特許 6998482 飛行管理装置及び飛行管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-22

(45)【発行日】2022-02-14

(54)【発明の名称】飛行管理装置及び飛行管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/00 20060101AFI20220111BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20220111BHJP

【ＦＩ】

G08G5/00 A

G06Q50/30

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021079200

(22)【出願日】2021-05-07

(62)【分割の表示】P 2021000738の分割

【原出願日】2021-01-06

【審査請求日】2021-05-07

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】松木 友明

(72)【発明者】

【氏名】立岩 正之

(72)【発明者】

【氏名】川名 弘志

【審査官】久保田 創

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１０５５９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７１６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７６７８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０２０４６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１４７７１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／００

Ｇ０６Ｑ ５０／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行装置を飛行させるユーザを識別するためのユーザ識別情報と、前記飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する受信部と、
前記ユーザ識別情報に基づいて、前記飛行装置が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定するキャリア特定部と、
前記キャリア特定部が特定した前記通信キャリアが提供する前記通信サービスの通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれているか否かと、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定する判定部と、
を有する、飛行管理装置。

【請求項2】

前記受信部は、前記飛行予定情報に従って前記飛行装置が飛行するための予約要求を受信し、
前記受信部が前記予約要求を受信した場合に、前記飛行予定情報と、前記飛行装置を示す情報と、前記通信キャリアを示す通信キャリア情報と、を関連付けて記憶部に記憶させる予約管理部をさらに有する、
請求項１に記載の飛行管理装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれている場合に前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行できると判定し、前記通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれていない場合に前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行できないと判定する、
請求項１又は２に記載の飛行管理装置。

【請求項4】

前記キャリア特定部が複数の前記通信キャリアを特定した場合に、前記判定部は、複数の前記通信キャリアそれぞれに対して、当該通信キャリアと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項5】

前記キャリア特定部が複数の前記通信キャリアを特定した場合に、前記判定部は、複数の前記通信キャリアのうち２つ以上の前記通信キャリアの組み合わせと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれているか否かと、前記飛行予定期間において前記飛行装置が通信する基地局と通信する他の飛行装置の台数と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項7】

前記受信部は、前記ユーザが使用するユーザ端末から、前記ユーザが前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行させる予定の複数の前記飛行装置の機体数を含む前記飛行予定情報を受信し、
前記機体数に対応する複数の前記飛行装置であって、前記判定部が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行できると判定した複数の前記飛行装置を示す情報を、前記ユーザ端末に送信する送信部をさらに有する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項8】

前記受信部は、前記ユーザが使用するユーザ端末から、前記ユーザが前記飛行装置を飛行させるための複数の前記飛行経路又は前記飛行範囲を含む前記飛行予定情報を受信し、
複数の前記飛行経路又は前記飛行範囲それぞれに対して、前記判定部が当該飛行経路又は当該飛行範囲を飛行できると判定した前記飛行装置を示す情報を、前記ユーザ端末に送信する送信部をさらに有する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項9】

前記受信部は、前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲において行う作業内容を含む前記飛行予定情報を受信し、
前記判定部は、前記通信キャリアと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に加えて、前記作業内容に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の飛行管理装置。

【請求項10】

プロセッサが実行する、
飛行装置を飛行させるユーザを識別するためのユーザ識別情報と、前記飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信するステップと、
前記ユーザ識別情報に基づいて、前記飛行装置が通信に使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定するステップと、
前記特定するステップで特定された前記通信キャリアが提供する前記通信サービスの通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれているか否かと、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定するステップと、
を有する、飛行管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行装置の飛行に関する情報を管理するための飛行管理装置及び飛行管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ドローン等の飛行装置を飛行させるエリア及び飛行の目的の入力を受け付け、受け付けたエリア及び目的に応じて飛行経路を作成し、作成した飛行経路に従って飛行装置の飛行を制御するシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１８／１９８３１３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

広域においてドローンの飛行を制御するために、移動体通信網等の所定の電波を用いて通信をするドローンの利用が検討されている。一方、通信サービスを提供する通信キャリア（通信事業者）ごとに電波を用いて通信可能なエリアが異なるため、ドローンが飛行する場所によっては飛行中に通信が切断されたり、通信が不安定になったりするおそれがある。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ユーザが指定した飛行経路又は飛行範囲において、飛行装置が通信キャリアの提供する通信サービスを用いて安定的に通信できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の飛行管理装置は、ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する受信部と、前記ユーザ識別情報に基づいて、前記飛行装置が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定するキャリア特定部と、前記通信キャリアと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定する判定部と、を有する。

【0007】

前記受信部は、前記飛行予定情報に従って前記飛行装置が飛行するための予約要求を受信し、前記飛行管理装置は、前記受信部が前記予約要求を受信した場合に、前記飛行予定情報と、前記飛行装置を示す情報と、前記通信キャリアを示す通信キャリア情報と、を関連付けて記憶部に記憶させる予約管理部をさらに有してもよい。

【0008】

前記判定部は、前記通信サービスの通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれている場合に前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行できると判定し、前記通信エリアに前記飛行経路又は前記飛行範囲が含まれていない場合に前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行できないと判定してもよい。

【0009】

前記キャリア特定部が複数の前記通信キャリアを特定した場合に、前記判定部は、複数の前記通信キャリアそれぞれに対して、当該通信キャリアと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定してもよい。

【0010】

前記キャリア特定部が複数の前記通信キャリアを特定した場合に、前記判定部は、複数の前記通信キャリアのうち２つ以上の前記通信キャリアの組み合わせと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定してもよい。

【0011】

前記受信部は、前記ユーザが使用するユーザ端末から、前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行する予定の複数の前記飛行装置の機体数を含む前記飛行予定情報を受信し、前記飛行管理装置は、前記機体数に対応する複数の前記飛行装置であって、前記判定部が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行できると判定した複数の前記飛行装置を示す情報を、前記ユーザ端末に送信する送信部をさらに有してもよい。

【0012】

前記受信部は、前記ユーザが使用するユーザ端末から、複数の前記飛行経路又は前記飛行範囲を含む前記飛行予定情報を受信し、前記飛行管理装置は、複数の前記飛行経路又は前記飛行範囲それぞれに対して、前記判定部が当該飛行経路又は当該飛行範囲を飛行できると判定した前記飛行装置を示す情報を、前記ユーザ端末に送信する送信部をさらに有してもよい。

【0013】

前記受信部は、前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲において行う作業内容を含む前記飛行予定情報を受信し、前記判定部は、前記通信キャリアと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に加えて、前記作業内容に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定してもよい。

【0014】

本発明の第２の態様の飛行管理方法は、プロセッサが実行する、ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、前記飛行装置が前記飛行経路又は前記飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信するステップと、前記ユーザ識別情報に基づいて、前記飛行装置が通信に使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定するステップと、前記通信キャリアと、前記飛行経路又は前記飛行範囲と、前記飛行予定期間と、に基づいて、前記飛行装置が飛行できるか否かを判定するステップと、を有する。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、ユーザが指定した飛行経路又は飛行範囲において、飛行装置が通信キャリアの提供する通信サービスを用いて安定的に通信できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。

【図2】実施形態に係る飛行管理装置のブロック図である。

【図3】ユーザ端末において飛行予定情報の入力を受け付けるための飛行予定画面の模式図である。

【図4】例示的な機体情報及び通信キャリア情報の模式図である。

【図5】判定部が通信キャリアに基づいて飛行装置の通信可否を判定する方法を説明するための模式図である。

【図6】判定部が複数の通信キャリアの組み合わせに基づいて飛行装置の通信可否を判定する方法を説明するための模式図である。

【図7】飛行管理システムが実行する飛行管理方法のシーケンスを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［飛行管理システムの概要］
図１は、本実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。飛行管理システムは、飛行管理装置１と、ユーザ端末２と、飛行装置３と、を含む。飛行管理システムは、その他の端末、装置等を含んでもよい。

【0018】

飛行管理装置１は、ユーザ端末２から飛行装置３の飛行に関する飛行予定情報を受信し、飛行装置が飛行中に通信キャリアの提供する通信サービスを使用して通信できるか否かを判定するコンピュータである。飛行管理装置１は、単一の装置、又は複数の装置である。また、飛行管理装置１は、コンピュータ資源の集合であるクラウド上で動作する一又は複数の仮想的なサーバであってもよい。

【0019】

ユーザ端末２は、ユーザが使用するコンピュータである。ユーザ端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等の情報端末である。ユーザは、例えば、飛行装置３を操縦し、管理し、又は所有する人である。ユーザ端末２は、情報を表示するための液晶ディスプレイ等の表示部と、ユーザによる操作を受け付けるためのタッチパネル等の操作部と、を有する。ユーザ端末２は、通信によって飛行管理装置１との間で情報を送受信する。

【0020】

飛行装置３は、ユーザによって指定された飛行経路又は飛行範囲を飛行し、所定の作業を行うドローン等の無人飛行装置である。飛行装置３が行う作業は、例えば、飛行経路又は飛行範囲における物の輸送、飛行経路又は飛行範囲周辺の撮像、飛行経路又は飛行範囲における物（農薬等）の放出、飛行経路又は飛行範囲における情報（音声、光等）の出力等である。飛行装置３は、飛行中に、通信キャリア（通信事業者ともいう）が提供する通信サービスを用いて通信をする。

【0021】

本実施形態に係る飛行管理装置１が実行する処理の概要を以下に説明する。飛行管理装置１は、ユーザ端末２から、ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する（図１の（１））。

【0022】

飛行管理装置１は、受信したユーザ識別情報に関連付けられた、ユーザが飛行させることのできる飛行装置３に関する機体情報を特定する（図１の（２））。機体情報は、例えば、ユーザ識別情報と、飛行装置３の機体を識別するための機体識別情報と、飛行装置３が備える通信設備であるＳＩＭ（Subscriber Identity Module）を示すＳＩＭ情報と、を含む。

【0023】

飛行管理装置１は、特定した機体情報に基づいて、飛行装置３が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定する（図１の（３））。飛行管理装置１は、特定した通信キャリアと、受信した飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に当該通信キャリアの通信サービスを用いて通信できるか否かを判定する（図１の（４））。飛行管理装置１は、例えば、飛行経路又は飛行範囲の少なくとも一部が当該通信キャリアの通信サービスの通信エリアに含まれていない場合に、通信できないと判定してもよい。また、飛行管理装置１は、例えば、飛行経路又は飛行範囲の少なくとも一部において当該通信キャリアの通信サービスを用いた通信の通信品質を示す値が所定の基準値以下である場合（電波が弱い場合や電波の干渉がある場合等）に、通信できないと判定してもよい。

【0024】

飛行管理装置１は、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信できるか否かの判定結果をユーザ端末２に送信する（図１の（５））。また、飛行管理装置１は、飛行装置３が当該通信キャリアの通信サービスを用いて飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定したことを条件として、特定した機体情報に対応する飛行装置３に、飛行装置３を飛行経路又は飛行範囲において飛行させるための飛行情報を送信する（図１の（６））。飛行装置３は、飛行経路又は飛行範囲において飛行中に、飛行管理装置１が特定した通信キャリアの通信サービスを用いて通信をする。

【0025】

このように本実施形態に係る飛行管理装置１は、飛行装置３が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定し、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に当該通信キャリアの通信サービスを用いて通信できるか否かを判定し、判定結果をユーザ端末２に送信する。ユーザは、ユーザ端末２において判定結果を参照した上で、実際に飛行装置３を飛行させるかどうかを決めることができる。したがって、飛行管理装置１は、ユーザが指定した飛行経路又は飛行範囲において、飛行装置３を、通信キャリアの提供する通信サービスを用いて安定的に通信させることができる。

【0026】

［飛行管理装置１の構成］
図２は、本実施形態に係る飛行管理装置１のブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

【0027】

飛行管理装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを予め記憶している。また、記憶部１１は、ユーザが飛行させる飛行装置３に関する機体情報と、飛行装置３が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアに関する通信キャリア情報と、通信キャリアが提供する通信サービスを用いて通信可能な通信エリアを示す通信エリア情報と、飛行装置３の予約状況に関する予約情報と、を記憶する。

【0028】

通信エリア情報は、シミュレータによって推定された通信エリアを含んでもよく、飛行装置が実際に飛行することによって測定された通信品質情報をもとに作成された通信エリアを含んでもよく、これらを組み合わせた通信エリアを含んでもよい。また、通信エリア情報は、一又は複数の通信キャリアそれぞれの各地点における通信品質の値（例えば、ＳＮＲ（信号対雑音比）又は電波強度）を含んでもよい。

【0029】

制御部１２は、受信部１２１と、機体特定部１２２と、キャリア特定部１２３と、判定部１２４と、送信部１２５と、予約管理部１２６と、を有する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、受信部１２１、機体特定部１２２、キャリア特定部１２３、判定部１２４、送信部１２５及び予約管理部１２６として機能する。制御部１２の各部は、飛行管理装置１を構成する複数の装置に分かれて実装されてもよい。

【0030】

飛行管理装置１が本実施形態に係る処理を実行するための構成を以下に説明する。受信部１２１は、ユーザ端末２から、ユーザを識別するためのユーザ識別情報（以下、ユーザＩＤ）と、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する。

【0031】

図３は、ユーザ端末２において飛行予定情報の入力を受け付けるための飛行予定画面の模式図である。ユーザ端末２は、ユーザがユーザＩＤを用いて飛行管理装置１に対してログインしたことを契機として、表示部上に飛行予定画面を表示する。

【0032】

ユーザ端末２は、例えば、飛行予定画面に表示された地図上で指定された面状の範囲を、飛行範囲Ｒとして受け付ける。また、ユーザ端末２は、飛行予定画面に表示された地図上の飛行範囲Ｒの中で指定された線状の経路を、飛行経路Ｆとして受け付ける。また、ユーザ端末２は、飛行経路Ｆ又は飛行範囲Ｒのうちどちらか一方のみの指定を受け付けてもよい。また、ユーザ端末２は、位置及び高度を含む三次元の飛行経路Ｆ又は飛行範囲Ｒの指定を受け付けてもよい。

【0033】

具体的には、ユーザ端末２は、まず飛行可能な領域であるフライトエリアの作成を地図上で受け付ける。飛行管理装置１は、作成されたフライトエリアを、飛行範囲Ｒとしてユーザ端末２のユーザを識別するためのユーザ識別情報と関連付けて記憶部１１に記憶させる。そしてユーザ端末２は、飛行範囲Ｒ内で飛行経路Ｆの指定を受け付ける。

【0034】

また、ユーザ端末２は、飛行予定画面において、飛行経路Ｆ又は飛行範囲Ｒを飛行させる一又は複数の飛行装置３の機体数と、飛行経路Ｆ又は飛行範囲Ｒにおいて飛行装置３が行う作業内容と、飛行装置３を飛行させる飛行予定期間と、の指定を受け付ける。飛行予定期間は、例えば、開始日時及び終了日時によって指定される期間である。ユーザ端末２は、その他の情報の入力を受け付けてもよい。

【0035】

飛行管理装置１において、受信部１２１は、ユーザ端末２を使用するユーザのユーザＩＤと、ユーザ端末２において入力された情報と、を含む飛行予定情報を、ユーザ端末２から受信する。受信部１２１は、ユーザ端末２から受信した飛行予定情報を、記憶部１１に記憶させる。

【0036】

機体特定部１２２は、受信部１２１が受信した飛行予定情報が含むユーザＩＤに関連付けられた機体情報を特定する。図４（ａ）は、例示的な機体情報の模式図である。飛行管理装置１は、ユーザによる入力に基づいて、ユーザが所有し又は貸与されていることにより飛行させる権限を有する一又は複数の飛行装置３に関する機体情報を、予め記憶部１１に記憶している。

【0037】

機体情報は、例えば、ユーザのユーザＩＤと、当該ユーザが飛行させることのできる飛行装置３の機体を識別するための飛行装置識別情報（以下、機体ＩＤ）と、当該飛行装置３が備える通信設備であるＳＩＭを示すＳＩＭ情報と、を関連付けた情報である。

【0038】

ＳＩＭ情報は、飛行装置３が備える通信設備を識別するための情報である。飛行装置３が備える通信設備は、例えば、１つの通信キャリアの通信サービスを使用可能なＳＩＭ（図４（ａ）におけるＡ社ＳＩＭ、Ｂ社ＳＩＭ）、又は複数の通信キャリアの通信サービスを使用可能なＳＩＭ（図４（ａ）におけるｅＳＩＭ（embedded-SIM））である。ｅＳＩＭは、既知の設定処理により所定の情報が設定されることによって、使用可能な通信キャリアの通信サービスが変更される。

【0039】

１つのユーザＩＤは、複数の機体ＩＤと関連付けられていてもよい。また、１つの機体ＩＤは、複数のＳＩＭ情報と関連付けられていてもよい。すなわち、機体情報は、ユーザが飛行させることができる一又は複数の飛行装置３と、当該飛行装置３が通信を行うために搭載している一又は複数の通信設備とを示している。機体情報は、飛行装置３の飛行速度、待機位置、大きさ、重量、充電方式、機能等、飛行装置３に関するその他の情報を含んでもよい。

【0040】

機体特定部１２２は、記憶部１１に記憶された機体情報の中から、受信部１２１が受信した飛行予定情報が含むユーザＩＤに関連付けられた一又は複数の機体情報を特定する。これにより、ユーザが飛行させることができる一又は複数の飛行装置３が抽出される。

【0041】

また、機体特定部１２２は、受信部１２１が受信した飛行予定情報が含むユーザＩＤに関連付けられた機体情報の中から、飛行装置３の待機位置及び飛行速度に基づいて、飛行予定期間内に、待機位置から飛行経路又は飛行範囲に移動して飛行した後、待機位置に帰還することができる飛行装置３の機体情報を選択してもよい。待機位置は、例えば、飛行装置３の直近の離着陸場所、又は飛行管理装置１が飛行装置３に対して遠隔で要求することによって取得された飛行装置３の現在位置である。また、機体特定部１２２は、飛行装置３の予約状況を記憶部１１から取得し、飛行予定期間において予約されていない飛行装置３の機体情報を選択してもよい。

【0042】

キャリア特定部１２３は、機体特定部１２２が特定した機体情報に基づいて、飛行装置３が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定する。図４（ｂ）は、例示的な通信キャリア情報の模式図である。飛行管理装置１は、飛行管理装置１の管理者による入力に基づいて、飛行装置３に搭載される可能性のあるＳＩＭに対応する一又は複数の通信キャリアに関する通信キャリア情報を、予め記憶部１１に記憶している。

【0043】

通信キャリア情報は、例えば、ＳＩＭ情報と、当該ＳＩＭ情報が示す通信設備を用いて使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアと、を関連付けた情報である。ＳＩＭ情報に対応するＳＩＭが複数の通信キャリアの通信サービスを使用可能である場合には、当該ＳＩＭ情報に複数の通信キャリアが関連付けられる。通信キャリア情報は、通信キャリアごとの利用料金等、ＳＩＭ及び通信キャリアに関するその他の情報を含んでもよい。

【0044】

キャリア特定部１２３は、記憶部１１に記憶された通信キャリア情報の中から、機体特定部１２２が特定した一又は複数の機体情報それぞれが含むＳＩＭ情報に関連付けられた通信キャリア情報を取得し、取得した通信キャリア情報に対応する通信キャリアを特定する。これにより、ユーザが飛行させることができる一又は複数の飛行装置３それぞれが使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアが特定される。また、機体特定部１２２が複数の飛行装置３を特定した場合には、キャリア特定部１２３は、複数の飛行装置３それぞれに対して、通信キャリアを特定する。

【0045】

判定部１２４は、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアと、飛行予定情報が含む飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信キャリアの提供する通信サービスを用いて通信できるか否かを判定する。

【0046】

判定部１２４は、例えば、記憶部１１に予め記憶された、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアの通信エリアを示す通信エリア情報を取得する。判定部１２４は、取得した通信エリア情報に基づいて、飛行経路又は飛行範囲が通信エリアに含まれている場合に飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定し、飛行経路又は飛行範囲が通信エリアに含まれていない場合に飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できないと判定する。

【0047】

また、機体特定部１２２が複数の飛行装置３を特定した場合には、判定部１２４は、複数の飛行装置３それぞれに対して、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアと、飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信できるか否かを判定する。また、キャリア特定部１２３が複数の通信キャリアを特定した場合には、判定部１２４は、複数の通信キャリアそれぞれに対して、当該通信キャリアと、飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信できるか否かを判定する。

【0048】

図５（ａ）、図５（ｂ）は、判定部１２４が通信キャリアに基づいて飛行装置３の通信可否を判定する方法を説明するための模式図である。図５（ａ）、図５（ｂ）は、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアの通信サービスを提供するための基地局Ｂと、当該基地局Ｂと通信可能な通信エリアＡとを表している。

【0049】

図５（ａ）の例では、飛行経路Ｆの全域が通信エリアＡに含まれているため、判定部１２４は、飛行装置３が飛行経路Ｆを飛行できると判定する。一方、図５（ｂ）の例では、飛行経路Ｆの少なくとも一部が通信エリアＡに含まれていないため、判定部１２４は、飛行装置３が飛行経路Ｆを飛行できないと判定する。図５（ａ）、図５（ｂ）の例では飛行経路Ｆの判定を表しているが、判定部１２４は、飛行範囲Ｒに対しても同様に判定する。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３が飛行中に通信キャリアの通信サービスを用いて通信できるか否かを判定できる。

【0050】

また、判定部１２４は、通信品質を示す値（例えば、ＳＮＲ又は電波強度）に基づいて、飛行装置３の通信可否を判定してもよい。この場合に、判定部１２４は、飛行経路又は飛行範囲の各地点と基地局の位置との関係に基づいて、各地点における通信品質を示す値を推定する。そして判定部１２４は、飛行経路又は飛行範囲の少なくとも一部において推定した通信品質が所定の基準値以下である場合（電波が弱い場合や電波の干渉がある場合等）に、通信できないと判定し、そうでない場合に、通信できると判定する。

【0051】

判定部１２４は、飛行装置３が１つの通信キャリアの提供する通信サービスを用いて飛行経路又は飛行範囲を飛行できないと判定した場合に、キャリア特定部１２３が特定した複数の通信キャリアのうち２つ以上の通信キャリアの組み合わせと、飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信できるか否かを判定してもよい。

【0052】

この場合に、判定部１２４は、飛行経路又は飛行範囲が複数の通信キャリアの通信エリアの組み合わせに含まれている場合に飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定し、飛行経路又は飛行範囲が当該組み合わせに含まれていない場合に飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できないと判定する。

【0053】

図６は、判定部１２４が複数の通信キャリアの組み合わせに基づいて飛行装置３の通信可否を判定する方法を説明するための模式図である。図６は、第１通信キャリアの通信サービスを提供するための基地局Ｂａと、当該基地局Ｂａと通信可能な通信エリアＡａとを表している。また、図６は、第２通信キャリアの通信サービスを提供するための基地局Ｂｂと、当該基地局Ｂｂと通信可能な通信エリアＡｂとを表している。

【0054】

図６の例では、飛行経路Ｆの全域が複数の通信キャリアの通信エリアＡａ及び通信エリアＡｂの組み合わせに含まれているため、判定部１２４は、飛行装置３が飛行経路Ｆを飛行できると判定する。図６の例では飛行経路Ｆの判定を表しているが、判定部１２４は、飛行範囲Ｒに対しても同様に判定する。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３が飛行中に複数の通信キャリアの通信サービスの組み合わせを用いて通信できるか否かを判定できる。

【0055】

また、判定部１２４は、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアと、飛行予定情報が含む飛行経路又は飛行範囲と、に加えて、飛行装置３が行う作業内容に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信できるか否かを判定してもよい。この場合に、判定部１２４は、飛行予定情報が含む作業内容に対応する判定条件を取得する。判定条件は、例えば、作業に必要な通信品質（電波強度）の値の範囲である。また、判定条件は、飛行経路又は飛行範囲における場所ごとに異なる通信品質の値の範囲を示してもよい。判定条件は、例えば、所定の作業が行われる場所において、それ以外の場所よりも高い通信品質の範囲を要求する。これにより、飛行装置３は、例えば、特定の場所の点検等の作業において、途切れることなく通信しながら撮像画像等のデータを送信し、作業をより確実に遂行することができる。

【0056】

判定部１２４は、例えば基地局からの距離に基づいて飛行経路又は飛行範囲における通信品質を推定し、推定した通信品質が判定条件を満たすことを条件として、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定する。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３の作業内容を考慮して飛行装置３の飛行可否を判定できる。

【0057】

また、判定部１２４は、作業に必要な通信品質に基づいて、複数の通信キャリアの中からいずれかの通信キャリアを選択するとともに、選択した通信キャリアに対応する飛行装置３の機体を選択してもよい。この場合に、判定部１２４は、飛行予定情報が含む一又は複数の作業内容それぞれに対応する判定条件である通信品質の値の範囲を取得する。判定部１２４は、一又は複数の作業内容それぞれに対応する通信品質の値の範囲と、通信エリア情報が含む通信キャリアごとの通信品質の値とを比較し、飛行経路又は飛行範囲において作業に必要な通信品質を満たすいずれかの通信キャリアを選択する。作業に必要な通信品質を満たす通信キャリアが無い場合に、判定部１２４は、飛行予定情報が含む飛行経路又は飛行範囲において、飛行予定情報が含む作業内容を実行できないと判定してもよい。

【0058】

そして判定部１２４は、機体特定部１２２が特定した複数の飛行装置３の中から、選択した通信キャリアが提供する通信サービスを用いて通信できる飛行装置３の機体を選択する。これにより、飛行管理装置１は、作業内容に適した通信キャリア及び機体を選択し、ユーザ端末２に提示できる。

【0059】

また、判定部１２４は、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアと、飛行予定情報が含む飛行経路又は飛行範囲と、に加えて、同じ飛行予定期間に飛行する飛行装置３の台数に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信できるか否かを判定してもよい。この場合に、判定部１２４は、複数の飛行装置３の予約状況を記憶部１１から取得する。判定部１２４は飛行経路又は飛行範囲に対応する飛行位置情報（すなわち、飛行経路又は飛行範囲上を所定間隔で抽出した位置）に基づき、飛行位置それぞれをカバーする一又は複数の基地局を抽出する。

【0060】

判定部１２４は、複数の飛行装置３の予約状況に基づいて、飛行予定期間と同一時間帯に、抽出した一又は複数の基地局と通信をしながら飛行する飛行装置３の台数を算出する。そして判定部１２４は、算出した台数が所定値以下であることを条件として、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定する。これにより、飛行管理装置１は、基地局と同時期に通信する飛行装置３の台数を制限できる。

【0061】

送信部１２５は、飛行予定情報に対する判定部１２４による判定結果をユーザ端末２に送信する。判定結果は、例えば、飛行装置３の機体情報と、飛行装置３が使用する通信キャリアと、飛行装置３が飛行中に通信できるか否かを示す情報と、含む。また、ユーザが２以上の機体数を指定した場合には、送信部１２５は、飛行予定情報が含む機体数に対応する複数の飛行装置３であって、判定部１２４が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定した複数の飛行装置３の機体情報を含む判定結果を、ユーザ端末２に送信する。

【0062】

また、飛行装置３が複数の通信キャリアの組み合わせを用いて飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定部１２４が判定した場合には、送信部１２５は、複数の通信キャリアの組み合わせを含む判定結果を、ユーザ端末２に送信する。ユーザ端末２は、飛行管理装置１から受信した判定結果を表示部上に表示する。

【0063】

これにより、ユーザは、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信キャリアの通信サービスを用いて通信できるか否かの判定結果を参照した上で、実際に飛行装置３を飛行させるかどうかを決めることができる。したがって、飛行管理装置１は、ユーザが指定した飛行経路又は飛行範囲において、飛行装置３を、通信キャリアの提供する通信サービスを用いて安定的に通信させることができる。

【0064】

ユーザ端末２は、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定された場合に、ユーザから所定の予約操作を受け付けたことを条件として、飛行予定情報に従って飛行装置３が飛行するための予約要求を飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１が複数の飛行装置３又は複数の通信キャリアを特定した場合に、ユーザ端末２は、いずれかの飛行装置３又はいずれかの通信キャリアの選択を受け付け、選択された飛行装置３又は通信キャリアを示す予約要求を送信してもよい。

【0065】

飛行管理装置１において、受信部１２１は、ユーザ端末２から、飛行予定情報に従って飛行装置３が飛行するための予約要求を受信する。受信部１２１が予約要求を受信した場合に、予約管理部１２６は、ユーザが指定した飛行予定情報と、飛行装置３の機体情報と、飛行装置３が使用する通信サービスを提供する通信キャリアを示す通信キャリア情報と、を関連付けた予約情報を、記憶部１１に記憶させる。また、予約管理部１２６は、予約情報に対応する飛行予定情報及び機体情報を、通信キャリアのデータベースに登録してもよい。これにより、飛行管理装置１は、飛行装置３が通信キャリアを用いて通信できることを確認した上で、飛行装置３を飛行させるための予約を受け付けることができる。

【0066】

送信部１２５は、記憶部１１に記憶された予約情報に基づいて、予約情報が含む飛行予定期間の所定時間前に、予約情報が含む機体情報に対応する飛行装置３に飛行経路又は飛行範囲において飛行するための飛行情報を送信する。飛行装置３は、受信した飛行情報に従って飛行経路又は飛行範囲において飛行するとともに、飛行管理装置１が特定した通信キャリアの通信サービスを用いて通信をする。

【0067】

飛行装置３がｅＳＩＭを備えている場合に、送信部１２５は、飛行管理装置１が特定した通信キャリアの通信サービスを用いるようにｅＳＩＭを設定するための飛行情報を、飛行装置３に送信してもよい。飛行装置３は、受信した飛行情報に従ってｅＳＩＭを設定することによって、通信キャリアの通信サービスを用いて通信可能になる。

【0068】

また、送信部１２５は、飛行装置３から使用可能な通信キャリアのエリア情報の要求を受けたことを条件として、飛行装置３が飛行中又は飛行予定の飛行経路又は飛行範囲の周辺の通信エリア情報を飛行装置３に送信してもよい。

【0069】

［飛行管理方法のシーケンス］
図７は、飛行管理システムが実行する飛行管理方法のシーケンスを示す図である。ユーザ端末２は、飛行予定画面において、飛行予定情報の入力を受け付ける（Ｓ１１）。具体的には、ユーザ端末２は、まず飛行可能な領域であるフライトエリアの作成を地図上で受け付ける。飛行管理装置１は、作成されたフライトエリアを、飛行範囲としてユーザ端末２のユーザを識別するためのユーザ識別情報と関連付けて記憶部１１に記憶させる。そしてユーザ端末２は、飛行範囲内で飛行経路の指定を受け付ける。

【0070】

飛行管理装置１において、受信部１２１は、ユーザ端末２から、ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、飛行装置３が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する。

【0071】

機体特定部１２２は、記憶部１１に記憶された機体情報の中から、受信部１２１が受信した飛行予定情報が含むユーザＩＤに関連付けられた一又は複数の機体情報を特定する（Ｓ１２）。キャリア特定部１２３は、記憶部１１に記憶された通信キャリア情報の中から、機体特定部１２２が特定した一又は複数の機体情報それぞれが含むＳＩＭ情報に関連付けられた通信キャリア情報を取得し、取得した通信キャリア情報に対応する通信キャリアを特定する（Ｓ１３）。

【0072】

判定部１２４は、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアと、飛行予定情報が含む飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信キャリアの提供する通信サービスを用いて通信できるか否かを判定する（Ｓ１４）。判定部１２４は、例えば、記憶部１１に予め記憶された通信エリア情報に基づいて、飛行経路又は飛行範囲が通信エリアに含まれている場合に飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定し、飛行経路又は飛行範囲が通信エリアに含まれていない場合に飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できないと判定する。

【0073】

送信部１２５は、飛行予定情報に対する判定部１２４による判定結果をユーザ端末２に送信する。ユーザ端末２は、飛行管理装置１から受信した判定結果を表示部上に表示する。ユーザ端末２は、飛行装置３が飛行経路又は飛行範囲を飛行できると判定された場合に、ユーザから所定の予約操作を受け付ける（Ｓ１５）。ユーザ端末２は、予約操作を受け付けたことを条件として、飛行予定情報に従って飛行装置３が飛行するための予約要求を飛行管理装置１に送信する。

【0074】

飛行管理装置１において、受信部１２１は、ユーザ端末２から、飛行予定情報に従って飛行装置３が飛行するための予約要求を受信する。受信部１２１が予約要求を受信した場合に、予約管理部１２６は、ユーザが指定した飛行予定情報と、飛行装置３の機体情報と、飛行装置３が使用する通信サービスを提供する通信キャリアを示す通信キャリア情報と、を関連付けた予約情報を、記憶部１１に記憶させる（Ｓ１６）。また、予約管理部１２６は、予約情報に対応する飛行予定情報及び機体情報を、通信キャリアのデータベースに登録してもよい。

【0075】

送信部１２５は、記憶部１１に記憶された予約情報に基づいて、予約情報が含む飛行予定期間の所定時間前に、予約情報が含む機体情報に対応する飛行装置３に飛行経路又は飛行範囲において飛行するための飛行情報を送信する（Ｓ１７）。飛行装置３は、受信した飛行情報に従って飛行経路又は飛行範囲において飛行するとともに、飛行管理装置１が特定した通信キャリアの通信サービスを用いて通信をする。

【0076】

［実施形態の効果］
本実施形態に係る飛行管理装置１は、飛行装置３が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定し、飛行装置３が当該通信キャリアの通信サービスを用いて飛行経路又は飛行範囲を飛行できるか否かを判定し、判定結果をユーザ端末２に送信する。ユーザは、ユーザ端末２において判定結果を参照した上で、実際に飛行装置３を飛行させるかどうかを決めることができる。したがって、飛行管理装置１は、ユーザが指定した飛行経路又は飛行範囲において、飛行装置３を、通信キャリアの提供する通信サービスを用いて安定的に通信させることができる。

【0077】

なお、これにより、例えば無線ネットワークがカバーする都市部や山間部等でもドローンが飛行できる環境が整うことから、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」及び目標１０「人や国の不平等をなくそう」に貢献することが可能となる。

【0078】

［第１変形例］
上述の実施形態では飛行管理装置１がユーザ端末２から受け付けた１つの飛行経路又は飛行範囲に対して判定を行うのに対して、本変形例ではユーザ端末２から受け付けた複数の飛行経路又は飛行範囲に対して判定を行う。以下、上述の実施形態とは異なる点を主に説明する。

【0079】

本変形例において、ユーザ端末２は、図３に例示した飛行予定画面において、複数の飛行経路又は飛行範囲の入力を受け付ける。また、ユーザ端末２は、複数の飛行経路又は飛行範囲それぞれに対して機体数、作業内容及び飛行予定期間の入力を受け付ける。ユーザ端末は、複数の飛行経路又は飛行範囲に対して共通の機体数、作業内容及び飛行予定期間の入力を受け付けてもよい。

【0080】

飛行管理装置１において、受信部１２１は、ユーザ端末２から、複数の飛行経路又は飛行範囲を含む飛行予定情報を受信する。判定部１２４は、飛行予定情報が含む複数の飛行経路又は飛行範囲それぞれに対して、キャリア特定部１２３が特定した通信キャリアに基づいて、飛行装置３が当該飛行経路又は当該飛行範囲を飛行中に通信キャリアの提供する通信サービスを用いて通信できるか否かを判定する。これにより、複数の飛行経路又は飛行範囲それぞれに対して、当該飛行経路又は当該飛行範囲を飛行中に通信キャリアの提供する通信サービスを用いて通信できる飛行装置３が抽出される。

【0081】

送信部１２５は、複数の飛行経路又は飛行範囲それぞれに対して、判定部１２４が当該飛行経路又は当該飛行範囲を飛行できると判定した飛行装置３の機体情報を、ユーザ端末２に送信する。ユーザ端末２は、複数の飛行経路又は飛行範囲それぞれと関連付けて、判定部１２４が当該飛行経路又は当該飛行範囲を飛行できると判定した飛行装置３の機体情報を表示部上に表示する。

【0082】

これにより、飛行管理装置１は、複数の飛行経路又は飛行範囲それぞれを飛行中に通信可能な飛行装置３を抽出してユーザに提示できるため、ユーザが複数の飛行経路又は飛行範囲において複数の飛行装置３を飛行させるための手間を削減できる。

【0083】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【0084】

飛行管理装置１、ユーザ端末２及び飛行装置３のプロセッサは、図７に示す飛行管理方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、飛行管理装置１、ユーザ端末２及び飛行装置３のプロセッサは、図７に示す飛行管理方法を実行するためのプログラムを記憶部から読み出し、該プログラムを実行することによって、図７に示す飛行管理方法を実行する。図７に示す飛行管理方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。

【符号の説明】

【0085】

１ 飛行管理装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 受信部
１２２ 機体特定部
１２３ キャリア特定部
１２４ 判定部
１２５ 送信部
１２６ 予約管理部
２ ユーザ端末
３ 飛行装置

【要約】

【課題】ユーザが指定した飛行経路又は飛行範囲において、飛行装置が通信キャリアの提供する通信サービスを用いて安定的に通信できるようにする。
【解決手段】飛行管理装置１は、ユーザが使用するユーザ端末から、ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、飛行装置が飛行する予定の飛行経路又は飛行範囲と、飛行装置が飛行経路又は飛行範囲を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む飛行予定情報を受信する受信部と、ユーザ識別情報に関連付けられた、飛行装置に関する機体情報を特定する機体特定部と、機体情報に基づいて、飛行装置が使用可能な通信サービスを提供する通信キャリアを特定するキャリア特定部と、通信キャリアと、飛行経路又は飛行範囲と、に基づいて、飛行装置が飛行経路又は飛行範囲を飛行中に通信サービスを用いて通信できるか否かを判定する判定部と、判定部による判定結果をユーザ端末に送信する送信部と、を有する。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】