（第２連結機構）の近傍を拡大して示す。

【図34】実施の形態６に係る第１ユニットの開いた状態を示す斜視図である。

【図35】実施の形態６に係る第２ユニットの閉じた状態を示す斜視図である。

【図36】（ａ）は、関連技術に係るロボットアーム装置の構成を示す図であり、（ｂ）は、当該ロボットアーム装置における回路構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0054】

以下、本発明の実施の形態に係る無線コネクタついて、図面を参照しつつ説明する。全図を通じて同一の要素には同一の符号を付す。

【0055】

＜＜実施の形態１＞＞
（実施の形態１に係るロボット装置１００の構成）
本発明の実施の形態１に係るロボット装置１００は、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で、無線コネクタ１０３を介して無線で電力が伝送される産業用ロボットである。ロボット装置１００は、図１及び２の斜視図に示すように、第１対象物１０１及び第２対象物１０２と、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタ１０３とを備える。

【0056】

第１対象物１０１及び第２対象物１０２は、斜視図である図３に示すように、ロボット装置１００を構成する部材であり、共通の回転軸ＡＲを中心として相対的に回転できるように連結されている。

【0057】

以下の説明では、図１～３などに示すように、回転軸ＡＲに沿う方向を上下方向として、第２対象物１０２に対して第１対象物１０１が位置する方向を下方、その逆方向を上方とする。そして、上下方向に垂直な一方向を前方として、その逆方向を後方とし、左右方向は、前方から見た方向に従って規定する。ただし、これらの方向を示す用語は、説明のために用いるのであって、本発明を限定する趣旨ではない。

【0058】

詳細には、第１対象物１０１は、外殻ＯＳ１によって覆われており、図示しない基台などに固定される基部１０４と、基部１０４の上方に設けられる第１軸部１０５とを含む。また、第２対象物１０２は、外殻ＯＳ２によって覆われており、第１軸部１０５の上方に配置される第２軸部１０６と、第２軸部１０６の上端に設けられる他部材接続部１０７とを含む。

【0059】

基部１０４及び第１軸部１０５は、電気部品などが内部に収容される。図１～３では、基部１０４が、回転軸ＡＲを中心に上下方向に延びる円柱状である例を示すが、基部１０４の形状は、適宜変更されてよい。

【0060】

基部１０４及び第１軸部１０５に収容される電気部品などの例としては、回転軸ＡＲを中心として第２対象物１０２を回転させるためのモータ、ギアなどを含む駆動機構、電源装置、各種回路を構成する部品などを挙げることができる。第１対象物１０１は、上述の通り外殻ＯＳ１で覆われるので、基部１０４及び第１軸部１０５に収容される電気部品など、第１対象物１０１の内部の構成部品は、その外部に露出しない。

【0061】

第２軸部１０６及び他部材接続部１０７は、電気部品などが内部に収容される。他部材接続部１０７は、他の部材（旋回動作するアーム部、部品を挟み持つためのハンド部など）が接続される。

【0062】

第２軸部１０６及び他部材接続部１０７に収容される電気部品などの例としては、回転軸ＡＲを中心として第１対象物１０１に対して回転するためのギアなどを含む駆動機構を挙げることができる。また、第２軸部１０６及び他部材接続部１０７には、他部材接続部１０７に接続される他の部材を回転させるためのモータ、ギアなどを含む駆動機構、各種回路を構成する部品などが収容されてもよい。第２対象物１０２は、上述の通り外殻ＯＳ２で覆われるので、他部材接続部１０７の内部の電気部品など、第２対象物１０２の内部の構成部品は、その外部に露出していない。

【0063】

第１軸部１０５と第２軸部１０６との各々は、回転軸ＡＲを中心に上下方向に延びる同径の円柱状の部位であって、下方と上方とにそれぞれ配置され、回転軸ＡＲを中心に相対的に回転可能に構成されている。第１軸部１０５と第２軸部１０６とが接続されることで、第１対象物１０１と第２対象物１０２とは、共通の回転軸ＡＲを中心として相対的に回転できる。

【0064】

第１対象物１０１及び第２対象物１０２が相対的に回転可能な角度は、予め定められた範囲に制限されてもよいが、本実施の形態に係る第１対象物１０１と第２対象物１０２とは、回転軸ＡＲを中心として全ての方向に、任意の角度で回転可能に構成されている。

【0065】

第１軸部１０５と第２軸部１０６とは、上述の通り同径であるので、これらの外周面は、上下方向に面一に構成される。また、第１軸部１０５の下面は、基部１０４の上面よりも小さく、第２軸部１０６の上面は、他部材接続部１０７の下面よりも小さい。これにより、第１対象物１０１と第２対象物１０２との接続部分近傍には、回転軸ＡＲに向かって凹んだ凹みが形成される。

【0066】

無線コネクタ１０３は、回転軸ＡＲに沿って見た場合に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２よりも外方へ突き出さないように、当該凹みに取り付けられる。これにより、無線コネクタ１０３が外方へ突き出している場合よりも、ロボット装置１００の動作時に無線コネクタ１０３が他の部材などに衝突する可能性を低減することができる。従って、無線コネクタ１０３の耐久性を向上させることが可能になる。

【0067】

第１軸部１０５と第２軸部１０６とは、それぞれ、無線コネクタ１０３が接続される第１相手コネクタ部１０８と第２相手コネクタ部１０９とを含む。第１相手コネクタ部１０８と第２相手コネクタ部１０９との各々は、無線コネクタ１０３との間で電力を伝送するためのコネクタであり、第１対象物１０１と第２対象物１０２とのそれぞれに外部に露出して設けられる。

【0068】

第１相手コネクタ部１０８は、第１軸部１０５に設けられており、図３では第１軸部１０５の後方に位置して、後方を向いた嵌合面を有するレセプタクルの例を示す。第２相手コネクタ部１０９は、第２軸部１０６に設けられており、図３では第２軸部１０６の左方に位置して、左方を向いた嵌合面を有するレセプタクルのする例を示す。

【0069】

なお、ロボット装置１００は人型ロボットなどであってもよく、この場合の第１対象物１０１及び第２対象物１０２は、腰部、首部、手首などに設けられとよい。

【0070】

無線コネクタ１０３は、第１対象物１０１と第２対象物１０２との外部から着脱可能に取り付けられるコネクタである。無線コネクタ１０３は、例えば図１～２に示すように、対象物１０１，１０２に形成された上述の凹みに取り付けられる。ここで、「対象物１０１，１０２」は、第１対象物１０１と第２対象物１０２との総称であり、以下においても同様である。

【0071】

対象物１０１，１０２に取り付けられると、無線コネクタ１０３は、回転軸ＡＲを中心とした対象物１０１，１０２の相対的な回転動作を阻害することなく、磁界結合（詳細には、電磁誘導）により無線で、例えば、第１対象物１０１から第２対象物１０２へ電力を伝送する。なお、無線コネクタ１０３は、第２対象物１０２から第１対象物１０１へ無線で電力を伝送してもよい。また、電力を無線で伝送する方法は、電磁誘導方式に限られず、磁界結合の別の態様である磁界共鳴方式であってもよく、マイクロ波や光などの電磁波の送受信であってもよい。

【0072】

無線コネクタ１０３は、図１，２及び４の斜視図に示すように、第１ユニット１１０と、第２ユニット１１１とを備える。第１ユニット１１０は、第１対象物１０１の外部から第１対象物１０１に着脱可能に取り付けられる。第２ユニット１１１は、第２対象物１０２の外部から第２対象物１０２に着脱可能に取り付けられる。

【0073】

そして、第１ユニット１１０と第２ユニット１１１とは、第１対象物１０１と第２対象物１０２とのそれぞれに取り付けられた場合、互いに接触することなく配置される。そのため、第１ユニット１１０と第２ユニット１１１とは、第１対象物１０１と第２対象物１０２とのそれぞれに取り付けられると、回転軸ＡＲを中心として相対的に任意の角度で回転することができる。

【0074】

ここで、図４は、無線コネクタ１０３の斜視図である。後述するように、第１ユニット１１０と第２ユニット１１１との各々は、複数の箇所で開閉可能であることによって複数の部分品１１０Ａ，１１０Ｂ、１１１Ａ，１１１Ｂに分割可能に構成されている。図４では、第１ユニット１１０は、第１対象物１０１に取り付けられた状態（すなわち、第１ユニット１１０の閉じた状態）を示す。また、同図では、第２ユニット１１１が、これを構成する部分品である第３部分品１１１Ａと第４部分品１１１Ｂに分割された状態（すなわち、本実施の形態に係る第２ユニット１１１が開かれた状態）を示す。

【0075】

第１ユニット１１０は、図５の閉じた状態での側面図に示すように、第１コイル１１２が設けられる環状の第１送受信部１１３と、第１送受信部１１３が固定される第１ガイド部１１４と、第１対象物１０１との間で電力を伝送するための第１メインコネクタ部１１５とを含む。

【0076】

第１送受信部１１３は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状をなす部材であって、本実施の形態では貫通孔を有する概ね円板状である。第１送受信部１１３は、電力を無線で伝送するための第１コイル１１２と、第１保持部として第１コイル１１２を保持する第１保持板１１６とを含む。

【0077】

本実施の形態に係る第１保持板１１６は、２つのリジッド基板から構成されており、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円形の貫通孔を有する概ね円環状をなす。第１保持板１１６は、後述するように第１ガイド部１１４に固定するために、回転軸ＡＲから離れる方向である外方へ突き出た複数の第１突部１１７を有する。

【0078】

第１コイル１１２は、第１保持板１１６の一主面（本実施の形態では、上面）に印刷された導体であるプリント配線が２つの第１コイル用コネクタ１１８を介して接続されることによって構成されている。第１コイル１１２は、第１送受信部１１３が閉じた状態で上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域に設けられており、本実施の形態では概ね平らな渦巻き状をなす。

【0079】

ここで、「渦巻き状」とは、回転軸ＡＲに最も近い端部から、回転軸ＡＲを中心に旋回しつつ次第に回転軸ＡＲから離れる線状又は帯状（或いは、回転軸ＡＲに最も遠い端部から、回転軸ＡＲを中心に旋回しつつ次第に回転軸ＡＲに近づく線状又は帯状）を意味する。「渦巻き状」は、滑らかな曲線のみで構成されてもよく、屈曲した部分を含んでもよい。

【0080】

なお、第１送受信部１１３は、第１コイル１１２が印刷されたフレキシブル基板が、樹脂などで作られた第１保持板１１６に接着剤、両面テープなどで固定されることによって構成されてもよい。

【0081】

第１ガイド部１１４は、左方と右方とに分離して設けられる。第１ガイド部１１４は、第１送受信部１１３を補強するために第１送受信部１１３が固定されるとともに、第１ユニット１１０を第１対象物１０１に取り付ける際のガイドとして機能する。

【0082】

２つの第１ガイド部１１４は、第１ユニット１１０が閉じた状態では、全体として概ね環状をなしており、上方から見て回転軸ＡＲを中心とする円周上に位置する内面を形成する第１周面部１１９を有する。第１ガイド部１１４の各々は、金属、樹脂などを材料として作られており、第１スペーサ１２０を介して第１突部１１７がネジ止めによって固定される。

【0083】

第１周面部１１９は、第１ユニット１１０が閉じた状態で上方から見た場合に、第１送受信部１１３の貫通孔と同じ或いはこれよりも小さい円周上に位置付けられ、第１軸部１０５の外周面と概ね同径の円周上に設けられる。そのため、第１ユニット１１０が第１対象物１０１に取り付けられると、第１周面部１１９は、第１軸部１０５の外周面に接触して配置される。

【0084】

なお、第１ガイド部１１４と第１送受信部１１３とを固定する方法は、接着剤など適宜の方法であってよい。また例えば、第１送受信部１１３を補強する必要がない場合には、第１ガイド部１１４は設けられなくてもよく、この場合は、第１送受信部１１３の貫通孔を囲む部位が、第１周面部１１９と同様に、第１ユニット１１０が第１対象物１０１に取り付けられた場合に、第１軸部１０５の外周面に接触して配置されるとよい。

【0085】

第１メインコネクタ部１１５は、第１対象物１０１の外部から第１対象物１０１に取り外し可能に取り付けられることによって第１対象物１０１との間で電力を伝送する。詳細には、第１メインコネクタ部１１５は、第１相手コネクタ部１０８と嵌合するプラグであり、第１コイル１１２の両端部の各々が電気的に接続されている。なお、第１メインコネクタ部１１５がレセプタクルであり、第１相手コネクタ部１０８がプラグであってもよい。

【0086】

第１ユニット１１０は、第１コイル１１２が２つの第１コイル用コネクタ１１８を介して接続することによって、環状ではない第１部分品１１０Ａ及び第２部分品１１０Ｂに分割可能に組み立てられている。なお、第１ユニット１１０は、環状ではないｉ個の部分品（ｉは２以上の整数。）に分割できればよく、その数は、２つに限られない。

【0087】

詳細には、第１送受信部１１３は、第１コイル用コネクタ１１８の嵌り合いを解くことによって、第１コイル用コネクタ１１８が設けられる前方と後方との２ヶ所で分離できるように構成されている。そのため、第１ユニット１１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して右方の第１部分品１１０Ａと左方の第２部分品１１０Ｂとに分割可能であり、これらの部分品１１０Ａ，１１０Ｂを組み合わせて構成される。

【0088】

第１コイル用コネクタ１１８の各々は、プラグ及びレセプタクルから構成され、これらの嵌合面が第１分割面と概ね一致する。このような第１コイル用コネクタ１１８を介して接続されることによって、分離可能な渦巻き状の第１コイル１１２が構成される。

【0089】

また、第１保持板１１６は、第１コイル１１２と共通の第１分割面を介して分割可能に構成される。これにより、第１コイル用コネクタ１１８の嵌合面と概ね一致する第１分割面を介して分割可能な（すなわち、２ヶ所で開閉可能な環状をなす）第１送受信部１１３を得ることができる。

【0090】

なお、第１分割面は、環状の第１送受信部１１３を開くように設定されればよく、第１コイル用コネクタ１１８は、各々の嵌合面が第１分割面と一致するように、第１ユニット１１０を構成する部分品の数に応じて設けられればよい。

【0091】

右方の第１ガイド部１１４が第１部分品１１０Ａに含まれ、左方の第１ガイド部１１４が第２部分品１１０Ｂに含まれる。

【0092】

第１メインコネクタ部１１５は、第１部分品１１０Ａと第２部分品１１０Ｂとのいずれかに含まれていればよい。本実施の形態では、第１メインコネクタ部１１５は、第２部分品１１０Ｂに含まれており、第１回路部１２１を介して左方の第１ガイド部１１４に固定されている。

【0093】

第１回路部１２１は、第１コイル１１２の両端部の各々を第１メインコネクタ部１１５に接続する送電回路１２２（図７参照）などを含む回路基板である。

【0094】

第１部分品１１０Ａと第２部分品１１０Ｂとは、第１対象物１０１に取り付けたときに、容易に外れないようにするため、締結部材としての第１ボルト１２３により締結して互いに固定される。

【0095】

詳細には、２つの第１ガイド部１１４は、第１ユニット１１０が組み立てられた状態において、第１ボルト１２３を挿入して設けるための左右方向に連続する第１ボルト孔１２４を前方と後方との各々に有する。

【0096】

左方の第１ガイド部１１４に設けられる第１ボルト孔１２４は、左方が開放しており、左方から第１ボルト１２３を挿入することで、第２部分品１１０Ｂにおいては第１ボルト１２３のヘッドが係止され、第１部分品１１０Ａにおいては第１ボルト１２３のネジがネジ作用によって嵌まる。

【0097】

第２ユニット１１１は、図６の閉じた状態での側面図に示すように、概ね第１ユニット１１０を上下反転させた構成を備える。

【0098】

すなわち、第２ユニット１１１は、第２コイル１２５が設けられる環状の第２送受信部１２６と、第２送受信部１２６が固定される第２ガイド部１２７と、第２対象物１０２との間で電力を伝送するための第２メインコネクタ部１２８とを含む。

【0099】

第２送受信部１２６は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状をなすであって、本実施の形態では、貫通孔を有する概ね円板状である。本実施の形態に係る第２送受信部１２６と第１送受信部１１３とは、回転軸ＡＲに沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。第２送受信部１２６は、電力を無線で伝送するための第２コイル１２５と、第２保持部として第２コイル１２５を保持する第２保持板１２９とを含む。

【0100】

本実施の形態に係る第２保持板１２９は、２つのリジッド基板から構成されており、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状をなす。第２保持板１２９は、後述するように第２ガイド部１２７に固定するために、回転軸ＡＲから離れる方向である外方へ突き出た複数の第２突部１３０を有する。

【0101】

第２コイル１２５は、第２保持板１２９の一主面（本実施の形態では、下面）に印刷された導体であるプリント配線が２つの第２コイル用コネクタ１３１を介して接続されることによって構成されている。第２コイル１２５は、第２送受信部１２６が閉じた状態で上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域に設けられており、本実施の形態では概ね平らな渦巻き状をなす。

【0102】

なお、第２送受信部１２６は、第２コイル１２５が印刷されたフレキシブル基板が、樹脂などで作られた第２保持板１２９に接着剤、両面テープなどで固定されることによって構成されてもよい。

【0103】

第２ガイド部１２７は、前方と後方とに分離して設けられる。第２ガイド部１２７の各々は、第２送受信部１２６を補強するために第２送受信部１２６が固定されるとともに、第２ユニット１１１を第２対象物１０２に取り付ける際のガイドとして機能する。

【0104】

２つの第２ガイド部１２７は、第２ユニット１１１が閉じた状態では、全体として概ね環状をなしており、上方から見て回転軸ＡＲを中心とする円周上に位置する内面を形成する第２周面部１３２を有する。第２ガイド部１２７の各々は、金属、樹脂などを材料として作られており、第２スペーサ１３３を介して第２突部１３０がネジ止めによって固定される。

【0105】

第２周面部１３２は、第１ユニット１１０が閉じた状態で上方から見た場合に、第２送受信部１２６の貫通孔と同じ或いはこれよりも小さい円周上に位置付けられ、第２軸部１０６の外周面と概ね同径の円周上に設けられる。そのため、第２ユニット１１１が第２対象物１０２に取り付けられると、第２周面部１３２は、第２軸部１０６の外周面に接触して配置される。

【0106】

なお、第２ガイド部１２７と第２送受信部１２６とを固定する方法は、接着剤など適宜の方法であってよい。また例えば、第２送受信部１２６を補強する必要がない場合には、第２ガイド部１２７は設けられなくてもよく、この場合は、第２送受信部１２６の貫通孔を囲む部位が、第２周面部１３２と同様に、第２ユニット１１１が第２対象物１０２に取り付けられた場合に、第２軸部１０６の外周面に接触して配置されるとよい。

【0107】

第２メインコネクタ部１２８は、第２対象物１０２の外部から第２対象物１０２に取り外し可能に取り付けられることによって第２対象物１０２との間で電力を伝送する。詳細には、第２メインコネクタ部１２８は、第２相手コネクタ部１０９と嵌合するプラグであり、第２コイル１２５の両端部の各々が電気的に接続されている。なお、第２メインコネクタ部１２８がレセプタクルであり、第２相手コネクタ部１０９がプラグであってもよい。

【0108】

第２ユニット１１１は、第２コイル１２５が複数の第２コイル用コネクタ１３１を介して接続することによって、環状ではない第３部分品１１１Ａ及び第４部分品１１１Ｂに分割可能に組み立てられている。なお、第１ユニット１１０は、環状ではないｊ個の部分品（ｊは２以上の整数。）に分割できればよく、その数は、２つに限られない。

【0109】

詳細には、第２送受信部１２６は、第２コイル用コネクタ１２８の嵌り合いを解くことによって、第２コイル用コネクタ１２８が設けられる左方と右方との２ヶ所で分離できるように構成されている。そのため、第２ユニット１１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して前方の第３部分品１１１Ａと後方の第４部分品１１１Ｂとに分割可能であり、これらの部分品１１１Ａ，１１１Ｂを組み合わせて構成される。

【0110】

第２コイル用コネクタ１３１の各々は、プラグ及びレセプタクルから構成され、これらの嵌合面（互いに嵌合したプラグ及びレセプタクルの間に位置する面）が第２分割面と概ね一致する。このような第２コイル用コネクタ１３１を介して接続されることによって、分離可能な渦巻き状の第２コイル１２５が構成される。

【0111】

また、第２保持板１２９は、第２コイル１２５と共通の第２分割面を介して分割可能に構成される。これにより、第２コイル用コネクタ１３１の嵌合面と概ね一致する第２分割面を介して分割可能な（すなわち、２ヶ所で開閉可能な環状をなす）第２送受信部１２６を得ることができる。

【0112】

なお、第２分割面は、環状の第２送受信部１２６を開くように設定されればよく、第２コイル用コネクタ１３１は、各々の嵌合面が第２分割面と一致するように、第２ユニット１１１を構成する部分品の数に応じて設けられればよい。

【0113】

前方の第２ガイド部１２７が第３部分品１１１Ａに含まれ、後方の第２ガイド部１２７が第４部分品１１１Ｂに含まれる。

【0114】

第２メインコネクタ部１２８は、第３部分品１１１Ａと第４部分品１１１Ｂとのいずれかに含まれていればよい。本実施の形態では、第２メインコネクタ部１２８は、第４部分品１１１Ｂに含まれており、箱状の第２回路部１３４を介して後方の第２ガイド部１２７に固定されている。

【0115】

第２回路部１３４は、第２コイル１２５の両端部の各々を第２メインコネクタ部１２８に接続する受電回路１３５（図７参照）などを含む回路基板である。

【0116】

第３部分品１１１Ａと第４部分品１１１Ｂとは、第２対象物１０２に取り付けたときに、容易に外れないようにするため、締結部材としての第２ボルト１３６により締結して互いに固定される。

【0117】

詳細には、２つの第２ガイド部１２７は、第２ユニット１１１が組み立てられた状態において、第２ボルト１３６を挿入して設けるための前後方向に連続する第２ボルト孔１３７を左方と右方との各々に有する。

【0118】

後方の第２ガイド部１２７に設けられる第２ボルト孔１３７は、後方が開放しており、後方から第２ボルト１３６を挿入することで、第４部分品１１１Ｂにおいては第２ボルト１３６のヘッドが係止され、第３部分品１１１Ａにおいては第２ボルト１３６のネジがネジ作用によって嵌まる。

【0119】

（実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の動作）
ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ１０３の動作について、図７の回路構成図を参照して説明する。

【0120】

第１対象物１０１（電源側）から供給された電力は、図７に示すように、第１メインコネクタ部１１５と送電回路１２２とを通じて第１コイル１１２に供給される。送電回路１２２は、例えば、第１コイル１１２に直列又は並列に接続されるコンデンサを含む。これにより、第１コイル１１２に交流電流が流れて、第１コイル１１２の周囲に磁界が生じる。

【0121】

第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、回転軸ＡＲに沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。そのため、第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、とは磁界結合し、第１コイル１１２の周囲に発生した磁界に応じた誘導起電力が第２コイル１２５に発生する。すなわち、本実施の形態では、第２コイル１２５が送電コイルとして機能し、第２コイル１２５が受電コイルとして機能する。

【0122】

第２コイル１２５に発生した電力は、受電回路１３５と第２メインコネクタ部１２８とを通じて、第２対象物（負荷側）へ供給される。受電回路１３５は、例えば、第２コイル１２５に直列又は並列に接続されるコンデンサを含む。このように、無線コネクタ１０３によって、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送することができる。

【0123】

本実施の形態では、上述の通り、対象物１０１，１０２は回転軸ＡＲを中心として回転し、これに伴って、第１ユニット１１０と第２ユニット１１１とは回転軸ＡＲを中心に回転する。

【0124】

第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、第１ユニット１１０と第２ユニット１１１とのそれぞれにおいて固定されている。そのため、第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、第１ユニット１１０と第２ユニット１１１とが回転した場合においても、回転軸ＡＲに沿って互いに非接触で対向した状態で配置され、電磁誘導によって磁界結合する。

【0125】

第１コイル１１２と第２コイル１２５との磁界結合は、回転軸ＡＲを中心とした第１対象物１０１及び第２対象物１０２の相対的な回転角度に関わらず、また第１対象物１０１及び第２対象物１０２の回転動作中であっても、維持される。その結果、無線コネクタ１０３は、第１対象物１０１及び第２対象物１０２が回転した角度及び回転する動作に関わらず、上述した動作と同様に動作して、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送することができる。

【0126】

本実施の形態では、第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、第１保持板１１６と第２保持板１２９との主面のうち、互いに近接する面にそれぞれ設けられる。これにより、第１コイル１１２と第２コイル１２５とを近接して配置することができる。その結果、第１コイル１１２と第２コイル１２５との磁界結合の結合力を強くし、無線による効率的な電力の伝送が可能になる。

【0127】

（実施の形態１に係る無線コネクタ着脱方法）
これまで、本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の動作について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法について、図８～１３を参照して説明する。

【0128】

本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法は、ロボット装置１００に含まれる対象物１０１，１０２に無線コネクタ１０３を着脱するための方法であって、無線コネクタ１０３の取り付け方法と取り外し方法とを含む。

【0129】

（無線コネクタ１０３の取り付け方法）
図８は、無線コネクタ１０３の取り付け方法の流れを示すフローチャートである。無線コネクタ１０３の取り付け方法は、対象物１０１，１０２を含むロボット装置（図３参照）と、無線コネクタ１０３とを準備して開始される。無線コネクタ１０３は、第１ユニット１１０及び第２ユニット１１１が開いた状態、すなわち、第１部分品１１０Ａ、第２部分品１１０Ｂ、第３部分品１１１Ａ、第４部分品１１１Ｂに分割された状態で準備されるとよい。

【0130】

図８に示すように、第１ユニット１１０が第１対象物１０１の外部から第１対象物１０１に取り付けられる（工程１；第１ユニットの取り付け工程）。

【0131】

詳細には、工程１において、第２部分品１１０Ｂが第１対象物１０１に取り付けられる。（工程１Ａ；第２部分品の取り付け工程）。

【0132】

本実施の形態では、第２部分品１１０Ｂは、第１コイル１１２を上方へ向けた状態で、第１メインコネクタ部１１５を第１相手コネクタ部１０８に嵌め込みつつ、第１周面部１１９が第１軸部１０５の外周面に接触するように配置される。これにより、第１メインコネクタ部１１５と第１相手コネクタ部１０８とが電気的に接続して、図９の側面図に示すように、第２部分品１１０Ｂが第１対象物１０１に取り付けられる。

【0133】

図８に示すように、第１部分品１１０Ａが、第２部分品１１０Ｂとともに回転軸ＡＲを囲むように第１対象物１０１に取り付けられる（工程１Ｂ；第１部分品の取り付け工程）。

【0134】

本実施の形態では、第１部分品１１０Ａは、第１コイル１１２を上方へ向けた状態で、第１周面部１１９が第１軸部１０５の外周面に接触するように配置される。このとき、第１部分品１１０Ａに設けられた第１コイル用コネクタ１１８の各々が、第２部分品１１０Ｂに設けられた第１コイル用コネクタ１１８の対応するものに嵌め込まれる。これにより、第１部分品１１０Ａが第１対象物１０１に取り付けられて、２つの第１コイル用コネクタ１１８を介して接続された第１コイル１１２が形成される。また、第１送受信部１１３は、閉じた状態となって環状をなす。

【0135】

図８に示すように、第１部分品１１０Ａと第２部分品１１０Ｂとが第１ボルト１２３により締結して固定される（工程１Ｃ；第１ユニットの固定工程）。

【0136】

詳細には、第１ボルト孔１２４の左方から、第１ボルト１２３を挿入して締め付ける。これにより、図１０の側面図に示すように、第１ユニット１１０が組み立てられて第１対象物１０１に固定される。

【0137】

図８に示すように、第２ユニット１１１が第２対象物１０２の外部から第２対象物１０２に取り付けられる（工程２；第２ユニットの取り付け工程）。

【0138】

詳細には、工程２において、第４部分品１１１Ｂが第２対象物１０２に取り付けられる。（工程２Ａ；第４部分品の取り付け工程）。

【0139】

本実施の形態では、第４部分品１１１Ｂは、第２コイル１２５を下方へ向けた状態で、第２メインコネクタ部１２８を第２相手コネクタ部１０９に嵌め込みつつ、第２周面部１３２が第２軸部１０６の外周面に接触するように配置される。これにより、第２メインコネクタ部１２８と第２相手コネクタ部１０９とが電気的に接続して、図１１の側面図に示すように、第４部分品１１１Ｂが第２対象物１０２に取り付けられる。

【0140】

図８に示すように、第３部分品１１１Ａが、第４部分品１１１Ｂとともに回転軸ＡＲを囲むように第２対象物１０２に取り付けられる。（工程２Ｂ；第３部分品の取り付け工程）。

【0141】

本実施の形態では、第３部分品１１１Ａは、第２コイル１２５を下方へ向けた状態で、第２周面部１３２が第２軸部１０６の外周面に接触するように配置される。このとき、第３部分品１１１Ａに設けられた第２コイル用コネクタ１３１の各々が、第４部分品１１１Ｂに設けられた第２コイル用コネクタ１３１の対応するものに嵌め込まれる。これにより、第３部分品１１１Ａが第２対象物１０２に取り付けられて、２つの第２コイル用コネクタ１３１を介して接続された第２コイル１２５が形成される。また、第２送受信部１２６は、閉じた状態となって環状をなす。

【0142】

図８に示すように、第３部分品１１１Ａと第４部分品１１１Ｂとが第２ボルト１３６により締結して固定される（工程２Ｃ；第２ユニットの固定工程）。

【0143】

詳細には、第２ボルト孔１３７の各々の後方から、第２ボルト１３６を挿入して締め付ける。これにより、図１２の側面図に示すように、第２ユニット１１１が組み立てられて第２対象物１０２に固定される。

【0144】

これにより、無線コネクタ１０３の取り付け方法が終了し、無線コネクタ１０３は、第１対象物１０１及び第２対象物１０２に固定した状態で取り付けられる。また、第１送受信部１１３及び第２送受信部１２６は、電力を無線で伝送するように、第１軸部１０５及び第２軸部１０６の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに非接触で対向した状態で、回転軸ＡＲに対して概ね垂直な方向を向いて概ね平行に配置される。

【0145】

なお、本実施の形態に係る無線コネクタ１０３では、第１ユニットの取り付け工程（工程１）と第２ユニットの取り付け工程（工程２）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。また、工程１において、第２部分品の取り付け工程（工程１Ａ）と第１部分品の取り付け工程（工程１Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。同様に、工程２において、第４部分品の取り付け工程（工程２Ａ）と第３部分品の取り付け工程（工程２Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。

【0146】

（無線コネクタ１０３の取り外し方法）
図１３は、無線コネクタ１０３の取り外し方法の流れを示すフローチャートである。無線コネクタ１０３の取り外し方法は、典型的には、上述した無線コネクタ１０３の取り付け方法によって無線コネクタ１０３をロボット装置１００に取り付けた後に、必要に応じて行われる。無線コネクタ１０３の取り外しが必要な場合の例としては、故障した無線コネクタ１０３を正常な無線コネクタ１０３に交換する場合を挙げることができる。

【0147】

図１３に示すように、第１ユニット１１０が第１対象物１０１の外部での作業によって第１対象物１０１から取り外される（工程３；第１ユニットの取り外し工程）。

【0148】

詳細には、工程３において、第１部分品１１０Ａと第２部分品１１０Ｂとの固定が解かれる（工程３Ａ；第１ユニットの固定の解除工程）。

【0149】

本実施の形態では、第１ボルト１２３を緩めてネジ作用による嵌まり合いを解いた後に、第１ボルト孔１２４の左方から第１ボルト１２３が抜き取られる。これにより、第１ユニット１１０の固定が解かれる。

【0150】

第１部分品１１０Ａが第１対象物１０１から取り外される（工程３Ｂ；第１部分品の取り外し工程）。

【0151】

本実施の形態では、第１部分品１１０Ａが右方へ引き抜かれる。これにより、第１コイル用コネクタ１１８の嵌合が解かれて、第１部分品１１０Ａが第１対象物１０１から取り外される。また、第１送受信部１１３は、開いた状態となり、環状ではない形状になる。

【0152】

第２部分品１１０Ｂが第１対象物１０１から取り外される（工程３Ｃ；第２部分品の取り外し工程）。

【0153】

本実施の形態では、第２部分品１１０Ｂが左方へ引き抜かれる。これにより、第１メインコネクタ部１１５と第１相手コネクタ部１０８との嵌合が解かれて、第２部分品１１０Ｂが第１対象物１０１から取り外される。

【0154】

第２ユニット１１１が第２対象物１０２の外部での作業によって第２対象物１０２から取り外される（工程４；第２ユニットの取り外し工程）。

【0155】

詳細には、工程４において、第３部分品１１１Ａと第４部分品１１１Ｂとの固定が解かれる（工程４Ａ；第２ユニットの固定の解除工程）。

【0156】

本実施の形態では、第２ボルト１３６を緩めてネジ作用による嵌まり合いを解いた後に、第２ボルト孔１３７の後方から第２ボルト１３６が抜き取られる。これにより、第２ユニット１１１の固定が解かれる。

【0157】

第３部分品１１１Ａが第１対象物１０１から取り外される（工程４Ｂ；第３部分品の取り外し工程）。

【0158】

本実施の形態では、第３部分品１１１Ａが前方へ引き抜かれる。これにより、第２コイル用コネクタ１３１の嵌合が解かれて、第３部分品１１１Ａが第２対象物１０２から取り外される。また、第２送受信部１２６は、開いた状態となり、環状ではない形状になる。

【0159】

第４部分品１１１Ｂが第２対象物１０２から取り外される（工程４Ｃ；第４部分品の取り外し工程）。

【0160】

本実施の形態では、第４部分品１１１Ｂが後方へ引き抜かれる。これにより、第２メインコネクタ部１２８と第２相手コネクタ部１０９との嵌合が解かれて、第４部分品１１１Ｂが第２対象物１０２から取り外される。

【0161】

これにより、無線コネクタ１０３の取り外し方法が終了し、無線コネクタ１０３が対象物１０１，１０２から取り外される。

【0162】

なお、本実施の形態に係る無線コネクタ１０３では、第１ユニットの取り外し工程（工程３）と第２ユニットの取り外し工程（工程４）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。また、工程３において、第１部分品の取り外し工程（工程３Ａ）と第２部分品の取り外し工程（工程３Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。同様に、工程４において、第３部分品の取り外し工程（工程４Ａ）と第４部分品の取り外し工程（工程４Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。

【0163】

本実施の形態によれば、第１送受信部１１３と第２送受信部１２６とは、第１メインコネクタ部１１５と第２メインコネクタ部１２８とがそれぞれ第１相手コネクタ部１０８と第２相手コネクタ部１０９とに取り付けられた場合に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部で、電力を無線で伝送するように回転軸ＡＲに沿って互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0164】

言い換えると、第１送受信部１１３と第２送受信部１２６とは、第１ユニット１１０及び第２ユニット１１１のそれぞれが第１対象物１０１及び第２対象物１０２に取り付けられた場合に、各々が閉じた環状の状態で、電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される。この場合、第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で平行に配置される。

【0165】

これにより、第１対象物１０１及び第２対象物１０２が相対的に回転した際に第１ユニット１１０及び第２ユニット１１１の間で相互に干渉する部位や第１対象物１０１及び第２対象物１０２の回転範囲を制限するような部位を設けなくても、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を無線で伝送することができる。

【0166】

従って、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。

【0167】

また本実施の形態によれば、無線コネクタ１０３は、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部から容易に着脱することができる。従って、無線コネクタ１０３が故障したときなどに、素早く修理することが可能になる。

【0168】

これまで、本発明の実施の形態１について説明した。本発明は、本実施の形態に限定されるものではなく、実施の形態１を次のように変形した形態も含む。

【0169】

例えば、実施の形態１では第１コイル１１２及び第２コイル１２５が平らな渦巻き状である例を説明した。しかし、第１コイル１１２及び第２コイル１２５は、例えば、それぞれが回転軸ＡＲを中心とした山形と谷形をなす互いに相補的な形状をなす曲面に設けられて、高さを有する渦巻き状に構成されてもよい。

【0170】

また例えば、実施の形態１では、閉じた状態の第１送受信部１１３及び第１コイル１１２が貫通孔を有する概ね円板状であり、閉じた状態の第２送受信部１２６及び第２コイル１２５も、貫通孔を有する概ね円板状の例を説明した。しかし、第１送受信部、第１コイル、第２送受信部及び第２コイルの形状は、閉じた状態で環状であればよく、貫通孔を有する概ね円板状に限られない。第１送受信部、第１コイル、第２送受信部及び第２コイルは、閉じた状態で多角形の環状であってもよい。変形例１，２では、閉じた状態で第１送受信部及び第１コイルが正多角形の環状であり、第２送受信部及び第２コイルも正多角形の環状である例を図を参照して説明する。

【0171】

＜変形例１＞
変形例１に係る無線コネクタ２０３は、図１４の斜視図に示すように、第１送受信部１１３に代わる第１送受信部２１３を含む第１ユニット２１０と、第２送受信部１２６に代わる第２送受信部２２６を含む第２ユニット２１１とを備える。

【0172】

第１送受信部２１３と第２送受信部２２６との各々は、閉じた状態で回転軸ＡＲを中心（重心）とする正三角形の貫通孔を有する概ね正三角形の環状の部材であって、板状である。

【0173】

第１送受信部２１３は、実施の形態１と同様の第１コイル用コネクタを介して接続されることによって概ね三角形の渦巻き状に巻きまわされた第１コイルと、当該第１コイルが上面に設けられた第１保持板２１６とを含む。第２送受信部２２６は、実施の形態１と同様の第２コイル用コネクタ１３１を介して接続されることによって概ね三角形の渦巻き状に巻きまわされた第２コイルと、当該第２コイルが下面に設けられた第２保持板２２９とを含む。

【0174】

このように、第１送受信部２１３、第１コイル、第１保持板２１６、第２送受信部２２６、第２コイル及び第２保持板２２９の形状が、実施の形態１に係るそれぞれの形状と異なる。

【0175】

これらの点を除いて、無線コネクタ２０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に構成される。

【0176】

すなわち、例えば、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な前方の第１部分品２１０Ａと後方の第２部分品２１０Ｂとを組み合わせて構成される。第１ユニット２１０は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品２１１Ａと後方の第４部分品２１１Ｂとを組み合わせて構成される。分割された場合の部分品２１０Ａ，２１０Ｂ，２１１Ａ，２１１Ｂは、いずれも環状ではない。

【0177】

＜変形例２＞
変形例２に係る無線コネクタ３０３は、図１５の斜視図に示すように、第１ユニット１１０に代わる第１ユニット３１０と、第２ユニット１１１に代わる第２ユニット３１１とを備える。

【0178】

第１ユニット３１０は、第１送受信部１１３に代わる第１送受信部３１３と、第１ガイド部１１４に代わる第１ガイド部３１４とを含む。第２ユニット３１１は、第２送受信部１２６に代わる第２送受信部３２６と、第２ガイド部１２７に代わる第２ガイド部３２７とを含む。

【0179】

第１送受信部３１３と第２送受信部３２６との各々は、閉じた状態で回転軸ＡＲを中心（重心）とする正八角形の貫通孔を有する概ね正八角形の環状の部材であって、板状である。

【0180】

第１送受信部３１３は、実施の形態１と同様の第１コイル用コネクタ１１８を介して接続されることによって概ね八角形の渦巻き状に巻きまわされた第１コイルと、当該第１コイルが上面に設けられた第１保持板３１６とを含む。第２送受信部３２６は、実施の形態１と同様の第２コイル用コネクタ１３１を介して接続されることによって概ね八角形の渦巻き状に巻きまわされた第２コイルと、当該第２コイルが下面に設けられた第２保持板３２９とを含む。

【0181】

【0182】

第１ガイド部３１４及び第２ガイド部３２７は、上方から見た外形が概ね八角形或いは四隅を緩やかな円弧状に切り欠いた正方形である。

【0183】

これらの点を除いて、無線コネクタ３０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に構成される。

【0184】

すなわち、例えば、第１ユニット３１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な前方の第１部分品３１０Ａと後方の第２部分品３１０Ｂとを組み合わせて構成される。第２ユニット３１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品３１１Ａと後方の第４部分品３１１Ｂとを組み合わせて構成される。分割された場合の部分品３１０Ａ，３１０Ｂ，３１１Ａ，３１１Ｂは、いずれも環状ではない。

【0185】

変形例１，２に係る無線コネクタ２０３，３０３によっても、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。また、無線コネクタ２０３，３０３を素早く修理することが可能になる。

【0186】

＜＜実施の形態２＞＞
実施の形態１、変形例１及び２では、第１送受信部１１３，２１３，３１３及び第２送受信部１２６，２２６，３２６の各々が、平板状である例を説明した。しかし、第１送受信部及び第２送受信部の形状は、開閉可能な環状であればよく、上下方向に長さを有する環状、すなわち筒状であってもよい。実施の形態２では、第１送受信部及び第２送受信部の各々が、筒状のうち、概ね円筒状である例を説明する。

【0187】

（実施の形態２に係るロボット装置の構成）
本発明の実施の形態２に係るロボット装置は、実施の形態１と同様の第１対象物１０１及び第２対象物１０２と、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタ４０３とを備える。

【0188】

無線コネクタ４０３は、図１６の斜視図及び図１７の側方断面図に示すように、第１ユニット１１０に代わる第１ユニット４１０と、第２ユニット１１１に代わる第２ユニット４１１とを備える。第１ユニット４１０は、第１送受信部１１３に代わる第１送受信部４１３を含み、第２ユニット４１１は、第２送受信部１２６に代わる第２送受信部４２６を含む。

【0189】

第１送受信部４１３及び第２送受信部４２６の構成を除いて、本実施の形態に係る無線コネクタ４０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と概ね同様に構成されてよい。説明を簡明にするため、本実施の形態では、主に、第１送受信部４１３と実施の形態１に係る第１送受信部１１３との異なる点、第２送受信部４２６と実施の形態１に係る第２送受信部１２６と異なる点について説明する。

【0190】

第１送受信部４１３は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、本実施の形態では、貫通孔を有する概ね円筒状をなす。第１送受信部４１３は、電力を無線で伝送するための第１コイル４１２と、第１コイル４１２を保持する第１保持部４３８とを含む。

【0191】

本実施の形態に係る第１保持部４３８は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円柱状の貫通孔を有する概ね円筒状の部材であり、例えば樹脂製である。第１保持部４３８は、実施の形態１と同様の第１ガイド部１１４に固定するための、外方へ突き出たツバ状の第１突部４１７を下端に有する。

【0192】

第１コイル４１２は、第１保持部４３８の外周面に設けられた配線が２つの第１コイル用コネクタ４１８を介して接続されることによって構成されている。第１コイル４１２は、第１送受信部２１３が閉じた状態で、回転軸ＡＲに沿ったらせん状をなし、上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域（本実施の形態では概ね円周上）に設けられる。なお、第１コイル４１２は、第１保持部４３８の内周面に設けられてもよい。

【0193】

本実施の形態に係る第１送受信部４１３は、第１コイル４１２が印刷されたフレキシブル基板が、第１保持部４３８に接着剤、両面テープなどで固定されることによって構成されるとよい。

【0194】

第２送受信部４２６は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、本実施の形態では、第１送受信部４１３と同様に貫通孔を有する概ね円筒状をなし、その寸法も第１送受信部４１３と概ね同じである。

【0195】

第２送受信部４２６と第１送受信部４１３とは、第１対象物１０１及び第２対象物１０２に取り付けられた場合に、実施の形態１と同様に、回転軸ＡＲに沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。そのため、第２送受信部５２６と第１送受信部５１３とは、回転軸ＡＲに垂直な方向から見て互いに重なり合わないように配置される。

【0196】

第２送受信部４２６は、電力を無線で伝送するための第２コイル４２５と、第２コイル４２５を保持する第２保持部４３９とを含む。

【0197】

本実施の形態に係る第２保持部４３９は、第１保持部４３８と同様に、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円柱状の貫通孔を有する概ね円筒状の部材であり、例えば樹脂製である。第２保持部４３９の寸法も第１保持部４３８と概ね同じである。第２保持部４３９は、実施の形態１と同様の第２ガイド部１２７に固定するための、外方へ突き出たツバ状の第２突部４３０を上端に有する。

【0198】

第２コイル４２５は、第２保持部４３９の外周面に設けられた配線が２つの第２コイル用コネクタ４３１を介して接続されることによって構成されている。第２コイル４２５は、第２送受信部４２６が閉じた状態で回転軸ＡＲに沿ったらせん状をなし、上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域（本実施の形態では概ね円周上）に設けられる。なお、第２コイル４２５は、第２保持部４３９の内周面に設けられてもよい。

【0199】

本実施の形態に係る第２送受信部４２６は、第２コイル４２５が印刷されたフレキシブル基板が、第２保持部４３９に接着剤、両面テープなどで固定されることによって構成されるとよい。

【0200】

これらの点を除いて、無線コネクタ４０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に構成されるとよい。

【0201】

すなわち、例えば、第１ユニット４１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な前方の第１部分品４１０Ａと後方の第２部分品４１０Ｂとを組み合わせて構成される。第２ユニット４１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品４１１Ａと後方の第４部分品４１１Ｂとを組み合わせて構成される。分割された場合の部分品４１０Ａ，４１０Ｂ，４１１Ａ，４１１Ｂは、いずれも環状ではない。

【0202】

なお、図１６及び１７では、送受信部４１３，４２６が、ガイド部１１４，１２７に直接的に固定される例を示すが、これらが実施の形態１と同様にスペーサ１２０，１３３を介してガイド部１１４，１２７に固定されてもよいのはもちろんである。

【0203】

（実施の形態２に係る無線コネクタ４０３の動作及び着脱方法）
本実施の形態に係る無線コネクタ４０３によれば、第１コイル４１２及び第２コイル４２５が、図７を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の第１コイル１１２及び第２コイル１２５のそれぞれと同様に磁界結合する。そのため、無線コネクタ４０３によっても、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に動作することができる。

【0204】

また、本実施の形態に係る無線コネクタ４０３も、図８、１３を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様の方法で着脱することができる。

【0205】

本実施の形態に係る無線コネクタ４０３によっても、実施の形態１と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。また、無線コネクタ４０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部から容易に着脱することができるので、無線コネクタ４０３が故障したときなどに、素早く修理することが可能になる。

【0206】

＜＜実施の形態３＞＞
実施の形態２では、第１送受信部４１３及び第２送受信部４２６が、概ね同じ大きさの円筒状の例を説明した。しかし、第１送受信部４１３及び第２送受信部４２６は、互いに嵌まり合う筒状であってもよい。実施の形態３では、第１送受信部及び第２送受信部が、径が異なる円筒状であることによって、互いに嵌まり合う例を説明する。

【0207】

（実施の形態３に係るロボット装置５００の構成）
本発明の実施の形態３に係るロボット装置５００は、図１８の斜視図に示すように、実施の形態１と同様の第１対象物１０１及び第２対象物１０２と、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタ５０３とを備える。

【0208】

無線コネクタ５０３は、図１９の斜視図及び図２０の側方断面図に示すように、第１ユニット４１０に代わる第１ユニット５１０と、第２ユニット４１１に代わる第２ユニット５１１とを備える。第１ユニット５１０は、第１送受信部４１３に代わる第１送受信部５１３を含み、第２ユニット５１１は、第２送受信部４２６に代わる第２送受信部５２６を含む。

【0209】

第１送受信部５１３及び第２送受信部５２６の構成を除いて、本実施の形態に係る無線コネクタ５０３は、実施の形態２に係る無線コネクタ４０３と概ね同様に構成されてよい。説明を簡明にするため、本実施の形態では、主に、第１送受信部５１３と実施の形態２に係る第１送受信部４１３との異なる点、第２送受信部５２６と実施の形態２に係る第２送受信部４２６との異なる点について説明する。

【0210】

第１送受信部５１３は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、実施の形態２と同様に、貫通孔を有する概ね円筒状をなす。第１送受信部５１３は、電力を無線で伝送するための第１コイル５１２と、第１コイル５１２を保持する第１保持部５３８とを含む。

【0211】

本実施の形態に係る第１保持部５３８は、実施の形態２に係る第１保持部４３８と同様に構成されてよい。すなわち、第１保持部５３８は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円柱状の貫通孔を有する概ね円筒状の部材であり、例えば樹脂製である。第１保持部５３８は、実施の形態１と同様の第１ガイド部１１４に固定するための、外方へ突き出たツバ状の第１突部５１７を下端に有する。

【0212】

第１コイル５１２は、第１保持部５３８の内周面に設けられた配線が２つの第１コイル用コネクタ５１８を介して接続されることによって構成されている。第１コイル５１２は、第１送受信部５１３が閉じた状態で、回転軸ＡＲに沿ったらせん状をなし、上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域（本実施の形態では概ね円周上）に設けられる。

【0213】

本実施の形態に係る第１送受信部５１３は、第１コイル５１２が印刷されたフレキシブル基板が接着剤、両面テープなどで第１保持部５３８の内周面に固定されることによって構成されるとよい。

【0214】

第２送受信部５２６は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、第１送受信部５１３と同様に貫通孔を有する概ね円筒状をなす。

【0215】

本実施の形態では、閉じた状態において、第２送受信部５２６の外周面の径は、第１送受信部５１３の内周面の径よりも小さい。これにより、第２対象物１０２に取り付けられた第２送受信部５２６は、第１対象物１０１に取り付けられた第１送受信部１１３の内部にすき間を空けて嵌まる。そのため、第１対象物１０１及び第２対象物１０２に取り付けられた場合に、第２送受信部５２６と第１送受信部５１３とは、回転軸ＡＲに垂直な方向から見て互いに重なり合うように配置される。すなわち、本実施の形態に係る第２送受信部５２６と第１送受信部５１３とは、回転軸ＡＲに垂直な方向に沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0216】

第２送受信部５２６は、電力を無線で伝送するための第２コイル５２５と、第２コイル５２５を保持する第２保持部５３９とを含む。

【0217】

本実施の形態に係る第２保持部５３９は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円柱状の貫通孔を有する概ね円筒状の部材であり、例えば樹脂製である。第２保持部５３９の寸法も第１保持部５３８と概ね同じである。第２保持部５３９は、実施の形態１と同様の第２ガイド部１２７に固定するための、外方へ突き出たツバ状の第２突部５３０を上端に有する。

【0218】

第２コイル５２５は、第２保持部５３９の外周面に設けられた配線が２つの第２コイル用コネクタ５３１を介して接続されることによって構成されている。第２コイル５２５は、第２送受信部５２６が閉じた状態で、回転軸ＡＲに沿ったらせん状をなし、上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域（本実施の形態では概ね円周上）に設けられる。

【0219】

本実施の形態に係る第２送受信部５２６は、第２コイル５２５が印刷されたフレキシブル基板が接着剤、両面テープなどで第２保持部５３９の外周面に固定されることによって構成されるとよい。

【0220】

これらの点を除いて、無線コネクタ５０３は、実施の形態２に係る無線コネクタ４０３と同様に構成されるとよい。

【0221】

すなわち、例えば、第１ユニット５１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な前方の第１部分品５１０Ａと後方の第２部分品５１０Ｂとを組み合わせて構成される。第２ユニット５１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品５１１Ａと後方の第４部分品５１１Ｂとを組み合わせて構成される。分割された場合の部分品５１０Ａ，５１０Ｂ，５１１Ａ，５１１Ｂは、いずれも環状ではない。

【0222】

なお、図１８～２０では、送受信部５１３，５２６が、ガイド部１１４，１２７に直接的に固定される例を示すが、実施の形態１と同様にスペーサ１２０，１３３を介してガイド部１１４，１２７に固定されてもよいのはもちろんである。

【0223】

（実施の形態３に係る無線コネクタ５０３の動作）
本実施の形態に係る無線コネクタ５０３によれば、第１コイル５１２及び第２コイル５２５が、回転軸ＡＲに垂直な方向に沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。図７を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の第１コイル１１２及び第２コイル１２５のそれぞれと同様に磁界結合する。そのため、無線コネクタ５０３によっても、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に動作することができる。

【0224】

本実施の形態では、第１コイル５１２と第２コイル５２５とは、第１保持部５３８と第２保持部５３９との内周面及び外周面のうち、互いに近接する周面にそれぞれ設けられる。これにより、第１コイル５１２と第２コイル５２５とを近接して配置することができる。その結果、第１コイル５１２と第２コイル５２５との磁界結合の結合力を強くし、無線による効率的な電力の伝送が可能になる。

【0225】

（実施の形態３に係る無線コネクタ着脱方法）
実施の形態３に係る無線コネクタ５０３では、第２送受信部５２６が第１送受信部５１３の内部に配置される。そのため、本実施の形態に係る無線コネクタの取り付け方法では、図２１のフローチャートに示すように、第２ユニットの取り付け工程（工程２）が先に行われ、これに続けて、第１ユニットの取り付け工程（工程１）が行われる。工程２及び工程１の詳細は、概ね実施の形態１と同様である。

【0226】

実施の形態３に係る無線コネクタ５０３を取り外し方法は、図１３を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様の方法の方法でよい。

【0227】

本実施の形態に係る無線コネクタ５０３によっても、実施の形態１と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。また、無線コネクタ５０３も、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部から容易に着脱することができるので、無線コネクタ５０３が故障したときなどに、素早く修理することが可能になる。

【0228】

＜＜実施の形態４＞＞
実施の形態１～３などでは、第１コイル１１２，４１２，５１２及び第２コイル１２５，４２５，５２５が、プリント配線によって構成される例を説明した。しかし、第１コイル及び第２コイルは、導線、導線が被覆された被覆導線などであってもよい。実施の形態４では、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の第１コイル１１２及び第２コイル１２５に代えて、被覆導線によって構成される第１コイル及び第２コイルを採用する例を説明する。

【0229】

なお、以下に説明するような被覆導線によって構成される第１コイル及び第２コイルが、他の実施の形態などに係る第１コイル及び第２コイルに採用されてもよい。

【0230】

（実施の形態４に係るロボット装置６００の構成）
本発明の実施の形態４に係るロボット装置６００は、図２２の斜視図に示すように、実施の形態１と同様の第１対象物１０１及び第２対象物１０２と、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタ６０３とを備える。

【0231】

無線コネクタ６０３は、図２２の斜視図に示すように、第１ユニット１１０に代わる第１ユニット６１０と、第２ユニット１１１に代わる第２ユニット６１１とを備える。第１ユニット６１０は、図２３の斜視図に示すように、第１送受信部１１３に代わる第１送受信部６１３を含む。第２ユニット６１１は、図２４の斜視図に示すように、第２送受信部１２６に代わる第２送受信部６２６を含む。

【0232】

第１送受信部６１３及び第２送受信部６２６の構成を除いて、本実施の形態に係る無線コネクタ６０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と概ね同様に構成されてよい。説明を簡明にするため、本実施の形態では、主に、第１送受信部６１３と実施の形態１に係る第１送受信部１１３との異なる点、第２送受信部６２６と実施の形態１に係る第２送受信部１２６との異なる点について説明する。

【0233】

第１送受信部６１３は、図２３に示すように、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、実施の形態１と同様に、貫通孔を有する概ね円板状をなす。第１送受信部６１３は、電力を無線で伝送するための第１コイル６１２と、第１コイル６１２を保持する第１保持部６３８とを含む。

【0234】

本実施の形態に係る第１保持部６３８は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円形の貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、例えば樹脂製である。第１保持部６３８は、一主面（本実施の形態では、上面）に複数の第１環状溝部６４０を有する。本実施の形態に係る第１環状溝部６４０は、３列設けられており、各々が円環状の溝を形成する。なお、第１環状溝部６４０は、１つ以上設けられればよい。

【0235】

第１保持部６３８は、上下方向に貫通する複数の貫通孔を有し、当該貫通孔の各々を通じて設けられるネジによって、実施の形態１と同様の第１ガイド部１１４に固定される。なお、第１保持部６３８を第１ガイド部１１４に固定する方法は、ネジ止めに限られず、接着剤、両面テープなど適宜の方法が採用されてよい。

【0236】

第１コイル６１２は、第１環状溝部６４０に嵌め込まれた被覆導線が２つの第１コイル用コネクタ６１８を介して接続されることによって構成されている。第１コイル６１２を構成する被覆導線は、第１環状溝部６４０に嵌め込まれることによって、第１保持部６３８に収容されている。第１コイル６１２は、第１送受信部６１３が閉じた状態で上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域に設けられており、本実施の形態では概ね平らな渦巻き状をなす。なお、第１コイル６１２は、図示しない蓋などが第１保持部６３８に固定されることにより、上方が覆われてもよい。

【0237】

第２送受信部６２６は、閉じた状態では全体として、図２４に示すように、回転軸ＡＲを中心とする円形の貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、実施の形態１と同様に、貫通孔を有する概ね円板状をなす。第２送受信部６２６は、電力を無線で伝送するための第２コイル６２５と、第２コイル６２５を保持する第２保持部６３９とを含む。

【0238】

本実施の形態に係る第２保持部６３９は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円形の貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、例えば樹脂製である。第２保持部６３９は、一主面（本実施の形態では、下面）に複数の第２環状溝部６４１を有する。本実施の形態に係る第２環状溝部６４１は、３列設けられており、各々が円環状の溝を形成する。なお、第２環状溝部６４１は、１つ以上設けられればよい。

【0239】

第２保持部６３９は、上下方向に貫通する複数の貫通孔を有し、当該貫通孔の各々を通じて設けられるネジによって、実施の形態１と同様の第２ガイド部１２７に固定される。なお、第２保持部６３９を第２ガイド部１２７に固定する方法は、ネジ止めに限られず、接着剤、両面テープなど適宜の方法が採用されてよい。

【0240】

第２コイル６２５は、第２環状溝部６４１に嵌め込まれた被覆導線が２つの第２コイル用コネクタ６３１を介して接続されることによって構成されている。第２コイル６２５を構成する被覆導線は、第２環状溝部６４１に嵌め込まれることによって、第２保持部６３９に収容されている。第２コイル６２５は、第２送受信部６２６が閉じた状態で上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域に設けられており、本実施の形態では概ね平らな渦巻き状をなす。なお、第２コイル６２５は、図示しない蓋などが第２保持部６３９に固定されることにより、下方が覆われてもよい。

【0241】

これらの点を除いて、無線コネクタ６０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に構成されるとよい。

【0242】

すなわち、例えば、第１ユニット６１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な右方の第１部分品６１０Ａと左方の第２部分品６１０Ｂとを組み合わせて構成される。第２ユニット６１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品６１１Ａと後方の第４部分品６１１Ｂとを組み合わせて構成される。分割された場合の部分品６１０Ａ，６１０Ｂ，６１１Ａ，６１１Ｂは、いずれも環状ではない。

【0243】

なお、図２２～２４では、送受信部６１３，６２６が、ガイド部１１４，１２７に直接的に固定される例を示すが、実施の形態１と同様にスペーサ１２０，１３３を介してガイド部１１４，１２７に固定されてもよいのはもちろんである。

【0244】

（実施の形態４に係る無線コネクタ６０３の動作及び着脱方法）
本実施の形態に係る無線コネクタ６０３によれば、第１コイル６１２及び第２コイル６２５が、図７を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の第１コイル１１２及び第２コイル１２５のそれぞれと同様に磁界結合する。そのため、無線コネクタ６０３によっても、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に動作することができる。

【0245】

また、本実施の形態に係る無線コネクタ６０３も、図８、１３を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様の方法で着脱することができる。

【0246】

本実施の形態に係る無線コネクタ６０３によっても、実施の形態１と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。また、無線コネクタ６０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部から容易に着脱することができるので、無線コネクタ６０３が故障したときなどに、素早く修理することが可能になる。

【0247】

＜＜実施の形態５＞＞
これまで説明した第１送受信部１１３，２１３，３１３，４１４，５１３，６１３と第２送受信部１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６とは、互いにすき間を空けて非接触で対向して配置される。そのため、これらの間の空間に液滴や粉塵などの異物が入り込むおそれがある。粉塵の例として、周囲で飛散する金属粉、砂利などを挙げることができる。

【0248】

このような異物が、比較的大きい場合には、第１送受信部１１３，２１３，３１３，４１４，５１３，６１３と第２送受信部１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６との間の回転動作が阻害される可能性や、これらが異物によって損傷するおそれがある。また、異物が極めて小さなものであっても、油滴などとともに蓄積すると、磁界結合によるコイル間の結合力が弱められる可能性がある。

【0249】

このような第１送受信部１１３，２１３，３１３，４１４，５１３，６１３と第２送受信部１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６との間の空間への異物の侵入を防ぐための防護部が設けられてもよい。本実施の形態では、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３を変形した無線コネクタに防護部が設けられる例を説明する。なお、本実施の形態の防護部は、適宜変更されて、他の実施の形態などに係る無線コネクタに適用されてもよい。

【0250】

（実施の形態５に係るロボット装置７００の構成）
本発明の実施の形態５に係るロボット装置７００は、図２５の斜視図に示すように、実施の形態１と同様の第１対象物１０１及び第２対象物１０２と、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタ７０３とを備える。

【0251】

無線コネクタ７０３は、図２５～３０に示すように、第１ユニット１１０に代わる第１ユニット７１０と、第２ユニット１１１に代わる第２ユニット７１１を備える。さらに、無線コネクタ７０３は、第１ユニット７１０と第２ユニット７１１との間に介在する弾性部材７４２を備える。

【0252】

ここで、図２５は、本実施の形態に係るロボット装置７００の斜視図である。図２６は、ロボット装置７００の対象物１０１，１０２に取り付けられた無線コネクタ７０３の、回転軸ＡＲを含む第１分割面における断面を右方から見た図である。図２７は、図２６の一点鎖線Ｃで囲んだ部分近傍を拡大して示す断面図である。

【0253】

図２８は、本実施の形態に係る無線コネクタ７０３を構成する第１ユニット７１０の斜視図である。また、図２８では、第２ユニット７１１の構成要素の参照符号を、第１ユニット７１０の対応する構成要素の参照符号に続けてカッコを付して示しており、カッコを付した前後上下左右の方向を示す矢印は、第２ユニット７１１に対応するものである。

【0254】

本実施の形態においても、第１ユニット７１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な右方の第１部分品７１０Ａと左方の第２部分品７１０Ｂとを組み合わせて構成される。図２９は、第１部分品７１０Ａを示す斜視図であり、図３０は、第２部分品７１０Ｂを示す斜視図である。

【0255】

第２ユニット７１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品７１１Ａと後方の第４部分品７１１Ｂとを組み合わせて構成される。第３部分品７１１Ａ及び第４部分品７１１Ｂは、弾性部材７４２が設けられないことを除いて、第１部分品７１０Ａ及び第２部分品７１０Ｂと概ね同様の構成を備える。

【0256】

そのため、図２９では、第３部分品７１１Ａの構成要素の参照符号を、第１部分品７１０Ａの対応する構成要素の参照符号に続けてカッコを付して示す。また、図２９にて、カッコを付して前後上下左右の方向を示す矢印も、第３部分品７１１Ａに対応するものである。

【0257】

図３０でも同様に、第４部分品７１１Ｂの構成要素の参照符号を、第２部分品７１０Ｂの対応する構成要素の参照符号に続けてカッコ書きを付して示す。また、図３０にて、カッコを付して前後上下左右の方向を示す矢印も、第４部分品７１１Ｂに対応するものである。

【0258】

第１ユニット７１０は、図２６～３０に示すように、実施の形態１と同様の第１メインコネクタ部１１５と、実施の形態１に係る第１送受信部１１３及び第１ガイド部１１４のそれぞれに代わる第１送受信部７１３及び第１ガイド部７１４とを備える。さらに、第１ユニット７１０は、第１防護カバー部７４３を備える。

【0259】

第１送受信部７１３は、実施の形態１と同様の第１コイル１１２と、実施の形態１に係る第１保持板１１６に代わる第１保持板７１６とを含む。

【0260】

第１保持板７１６は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円形の貫通孔を有する概ね円環状のリジッド基板であり、第１保持部として第１コイル１１２を保持する。第１保持板７１６は、第１突部１１７を有していない点で、実施の形態１に係る第１保持板１１６と異なる。

【0261】

また、第１保持板７１６の外縁に沿った帯環状の部分には、第１コイル１１２が設けられておらず、当該部分に設けられた貫通孔を通じて、第１保持板７１６は第１ガイド部７１４にネジ止めされている。なお、第１保持板７１６は、ネジ止めに限らず、適宜の方法で第１ガイド部７１４に固定されてもよい。

【0262】

第１ガイド部７１４は、実施の形態１に係る第１ガイド部１１４と同様に、左方と右方とに分離して設けられ、第１送受信部７１３を補強するために第１送受信部７１３が固定されるとともに、第１ユニット７１０を第１対象物１０１に取り付ける際のガイドとして機能する。

【0263】

２つの第１ガイド部１１４は、第１ユニット７１０が閉じた状態では、全体として概ね環状をなしており、第１平板部７４５と、第１突状部７４６と、第１内方溝部７４７と、第１外方溝部７４８とを含む。

【0264】

第１平板部７４５は、平板円環状の部位であって、実施の形態１と同様の第１周面部１１９を有する。第１突状部７４６は、第１平板部７４５から上方へ突き出た部位である。第１内方溝部７４７は、外方へ凹んだ溝を第１突状部７４６の内周面に形成する。第１外方溝部７４８は、内方へ凹んだ溝を第１突状部７４６の外周面に形成する。

【0265】

第１防護カバー部７４３は、第１ガイド部７１４の各々に固定されて、第１コイル１１２を密閉して覆うことによって、第１ガイド部７１４とともに概ね液密な第１ユニット７１０を形成する。ただし、第１メインコネクタ部１１５の端子部分は、第１相手コネクタ部１０８と嵌合するために露出している。ここで、「液密」とは、液体を通過させない程度に密閉さえていることを意味する。

【0266】

詳細には、第１防護カバー部７４３は、第１内方シール部材７４９と、第１外方シール部材７５０と、第１コイルカバー部７５１と、第１接続カバー部７５２と、第１コネクタカバー部７５３とを含む。

【0267】

第１内方シール部材７４９と第１外方シール部材７５０との各々は、ゴムなどの弾性材料で作られたシール部材であり、全体で概ね環状をなす。第１内方シール部材７４９は、第１内方溝部７４７に嵌め込まれ、第１外方シール部材７５０は、第１外方溝部７４８に嵌め込まれる。

【0268】

第１コイルカバー部７５１は、第１コイル１１２のプリント配線に対応付けて設けられる円弧状の部位であり、例えば樹脂などで作られる。第１コイルカバー部７５１は、第１コイル１１２のプリント配線の上方に配置される円弧状の第１環状平板部７５１Ａと、第１環状平板部７５１Ａの外周部分から下方へ延びる第１外壁部７５１Ｂと、第１環状平板部７５１Ａの内周部分から下方へ延びる第１内壁部７５１Ｃとを含む。

【0269】

第１外壁部７５１Ｂと第１内壁部７５１Ｃとは、第１外方シール部材７５０と第１内方シール部材７４９とを挟んで、これらに密着するように配置される。これにより、第１コイルカバー部７５１は、第１コイル１１２のプリント配線の上方及び側方を液密に覆う。

【0270】

第１接続カバー部７５２は、第１コイル用コネクタ１１８に対応付けて設けられる中空円弧状の部位である。第１接続カバー部７５２は、例えば樹脂などで作られる第１介在部７５２Ａと、第１介在部７５２Ａの両端面の概ね全体を覆う第１弾性部７５２Ｂとを含む。第１コイル用コネクタ１１８が内部に配置されることによって、第１接続カバー部７５２は、第１コイル用コネクタ１１８の周囲を液密に覆う。

【0271】

第１ユニット７１０が組み立てられた状態では、第１ボルト１２３が締め付けられることによって、第１コイルカバー部７５１の端面と、第１弾性部７５２Ｂとが密着する。第１弾性部７５２Ｂには、第１内方シール部材７４９及び第１外方シール部材７５０の端面も密着する。従って、第１ユニット７１０が組み立てられた状態では、第１送受信部７１３は、第１防護カバー部７４３と第１ガイド部７１４とによって液密に覆われる。

【0272】

第１コネクタカバー部７５３は、第１メインコネクタ部１１５の端子部分を除いて、第１メインコネクタ部１１５及び第１回路部１２１を液密に覆う。

【0273】

このような第１ユニット７１０を分割した場合、第１接続カバー部７５２は、第１部分品７１０Ａと第２部分品７１０Ｂとの接続部分に１つずつ設けられればよい。本実施の形態では、図２９に示すように、第１接続カバー部７５２は、第１メインコネクタ部１１５が設けられる第２部分品７１０Ｂの各端部に固定される。

【0274】

第２ユニット７１１は、概ね第１ユニット７１０を上下反転させた構成を備えており、図２６～３０に示すように、実施の形態１と同様の第２メインコネクタ部１２８と、実施の形態１に係る第２送受信部１２６及び第２ガイド部１２７のそれぞれに代わる第２送受信部７２６及び第２ガイド部７２７とを備える。さらに、第２ユニット７１１は、第２防護カバー部７４４を備える。

【0275】

第２送受信部７２６は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の部材であって、本実施の形態では、貫通孔を有する概ね円板状をなす。本実施の形態に係る第２送受信部７２６と第１送受信部７１３とは、実施の形態１と同様に、回転軸ＡＲに沿って間隔を空けることによって互いに非接触で対向した状態で配置される。第２送受信部７２６は、実施の形態１と同様の第２コイル１２５と、実施の形態１に係る第２保持板１２９に代わる第２保持板７２９とを含む。

【0276】

第２保持板７２９は、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする円形の貫通孔を有する概ね円環状のリジッド基板であり、第２保持部として第２コイル１２５を保持する。第１保持板７２９は、第２突部１３０を有していない点で、実施の形態１に係る第２保持板１２９と異なる。

【0277】

また、第２保持板７２９の外縁に沿った帯環状の部分には、第２コイル１２５が設けられておらず、当該部分に設けられた貫通孔を通じて、第２保持板７２９は第２ガイド部７２７にネジ止めされている。なお、第２保持板７２９は、ネジ止めに限らず、適宜の方法で第２ガイド部７２７に固定されてもよい。

【0278】

第２ガイド部７２７は、実施の形態１に係る第２ガイド部１２７と同様に、前方と後方とに分離して設けられ、第２送受信部７２６を補強するために第２送受信部７２６が固定されるとともに、第２ユニット７１１を第２対象物１０２に取り付ける際のガイドとして機能する。

【0279】

２つの第２ガイド部７２７は、第２ユニット７１１が閉じた状態では、全体として概ね環状をなしており、第２平板部７５４と、第２突状部７５５と、第２内方溝部７５６と、第２外方溝部７５７とを含む。

【0280】

第２平板部７５４は、平板円環状の部位であって、実施の形態１と同様の第２周面部１３２を有する。第２突状部７５５は、第２平板部７５４から下方へ突き出た部位である。第２内方溝部７５６は、外方へ凹んだ溝を第２突状部７５５の内周面に形成する。第２外方溝部７５７は、内方へ凹んだ溝を第２突状部７５５の外周面に形成する。

【0281】

第２防護カバー部７４４は、第２ガイド部７２７の各々に固定されて、第２コイル１２５を密閉して覆うことによって、第２ガイド部７２７とともに概ね液密な第２ユニット７１１を形成する。ただし、第２メインコネクタ部１２８の端子部分は、第２相手コネクタ部１０９と嵌合するために露出している。

【0282】

詳細には、第２防護カバー部７４４は、第２内方シール部材７５８と、第２外方シール部材７５９と、第２コイルカバー部７６０と、第２接続カバー部７６１と、第２コネクタカバー部７６２とを含む。

【0283】

第２内方シール部材７５８と第２外方シール部材７５９との各々は、ゴムなどの弾性材料で作られたシール部材であり、全体で概ね環状をなす。第２内方シール部材７５８は、第２内方溝部７５６に嵌め込まれ、第２外方シール部材７５９は、第２外方溝部７５７に嵌め込まれる。

【0284】

第２コイルカバー部７６０は、第２コイル１２５のプリント配線に対応付けて設けられる円弧状の部位であり、例えば樹脂などで作られる。第２コイルカバー部７６０は、第２コイル１２５のプリント配線の上方に配置される円弧状の第２環状平板部７６０Ａと、第２環状平板部７６０Ａの外周部分から下方へ延びる第２外壁部７６０Ｂと、第２環状平板部７６０Ａの内周部分から下方へ延びる第２内壁部７６０Ｃとを含む。

【0285】

第２外壁部７６０Ｂと第２内壁部７６０Ｃとは、第２外方シール部材７５９と第２内方シール部材７５８とを挟んで、これらに密着するように配置される。これにより、第２コイルカバー部７６０は、第２コイル１２５のプリント配線の上方及び側方を液密に覆う。

【0286】

第２接続カバー部７６１は、第２コイル用コネクタ１３１に対応付けて設けられる中空円弧状の部位である。第２接続カバー部７６１は、例えば樹脂などで作られる第２介在部７６１Ａと、第２介在部７６１Ａの両端面の概ね全体を覆う第２弾性部７６１Ｂとを含む。第２コイル用コネクタ１３１が内部に配置されることによって、第２接続カバー部７６１は、第２コイル用コネクタ１３１の周囲を液密に覆う。

【0287】

第２ユニット７１１が組み立てられた状態では、第２ボルト１３６が締め付けられることによって、第２コイルカバー部７６０の端面と、第２弾性部７６１Ｂとが密着する。第２弾性部７６１Ｂには、第２内方シール部材７５８及び第２外方シール部材７５９の端面も密着する。従って、第２ユニット７１１が組み立てられた状態では、第２送受信部７２６は、第２防護カバー部７４４と第２ガイド部１２７とによって液密に覆われる。

【0288】

第２コネクタカバー部７６２は、第２メインコネクタ部１２８の端子部分を除いて、第２メインコネクタ部１２８及び第２回路部１３４を液密に覆う。

【0289】

このような第２ユニット７１１を分割した場合、第２接続カバー部７６１は、第３部分品７１１Ａと第４部分品７１１Ｂとの接続部分に１つずつ設けられればよい。本実施の形態では、図２９に示すように、第２接続カバー部７６１は、第２メインコネクタ部１２８が設けられる第４部分品７１１Ｂの各端部に固定される。

【0290】

弾性部材７４２は、対置空間に連続するすき間を塞ぐ部材である。ここで、「対置空間」は、第１対象物１０１及び第２対象物１０２に取り付けられることによって互いに対向した状態の第１送受信部７１３と第２送受信部７２６との間の空間である。

【0291】

弾性部材７４２は、ゴムなどを材料として作られた弾性を有する部材であって、
第１ユニット７１０及び第２ユニット７１１が第１対象物１０１及び第２対象物１０２のそれぞれに取り付けられた場合、概ね円環状をなす。

【0292】

詳細には、弾性部材７４２は、基端が第１防護カバー部７４３の上面に固定され、先端が第２防護カバー部７４４の下面に接触することによって、対置空間に連続するすき間を塞ぐ。

【0293】

なお、弾性部材７４２は、第１防護カバー部７４３及び第２防護カバー部７４４のいずれか一方に設けられ、先端が第１防護カバー部７４３及び第２防護カバー部７４４の他方に接触していればよい。また、弾性部材７４２は、対置空間に連続するすき間の少なくとも一部を塞げばよく、例えば、その先端は、第１防護カバー部７４３及び第２防護カバー部７４４の他方に近接するように延びていれば、接触しなくてもよい。これらによっても、異物が対置空間へ侵入する可能性を低減することができる。

【0294】

これらの点を除いて、無線コネクタ７０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に構成されるとよい。

【0295】

すなわち、例えば上述の通り、第１ユニット７１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して分割可能な右方の第１部分品７１０Ａと左方の第２部分品７１０Ｂとを組み合わせて構成される。第２ユニット７１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して分割可能な前方の第３部分品７１１Ａと後方の第４部分品７１１Ｂとを組み合わせて構成される。分割された場合の部分品７１０Ａ，７１０Ｂ，７１１Ａ，７１１Ｂは、いずれも環状ではない。

【0296】

なお、図２５～３０では、ガイド部７１４，７２７に直接的に固定される例を示すが、これらが実施の形態１と同様にスペーサ１２０，１３３を介してガイド部７１４，７２７に固定されてもよいのはもちろんである。

【0297】

（実施の形態５に係る無線コネクタ７０３の動作及び着脱方法）
本実施の形態に係る無線コネクタ７０３によれば、第１コイル１１２及び第２コイル１２５が、図７を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の第１コイル１１２及び第２コイル１２５のそれぞれと同様に磁界結合する。そのため、無線コネクタ７０３によっても、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に動作することができる。

【0298】

また、本実施の形態に係る無線コネクタ７０３も、図８、１３を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様の方法で着脱することができる。

【0299】

本実施の形態に係る無線コネクタ７０３によっても、実施の形態１と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。また、無線コネクタ７０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部から容易に着脱することができるので、無線コネクタ７０３が故障したときなどに、素早く修理することが可能になる。

【0300】

さらに本実施の形態では、防護部としての弾性部材７４２が設けられるので、対置空間への異物の侵入を防ぐことができ、異物が対置空間へ侵入する可能性を低減することができる。そのため、異物が対置空間へ侵入することによって、無線コネクタ７０３が損傷することや、第１コイル１１２と第２コイル１２５との間の磁界結合での結合力が弱くなることなどの故障の可能性が低減する。従って、無線コネクタ７０３の耐久性を向上させることが可能になる。

【0301】

さらに本実施の形態では、第１コイル１１２が第１防護カバー部７４３によって密閉され、第２コイル１２５が第２防護カバー部７４４によって密閉される。これにより、汚れや異物が付着或いは蓄積して、第１コイル１１２と第２コイル１２５との間の磁界結合での結合力が弱くなることを防ぐことができる。従って、無線コネクタ７０３の耐久性をより一層向上させることが可能になる。

【0302】

＜＜実施の形態６＞＞
実施の形態１～５などでは、第１送受信部が複数の第１コイル用コネクタで接続され、第２送受信部が複数の第２コイル用コネクタで接続されることによって、第１送受信部と第２送受信部との各々が、複数の箇所で開閉可能な環状に構成される例を説明した。また、第１送受信部とともに第１ユニットが独立した部分品に分割され、第２送受信部とともに第２ユニットが、独立した部分品に分割される例を説明した。

【0303】

しかし、第１送受信部が開閉可能な環状であれば、部分品はヒンジなどの連結機構で連結されていてもよい。本実施の形態では、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３に、連結機構を適用する例を説明する。なお、本実施の形態に係る連結機構は、適宜変更されて、他の実施の形態などに係る無線コネクタに適用されてもよい。

【0304】

（実施の形態６に係るロボット装置８００の構成）
本発明の実施の形態６に係るロボット装置８００は、図３１の斜視図に示すように、実施の形態１と同様の第１対象物１０１及び第２対象物１０２と、第１対象物１０１と第２対象物１０２との間で電力を無線で伝送するための無線コネクタ８０３とを備える。

【0305】

無線コネクタ８０３は、図３１に示すように、第１ユニット１１０に代わる第１ユニット８１０と、第２ユニット１１１に代わる第２ユニット８１１を備える。

【0306】

第１ユニット８１０は、閉じた状態を示す斜視図である図３２に示すように、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して後方の１ヶ所を分離可能な右方の第１部分品８１０Ａと左方の第２部分品８１０Ｂとを組み合わせて構成される。

【0307】

本実施の形態に係る第１ユニット８１０は、隣接する部分品である第１部分品８１０Ａ及び第２部分品８１０Ｂの前方を連結する第１連結機構８６３をさらに備える。第１連結機構８６３を備えることによって、第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとは、後方を開閉できるように連結される。

【0308】

詳細には、第１ユニット８１０は、実施の形態１と同様の第１メインコネクタ部１１５と、実施の形態１に係る第１送受信部１１３及び第１ガイド部１１４のそれぞれに代わる第１送受信部８１３及び第１ガイド部８１４Ａ，８１４Ｂとを備える。さらに、本実施の形態に係る第１ユニット８１０は、第１連結具８６４を備える。

【0309】

第１送受信部８１３は、実施の形態１に係る第１送受信部１１３と同様に、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円板状である。第１送受信部８１３は、実施の形態１に係る第１コイル１１２に代わる第１コイル８１２と、実施の形態１と同様の第１保持板１１６とを含む。

【0310】

第１コイル８１２は、第１保持板１１６の一主面（本実施の形態では、上面）に印刷された導体であるプリント配線が１つの第１コイル用コネクタ１１８と第１接続配線８６５とを介して接続されることによって構成されている。第１接続配線８６５は、例えば、絶縁体で被覆された導線である。

【0311】

詳細には、第１保持板１１６に形成されたプリント配線の４つの端部のうち、第１連結機構８６３に近い２つの端部は、第１接続配線８６５によって接続され、第１連結機構８６３から遠い２つの端部は、第１コイル用コネクタ１１８によって接続される。

【0312】

これにより、第１コイル８１２は、第１送受信部８１３が閉じた状態で上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域に設けられており、本実施の形態では概ね平らな渦巻き状をなす。

【0313】

なお、実施の形態１と同様に、第１保持板１１６に形成されたプリント配線の４つ端部は、２つの第１コイル用コネクタ１１８によって接続されてもよい。

【0314】

第１ガイド部８１４Ａ，８１４Ｂが右方の第１ガイド部８１４Ａと左方の第１ガイド部８１５Ｂとから構成される点は、実施の形態１に係る第１ガイド部１１４と同様である。本実施の形態に係る第１ガイド部８１４Ａ，８１４Ｂは、実施の形態１とは異なり、完全に分離しないように第１連結機構８６３によって連結されている。

【0315】

詳細には、第１ガイド部分品８１４Ａ，８１４Ｂのそれぞれは、第１ガイド本体部８６６Ａ，８６６Ｂと、第１連結片部８６７Ａ，８６７Ｂとを含む。

【0316】

第１ガイド本体部８６６Ａ，８６６Ｂは、実施の形態１に係る第１ガイド部１１４と同様に構成される。すなわち、第１ガイド本体部８６６Ａ，８６６Ｂは、第１ユニット８１０が閉じた状態では、全体として概ね環状をなしており、実施の形態１と同様に第１軸部１０５に接触して配置される第１周面部１１９を有する。

【0317】

第１連結片部８６７Ａは、第１ガイド本体部８６６Ａの一端面から左方へ延びる平板状の部位である。本実施の形態では、第１連結片部８６７Ａは、第１ガイド本体部８６６Ｂと対向する第１ガイド本体部８６６Ａの端面のうち、前方の端面から左方へ延びる１つの平板状の部位であり、上下方向の貫通孔が設けられている。

【0318】

第１連結片部８６７Ｂは、第１ガイド本体部８６６Ｂの一端面から右方へ延びる平板状の部位である。本実施の形態では、第１連結片部８６６Ｂは、第１ガイド本体部８６６Ａと対向する第１ガイド本体部８６６Ｂの端面のうち、前方の端面の上端及び下端から右方へ延びる２つの平板状の部位であり、上下方向の貫通孔が設けられている。

【0319】

第１連結片部８６７Ｂの間に第１連結片部８６７Ａが配置されることによって、第１連結片部８６７Ａは第１連結片部８６７Ｂによって上下方向から挟まれている。そして、第１連結片部８６７Ａ，８６７Ｂに設けられた貫通孔は、上下方向に貫通するように並んでいる。

【0320】

第１連結具８６４は、図３３に示すように、第１連結ピン８６４Ａと、第１留め具８６４Ｂとから構成される。

【0321】

ここで、図３３は、第１分割面（回転軸ＡＲを含む前後方向を向く面）における第１ユニット８１０の断面図であって、第１連結機構８６３近傍を拡大して示す。

【0322】

第１連結ピン８６４Ａは、第１連結片部８６７Ａ及び８６７Ｂの貫通孔に貫通して設けられる部材であって、例えばヘッド部が貫通孔の周囲に係止される金属製のピンである。第１留め具８６４Ｂは、第１連結ピン８６４Ａが貫通孔から抜け出さないように、第１連結ピン８６４Ａの先端に係止されるＣ型（切れ欠きを有する環状）の部材であって、例えば金属製のＣ型（切れ欠きを有する環状）の部材である。

【0323】

第１連結機構８６３は、第１連結片部８６７Ａ，８６７Ｂ及び第１連結具８６４から構成されるヒンジであり、第１連結ピン８６４Ａを中心として回転可能に第１ガイド本体部８６６Ａ，８６６Ｂを連結する。

【0324】

第１送受信部８１３は、第１コイル８１２に含まれる第１コイル用コネクタ１１８の嵌り合いを解くことによって、第１コイル用コネクタ１１８が設けられた後方の１ヶ所で分離できるように構成されている。

【0325】

また、右方の第１部分品８１０Ａと左方の第２部分品８１０Ｂとは、前方が第１連結機構８６３によって、上下方向を向く第１連結ピン８６４Ａを中心として回転可能に連結されている。

【0326】

そのため、第１ユニット８１０は、回転軸ＡＲを含む第１分割面を介して後方を分離して、図３４の斜視図に示すように、第１軸部１０５を通過させることができる程度に前方を左右方向に開くことができる。

【0327】

本実施の形態に係る第１ユニット８１０が閉じた状態では、実施の形態１と同様に、第１ボルト孔１２４に挿入して嵌め込まれる第１ボルト１２３によって、第１ガイド部８１４Ａ，８１４Ｂの後方が締結して互いに固定される。これにより、第１ユニット８１０は、ロボット装置８００の回転動作時などに、容易に開かないように閉じた状態を維持することができる。

【0328】

なお、本実施の形態では、第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとが、第１ガイド部８１４Ａ，８１４Ｂに設けられた第１連結機構８６３によって連結される例を説明した。しかし、第１ガイド部８１４Ａ，８１４Ｂが設けられなくてもよく、この場合、第１連結機構８６３に相当する機構が第１送受信部１３に設けられるとよい。また、第１連結機構８６３が複数設けられてもよい。さらに、第１ユニットは、３つ以上の部分品を含み、一部の部分品が第１連結機構８６３によって連結され、残りの部分品が完全に分離可能に構成されてもよい。

【0329】

第２ユニット８１１は、閉じた状態を示す斜視図である図３５に示すように、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して後方の１ヶ所を分離可能な右方の第３部分品８１１Ａと左方の第４部分品８１１Ｂとを組み合わせて構成される。

【0330】

本実施の形態に係る第２ユニット８１１は、隣接する部分品である第３部分品８１１Ａ及び第４部分品８１１Ｂの前方を連結する第２連結機構８６８をさらに備える。第２連結機構８６８を備えることによって、第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとは、後方を開閉できるように連結される。

【0331】

詳細には、第２ユニット８１１は、実施の形態１と同様の第２メインコネクタ部１２８と、実施の形態１に係る第２送受信部１２６及び第２ガイド部１２７のそれぞれに代わる第２送受信部８２６及び第２ガイド部８２７Ａ，８２７Ｂとを備える。さらに、本実施の形態に係る第２ユニット８１１は、第２連結具８６９を備える。

【0332】

第２送受信部８２６は、実施の形態１に係る第２送受信部１２６と同様に、閉じた状態では全体として、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円板状である。第２送受信部８２６は、実施の形態１に係る第２コイル１２５に代わる第１コイル８２５と、実施の形態１と同様の第２保持板１２９とを含む。

【0333】

第２コイル８２５は、第２保持板１２９の一主面（本実施の形態では、下面）に印刷された導体であるプリント配線が１つの第２コイル用コネクタ１３１と第２接続配線８７０とを介して接続されることによって構成されている。第２接続配線８７０は、例えば、絶縁体で被覆された導線である。

【0334】

詳細には、第２保持板１２９に形成されたプリント配線の４つの端部のうち、第２連結機構８６８に近い２つの端部は、第２接続配線８７０によって接続され、第２連結機構８６８から遠い２つの端部は、第２コイル用コネクタ１３１によって接続される。

【0335】

これにより、第２コイル８２５は、第２送受信部８２６が閉じた状態で上方から見た場合に、回転軸ＡＲを中心とする貫通孔を有する概ね円環状の領域に設けられており、本実施の形態では概ね平らな渦巻き状をなす。

【0336】

なお、実施の形態１と同様に、第２保持板１２９に形成されたプリント配線の４つ端部は、２つの第２コイル用コネクタ１３１によって接続されてもよい。

【0337】

第２ガイド部８２７Ａ，８２７Ｂが右方の第２ガイド部８２７Ａと左方の第１ガイド部８２７Ｂとから構成される点は、実施の形態１に係る第２ガイド部１２７と同様である。本実施の形態に係る第２ガイド部８２７Ａ，８２７Ｂは、実施の形態１とは異なり、完全に分離しないように第２連結機構８６８によって連結されている。

【0338】

詳細には、第２ガイド部分品８２７Ａ，８２７Ｂのそれぞれは、第２ガイド本体部８７１Ａ，８７１Ｂと、第２連結片８７２Ａ，８７２Ｂとを含む。

【0339】

第２ガイド本体部８７１Ａ，８７１Ｂは、実施の形態１に係る第２ガイド部１２７と同様に構成される。すなわち、第２ガイド本体部８７１Ａ，８７１Ｂは、第１ユニット８１０が閉じた状態では、全体として概ね環状をなしており、実施の形態１と同様に第２軸部１０６に接触して配置される第２周面部１３２を有する。

【0340】

第２連結片部８７２Ａは、第２ガイド本体部８７１Ａの一端面から左方へ延びる平板状の部位である。本実施の形態では、第２連結片部８７２Ａは、第２ガイド本体部８７１Ｂと対向する第２ガイド本体部８６６Ａの端面のうち、前方の端面から左方へ延びる１つの平板状の部位であり、上下方向の貫通孔が設けられている。

【0341】

第２連結片部８７２Ｂは、第２ガイド本体部８７１Ｂの一端面から右方へ延びる平板状の部位である。本実施の形態では、第２連結片部８７２Ｂは、第２ガイド本体部８７１Ａと対向する第１ガイド本体部８７１Ｂの端面のうち、前方の端面の上端及び下端から右方へ延びる２つの平板状の部位であり、上下方向の貫通孔が設けられている。

【0342】

第２連結片部８７２Ｂの間に第２連結片部８７２Ａが配置されることによって、第２連結片部８７２Ａは第２連結片部８７２Ｂによって上下方向から挟まれている。そして、第２連結片部８７２Ａ，８６７Ｂに設けられた貫通孔は、上下方向に貫通するように並んでいる。

【0343】

第２連結具８６９は、図３３の断面図に示すように、第２連結ピン８６９Ａと、第２留め具８６９Ｂとから構成される。

【0344】

図３３は、上述の通り第１連結機構８６３近傍の拡大図であるが、第２連結機構８６８近傍の拡大図も、第１連結機構８６３近傍の拡大図と同様に示される。すなわち、図３３は、第２分割面（回転軸ＡＲを含む前後方向を向く面）における第２ユニット８１１の断面図であって、第２連結機構８６８近傍を拡大して示す図でもある。

【0345】

図３３では、第２ユニット８１１の構成要素の参照符号を、第１ユニット８１０の対応する構成要素の参照符号に続けてカッコを付して示しており、カッコを付した前後上下の方向を示す矢印は、第２ユニット８１１に対応するものである。

【0346】

第２連結ピン８６９Ａは、第２連結片部８７２Ａ及び８７２Ｂの貫通孔に貫通して設けられる部材であって、例えばヘッド部が貫通孔の周囲に係止される金属製のピンである。第２留め具８６９Ｂは、第２連結ピン８６９Ａが貫通孔から抜け出さないように、第２連結ピン８６９Ａの先端に係止される部材であって、例えば金属製のＣ型（切れ欠きを有する環状）の部材である。

【0347】

第２連結機構８６８は、第２連結片部８７２Ａ，８７２Ｂ及び第２連結具８６９から構成されるヒンジであり、第２連結ピン８６９Ａを回転可能に中心として第２ガイド本体部８７１Ａ，８７１Ｂを連結する。

【0348】

第２送受信部８２６は、第２コイル８２５に含まれる第２コイル用コネクタ１３１の嵌り合いを解くことによって、第２コイル用コネクタ１３１が設けられた後方の１ヶ所で分離できるように構成されている。

【0349】

また、右方の第３部分品８１１Ａと左方の第４部分品８１１Ｂとは、前方が第２連結機構８６８によって、上下方向を向く第２連結ピン８６９Ａを中心として回転可能に連結されている。そのため、第２ユニット８１１は、回転軸ＡＲを含む第２分割面を介して後方を分離して、第２軸部１０６を通過させることができる程度に前方を左右方向に開くことができる。

【0350】

本実施の形態に係る第２ユニット８１０が閉じた状態では、実施の形態１と同様に、右方が解放した第２ボルト孔に挿入して嵌め込まれる第２ボルト１３６によって、第２ガイド部８２７Ａ，８２７Ｂの後方が締結して互いに固定される。これにより、第２ユニット８１１は、ロボット装置８００の回転動作時などに、容易に開かないように閉じた状態を維持することができる。

【0351】

なお、本実施の形態では、第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとが、第２ガイド部８２７Ａ，８２７Ｂに設けられた第２連結機構８６８によって連結される例を説明した。しかし、第２ガイド部８２７Ａ，８２７Ｂが設けられなくてもよく、この場合、第２連結機構８６８に相当する機構が第２送受信部８２６に設けられるとよい。また、第２連結機構８６８が複数設けられてもよい。さらに、第２ユニットは、３つ以上の部分品を含み、一部の部分品が第２連結機構８６８によって連結され、残りの部分品が完全に分離可能に構成されてもよい。

【0352】

（実施の形態６に係る無線コネクタ８０３の動作）
本実施の形態に係る無線コネクタ８０３によれば、第１コイル８１２及び第２コイル８２５が、図７を参照して説明した実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の第１コイル１１２及び第２コイル１２５のそれぞれと同様に磁界結合する。そのため、無線コネクタ７０３によっても、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に動作することができる。

【0353】

（実施の形態６に係る無線コネクタ着脱方法）
これまで、本発明の実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の動作について説明した。ここから、本実施の形態に係る無線コネクタ着脱方法について参照して説明する。

【0354】

本実施の形態においても、実施の形態１と概ね同様の工程で、対象物１０１，１０２に無線コネクタ８０３を取り付け、また対象物１０１，１０２にから無線コネクタ８０３を取り外すことができる。そのため、本実施の形態においても、図８及び１３を参照して、無線コネクタ着脱方法を説明する。

【0355】

（無線コネクタ８０３の取り付け方法）
無線コネクタ８０３の取り付け方法は、対象物１０１，１０２を含むロボット装置（図３参照）と、無線コネクタ８０３とを準備して開始される。

【0356】

図８に示すように、第１ユニット８１０が第１対象物１０１の外部から第１対象物１０１に取り付けられる（工程１；第１ユニットの取り付け工程）。

【0357】

詳細には、工程１において、第２部分品８１０Ｂが第１対象物１０１に取り付けられる。（工程１Ａ；第２部分品の取り付け工程）。

【0358】

本実施の形態では、第１コイル１１２を上方へ向け、第１送受信部８１３とともに第１ユニット８１０が開いた状態で、第１軸部１０５が第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとの後方の開いた空間を通過する。第２部分品８１０Ｂは、その第１周面部１１９が第１軸部１０５の外周面に接触するように配置される。

【0359】

そして、第１メインコネクタ部１１５が第１相手コネクタ部１０８に嵌め込まれる。これにより、第１メインコネクタ部１１５と第１相手コネクタ部１０８とが電気的に接続して、第２部分品８１０Ｂが第１対象物１０１に取り付けられる。

【0360】

図８に示すように、第１部分品８１０Ａが、第２部分品８１０Ｂとともに回転軸ＡＲを囲むように第１対象物１０１に取り付けられる（工程１Ｂ；第１部分品の取り付け工程）。

【0361】

本実施の形態では、第１部分品８１０Ａは、第１連結機構８６３によって第２部分品８１０Ｂと連結されているので、第１コイル１１２を上方へ向けた状態である。

【0362】

そのため、第１周面部１１９が第１軸部１０５の外周面に接触するように第１連結ピン８６４Ａを中心に第１部分品８１０Ａを回転させるとよい。そして、第１部分品８１０Ａに設けられた第１コイル用コネクタ１１８を、第２部分品８１０Ｂに設けられた第１コイル用コネクタ１１８に嵌め込んで、第１送受信部８１３とともに第１ユニット８１０を閉じるとよい。

【0363】

これにより、第１部分品８１０Ａが第１対象物１０１に取り付けられて、第１コイル用コネクタ１１８を介して接続された第１コイル８１２が形成される。

【0364】

図８に示すように、第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとが第１ボルト１２３により締結して固定される（工程１Ｃ；第１ユニットの固定工程）。

【0365】

詳細には、第１ボルト孔１２４の右方から、第１ボルト１２３を挿入して締め付ける。これにより、第１ユニット８１０が組み立てられて、第１送受信部８１３とともに第１ユニット８１０が閉じた状態で第１対象物１０１に固定される。

【0366】

図８に示すように、第２ユニット８１１が第２対象物１０２の外部から第２対象物１０２に取り付けられる（工程２；第２ユニットの取り付け工程）。

【0367】

詳細には、工程２において、第４部分品８１１Ｂが第２対象物１０２に取り付けられる。（工程２Ａ；第４部分品の取り付け工程）。

【0368】

本実施の形態では、第２コイル１２５を下方へ向け、第２送受信部８２６とともに第２ユニット８１１が開いた状態で、第２軸部１０６が第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとの後方の開いた空間を通過する。第４部分品８１１Ｂは、その第１周面部１１９が第２軸部１０６の外周面に接触するように配置される。

【0369】

そして、第２メインコネクタ部１２８が第２相手コネクタ部１０９に嵌め込まれる。これにより、第２メインコネクタ部１２８と第２相手コネクタ部１０９とが電気的に接続して、第４部分品８１１Ｂが第２対象物１０２に取り付けられる。

【0370】

図８に示すように、第３部分品８１１Ａが、第４部分品８１１Ｂとともに回転軸ＡＲを囲むように第２対象物１０２に取り付けられる。（工程２Ｂ；第３部分品の取り付け工程）。

【0371】

本実施の形態では、第３部分品８１１Ａは、第２連結機構８６８によって第４部分品８１１Ｂと連結されているので、第１コイル１１２を上方へ向けた状態である。

【0372】

そのため、第１周面部１１９が第２軸部１０６の外周面に接触するように第２連結ピン８６９Ａを中心に第３部分品８１１Ａを回転させるとよい。そして、第３部分品８１１Ａに設けられた第２コイル用コネクタ１３１を、第４部分品８１１Ｂに設けられた第２コイル用コネクタ１３１に嵌め込んで、第２送受信部８２６とともに第２ユニット８１１を閉じるとよい。

【0373】

これにより、第３部分品８１０Ａが第２対象物１０２に取り付けられて、第２コイル用コネクタ１１８を介して接続された第２コイル８２５が形成される。

【0374】

図８に示すように、第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとが第２ボルト１３６により締結して固定される（工程２Ｃ；第２ユニットの固定工程）。

【0375】

詳細には、第２ガイド部８２７Ａに設けられた第２ボルト孔１３７の右方から、第２ボルト１３６を挿入して締め付ける。これにより、第２ユニット８１１が組み立てられて、閉じた状態で第２対象物１０２に固定される。

【0376】

これにより、無線コネクタ８０３の取り付け方法が終了し、無線コネクタ８０３は、第１対象物１０１及び第２対象物１０２に固定した状態で取り付けられる。また、第１送受信部８１３及び第２送受信部８２６は、電力を無線で伝送するように、第１軸部１０５及び第２軸部１０６の外部で回転軸ＡＲに沿って互いに非接触で対向した状態で、回転軸ＡＲに対して概ね垂直な方向を向いて概ね平行に配置される。

【0377】

なお、本実施の形態に係る無線コネクタ８０３の取付方法においても、実施の形態１と同様に、第１ユニットの取り付け工程（工程１）と第２ユニットの取り付け工程（工程２）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。また、工程１において、第２部分品の取り付け工程（工程１Ａ）と第１部分品の取り付け工程（工程１Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。同様に、工程２において、第４部分品の取り付け工程（工程２Ａ）と第３部分品の取り付け工程（工程２Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。

【0378】

（無線コネクタ８０３の取り外し方法）
無線コネクタ１０３の取り外し方法は、典型的には、上述した無線コネクタ８０３の取り付け方法によって無線コネクタ８０３をロボット装置１００に取り付けた後に、必要に応じて行われることは実施の形態１に係る無線コネクタ１０３の取り外し方法と同様である。

【0379】

図１３に示すように、第１ユニット８１０が第１対象物１０１の外部での作業によって第１対象物１０１から取り外される（工程３；第１ユニットの取り外し工程）。

【0380】

詳細には、工程３において、第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとの固定が解かれる（工程３Ａ；第１ユニットの固定の解除工程）。

【0381】

本実施の形態では、第１ボルト１２３を緩めてネジ作用による嵌まり合いを解いた後に、第１ボルト孔１２４の右方から第１ボルト１２３が抜き取られる。これにより、第１ユニット８１０の固定が解かれる。

【0382】

第１部分品８１０Ａが第１対象物１０１から取り外される（工程３Ｂ；第１部分品の取り外し工程）。

【0383】

本実施の形態では、第１コイル用コネクタ１１８の嵌り合いを解いて、第１連結ピン８６４Ａを中心に第１部分品８１０Ａを回転させる。これにより、第１コイル用コネクタ１１８の嵌合が解かれて、第１部分品８１０Ａが第１対象物１０１から取り外される。同時に、第１ユニット８１０は、第１送受信部８１３とともに開いた状態となる。

【0384】

第２部分品８１０Ｂが第１対象物１０１から取り外される（工程３Ｃ；第２部分品の取り外し工程）。

【0385】

本実施の形態では、第２部分品８１０Ｂが左方へ引き抜かれる。これにより、第１メインコネクタ部１１５と第１相手コネクタ部１０８との嵌合が解かれて、第２部分品８１０Ｂが第１対象物１０１から取り外される。

【0386】

第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとの後方の開いた空間を、第１軸部１０５に通過させることによって、第１ユニット８１０が第１対象物１０１から取り外される。

【0387】

第２ユニット８１１が第２対象物１０２の外部での作業によって第２対象物１０２から取り外される（工程４；第２ユニットの取り外し工程）。

【0388】

詳細には、工程４において、第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとの固定が解かれる（工程４Ａ；第２ユニットの固定の解除工程）。

【0389】

本実施の形態では、第２ボルト１３６を緩めてネジ作用による嵌まり合いを解いた後に、第２ボルト孔１３７の右方から第２ボルト１３６が抜き取られる。これにより、第２ユニット８１１の固定が解かれる。

【0390】

第３部分品８１１Ａが第１対象物１０１から取り外される（工程４Ｂ；第３部分品の取り外し工程）。

【0391】

本実施の形態では、第２コイル用コネクタ１３１の嵌り合いを解いて、第２連結ピン８６９Ａを中心に第３部分品８１１Ａを回転させる。これにより、第２コイル用コネクタ１３１の嵌合が解かれて、第３部分品８１１Ａが第１対象物１０１から取り外される。同時に、第２ユニット８１１は、第２送受信部８２６とともに開いた状態となる。

【0392】

第４部分品８１１Ｂが第２対象物１０２から取り外される（工程４Ｃ；第４部分品の取り外し工程）。

【0393】

本実施の形態では、第４部分品８１１Ｂが左方へ引き抜かれる。これにより、第２メインコネクタ部１２８と第２相手コネクタ部１０９との嵌合が解かれて、第４部分品８１１Ｂが第２対象物１０２から取り外される。

【0394】

第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとの後方の開いた空間を、第２軸部１０６に通過させることによって、第２ユニット８１１が第２対象物１０２から取り外される。

【0395】

これにより、無線コネクタ８０３の取り外し方法が終了し、無線コネクタ８０３が対象物１０１，１０２から取り外される。

【0396】

なお、本実施の形態に係る無線コネクタ８０３では、第１ユニットの取り外し工程（工程３）と第２ユニットの取り外し工程（工程４）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。また、工程３において、第１部分品の取り外し工程（工程３Ａ）と第２部分品の取り外し工程（工程３Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。同様に、工程４において、第３部分品の取り外し工程（工程４Ａ）と第４部分品の取り外し工程（工程４Ｂ）とが行われる順序は、入れ替えられてもよい。

【0397】

本実施の形態によれば、実施の形態１と同様に、第１送受信部８１３と第２送受信部８２６とは、第１メインコネクタ部１１５と第２メインコネクタ部１２８とがそれぞれ第１相手コネクタ部１０８と第２相手コネクタ部１０９とに取り付けられた場合に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部で、電力を無線で伝送するように回転軸ＡＲに沿って互いに非接触で対向した状態で配置される。

【0398】

言い換えると、第１送受信部１１３と第２送受信部１２６とは、第１ユニット１１０及び第２ユニット１１１のそれぞれが第１対象物１０１及び第２対象物１０２に取り付けられた場合に、電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される。この場合、第１コイル１１２と第２コイル１２５とは、電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で平行に配置される。

【0399】

これにより、第１対象物１０１及び第２対象物１０２が相対的に回転した際に第１ユニット８１０及び第２ユニット８１１の間で相互に干渉する部位や第１対象物１０１及び第２対象物１０２の回転範囲を制限するような部位を設けなくても、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を無線で伝送することができる。

【0400】

本実施の形態に係る無線コネクタ８０３によっても、実施の形態１と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間の相対的な回転範囲を制限することなく、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の間で電力を伝送することが可能になる。また、無線コネクタ８０３は、実施の形態１に係る無線コネクタ１０３と同様に、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部から容易に着脱することができるので、無線コネクタ８０３が故障したときなどに、素早く修理することが可能になる。

【0401】

さらに本実施の形態では、第１部分品８１０Ａと第２部分品８１０Ｂとが第１連結機構８６３で連結されるため、実施の形態１よりも第１ユニット８１０を容易に着脱することができる。また、第３部分品８１１Ａと第４部分品８１１Ｂとが第２連結機構８６８で連結されるため、実施の形態１よりも第２ユニット８１１を容易に着脱することができる。従って、第１対象物１０１及び第２対象物１０２の外部からより一層容易に着脱することができるので、無線コネクタ８０３が故障したときなどに、より一層素早く修理することが可能になる。

【0402】

以上、本発明の実施の形態及び変形例について説明したが、本発明は、これらに限られるものではない。例えば、本発明は、これまで説明した実施の形態及び変形例の一部又は全部を適宜組み合わせた形態、その形態に適宜変更を加えた形態をも含む。

【符号の説明】

【0403】

１００，５００，６００，７００，８００ロボット装置
１０１第１対象物
１０２第２対象物
１０３，２０３，３０３，４０３，５０３，６０３，７０３，８０３無線コネクタ
ＡＲ回転軸
１０４基部
１０５第１軸部
１０６第２軸部
１０７他部材接続部
１０８第１相手コネクタ部
１０９第２相手コネクタ部
１１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０，７１０，８１０第１ユニット
１１０Ａ，２１０Ａ，３１０Ａ，４１０Ａ，５１０Ａ，６１０Ａ，７１０Ａ，８１０Ａ第１部分品
１１０Ｂ，２１０Ｂ，３１０Ｂ，４１０Ｂ，５１０Ｂ，６１０Ｂ，７１０Ｂ，８１０Ｂ第２部分品
１１１，２１１，３１１，４１１，５１１，６１１，７１１，８１１第２ユニット
１１１Ａ，２１１Ａ，３１１Ａ，４１１Ａ，５１１Ａ，６１１Ａ，７１１Ａ，８１１Ａ第３部分品
１１１Ｂ，２１１Ｂ，３１１Ｂ，４１１Ｂ，５１１Ｂ，６１１Ｂ，７１１Ｂ，８１１Ｂ第４部分品
１１２，４１２，５１２，６１２，８１２第１コイル
１１３，２１３，３１３，４１３，５１３，６１３，７１３，８１３第１送受信部
１１４，３１４，７１４，８１４Ａ，８１４Ｂ第１ガイド部
１１５第１メインコネクタ部
１１６，２１６，３１６，７１６第１保持板
１１７，４１７，５１７第１突部
１１８，４１８，５１８，６１８第１コイル用コネクタ
１１９第１周面部
１２０第１スペーサ
１２１第１回路部
１２２送電回路
１２３第１ボルト
１２４第１ボルト孔
１２５，４２５，５２５，６２５，８２５第２コイル
１２６，２２６，３２６，４２６，５２６，６２６，７２６，８２６第２送受信部
１２７，３２７，７２７，８２７Ａ，８２７Ｂ第２ガイド部
１２８第２メインコネクタ部
１２９，２２９，３２９，７２９第２保持板
１３０，４３０，５３０第２突部
１３１，４３１，５３１，６３１第２コイル用コネクタ
１３２第２周面部
１３３第２スペーサ
１３４第２回路部
１３５受電回路
１３６第２ボルト
１３７第２ボルト孔
４３８，５３８，６３８第１保持部
４３９，５３９，６３９第２保持部
６４０第１環状溝部
６４１第２環状溝部
７４２弾性部材
７４３第１防護カバー部
７４４第２防護カバー部
７４５第１平板部
７４６第１突状部
７４７第１内方溝部
７４８第１外方溝部
７４９第１内方シール部材
７５０第１外方シール部材
７５１第１コイルカバー部
７５１Ａ第１環状平板部
７５１Ｂ第１外壁部
７５１Ｃ第１内壁部
７５２第１接続カバー部
７５２Ａ第１介在部
７５２Ｂ第１弾性部
７５３第１コネクタカバー部
７５４第２平板部
７５５第２突状部
７５６第２内方溝部
７５７第２外方溝部
７５８第２内方シール部材
７５９第２外方シール部材
７６０第２コイルカバー部
７６０Ａ第２環状平板部
７６０Ｂ第２外壁部
７６０Ｃ第２内壁部
７６１第２接続カバー部
７６１Ａ第２介在部
７６１Ｂ第２弾性部
７６２第２コネクタカバー部
８６３第１連結機構
８６４第１連結具
８６４Ａ第１連結ピン
８６４Ｂ第１留め具
８６５第１接続配線
８６６Ａ，８６６Ｂ第１ガイド本体部
８６７Ａ，８６７Ｂ第１連結片部
８６８第２連結機構
８６９第２連結具
８６９Ａ第２連結ピン
８６９Ｂ第２留め具
８７０第２接続配線
８７１Ａ，８７１Ｂ第２ガイド本体部
８７２Ａ，８７２Ｂ第２連結片部

【要約】

【課題】迅速に修理することが可能な無線コネクタを提供する。
【解決手段】無線コネクタ１０３は、ユニット１１０，１１１から構成される。各ユニット１１０，１１１は、電力を無線で伝送するためのコイルが設けられる環状の送受信部１１３，１２６と、対象物の外部から当該対象物に取り外し可能に取り付けられることによって当該対象物との間で電力を伝送するためのメインコネクタ部１２８とを含む。各ユニット１１０，１１１は、コイルが複数のコイル用コネクタを介して接続することによって、環状ではない複数の部分品（ｉは２以上の整数。）に分割可能に組み立てられている。送受信部１１３，１２６の一方は、対象物に取り付けられた場合に、送受信部１１３，１２６の他方と、電力を無線で伝送するように互いに非接触で対向した状態で配置される。
【選択図】図４