▶ ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2021-12-20
(45)【発行日】2022-01-17
(54)【発明の名称】内視鏡システム
(51)【国際特許分類】
A61B 1/045 20060101AFI20220107BHJP
A61B 1/04 20060101ALI20220107BHJP
G02B 23/24 20060101ALI20220107BHJP
【ＦＩ】
A61B1/045 610
A61B1/04 540
G02B23/24 B
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2017157489
(22)【出願日】2017-08-17
(65)【公開番号】P2019033917
(43)【公開日】2019-03-07
【審査請求日】2020-07-20
(73)【特許権者】
【識別番号】313009556
【氏名又は名称】ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小磯 学
(72)【発明者】
【氏名】山田 雄一
【審査官】▲高▼ 芳徳
(56)【参考文献】
【文献】特開平０８－０２９７０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／０７２９５０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－１６５３８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０５７６０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－０４３０６０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １／００ － １／３２
Ｇ０２Ｂ ２３／２４ － ２３／２６
Ｈ０４Ｎ ５／２２５ － ５／２４７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体内に挿入される複数種類の内視鏡の接眼部に着脱自在に接続され、接続した前記内視鏡にて取り込まれた被写体像を撮像する撮像部を有するカメラヘッドと、前記撮像部による撮像で得られた撮像画像における画素毎の輝度信号に基づいて、当該撮像画像内の前記被写体像の大きさを検出する検知部と、
互いに異なる複数の前記被写体像の大きさにそれぞれ関連付けられ、前記撮像画像の光学歪みを補正するための複数の既存補正パラメータが出荷前に予め記録された記録部と、
前記記録部から前記複数の既存補正パラメータのうち前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータを読み出すパラメータ読出部と、
前記パラメータ読出部にて読み出された前記既存補正パラメータを用いて前記撮像画像の光学歪みを補正する歪み補正処理部とを備える
ことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項2】
前記パラメータ読出部は、前記記録部に前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータが記録されているか否かを判断し、
当該内視鏡システムは、
前記パラメータ読出部にて前記記録部に前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、前記複数の既存補正パラメータのうち前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさを挟み、かつ、当該被写体像の大きさに近接した２つの前記被写体像の大きさがそれぞれ関連付けられた２つの前記既存補正パラメータから、補間により、前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさに応じた新生補正パラメータを算出するパラメータ算出部をさらに備え、
前記歪み補正処理部は、
前記パラメータ読出部にて前記記録部に前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合には、前記新生補正パラメータを用いて前記撮像画像の光学歪みを補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項3】
前記被写体像の一部を拡大表示するユーザ操作を受け付ける操作受付部と、前記ユーザ操作に応じて、前記撮像画像から前記被写体像の一部を切り出す拡大処理部とをさらに備え、
前記歪み補正処理部は、
前記ユーザ操作に応じて、前記被写体像の一部のみの光学歪みを補正する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、被検体内を観察する内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、医療分野や工業分野において、人や機械構造物等の被検体内を観察する内視鏡システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の内視鏡システム（内視鏡装置）は、被検体内に挿入され、先端から当該被検体内の被写体像を取り込む内視鏡と、当該内視鏡の接眼部に着脱自在に接続され、当該被写体像を撮像して撮像画像を生成するカメラヘッドと、当該撮像画像を処理して表示用の映像信号を生成する制御装置と、当該表示用の映像信号に基づく画像を表示する表示装置とを備える。
特許文献１に記載の内視鏡システム（内視鏡装置）は、被検体内に挿入され、先端から当該被検体内の被写体像を取り込む内視鏡と、当該内視鏡の接眼部に着脱自在に接続され、当該被写体像を撮像して撮像画像を生成するカメラヘッドと、当該撮像画像を処理して表示用の映像信号を生成する制御装置と、当該表示用の映像信号に基づく画像を表示する表示装置とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１５－１３４０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、内視鏡（硬性鏡）としては、内部に設けられる光学系が異なる（例えば、レンズ径が異なる）もの等、複数種類の内視鏡が存在する。すなわち、複数種類の内視鏡毎に、内部に設けられる光学系による光学歪み（歪曲収差）の歪み量（収差量）が異なるものである。このため、表示用の映像信号を生成する際には、カメラヘッドに接続された内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像の光学歪みを補正する構成が必要となる。しかしながら、従来の内視鏡システムでは、当該構成が設けられていない。
そこで、複数種類の内視鏡のいずれの内視鏡がカメラヘッドに接続された場合であっても当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像の光学歪みを補正し、利便性の向上を図ることができる技術が要望されている。
そこで、複数種類の内視鏡のいずれの内視鏡がカメラヘッドに接続された場合であっても当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像の光学歪みを補正し、利便性の向上を図ることができる技術が要望されている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、利便性を向上することができる内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る内視鏡システムは、被検体内に挿入される複数種類の内視鏡の接眼部に着脱自在に接続され、接続した前記内視鏡にて取り込まれた被写体像を撮像する撮像部を有するカメラヘッドと、前記撮像部による撮像で得られた撮像画像における画素毎の輝度信号に基づいて、当該撮像画像内の前記被写体像の大きさを検出する検知部と、互いに異なる複数の前記被写体像の大きさにそれぞれ関連付けられ、前記撮像画像の光学歪みを補正するための複数の既存補正パラメータが出荷前に予め記録された記録部と、前記記録部から前記複数の既存補正パラメータのうち前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータを読み出すパラメータ読出部と、前記パラメータ読出部にて読み出された前記既存補正パラメータを用いて前記撮像画像の光学歪みを補正する歪み補正処理部とを備えることを特徴とする。
【0007】
また、本発明に係る内視鏡システムでは、上記発明において、前記パラメータ読出部は、前記記録部に前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータが記録されているか否かを判断し、当該内視鏡システムは、前記パラメータ読出部にて前記記録部に前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、前記複数の既存補正パラメータのうち前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさを挟み、かつ、当該被写体像の大きさに近接した２つの前記被写体像の大きさがそれぞれ関連付けられた２つの前記既存補正パラメータから、補間により、前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさに応じた新生補正パラメータを算出するパラメータ算出部をさらに備え、前記歪み補正処理部は、前記パラメータ読出部にて前記記録部に前記検知部にて検出された前記被写体像の大きさと同一の前記被写体像の大きさが関連付けられた前記既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合には、前記新生補正パラメータを用いて前記撮像画像の光学歪みを補正することを特徴とする。
【0009】
また、本発明に係る内視鏡システムでは、上記発明において、前記被写体像の一部を拡大表示するユーザ操作を受け付ける操作受付部と、前記ユーザ操作に応じて、前記撮像画像から前記被写体像の一部を切り出す拡大処理部とをさらに備え、前記歪み補正処理部は、前記ユーザ操作に応じて、前記被写体像の一部のみの光学歪みを補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
ところで、内視鏡内に設けられた光学系による光学歪み（歪曲収差）の歪み量（収差量）と撮像画像内の被写体像の大きさとは相関関係がある。そして、本発明は、当該相関関係に着目した発明である。
具体的に、本発明に係る内視鏡システムでは、互いに異なる複数の被写体像の大きさにそれぞれ関連付けられ、撮像画像の光学歪みを補正するための複数の既存補正パラメータが予め記録されている。そして、内視鏡システムでは、撮像画像における画素毎の輝度信号に基づいて、当該撮像画像内の被写体像の大きさを検出する。また、内視鏡システムでは、予め記録された複数の既存補正パラメータのうち、検出した被写体像の大きさと同一の被写体像の大きさが関連付けられた既存補正パラメータを用いて、撮像画像の光学歪みを補正する。
したがって、本発明に係る内視鏡システムによれば、複数種類の内視鏡のいずれの内視鏡がカメラヘッドに接続された場合であっても、当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像の光学歪みを補正し、利便性の向上を図ることができる。
具体的に、本発明に係る内視鏡システムでは、互いに異なる複数の被写体像の大きさにそれぞれ関連付けられ、撮像画像の光学歪みを補正するための複数の既存補正パラメータが予め記録されている。そして、内視鏡システムでは、撮像画像における画素毎の輝度信号に基づいて、当該撮像画像内の被写体像の大きさを検出する。また、内視鏡システムでは、予め記録された複数の既存補正パラメータのうち、検出した被写体像の大きさと同一の被写体像の大きさが関連付けられた既存補正パラメータを用いて、撮像画像の光学歪みを補正する。
したがって、本発明に係る内視鏡システムによれば、複数種類の内視鏡のいずれの内視鏡がカメラヘッドに接続された場合であっても、当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像の光学歪みを補正し、利便性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に、図面を参照して、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
【0013】
〔内視鏡システムの概略構成〕
図１は、本実施の形態に係る内視鏡システムの概略構成を示す図である。
内視鏡システム１は、医療分野において用いられ、生体内を観察するシステムである。この内視鏡システム１は、複数種類の内視鏡（本実施の形態では、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂの２種類）と、光源装置３と、ライトガイド４と、カメラヘッド５と、第１伝送ケーブル６と、表示装置７と、第２伝送ケーブル８と、制御装置９と、第３伝送ケーブル１０とを備える。
図１は、本実施の形態に係る内視鏡システムの概略構成を示す図である。
内視鏡システム１は、医療分野において用いられ、生体内を観察するシステムである。この内視鏡システム１は、複数種類の内視鏡（本実施の形態では、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂの２種類）と、光源装置３と、ライトガイド４と、カメラヘッド５と、第１伝送ケーブル６と、表示装置７と、第２伝送ケーブル８と、制御装置９と、第３伝送ケーブル１０とを備える。
【0014】
第１，第２内視鏡２ａ，２ｂは、硬性鏡でそれぞれ構成されている。すなわち、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂは、硬質または少なくとも一部が軟質で細長形状をそれぞれ有し、生体内にそれぞれ挿入される。これら第１，第２内視鏡２ａ，２ｂ内には、１または複数のレンズを用いて構成され、被写体像を集光する光学系がそれぞれ設けられている。なお、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂは、径寸法が異なる（第１内視鏡２Ａが第２内視鏡２Ｂよりも径寸法が大きい）。また、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂ内には、当該径寸法に応じた光学系がそれぞれ設けられている。そして、内視鏡システム１では、生体内の観察対象等に応じて、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂの一方が用いられる。
【0015】
光源装置３は、ライトガイド４の一端が接続され、制御装置９による制御の下、当該ライトガイド４の一端に生体内を照明するための光を供給する。
ライトガイド４は、一端が光源装置３に着脱自在に接続されるとともに、他端が第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂに着脱自在に接続される。そして、ライトガイド４は、光源装置３から供給された光を一端から他端に伝達し、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂに供給する。第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂに供給された光は、当該第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂの先端から出射され、生体内に照射される。生体内に照射され、当該生体内で反射された光（被写体像）は、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂ内の光学系により集光される。
ライトガイド４は、一端が光源装置３に着脱自在に接続されるとともに、他端が第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂに着脱自在に接続される。そして、ライトガイド４は、光源装置３から供給された光を一端から他端に伝達し、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂに供給する。第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂに供給された光は、当該第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂの先端から出射され、生体内に照射される。生体内に照射され、当該生体内で反射された光（被写体像）は、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂ内の光学系により集光される。
【0016】
カメラヘッド５は、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂの接眼部２１にそれぞれ着脱自在に接続される。そして、カメラヘッド５は、制御装置９による制御の下、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂにて集光された被写体像を撮像し、当該撮像による画像信号（ＲＡＷ信号）を出力する。当該画像信号は、例えば、４Ｋ以上の画像信号である。
なお、カメラヘッド５の詳細な構成については、後述する。
なお、カメラヘッド５の詳細な構成については、後述する。
【0017】
第１伝送ケーブル６は、一端がコネクタＣＮ１を介して制御装置９に着脱自在に接続され、他端がコネクタＣＮ２を介してカメラヘッド５に着脱自在に接続される。そして、第１伝送ケーブル６は、カメラヘッド５から出力される画像信号等を制御装置９に伝送するとともに、制御装置９から出力される制御信号、同期信号、クロック、及び電力等をカメラヘッド５にそれぞれ伝送する。
なお、第１伝送ケーブル６を介したカメラヘッド５から制御装置９への画像信号等の伝送は、当該画像信号等を光信号で伝送してもよく、あるいは、電気信号で伝送しても構わない。第１伝送ケーブル６を介した制御装置９からカメラヘッド５への制御信号、同期信号、クロックの伝送も同様である。
なお、第１伝送ケーブル６を介したカメラヘッド５から制御装置９への画像信号等の伝送は、当該画像信号等を光信号で伝送してもよく、あるいは、電気信号で伝送しても構わない。第１伝送ケーブル６を介した制御装置９からカメラヘッド５への制御信号、同期信号、クロックの伝送も同様である。
【0018】
表示装置７は、液晶または有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を用いた表示ディスプレイを用いて構成され、制御装置９による制御の下、当該制御装置９からの映像信号に基づく画像を表示する。
第２伝送ケーブル８は、一端が表示装置７に着脱自在に接続され、他端が制御装置９に着脱自在に接続される。そして、第２伝送ケーブル８は、制御装置９にて処理された映像信号を表示装置７に伝送する。
第２伝送ケーブル８は、一端が表示装置７に着脱自在に接続され、他端が制御装置９に着脱自在に接続される。そして、第２伝送ケーブル８は、制御装置９にて処理された映像信号を表示装置７に伝送する。
【0019】
制御装置９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を含んで構成され、光源装置３、カメラヘッド５、及び表示装置７の動作を統括的に制御する。
なお、制御装置９の詳細な構成については、後述する。
第３伝送ケーブル１０は、一端が光源装置３に着脱自在に接続され、他端が制御装置９に着脱自在に接続される。そして、第３伝送ケーブル１０は、制御装置９からの制御信号を光源装置３に伝送する。
なお、制御装置９の詳細な構成については、後述する。
第３伝送ケーブル１０は、一端が光源装置３に着脱自在に接続され、他端が制御装置９に着脱自在に接続される。そして、第３伝送ケーブル１０は、制御装置９からの制御信号を光源装置３に伝送する。
【0020】
〔カメラヘッドの構成〕
次に、カメラヘッド５の構成について説明する。
図２は、カメラヘッド５及び制御装置９の構成を示すブロック図である。
なお、図２では、説明の便宜上、制御装置９及びカメラヘッド５と第１伝送ケーブル６との間のコネクタＣＮ１，ＣＮ２、制御装置９及び表示装置７と第２伝送ケーブル８との間のコネクタ、制御装置９及び光源装置３と第３伝送ケーブル１０との間のコネクタの図示を省略している。
カメラヘッド５は、レンズユニット５１と、撮像部５２と、通信部５３とを備える。
次に、カメラヘッド５の構成について説明する。
図２は、カメラヘッド５及び制御装置９の構成を示すブロック図である。
なお、図２では、説明の便宜上、制御装置９及びカメラヘッド５と第１伝送ケーブル６との間のコネクタＣＮ１，ＣＮ２、制御装置９及び表示装置７と第２伝送ケーブル８との間のコネクタ、制御装置９及び光源装置３と第３伝送ケーブル１０との間のコネクタの図示を省略している。
カメラヘッド５は、レンズユニット５１と、撮像部５２と、通信部５３とを備える。
【0021】
レンズユニット５１は、１または複数のレンズを用いて構成され、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂにて集光された被写体像を撮像部５２の撮像面に結像する。
撮像部５２は、制御装置９による制御の下、生体内を撮像する。この撮像部５２は、具体的な図示は省略したが、レンズユニット５１が結像した被写体像を受光して電気信号（アナログ信号）に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子と、当該撮像素子からの電気信号（アナログ信号）に対して信号処理を行って画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を出力する信号処理部とを備える。
通信部５３は、第１伝送ケーブル６を介して、撮像部５２から出力される画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を制御装置９に送信するトランスミッタとして機能する。この通信部５３は、例えば、第１伝送ケーブル６を介して、制御装置９との間で、１Ｇｂｐｓ以上の伝送レートで画像信号の通信を行う高速シリアルインターフェースで構成されている。
撮像部５２は、制御装置９による制御の下、生体内を撮像する。この撮像部５２は、具体的な図示は省略したが、レンズユニット５１が結像した被写体像を受光して電気信号（アナログ信号）に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子と、当該撮像素子からの電気信号（アナログ信号）に対して信号処理を行って画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を出力する信号処理部とを備える。
通信部５３は、第１伝送ケーブル６を介して、撮像部５２から出力される画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を制御装置９に送信するトランスミッタとして機能する。この通信部５３は、例えば、第１伝送ケーブル６を介して、制御装置９との間で、１Ｇｂｐｓ以上の伝送レートで画像信号の通信を行う高速シリアルインターフェースで構成されている。
【0022】
〔制御装置の構成〕
次に、制御装置９の構成について図２を参照しつつ説明する。
制御装置９は、通信部９１と、検知部９２と、画像処理部９３と、表示制御部９４と、制御部９５と、入力部９６と、出力部９７と、記録部９８とを備える。
通信部９１は、第１伝送ケーブル６を介して、カメラヘッド５（通信部５３）から出力される画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を受信するレシーバとして機能する。この通信部９１は、例えば、通信部５３との間で、１Ｇｂｐｓ以上の伝送レートで画像信号の通信を行う高速シリアルインターフェースで構成されている。
次に、制御装置９の構成について図２を参照しつつ説明する。
制御装置９は、通信部９１と、検知部９２と、画像処理部９３と、表示制御部９４と、制御部９５と、入力部９６と、出力部９７と、記録部９８とを備える。
通信部９１は、第１伝送ケーブル６を介して、カメラヘッド５（通信部５３）から出力される画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を受信するレシーバとして機能する。この通信部９１は、例えば、通信部５３との間で、１Ｇｂｐｓ以上の伝送レートで画像信号の通信を行う高速シリアルインターフェースで構成されている。
【0023】
図３及び図４は、マスク径検出処理を説明する図である。具体的に、図３（ａ）は、撮像部５２にて撮像された撮像画像ＣＩの一例を示す図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）に示した撮像画像ＣＩ中の水平ラインＬ５での輝度値の分布を示す図である。図４（ａ）は、カメラヘッド５に第１内視鏡２ａが接続された状態で撮像部５２にて撮像された撮像画像ＣＩを示す図である。図４（ｂ）は、カメラヘッド５に第２内視鏡２ｂが接続された状態で撮像部５２にて撮像された撮像画像ＣＩを示す図である。
ここで、生体内で反射され、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂ内に集光された光（被写体像）は、断面略円形である。このため、撮像画像ＣＩ内の被写体像ＳＩは、図３（ａ）及び図４に示すように、略円形となる。すなわち、撮像画像ＣＩは、被写体像ＳＩと、当該被写体像ＳＩ以外のマスク領域ＭＡ（図３（ａ）の黒塗りの部分、図４の斜線の部分）とを含む。また、被写体像ＳＩの大きさは、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂの径寸法によって異なる。すなわち、カメラヘッド５に第１内視鏡２ａが接続されている際での被写体像ＳＩ（図４（ａ））の大きさは、カメラヘッド５に第２内視鏡２ｂが接続されている際での被写体像ＳＩ（図４（ｂ））の大きさよりも大きい。
ここで、生体内で反射され、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂ内に集光された光（被写体像）は、断面略円形である。このため、撮像画像ＣＩ内の被写体像ＳＩは、図３（ａ）及び図４に示すように、略円形となる。すなわち、撮像画像ＣＩは、被写体像ＳＩと、当該被写体像ＳＩ以外のマスク領域ＭＡ（図３（ａ）の黒塗りの部分、図４の斜線の部分）とを含む。また、被写体像ＳＩの大きさは、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂの径寸法によって異なる。すなわち、カメラヘッド５に第１内視鏡２ａが接続されている際での被写体像ＳＩ（図４（ａ））の大きさは、カメラヘッド５に第２内視鏡２ｂが接続されている際での被写体像ＳＩ（図４（ｂ））の大きさよりも大きい。
【0024】
そして、検知部９２は、撮像画像ＣＩ内での被写体像ＳＩの大きさを検出するマスク径検出処理を実行する。本実施の形態では、検知部９２は、撮像画像ＣＩ内での被写体像ＳＩの大きさとして、当該被写体像ＳＩの直径ＤＭ（図３（ａ），図４、以下、マスク径ＤＭと記載）を検出する。
具体的に、検知部９２は、画像処理部９３にて処理された画像信号（Ｙ，ＣＢ／ＣＲ信号）のうち輝度信号（Ｙ信号）を取得する。そして、検知部９２は、当該輝度信号（Ｙ信号）に基づいて、撮像画像ＣＩ内の複数本（本実施の形態では１４本）の水平ラインＬ１～Ｌ１４（図３（ａ））での輝度値の分布をそれぞれ検出する。ここで、撮像画像ＣＩにおいて、被写体像ＳＩの領域は、マスク領域ＭＡよりも輝度値が高い。すなわち、例えば、水平ラインＬ５での輝度分布は、図３（ｂ）に示すように、被写体像ＳＩとマスク領域ＭＡとの２つの境界点ＢＰ間で輝度値が高くなり、その他の部分で輝度値が低くなる。このため、検知部９２は、水平ラインＬ１～Ｌ１４での輝度分布を検出することにより、被写体像ＳＩとマスク領域ＭＡとの複数の境界点ＢＰを認識する。そして、検知部９２は、当該複数の境界点ＢＰの曲率中心を算出することで、撮像画像ＣＩ内での被写体像ＳＩの中心位置ＳＩＯを検出する。また、検知部９２は、当該中心位置ＳＩＯといずれかの境界点ＢＰとの距離（画素数）を算出することで、マスク径ＤＭを検出する。以下、説明の便宜上、マスク径検出処理により検出されたマスク径ＤＭを検出マスク径ＤＭと記載する。
具体的に、検知部９２は、画像処理部９３にて処理された画像信号（Ｙ，ＣＢ／ＣＲ信号）のうち輝度信号（Ｙ信号）を取得する。そして、検知部９２は、当該輝度信号（Ｙ信号）に基づいて、撮像画像ＣＩ内の複数本（本実施の形態では１４本）の水平ラインＬ１～Ｌ１４（図３（ａ））での輝度値の分布をそれぞれ検出する。ここで、撮像画像ＣＩにおいて、被写体像ＳＩの領域は、マスク領域ＭＡよりも輝度値が高い。すなわち、例えば、水平ラインＬ５での輝度分布は、図３（ｂ）に示すように、被写体像ＳＩとマスク領域ＭＡとの２つの境界点ＢＰ間で輝度値が高くなり、その他の部分で輝度値が低くなる。このため、検知部９２は、水平ラインＬ１～Ｌ１４での輝度分布を検出することにより、被写体像ＳＩとマスク領域ＭＡとの複数の境界点ＢＰを認識する。そして、検知部９２は、当該複数の境界点ＢＰの曲率中心を算出することで、撮像画像ＣＩ内での被写体像ＳＩの中心位置ＳＩＯを検出する。また、検知部９２は、当該中心位置ＳＩＯといずれかの境界点ＢＰとの距離（画素数）を算出することで、マスク径ＤＭを検出する。以下、説明の便宜上、マスク径検出処理により検出されたマスク径ＤＭを検出マスク径ＤＭと記載する。
【0025】
画像処理部９３は、制御部９５による制御の下、カメラヘッド５（通信部５３）から出力され、通信部９１にて受信した画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））を処理する。
例えば、画像処理部９３は、画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））に対して、オプティカルブラック減算処理、デモザイク処理等のＲＡＷ処理を施し、当該ＲＡＷ信号（画像信号）をＲＧＢ信号（画像信号）に変換する。また、画像処理部９３は、当該ＲＧＢ信号（画像信号）に対して、ホワイトバランス調整処理、ガンマ補正、及びＹＣ変換（ＲＧＢ信号を輝度信号及び色差信号（Ｙ，ＣＢ／ＣＲ信号）に変換）等のＲＧＢ処理を施す。さらに、画像処理部９３は、当該Ｙ，ＣＢ／ＣＲ信号（画像信号）に対して、色差補正及びノイズリダクション等のＹＣ処理を実行する。
例えば、画像処理部９３は、画像信号（ＲＡＷ信号（デジタル信号））に対して、オプティカルブラック減算処理、デモザイク処理等のＲＡＷ処理を施し、当該ＲＡＷ信号（画像信号）をＲＧＢ信号（画像信号）に変換する。また、画像処理部９３は、当該ＲＧＢ信号（画像信号）に対して、ホワイトバランス調整処理、ガンマ補正、及びＹＣ変換（ＲＧＢ信号を輝度信号及び色差信号（Ｙ，ＣＢ／ＣＲ信号）に変換）等のＲＧＢ処理を施す。さらに、画像処理部９３は、当該Ｙ，ＣＢ／ＣＲ信号（画像信号）に対して、色差補正及びノイズリダクション等のＹＣ処理を実行する。
【0026】
また、画像処理部９３は、ＹＣ処理後のＹ，ＣＢ／ＣＲ信号（画像信号）に対して、歪み補正処理を実行する。
図５及び図６は、歪み補正処理を説明する図である。具体的に、図５（ａ）は、縦横に直交する格子状の被写体を示す図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）に示した被写体を撮像した撮像画像ＣＩを示す図である。なお、図５（ｂ）では、第１内視鏡２ａ内または第２内視鏡２ｂ内に設けられた光学系による樽型の歪曲収差が生じている状態を示している。図６は、図５（ｂ）に示した樽型の歪曲収差が生じた撮像画像ＣＩに対して当該歪曲収差を補正するための補正パラメータ（既存補正パラメータ及び新生補正パラメータ）の一例を示す図である。
ここで、第１内視鏡２ａ内または第２内視鏡２ｂ内に設けられた光学系により樽型の歪曲収差が生じた場合には、撮像画像ＣＩ中の被写体は、本来、直交している縦横の直線（図５（ａ））がレンズ中心から外側に向かって樽のように丸く膨らんだ状態となる（図５（ｂ））。そして、画像処理部９３は、制御部９５から出力された補正パラメータ（既存補正パラメータまたは新生補正パラメータ）を用いて歪み補正処理を実行することにより、撮像画像ＣＩの光学歪み（歪曲収差）を補正する。
図５及び図６は、歪み補正処理を説明する図である。具体的に、図５（ａ）は、縦横に直交する格子状の被写体を示す図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）に示した被写体を撮像した撮像画像ＣＩを示す図である。なお、図５（ｂ）では、第１内視鏡２ａ内または第２内視鏡２ｂ内に設けられた光学系による樽型の歪曲収差が生じている状態を示している。図６は、図５（ｂ）に示した樽型の歪曲収差が生じた撮像画像ＣＩに対して当該歪曲収差を補正するための補正パラメータ（既存補正パラメータ及び新生補正パラメータ）の一例を示す図である。
ここで、第１内視鏡２ａ内または第２内視鏡２ｂ内に設けられた光学系により樽型の歪曲収差が生じた場合には、撮像画像ＣＩ中の被写体は、本来、直交している縦横の直線（図５（ａ））がレンズ中心から外側に向かって樽のように丸く膨らんだ状態となる（図５（ｂ））。そして、画像処理部９３は、制御部９５から出力された補正パラメータ（既存補正パラメータまたは新生補正パラメータ）を用いて歪み補正処理を実行することにより、撮像画像ＣＩの光学歪み（歪曲収差）を補正する。
【0027】
具体的に、補正パラメータ（既存補正パラメータまたは新生補正パラメータ）は、図６に示すように、撮像画像ＣＩ内の複数の既定位置（座標値）にそれぞれ設けられた複数の補正ベクトルＶＥで構成されている。これら複数の補正ベクトルＶＥは、レンズ中心（撮像画像ＣＩの中心位置）から外側に向く方向を有するとともに、レンズ中心からの距離が大きくなるほどその大きさが大きくなる。そして、画像処理部９３は、歪み補正処理において、撮像画像ＣＩ内の複数の既定位置の各画素を補正ベクトルＶＥの方向及び大きさだけ外側に拡大する。また、画像処理部９３は、複数の既定位置以外の他の位置（座標値）については、当該位置に近接する例えば４つの既定位置の各補正ベクトルＶＥから当該位置での補正ベクトルを算出する。そして、画像処理部９３は、当該位置の画素を当該算出した補正ベクトルの方向及び大きさだけ外側に拡大する。
【0028】
さらに、画像処理部９３は、ＹＣ処理後のＹ，ＣＢ／ＣＲ信号（画像信号）に対して、拡大処理を実行する。
図７は、拡大処理を説明する図である。具体的に、図７（ａ）は、拡大処理を実行する前に表示装置７に表示された表示画像ＤＩ（撮像画像ＣＩ）を示している。図７（ｂ）は、拡大処理を実行した後に表示装置７に表示された表示画像ＤＩを示している。
画像処理部９３は、被写体像ＳＩの一部の領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）を拡大表示するユーザ操作が行われた場合に、拡大処理を実行する。
具体的に、画像処理部９３は、拡大処理において、撮像画像ＣＩからユーザにて選択された領域Ａｒ１を切り出す。そして、画像処理部９３は、当該領域Ａｒ１の左右両側に黒レベルの領域Ａｒ２，Ａｒ３（図７（ｂ））を付加し、表示装置４の画面と同一のアスペクト比となる画像を生成する。そして、当該画像は、表示画像ＤＩとして表示装置７に表示される。
そして、画像処理部９３は、本発明に係る歪み補正処理部及び拡大処理部に相当する。
図７は、拡大処理を説明する図である。具体的に、図７（ａ）は、拡大処理を実行する前に表示装置７に表示された表示画像ＤＩ（撮像画像ＣＩ）を示している。図７（ｂ）は、拡大処理を実行した後に表示装置７に表示された表示画像ＤＩを示している。
画像処理部９３は、被写体像ＳＩの一部の領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）を拡大表示するユーザ操作が行われた場合に、拡大処理を実行する。
具体的に、画像処理部９３は、拡大処理において、撮像画像ＣＩからユーザにて選択された領域Ａｒ１を切り出す。そして、画像処理部９３は、当該領域Ａｒ１の左右両側に黒レベルの領域Ａｒ２，Ａｒ３（図７（ｂ））を付加し、表示装置４の画面と同一のアスペクト比となる画像を生成する。そして、当該画像は、表示画像ＤＩとして表示装置７に表示される。
そして、画像処理部９３は、本発明に係る歪み補正処理部及び拡大処理部に相当する。
【0029】
表示制御部９４は、制御部９５による制御の下、画像処理部９３による処理（ＲＡＷ処理、ＲＧＢ処理、ＹＣ処理、歪み補正処理、及び拡大処理）後の画像信号に基づいて、表示用の映像信号を生成する。そして、表示制御部９４は、第２伝送ケーブル８を介して、当該映像信号を表示装置７に出力する。
【0030】
制御部９５は、例えば、ＣＰＵ等を用いて構成され、第１～第３伝送ケーブル６，８，１０を介して制御信号を出力することで、光源装置３、カメラヘッド５、及び表示装置７の動作を制御するとともに、制御装置９全体の動作を制御する。この制御部９５は、図２に示すように、パラメータ読出部９５１と、パラメータ算出部９５２とを備える。
パラメータ読出部９５１は、記録部９８に検知部９２にて検出された検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１は、記録部９８に検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合には、当該既存補正パラメータを記録部９８から読み出して画像処理部９３に出力する。
パラメータ算出部９５２は、パラメータ読出部９５１にて記録部９８に検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、記録部９８に記録されたＮ（Ｎは２以上の整数）個の既存補正パラメータの少なくともいずれかを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２は、当該少なくともいずれかの既存補正パラメータを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出し、当該新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
パラメータ読出部９５１は、記録部９８に検知部９２にて検出された検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１は、記録部９８に検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合には、当該既存補正パラメータを記録部９８から読み出して画像処理部９３に出力する。
パラメータ算出部９５２は、パラメータ読出部９５１にて記録部９８に検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、記録部９８に記録されたＮ（Ｎは２以上の整数）個の既存補正パラメータの少なくともいずれかを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２は、当該少なくともいずれかの既存補正パラメータを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出し、当該新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
【0031】
入力部９６は、マウス、キーボード、及びタッチパネル等の操作デバイスを用いて構成され、医師等のユーザによるユーザ操作（例えば、被写体像ＳＩの一部の領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）を拡大表示するユーザ操作）を受け付ける。そして、入力部９６は、ユーザ操作に応じた操作信号を制御部９５に出力する。すなわち、入力部９６は、本発明に係る操作受付部としての機能を有する。
出力部９７は、スピーカやプリンタ等を用いて構成され、各種情報を出力する。
出力部９７は、スピーカやプリンタ等を用いて構成され、各種情報を出力する。
【0032】
記録部９８は、制御部９５が実行するプログラム、及び画像処理部９３や制御部９５の処理に必要な情報等（例えば、上述した既存補正パラメータ等）を記録する。
ここで、歪曲収差の収差量は、光学系によって異なるものである。すなわち、第１内視鏡２ａ内に設けられた光学系による歪曲収差の収差量と、第２内視鏡２ｂ内に設けられた光学系による歪曲収差の収差量とは異なるものである。また、当該歪曲収差の収差量と被写体像ＳＩの大きさ（マスク径ＤＭ）との間には相関関係がある。そして、本実施の形態では、記録部９８は、互いに異なるＮ個のマスク径ＤＭ（第１～第Ｎマスク径ＤＭ１～ＤＭＮ）にそれぞれ関連付けられたＮ個の既存補正パラメータを記録する。当該Ｎ個の既存補正パラメータは、マスク径ＤＭに応じた収差量から予め算出された複数の補正ベクトルＶＥをそれぞれ含む。また、Ｎ個の既存補正パラメータは、第１内視鏡２ａのマスク径ＤＭに応じた既存補正パラメータ、及び第２内視鏡２ｂのマスク径ＤＭに応じた既存補正パラメータの他、他のマスク径ＤＭに応じた既存補正パラメータを複数含む。
ここで、歪曲収差の収差量は、光学系によって異なるものである。すなわち、第１内視鏡２ａ内に設けられた光学系による歪曲収差の収差量と、第２内視鏡２ｂ内に設けられた光学系による歪曲収差の収差量とは異なるものである。また、当該歪曲収差の収差量と被写体像ＳＩの大きさ（マスク径ＤＭ）との間には相関関係がある。そして、本実施の形態では、記録部９８は、互いに異なるＮ個のマスク径ＤＭ（第１～第Ｎマスク径ＤＭ１～ＤＭＮ）にそれぞれ関連付けられたＮ個の既存補正パラメータを記録する。当該Ｎ個の既存補正パラメータは、マスク径ＤＭに応じた収差量から予め算出された複数の補正ベクトルＶＥをそれぞれ含む。また、Ｎ個の既存補正パラメータは、第１内視鏡２ａのマスク径ＤＭに応じた既存補正パラメータ、及び第２内視鏡２ｂのマスク径ＤＭに応じた既存補正パラメータの他、他のマスク径ＤＭに応じた既存補正パラメータを複数含む。
【0033】
〔内視鏡システムの動作〕
次に、上述した内視鏡システム１の動作について説明する。
図８は、内視鏡システム１の動作を示すフローチャートである。
先ず、制御装置９は、カメラヘッド５及び表示装置７の動作を制御し、当該カメラヘッド５に接続された内視鏡（例えば、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂ）にて集光された被写体像ＳＩの撮像を開始させる（ステップＳ１）とともに、当該撮像による撮像画像ＣＩを表示装置７に表示させる（ステップＳ２）。
次に、上述した内視鏡システム１の動作について説明する。
図８は、内視鏡システム１の動作を示すフローチャートである。
先ず、制御装置９は、カメラヘッド５及び表示装置７の動作を制御し、当該カメラヘッド５に接続された内視鏡（例えば、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂ）にて集光された被写体像ＳＩの撮像を開始させる（ステップＳ１）とともに、当該撮像による撮像画像ＣＩを表示装置７に表示させる（ステップＳ２）。
【0034】
ステップＳ２の後、制御部９５は、入力部９６に対して医師等のユーザによる被写体像ＳＩの一部の領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）を拡大表示するユーザ操作が行われたか否かを常時、監視する（ステップＳ３）。
当該ユーザ操作が行われたと判断された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）には、検知部９２は、マスク径検出処理を実行する（ステップＳ４）。
ステップＳ４の後、パラメータ読出部９５１は、ステップＳ４のマスク径検出処理で検出された検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録部９８に記録されているか否かを判断する（ステップＳ５）。
当該ユーザ操作が行われたと判断された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）には、検知部９２は、マスク径検出処理を実行する（ステップＳ４）。
ステップＳ４の後、パラメータ読出部９５１は、ステップＳ４のマスク径検出処理で検出された検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録部９８に記録されているか否かを判断する（ステップＳ５）。
【0035】
検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）には、パラメータ読出部９５１は、当該既存補正パラメータを記録部９８から読み出して画像処理部９３に出力する（ステップＳ６）。
一方、検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合（ステップＳ５：Ｎｏ）には、パラメータ算出部９５２は、例えば、以下に示すように新生補正パラメータを算出して画像処理部９３に出力する（ステップＳ７）。
ここで、記録部９８に記録されたＮ個の既存補正パラメータにそれぞれ関連付けられたＮ個の第１～第Ｎマスク径ＤＭ１～ＤＭＮは、第１マスク径ＤＭ１の大きさが最も小さく、序数が大きくなるにしたがって大きさが大きくなるものとする。また、検出マスク径ＤＭは、第３マスク径ＤＭ３と第４マスク径ＤＭ４との間の大きさを有するものとする。
パラメータ算出部９５２は、記録部９８に記録されたＮ個の既存補正パラメータのうち検出マスク径ＤＭを挟み、かつ、当該検出マスク径ＤＭに近接した２つのマスク径ＤＭ（上記の場合には、第３，第４マスク径ＤＭ３，ＤＭ４）がそれぞれ関連付けられた２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２は、当該読み出した２つの既存補正パラメータから、補間（例えば、線形補間）により、検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。
一方、検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合（ステップＳ５：Ｎｏ）には、パラメータ算出部９５２は、例えば、以下に示すように新生補正パラメータを算出して画像処理部９３に出力する（ステップＳ７）。
ここで、記録部９８に記録されたＮ個の既存補正パラメータにそれぞれ関連付けられたＮ個の第１～第Ｎマスク径ＤＭ１～ＤＭＮは、第１マスク径ＤＭ１の大きさが最も小さく、序数が大きくなるにしたがって大きさが大きくなるものとする。また、検出マスク径ＤＭは、第３マスク径ＤＭ３と第４マスク径ＤＭ４との間の大きさを有するものとする。
パラメータ算出部９５２は、記録部９８に記録されたＮ個の既存補正パラメータのうち検出マスク径ＤＭを挟み、かつ、当該検出マスク径ＤＭに近接した２つのマスク径ＤＭ（上記の場合には、第３，第４マスク径ＤＭ３，ＤＭ４）がそれぞれ関連付けられた２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２は、当該読み出した２つの既存補正パラメータから、補間（例えば、線形補間）により、検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。
【0036】
ステップＳ６またはステップＳ７の後、画像処理部９３は、制御部９５から出力された補正パラメータ（既存補正パラメータまたは新生補正パラメータ）を用いて、撮像画像ＣＩにおけるステップＳ３で指示された領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）に対してのみ歪み補正処理を実行する（ステップＳ８）。そして、画像処理部９３は、当該歪み補正処理の後、拡大処理を実行する（ステップＳ９）。
【0037】
以上説明した本実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
本実施の形態に係る内視鏡システム１では、内視鏡（例えば、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂ）内に設けられた光学系による歪曲収差の収差量とマスク径ＤＭとの相関関係に着目して以下の構成を採用している。
内視鏡システム１では、互いに異なる複数のマスク径ＤＭにそれぞれ関連付けられ、撮像画像ＣＩの光学歪みを補正するための複数の既存補正パラメータが予め記録されている。そして、内視鏡システム１では、撮像画像ＣＩにおける画素毎の輝度信号に基づいて、撮像画像ＣＩ内のマスク径ＤＭを検出する。また、内視鏡システム１では、予め記録された複数の既存補正パラメータのうち、検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータを用いて、撮像画像ＣＩの光学歪みを補正する。
したがって、本実施の形態に係る内視鏡システム１によれば、複数種類の内視鏡（例えば、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂ）のいずれの内視鏡がカメラヘッド５に接続された場合であっても、当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像ＣＩの光学歪みを補正し、利便性の向上を図ることができる。
本実施の形態に係る内視鏡システム１では、内視鏡（例えば、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂ）内に設けられた光学系による歪曲収差の収差量とマスク径ＤＭとの相関関係に着目して以下の構成を採用している。
内視鏡システム１では、互いに異なる複数のマスク径ＤＭにそれぞれ関連付けられ、撮像画像ＣＩの光学歪みを補正するための複数の既存補正パラメータが予め記録されている。そして、内視鏡システム１では、撮像画像ＣＩにおける画素毎の輝度信号に基づいて、撮像画像ＣＩ内のマスク径ＤＭを検出する。また、内視鏡システム１では、予め記録された複数の既存補正パラメータのうち、検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータを用いて、撮像画像ＣＩの光学歪みを補正する。
したがって、本実施の形態に係る内視鏡システム１によれば、複数種類の内視鏡（例えば、第１，第２内視鏡２ａ，２ｂ）のいずれの内視鏡がカメラヘッド５に接続された場合であっても、当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像ＣＩの光学歪みを補正し、利便性の向上を図ることができる。
【0038】
また、本実施の形態に係る内視鏡システム１では、検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていない場合には、記録されている複数の既存補正パラメータを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。そして、内視鏡システム１では、当該新生補正パラメータを用いて、撮像画像ＣＩの光学歪みを補正する。
したがって、新たに開発された内視鏡や他社製品である内視鏡等がカメラヘッド５に接続された場合であっても、当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像ＣＩの光学歪みを補正することができる。
したがって、新たに開発された内視鏡や他社製品である内視鏡等がカメラヘッド５に接続された場合であっても、当該内視鏡に応じた適切な補正パラメータを用いて撮像画像ＣＩの光学歪みを補正することができる。
【0039】
また、本実施の形態に係る内視鏡システム１では、撮像画像ＣＩにおいて、拡大表示で指示された一部の領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）に対してのみ歪み補正処理を実行する。
したがって、撮像画像ＣＩ全体に対して歪み補正処理を実行する構成と比較して、画像処理部９３の処理負荷を軽減することができる。
したがって、撮像画像ＣＩ全体に対して歪み補正処理を実行する構成と比較して、画像処理部９３の処理負荷を軽減することができる。
【0040】
（その他の実施の形態）
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
図９は、本実施の形態の変形例１を説明する図である。
上述した実施の形態に係る内視鏡システム１では、制御装置９（制御部９５）は、マスク径検出処理により検出マスク径ＤＭを検出し、当該検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータを記録部９８から読み出していたが、これに限らない。例えば、図９に示した本変形例１に係る内視鏡システム１Ａのように構成しても構わない。すなわち、当該内視鏡システム１Ａでは、制御装置９Ａ（制御部９５Ａ）は、カメラヘッド５Ａに接続された内視鏡２Ａから当該内視鏡２Ａの識別情報を取得し、当該取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータを記録部９８Ａから読み出す。
ここまで、本発明を実施するための形態を説明してきたが、本発明は上述した実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。
図９は、本実施の形態の変形例１を説明する図である。
上述した実施の形態に係る内視鏡システム１では、制御装置９（制御部９５）は、マスク径検出処理により検出マスク径ＤＭを検出し、当該検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータを記録部９８から読み出していたが、これに限らない。例えば、図９に示した本変形例１に係る内視鏡システム１Ａのように構成しても構わない。すなわち、当該内視鏡システム１Ａでは、制御装置９Ａ（制御部９５Ａ）は、カメラヘッド５Ａに接続された内視鏡２Ａから当該内視鏡２Ａの識別情報を取得し、当該取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータを記録部９８Ａから読み出す。
【0041】
具体的に、内視鏡２Ａでは、図９に示すように、上述した実施の形態で説明した第１，第２内視鏡２ａ，２ｂに対して、タグ２２が追加されている。
タグ２２は、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ等で構成され、接眼部２１等に設けられている。そして、タグ２２は、内視鏡２Ａ固有の識別情報を記録する。
タグ２２は、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ等で構成され、接眼部２１等に設けられている。そして、タグ２２は、内視鏡２Ａ固有の識別情報を記録する。
【0042】
カメラヘッド５Ａでは、図９に示すように、上述した実施の形態で説明したカメラヘッド５に対して、検出部５４が追加されている。
検出部５４は、例えば、ＲＦＩＤ検出回路等で構成され、制御装置９Ａ（制御部９５Ａ）による制御の下、タグ２２に記録された識別情報を取得する。そして、検出部５４は、第１伝送ケーブル６を介して、当該取得した識別情報を制御部９５Ａに出力する。
検出部５４は、例えば、ＲＦＩＤ検出回路等で構成され、制御装置９Ａ（制御部９５Ａ）による制御の下、タグ２２に記録された識別情報を取得する。そして、検出部５４は、第１伝送ケーブル６を介して、当該取得した識別情報を制御部９５Ａに出力する。
【0043】
制御装置９Ａでは、図９に示すように、上述した実施の形態で説明した制御装置９に対して、検知部９２が省略されているとともに、制御部９５及び記録部９８の代わりに制御部９５Ａ及び記録部９８Ａが採用されている。
記録部９８Ａは、上述した実施の形態で説明した記録部９８に対して、記録したＮ個の既存補正パラメータに関連付けられた情報が異なる。具体的に、記録部９８Ａに記録されたＮ個の既存補正パラメータには、互いに異なるＮ個の内視鏡の各識別情報がそれぞれ関連付けられている。当該Ｎ個の既存補正パラメータは、Ｎ個の内視鏡内にそれぞれ設けられた各光学系による歪曲収差の収差量から予め算出された複数の補正ベクトルＶＥをそれぞれ含む。
記録部９８Ａは、上述した実施の形態で説明した記録部９８に対して、記録したＮ個の既存補正パラメータに関連付けられた情報が異なる。具体的に、記録部９８Ａに記録されたＮ個の既存補正パラメータには、互いに異なるＮ個の内視鏡の各識別情報がそれぞれ関連付けられている。当該Ｎ個の既存補正パラメータは、Ｎ個の内視鏡内にそれぞれ設けられた各光学系による歪曲収差の収差量から予め算出された複数の補正ベクトルＶＥをそれぞれ含む。
【0044】
制御部９５Ａでは、図９に示すように、上述した実施の形態で説明した制御部９５に対して、パラメータ算出部９５２が省略されているとともに、パラメータ読出部９５１の代わりにパラメータ読出部９５１Ａが採用されている。
パラメータ読出部９５１Ａは、第１伝送ケーブル６を介して、検出部５４に制御信号を出力し、タグ２２に記録されている識別情報を取得させる。そして、パラメータ読出部９５１Ａは、記録部９８Ａに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、当該取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータを読み出して画像処理部９３に出力する。
パラメータ読出部９５１Ａは、第１伝送ケーブル６を介して、検出部５４に制御信号を出力し、タグ２２に記録されている識別情報を取得させる。そして、パラメータ読出部９５１Ａは、記録部９８Ａに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、当該取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータを読み出して画像処理部９３に出力する。
【0045】
なお、上述した変形例１において、内視鏡２から取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録部９８Ａに記録されていない場合に、上述した実施の形態と同様に、新生補正パラメータを算出するように構成しても構わない。
具体的に、記録部９８Ａに記録されたＮ個の既存補正パラメータに対して、識別情報の他、上述した実施の形態と同様に、マスク径ＤＭを関連付けておく。また、制御装置９Ａに、上述した実施の形態で説明した検知部９２を追加する。さらに、制御部９５Ａに、上述した実施の形態で説明したパラメータ算出部９５２を追加する。そして、パラメータ算出部９５２は、内視鏡２から取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録部９８Ａに記録されていない場合に、上述した実施の形態１と同様に、Ｎ個の既存補正パラメータの少なくともいずれかを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出し、当該新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
具体的に、記録部９８Ａに記録されたＮ個の既存補正パラメータに対して、識別情報の他、上述した実施の形態と同様に、マスク径ＤＭを関連付けておく。また、制御装置９Ａに、上述した実施の形態で説明した検知部９２を追加する。さらに、制御部９５Ａに、上述した実施の形態で説明したパラメータ算出部９５２を追加する。そして、パラメータ算出部９５２は、内視鏡２から取得した識別情報と同一の識別情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録部９８Ａに記録されていない場合に、上述した実施の形態１と同様に、Ｎ個の既存補正パラメータの少なくともいずれかを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出し、当該新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
【0046】
なお、上述した変形例１では、タグ２２に内視鏡２Ａ固有の識別情報を記録していたが、これに限らず、歪み補正処理で用いる補正パラメータ自体を記録しても構わない。すなわち、パラメータ読出部９５１Ａは、検出部５４を介してタグ２２に記録されている補正パラメータを取得し、当該補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
【0047】
図１０及び図１１は、本実施の形態の変形例２を説明する図である。
上述した実施の形態に係る内視鏡システム１において、図１０に示した本変形例２に係る内視鏡システム１Ｂのように、焦点や画角を調整可能とする構成としても構わない。
具体的に、内視鏡システム１Ｂを構成するカメラヘッド５Ｂでは、図１０に示すように、上述した実施の形態で説明したカメラヘッド５に対して、レンズユニット５１の代わりにレンズユニット５１Ｂが採用されるとともに、レンズ駆動部５５及びレンズ位置検出部５６が追加されている。
レンズユニット５１Ｂは、光軸に沿って移動可能な複数のレンズを用いて構成され、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂにて集光された被写体像ＳＩを撮像部５２の撮像面に結像する。このレンズユニット５１Ｂは、図１０に示すように、フォーカスレンズ５１１と、ズームレンズ５１２とを備える。
上述した実施の形態に係る内視鏡システム１において、図１０に示した本変形例２に係る内視鏡システム１Ｂのように、焦点や画角を調整可能とする構成としても構わない。
具体的に、内視鏡システム１Ｂを構成するカメラヘッド５Ｂでは、図１０に示すように、上述した実施の形態で説明したカメラヘッド５に対して、レンズユニット５１の代わりにレンズユニット５１Ｂが採用されるとともに、レンズ駆動部５５及びレンズ位置検出部５６が追加されている。
レンズユニット５１Ｂは、光軸に沿って移動可能な複数のレンズを用いて構成され、第１内視鏡２ａまたは第２内視鏡２ｂにて集光された被写体像ＳＩを撮像部５２の撮像面に結像する。このレンズユニット５１Ｂは、図１０に示すように、フォーカスレンズ５１１と、ズームレンズ５１２とを備える。
【0048】
フォーカスレンズ５１１は、１または複数のレンズを用いて構成され、光軸に沿って移動することにより、焦点を調整する。
ズームレンズ５１２は、１または複数のレンズを用いて構成され、光軸に沿って移動することにより、画角を調整する。
また、レンズユニット５１Ｂには、フォーカスレンズ５１１を光軸に沿って移動させるフォーカス機構（図示略）やズームレンズ５１２を光軸に沿って移動させる光学ズーム機構（図示略）が設けられている。
レンズ駆動部５５は、制御装置９Ｂによる制御の下、上述したフォーカス機構や光学ズーム機構を動作させ、レンズユニット５１Ｂの焦点や画角を調整する。
レンズ位置検出部５６は、フォトインタラプタとの位置センサを用いて構成され、フォーカスレンズ５１１のレンズ位置（以下、フォーカス位置と記載）やズームレンズ５１２のレンズ位置（以下、ズーム位置と記載）を検出する。そして、レンズ位置検出部５６は、第１伝送ケーブル６を介して、フォーカス位置及びズーム位置に応じた検出信号を制御装置９Ｂに出力する。
ズームレンズ５１２は、１または複数のレンズを用いて構成され、光軸に沿って移動することにより、画角を調整する。
また、レンズユニット５１Ｂには、フォーカスレンズ５１１を光軸に沿って移動させるフォーカス機構（図示略）やズームレンズ５１２を光軸に沿って移動させる光学ズーム機構（図示略）が設けられている。
レンズ駆動部５５は、制御装置９Ｂによる制御の下、上述したフォーカス機構や光学ズーム機構を動作させ、レンズユニット５１Ｂの焦点や画角を調整する。
レンズ位置検出部５６は、フォトインタラプタとの位置センサを用いて構成され、フォーカスレンズ５１１のレンズ位置（以下、フォーカス位置と記載）やズームレンズ５１２のレンズ位置（以下、ズーム位置と記載）を検出する。そして、レンズ位置検出部５６は、第１伝送ケーブル６を介して、フォーカス位置及びズーム位置に応じた検出信号を制御装置９Ｂに出力する。
【0049】
また、内視鏡システム１Ｂを構成する制御装置９Ｂは、図１０に示すように、上述した実施の形態で説明した制御装置９に対して、制御部９５及び記録部９８の代わりに制御部９５Ｂ及び記録部９８Ｂが採用されている。
ここで、ズーム位置が変更されると、図１１に示すように、被写体像ＳＩの大きさも変更される。なお、図１１の例では、図１１（ａ）から図１１（ｅ）まで順次、ズーム位置を変更してズーム倍率を増加させた撮像画像ＣＩをそれぞれ例示している。すなわち、例えば、基準となるズーム位置で撮像された被写体像ＳＩの検出マスク径ＤＭに対応する既存補正パラメータや新生補正パラメータを用いて歪み補正処理を実行している際に、ズーム位置が変更された場合には、当該既存補正パラメータや新生補正パラメータは、適切な補正パラメータではなく、ズーム倍率が変更された後の撮像画像ＣＩの光学歪みを適切に補正することができない。このため、ズーム位置に応じて、既存補正パラメータや新生補正パラメータを変更する必要がある。なお、フォーカス位置を変更した場合でも同様に、既存補正パラメータや新生補正パラメータを変更する必要がある。
ここで、ズーム位置が変更されると、図１１に示すように、被写体像ＳＩの大きさも変更される。なお、図１１の例では、図１１（ａ）から図１１（ｅ）まで順次、ズーム位置を変更してズーム倍率を増加させた撮像画像ＣＩをそれぞれ例示している。すなわち、例えば、基準となるズーム位置で撮像された被写体像ＳＩの検出マスク径ＤＭに対応する既存補正パラメータや新生補正パラメータを用いて歪み補正処理を実行している際に、ズーム位置が変更された場合には、当該既存補正パラメータや新生補正パラメータは、適切な補正パラメータではなく、ズーム倍率が変更された後の撮像画像ＣＩの光学歪みを適切に補正することができない。このため、ズーム位置に応じて、既存補正パラメータや新生補正パラメータを変更する必要がある。なお、フォーカス位置を変更した場合でも同様に、既存補正パラメータや新生補正パラメータを変更する必要がある。
【0050】
そして、記録部９８Ｂは、上述した実施の形態で説明した記録部９８に対して、記録したＮ個の既存補正パラメータに関連付けられた情報が異なる。具体的に、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータには、フォーカス位置、ズーム位置、及びマスク径ＤＭを１組の関連情報とした場合に、互いに異なる複数組の関連情報がそれぞれ関連付けられている。
【0051】
また、制御部９５Ｂでは、図１０に示すように、上述した実施の形態で説明した制御部９５に対して、パラメータ読出部９５１及びパラメータ算出部９５２の代わりにパラメータ読出部９５１Ｂ及びパラメータ算出部９５２Ｂが採用されている。
パラメータ読出部９５１Ｂは、レンズ位置検出部５６からの検出信号に応じて、現状のフォーカス位置及びズーム位置を認識する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、検知部９２によるマスク径検出処理により検出された現状の検出マスク径ＤＭを認識する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭと同一の関連情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭと同一の関連情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合には、当該既存補正パラメータを記録部９８Ｂから読み出して画像処理部９３に出力する。
パラメータ読出部９５１Ｂは、レンズ位置検出部５６からの検出信号に応じて、現状のフォーカス位置及びズーム位置を認識する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、検知部９２によるマスク径検出処理により検出された現状の検出マスク径ＤＭを認識する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭと同一の関連情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭと同一の関連情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合には、当該既存補正パラメータを記録部９８Ｂから読み出して画像処理部９３に出力する。
【0052】
パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭと同一の関連情報が関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、当該現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭに近接する少なくとも２つの関連情報がそれぞれ関連付けられた少なくとも２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２Ｂは、当該少なくとも２つの既存補正パラメータを用いて現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出し、当該新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、当該現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭに近接する少なくとも２つの関連情報がそれぞれ関連付けられた少なくとも２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２Ｂは、当該少なくとも２つの既存補正パラメータを用いて現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出し、当該新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
【0053】
なお、上述した変形例２において、記録部９８Ｂに記録したＮ個の既存補正パラメータに対して、上述した実施の形態と同様に、互いに異なるＮ個のマスク径ＤＭのみをそれぞれ関連付けても構わない。ここで、当該Ｎ個のマスク径ＤＭは、基準となるズーム位置で撮像された場合での被写体像ＳＩのマスク径ＤＭにそれぞれ相当する。そして、記録部９８Ｂに上記のような情報を記録した場合には、パラメータ読出部９５１Ｂ及びパラメータ算出部９５２Ｂは、以下に示す第１の機能または第２の機能で機能する。
【0054】
第１の機能は、以下の通りである。
パラメータ読出部９５１Ｂは、レンズ位置検出部５６からの検出信号に応じて、現状のフォーカス位置及びズーム位置を認識する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、検知部９２によるマスク径検出処理により検出された現状の検出マスク径ＤＭを認識する。さらに、パラメータ読出部９５１Ｂは、現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭに基づいて、基準となるズーム位置で撮像した場合での被写体像ＳＩのマスク径ＤＭを推定する。以下、説明の便宜上、当該推定したマスク径ＤＭを推定マスク径ＤＭと記載する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合に、当該既存補正パラメータを記録部９８Ｂから読み出してパラメータ算出部９５２Ｂに出力する。
パラメータ読出部９５１Ｂは、レンズ位置検出部５６からの検出信号に応じて、現状のフォーカス位置及びズーム位置を認識する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、検知部９２によるマスク径検出処理により検出された現状の検出マスク径ＤＭを認識する。さらに、パラメータ読出部９５１Ｂは、現状のフォーカス位置、ズーム位置、及び検出マスク径ＤＭに基づいて、基準となるズーム位置で撮像した場合での被写体像ＳＩのマスク径ＤＭを推定する。以下、説明の便宜上、当該推定したマスク径ＤＭを推定マスク径ＤＭと記載する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合に、当該既存補正パラメータを記録部９８Ｂから読み出してパラメータ算出部９５２Ｂに出力する。
【0055】
パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断された場合には、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置に応じて、パラメータ読出部９５１Ｂから出力された既存補正パラメータを調整し、当該調整した既存補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
一方、パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、推定マスク径ＤＭに近接する少なくとも２つのマスク径ＤＭがそれぞれ関連付けられた少なくとも２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２Ｂは、当該少なくとも２つの既存補正パラメータを用いて推定マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。また、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置に応じて、当該新生補正パラメータを調整し、当該調整した新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置に応じて、パラメータ読出部９５１Ｂから出力された既存補正パラメータを調整し、当該調整した既存補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
一方、パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに推定マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合に、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、推定マスク径ＤＭに近接する少なくとも２つのマスク径ＤＭがそれぞれ関連付けられた少なくとも２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２Ｂは、当該少なくとも２つの既存補正パラメータを用いて推定マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。また、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置に応じて、当該新生補正パラメータを調整し、当該調整した新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
【0056】
第２の機能は、以下の通りである。
パラメータ読出部９５１Ｂは、第１伝送ケーブル６を介してレンズ駆動部５５に制御信号を出力し、ズーム位置を基準となるズーム位置に変更する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、検知部９２にマスク径検出処理を実行させ、当該マスク径検出処理にて検出された検出マスク径ＤＭ（基準となるズーム位置で撮像された撮像画像ＣＩのマスク径ＤＭ）を認識する。さらに、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合に、当該既存補正パラメータを記録部９８Ｂから読み出してパラメータ算出部９５２Ｂに出力する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、第１伝送ケーブル６を介してレンズ駆動部５５に制御信号を出力し、ズーム位置を基準となるズーム位置に変更する前の元のズーム位置に変更する。
パラメータ読出部９５１Ｂは、第１伝送ケーブル６を介してレンズ駆動部５５に制御信号を出力し、ズーム位置を基準となるズーム位置に変更する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、検知部９２にマスク径検出処理を実行させ、当該マスク径検出処理にて検出された検出マスク径ＤＭ（基準となるズーム位置で撮像された撮像画像ＣＩのマスク径ＤＭ）を認識する。さらに、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されているか否かを判断する。そして、パラメータ読出部９５１Ｂは、記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断した場合に、当該既存補正パラメータを記録部９８Ｂから読み出してパラメータ算出部９５２Ｂに出力する。また、パラメータ読出部９５１Ｂは、第１伝送ケーブル６を介してレンズ駆動部５５に制御信号を出力し、ズーム位置を基準となるズーム位置に変更する前の元のズーム位置に変更する。
【0057】
パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていると判断された場合には、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置（ズーム位置を基準となるズーム位置に変更する前の元のズーム位置）に応じて、パラメータ読出部９５１Ｂから出力された既存補正パラメータを調整し、当該調整した既存補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
一方、パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合には、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、検出マスク径ＤＭに近接する少なくとも２つのマスク径ＤＭがそれぞれ関連付けられた少なくとも２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２Ｂは、当該少なくとも２つの既存補正パラメータを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。また、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置（ズーム位置を基準とするズーム位置に変更する前の元のズーム位置）に応じて、当該新生補正パラメータを調整し、当該調整した新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置（ズーム位置を基準となるズーム位置に変更する前の元のズーム位置）に応じて、パラメータ読出部９５１Ｂから出力された既存補正パラメータを調整し、当該調整した既存補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
一方、パラメータ算出部９５２Ｂは、パラメータ読出部９５１Ｂにて記録部９８Ｂに検出マスク径ＤＭと同一のマスク径ＤＭが関連付けられた既存補正パラメータが記録されていないと判断された場合には、以下の処理を実行する。
すなわち、パラメータ算出部９５２Ｂは、記録部９８Ｂに記録されたＮ個の既存補正パラメータから、検出マスク径ＤＭに近接する少なくとも２つのマスク径ＤＭがそれぞれ関連付けられた少なくとも２つの既存補正パラメータを読み出す。そして、パラメータ算出部９５２Ｂは、当該少なくとも２つの既存補正パラメータを用いて検出マスク径ＤＭに応じた新生補正パラメータを算出する。また、パラメータ算出部９５２Ｂは、現状のフォーカス位置及びズーム位置（ズーム位置を基準とするズーム位置に変更する前の元のズーム位置）に応じて、当該新生補正パラメータを調整し、当該調整した新生補正パラメータを画像処理部９３に出力する。
【0058】
なお、上述した変形例２において、ズーム倍率が所定値以上の場合、あるいは、検出マスク径ＤＭが所定値以上の場合、歪み補正処理を実行しないように構成しても構わない。例えば、図１１（ｄ）に示す状態では、ズーム倍率が所定値以上、あるいは、検出マスク径ＤＭが所定値以上となっており、検出マスク径ＤＭの検出精度が悪いものとなる。このため、当該場合には、歪み補正処理を実行しない。
【0059】
上述した実施の形態及び変形例１，２において、検知部９２は、本発明に係る被写体像ＳＩの大きさとしてマスク径ＤＭを検出していたが、これに限らず、被写体像ＳＩやマスク領域ＭＡの面積を検出するように構成しても構わない。
上述した実施の形態及び変形例１，２において、ステップＳ４～Ｓ８の処理をステップＳ３の処理の前に実行しても構わない。すなわち、ステップＳ８において、ステップＳ３で指示された領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）ではなく、撮像画像ＣＩ全体に対して歪み補正処理を実行しても構わない。
上述した実施の形態及び変形例１，２において、ステップＳ４～Ｓ８の処理をステップＳ３の処理の前に実行しても構わない。すなわち、ステップＳ８において、ステップＳ３で指示された領域（例えば、図７（ａ）に示した領域Ａｒ１）ではなく、撮像画像ＣＩ全体に対して歪み補正処理を実行しても構わない。
【0060】
上述した実施の形態及び変形例１，２において、被写体像ＳＩの一部を拡大表示するユーザ操作を受け付ける本発明に係る操作受付部は、制御装置９，９Ａ，９Ｂ（入力部９６）に限らず、例えば、カメラヘッド５，５Ａ，５Ｂに設けても構わない。
上述した実施の形態及び変形例１，２において、カメラヘッド５，５Ａ，５Ｂの一部の構成や制御装置９，９Ａ，９Ｂの一部の構成を例えばコネクタＣＮ１やコネクタＣＮ２に設けても構わない。
上述した実施の形態及び変形例１，２において、内視鏡システム１，１Ａ，１Ｂは、工業分野で用いられ、機械構造物等の被検体内を観察する内視鏡システムとしてもよい。
上述した実施の形態及び変形例１，２において、カメラヘッド５，５Ａ，５Ｂの一部の構成や制御装置９，９Ａ，９Ｂの一部の構成を例えばコネクタＣＮ１やコネクタＣＮ２に設けても構わない。
上述した実施の形態及び変形例１，２において、内視鏡システム１，１Ａ，１Ｂは、工業分野で用いられ、機械構造物等の被検体内を観察する内視鏡システムとしてもよい。
【符号の説明】
【0061】
１，１Ａ，１Ｂ 内視鏡システム
２ａ 第１内視鏡
２ｂ 第２内視鏡
２Ａ 内視鏡
３ 光源装置
４ ライトガイド
５，５Ａ，５Ｂ カメラヘッド
６ 第１伝送ケーブル
７ 表示装置
８ 第２伝送ケーブル
９，９Ａ，９Ｂ 制御装置
１０ 第３伝送ケーブル
２１ 接眼部
２２ タグ
５１，５１Ｂ レンズユニット
５２ 撮像部
５３ 通信部
５４ 検出部
５５ レンズ駆動部
５６ レンズ位置検出部
９１ 通信部
９２ 検知部
９３ 画像処理部
９４ 表示制御部
９５，９５Ａ，９５Ｂ 制御部
９６ 入力部
９７ 出力部
９８，９８Ａ，９８Ｂ 記録部
５１１ フォーカスレンズ
５１２ ズームレンズ
９５１，９５１Ａ，９５１Ｂ パラメータ読出部
９５２，９５２Ｂ パラメータ算出部
Ａｒ１～Ａｒ３ 領域
ＢＰ 境界点
ＣＩ 撮像画像
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
ＤＩ 表示画像
ＤＭ マスク径
ＤＭ１～ＤＭＮ マスク径
Ｌ１～Ｌ１４ 水平ライン
ＭＡ マスク領域
ＳＩ 被写体像
ＳＩＯ 中心位置
ＶＥ 補正ベクトル
２ａ 第１内視鏡
２ｂ 第２内視鏡
２Ａ 内視鏡
３ 光源装置
４ ライトガイド
５，５Ａ，５Ｂ カメラヘッド
６ 第１伝送ケーブル
７ 表示装置
８ 第２伝送ケーブル
９，９Ａ，９Ｂ 制御装置
１０ 第３伝送ケーブル
２１ 接眼部
２２ タグ
５１，５１Ｂ レンズユニット
５２ 撮像部
５３ 通信部
５４ 検出部
５５ レンズ駆動部
５６ レンズ位置検出部
９１ 通信部
９２ 検知部
９３ 画像処理部
９４ 表示制御部
９５，９５Ａ，９５Ｂ 制御部
９６ 入力部
９７ 出力部
９８，９８Ａ，９８Ｂ 記録部
５１１ フォーカスレンズ
５１２ ズームレンズ
９５１，９５１Ａ，９５１Ｂ パラメータ読出部
９５２，９５２Ｂ パラメータ算出部
Ａｒ１～Ａｒ３ 領域
ＢＰ 境界点
ＣＩ 撮像画像
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
ＤＩ 表示画像
ＤＭ マスク径
ＤＭ１～ＤＭＮ マスク径
Ｌ１～Ｌ１４ 水平ライン
ＭＡ マスク領域
ＳＩ 被写体像
ＳＩＯ 中心位置
ＶＥ 補正ベクトル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】