特許 6997006 車載装置、サーバ、情報システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-20

(45)【発行日】2022-01-17

(54)【発明の名称】車載装置、サーバ、情報システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20220107BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20220107BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20220107BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220107BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20220107BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20220107BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/13

G08G1/01 A

G08G1/09 F

B60W50/14

B60W40/02

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2018032419

(22)【出願日】2018-02-26

(65)【公開番号】P2019148920

(43)【公開日】2019-09-05

【審査請求日】2020-12-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 新

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１５１７４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０３２４２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０７９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９８５８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－５０／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転可能な車両に搭載される車載装置であって、
前記車両で自動運転に用いられる自動運転要素の種類を表す自動運転要素情報をサーバに送信し、前記自動運転要素に応じた道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を前記サーバから受信する通信制御部と、
前記通信制御部が受信した前記自動運転割合情報に基づいて前記車両の自動運転計画を表示させる制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする車載装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車載装置において、
前記自動運転要素は、前記車両の周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記車両が走行する道路の地図データとを含み、
前記自動運転要素情報は、前記周囲環境検出装置の種類を表す情報と、前記地図データの種類を表す情報とを含むことを特徴とする車載装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の車載装置において、
前記車両の目的地までの走行経路を設定する経路設定部を備え、
前記通信制御部は、前記経路設定部が設定した前記走行経路に含まれる各道路について前記自動運転割合情報を前記サーバから受信することを特徴とする車載装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載装置において、
前記表示制御部は、前記車両が自動運転で走行できる可能性を道路ごとに示した前記自動運転計画を表示させる制御を行うことを特徴とする車載装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車載装置において、
前記車両が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴を記録する走行履歴記録部を備え、
前記通信制御部は、前記走行履歴記録部が記録した前記走行履歴を前記サーバに送信することを特徴とする車載装置。

【請求項6】

自動運転可能な複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置と接続可能なサーバであって、
前記複数の車両がそれぞれ自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴を前記複数の車載装置からそれぞれ収集する走行履歴収集部と、
前記複数の車両でそれぞれ自動運転に用いられる自動運転要素の種類と、前記走行履歴収集部が収集した前記複数の車両の走行履歴とに基づいて、前記複数の車両の道路ごとの自動運転履歴を記録する自動運転履歴記録部と、
前記複数の車両のいずれかを対象車両とし、前記自動運転履歴記録部が記録した前記自動運転履歴を用いて、前記対象車両に対応する自動運転割合を道路ごとに決定する自動運転割合決定部と、
前記自動運転割合決定部が決定した道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を前記対象車両の車載装置に送信する通信制御部と、を備えることを特徴とするサーバ。

【請求項7】

請求項６に記載のサーバにおいて、
前記自動運転割合決定部は、前記対象車両の前記自動運転要素と同等以下の機能および／または性能を有する前記自動運転要素を備えた車両の前記走行履歴に基づいて記録された前記自動運転履歴を用いて、前記対象車両に対応する自動運転割合を決定することを特徴とするサーバ。

【請求項8】

請求項６または請求項７に記載のサーバにおいて、
前記自動運転履歴記録部は、前記走行履歴収集部が前記走行履歴を収集した道路を前記複数の車両がそれぞれ走行した時の自動運転の作動条件ごとに前記自動運転履歴を記録し、
前記自動運転割合決定部は、前記対象車両が前記道路を走行する時の自動運転の作動条件に対応して記録された前記自動運転履歴を用いて、前記対象車両に対応する自動運転割合を決定することを特徴とするサーバ。

【請求項9】

請求項８に記載のサーバにおいて、
前記作動条件は、時間帯、天候、路面状況の少なくともいずれか一つを含むことを特徴とするサーバ。

【請求項10】

請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
前記自動運転要素は、前記車両の周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記車両が走行する道路の地図データとを含むことを特徴とするサーバ。

【請求項11】

請求項６から請求項１０のいずれか一項に記載のサーバにおいて、
前記通信制御部は、前記対象車両の目的地までの走行経路に含まれる各道路について前記自動運転割合情報を前記対象車両の車載装置に送信することを特徴とするサーバ。

【請求項12】

自動運転可能な複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置と接続可能なサーバと、を有し、
前記複数の車載装置の各々は、
前記車両で自動運転に用いられる自動運転要素の種類を表す自動運転要素情報と、前記車両が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴と、を前記サーバに送信し、前記自動運転要素に応じた道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を前記サーバから受信する車載通信制御部と、
前記車載通信制御部が受信した前記自動運転割合情報に基づいて前記車両の自動運転計画を表示させる制御を行う表示制御部と、を備え、
前記サーバは、
前記複数の車載装置からそれぞれ送信された前記自動運転要素情報および前記走行履歴に基づいて、前記複数の車両の道路ごとの自動運転履歴を記録する自動運転履歴記録部と、
前記複数の車両のいずれかを対象車両とし、前記自動運転履歴記録部が記録した前記自動運転履歴を用いて、前記対象車両に対応する前記自動運転割合を道路ごとに決定する自動運転割合決定部と、
前記自動運転割合決定部が決定した道路ごとの前記自動運転割合を表す前記自動運転割合情報を前記対象車両の車載装置に送信するサーバ通信制御部と、を備えることを特徴とする情報システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車載装置、サーバおよび情報システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動運転を行う車両において、車両が走行を開始する際に、どの道路で自動運転が可能かを運転者に示すことで自動運転の計画を通知する装置が知られている。下記の特許文献１には、運転支援センサ（１１）と、駆動、制動および操舵を実現するアクチュエータ（１２）と、前記運転支援センサの検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御することで自動運転を行う運転支援装置（１３）とが搭載された車両に用いられる自動運転計画表示装置であって、前記運転支援装置による前記自動運転が可能な条件を示す使用条件データを取得する使用条件データ取得手段（１２０）と、道路上の状況の情報である概要環境データを取得する概要環境データ取得手段（１３０）と、目的地までの走行コースを計算する走行コース計算手段（１５０）と、前記概要環境データのうち、前記走行コースに含まれる道路上の状況の情報を、前記使用条件データに当てはめることで、前記走行コースに含まれる複数の道路区間の各々における前記自動運転の可能、不可能を、前記走行コースにおける自動運転の開始前に、ドライバーに報知する報知手段（１６０、１７０、１８０）と、を備えた自動運転計画表示装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－２０６６５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された自動運転計画表示装置では、道路の天候情報、昼夜情報、渋滞情報、工事情報などを概要環境データとして取得し、自動運転が可能か否かを判断している。しかしながら、自動運転の可否に影響を及ぼす要因は他にも多数存在するため、自動運転が可能と判断された道路であっても、実際には自動運転が可能ではない場合がある。また、車両に搭載されるセンサ等の構成や性能によっても自動運転の可否が変化する。したがって、自動運転の計画をユーザに正確に通知するのは困難である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明による車載装置は、自動運転可能な車両に搭載されるものであって、前記車両で自動運転に用いられる自動運転要素の種類を表す自動運転要素情報をサーバに送信し、前記自動運転要素に応じた道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を前記サーバから受信する通信制御部と、前記通信制御部が受信した前記自動運転割合情報に基づいて前記車両の自動運転計画を表示させる制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によるサーバは、自動運転可能な複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置と接続可能なものであって、前記複数の車両がそれぞれ自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴を前記複数の車載装置からそれぞれ収集する走行履歴収集部と、前記複数の車両でそれぞれ自動運転に用いられる自動運転要素の種類と、前記走行履歴収集部が収集した前記複数の車両の走行履歴とに基づいて、前記複数の車両の道路ごとの自動運転履歴を記録する自動運転履歴記録部と、前記複数の車両のいずれかを対象車両とし、前記自動運転履歴記録部が記録した前記自動運転履歴を用いて、前記対象車両に対応する自動運転割合を道路ごとに決定する自動運転割合決定部と、前記自動運転割合決定部が決定した道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を前記対象車両の車載装置に送信する通信制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明による情報システムは、自動運転可能な複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、前記複数の車載装置と接続可能なサーバと、を有し、前記複数の車載装置の各々は、前記車両で自動運転に用いられる自動運転要素の種類を表す自動運転要素情報と、前記車両が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴と、を前記サーバに送信し、前記自動運転要素に応じた道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を前記サーバから受信する車載通信制御部と、前記車載通信制御部が受信した前記自動運転割合情報に基づいて前記車両の自動運転計画を表示させる制御を行う表示制御部と、を備え、前記サーバは、前記複数の車載装置からそれぞれ送信された前記自動運転要素情報および前記走行履歴に基づいて、前記複数の車両の道路ごとの自動運転履歴を記録する自動運転履歴記録部と、前記複数の車両のいずれかを対象車両とし、前記自動運転履歴記録部が記録した前記自動運転履歴を用いて、前記対象車両に対応する前記自動運転割合を道路ごとに決定する自動運転割合決定部と、前記自動運転割合決定部が決定した道路ごとの前記自動運転割合を表す前記自動運転割合情報を前記対象車両の車載装置に送信するサーバ通信制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、自動運転の計画をユーザに正確に通知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態に係る情報システムの構成図

【図2】本発明の一実施形態に係る車載装置、サーバおよびＨＭＩ装置の構成図

【図3】走行履歴ＤＢにおけるデータ構造例を示す図

【図4】自動運転履歴ＤＢにおけるデータ構造例を示す図

【図5】本発明の一実施形態に係る情報システムにおける走行履歴記録時の車載装置の動作を示すフローチャート

【図6】本発明の一実施形態に係る情報システムにおける走行履歴収集時のサーバの動作を示すフローチャート

【図7】本発明の一実施形態に係る情報システムにおける自動運転計画表示時の車載装置の動作を示すフローチャート

【図8】本発明の一実施形態に係る情報システムにおける自動運転割合情報提供時のサーバの動作を示すフローチャート

【図9】自動運転計画の表示画面の例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る情報システムの構成図である。図１に示す情報システムは、車両１００に搭乗しているユーザに対して、車両１００の自動運転計画に関する情報提供を行うものであり、車両１００に搭載されている車載装置１および通信端末２と、通信回線網３と、サーバ４とによって構成される。なお、車載装置１と通信端末２は、有線あるいは無線接続によって接続されている。

【0009】

車載装置１には、車両１００の周囲環境を検出する装置である周囲環境検出装置５と、車載装置１とユーザ間のインタフェースを提供するＨＭＩ装置６と、車両１００の走行に関する様々な処理や制御を行う車両制御装置７とが、車両１００内に設けられた車載通信ネットワーク８を介して接続されている。車載通信ネットワーク８は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）である。車両制御装置７は、周囲環境検出装置５による周囲環境の検出結果と、車載装置１が有する地図データとを、車載通信ネットワーク８を介して取得し、これらを用いて車両１００の走行制御を行うことで、ユーザが行う運転操作の一部または全部を代替し、車両１００を自動運転させることができる。すなわち、車載装置１、周囲環境検出装置５および車両制御装置７により、自動運転可能な車両１００が実現される。

【0010】

周囲環境検出装置５は、たとえば車両１００の前方、後方、左右の両側方などに設置されて車両１００の周囲を撮影するカメラや、車両１００の周囲に電波、赤外線、音波等を送信してその反射波を受信することで車両１００の周囲環境を検出するレーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナーなどにより実現される。なお、以下では赤外線等の光を用いたＬｉＤＡＲや音波を用いたソナーもレーダの一種として説明する。車両制御装置７は、たとえばＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、その機能や制御対象に応じて様々な種類のものが車両１００に搭載されている。

【0011】

車両制御装置７は、車載通信ネットワーク８を介して、周囲環境検出装置５から周囲環境情報を取得すると共に、車載装置１から車両１００の現在位置付近の地図情報を取得する。周囲環境情報とは、周囲環境検出装置５が検出した車両１００の周囲環境を表す情報であり、その内容は周囲環境検出装置５の種類によって異なる。車両１００の周囲に障害物が存在する場合、車両制御装置７は、その障害物の位置や大きさ、動き等に関する情報を周囲環境情報として周囲環境検出装置５から取得することができる。一方、車載装置１から取得する車両１００の現在位置付近の地図情報には、車両１００が走行している道路の形状、幅、車線数等を表す情報が含まれる。車両制御装置７は、これらの情報に基づいて車両１００の走行状態を制御することで、車両１００の自動運転を行う。なお、車両制御装置７が自動運転に使用する地図情報は、車載装置１以外の装置から取得してもよい。また、他の装置から地図情報を取得せずに、車両制御装置７自身が有する地図情報を用いて車両１００の自動運転を行ってもよい。

【0012】

ただし、周囲環境検出装置５による車両１００の周囲環境の検出精度が不十分である場合や、地図情報の精度が不十分である場合などには、車両制御装置７は自動運転の危険性が高いと判断し、手動運転への切り替えを要求する。車両制御装置７が自動運転から手動運転への切り替えを要求すると、ＨＭＩ装置６は、ユーザへの警告を行い、車両１００の自動運転を停止して手動運転に切り替えるようにユーザに要求する。この要求に応じてユーザがＨＭＩ装置６を用いて所定の切り替え操作を行うと、車両制御装置７が自動運転を停止することで、車両１００はユーザの手動運転により走行する。なお、この場合でも周囲環境検出装置５から取得した周囲環境情報を用いて、たとえば車両１００の周囲に存在する障害物をユーザに報知するなど、ユーザへの運転補助を行ってもよい。

【0013】

通信端末２は、車載装置１の制御により、必要に応じて通信回線網３と無線接続を行う。通信回線網３には、サーバ４が接続されている。すなわち車載装置１は、通信端末２と通信回線網３を介してサーバ４に接続することで、サーバ４と通信可能である。通信端末２と通信回線網３が無線接続する際には、通信回線網３が有する不図示の無線基地局が用いられる。この無線基地局は、周囲の所定の通信エリア内にある通信端末２と無線通信することが可能であり、様々な場所に設置されている。なお、通信端末２は、たとえば携帯電話などである。また、通信回線網３は、たとえば携帯電話回線網やインターネットなどにより構築される。

【0014】

サーバ４には、車両１００を含めた多数の車両の自動運転履歴が格納されている。車載装置１は、車両１００が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴をサーバ４に送信する。サーバ４は、車載装置１から送信された走行履歴を受信することで、これに基づいて車両１００の自動運転履歴を記録することができる。

【0015】

なお、図１では一台の車両１００に搭載された一つの車載装置１がサーバ４に接続されている例を示したが、実際には、多数の車両にそれぞれ搭載された車載装置がサーバ４に接続されており、各車載装置がそれぞれのユーザに対して情報提供を行う。本実施形態では、そのうち一つの車載装置１を代表例としてその動作を説明するが、他の車載装置でも同様である。

【0016】

図２は、本発明の一実施形態に係る車載装置１、サーバ４およびＨＭＩ装置６の構成図である。図２に示すように、車載装置１は、制御部１０、記憶部２０および現在位置検出部３０を備える。サーバ４は、制御部１１０および記憶部１２０を備える。ＨＭＩ装置６は、表示部６１および操作入力部６２を備える。

【0017】

車載装置１の制御部１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されており、車載装置１を動作させるための様々な処理や演算を行う。制御部１０は、その機能として、通信制御部１１、自動運転要素情報取得部１２、現在位置取得部１３、表示制御部１４、車内通信インタフェース部１５、作動条件特定部１６、経路設定部１７および走行履歴記録部１８の各機能ブロックを有する。制御部１０は、たとえばＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、これらの機能ブロックを実現することができる。なお、制御部１０が有するこれらの機能ブロックの詳細については、後で説明する。

【0018】

記憶部２０は、不揮発性の記憶媒体であり、たとえばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、メモリカード等を用いて構成される。記憶部２０は、地図に関する様々な情報、たとえば道路の位置、接続、形状、幅、車線数等の情報や、地形、都市名、地域名、地図上の様々な施設（POI：Point of Interest）等の情報をデータベース化した地図ＤＢ２１を有する。すなわち、車載装置１が行う地図画面の表示や、車両制御装置７が行う車両１００の自動運転に用いられる地図データは、記憶部２０に地図ＤＢ２１として記憶されている。さらに記憶部２０は、車両１００が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴をデータベース化して記録した走行履歴ＤＢ２２と、車両１００で自動運転に用いられる自動運転要素の種類や動作状態を表す自動運転要素情報２３とを有する。ここで、自動運転要素情報２３が表す自動運転要素の種類とは、たとえば車載装置１に接続されて車両１００の自動運転に用いられる周囲環境検出装置５の種類や動作状態、地図ＤＢ２１の種類などである。なお、制御部１０においてＣＰＵが実行するプログラムの一部または全部を記憶部２０に格納してもよい。

【0019】

現在位置検出部３０は、車両１００の現在位置、すなわち車両１００に搭乗しているユーザの現在位置を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。現在位置検出部３０は、たとえばＧＰＳセンサ等を用いて構成される。なお、現在位置検出部３０としてＧＰＳセンサを用いる場合、ＧＰＳ信号に基づく現在位置の計算を制御部１０において行ってもよい。以下では、現在位置検出部３０により検出された車両１００の現在位置（ユーザの現在位置）を単に「現在位置」と称する。

【0020】

ＨＭＩ装置６において、表示部６１は、車載装置１が有する表示制御部１４の制御に応じて様々な画像や映像を表示する。表示部６１は、たとえば液晶ディスプレイを用いて構成される。操作入力部６２は、ユーザからの操作入力を受けつけてその操作内容に応じた操作情報を車載装置１に出力する。操作入力部６２は、たとえば表示部６１と一体化されたタッチパネルや各種スイッチ類により構成される。

【0021】

サーバ４の制御部１１０は、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されており、サーバ４を動作させるための様々な処理や演算を行う。制御部１１０は、その機能として、通信制御部１１１、走行履歴収集部１１２、作動条件情報収集部１１３、自動運転履歴記録部１１４および自動運転割合決定部１１５の各機能ブロックを有する。制御部１１０は、たとえばＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、これらの機能ブロックを実現することができる。なお、制御部１１０が有するこれらの機能ブロックの詳細については、後で説明する。

【0022】

記憶部１２０は、不揮発性の記憶媒体であり、たとえばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、メモリカード等を用いて構成される。記憶部１２０は、サーバ４と接続される車両１００を含む多数の車両の自動運転履歴をデータベース化した自動運転履歴ＤＢ１２１と、各車両での自動運転の作動条件に関する作動条件情報をデータベース化した作動条件情報ＤＢ１２２とを有する。なお、制御部１１０においてＣＰＵが実行するプログラムの一部または全部を記憶部１２０に格納してもよい。

【0023】

次に、車載装置１の制御部１０およびサーバ４の制御部１１０の各機能ブロックについて説明する。

【0024】

通信制御部１１は、車載装置１が通信端末２および通信回線網３を介してサーバ４との間で通信を行う際に、通信端末２の制御を実施する。車載装置１は、通信制御部１１を用いて通信端末２を制御することにより、サーバ４との間で情報の送受信を行うことができる。

【0025】

自動運転要素情報取得部１２は、周囲環境検出装置５や地図ＤＢ２１から自動運転要素情報２３を取得し、記憶部２０に格納する。具体的には前述のように、周囲環境検出装置５からは、その種類や動作状態を示す情報を取得し、地図ＤＢ２１からは、車両制御装置７が行う自動運転において利用される地図情報の種類を示す情報を取得する。そして、これらの情報を組み合わせ、自動運転要素情報２３として記憶部２０に記憶させる。

【0026】

現在位置取得部１３は、現在位置検出部３０から現在位置の検出結果を取得し、地図ＤＢ２１を参照して、車両１００が走行している道路に対応するリンクを特定する。そして、たとえば車両１００が交差点を通過したりすることでリンクが変化すると、その旨を走行履歴記録部１８に通知する。

【0027】

表示制御部１４は、記憶部２０に記憶されている地図ＤＢ２１を用いて地図画面をＨＭＩ装置６の表示部６１に表示させる制御を行う。この地図画面には、現在位置から車両１００がこれから向かう予定の目的地までの走行経路が示されると共に、走行経路に対する車両１００の自動運転計画が表示される。なお、表示制御部１４により表示部６１に表示される自動運転計画の具体例については、後で説明する。また、表示制御部１４は、周囲環境検出装置５としてカメラが搭載されている場合に、そのカメラから取得した撮影画像に基づいて生成された車両１００の周囲環境を示す画像などを、表示部６１に表示させてユーザに提供することもできる。

【0028】

車内通信インタフェース部１５は、車載装置１が車載通信ネットワーク８を介して他の装置と情報を送受信する際のインタフェース処理を行う。なお、制御部１０とは別のハードウェア構成を用いて車内通信インタフェース部１５を実現してもよい。たとえば、車載通信ネットワーク８がＣＡＮである場合、ＣＡＮコントローラを車内通信インタフェース部１５として利用することも可能である。

【0029】

作動条件特定部１６は、車両１００が各道路を自動運転または手動運転で走行した際の自動運転の作動条件を特定する。自動運転の作動条件とは、車両１００における自動運転の作動に影響を及ぼす条件、すなわち周囲環境検出装置５による車両１００の周囲環境の検出精度に影響を及ぼす条件のことであり、具体的には時間帯、天候、路面状況等である。作動条件特定部１６は、たとえば周囲環境検出装置５に含まれるカメラの撮影画像や、車両１００のワイパーの作動状況などに基づき、自動運転の作動条件を特定することができる。なお、車両１００での自動運転の作動に影響を及ぼすものであれば、これ以外の条件を自動運転の作動条件として特定してもよい。作動条件特定部１６が特定した自動運転の作動条件は、道路ごとの車両１００の走行履歴と対応付けて、走行履歴ＤＢ２２に記録される。

【0030】

経路設定部１７は、ＨＭＩ装置６の操作入力部６２を介してユーザが入力した目的地の情報に基づき、地図ＤＢ２１を用いて車両１００の目的地を設定する。なお、ＨＭＩ装置６以外の他の装置から目的地の設定情報を取得してもよい。そして、現在位置取得部１３が取得した現在位置から設定した目的地までの経路を計算し、求められた経路を車両１００の走行経路に設定する。なお、車両１００の走行履歴等に基づいて、目的地の推定や目的地までの経路計算を行ってもよい。また、経路計算を車載装置１以外の装置、たとえばサーバ４で行うようにしてもよい。

【0031】

走行履歴記録部１８は、現在位置取得部１３が特定した車両１００の走行リンクに基づいて、車両１００の走行履歴をリンク単位で走行履歴ＤＢ２２に記録する。走行履歴ＤＢ２２には、車両１００の走行履歴として、車両１００が自動運転と手動運転のどちらで走行したかを表す情報がリンクごとに記録される。走行履歴ＤＢ２２に記録された車両１００の走行履歴は、通信制御部１１により所定のタイミングで車載装置１からサーバ４に送信され、サーバ４の走行履歴収集部１１２において収集される。なお、走行履歴ＤＢ２２の詳細については、後で図３を参照して説明する。

【0032】

通信制御部１１１は、サーバ４が通信端末２および通信回線網３を介して車載装置１との間で通信を行う際に必要な通信制御を実施する。通信制御部１１１は、たとえば、サーバ４と通信回線網３との間のインタフェース処理などを通信制御において実施する。

【0033】

走行履歴収集部１１２は、車載装置１から所定のタイミングで送信されて通信制御部１１１により受信される車両１００の走行履歴を収集する。なお、走行履歴収集部１１２は、車両１００に搭載された車載装置１以外に、サーバ４に接続された多数の車両にそれぞれ搭載された車載装置からも、各車両の走行履歴を同様に収集する。走行履歴収集部１１２が収集した車両１００を含む各車両の走行履歴は、記憶部１２０において一時的に記憶され、自動運転履歴記録部１１４が行う処理に利用される。

【0034】

作動条件情報収集部１１３は、車両１００を含む各車両が道路を走行する際の自動運転の作動条件に関する作動条件情報を収集し、作動条件情報ＤＢ１２２に蓄積する。作動条件情報収集部１１３は、たとえば不図示の外部サーバと接続し、外部サーバから各地の天候や路面状況などの情報を作動条件情報として収集する。なお、自動運転の作動条件に関するもの、すなわち各車両での自動運転の作動に影響を及ぼすものであれば、これ以外の情報を作動条件情報として収集してもよい。

【0035】

自動運転履歴記録部１１４は、走行履歴収集部１１２が収集した各車両の走行履歴に基づいて、サーバ４に接続されている車両の道路ごとの自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１に記録する。このとき自動運転履歴記録部１１４は、各車両でそれぞれ自動運転に用いられる自動運転要素の種類と、各車両が自動運転または手動運転で道路を走行したときの自動運転の作動条件とを用いて、各車両の走行履歴を分類する。そして、分類ごとの車両の走行履歴から自動運転で走行した車両の割合をリンク単位で求め、その結果を自動運転履歴ＤＢ１２１に記録する。なお、走行履歴の分類方法や、自動運転履歴ＤＢ１２１の詳細については、後で図４を参照して説明する。

【0036】

自動運転割合決定部１１５は、車載装置１からの要求に応じて、自動運転履歴ＤＢ１２１を用いて車両１００に対応する自動運転割合を道路のリンクごとに決定する。このとき自動運転割合決定部１１５は、車載装置１から送信されて通信制御部１１１により受信される自動運転要素情報２３に基づいて、車両１００で自動運転に用いられる自動運転要素の種類を特定し、これに応じた自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１から取得する。そして、取得した自動運転履歴を用いて、車両１００に対応する自動運転割合をリンク単位で算出する。自動運転割合決定部１１５が決定した道路のリンクごとの自動運転割合を表す情報は、自動運転割合情報として通信制御部１１１によりサーバ４から車載装置１に送信され、表示制御部１４が行う車両１００の自動運転計画の表示制御において利用される。なお、リンクをさらに細かく分割し、自動運転割合を算出するようにしてもよい。また、自動運転割合決定部１１５による自動運転割合の決定方法の詳細については、後で図８のフローチャートを参照して説明する。

【0037】

なお、車両１００以外の車両に搭載された車載装置から自動運転割合情報の要求があった場合にも、自動運転割合決定部１１５において同様の処理が行われるが、本実施形態では、車両１００に搭載された車載装置１から自動運転割合情報の要求が行われたものとして説明している。

【0038】

次に、走行履歴ＤＢ２２の詳細について説明する。図３は、走行履歴ＤＢ２２におけるデータ構造例を示す図である。走行履歴ＤＢ２２には、たとえば図３のようなデータ構造で、車両１００の走行履歴が記録される。図３のデータ構造において、走行履歴ＤＢ２２は、複数のレコードにより構成されており、車両ＩＤ２０１、メッシュＩＤ２０２、リンクＩＤ２０３、自動運転要素２０４、作動条件２０５、自動運転２０６の各フィールドを有する。

【0039】

車両ＩＤ２０１には、車両１００に固有のＩＤ番号が各レコードで共通に格納される。走行履歴ＤＢ２２に記録された車両１００の走行履歴が車載装置１からサーバ４に送信されると、サーバ４は、その走行履歴に含まれる車両ＩＤ２０１の値を参照することで、どの車両から送信された走行履歴であるかを識別することができる。

【0040】

メッシュＩＤ２０２とリンクＩＤ２０３には、当該レコードに対応する地図メッシュとリンクのＩＤ番号がそれぞれ格納される。図３の例では、地図メッシュ「Ｍ１」に属するリンク「Ｌ１」、「Ｌ２」を車両１００が走行済みであり、これらのリンクの走行履歴が走行履歴ＤＢ２２において記録されていることを示している。すなわち、走行履歴ＤＢ２２の各レコードは、車両１００が走行した各リンクに対応している。他のリンクについても、同様のデータ構造による情報が走行履歴ＤＢ２２において記録されている。

【0041】

自動運転要素２０４には、当該レコードに対応するリンクを車両１００が走行した際の自動運転要素の種類や機能、性能、動作状態等に関する情報が格納される。図３の例では、車両１００に搭載されている周囲環境検出装置５におけるカメラやレーダの種類と、これらのハードウェアやソフトウェアの種類を表す情報、および、車両１００に搭載されている車載装置１が有する地図データの種類（バージョン）を表す情報が、自動運転要素２０４に格納されている。なお、自動運転要素２０４に格納される情報は図３の例に限らない。車両１００が有する自動運転要素を適切に分類できるものであれば、任意の情報を自動運転要素２０４に格納することができる。

【0042】

作動条件２０５には、当該レコードに対応するリンクを車両１００が走行した際の自動運転の作動条件に関する情報が格納される。図３の例では、時間帯を表す情報である「早朝」と、天候を表す情報である「晴」と、路面状況を表す情報である「良好」とが、作動条件２０５に格納されている。なお、作動条件２０５に格納される情報は図３の例に限らない。自動運転の作動条件を適切に分類できるものであれば、任意の情報を作動条件２０５に格納することができる。

【0043】

自動運転２０６には、当該レコードに対応するリンクを車両１００が自動運転と手動運転のどちらで走行したかを表す情報が格納される。図３の例では、自動運転で走行したことを示す「〇」が自動運転２０６に格納されている。

【0044】

走行履歴ＤＢ２２には、車両１００について上記のようなデータ構造による走行履歴が道路ごとに記録され、サーバ４に送信される。なお、図３に示した走行履歴ＤＢ２２のデータ構造はあくまで一例であり、車両１００が各道路を自動運転と手動運転のどちらで走行したかを表す走行履歴が適切に記録できるものであれば、任意のデータ構造とすることが可能である。たとえば、メッシュＩＤ２０２やリンクＩＤ２０３の代わりに、各道路の位置を示す緯度経度などを記録してもよい。このようにすれば、サーバ４に走行履歴を送信する複数の車載装置が異なる地図データ構造を有していた場合でも、各車載装置から送信される走行履歴をサーバ４において適切に管理することが可能となる。

【0045】

次に、自動運転履歴ＤＢ１２１の詳細について説明する。図４は、自動運転履歴ＤＢ１２１におけるデータ構造例を示す図である。自動運転履歴ＤＢ１２１には、たとえば図４のようなデータ構造で、車両１００を含む複数の車両の自動運転履歴が記録される。図４のデータ構造において、自動運転履歴ＤＢ１２１は、複数のレコードにより構成されており、メッシュＩＤ３０１、リンクＩＤ３０２、自動運転要素３０３、作動条件３０４、自動運転履歴３０５の各フィールドを有する。

【0046】

メッシュＩＤ３０１とリンクＩＤ３０２には、図３のメッシュＩＤ２０２およびリンクＩＤ２０３と同様に、当該レコードに対応する地図メッシュとリンクのＩＤ番号がそれぞれ格納される。図４の例では、地図メッシュ「Ｍ１」に属するリンク「Ｌ１」について、自動運転履歴ＤＢ１２１に記録されている情報の一部を示している。他のリンクについても、同様のデータ構造による情報が自動運転履歴ＤＢ１２１において記録されている。

【0047】

自動運転要素３０３には、図３の自動運転要素２０４と同様に、当該レコードに対応する自動運転要素の種類や機能、性能等に関する情報が格納される。図４の例では、各車両に搭載されているカメラやレーダの種類と、これらのハードウェアやソフトウェアの種類を表す情報、および、各車両に搭載されている車載装置が有する地図データの種類（バージョン）を表す情報が、自動運転要素３０３として格納されている。なお、自動運転要素３０３に格納される情報は図４の例に限らない。各車両が有する自動運転要素を適切に分類できるものであれば、任意の情報を自動運転要素３０３に格納することができる。

【0048】

作動条件３０４には、図３の作動条件２０５と同様に、当該レコードに対応する自動運転の作動条件を表す情報が格納される。図４の例では、「早朝」、「昼」、「夕方」、「夜」等の時間帯を表す情報と、「晴」、「曇り」、「雨」、「大雨」、「雪」、「大雪」等の天候を表す情報と、「良好」、「水溜り」、「積雪」等の路面状況を表す情報とが、作動条件３０４として格納されている。なお、作動条件３０４に格納される情報は図３の例に限らない。自動運転の作動条件を適切に分類できるものであれば、任意の情報を作動条件３０４に格納することができる。

【0049】

自動運転履歴３０５には、当該レコードに対応する自動運転履歴を表す情報として、車両の走行台数の合計値と、自動運転で走行した車両の台数とが格納される。たとえば一番目のレコードでは、自動運転履歴３０５に「１０／１０」と記録されている。これは、メッシュＩＤ３０１およびリンクＩＤ３０２で特定されるリンクを、自動運転要素３０３に合致する車両が作動条件３０４に合致する状況でこれまでに１０台走行しており、そのうち１０台全ての車両が自動運転で走行したことを表している。他のレコードについても同様の形式で、車両の走行台数の合計値と、自動運転で走行した車両の台数とが、自動運転履歴３０５に記録されている。

【0050】

自動運転履歴ＤＢ１２１には、車両１００を含む複数の車両について、上記のようなデータ構造による自動運転履歴が道路ごとに記録される。なお、図４に示した自動運転履歴ＤＢ１２１のデータ構造はあくまで一例であり、各車両の自動運転履歴が適切に記録できるものであれば、任意のデータ構造とすることが可能である。

【0051】

次に、ユーザへの情報提供を行う際の車載装置１およびサーバ４の動作内容について説明する。図５は、本発明の一実施形態に係る情報システムにおける走行履歴記録時の車載装置１の動作を示すフローチャートである。本実施形態において、車載装置１の制御部１０は、たとえばユーザがＨＭＩ装置６の操作入力部６２を用いて車両１００の目的地を設定すると、図５に示す処理フローを開始する。

【0052】

ステップＳ１０１において、制御部１０は、車両１００の走行経路を設定する。このとき制御部１０は、現在位置取得部１３により、現在位置検出部３０から現在位置を取得する。そして、経路設定部１７により、地図ＤＢ２１を用いて現在位置から目的地までの経路を計算し、その算出結果を車両１００の走行経路に設定する。あるいは前述のように、他の装置やサーバ４から取得した情報を用いて走行経路を設定したり、他の装置やサーバ４から設定済みの走行経路の情報を取得したりしてもよい。

【0053】

ステップＳ１０２において、制御部１０は、現在位置取得部１３により現在位置検出部３０から現在位置を取得し、地図ＤＢ２１を用いて、車両１００が現在走行しているリンクを走行リンクとして特定する。

【0054】

ステップＳ１０３において、制御部１０は、車両１００の自動運転状態を取得する。ここでは、車内通信インタフェース部１５を用いて車両制御装置７の送信情報を取得し、その情報に基づいて、車両制御装置７の制御により車両１００を自動運転しているか否かを判断し、その判断結果を車両１００の自動運転状態として取得する。

【0055】

ステップＳ１０４において、制御部１０は、自動運転要素情報２３を取得する。ここでは、自動運転要素情報取得部１２により、周囲環境検出装置５や地図ＤＢ２１から前述のような情報を取得し、ステップＳ１０２で特定した車両１００の走行リンクにおける自動運転要素情報２３として、記憶部２０に記録する。

【0056】

ステップＳ１０５において、制御部１０は、自動運転の作動条件を特定する。ここでは、作動条件特定部１６により、前述のような方法で、ステップＳ１０２で特定した車両１００の走行リンクにおける時間帯、天候、路面状況等の作動条件を特定する。

【0057】

ステップＳ１０６において、制御部１０は、走行履歴記録部１８により、ステップＳ１０２で特定した走行リンクと、ステップＳ１０３、Ｓ１０４でそれぞれ取得した自動運転状態および自動運転要素情報２３と、ステップＳ１０５で特定した自動運転の作動条件とに基づいて、車両１００の走行履歴を走行履歴ＤＢ２２に記録する。ここでは、図３に例示したようなデータ構造により、走行リンクを表す情報と、走行リンクにおいて車両１００が自動運転と手動運転のどちらで走行していたかを表す情報とを組み合わせて、走行履歴ＤＢ２２に記録する。この処理を走行リンクごとに繰り返すことで、車両１００が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴が車載装置１において走行履歴ＤＢ２２に記録される。

【0058】

ステップＳ１０７において、制御部１０は、サーバ４への走行履歴の送信に対する所定の送信条件が満たされたか否かを判定する。たとえば、ステップＳ１０１で車両１００の走行経路を設定してから、または前回ステップＳ１０８で走行履歴をサーバ４に送信してから、一定の距離を車両１００が走行したか否かを判定する。その結果、走行経路の設定または前回の走行経路の送信から一定の距離、たとえば１０ｋｍを車両１００が走行した場合は、送信条件を満たしたと判断してステップＳ１０８に進み、そうでない場合はステップＳ１０９に進む。なお、これ以外の送信条件に従ってステップＳ１０７の判定を行ってもよい。たとえば、車両１００が通過したリンクの数や、自動運転と手動運転の切り替えが行われたことなどを送信条件として、ステップＳ１０７の判定を行うことも可能である。

【0059】

ステップＳ１０８において、制御部１０は、ステップＳ１０６で走行履歴記録部１８により走行履歴ＤＢ２２に記録された車両１００の走行履歴のうち、未送信の走行履歴を読み出し、通信制御部１１によりサーバ４に送信する。これにより、車両１００が一定距離を走行するごとに、車両１００が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴が車載装置１からサーバ４に送信される。

【0060】

ステップＳ１０９において、制御部１０は、車両１００がステップＳ１０１で設定した走行経路の目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着していなければステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２以降の処理を繰り返して走行履歴の記録を継続する。一方、目的地に到着した場合は、処理をステップＳ１１０に進める。

【0061】

ステップＳ１１０において、制御部１０は、通信制御部１１により、車両１００が目的地に到着したことをサーバ４に通知する。なお、このとき未送信の走行履歴が残っている場合は、目的地への到着通知と合わせてサーバ４に送信することが好ましい。ステップＳ１１０を実行したら、制御部１０は図５に示す処理フローを終了する。

【0062】

図６は、本発明の一実施形態に係る情報システムにおける走行履歴収集時のサーバ４の動作を示すフローチャートである。本実施形態において、サーバ４の制御部１１０は、車両１００の走行が開始されると、図６に示す処理フローを開始する。

【0063】

ステップＳ２０１において、制御部１１０は、車載装置１から走行履歴を受信したか否かを判定する。図５のステップＳ１０８で車載装置１から車両１００の走行履歴が送信され、これを通信制御部１１１により受信した場合は、受信した走行履歴を走行履歴収集部１１２により収集し、処理をステップＳ２０２に進める。一方、走行履歴を受信していない場合は、処理をステップＳ２０４に進める。

【0064】

ステップＳ２０２において、制御部１１０は、自動運転履歴記録部１１４により、ステップＳ２０１で受信した走行履歴に対応するメッシュとリンクを特定する。ここでは、受信した走行履歴に含まれる走行リンクの情報に基づいて、収集した走行履歴がどのメッシュに属するどのリンクに対応するものであるかを判別する。なお、複数のリンクについて走行履歴を収集した場合は、複数のリンクのそれぞれに対してメッシュとリンクを特定する。

【0065】

ステップＳ２０３において、制御部１１０は、自動運転履歴記録部１１４により、ステップＳ２０１で受信した走行履歴に基づいて、自動運転履歴ＤＢ１２１を更新する。ここでは、ステップＳ２０２で特定したメッシュおよびリンクと、受信した走行履歴に含まれる自動運転要素や自動運転の作動条件を表す情報とを用いて、受信した走行履歴が自動運転履歴ＤＢ１２１のうちどのレコードに対応するかを特定する。そして、受信した走行履歴が表す車両１００の自動運転履歴、すなわち車両１００が当該リンクを自動運転と手動運転のどちらで走行したかに応じて、特定したレコードの自動運転履歴３０５の値を更新する。これにより、車載装置１から収集した車両１００の走行履歴に基づいて、道路ごとの自動運転履歴を適切に分類して自動運転履歴３０５に記録することができる。

【0066】

ステップＳ２０４において、制御部１１０は、車両１００が目的地に到着したか否かを判定する。図５のステップＳ１１０で車載装置１から送信された目的地への到着通知を受信した場合は、車両１００が目的地に到着したと判断し、図６に示す処理フローを終了する。一方、目的地への到着通知を受信していない場合は、ステップＳ２０１に戻って前述の処理を繰り返すことにより、走行履歴の収集および自動運転履歴ＤＢ１２１の更新を継続する。

【0067】

図７は、本発明の一実施形態に係る情報システムにおける自動運転計画表示時の車載装置１の動作を示すフローチャートである。本実施形態において、車載装置１の制御部１０は、たとえばユーザがＨＭＩ装置６の操作入力部６２を用いて車両１００の目的地を設定すると、図７に示す処理フローを開始する。

【0068】

ステップＳ３０１において、制御部１０は、図５のステップＳ１０１と同様に、車両１００の走行経路を設定する。

【0069】

ステップＳ３０２において、制御部１０は、自動運転要素情報２３を記憶部２０から読み出し、ステップＳ３０１で設定した走行経路を表す走行経路情報と共に、通信制御部１１によりサーバ４に送信する。これにより、車載装置１からサーバ４に自動運転割合情報の要求が行われる。

【0070】

ステップＳ３０３において、制御部１０は、通信制御部１１により、ステップＳ３０２で送信した走行経路情報および自動運転要素情報２３に応じて送信される自動運転割合情報をサーバ４から受信する。この自動運転割合情報は、車両１００がこれから走行する予定の走行経路上に存在する各道路の自動運転割合を表したものである。具体的には、車両１００に搭載されている自動運転要素と同等か、またはそれ以下の機能や性能を有する自動運転要素を備えた各車両が、過去に車両１００の走行時と同じ作動条件において当該道路を自動運転で走行した割合をリンク単位で表したものである。なお、自動運転割合情報の詳細については、後で図８のフローチャートを参照して説明する。

【0071】

ステップＳ３０４において、制御部１０は、表示制御部１４により、ステップＳ３０１で設定した走行経路上の各道路に対して、ステップＳ３０３で受信した自動運転割合情報に応じた表示形態を設定する。ここでは、たとえば自動運転割合情報が表す自動運転割合の大きさに応じて各道路を所定数のグループに分類し、グループごとに異なる表示形態を設定する。これ以外にも、走行経路上の各道路の自動運転割合を識別できれば、任意の表示形態を設定することが可能である。

【0072】

ステップＳ３０５において、制御部１０は、表示制御部１４により、ステップＳ３０１で設定した走行経路を、ステップＳ３０４で設定した表示形態で地図上に表示させる制御を行う。ここでは、ステップＳ３０４で設定した表示形態に従って、現在位置から目的地までの走行経路を、ＨＭＩ装置６の表示部６１に表示された地図上に示す。これにより、走行経路に対して車両１００の自動運転計画を表示し、車両１００が走行経路を走行する時にはどの道路で自動運転の可能性が高いかをユーザに提示することができる。ステップＳ３０５を実行したら、制御部１０は図７に示す処理フローを終了する。

【0073】

図８は、本発明の一実施形態に係る情報システムにおける自動運転割合情報提供時のサーバ４の動作を示すフローチャートである。本実施形態において、サーバ４の制御部１１０は、図７のステップＳ３０２で車載装置１から走行経路情報および自動運転要素情報２３が送信されることで自動運転割合情報の要求が行われると、車載装置１が搭載された車両１００を対象車両として、図８に示す処理フローを開始する。

【0074】

ステップＳ４０１において、制御部１１０は、通信制御部１１１により、車載装置１から送信された走行経路情報および自動運転要素情報２３を受信する。受信した走行経路情報および自動運転要素情報２３は、サーバ４において記憶部１２０に一時的に記憶され、ステップＳ４０２以降の処理で利用される。

【0075】

ステップＳ４０２において、制御部１１０は、自動運転割合決定部１１５が自動運転割合の決定を行うメッシュとリンクを選択する。ここでは、ステップＳ２０２で受信した走行経路情報に基づいて、走行経路に含まれるリンクのいずれかと、そのリンクが属するメッシュとを選択する。これにより、走行経路情報が表す走行経路の各リンクと、当該リンクが属するメッシュとが、所定の順序で、たとえば現在位置から目的地の順に一つずつ選択される。

【0076】

ステップＳ４０３において、制御部１１０は、自動運転割合決定部１１５により、ステップＳ４０２で選択したメッシュとリンクに対応する自動運転の作動条件を特定する。ここでは、対象車両である車両１００が当該リンクを走行する日時を推定し、その日時に対応する時間帯、天候、路面状況等の作動条件を作動条件情報ＤＢ１２２から検索して取得する。あるいは、ステップＳ４０２で選択したメッシュとリンクに対応する自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１において特定し、その自動運転履歴が直近に更新されたときの作動条件を判別することにより、車両１００が当該リンクをこれから走行するときの自動運転の作動条件を特定してもよい。さらに、自動運転履歴ＤＢ１２１を統計的に分析することで、車両１００が当該リンクをこれから走行するときの自動運転の作動条件を推定することもできる。たとえば、昨日や現在の天候に基づき、大雪後には路面が凍結しているという推定結果を自動運転の作動条件として得ることが可能である。自動運転割合決定部１１５では、これらのうち任意の方法により、車両１００が当該リンクを走行する時の自動運転の作動条件を特定することができる。

【0077】

ステップＳ４０４において、制御部１１０は、自動運転割合決定部１１５により、自動運転割合の決定に用いる自動運転要素の構成を特定する。ここでは、ステップＳ４０１で受信した自動運転要素情報２３に基づいて、対象車両である車両１００が有する自動運転要素の構成を判別する。そして、判別した車両１００の自動運転要素と同等か、またはそれ以下の機能や性能を有する自動運転要素の構成を、自動運転割合の決定に用いる自動運転要素の構成として特定する。たとえば、車両１００が周囲環境検出装置５としてカメラとレーダを有しており、地図ＤＢ２１のバージョンが所定のバージョンであったとする。この場合、車両１００と同様のカメラとレーダの組み合わせか、またはカメラとレーダの一方のみを有しており、かつ、地図ＤＢ２１と同じかそれよりも古いバージョンの地図データで構成される自動運転要素を、自動運転割合の決定に用いる自動運転要素の構成として特定する。なお、このときレーダのハードウェアやソフトウェアの種類を考慮して、自動運転要素の機能や性能を判断することが好ましい。サーバ４には、たとえば様々な自動運転要素の組み合わせについて、その機能や性能を表す情報が予め設定されている。自動運転割合決定部１１５は、この情報を用いることで、自動運転要素情報２３から自動運転割合の決定に用いる自動運転要素の構成を特定することができる。

【0078】

ステップＳ４０５において、制御部１１０は、自動運転割合決定部１１５により、ステップＳ４０２、Ｓ４０３、Ｓ４０４の各処理結果を用いて、車両１００に対応する自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１から取得する。具体的には、メッシュＩＤ３０１およびリンクＩＤ３０２の値がステップＳ４０２で選択したメッシュおよびリンクとそれぞれ対応し、自動運転要素３０３の値がステップＳ４０４で特定した自動運転要素の構成に対応し、作動条件３０４の値がステップＳ４０３で特定した作動条件に対応する各レコードを、自動運転履歴ＤＢ１２１において特定する。そして、特定した各レコードの自動運転履歴３０５の値を取得することで、対象車両である車両１００に対応する自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１から取得することができる。

【0079】

ステップＳ４０６において、制御部１１０は、自動運転割合決定部１１５により、ステップＳ４０２で選択したリンクに対する自動運転割合を算出する。ここでは、ステップＳ４０５で取得した各レコードの自動運転履歴３０５の値を用いて、当該リンクの自動運転割合を算出する。具体的には、たとえば同じリンクに対応する３つのレコードから、自動運転履歴３０５の値として「５／１０」、「１０／１５」、「３／１１」をそれぞれ取得したとする。この場合、当該リンクの自動運転割合は、走行台数の合計値と自動運転で走行した車両の台数とをそれぞれ合計して、以下のように算出される。
（５＋１０＋３）／（１０＋１５＋１１）＝１８／３６＝５０％

【0080】

以上説明したステップＳ４０２～Ｓ４０６の処理により、対象車両である車両１００について、自動運転履歴ＤＢ１２１に記録された自動運転履歴を用いて、車両１００に対応する自動運転割合を道路ごとに決定することができる。なお、このとき現在から所定時間以内、たとえば１時間以内に自動運転履歴ＤＢ１２１に記録された自動運転履歴のみを用いて自動運転割合を決定してもよい。このようにすれば、リアルタイム性の高い自動運転割合を求めることが可能である。

【0081】

ステップＳ４０７において、制御部１１０は、走行経路に対応する全てのメッシュとリンクを選択済みであるか否かを判定する。ステップＳ４０１で受信した走行経路情報が表す走行経路の中に、ステップＳ４０２で未選択のメッシュおよびリンクが存在する場合は、ステップＳ４０２に戻って新たなメッシュとリンクを選択した後、ステップＳ４０３以降の処理を繰り返す。これにより、走行経路に含まれる全てのリンクについて、自動運転割合を算出することができる。一方、全てのメッシュとリンクを選択済みであるとステップＳ４０７で判定した場合、ステップＳ４０８に進む。

【0082】

ステップＳ４０８において、制御部１１０は、ステップＳ４０６で算出した各リンクの自動運転割合を表す自動運転割合情報を作成し、作成した自動運転割合情報を通信制御部１１１により車載装置１に送信する。これにより、車載装置１からの要求に応じて、車両１００の走行経路に対応する各道路の自動運転割合を表す自動運転割合情報がサーバ４から車載装置１に送信され、図７のステップＳ３０３で車載装置１により受信される。ステップＳ４０８を実行したら、制御部１１０は図８に示す処理フローを終了する。

【0083】

図９は、車載装置１において表示される自動運転計画の表示画面の例を示す図である。車載装置１では、図７のステップＳ３０５において、たとえば図９のような地図画面がＨＭＩ装置６の表示部６１に表示されることにより、車両１００の走行経路に対する自動運転計画がユーザに提示される。

【0084】

図９の地図画面４００では、現在位置４１１から目的地４１２までの走行経路上の各道路が、符号４２１～４２３で示すように色分け表示されている。表示色４２１は、最も自動運転割合が高い道路、たとえば８０％以上の自動運転割合を示す道路を表している。表示色４２２は、二番目に自動運転割合が高い道路、たとえば５０％以上８０％未満の自動運転割合を示す道路を表している。表示色４２３は、最も自動運転割合が低い道路、たとえば５０％未満の自動運転割合を示す道路を表している。なお、サーバ４において前述のように現在から所定時間以内の自動運転履歴を用いてリアルタイム性の高い自動運転割合を決定した場合には、通常時と異なる表示形態としてもよい。さらに、通常の自動運転割合とリアルタイム性の高い自動運転割合とを比較し、その差分が大きい場合にはユーザへの通知を行ってもよい。

【0085】

また、図９の地図画面４００では、表示切替ボタン４１３が表示されている。ユーザがＨＭＩ装置６において表示切替ボタン４１３を選択する操作を行うと、表示部６１の表示が地図画面４００から通常の地図画面、すなわち各道路の自動運転割合が示されていない地図画面に切り替えられる。さらに、切り替え後の通常の地図画面でも表示切替ボタン４１３を表示することで、ユーザの操作に応じて地図画面４００に戻ることができるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザの好みに応じた地図表示を行うことが可能となる。さらにこのとき、車両１００が自動運転中であれば地図画面４００の表示を優先し、車両１００が手動運転中であれば通常の地図画面の表示を優先してもよい。このようにすれば、車両１００の運転状態に応じて、ユーザにとって有益な情報提供が可能となる。

【0086】

以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

【0087】

（１）自動運転可能な車両１００に搭載される車載装置１は、通信制御部１１と、表示制御部１４とを備える。通信制御部１１は、車両１００で自動運転に用いられる自動運転要素の種類を表す自動運転要素情報２３をサーバ４に送信し（図７のステップＳ３０２）、自動運転要素に応じた道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報をサーバ４から受信する（図７のステップＳ３０３）。表示制御部１４は、通信制御部１１が受信した自動運転割合情報に基づいて車両１００の自動運転計画をＨＭＩ装置６の表示部６１に表示させる制御を行う（図７のステップＳ３０４、Ｓ３０５）。このようにしたので、車両１００がこれから通る予定の道路について、自動運転の計画をユーザに正確に通知することができる。

【0088】

（２）自動運転要素は、車両１００の周囲環境を検出する周囲環境検出装置５と、車両１００が走行する道路の地図データである地図ＤＢ２１とを含む。自動運転要素情報２３は、周囲環境検出装置５の種類を表す情報と、地図ＤＢ２１の種類を表す情報とを含む。このようにしたので、自動運転要素情報２３を用いて、車両１００に搭載されている自動運転要素を正確にサーバ４に通知することができる。

【0089】

（３）車載装置１は、車両１００の目的地までの走行経路を設定する経路設定部１７を備える。通信制御部１１は、ステップＳ３０３において、経路設定部１７が設定した走行経路に含まれる各道路について自動運転割合情報をサーバ４から受信する。このようにしたので、車両１００がこれから走行する道路の自動運転割合の情報を、自動運転割合情報として確実にサーバ４から受信することができる。

【0090】

（４）表示制御部１４は、ステップＳ３０４、Ｓ３０５において、図９の地図画面４００のような表示画面により、車両１００が自動運転で走行できる可能性を道路ごとに示した自動運転計画を表示させる制御を行う。このようにしたので、車両１００がこれから通る予定の道路に対する自動運転の計画を、ユーザに分かりやすく通知することができる。

【0091】

（５）車載装置１は、車両１００が自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴を走行履歴ＤＢ２２に記録する（図５のステップＳ１０６）走行履歴記録部１８を備える。通信制御部１１は、走行履歴記録部１８が記録した走行履歴をサーバ４に送信する（図５のステップＳ１０８）。このようにしたので、サーバ４が自動運転割合情報を生成するのに必要な情報をサーバ４に提供して、自動運転割合情報の精度を向上させることができる。

【0092】

（６）サーバ４は、車両１００に搭載された車載装置１に加えて、自動運転可能な複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置と接続可能である。サーバ４は、走行履歴収集部１１２と、自動運転履歴記録部１１４と、自動運転割合決定部１１５と、通信制御部１１１とを備える。走行履歴収集部１１２は、複数の車両がそれぞれ自動運転または手動運転で走行した道路の履歴を表す走行履歴を複数の車載装置からそれぞれ収集する（図６のステップＳ２０１）。自動運転履歴記録部１１４は、複数の車両でそれぞれ自動運転に用いられる自動運転要素の種類と、走行履歴収集部１１２が収集した複数の車両の走行履歴とに基づいて、複数の車両の道路ごとの自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１に記録する（図６のステップＳ２０３）。自動運転割合決定部１１５は、複数の車両のいずれか、たとえば車両１００を対象車両とし、自動運転履歴記録部１１４が記録した自動運転履歴ＤＢ１２１の自動運転履歴を用いて、車両１００に対応する自動運転割合を道路ごとに決定する（図８のステップＳ４０５、Ｓ４０６）。通信制御部１１１は、自動運転割合決定部１１５が決定した道路ごとの自動運転割合を表す自動運転割合情報を車両１００の車載装置１に送信する（図８のステップＳ４０８）。このようにしたので、車両１００がこれから通る予定の道路について、自動運転の計画をユーザに正確に通知するための情報をサーバ４から車載装置１に提供することができる。

【0093】

（７）自動運転割合決定部１１５は、車両１００の自動運転要素と同等以下の機能および／または性能を有する自動運転要素を特定し（図８のステップＳ４０４）、この自動運転要素を備えた車両の走行履歴に基づいて記録された自動運転履歴を自動運転履歴ＤＢ１２１から取得する（図８のステップＳ４０５）。ステップＳ４０６では、こうして取得した自動運転履歴を用いて、車両１００に対応する自動運転割合を決定する。このようにしたので、車両１００に搭載された自動運転要素の機能や性能を考慮して、自動運転割合を正確に決定することができる。

【0094】

（８）自動運転履歴記録部１１４は、走行履歴収集部１１２が走行履歴を収集した道路を複数の車両がそれぞれ走行した時の自動運転の作動条件ごとに、ステップＳ２０３において自動運転履歴を記録する。自動運転割合決定部１１５は、車両１００が道路を走行する時の自動運転の作動条件を特定し（図８のステップＳ４０３）、この作動条件に対応して記録された自動運転履歴を用いて、車両１００に対応する自動運転割合をステップＳ４０５において決定する。このようにしたので、車両１００の走行時における自動運転の作動条件を考慮して、自動運転割合を正確に決定することができる。

【0095】

（９）自動運転の作動条件は、時間帯、天候、路面状況の少なくともいずれか一つを含むことが好ましい。このようにすれば、自動運転の作動に影響を及ぼす事象を適切に表現することができる。

【0096】

（１０）車両１００の自動運転要素は、車両１００の周囲環境を検出する周囲環境検出装置５と、車両１００が走行する道路の地図データを表す地図ＤＢ２１とを含むことが好ましい。このようにすれば、自動運転の実現に必要な要素を自動運転要素として適切に表現することができる。

【0097】

（１１）サーバ４の通信制御部１１１は、図８のステップＳ４０８において、車両１００の目的地までの走行経路に含まれる各道路について自動運転割合情報を車両１００の車載装置１に送信する。このようにしたので、車両１００が目的地に向かって走行する際に有用な自動運転の計画を表す情報をサーバ４から車載装置１に提供することができる。

【0098】

なお、以上説明した実施形態では、目的地までの走行経路を自動運転割合に応じて色分け表示することで、走行経路に含まれる各道路の自動運転割合を識別可能とした例を説明したが、色分け表示の代わりに、たとえば色の濃淡や明るさ、線の太さや種類、点滅速度などを自動運転割合に応じて変化させることで、各道路の自動運転割合を識別できるようにしてもよい。あるいは、文字やアイコンを利用して、走行経路に含まれる各道路の自動運転割合をユーザに通知してもよい。

【0099】

また、以上説明した実施形態では、車載装置１において車両１００の走行経路が設定されたときに、走行経路に含まれる各道路の自動運転割合をユーザに通知する例を説明したが、これ以外のタイミングで自動運転割合をユーザに通知してもよい。たとえば車両１００が目的地に向かって走行しているときに、ＨＭＩ装置６０の表示部６１の画面内の所定の通知エリアにおいて、車両１００が現在走行している道路の自動運転割合を文字やアイコン等でユーザに通知してもよい。あるいは、音声等を用いて自動運転割合を通知してもよい。さらに、自動運転割合が大きく変化したときには、自動運転から手動運転に、または反対に手動運転から自動運転に切り替わる可能性が高いと判断し、ユーザに通知してもよい。

【0100】

また、以上説明した実施形態では、現在位置から目的地までの一つの走行経路について自動運転割合を表示する例を説明したが、走行経路の数はこれに限定されない。たとえば、目的地までの距離や時間に応じて複数の走行経路を計算し、複数の走行経路のそれぞれについて自動運転割合を表示してもよい。あるいは、目的地までの距離に応じて走行経路の数を変化させてもよいし、ユーザが走行経路の数を選択できるようにしてもよい。

【0101】

以上説明した実施形態では、ＨＭＩ装置６０が備える表示部６１において、表示色４２１～４２３を用いて走行経路を自動運転割合に応じて色分けした地図画面４００を表示する例を説明したが、車載装置１に接続された外部表示装置において、自動運転割合に応じて色分けした走行経路を表示してもよい。外部表示装置としては、たとえばＨＵＤ（Head-Up Display）、路面へのプロジェクションマッピング、メガネ型ディスプレイ等のウェアラブル表示装置、空中結像ディスプレイなどを用いることができる。また、スマートフォンやタブレットＰＣ、ノートＰＣ等のディスプレイを外部表示装置として用いることも可能である。

【0102】

以上説明した実施形態や変形例はあくまで一例である。本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0103】

１：車載装置、２：通信端末、３：通信回線網、４：サーバ、５：周囲環境検出装置、６：ＨＭＩ装置、７：車両制御装置、１０：制御部、１１：通信制御部、１２：自動運転要素情報取得部、１３：現在位置取得部、１４：表示制御部、１５：車内通信インタフェース部、１６：作動条件特定部、１７：経路設定部、１８：走行履歴記録部、２０：記憶部、２１：地図ＤＢ、２２：走行履歴ＤＢ、２３：自動運転要素情報、３０：現在位置検出部、６１：表示部、６２：操作入力部、１００：車両、１１０：制御部、１１１：通信制御部、１１２：走行履歴収集部、１１３：作動条件情報収集部、１１４：自動運転履歴記録部、１１５：自動運転割合決定部、１２０：記憶部、１２１：自動運転履歴ＤＢ、１２２：作動条件情報ＤＢ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】