(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2021-12-21
(45)【発行日】2022-01-17
(54)【発明の名称】地物検出システム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/28 20060101AFI20220107BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20220107BHJP
G06T 1/00 20060101ALI20220107BHJP
【ＦＩ】
G01C21/28
G09B29/00 Z
G06T1/00 330A
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2017110512
(22)【出願日】2017-06-05
(65)【公開番号】P2018205103
(43)【公開日】2018-12-27
【審査請求日】2020-04-15
(73)【特許権者】
【識別番号】597151563
【氏名又は名称】株式会社ゼンリン
(72)【発明者】
【氏名】岩田 繁幸
(72)【発明者】
【氏名】宮▲崎▼ 康平
【審査官】久保田 創
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／２０８３９６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１６－１７３３２１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／２８
Ｇ０９Ｂ ２９／００
Ｇ０６Ｔ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
データ記憶部に記憶された特定の地物が存在する可能性のある第１の領域に対応する第１の領域情報を参照して特定の地物の誤検出を判定する判定部を有する地物検出システムであって、前記データ記憶部は、前記特定の地物が別の位置から変更して設置される可能性のある第２の領域に対応する第２の領域情報を有し、
前記判定部は、画像から前記特定の地物を検出する検出部によって検出された前記特定の地物の位置と、前記特定の地物の前記第１の領域情報に基づく前記第１の領域との位置関係に基づいて、前記検出された特定の地物の誤検出を判定し、
前記特定の地物が誤検出でないと判定した場合、前記検出された特定の地物の位置と、前記特定の地物の前記第２の領域情報に基づく前記第２の領域との位置関係に基づいて、前記検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であるかを判定する地物検出システム。
【請求項2】
前記地物検出システムは、さらに更新部を有し、
前記更新部は、前記判定部が前記検出された特定の地物の各々に関する位置と、前記特定の地物の前記第２の領域との位置関係に基づき、前記検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であると判定した場合、前記データ記憶部に記憶された特定の地物に関する位置の情報を前記検出された特定の地物の前記位置の情報に基づいて更新する請求項１記載の地物検出システム。
【請求項3】
前記地物検出システムは、さらに更新部を有し、
前記更新部は、前記判定部が前記検出された特定の地物の各々に関する位置と、前記特定の地物の前記第２の領域との位置関係に基づき、前記検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物ではないと判定した場合、前記データ記憶部に前記検出された特定の地物の情報を追加する請求項１または請求項２記載の地物検出システム。
【請求項4】
前記データ記憶部は、道路を構成する車線の走行方向に沿った位置の情報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構成する情報であって、前記車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及び前記所定の区間に隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む区間情報とを有し、
前記判定部は、前記検出された特定の地物の位置と、前記区間情報に関連する第１の領域情報に基づく前記第１の領域との位置関係に基づいて、前記検出された特定の地物の誤検出を判定し、
前記検出部によって検出される前記特定の地物は前記道路を構成する車線の走行方向に沿って存在する地物である請求項１から請求項３のいずれか１項記載の地物検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、地物検出システム及び地図データのデータ構造技術に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、地物を精度よく検出し、もって車両の運転を支援する装置が普及している。これに関連して、自車両に搭載された画像認識装置を備え、各地物の画像認識に成功する可能性をあらわす認識可能性情報に基づいて画像認識処理の対象とする地物を決定する技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－５８４２９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、地物を適切に検出することを可能とする地物検出システム及び地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一形態によれば、データ記憶部に記憶された特定の地物が存在する可能性のある第１の領域に対応する第１の領域情報を参照して特定の地物の誤検出を判定する判定部を有する地物検出システムを提供する。この地物検出システムは、データ記憶部は、特定の地物が別の位置から変更して設置される可能性のある第２の領域に対応する第２の領域情報を有し、判定部は、画像から特定の地物を検出する検出部によって検出された特定の地物の位置と、特定の地物の第１の領域情報に基づく第１の領域との位置関係に基づいて、検出された特定の地物の誤検出を判定し、特定の地物が誤検出でないと判定した場合、検出された特定の地物の位置と、特定の地物の第２の領域情報に基づく第２の領域との位置関係に基づいて、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であるかを判定する。
【0006】
上記の地物検出システムにおいて、さらに更新部を有し、データ記憶部は、既存の特定の地物の各々に関する位置の情報の情報を有し、更新部は、判定部が検出された特定の地物の各々に関する位置と、特定の地物の第２の領域との位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であると判定した場合、既存の特定の地物に関する位置の情報を検出された特定の地物の位置の情報に基づいて更新する。
【0007】
上記の地物検出システムにおいて、さらに更新部を有し、データ記憶部は、既存の特定の地物の各々に関する位置の情報を有し、更新部は、判定部が検出された特定の地物の各々に関する位置と、特定の地物の第２の領域との位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物ではないと判定した場合、検出された特定の地物の位置の情報を追加する。
【0008】
上記の地物検出システムにおいて、データ記憶部は、道路を構成する車線の走行方向に沿った位置の情報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構成する情報であって、車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及び所定の区間に隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む区間情報とを有し、判定部は、検出された特定の地物の位置と、区間情報に関連する第１の領域情報に基づく第１の領域との位置関係に基づいて、検出された特定の地物の誤検出を判定し、検出部によって検出される特定の地物は道路を構成する車線の走行方向に沿って存在する交通に関する地物である。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態１乃至変形例の地物検出システムを説明するための図である。
【図2】実施形態１の地図データのデータ構造の概念を説明するための図である。
【図3】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図4】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図5】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図6】実施形態１の地図データのデータ構造の概念を説明するための図である。
【図7】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図8】実施形態１の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図9】実施形態１の地物検出処理の動作フローの詳細を説明するための図である。
【図10】実施形態１の地物検出処理の動作フローの詳細を説明するための図である。
【図11】実施形態１の地物検出処理の動作フローの詳細を説明するための図である。
【図12】実施形態１の地物検出処理の動作フローの詳細を説明するための図である。
【図13】実施形態１の地物検出処理の動作フローの詳細を説明するための図である。
【図14】変形例の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図15】変形例の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図16】変形例の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【図17】変形例の地図データのデータ構造の詳細を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
図１は、制御システムの一例である実施形態１乃至２における地物検出システム１である。その地物検出システム１は、移動体である車両２に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７、検出部８及び車両制御部９を有する。情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３、誘導部１４、地物誤検出判断部１５、地物情報更新部１６等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。情報制御部のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路割当部１３、誘導部１４、地物誤検出判断部１５、地物情報更新部１６等の機能部は、プログラムによって実現される機能である。
【0013】
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ－ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。 記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワーク情報３０、車線ネットワーク情報３１、地物情報３２、関連情報３３、基本情報テーブル３４、存在可能領域テーブル３５、存在確率テーブル３６、存在確率閾値テーブル３７、移動可能領域テーブル３８、移動確率テーブル３９、移動確率閾値テーブル４０を有している。また、地図データ２０には２次メッシュを２５６分割したメッシュ情報を含んでおり、道路ネットワーク情報３０、車線ネットワーク情報３１、地物情報３２、関連情報３３、基本情報テーブル３４、存在可能領域テーブル３５、存在確率テーブル３６、存在確率閾値テーブル３７、移動可能領域テーブル３８、移動確率テーブル３９、移動確率閾値テーブル４０を構成する各々の情報とメッシュ情報とが関連付けられた状態で記憶されている。
【0014】
道路ネットワーク情報３０は、道路の特定地点（例えば、道路の分岐地点）に関する情報を含む複数の地点情報及び道路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びその複数の道路区間情報により道路の繋がりをあらわす情報である。車線ネットワーク情報３１は、道路を構成する車線の走行方向に沿った位置の情報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構成する情報であり、その車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及びその所定の区間に隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む複数の車線区間情報から構成されている。この車線ネットワーク情報３１は、道路を構成する車線の走行方向に沿った位置の情報及び車線の繋がりをあらわす情報を含む車線に関する情報の一部を構成する情報であって、車線の一部である所定の区間の走行方向に沿った位置の情報及び所定の区間に隣接する区間との繋がりをあらわす情報とを含む区間情報の一例である。
地物情報３２は、道路沿いに存在する標識をあらわす標識情報、道路の区画線をあらわす区画線情報等を含むものである。関連情報３３は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報と地物情報とを関連付けるための情報であり、具体的には、車線区間情報と標識情報とを関連付ける標識関連情報、車線区間情報と区画線情報とを関連付ける区画線関連情報等を含むものである。なお、車線区間情報、地物情報及び関連情報の詳細については、後述で説明する。
地物情報３２は、道路沿いに存在する標識をあらわす標識情報、道路の区画線をあらわす区画線情報等を含むものである。関連情報３３は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報と地物情報とを関連付けるための情報であり、具体的には、車線区間情報と標識情報とを関連付ける標識関連情報、車線区間情報と区画線情報とを関連付ける区画線関連情報等を含むものである。なお、車線区間情報、地物情報及び関連情報の詳細については、後述で説明する。
【0015】
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネットワーク情報３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は、道路ネットワーク情報３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの最短経路を探索する。
【0016】
入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両の位置に関する位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づいて、車両の速度に関する情報を取得する。検出部８は、車両周辺の標識や信号機や道路の標示ペイント（例えば、区画線）等の被写体の画像情報である車両の周辺情報を取得する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、地物情報３３及び画像取得部８により取得された
周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定したり、地物情報３３及び画像取得部８により取得された
周辺情報から車両の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。
【0017】
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワーク情報３０の経路情報を用いて車線ネットワーク情報３１に経路を特定する処理を行う。なお、以下で説明する実施形態は、経路特定部１３により車線ネットワーク情報３１に特定された経路を走行する例である。 誘導部１４は、車両制御部が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づき道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、停止等）する。
【0018】
なお、地物検出システム１は、情報制御部３及び記憶部４が、車両２内に搭載されず、サーバ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、通信情報として、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部７及び画像取得部８の情報を受領するとともに、地物誤検出判断部１５及び地物情報更新部１６の処理を行い、通信情報として誘導情報を車両制御部９に出力する構成であっても良い。また、地物検出システム１は、記憶部２０が、車両２内に搭載されず、サーバ内に搭載され、車両内の情報制御部３が、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によって抽出及び受領する構成であっても良い。
【0019】
（実施形態１）
図２は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。５０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６、標識情報Ｍ１及びＭ２、信号機情報ＴＬ１、境界線情報ＢＬ１及びＢＬ２、区画線情報ＣＬ１～ＣＬ３、停止線情報Ｓ１等を含んでいる。車線区間情報ＬＬ１と標識情報Ｍ１とが関連情報Ｒ１により、車線区間情報ＬＬ２と標識情報Ｍ１とが関連情報Ｒ２により、車線区間情報ＬＬ３と標識情報Ｍ２とが関連情報Ｒ３により、車線区間情報ＬＬ４と標識情報Ｍ２が関連情報Ｒ４により、車線区間情報ＬＬ３と信号機情報ＴＬ１とが関連情報Ｒ５により、車線区間情報ＬＬ４と信号機情報ＴＬ１とが関連情報Ｒ６により各々関連付けられている。また、車線区間情報ＬＬ１と境界線情報ＢＬ１とが関連情報Ｒ７により、車線区間情報ＬＬ３と境界線情報ＢＬ１とが関連情報Ｒ８により、車線区間情報ＬＬ５と境界線情報ＢＬ１とが関連情報Ｒ９により、車線区間情報ＬＬ２と境界線情報ＢＬ２とが関連情報Ｒ１０により、車線区間情報ＬＬ４と境界線情報ＢＬ２とが関連情報Ｒ１１により、車線区間情報ＬＬ６と境界線情報ＢＬ２とが関連情報Ｒ１２により各々関連付けられている。また、車線区間情報ＬＬ１と区画線情報ＣＬ１及び区画線情報ＣＬ２が関連情報Ｌ１３により、車線区間情報ＬＬ２と区画線情報ＣＬ２及び区画線情報ＣＬ３が関連情報Ｒ１４により、車線区間情報ＬＬ３と停止線情報Ｓ１とが関連情報Ｒ１５により、車線区間情報ＬＬ４と停止線情報Ｓ１とが関連情報Ｒ１６により、車線区間情報ＬＬ６と停止線情報Ｓ１とが関連情報Ｒ１７により各々関連付けられている。５１は実際の道路をあらわす図であり、２つの車線を含む道路と５０ｋｍ走行の速度規制をあらわす速度標識、一時停止をあらわす規制標識、停止線、及び信号機をあらわしている。また特定の地物Ａは検出部８によって検出された特定の地物をあらわしている。
図２は、本実施形態の地図データ２０のデータ構造の概念を説明するための図である。５０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６、標識情報Ｍ１及びＭ２、信号機情報ＴＬ１、境界線情報ＢＬ１及びＢＬ２、区画線情報ＣＬ１～ＣＬ３、停止線情報Ｓ１等を含んでいる。車線区間情報ＬＬ１と標識情報Ｍ１とが関連情報Ｒ１により、車線区間情報ＬＬ２と標識情報Ｍ１とが関連情報Ｒ２により、車線区間情報ＬＬ３と標識情報Ｍ２とが関連情報Ｒ３により、車線区間情報ＬＬ４と標識情報Ｍ２が関連情報Ｒ４により、車線区間情報ＬＬ３と信号機情報ＴＬ１とが関連情報Ｒ５により、車線区間情報ＬＬ４と信号機情報ＴＬ１とが関連情報Ｒ６により各々関連付けられている。また、車線区間情報ＬＬ１と境界線情報ＢＬ１とが関連情報Ｒ７により、車線区間情報ＬＬ３と境界線情報ＢＬ１とが関連情報Ｒ８により、車線区間情報ＬＬ５と境界線情報ＢＬ１とが関連情報Ｒ９により、車線区間情報ＬＬ２と境界線情報ＢＬ２とが関連情報Ｒ１０により、車線区間情報ＬＬ４と境界線情報ＢＬ２とが関連情報Ｒ１１により、車線区間情報ＬＬ６と境界線情報ＢＬ２とが関連情報Ｒ１２により各々関連付けられている。また、車線区間情報ＬＬ１と区画線情報ＣＬ１及び区画線情報ＣＬ２が関連情報Ｌ１３により、車線区間情報ＬＬ２と区画線情報ＣＬ２及び区画線情報ＣＬ３が関連情報Ｒ１４により、車線区間情報ＬＬ３と停止線情報Ｓ１とが関連情報Ｒ１５により、車線区間情報ＬＬ４と停止線情報Ｓ１とが関連情報Ｒ１６により、車線区間情報ＬＬ６と停止線情報Ｓ１とが関連情報Ｒ１７により各々関連付けられている。５１は実際の道路をあらわす図であり、２つの車線を含む道路と５０ｋｍ走行の速度規制をあらわす速度標識、一時停止をあらわす規制標識、停止線、及び信号機をあらわしている。また特定の地物Ａは検出部８によって検出された特定の地物をあらわしている。
【0020】
【0021】
図３（ａ）は、車線ネットワーク情報３１の車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６の詳細を説明するための図である。車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６の各々は、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６を識別するための識別情報、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６に対応する車線の中心線の座標点列をあらわす座標情報、その車線区間情報座標情報ＬＬ１～ＬＬ６に対応する区間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間情報ＬＬ１～ＬＬ６に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である進入側識別情報等が含まれている。そして、座標情報により道路を構成する車線の走行方向に沿った位置をあらわし、退出側識別情報及び進入側接続識別情報により車線の繋がりをあらわしている。
【0022】
図３（ｂ）は、地物情報３２の詳細を説明するための図である。地物情報３２は、その地物情報を識別するための識別情報、その地物の種別をあらわす地物種別情報、その地物の中心をあらわす座標情報を緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（ｚ）で含んでいる。なお、地物情報３２に含まれる座標情報は、その地物の中心座標を含んでいても、その地物の形状をあらわす座標を複数含んでいても良い。
【0023】
図４は、関連情報３３の詳細を説明するための図である。関連情報Ｒ１～Ｒ１７は、その関連情報を識別するための識別情報、地物情報を識別するための地物の識別情報、車線区間情報を識別するための車線区間識別情報、地物情報が対応する車線区間情報に対して左右いずれに位置するかを示す地物位置情報を含んでいる。
【0024】
図５（ａ）は、基本情報テーブル３４の詳細を説明するための図である。基本情報テーブル３４は、存在可能領域及び移動可能領域の緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（ｙ）を構成する各要素の基準をなす情報を含んでいる。標識高さＨＨは標識の地表面からの高さをあらわす情報である。縁石高さＥＨは縁石の地表面からの高さをあらわす情報である。歩道幅情報ＨＷは歩道の幅をあらわす情報である。レーン幅ＬＷは道路を構成するレーンの幅をあらわす情報である。信号高さＳＨは信号機の地表面からの高さをあらわす情報である。外側線と歩道間の幅ＭＷは外側線と歩道間の幅をあらわす情報である。
【0025】
図５（ｂ）は、存在可能領域テーブル３５（相対座標）の詳細を説明するための図である。存在可能領域テーブル３５（相対座標）は、特定の地物が存在する可能性のある領域であり、存在可能領域テーブル３５（相対座標）は存在可能領域に対応する情報を含んでいる。より具体的には、存在可能領域テーブル３５（相対座標）は、その特定の地物に対応する地物種別の情報をあらわす検出地物の情報、その特定の地物が存在する可能性のある領域の基準となる基準地物の情報、その特定の地物の基準地物に対する相対的な位置の方向をあらわす基準地物との相対位置方向の情報、その基準地物の位置を基準とした相対位置座標に対応する地物の存在する存在可能領域Ａ０～Ａｎを含んでいる。そして、その存在可能領域Ａ０～Ａｎに含まれる相対位置座標により存在可能領域Ａ０～Ａｎの領域の矩形の位置の絶対的な緯度情報（ｘ）及び高さ情報（ｚ）を判断することが可能となる。例えば、検出地物である標識Ｍ１であれば、基準地物のｘ方向の座標の位置を基準にして左方向にＨＷの位置までの幅を有するとともに、基準地物のｚ方向の座標の位置を基準にして高さ方向にＥＨの位置からＨＨの位置までの高さを有する存在可能領域をあらわしている。存在可能領域テーブル３５は、特定の地物が存在する可能性のある存在可能領域に対応する存在可能領域情報の一例である。
【0026】
図５（ｃ）は、存在確率テーブル３６の詳細を説明するための図である。存在確率テーブル３６は、存在可能領域との距離に応じて、特定の地物が存在する確率をあらわしている。例えば、存在可能領域との距離がプラスマイナス０％である場合、特定の地物が存在する確率は１００％である。存在可能領域との距離がプラスマイナス１０％である場合、特定の地物が存在する確率は８０％である。このように、存在可能領域との距離が大きくなるにつれて、特定の地物が存在する確率が低くなっている。
【0027】
図５（ｄ）は存在確率閾値テーブル３７の詳細を説明するための図である。存在確率閾値テーブル３７は、特定の地物に対応する閾値を含んでいる。例えば、特定の地物が標識である場合、閾値は８０％である。また、特定の地物が道路標示である場合、閾値は５０％である。
【0028】
図６は、図５（ａ）及び図５（ｂ）に基づく存在可能領域３５（相対座標）の概念を説明するための図である。
図６（ａ）は、基本情報テーブル３４であり、図５（ａ）と同一である。
図６（ｂ）は、検出地物が標識Ｍ１であり、基準地物が道路境界線ＢＬ１である場合の存在可能領域Ａ１をあらわしている。存在可能領域Ａ１のＡＬ１は、車線区間情報ＮＷＬＬ１の幅であるＬＬ１Ｗと同一である。存在可能領域Ａ１のＡＬ２は、ＥＨ及びＨＨと同一である。存在可能領域Ａ１のＡＬ３は－ＨＷと同一である。基準点ｐは、車線区間情報ＬＬ１の始点座標から道路境界線ＢＬ１に対して垂線を引いた交点をあらわしている。基準点ｐは、存在可能領域Ａ１のＡＬ１～ＡＬ３と接続している。
図６（ｃ）は、基準地物が道路境界線ＢＬ１である場合の存在可能領域Ａ１の一例をあらわしている。基準点ｐと存在可能領域Ａ１におけるＡＬ１～ＡＬ３とは、１５０ｃｍ幅としている。この１５０ｃｍ幅は、標識の設置高さの下限値である１５０ｃｍに対応している。
図６（ａ）は、基本情報テーブル３４であり、図５（ａ）と同一である。
図６（ｂ）は、検出地物が標識Ｍ１であり、基準地物が道路境界線ＢＬ１である場合の存在可能領域Ａ１をあらわしている。存在可能領域Ａ１のＡＬ１は、車線区間情報ＮＷＬＬ１の幅であるＬＬ１Ｗと同一である。存在可能領域Ａ１のＡＬ２は、ＥＨ及びＨＨと同一である。存在可能領域Ａ１のＡＬ３は－ＨＷと同一である。基準点ｐは、車線区間情報ＬＬ１の始点座標から道路境界線ＢＬ１に対して垂線を引いた交点をあらわしている。基準点ｐは、存在可能領域Ａ１のＡＬ１～ＡＬ３と接続している。
図６（ｃ）は、基準地物が道路境界線ＢＬ１である場合の存在可能領域Ａ１の一例をあらわしている。基準点ｐと存在可能領域Ａ１におけるＡＬ１～ＡＬ３とは、１５０ｃｍ幅としている。この１５０ｃｍ幅は、標識の設置高さの下限値である１５０ｃｍに対応している。
【0029】
図７（ａ）は、移動可能領域テーブル３８の詳細を説明するための図である。移動可能領域テーブル３８は、画像から特定の地物を検出する検出部によって検出される特定の地物が以前に別の位置に設置されていた場合に、別の位置として可能性のある領域であり、移動可能領域テーブルは移動可能領域に対応する情報を含んでいる。より具体的には、移動可能領域テーブルは、特定の地物に対応する地物の種別をあらわす基準地物情報、その基準地物の位置を基準とした相対位置座標をあらわす緯度経度情報（ｘ、ｙ）及び高さ情報（ｚ）を含んでいる。そして、その相対位置座標により配置可能領域の周縁となる位置の絶対的な緯度経度情報（ｘ、ｙ）及び高さ情報（ｚ）を判断することが可能となる。例えば、基準地物が標識あれば、配置可能領域は、基準地物のｘ方向の座標の位置を基準にして－ｘ方向にＨＡ１、＋ｙ方向にＨＡ１の位置までの幅を有し、基準地物のｙ方向の座標の位置を基準にして－ｙ方向にＨＢ１、＋ｙ方向にＨＢ１の位置までの幅を有し、基準地物のｚ方向の座標の位置を基準にして－ｚ方向にＨＣ１、＋ｚ方向にＨＣ１の位置までの幅を持つ領域を有している。なお、移動可能領域テーブル３８は、以前設置されていた固定型の標識等の地物に対して定義しても良いし、移動型の標識等の地物に対して定義するものとしても良い。移動可能領域テーブル３８は、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた場合に、別の位置として可能性のある移動可能領域に対応する移動可能領域情報の一例である。
【0030】
図７（ｂ）は、移動確率テーブル３９の詳細を説明するための図である。移動確率テーブル３９は、移動可能領域との距離に応じて、特定の地物が存在する確率をあらわしている。例えば、移動可能領域との距離がプラスマイナス０％である場合、地物が移動している確率は０％である。また、移動可能領域との距離がプラスマイナス４０％である場合、特定の地物が移動している確率は８０％である。このように、移動可能領域との距離が大きくなるにつれて、特定の地物が移動している確率が高くなる。
【0031】
図７（ｃ）は移動確率閾値テーブル４０の詳細を説明するための図である。移動確率閾値テーブル４０は、特定の地物に対応する閾値を含んでいる。例えば、特定の地物が標識である場合、閾値は８０％である。また、特定の地物が道路標示である場合、閾値は５０％である。
【0032】
図８は、図７（ａ）に基づく移動可能領域テーブル３８の詳細を説明するための図である。
図８（ａ）は、標識Ｍ１における移動可能領域Ｂ１、標識Ｍ２における移動可能領域Ｂ２をあらわしている。また、移動可能領域Ｂ１及び移動可能領域Ｂ２は、それぞれ標識Ｍ１及び標識Ｍ２の縦横幅の領域に対して、検出精度等で補正された領域をあらわしている。図８（ｂ）は、移動可能領域Ｂ１による移動有無判定の例を示している。検出地物Ａは検出部８によって検出された地物であり、距離Ｄ２は、検出地物Ａと移動可能領域Ｂ１との距離をあらわしている。なお、距離Ｄ２の算出は、検出地物Ａと標識情報Ｍ１との距離でも良い。
図８（ａ）は、標識Ｍ１における移動可能領域Ｂ１、標識Ｍ２における移動可能領域Ｂ２をあらわしている。また、移動可能領域Ｂ１及び移動可能領域Ｂ２は、それぞれ標識Ｍ１及び標識Ｍ２の縦横幅の領域に対して、検出精度等で補正された領域をあらわしている。図８（ｂ）は、移動可能領域Ｂ１による移動有無判定の例を示している。検出地物Ａは検出部８によって検出された地物であり、距離Ｄ２は、検出地物Ａと移動可能領域Ｂ１との距離をあらわしている。なお、距離Ｄ２の算出は、検出地物Ａと標識情報Ｍ１との距離でも良い。
【0033】
図９は、実施形態１の地物検出処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、地物検出情報取得処理、存在可能領域算出処理、判定処理、地物情報更新処理を行う。以下では図２～図１３を適宜参照しながら、地物検出情報取得処理、存在可能領域算出処理、判定処理、地物情報更新処理の詳細を説明する。
情報制御部３は、地物検出情報取得処理、存在可能領域算出処理、判定処理、地物情報更新処理を行う。以下では図２～図１３を適宜参照しながら、地物検出情報取得処理、存在可能領域算出処理、判定処理、地物情報更新処理の詳細を説明する。
【0034】
図１０は、地物検出情報取得処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、地物検出情報取得処理として以下の処理を行う。
（１）画像から特定の地物を検出する検出部８によって検出された特定の地物Ａを検出する。例えば、予め地物の形状に関するパターンデータと特定の地物Ａの形状を比較するパターンマッチングや学習モデルに記憶された地物の形状、模様、色彩等と特定の地物Ａの形状、模様、色彩等を比較することにより特定の地物Ａを検出する（ステップＳ１００）。
（２）検出された特定の地物Ａの位置Ａ０を取得する。特定の地物Ａの位置Ａ０は、緯度経度などの絶対位置でも良く、車両と特定の地物Ａの相対位置でも良い（ステップＳ１０１）。
（３）検出された特定の地物である特定の地物Ａの地物の種別を取得する。予め地物の形状に関するパターンデータと特定の地物Ａの形状を比較しパターンマッチングや学習モデルに記憶された地物の形状、模様、色彩等と特定の地物Ａの形状、模様、色彩等を比較することにより地物の種別を取得する。地物の種別には、標識、信号機、道路標示等の地物毎の大分類の種別を取得するものとしても良い。また地物が標識である場合規制標識、案内標識、指示標識としても良いし、地物が信号機である場合、矢印信号や歩行者信号等の小分類の種別を取得するものとしても良い（ステップＳ１０２）。この特定の地物Ａは、検出部によって検出される道路を構成する車線の走行方向に沿って存在する交通に関する地物の一例である。
（４）検出部８の検出精度情報を取得する。検出精度情報は検出部８において画像を取得した際の精度を示すものであり、例えばメートル単位の精度や、センチメートル単位の精度でも良い。また、横方向に１０ｃｍ、縦方向に５０ｃｍのように縦方向と横方向で異なる精度でもよい（ステップＳ１０３）。
情報制御部３は、地物検出情報取得処理として以下の処理を行う。
（１）画像から特定の地物を検出する検出部８によって検出された特定の地物Ａを検出する。例えば、予め地物の形状に関するパターンデータと特定の地物Ａの形状を比較するパターンマッチングや学習モデルに記憶された地物の形状、模様、色彩等と特定の地物Ａの形状、模様、色彩等を比較することにより特定の地物Ａを検出する（ステップＳ１００）。
（２）検出された特定の地物Ａの位置Ａ０を取得する。特定の地物Ａの位置Ａ０は、緯度経度などの絶対位置でも良く、車両と特定の地物Ａの相対位置でも良い（ステップＳ１０１）。
（３）検出された特定の地物である特定の地物Ａの地物の種別を取得する。予め地物の形状に関するパターンデータと特定の地物Ａの形状を比較しパターンマッチングや学習モデルに記憶された地物の形状、模様、色彩等と特定の地物Ａの形状、模様、色彩等を比較することにより地物の種別を取得する。地物の種別には、標識、信号機、道路標示等の地物毎の大分類の種別を取得するものとしても良い。また地物が標識である場合規制標識、案内標識、指示標識としても良いし、地物が信号機である場合、矢印信号や歩行者信号等の小分類の種別を取得するものとしても良い（ステップＳ１０２）。この特定の地物Ａは、検出部によって検出される道路を構成する車線の走行方向に沿って存在する交通に関する地物の一例である。
（４）検出部８の検出精度情報を取得する。検出精度情報は検出部８において画像を取得した際の精度を示すものであり、例えばメートル単位の精度や、センチメートル単位の精度でも良い。また、横方向に１０ｃｍ、縦方向に５０ｃｍのように縦方向と横方向で異なる精度でもよい（ステップＳ１０３）。
【0035】
図１１は、存在可能領域算出処理の動作フローを説明するための図である。情報制御部３は、存在可能領域算出処理として以下の処理を行う。
（１）特定の地物Ａの位置情報と車線ネットワークデータ３１に含まれる複数の車線区間情報の各々の座標情報とを比較し、特定の地物Ａに最も近い位置座標を有する車線ネットワークデータ３１が車線区間情報ＬＬ３であることを特定し車線区間情報ＬＬ３を取得する（ステップＳ２００）。
（２）特定の地物Ａの地物の種別である標識に基づいて、存在可能領域テーブル３５から
特定の地物Ａである標識に対応する基準地物の道路境界線ＢＬ１を取得する。（ステップＳ２０１）。
（３）基準地物の道路境界線ＢＬ１の中心座標と存在可能領域テーブルの領域Ａ０～領域ＡＮに基づいて、道路境界線ＢＬ１に関する存在可能領域情報Ａ１を算出する。ここで、存在可能領域情報Ａ１のｙ方向の範囲は、車線区間情報ＬＬ３の一方の端点から他方の端点までの範囲（図６（ｂ）参照）である。ここで、車線区間情報ＬＬ３の退出側識別情報ＬＬ５及び進入側識別情報ＬＬ１（図３（ａ）参照）に基づいて、存在可能領域情報Ａ１のｙ方向の範囲は、車線区間情報ＬＬ３の車線変更情報ＬＬ１とは反対側の端点から車線区間情報ＬＬ５の車線変更情報ＬＬ１とは反対側の端点までの範囲としても良い（ステップＳ２０２）。
（４）関連情報３３に基づいて取得した車線区間情報ＬＬ３に関連する地物を取得する。車線区間情報ＬＬ３には、関連情報Ｒ３により標識情報Ｍ２、関連情報Ｒ５により信号機情報ＴＬ１、関連情報Ｒ７により道路境界線情報ＢＬ１、関連情報Ｒ１５により停止線情報Ｓ１が関連付けられているため、標識情報Ｍ２、信号機情報ＴＬ１，道路境界線情報ＢＬ１，停止線情報Ｓ１を取得する（ステップＳ２０３）。
（５）取得された関連する地物である標識情報Ｍ２、信号機情報ＴＬ１，道路境界線情報ＢＬ１、停止線情報Ｓ１に基づいて、存在可能領域情報Ａ１から標識情報Ｍ２、信号機情報ＴＬ１，道路境界線情報ＢＬ１、停止線情報Ｓ１に対応する領域情報を削除する（ステップＳ２０４）。（６）存在可能領域Ａ１が属するメッシュ情報を取得し、当該メッシュに関連付けられたすべての車線区間情報の座標点列に基づいて。車線区間の座標点列から車線区間情報の存在する車線区間情報存在領域を作成する。そして、存在可能領域情報Ａ１から車線区間情報存在領域に対応する領域情報を削除する（ステップＳ２０５）
（１）特定の地物Ａの位置情報と車線ネットワークデータ３１に含まれる複数の車線区間情報の各々の座標情報とを比較し、特定の地物Ａに最も近い位置座標を有する車線ネットワークデータ３１が車線区間情報ＬＬ３であることを特定し車線区間情報ＬＬ３を取得する（ステップＳ２００）。
（２）特定の地物Ａの地物の種別である標識に基づいて、存在可能領域テーブル３５から
特定の地物Ａである標識に対応する基準地物の道路境界線ＢＬ１を取得する。（ステップＳ２０１）。
（３）基準地物の道路境界線ＢＬ１の中心座標と存在可能領域テーブルの領域Ａ０～領域ＡＮに基づいて、道路境界線ＢＬ１に関する存在可能領域情報Ａ１を算出する。ここで、存在可能領域情報Ａ１のｙ方向の範囲は、車線区間情報ＬＬ３の一方の端点から他方の端点までの範囲（図６（ｂ）参照）である。ここで、車線区間情報ＬＬ３の退出側識別情報ＬＬ５及び進入側識別情報ＬＬ１（図３（ａ）参照）に基づいて、存在可能領域情報Ａ１のｙ方向の範囲は、車線区間情報ＬＬ３の車線変更情報ＬＬ１とは反対側の端点から車線区間情報ＬＬ５の車線変更情報ＬＬ１とは反対側の端点までの範囲としても良い（ステップＳ２０２）。
（４）関連情報３３に基づいて取得した車線区間情報ＬＬ３に関連する地物を取得する。車線区間情報ＬＬ３には、関連情報Ｒ３により標識情報Ｍ２、関連情報Ｒ５により信号機情報ＴＬ１、関連情報Ｒ７により道路境界線情報ＢＬ１、関連情報Ｒ１５により停止線情報Ｓ１が関連付けられているため、標識情報Ｍ２、信号機情報ＴＬ１，道路境界線情報ＢＬ１，停止線情報Ｓ１を取得する（ステップＳ２０３）。
（５）取得された関連する地物である標識情報Ｍ２、信号機情報ＴＬ１，道路境界線情報ＢＬ１、停止線情報Ｓ１に基づいて、存在可能領域情報Ａ１から標識情報Ｍ２、信号機情報ＴＬ１，道路境界線情報ＢＬ１、停止線情報Ｓ１に対応する領域情報を削除する（ステップＳ２０４）。（６）存在可能領域Ａ１が属するメッシュ情報を取得し、当該メッシュに関連付けられたすべての車線区間情報の座標点列に基づいて。車線区間の座標点列から車線区間情報の存在する車線区間情報存在領域を作成する。そして、存在可能領域情報Ａ１から車線区間情報存在領域に対応する領域情報を削除する（ステップＳ２０５）
【0036】
図１２は、判定処理の動作フローを説明するための図である。情報制御部３は、判定処理として以下の処理を行う。
（１）取得した車線ネットワークデータ３１の関連地物に地物種別Ｔ１の存在可能領域情報Ａ１が存在するか判定する。関連地物に地物種別Ｔ１である道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域情報Ａ１が存在する場合（ステップ３００でＹｅｓ）、取得したレーンネットワークデータ３１には特定の地物Ａの存在可能領域情報Ａ１があると判定する。一方で関連地物に地物種別Ｔ１である道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域情報Ａ１が存在しない場合（ステップＳ３００でＮＯ）、特定の地物Ａは誤検出であると判定し（ステップＳ３１０）、判定処理を終了する。
（２）検出部８の精度情報を基に、道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域情報Ａ１を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域Ａ１の緯度経度情報をそれぞれ１ｍ補正し存在可能領域情報Ａ２とする（ステップＳ３０１）。
（３）特定の地物Ａの位置Ａ０が存在可能領域情報Ａ２の範囲内に含まれる場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、地物情報更新処理に進む．一方で、特定の地物Ａの位置Ａ０が存在可能領域情報Ａ２の範囲内に含まれない場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、特定の地物Ａと存在可能領域情報Ａ２との距離Ｄ０を算出する。距離Ｄ０は、地物の重心からの距離でも良いし、別途計算した地物自体の存在領域との距離を用いても良い（ステップＳ３０３）。
（４）検出部８の精度情報を基に、距離Ｄ０を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、距離Ｄ０の緯度経度情報をそれぞれ１ｍ補正し距離Ｄ１とする（ステップＳ３０４）。
（５）距離Ｄ１と存在確率テーブルとに基づいて特定の地物Ａの存在確率α０を算出する。例えば、補正された距離Ｄ０と存在可能領域との距離がプラスマイナス１０％であれば、特定の地物Ａの存在確率α０が８０％であると算出する（ステップＳ３０５）。
（６）特定の地物Ａの存在確率閾値β０を取得する。特定の地物Ａは標識であるため、対応する存在確率閾値β０８０％を取得する（ステップＳ３０６）。
（７）算出した存在確率α０と取得した存在確率閾値β０を比較し、存在確率α０が存在確率閾値β０よりも大きい場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、地物情報更新処理に進む。一方で、存在確率α０が存在確率閾値β０以下の場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、検出した特定の地物Ａは誤検出であると判定し（ステップＳ３１０）、判定処理を終了する。
上記の処理は、判定部が画像から特定の地物を検出する検出部によって検出された特定の地物の存在可能領域情報に基づく存在可能領域に対する位置関係に基づいて、検出された特定の地物の誤検出を判定する処理の一例である。
（１）取得した車線ネットワークデータ３１の関連地物に地物種別Ｔ１の存在可能領域情報Ａ１が存在するか判定する。関連地物に地物種別Ｔ１である道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域情報Ａ１が存在する場合（ステップ３００でＹｅｓ）、取得したレーンネットワークデータ３１には特定の地物Ａの存在可能領域情報Ａ１があると判定する。一方で関連地物に地物種別Ｔ１である道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域情報Ａ１が存在しない場合（ステップＳ３００でＮＯ）、特定の地物Ａは誤検出であると判定し（ステップＳ３１０）、判定処理を終了する。
（２）検出部８の精度情報を基に、道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域情報Ａ１を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、道路境界線情報ＢＬ１の存在可能領域Ａ１の緯度経度情報をそれぞれ１ｍ補正し存在可能領域情報Ａ２とする（ステップＳ３０１）。
（３）特定の地物Ａの位置Ａ０が存在可能領域情報Ａ２の範囲内に含まれる場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、地物情報更新処理に進む．一方で、特定の地物Ａの位置Ａ０が存在可能領域情報Ａ２の範囲内に含まれない場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、特定の地物Ａと存在可能領域情報Ａ２との距離Ｄ０を算出する。距離Ｄ０は、地物の重心からの距離でも良いし、別途計算した地物自体の存在領域との距離を用いても良い（ステップＳ３０３）。
（４）検出部８の精度情報を基に、距離Ｄ０を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、距離Ｄ０の緯度経度情報をそれぞれ１ｍ補正し距離Ｄ１とする（ステップＳ３０４）。
（５）距離Ｄ１と存在確率テーブルとに基づいて特定の地物Ａの存在確率α０を算出する。例えば、補正された距離Ｄ０と存在可能領域との距離がプラスマイナス１０％であれば、特定の地物Ａの存在確率α０が８０％であると算出する（ステップＳ３０５）。
（６）特定の地物Ａの存在確率閾値β０を取得する。特定の地物Ａは標識であるため、対応する存在確率閾値β０８０％を取得する（ステップＳ３０６）。
（７）算出した存在確率α０と取得した存在確率閾値β０を比較し、存在確率α０が存在確率閾値β０よりも大きい場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、地物情報更新処理に進む。一方で、存在確率α０が存在確率閾値β０以下の場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、検出した特定の地物Ａは誤検出であると判定し（ステップＳ３１０）、判定処理を終了する。
上記の処理は、判定部が画像から特定の地物を検出する検出部によって検出された特定の地物の存在可能領域情報に基づく存在可能領域に対する位置関係に基づいて、検出された特定の地物の誤検出を判定する処理の一例である。
【0037】
図１３は、地物情報更新処理の動作フローを説明するための図である。情報制御部３は、地物情報更新処理として以下の処理を行う。
（１）特定の地物Ａと車線区間情報ＬＬ３に関連する地物に同じ種別Ｔ０の地物Ｂが存在するか判定する。特定の地物Ａと車線区間情報ＬＬ３に関連する地物である標識情報Ｍ２とは同じ種別であるため、特定の地物Ａと標識情報Ｍ２とは同一である可能性があると判定する（ステップＳ４００でＹＥＳ）、一方で、関連する地物と特定の地物Ａとが同じ種別でない場合（ステップＳ４００でＮＯ）、特定の地物Ａは新規地物として地図情報に登録し（ステップＳ４０８）、特定の地物Ａは新規地物と判定し（ステップＳ４０９）、地物情報更新処理を終了する。上記の処理は、判定部が検出された特定の地物の移動可能領域に対する位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物ではないと判定した場合、検出された特定の地物の位置の情報を追加する処理の一例である。
（２）標識情報Ｍ２と同様に特定の地物Ａと同じ種別Ｔ０の地物情報を地物情報３２から全て取得し（ステップＳ４０１）、そのうち一つを処理対象として、地物情報３２から取得した同じ種別Ｔ０の地物情報の地物数分、以下（３）～（６）の処理を繰り返す（ステップＳ４０２）。
（３）地物情報３２から地物Ｂに対応する標識情報Ｍ２の位置情報Ｂ０を取得する（ステップＳ４０３）。
（４）移動可能領域テーブル４０から標識情報Ｍ２の移動可能領域情報Ｂ２を算出する（ステップＳ４０４）。
（５）検出部８の精度情報を基に、標識情報Ｍ２の移動可能領域情報Ｂ２を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、標識情報Ｍ２の移動可能領域情報Ｂ２の位置情報を横方向１ｍ、縦方向１ｍ補正し移動可能領域情報Ｂ３とする（ステップＳ４０５）。
（６）特定の地物Ａの位置Ａ０が移動可能領域情報Ｂ３の範囲内に含まれているか判定する。特定の地物Ａの位置Ａ０が移動可能領域情報Ｂ３の範囲内に含まれている場合（ステップＳ４０６でＹＥＳ）、特定の地物Ａと標識情報Ｍ２は同一であると判定する。一方で特定の地物Ａが移動可能領域情報Ｂ３の範囲内に含まれていない場合（ステップＳ４０６でＮＯ）、繰り返し処理において、ステップＳ４０１で取得した地物の中で未処理状態の地物を一つ選択し、新たな処理対象として、（３）の処理を行う（ステップＳ４０７）。
（７）特定の地物Ａと同一であると判断した地物が一つも存在しなかった場合（ステップＳ４０７）、特定の地物Ａは新規地物として地図情報に登録し（ステップＳ４０８）、特定の地物Ａは新規地物と判定し（ステップＳ４０９）、地物情報更新処理を終了する。上記の処理は、判定部が検出された特定の地物の移動可能領域に対する位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物ではないと判定した場合、検出された特定の地物の位置の情報を追加する処理の一例である。
（８）特定の地物Ａの位置Ａ０と移動可能領域情報Ｂ３との距離Ｄ２を算出する（ステップＳ４１０）。
（９）検出部８の精度情報を基に、距離Ｄ２を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、距離Ｄ２の位置情報を横方向１ｍ、縦方向１ｍ補正し距離Ｄ３とする（ステップＳ４１１）。
（１０）距離Ｄ３と移動確率テーブル４１に基づいて移動確率α１を算出する。例えば、距離Ｄ３と移動可能領域との距離がプラスマイナス２０％であれば、特定の地物Ａの移動確率α１が４０％であると算出する（ステップＳ４１２）。
（１１）移動確率閾値テーブル４２から標識情報Ｍ２の移動確率閾値β１を取得する。標識の移動確率閾値は８０％であるため、標識情報Ｍ２の移動確率閾値β１は８０％を取得する（ステップＳ４１３）。
（１２）算出した移動確率α１と取得した移動確率閾値β１を比較し、移動確率α１が移動確率閾値β１以下の場合（ステップＳ４１４でＹＥＳ）、特定の地物Ａは標識情報Ｍ２と同一であると判定し（ステップＳ４１５）、地物情報更新処理を終了する。一方で、移動確率α１が移動確率閾値β１よりも大きい場合（ステップＳ４１４でＮＯ）、標識情報Ｍ２の位置Ｂ０を特定の地物Ａの位置Ａ０で更新する（ステップＳ４２０）、そして特定の地物Ａは標識情報Ｍ２と同一でかつ移動していると判定し（ステップＳ４２１）、地物情報更新処理を終了する。上記の処理（ステップＳ４０１～Ｓ４０７、ステップＳ４１０～Ｓ４１４）が、判定部は特定の地物が誤検出でないと判定した場合、検出された特定の地物の、移動可能領域情報に基づく移動可能領域に対する位置関係に基づいて、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であるかを判定する処理の一例である。また、上記の処理（ステップＳ４１４、ステップＳ４２０）は、判定部が検出された特定の地物の移動可能領域に対する位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であると判定した場合、既に存在している地物として取り扱われている特定の地物に関する位置の情報を検出された特定の地物の位置の情報に基づいて更新する処理の一例である。
ここで、移動確率α１が移動確率閾値β１以下の場合（ステップＳ４１４でＹＥＳ）、標識情報Ｍ２の位置Ｂ０を特定の地物Ａの位置Ａ０で更新するものとしても良く（ステップＳ４２０）、特定の地物Ａは標識情報Ｍ２と同一でかつ移動していると判定してもよい（ステップＳ４２１）。
（１）特定の地物Ａと車線区間情報ＬＬ３に関連する地物に同じ種別Ｔ０の地物Ｂが存在するか判定する。特定の地物Ａと車線区間情報ＬＬ３に関連する地物である標識情報Ｍ２とは同じ種別であるため、特定の地物Ａと標識情報Ｍ２とは同一である可能性があると判定する（ステップＳ４００でＹＥＳ）、一方で、関連する地物と特定の地物Ａとが同じ種別でない場合（ステップＳ４００でＮＯ）、特定の地物Ａは新規地物として地図情報に登録し（ステップＳ４０８）、特定の地物Ａは新規地物と判定し（ステップＳ４０９）、地物情報更新処理を終了する。上記の処理は、判定部が検出された特定の地物の移動可能領域に対する位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物ではないと判定した場合、検出された特定の地物の位置の情報を追加する処理の一例である。
（２）標識情報Ｍ２と同様に特定の地物Ａと同じ種別Ｔ０の地物情報を地物情報３２から全て取得し（ステップＳ４０１）、そのうち一つを処理対象として、地物情報３２から取得した同じ種別Ｔ０の地物情報の地物数分、以下（３）～（６）の処理を繰り返す（ステップＳ４０２）。
（３）地物情報３２から地物Ｂに対応する標識情報Ｍ２の位置情報Ｂ０を取得する（ステップＳ４０３）。
（４）移動可能領域テーブル４０から標識情報Ｍ２の移動可能領域情報Ｂ２を算出する（ステップＳ４０４）。
（５）検出部８の精度情報を基に、標識情報Ｍ２の移動可能領域情報Ｂ２を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、標識情報Ｍ２の移動可能領域情報Ｂ２の位置情報を横方向１ｍ、縦方向１ｍ補正し移動可能領域情報Ｂ３とする（ステップＳ４０５）。
（６）特定の地物Ａの位置Ａ０が移動可能領域情報Ｂ３の範囲内に含まれているか判定する。特定の地物Ａの位置Ａ０が移動可能領域情報Ｂ３の範囲内に含まれている場合（ステップＳ４０６でＹＥＳ）、特定の地物Ａと標識情報Ｍ２は同一であると判定する。一方で特定の地物Ａが移動可能領域情報Ｂ３の範囲内に含まれていない場合（ステップＳ４０６でＮＯ）、繰り返し処理において、ステップＳ４０１で取得した地物の中で未処理状態の地物を一つ選択し、新たな処理対象として、（３）の処理を行う（ステップＳ４０７）。
（７）特定の地物Ａと同一であると判断した地物が一つも存在しなかった場合（ステップＳ４０７）、特定の地物Ａは新規地物として地図情報に登録し（ステップＳ４０８）、特定の地物Ａは新規地物と判定し（ステップＳ４０９）、地物情報更新処理を終了する。上記の処理は、判定部が検出された特定の地物の移動可能領域に対する位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物ではないと判定した場合、検出された特定の地物の位置の情報を追加する処理の一例である。
（８）特定の地物Ａの位置Ａ０と移動可能領域情報Ｂ３との距離Ｄ２を算出する（ステップＳ４１０）。
（９）検出部８の精度情報を基に、距離Ｄ２を補正する。例えば検出部８の精度情報が横方向１ｍ、縦方向１ｍである場合、距離Ｄ２の位置情報を横方向１ｍ、縦方向１ｍ補正し距離Ｄ３とする（ステップＳ４１１）。
（１０）距離Ｄ３と移動確率テーブル４１に基づいて移動確率α１を算出する。例えば、距離Ｄ３と移動可能領域との距離がプラスマイナス２０％であれば、特定の地物Ａの移動確率α１が４０％であると算出する（ステップＳ４１２）。
（１１）移動確率閾値テーブル４２から標識情報Ｍ２の移動確率閾値β１を取得する。標識の移動確率閾値は８０％であるため、標識情報Ｍ２の移動確率閾値β１は８０％を取得する（ステップＳ４１３）。
（１２）算出した移動確率α１と取得した移動確率閾値β１を比較し、移動確率α１が移動確率閾値β１以下の場合（ステップＳ４１４でＹＥＳ）、特定の地物Ａは標識情報Ｍ２と同一であると判定し（ステップＳ４１５）、地物情報更新処理を終了する。一方で、移動確率α１が移動確率閾値β１よりも大きい場合（ステップＳ４１４でＮＯ）、標識情報Ｍ２の位置Ｂ０を特定の地物Ａの位置Ａ０で更新する（ステップＳ４２０）、そして特定の地物Ａは標識情報Ｍ２と同一でかつ移動していると判定し（ステップＳ４２１）、地物情報更新処理を終了する。上記の処理（ステップＳ４０１～Ｓ４０７、ステップＳ４１０～Ｓ４１４）が、判定部は特定の地物が誤検出でないと判定した場合、検出された特定の地物の、移動可能領域情報に基づく移動可能領域に対する位置関係に基づいて、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であるかを判定する処理の一例である。また、上記の処理（ステップＳ４１４、ステップＳ４２０）は、判定部が検出された特定の地物の移動可能領域に対する位置関係に基づき、検出された特定の地物が以前に別の位置に設置されていた地物であると判定した場合、既に存在している地物として取り扱われている特定の地物に関する位置の情報を検出された特定の地物の位置の情報に基づいて更新する処理の一例である。
ここで、移動確率α１が移動確率閾値β１以下の場合（ステップＳ４１４でＹＥＳ）、標識情報Ｍ２の位置Ｂ０を特定の地物Ａの位置Ａ０で更新するものとしても良く（ステップＳ４２０）、特定の地物Ａは標識情報Ｍ２と同一でかつ移動していると判定してもよい（ステップＳ４２１）。
【0038】
＜変形例＞
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能である。
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能である。
【0039】
上記の実施形態において、存在可能領域３５（相対座標）は１の領域を構成する例を説明した。上記に代えて、存在可能領域３５（相対座標）は複雑な幾何形状を含む領域を構成するとしても良い。
図１４（ａ）は、存在可能領域テーブル３５（相対座標）の詳細を説明するための図である。存在可能領域テーブル３５（相対座標）は、検出地物、基準地物情報、基準地物に対する相対的位置方向をあらわす情報、存在可能領域Ａ０～Ａ１の緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（ｚ）を含んでいる。
図１４（ａ）は、存在可能領域テーブル３５（相対座標）の詳細を説明するための図である。存在可能領域テーブル３５（相対座標）は、検出地物、基準地物情報、基準地物に対する相対的位置方向をあらわす情報、存在可能領域Ａ０～Ａ１の緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（ｚ）を含んでいる。
【0040】
上記の実施形態において、存在可能領域テーブル３５（相対座標）はその特定の地物が存在する可能性のある領域の基準となる基準地物情報に対応する地物の存在する領域Ａ０～Ａｎの緯度経度及び高さを用いた例を説明した。この存在可能領域テーブル３５（相対座標）に代えて、レーンネットワークＩＤ毎に領域Ａ０～Ａｎの緯度経度及び高さを含む存在可能領域テーブル３５（絶対座標）を用いるものとしても良い。
【0041】
図１４（ｂ）は、存在可能領域テーブル３５（絶対座標）の例を説明するための図である。 その存在可能領域テーブル３５は、特定の地物Ａを含むレーンネットワークＩＤ毎に領域Ａ０～Ａｎの緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（Ｚ）を含んでいる。図１４（ｂ）の存在可能領域テーブル３５（絶対座標）によれば、存在可能領域算出処理（図９のステップＳ２０及び図９）、検出部８の精度情報を基に地物種別Ｔの存在可能領域Ａ１の補正処理（図１２のステップＳ３００、ステップＳ３０１、ステップＳ３０４～ステップＳ３０７、図１３のステップＳ４０３、ステップＳ４０６）は行わなくてもよい。そのため、存在可能領域テーブル３５（絶対座標）によれば、存在可能領域テーブル３５（相対座標）を用いる場合に比べては処理を簡略化することができる。
【0042】
存在可能領域テーブル３５（相対座標）及び存在可能領域テーブル３５（絶対座標）に対応する存在可能領域の形状は、平面形状でもよく、五角形、六角形などの幾何形状でもよい。 また、存在可能領域は複数の幾何形状により構成されるものであっても良い。
【0043】
図１５（ａ）は、存在可能領域テーブル３５（絶対座標）の詳細を説明するための図である。存在可能領域テーブル３５（絶対座標）は、レーンＮＷＩＤ、基準地物、存在可能領域Ａ０～Ａ１の緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（ｚ）を含んでいる。図１５（ｂ）における６０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、図１５（ａ）の存在可能領域テーブル３５（絶対座標）に対応する存在可能領域Ａ０～Ａ１の概念を説明するための図である。存在可能領域Ａ０は頂点ｐ０～ｐ７、存在可能領域Ａ１は頂点ｐ１０～ｐ１７を含んでいる。存在可能領域Ａ０及び存在可能領域Ａ１により複数の幾何形状を構成している。
【0044】
図１６（ａ）は、存在可能領域テーブル３５（絶対座標）の詳細を説明するための図である。存在可能領域テーブル３５（絶対座標）は、レーンＮＷＩＤ、基準地物、存在可能領域Ａ０～Ａ２の緯度経度（ｘ、ｙ）及び高さ（ｚ）を含んでいる。図１６（ｂ）における７０は、地図データ２０のデータ構造の概念図であり、図１６（ａ）の存在可能領域テーブル３５（絶対座標）に対応する存在可能領域Ａ０～Ａ２の概念を説明するための図である。存在可能領域Ａ０は頂点ｐ０～ｐ７、存在可能領域Ａ１は頂点ｐ１０～ｐ１７、存在可能領域Ａ２は頂点ｐ２０～ｐ２７を含んでいる。存在可能領域Ａ０～Ａ２によりトンネル状の幾何形状を構成している。
【0045】
存在可能領域テーブル３５は検出部８の中に組み込み、検出部８によって検出された検出結果が存在可能領域内に存在する場合に、地物検出情報取得処理に用いてもよい。この構成によれば、地物検出情報取得処理は、検出部８によって検出された検出結果が存在可能領域に存在する場合にのみ行われるため、処理対象を削減することができる。
【0046】
上記の実施形態には、さらに誤検出判断処理の処理結果を報知する検出結果報知部を含んでも良い。この検出結果報知部によれば、検出部８を用いた検出結果の処理内容の把握、検出部８の検出精度の補正及び検出部８の性能改善をすることが可能となる。
【0047】
上記の実施形態には、さらに検出処理の判定結果とともに検出部８を識別する識別ＩＤや精度情報を含む記録情報記録するデータ記録部を含んでも良い。このデータ記録部によれば、記録情報の確からしさの判定や、記録情報の改ざん防止に用いることができる。また、第１の検出部８による記録情報と第２の検出部８による記録情報とを比較することにより、第１の検出部８と第２の検出部８との性能を比較することが可能となる。
【0048】
上記の実施形態において、車両を移動体として用いた例を説明した。この車両に代えて、歩行者、ドローン等の飛翔体を含む移動体により用いられるものとしても良い。
【0049】
移動確率による同一地物の移動有無判定処理（ステップＳ４１４）は、移動確率テーブルによる判断でも良いし、地物同士の距離に関する移動有無閾値テーブル（図１７参照）に基づいて判断しても良い。
【0050】
特許文献１により実現される画像認識装置の技術は、各地物の画像認識に施工する可能性をあらわす認識可能情報を得られない場合、必ずしも画像認識処理の対象とする地物を決定することができないことがあった。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、地物を適切に検出することを可能とする地物検出システム及び地図データのデータ構造を提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【0051】
１ 走行支援システム
２ 車両
３ 情報制御部
４ 記憶部
５ 入力部
６ 位置取得部
７ 車速情報取得部
８ 検出部
９ 車両制御部
１０ 地図データ取得部
１１ 経路探索部
１２ 位置特定部
１３ 経路特定部
１４ 誘導部
１５ 地物誤検出判断部
１６ 地物情報更新部
２０ 地図データ
３０ 道路ネットワーク情報
３１ 車線ネットワーク情報
３２ 地物情報
３３ 関連情報
３４ 基本情報テーブル
３５ 存在可能領域テーブル
３６ 存在確率テーブル
３７ 存在確率閾値テーブル
３８ 移動可能領域テーブル
３９ 移動確率テーブル
４０ 移動確率閾値テーブル
２ 車両
３ 情報制御部
４ 記憶部
５ 入力部
６ 位置取得部
７ 車速情報取得部
８ 検出部
９ 車両制御部
１０ 地図データ取得部
１１ 経路探索部
１２ 位置特定部
１３ 経路特定部
１４ 誘導部
１５ 地物誤検出判断部
１６ 地物情報更新部
２０ 地図データ
３０ 道路ネットワーク情報
３１ 車線ネットワーク情報
３２ 地物情報
３３ 関連情報
３４ 基本情報テーブル
３５ 存在可能領域テーブル
３６ 存在確率テーブル
３７ 存在確率閾値テーブル
３８ 移動可能領域テーブル
３９ 移動確率テーブル
４０ 移動確率閾値テーブル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】