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特許7000583ロボット手術アセンブリのための滅菌インターフェースモジュール
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2021-12-27
(45)【発行日】2022-01-19
(54)【発明の名称】ロボット手術アセンブリのための滅菌インターフェースモジュール
(51)【国際特許分類】
A61B 90/40 20160101AFI20220112BHJP
A61B 50/00 20160101ALI20220112BHJP
B25J 3/00 20060101ALI20220112BHJP
【ＦＩ】
A61B90/40
A61B50/00
B25J3/00 Z
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2020537661
(86)(22)【出願日】2019-01-07
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2021-04-01
(86)【国際出願番号】 US2019012472
(87)【国際公開番号】W WO2019139841
(87)【国際公開日】2019-07-18
【審査請求日】2020-09-01
(31)【優先権主張番号】62/615,060
(32)【優先日】2018-01-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】512269650
【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
(74)【代理人】
【識別番号】100107489
【弁理士】
【氏名又は名称】大塩 竹志
(72)【発明者】
【氏名】カパディア， ジャイミーン
(72)【発明者】
【氏名】コップ， ブロック
(72)【発明者】
【氏名】マクロード， マーク
(72)【発明者】
【氏名】シオー， チ ミン
(72)【発明者】
【氏名】ゼムロク， マイケル
【審査官】山口 賢一
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／２０５３１１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２４２８６１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／２１０５１６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表２０１６－５３３８１６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ９０／４０
Ａ６１Ｂ ５０／００
Ａ６１Ｂ ３４／３０
Ｂ２５Ｊ ３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
電気機械ロボット手術器具をロボット手術アセンブリに結合するための滅菌インターフェースモジュールであって、前記滅菌インターフェースモジュールは、前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成された本体部材と、
前記本体部材上で支持され、第１の位置から第２の位置に前記本体部材に対して移動可能である分断カラーと、
前記本体部材によって支持された駆動伝達アセンブリであって、前記駆動伝達アセンブリは、駆動結合器と、前記駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み、前記駆動結合器は、前記ロボット手術アセンブリと係合可能であり、前記伝達シャフトは、前記手術器具と係合可能であり、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第１の位置にある間、前記ロボット手術アセンブリに係合し、前記ロボット手術アセンブリが前記手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第２の位置にある間、前記本体部材内で後退させられ、前記駆動結合器が前記ロボット手術アセンブリに係合することを防止する、駆動伝達アセンブリと、
前記分断カラーに結合された係止プレートと、
前記本体部材から延びている係止タブと
を備え、
前記係止タブは、前記分断カラーが前記第２の位置から前記第１の位置に移動することを防止するために前記係止プレートと選択的に係合可能である、滅菌インターフェースモジュール。
【請求項2】
前記係止プレートは、前記分断カラーと共に移動可能である、請求項１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項3】
前記本体部材上で支持された解放リングをさらに備え、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを防止するために位置付けられ、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能にするために前記本体部材から選択的に除去可能である、請求項１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項4】
前記解放リングは、前記本体部材を密閉する、請求項３に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項5】
前記本体部材上で支持された電気コネクタをさらに備え、前記電気コネクタは、前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を可能にするように構成されている、請求項１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項6】
前記第１の位置から前記第２の位置への前記分断カラーの移動は、前記電気コネクタが前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を提供することを防止する、請求項５に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項7】
前記電気コネクタは、前記本体部材内で凹所に置かれている、請求項５に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項8】
前記本体部材は、通気口を画定する、請求項１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項9】
前記本体部材は、一対のナブを含み、前記一対のナブは、前記本体部材を前記ロボット手術アセンブリに固定するために前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合する、請求項１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
【請求項10】
ロボット手術システムであって、前記ロボット手術システムは、エンドエフェクタを含む手術器具と、
ロボット手術アセンブリと、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに結合するために前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間に位置付け可能である滅菌インターフェースモジュールと
を備え、
前記滅菌インターフェースモジュールは、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成された本体部材と、
前記本体部材上で支持され、第１の位置から第２の位置に前記本体部材に対して移動可能である分断カラーと、
前記本体部材によって支持された駆動伝達アセンブリであって、前記駆動伝達アセンブリは、駆動結合器と、前記駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み、前記駆動結合器は、前記ロボット手術アセンブリと係合可能であり、前記伝達シャフトは、前記手術器具と係合可能であり、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第１の位置にある間、前記ロボット手術アセンブリに係合し、前記ロボット手術アセンブリが前記手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第２の位置にある間、前記本体部材内で後退させられ、前記駆動結合器が前記ロボット手術アセンブリに係合することを防止する、駆動伝達アセンブリと、
前記分断カラーに結合された係止プレートと、
前記本体部材から延びている係止タブと
を備え、
前記係止タブは、前記分断カラーが前記第２の位置から前記第１の位置に移動することを防止するために前記係止プレートと選択的に係合可能である、ロボット手術システム。
【請求項11】
前記係止プレートは、前記分断カラーと共に移動可能である、請求項１０に記載のロボット手術システム。
【請求項12】
前記本体部材上で支持された解放リングをさらに備え、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを防止するために位置付けられ、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能にするために前記本体部材から選択的に除去可能である、請求項１０に記載のロボット手術システム。
【請求項13】
前記解放リングは、前記本体部材を密閉する、請求項１２に記載のロボット手術システム。
【請求項14】
前記本体部材上で支持された電気コネクタをさらに備え、前記電気コネクタは、前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を可能にするように構成されている、請求項１０に記載のロボット手術システム。
【請求項15】
前記第１の位置から前記第２の位置への前記分断カラーの移動は、前記電気コネクタが前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を提供することを防止する、請求項１４に記載のロボット手術システム。
【請求項16】
前記電気コネクタは、前記本体部材内で凹所に置かれている、請求項１４に記載のロボット手術システム。
【請求項17】
前記滅菌インターフェースモジュールは、ナブを含み、前記ナブは、前記滅菌インターフェースモジュールを前記ロボット手術アセンブリに固定するために前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合し、前記ロボット手術アセンブリは、ボタンを含み、前記ボタンは、同じ方向に面し、前記滅菌インターフェースモジュールが前記ロボット手術アセンブリから解放されるように、前記ロボット手術アセンブリから前記滅菌インターフェースモジュールのナブを分断するために押し下げ可能である、請求項１０に記載のロボット手術システム。
【請求項18】
前記滅菌インターフェースモジュール内に支持されたリセットカムをさらに備え、前記リセットカムは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に向かって移動させられた後、前記滅菌インターフェースモジュールを選択的にリセットするように構成されている、請求項１０に記載のロボット手術システム。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットに関し、より具体的に、内視鏡外科的手技を実施するためのロボット手術デバイス、アセンブリ、および／またはシステム、および、その使用方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボット手術システムが、低侵襲医療手技で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、手術ロボットアームを支持するコンソールと、ロボットアームに搭載される手術器具とを含む。手術器具は、その遠位端上で少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持ツール）を支持する細長いシャフトを有し得る。いくつかのロボット手術システムにおいて、手術器具の細長いシャフトの全長は、ロボットアームのホルダまたは他の特徴を通過しなければならず、それによって、ロボットアームからの手術器具の除去または交換を煩雑にする。
【0003】
手動動作型手術器具は、多くの場合、手術器具の機能を作動させるためのハンドルアセンブリを含むが、しかしながら、ロボット手術システムを使用するとき、ハンドルアセンブリは、典型的に、エンドエフェクタの機能を作動させるために存在しない。ロボット手術システムのロボットアームが、その動作および移動のために、機械力を手術器具に提供する。各ロボットアームは、インターフェースによって手術器具に動作可能に接続される、器具駆動ユニットを含み得る。インターフェースは、手術器具の動作を駆動するために選択された手術器具をロボット手術システムに結合し、かつロボットアームからの手術器具の容易な除去または交換のための構造を提供する。
【0004】
外科的手技中、手術器具のいくつかの部分は、非滅菌環境または非滅菌構成要素にさらされ得る。そのような暴露は、手術器具またはその一部を汚染し得る。ロボット手術システムの構成要素の多くが、無菌のままであることが不可欠であるので、ロボット手術システムの滅菌構成要素が、手術器具の非滅菌部分によって汚染されることから保護するために、手術器具をロボット手術システムに結合するために使用されるインターフェースにおいて無菌状態を維持する必要性がある。手術器具のより効率的かつ迅速な除去または交換を可能にし、改良された有用性を有するロボット手術システムの必要性も存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の側面によると、電気機械ロボット手術器具をロボット手術アセンブリに結合するための滅菌インターフェースモジュールが、提供される。滅菌インターフェースモジュールは、本体部材と、分断カラーと、駆動伝達アセンブリとを含む。本体部材は、手術器具をロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成され得る。分断カラーは、本体部材上で支持され得、第１の位置から第２の位置に本体部材に対して移動可能であり得る。駆動伝達アセンブリは、本体部材によって支持され得、駆動結合器と、駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み得る。駆動結合器は、ロボット手術アセンブリと係合可能であり得、伝達シャフトは、手術器具と係合可能であり得る。駆動結合器は、分断カラーが第１の位置にある間、ロボット手術アセンブリに係合し、ロボット手術アセンブリが手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され得る。駆動結合器は、分断カラーが第２の位置にある間、本体部材内で後退させられ、駆動結合器がロボット手術アセンブリに係合することを防止し得る。
【0007】
いくつかの実施形態において、滅菌インターフェースモジュールは、係止プレートと、係止タブとをさらに含み得る。係止プレートは、分断カラーに結合され得る。係止タブは、本体部材から延び得、分断カラーが第２の位置から第１の位置に移動することを防止するために係止プレートと選択的に係合可能であり得る。係止プレートは、分断カラーと選択的に係合可能であり得る。
【0008】
ある実施形態において、滅菌インターフェースモジュールは、本体部材上で支持される解放リングをさらに含み得る。解放リングは、分断カラーが第２の位置から第１の位置に移動することを防止するために位置付けられ得る。解放リングは、分断カラーが第２の位置から第１の位置に移動することを可能にするために本体部材から選択的に除去可能であり得る。解放リングは、本体部材を密閉し得る。
【0009】
いくつかの実施形態において、滅菌インターフェースモジュールは、本体部材上で支持される電気コネクタをさらに含み得る。電気コネクタは、ロボット手術アセンブリと手術器具との間の電気通信を可能にするように構成され得る。第１の位置から第２の位置への分断カラーの移動は、電気コネクタがロボット手術アセンブリと手術器具との間の電気通信を提供することを防止し得る。電気コネクタは、本体部材内で凹所に置かれ得る。
【0010】
ある実施形態において、本体部材は、通気口を画定し得る。
【0011】
いくつかの実施形態において、本体部材は、本体部材をロボット手術アセンブリに固定するためにロボット手術アセンブリに選択的に結合する一対のナブを含み得る。
【0012】
本開示のさらに別の側面によると、ロボット手術システムが、提供される。ロボット手術システムは、エンドエフェクタを含む手術器具と、ロボット手術アセンブリと、滅菌インターフェースモジュールとを含む。滅菌インターフェースモジュールは、手術器具をロボット手術アセンブリに結合するためにロボット手術アセンブリと手術器具との間に位置付け可能であり得る。
【0013】
いくつかの実施形態において、滅菌インターフェースモジュールは、滅菌インターフェースモジュールをロボット手術アセンブリに固定するためにロボット手術アセンブリに選択的に結合するナブを含み得る。ロボット手術アセンブリは、同じ方向に面し、滅菌インターフェースモジュールがロボット手術アセンブリから解放されるように、ロボット手術アセンブリから滅菌インターフェースモジュールのナブを分断するために押し下げ可能である、ボタンを含み得る。
【0014】
ある実施形態において、ロボット手術システムは、滅菌インターフェースモジュール内に支持され、分断カラーが第１の位置から第２の位置に向かって移動させられた後、滅菌インターフェースモジュールを選択的にリセットするように構成されたリセットカムを含み得る。
【0015】
他の側面、特徴、および利点が、説明、図面、および以下に続く請求項から明白であろう。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
電気機械ロボット手術器具をロボット手術アセンブリに結合するための滅菌インターフェースモジュールであって、前記滅菌インターフェースモジュールは、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成された本体部材と、
前記本体部材上で支持され、第１の位置から第２の位置に前記本体部材に対して移動可能である分断カラーと、
前記本体部材によって支持された駆動伝達アセンブリと
を備え、
前記駆動伝達アセンブリは、駆動結合器と、前記駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み、前記駆動結合器は、前記ロボット手術アセンブリと係合可能であり、前記伝達シャフトは、前記手術器具と係合可能であり、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第１の位置にある間、前記ロボット手術アセンブリに係合し、前記ロボット手術アセンブリが前記手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第２の位置にある間、前記本体部材内で後退させられ、前記駆動結合器が前記ロボット手術アセンブリに係合することを防止する、滅菌インターフェースモジュール。
（項目２）
前記分断カラーに結合された係止プレートと、
前記本体部材から延びている係止タブと
をさらに備え、
前記係止タブは、前記分断カラーが前記第２の位置から前記第１の位置に移動することを防止するために前記係止プレートと選択的に係合可能である、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目３）
前記係止プレートは、前記分断カラーと共に移動可能である、項目２に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目４）
前記本体部材上で支持された解放リングをさらに備え、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを防止するために位置付けられ、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能にするために前記本体部材から選択的に除去可能である、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目５）
前記解放リングは、前記本体部材を密閉する、項目４に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目６）
前記本体部材上で支持された電気コネクタをさらに備え、前記電気コネクタは、前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を可能にするように構成されている、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目７）
前記第１の位置から前記第２の位置への前記分断カラーの移動は、前記電気コネクタが前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を提供することを防止する、項目６に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目８）
前記電気コネクタは、前記本体部材内で凹所に置かれている、項目６に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目９）
前記本体部材は、通気口を画定する、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目１０）
前記本体部材は、一対のナブを含み、前記一対のナブは、前記本体部材を前記ロボット手術アセンブリに固定するために前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合する、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目１１）
ロボット手術システムであって、前記ロボット手術システムは、
エンドエフェクタを含む手術器具と、
ロボット手術アセンブリと、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに結合するために前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間に位置付け可能である滅菌インターフェースモジュールと
を備え、
前記滅菌インターフェースモジュールは、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成された本体部材と、
前記本体部材上で支持され、第１の位置から第２の位置に前記本体部材に対して移動可能である分断カラーと、
前記本体部材によって支持された駆動伝達アセンブリと
を含み、
前記駆動伝達アセンブリは、駆動結合器と、前記駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み、前記駆動結合器は、前記ロボット手術アセンブリと係合可能であり、前記伝達シャフトは、前記手術器具と係合可能であり、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第１の位置にある間、前記ロボット手術アセンブリに係合し、前記ロボット手術アセンブリが前記手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第２の位置にある間、前記本体部材内で後退させられ、前記駆動結合器が前記ロボット手術アセンブリに係合することを防止する、ロボット手術システム。
（項目１２）
前記分断カラーに結合された係止プレートと、
前記本体部材から延びている係止タブと
をさらに備え、
前記係止タブは、前記分断カラーが前記第２の位置から前記第１の位置に移動することを防止するために前記係止プレートと選択的に係合可能である、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目１３）
前記係止プレートは、前記分断カラーと共に移動可能である、項目１２に記載のロボット手術システム。
（項目１４）
前記本体部材上で支持された解放リングをさらに備え、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを防止するために位置付けられ、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能にするために前記本体部材から選択的に除去可能である、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目１５）
前記解放リングは、前記本体部材を密閉する、項目１４に記載のロボット手術システム。
（項目１６）
前記本体部材上で支持された電気コネクタをさらに備え、前記電気コネクタは、前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を可能にするように構成されている、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目１７）
前記第１の位置から前記第２の位置への前記分断カラーの移動は、前記電気コネクタが前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を提供することを防止する、項目１６に記載のロボット手術システム。
（項目１８）
前記電気コネクタは、前記本体部材内で凹所に置かれている、項目１６に記載のロボット手術システム。
（項目１９）
前記滅菌インターフェースモジュールは、ナブを含み、前記ナブは、前記滅菌インターフェースモジュールを前記ロボット手術アセンブリに固定するために前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合し、前記ロボット手術アセンブリは、ボタンを含み、前記ボタンは、同じ方向に面し、前記滅菌インターフェースモジュールが前記ロボット手術アセンブリから解放されるように、前記ロボット手術アセンブリから前記滅菌インターフェースモジュールのナブを分断するために押し下げ可能である、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目２０）
前記滅菌インターフェースモジュール内に支持されたリセットカムをさらに備え、前記リセットカムは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に向かって移動させられた後、前記滅菌インターフェースモジュールを選択的にリセットするように構成されている、項目１１に記載のロボット手術システム。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
電気機械ロボット手術器具をロボット手術アセンブリに結合するための滅菌インターフェースモジュールであって、前記滅菌インターフェースモジュールは、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成された本体部材と、
前記本体部材上で支持され、第１の位置から第２の位置に前記本体部材に対して移動可能である分断カラーと、
前記本体部材によって支持された駆動伝達アセンブリと
を備え、
前記駆動伝達アセンブリは、駆動結合器と、前記駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み、前記駆動結合器は、前記ロボット手術アセンブリと係合可能であり、前記伝達シャフトは、前記手術器具と係合可能であり、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第１の位置にある間、前記ロボット手術アセンブリに係合し、前記ロボット手術アセンブリが前記手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第２の位置にある間、前記本体部材内で後退させられ、前記駆動結合器が前記ロボット手術アセンブリに係合することを防止する、滅菌インターフェースモジュール。
（項目２）
前記分断カラーに結合された係止プレートと、
前記本体部材から延びている係止タブと
をさらに備え、
前記係止タブは、前記分断カラーが前記第２の位置から前記第１の位置に移動することを防止するために前記係止プレートと選択的に係合可能である、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目３）
前記係止プレートは、前記分断カラーと共に移動可能である、項目２に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目４）
前記本体部材上で支持された解放リングをさらに備え、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを防止するために位置付けられ、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能にするために前記本体部材から選択的に除去可能である、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目５）
前記解放リングは、前記本体部材を密閉する、項目４に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目６）
前記本体部材上で支持された電気コネクタをさらに備え、前記電気コネクタは、前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を可能にするように構成されている、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目７）
前記第１の位置から前記第２の位置への前記分断カラーの移動は、前記電気コネクタが前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を提供することを防止する、項目６に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目８）
前記電気コネクタは、前記本体部材内で凹所に置かれている、項目６に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目９）
前記本体部材は、通気口を画定する、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目１０）
前記本体部材は、一対のナブを含み、前記一対のナブは、前記本体部材を前記ロボット手術アセンブリに固定するために前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合する、項目１に記載の滅菌インターフェースモジュール。
（項目１１）
ロボット手術システムであって、前記ロボット手術システムは、
エンドエフェクタを含む手術器具と、
ロボット手術アセンブリと、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに結合するために前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間に位置付け可能である滅菌インターフェースモジュールと
を備え、
前記滅菌インターフェースモジュールは、
前記手術器具を前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合するように構成された本体部材と、
前記本体部材上で支持され、第１の位置から第２の位置に前記本体部材に対して移動可能である分断カラーと、
前記本体部材によって支持された駆動伝達アセンブリと
を含み、
前記駆動伝達アセンブリは、駆動結合器と、前記駆動結合器から延びている伝達シャフトとを含み、前記駆動結合器は、前記ロボット手術アセンブリと係合可能であり、前記伝達シャフトは、前記手術器具と係合可能であり、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第１の位置にある間、前記ロボット手術アセンブリに係合し、前記ロボット手術アセンブリが前記手術器具をロボット制御することを可能にするように構成され、前記駆動結合器は、前記分断カラーが前記第２の位置にある間、前記本体部材内で後退させられ、前記駆動結合器が前記ロボット手術アセンブリに係合することを防止する、ロボット手術システム。
（項目１２）
前記分断カラーに結合された係止プレートと、
前記本体部材から延びている係止タブと
をさらに備え、
前記係止タブは、前記分断カラーが前記第２の位置から前記第１の位置に移動することを防止するために前記係止プレートと選択的に係合可能である、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目１３）
前記係止プレートは、前記分断カラーと共に移動可能である、項目１２に記載のロボット手術システム。
（項目１４）
前記本体部材上で支持された解放リングをさらに備え、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを防止するために位置付けられ、前記解放リングは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能にするために前記本体部材から選択的に除去可能である、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目１５）
前記解放リングは、前記本体部材を密閉する、項目１４に記載のロボット手術システム。
（項目１６）
前記本体部材上で支持された電気コネクタをさらに備え、前記電気コネクタは、前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を可能にするように構成されている、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目１７）
前記第１の位置から前記第２の位置への前記分断カラーの移動は、前記電気コネクタが前記ロボット手術アセンブリと前記手術器具との間の電気通信を提供することを防止する、項目１６に記載のロボット手術システム。
（項目１８）
前記電気コネクタは、前記本体部材内で凹所に置かれている、項目１６に記載のロボット手術システム。
（項目１９）
前記滅菌インターフェースモジュールは、ナブを含み、前記ナブは、前記滅菌インターフェースモジュールを前記ロボット手術アセンブリに固定するために前記ロボット手術アセンブリに選択的に結合し、前記ロボット手術アセンブリは、ボタンを含み、前記ボタンは、同じ方向に面し、前記滅菌インターフェースモジュールが前記ロボット手術アセンブリから解放されるように、前記ロボット手術アセンブリから前記滅菌インターフェースモジュールのナブを分断するために押し下げ可能である、項目１１に記載のロボット手術システム。
（項目２０）
前記滅菌インターフェースモジュール内に支持されたリセットカムをさらに備え、前記リセットカムは、前記分断カラーが前記第１の位置から前記第２の位置に向かって移動させられた後、前記滅菌インターフェースモジュールを選択的にリセットするように構成されている、項目１１に記載のロボット手術システム。
【図面の簡単な説明】
【0016】
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する付随する図面は、本開示の実施形態を図示し、上で挙げられる本開示の一般的説明とともに、下で挙げられる実施形態の詳細な説明は、本開示の原理を解説する役割を果たす。
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
【0021】
【0022】
【図6】図６－８は、図２および３のロボット手術アセンブリからの滅菌インターフェースモジュールの分断を図示する図４に示される線６－６に沿って得られるような図４の滅菌インターフェースモジュールの進歩的断面図である。
【0023】
【0024】
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
【0029】
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【発明を実施するための形態】
【0040】
本開示の実施形態は、同様の参照番号が、いくつかの図の各々において同じまたは対応する要素を指定する図面を参照して詳細に説明される。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、患者により近いロボット手術システム、手術アセンブリ、またはその構成要素のその一部を指し、用語「近位」は、患者からより遠いロボット手術システム、手術アセンブリ、またはその構成要素のその一部を指す。本明細書で使用されるように、用語「平行」および「垂直」は、真の平行および真の垂直から最大約＋または－１０度まで実質的に平行および実質的に垂直である、相対構成を含むことが理解される。
【0041】
本明細書で使用されるように、用語「臨床医」は、医師、看護師、または他の介護提供者を指し、支援要員を含み得る。以下の説明において、周知の機能または構造は、不必要な詳細で本開示を曖昧にすることを回避するために、詳細に説明されない。
【0042】
最初に図１－３を参照すると、例えば、ロボット手術システム１等の手術システムは、概して、１つ以上の手術ロボットアーム２、３と、制御デバイス４と、制御デバイス４と結合された動作コンソール５とを含む。手術ロボットアーム２、３のうちのいずれかは、ロボット手術アセンブリ５０と、それに結合される電気機械手術器具６０とを有し得る。ロボット手術アセンブリ５０は、器具駆動ユニット７０と、下でより詳細に説明されるように、電気機械手術器具６０を器具駆動ユニット７０に結合するカラーアセンブリまたは滅菌インターフェースモジュール１００とをさらに含む。いくつかの実施形態において、ロボット手術アセンブリ５０は、手術ロボットアーム２、３のうちの１つのスライドレール４０に除去可能に取り付けられ得る。ある実施形態において、ロボット手術アセンブリ５０は、手術ロボットアーム２、３のうちの１つのスライドレール４０に固定して取り付けられ得る。
【0043】
動作コンソール５は、３次元画像を表示するように設定されたディスプレイデバイス６と、それを用いて、臨床医（図示せず）が、原則として当業者に公知であるように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力デバイス７、８とを含む。ロボットアーム２、３の各々は、継手を通して接続され得る任意の数の部材から成り得る。ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続される電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、取り付けられたロボット手術アセンブリ５０、したがって、電気機械手術器具６０（その電気機械エンドエフェクタ６０ａを含む）が、手動入力デバイス７、８を用いて画定される移動に従って、所望の移動を実行するような方法で、例えば、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブにするように設定される。制御デバイス４は、ロボットアーム２、３および／または駆動部の移動を調整するような方法で設定され得る。
【0044】
ロボット手術システム１は、電気機械手術器具６０等の手術器具を用いて、低侵襲様式で治療されるように手術台「ＳＴ」上に位置付けられる（例えば、横たわる）患者「Ｐ」への使用のために構成される。ロボット手術システム１は、３つ以上のロボットアーム２、３を含み得、追加のロボットアームは、同様に、制御デバイス４に接続され、動作コンソール５を用いて遠隔操作可能である。手術器具、例えば、電気機械手術器具６０は、任意の追加のロボットアームにも取り付けられ得る。
【0045】
制御デバイス４は、１つ以上のモータ、例えば、モータ（モータ１・・・ｎ）を制御し得、各モータは、任意の数の方向にロボットアーム２、３の移動を駆動するように構成される。さらに、制御デバイス４は、電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａの種々の動作を駆動するそのモータアセンブリ７４を含む器具駆動ユニット７０を制御し得る。ロボット手術アセンブリ５０のモータアセンブリ７４は、モータ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ等から延びているモータ結合器７６ａ、７６ｂ、７６ｃ等の対応する数のモータ結合器７６を介して、滅菌インターフェースモジュール１００に結合する任意の数のモータ７４ａ、７４ｂ、７４ｃを含む。
【0046】
一般に、ロボット手術アセンブリ５０は、滅菌インターフェースモジュール１００を通して、モータアセンブリ７４のモータ７６ａ、７６ｂ、７６ｃ等から、電気機械手術器具６０の器具筐体６１内で支持される被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等に電力および作動力（例えば、トルク）を伝達する。そのような電力および作動力の伝達は、最終的に、電気機械手術器具６０を動作させるために電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａの構成要素の移動を駆動する。この移動は、例えば、ナイフ刃（図示せず）の移動、および／またはエンドエフェクタ６０ａのジョー部材（図示せず）の閉鎖および開放、エンドエフェクタ６０ａの関節運動／回転／ピッチ／ヨー、および／または、エンドエフェクタ６０ａ（例えば、エンドエフェクタ６０ａのステープル留め部分）の作動または発射を含み得る。電気機械手術器具６０の被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等は、その第１の端部において１つ以上の結合部材「ＣＭ」（例えば、ケーブル、駆動ロッド等）に結合される。電気機械手術器具６０の１つ以上の結合部材「ＣＭ」は、電気機械手術器具６０に沿って、電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａまで延びている。１つ以上の結合部材「ＣＭ」の第２の端部は、上で詳述されるように、エンドエフェクタ６０ａを動作させるために電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａに結合する。電気機械手術器具６０との使用、またはそれへの接続のためのエンドエフェクタの構造および動作の例証的例の詳細な議論に関して、２０１４年１０月２０日に出願され、「Ｗｒｉｓｔ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された共同所有された国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ１４／６１３２９号、米国特許第８，６３６，１９２号、または米国特許第８，９２５，７８６号（それぞれの内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。
【0047】
ロボット手術アセンブリ５０はまた、例えば、ねじ／ナット、ケーブル駆動部、滑車、摩擦車輪、ラックアンドピニオン配列等、またはそれらの組み合わせを含み得る駆動機構（図示せず）を介して、例えば、電気手術エネルギーベースの器具等のアクティブ化または発射のために構成され得る。
【0048】
本説明されるロボット手術システムの１つ以上の構成要素との使用のための同じまたは類似構成要素のうちの１つ以上のものを有する類似ロボット手術システムの構造および動作の詳細な議論に関して、２０１１年１１月３日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号、および／または２０１６年５月２６日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ」と題された米国特許出願第６２／３４１，７１４号（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。
【0049】
図２、３、４、および１３Ａ－１３Ｄを参照すると、ロボット手術システム１のロボット手術アセンブリ５０は、滅菌インターフェースモジュール１００を支持する器具駆動ユニットまたは筐体７０を含み、滅菌インターフェースモジュール１００は、電気機械手術器具６０を器具駆動ユニット７０に結合する。器具駆動ユニット７０の遠位または先端部分は、互いに隣接して支持され、同じ方向に配置される（例えば、正面または前方に面する）一対のボタン７２ａ、７２ｂを含む。１つ以上のばね（図示せず）によってばね付勢されるボタン７２ａ、７２ｂは、滅菌インターフェースモジュール１００を器具駆動ユニット７０に取り付けるように、および／または、それから解放するように、同時に押し下げ可能であり得る。ボタン７２ａ、７２ｂの各々は、１つ以上の突起７２ｃ、７２ｄを含み得、それらは、滅菌インターフェースモジュール１００の１つ以上の取り付けナブ１１８ａ－１１８ｄ（下でより詳細に説明される）と選択的に係合し、滅菌インターフェースモジュール１００を器具駆動ユニット７０に選択的に固定するように構成されている。
【0050】
例えば、滅菌インターフェースモジュール１００が、器具駆動ユニット７０に取り付けられると、ボタン７２ａ、７２ｂの押し下げは、図１３Ｃおよび１３Ｄで見られるように、滅菌インターフェースモジュール１００の取り付けナブ１１８ａ－１１８ｄに対してそれぞれのボタン７２ａ、７２ｂの突起７２ｃ、７２ｄをスライドさせる。そのような相対移動は、それぞれのボタン７２ａ、７２ｂの突起７２ｃ、７２ｄから滅菌インターフェースモジュール１００の取り付けナブ１１８ａ－１１８ｄを分離し、それによって、滅菌インターフェースモジュール１００は、（例えば、器具駆動ユニット７０から滅菌インターフェースモジュール１００を引き離すことによって）器具駆動ユニット７０から分離することができる。同様に、滅菌インターフェースモジュール１００の取り付けは、滅菌インターフェースモジュール１００の取り付けナブ１１８ａ－１１８ｄが、ボタン７２ａ、７２ｂの１つ以上の突起７２ｃ、７２ｄに隣接して挿入され得、それによって、押されたボタン７２ａ、７２ｂの解放が、突起７２ｃ、７２ｄにそれぞれの取り付けナブ１１８ａ－１１８ｄと係合するように付勢させるように、ボタン７２ａ、７２ｂを押すことによって、達成されることができる。代替として、および／または加えて、突起７２ｃ、７２ｄおよび取り付けナブ１１８ａ－１１８ｄは、滅菌インターフェースモジュール１００が、押し込みおよび／または、スナップ嵌め接続を介して、器具駆動ユニット７０に結合され得るように、互いに沿ってカム作用するように構成されることができる。
【0051】
図２および３を再度参照すると、器具駆動ユニット７０の遠位端部分は、それに固定された滅菌ドレープ８２を有するリング部材８０をさらに支持する。リング部材８０は、片側軸取り付け（例えば、押し込み、スナップ嵌め、および／または、動き嵌めタイプ配列）を介して、器具駆動ユニット７０の遠位端に固定され、それによって、器具駆動ユニット７０からのリング部材８０の除去が、側方に（例えば、器具駆動ユニット７０に対するスライドおよび／または回転移動を介して）達成され得る。いくつかの実施形態において、リング部材８０は、器具駆動ユニット７０と滅菌インターフェースモジュール１００との間で（例えば、緩く）支持され得、滅菌インターフェースモジュール１００が、器具駆動ユニット７０から結合解除されるまで、器具駆動ユニット７０と滅菌インターフェースモジュール１００との間に閉じ込められ得る。滅菌ドレープ８２は、ロボット手術アセンブリ５０およびロボットアーム２、３に重なるように構成され、滅菌ドレープ８２は、種々の前述の構成要素および／または手術部位／流体と電気機械手術器具６０との間に滅菌障壁を提供するように、ロボット手術アセンブリ５０およびロボットアーム２、３の周りに上で説明されるように配列され得る。リング部材８０は、器具駆動ユニット７０と滅菌インターフェースモジュール１００との間に配置されるように、かつ器具駆動ユニット７０と滅菌インターフェースモジュール１００との間の動作相互接続を可能にするように構成される。
【0052】
ここで図４－１０を参照すると、ロボット手術アセンブリ５０の滅菌インターフェースモジュール１００は、ロボット手術アセンブリ５０と電気機械手術器具６０とを選択的に相互接続するために提供される。電気機械手術器具６０は、ロボット手術アセンブリ１００の滅菌インターフェースモジュール１００に側方に結合され（例えば、側方装填される）、または、それから側方に分断され得る。一般に、滅菌インターフェースモジュール１００は、器具駆動ユニット７０と、電気機械手術器具６０等の電気機械手術器具との間にインターフェースを提供するように機能する。このインターフェースは、有利なこととして、無菌状態を維持し、ロボット手術アセンブリ５０と電気機械手術器具６０との間に電気通信を伝送するための手段を提供し、電気機械手術器具６０を用いて機能を果たすために、回転力をロボット手術アセンブリ５０から電気機械手術器具６０に伝達するように構成される構造を提供し、および／または、（例えば、迅速な器具交換のために）選択的に電気機械手術器具６０をロボット手術アセンブリ５０に取り付ける／それから除去するための構造を提供する。
【0053】
図４－６で見られるように、滅菌インターフェースモジュール１００は、本体部材１１０を含み、本体部材１１０は、上側部分１１０ａ、中間部分１１０ｂ（図６）、および下側部分１１０ｃを有し、それらは、ねじ１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ等の１つ以上の留め具「Ｆ」によって一緒に結合される。滅菌インターフェースモジュール１００は、ピン１０１ｄ（例えば、ポゴピン）（図１１）を含み、それは、滅菌インターフェースモジュール１００を通した導電性経路を提供する（例えば、手術器具６０が、滅菌インターフェースモジュール１００に結合されているとき、手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａへ、図１参照）。本体部材１１０の上側部分１１０ａは、駆動伝達チャネル１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄを画定し、駆動伝達チャネルは、それらの中にそれぞれの駆動伝達アセンブリ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ等の駆動伝達アセンブリ１１４支持する。本体部材１１０の上側部分１１０ａは、電気コネクタチャネルまたはソケット１１６を画定するカバー１１０ｚ（図１１）をさらに含む。ソケット１１６は、その中に電気アセンブリ１１６ｘ（図１１）の第１の電気コネクタ１１６ａ（図１０）を覆い隠す。電気インターフェースとして機能する第１の電気コネクタ１１６ａ（例えば、そのピン）は、損傷から（例えば、落下から、および／または器具駆動ユニットへの篏合および／または、篏合解除から）保護するように、ソケット１１６内に埋め込まれる、および／または包み込まれ得る。電気アセンブリ１１６ｘは、下でより詳細に説明される。
【0054】
滅菌インターフェースモジュール１００は、取り付けナブ１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄを含み、それらは、上側部分１１０ａの側壁１２０の周囲に延びているか、または、側壁１２０の反対側から突出している。本明細書に詳述されるように、取り付けナブ１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄは、滅菌インターフェースモジュール１００をロボット手術アセンブリ５０に選択的に結合するように機能する。取り付けナブ１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄは、器具駆動ユニット７０のボタン７２ａ、７２ｂとの係合を促進するためのフラグ形状を有し得る。取り付けナブ１１８ａ、１１８ｂ、１１８ｃ、１１８ｄの各々は、ヘッド１１８ｅを含み、ヘッド１１８ｅは、テーパ状カム表面１１８ｆおよびリップ１１８ｇを有し、それらは、器具駆動ユニット７０のボタン７２ａ、７２ｂ（図２参照）と協働し、滅菌インターフェースモジュール１００を器具駆動ユニット７０に選択的に結合する。
【0055】
本体部材１１０の上側部分１１０ａは、遠位に向けられたテーパ状壁または表面１２２をさらに画定し、表面１２２は、螺旋状であり得、それは、上側部分１１０ａの肩部１２２ａから上側部分１１０ａの周囲に延びている。
【0056】
図６を参照すると、本体部材１１０の中間部分１１０ｂは、それから近位に延びている弾力的なタブ１１３を含む。任意の数のタブ１１３を含み得るタブ１１３は、互いに対して間隔を置かれた関係で配置され、滅菌インターフェースモジュール１００を通して画定される縦軸「Ｘ」の周りに円周方向関係で配置され得る（例えば、９０度間隔によって分離される４つのタブ１１３）。タブ１１３は、可撓性材料から形成され得、半径方向外向きに撓曲するように構成され得る。タブ１１３の各々は、ヘッド１１３ｂまで近位に延びているシャフト１１３ａを含む。各それぞれのタブ１１３のヘッド１１３ｂは、横断リップ１１３ｄまで延びている角度付きカム表面１１３ｃを含む。
【0057】
本体部材１１０の中間部分１１０ｂは、その上に分断カラー１２４を移動可能に支持し、その上に緊急解放リング１２６を除去可能に支持する。解放リング１２６は、本体部材１１０のための流体および／または埃抵抗および／または密閉を提供するように機能し得る。いくつかの実施形態において、解放リング１２６は、密封を提供し得る。
【0058】
図４を再度参照すると、分断カラー１２４は、分断カラー１２４の肩部１２４ｂから延びているテーパ状斜面１２４ａを画定する。分断カラー１２４のテーパ状斜面１２４ａおよび分断カラー１２４の肩部１２４ｂは、本体部材１１０の上側部分１１０ａのテーパ状壁１２２および肩部１２２ａを補完する。
【0059】
分断カラー１２４は、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０に対する分断カラー１２４のユーザ握持および／または移動を促進するためのその外面の周りにスカラップまたは握持溝１２４ｃをさらに含む。例えば、上でより詳細に説明されるように、分断カラー１２４は、解放リング１２６が本体部材１１０から除去された後、矢印「Ａ」によって示されるように、本体部材１１０に対して回転可能（および／または軸方向に平行移動可能）であり得る。各握持溝１２４ｃは、平面１２４ｘ（図４）を含み得、それによって、分断カラー１２４は、分断カラー１２４の外面の周りに平面１２４ｘのアレイを含み、平面１２４ｘのアレイは、分断カラー１２４の握持および／または移動をさらに促進する。
【0060】
分断カラー１２４は、その内面上にフランジチャネル１２４ｄ（図７）をさらに画定する。分断カラー１２４はまた、滅菌インターフェースモジュール１００および／または器具駆動ユニット７０の１つ以上の電気構成要素を冷却するための任意の数の通気口１２４ｅを含み得る。特に、器具駆動ユニット７０の冷却ファン（図示せず）の回転またはアクティブ化は、例えば、滅菌インターフェースモジュール１００の通気口１２４ｅを通して滅菌インターフェースモジュール１００の中に外気を内部に引き込み得、それによって、空気が、滅菌インターフェースモジュール１００および／または器具駆動ユニット７０を通して延びている１つ以上の空気流経路（図９に図示される空気流経路「ＡＡ」および「ＡＢ」を参照）に沿って進行し、それによって、空気がそれに沿って進行するにつれて、その電気構成要素を冷却し得る。代替として、および／または加えて、滅菌インターフェースモジュール１００および／または器具駆動ユニット７０内で内部に配置される空気（例えば、その電気構成要素の動作から生成される熱気）は、例えば、冷却ファンが、アクティブにされ、または回転させられる（例えば、空気を外部に排出させる圧縮力を生成する）につれて、通気口１２４ｅから外部に排出されることができる。
【0061】
図４に図示されるように、滅菌インターフェースモジュール１００の解放リング１２６は、１つ以上の分離スロット１２６ｂを画定する本体部分１２６ａと、本体部分１２６ａから延びている１つ以上のタブ１２６ｃとを含む。各分離スロット１２６ｂは、本体部分１２６ａの壊れやすい区画１２６ｄに隣接して配置され得る。壊れやすい区画１２６ｄは、分断カラー１２４が滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０に対して移動することを可能にするために、解放リング１２６が滅菌インターフェースモジュール１００から分離され得るように、解放リング１２６の本体部分１２６ａに対する１つ以上のタブ１２６ｃのうちの１つの移動時、壊れるように構成される。
【0062】
図６－１０に図示されるように、本体部材１１０の下側部分１１０ｃは、本体部材１１０の中間部分１１０ｂの遠位端上で支持され、または、それに固定される半環状結合カフの形態である。本体部材１１０の下側部分１１０ｃは、器具開口部１２８を有するＵ字形本体を含み、器具開口部１２８は、側面アーム１２８ａ、１２８ｂの間に画定され、遠位および側方に開いている。下側部分１１０ｃは、その内面上に形成される傾斜表面１２８ｃをさらに含み、傾斜表面１２８ｃは、電気機械手術器具６０の器具筐体６１の外面上に配置される傾斜カム表面６１ａ、６１ｂ（図２）を補完する。器具開口部１２８は、その中に電気機械手術器具６０等の電気機械手術器具を受け取り、電気機械手術器具６０をロボット手術アセンブリ５０に除去可能に固定するように構成される。下側部分１１０ｃの側面アーム１２８ａ、１２８ｂは、本体部材１１０の中間部分１１０ｂから遠位に延び、下側部分１１０ｃの器具開口部１２８内に電気機械手術器具６０を支持するために位置付けられている。
【0063】
図６で見られるように、滅菌インターフェースモジュール１００は、本体部材１１０の中間部分１１０ｂと本体部材１１０の下側部分１１０ｃとの間に支持される浮動プレート１３０をさらに含む。滅菌インターフェースモジュール１００の浮動プレート１３０は、非圧縮位置または延長位置と、圧縮位置または後退位置との間で移動可能である。浮動プレート１３０は、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ（図４）の部材を付勢する非圧縮位置に向かって遠位にばね付勢される。いくつかの実施形態において、丸ばね（例えば、波形ばね）等（図示せず）が、浮動プレート１３０を非圧縮位置に遠位に付勢するために使用され得る。浮動プレート１３０は、基礎部分１３２と、基礎部分１３２から遠位に延びているタブ１３４ａ、１３４ｂとを含む。浮動プレート１３０のタブ１３４ａ、１３４ｂは、本体部材１１０の下側部分１１０ｃを通して延びている。浮動プレート１３０は、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄを受け取る開口１３６をその中に画定する。浮動プレート１３０は、滅菌インターフェースモジュール１００への電気手術器具の側方装填時、例えば、駆動伝達アセンブリ１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄに作用する垂直負荷を防止するように機能し得る。
【0064】
図６および７で見られるように、滅菌インターフェースモジュール１００は、分断カラー１２４に結合される支持プレート１２３をさらに含む。支持プレート１２３は、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動アセンブリ１１４と位置合わせした結合開口部１２３ａ、および滅菌インターフェースモジュール１００の中間部分１１０ｂのタブ１１３と位置合わせしたタブ開口１２３ｂを画定する。タブ開口１２３ｂは、下で詳述されるように、タブ１１３のヘッド１１３ｂの角度付きカム表面１１３ｃが支持プレート１２３のタブ開口１２３ｂに沿ってカム作用するにつれて、タブ１１３（例えば、タブ１１３のシャフト１１３ａ）上に半径方向内向きの撓曲を与えるように構成され得る。支持プレート１２３は、支持プレート１２３が分断カラー１２４とともに移動することを可能にするために分断カラー１２４のフランジチャネル１２４ｄ内で受け取られるフランジ１２３ｃを含む。
【0065】
滅菌インターフェースモジュール１００は、リング結合器１２５をさらに含み、リング結合器１２５は、分断カラー１２４に結合され、支持プレート１２３のフランジ１２３ｃの底面と接触しており、それによって、分断カラー１２４が、矢印「Ａ」（図４）によって示されるように支持プレート１２３のフランジ１２３ｃの周囲で回転可能であり、分断カラー１２４の回転が矢印「Ｂ１」によって示されるように縦軸「Ｘ」に対して分断カラー１２４を軸方向に平行移動させると、支持プレート１２３を軸方向に移動させる。分断カラー１２４は、矢印「Ｂ２」（図８）によって示されるように、回転を伴わずに本体部材１１０に対して軸方向に移動可能であり得る。
【0066】
図８で見られるように、リング結合器１２５は、リング結合器１２５の円周の少なくとも一部に沿ってリング結合器１２５から半径方向内向きに延び、アイドラ結合器１２７を支持するレッジ１２５ａを含む。図９も参照すると、リング結合器１２５は、リング結合器１２５の少なくとも一部に沿ってテーパ状外形１２５ｂを有する横断面をさらに含む。例えば、リング結合器１２５は、分断カラー１２４の通気口１２４ｅのうちの１つ以上のものに隣接するテーパ状外形１２５ｂを含み得る。テーパ状外形１２５ｂは、リング結合器１２５と分断カラー１２４との間の図９に図示される空気流経路「ＡＡ」および「ＡＢ」等の１つ以上の空気流経路を提供するように、通気口１２４ｅのうちの１つ以上のものと流体連通して位置付けられ得る。
【0067】
空気流経路「ＡＡ」および「ＡＢ」は、構成要素の無菌状態を維持し、ロボット手術システム１（例えば、滅菌インターフェースモジュール１００、器具駆動ユニット７０等）の種々の構成要素（例えば、モータ、センサ等）を冷却することを補助するように機能する。空気流経路は、冷却および熱管理のために、滅菌インターフェースモジュールの外側からの空気流と、器具駆動ユニットの中への空気流との平衡断面積を提供する。空気流経路は、滅菌インターフェースモジュールを通した空気流、器具駆動ユニットの中への空気流のための蛇行経路を提供する。通気口が、矢印の装填または装填解除使用等の所望の記号に成形され得る。記号は、使用、装填、除去、篏合、および／または警告に関する指示印のために、成型および／またはレーザエッチングされ、位置付けられ得る。
【0068】
図７を参照すると、滅菌インターフェースモジュール１００は、リング結合器１２５に結合され、リング結合器１２５のレッジ１２５ａ上で支持されるアイドラ結合器１２７も含む。アイドラ結合器１２７は、本体部材１１０の上側１１０ａと中間部分１１０ｂとを相互接続する結合シャフト１２９上で回転可能に支持される。アイドラ結合器１２７は、本明細書に詳述されるように、分断カラー１２４が、縦軸「Ｘ」の周りに回転するにつれて、および／または、本体部材１１０に対して軸方向に移動するにつれて、結合シャフト１２９に沿って軸方向にスライド可能である。
【0069】
図３および７を参照すると、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４の各々は、駆動結合器１１５の近位端上のモータアセンブリ７４のそれぞれのモータ結合器７６のうちの１つと係合可能である結合端１１５ａ（例えば、スロット）を画定する、駆動結合器１１５を含む。駆動結合器１１５は、その遠位端上にフランジ１１５ｂをさらに含む。各駆動結合器１１５は、滅菌インターフェースモジュール１００の支持プレート１２３の結合開口部１２３ａのうちの１つを通して延びている。支持プレート１２３は、支持プレート１２３の底面が、駆動伝達アセンブリ１１４の駆動結合器１１５のフランジ１１５ｂの上面と接触するように、分断カラー１２４に結合される。駆動伝達アセンブリ１１４の各々は、第１の伝達シャフト１１７または第２の伝達シャフト１１９を含む。第１の伝達シャフト１１７は、伝達シャフト１１７から半径方向外向きに延びている半径方向結合器１１７ａと、伝達シャフト１１７から遠位に延びている遠位結合器１１７ｂとを含む。第２の伝達シャフト１１９は、伝達シャフト１１７から遠位に延びている遠位結合器１１９ａを含む。それぞれの第１および第２の伝達シャフト１１７、１１９の遠位結合器１１７ｂおよび１１９ａは、電気機械手術器具６０の被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等の対応する結合器（図示せず）に係合するように構成される。本明細書に説明される結合器のうちのいずれかは、任意の数の歯を有する歯車の形態であり得る。
【0070】
滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４の各々は、それぞれの駆動伝達アセンブリ１１４の構成要素が互いに対して移動することを可能にするためのばね１２１を含む。例えば、図８および９で見られるように、第１のばね１２１ａが、第１の伝達シャフト１１７とそのそれぞれの駆動結合器１１５との間で支持され、第２のばね１２１ｂが、第２の伝達シャフト１１９とそのそれぞれの駆動結合器１１５との間で支持される。各ばね１２１は、その圧縮時、そのそれぞれの駆動伝達アセンブリ１１４にばね力を加えるように構成される。
【0071】
図１０および１１で見られるように、滅菌インターフェースモジュール１００は、ロボット手術アセンブリ５０と任意の電気機械手術器具（ロボット手術アセンブリ５０に結合された電気機械手術器具６０等）との間に電気通信を提供するために、電気アセンブリ１１６ｘを含み、電気アセンブリ１１６ｘは、第１の電気コネクタ１１６ａと、第２の電気コネクタ１１６ｂと、第１および第２の電気コネクタ１１６ａ、１１６ｂ間に結合された電気リボン１１６ｃとを含む。電気アセンブリ１１６ｘは、カウンタ（図示せず）を含み得、カウンタは、例えば、滅菌インターフェースモジュール１００が必要または所望に応じて交換され得るように、経時的に電気コネクタ１１６ａ、１１６ｂの一方または両方のばねピン１１６ｄの劣化を考慮するために、滅菌インターフェースモジュール１００の使用を測定するように構成される。
【0072】
図２、６、および１４Ａ－１４Ｃを参照すると、電気機械手術器具６０等の電気機械手術器具を滅菌インターフェースモジュール１００に結合するために、電気手術器具６０の傾斜カム表面６１ａ、６１ｂは、滅菌インターフェースモジュール１００の下側部分１１０ｃの傾斜表面１２８ｃと整列させられる。電気機械手術器具６０は、次いで、電気手術器具６０の傾斜カム表面６１ａ、６１ｂが滅菌インターフェースモジュール１００の下側部分１１０ｃの傾斜表面１２８ｃ上に完全に受け取られ、または据え付けられるまで、ロボット手術アセンブリ５０に対して横方向に移動させられる（例えば、側方装填される）。
【0073】
電気機械手術器具６０が、滅菌インターフェースモジュール１００の下側部分１１０ｃの中に横方向に移動させられると、電気機械手術器具６０は、上向きにカム作用し、図６に示される矢印「Ｃ」によって示されるように、本体部材１１０に対して滅菌インターフェースモジュール１００の浮動プレート１３０を近位に移動させ、または圧縮する（図１４Ｂも参照）。その初期延長位置（図１４Ａ）から圧縮位置（図１４Ｂ）までの浮動プレート１３０の移動は、滅菌インターフェースモジュール１００の伝達シャフト１１７、１１９（およびそれらの対応する器具係合端１１７ｂ、１１９ａ）を滅菌インターフェースモジュール１００の下側部分１１０ｃの器具開口部１２８から近位に引き離し、滅菌インターフェースモジュール１００の器具開口部１２８中への電気機械手術器具６０の挿入を促進する。延長位置（図１４Ａ）から圧縮位置（図１４Ｂ）まで浮動プレート１３０を移動させることは、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４の遠位結合器１１７ｂ、１１９ａと電気機械手術器具６０の対応する被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等との間の挿入接触／干渉を防止することに役立つ（図２参照）。
【0074】
電気機械手術器具６０が、滅菌インターフェースモジュール１００の下側部分１１０ｃ内に完全に据え付けられると、滅菌インターフェースモジュール１００の浮動プレート１３０は、延長位置（図１４Ｃ）に戻らされ、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４の遠位結合器１１７ｂ、１１９ａおよび電気機械手術器具６０の対応する被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等は、互いに位置が合い、滅菌インターフェースモジュール１００を介して電気機械手術器具６０をロボット手術アセンブリ５０に結合する。
【0075】
ロボット手術システム１のロボット手術アセンブリ５０が、ロボット手術システム１の手術ロボットアーム２、３のうちの１つに固定され、ロボット手術システム１の電気機械手術器具６０が、ロボット手術システム１の滅菌インターフェースモジュール１００に固定されると、臨床医は、所望に応じて、ロボット手術アセンブリ５０のモータアセンブリ７４を用いて電気機械手術器具６０の被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等をロボット制御することによって、外科的手技を実施することができる。特に、モータアセンブリ７４のモータ７６ａ、７６ｂ、７６ｃ等のうちの１つ以上のものは、滅菌インターフェースモジュール１００の駆動伝達アセンブリ１１４のうちの１つ以上のものが、電気機械手術器具６０の被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等のうちの１つ以上のものと協働し、所望に応じて電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａを動作させ、および／または操作する（例えば、発射する、関節運動する、回転する等）ように、モータアセンブリ７４のモータ結合器７６ａ、７６ｂ、７６ｃ等のうちの１つ以上のものを回転させるように作動させられる。
【0076】
ロボット手術アセンブリ５０から電気機械手術器具６０を除去し、例えば、器具交換を実施するために、臨床医は、電気機械手術器具６０のパドル６４ａ、６４ｂを押すことができる（図２）。パドル６４ａ、６４ｂの押し下げは、滅菌インターフェースモジュール１００の浮動プレート１３０のタブ１３０ａ、１３０ｂ（図８）に力を与え、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０に対して近位方向に浮動プレート１３０を移動させる。浮動プレート１３０が近位方向に移動すると、それぞれの駆動伝達アセンブリ１１４の第１および第２の伝達シャフト１１７、１１９は、それぞれの駆動伝達アセンブリ１１４のばね１２１からの付勢力に抗して近位方向に滅菌インターフェースモジュール１００の浮動プレート１３０とともに平行移動する。滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０に対するそれぞれの駆動伝達アセンブリ１１７、１１９の伝達シャフト１１７、１１９の移動は、電気機械手術器具６０のそれぞれの被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等から駆動伝達アセンブリ１１４の第１および第２の伝達シャフト１１７、１１９の遠位結合器１１７ｂ、１１９ａを分離する。
【0077】
それぞれの駆動伝達アセンブリ１１４の第１および第２の伝達シャフト１１７、１１９の遠位結合器１１７ｂ、１１９ａが、電気機械手術器具６０のそれぞれの被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等から分離されると、電気機械手術器具６０の器具筐体６１の近位端は、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０の下側部分１１０ｃの器具開口部１２８から外に側方にスライドさせられることができる。
【0078】
電気機械手術器具６０は、上で説明されるように、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０の下側部分１１０ｃの器具開口部１２８を通して滅菌インターフェースモジュール１００に再び取り付けられることができる。代替として、異なる電気機械手術器具（例えば、ステープラ、内視鏡、鉗子等）が、同様に、所望に応じて取り付けられることができる。
【0079】
図１、１２Ａ、および１２Ｂを参照すると、停電があり、電気機械手術器具６０が患者内に少なくとも部分的に位置付けられているとき等の緊急事態において、滅菌インターフェースモジュール１００の解放リング１２６は、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０から除去されることができる。図１２Ａおよび１２Ｂに関して、解放リング１２６のタブ１２６ｃは、解放リング１２６が、滅菌インターフェースモジュール１００から分離され得るように、解放リング１２６の壊れやすい区画１２６ｄが壊れるまで、解放リング１２６の本体部分１２６ａに対して手動で操作されることができる。
【0080】
図１－１１を参照すると、解放リング１２６が、滅菌インターフェースモジュール１００から分離されると、滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４は、初期最近位位置から滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０の下側部分１１０ｃに向かって遠位方向に分断カラー１２４を軸方向に移動させるように、矢印「Ａ」によって示されるように、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０の周りに回転させられることができる。事実上、分断カラー１２４のそのような移動は、滅菌インターフェースモジュール１００が手動オーバーライド機能を提供することを可能にする。分断カラー１２４の初期最近位位置（図６）において、滅菌インターフェースモジュール１００のリングおよびアイドラ結合器１２５、１２７は、滅菌インターフェースモジュール１００の第１の伝達シャフト１１７の半径方向結合器１１７ａから縦方向に間隔を置かれている。
【0081】
滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４は、最近位位置と最遠位位置との間の任意の数の中間位置を通して、初期最近位位置（図６）から最遠位位置（図８）まで（例えば、回転して、および／または軸方向に）移動させられることができる。（最近位位置から最遠位位置に向かった）滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４の回転は、滅菌インターフェースモジュール１００のリング結合器１２５を回転させ、滅菌インターフェースモジュール１００のアイドラ結合器１２７を滅菌インターフェースモジュール１００の結合シャフト１２９の周りに自由に回転させ、および／またはそれに沿って遠位にスライドさせる。
【0082】
滅菌インターフェースモジュール１００のアイドラ結合器１２７の継続的遠位前進は、その本体部材１１０に対する滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４の継続的遠位移動（例えば、回転および／または軸方向移動）に応答して、アイドラ結合器１２７に滅菌インターフェースモジュール１００の駆動アセンブリ１１４のうちの１つの第１の伝達シャフト１１７の半径方向結合器１１７ａと係合させる。分断カラー１２４が、遠位に前進すると、分断カラー１２４は、タブ１１３のヘッド１１３ｂが、支持プレート１２３のタブ開口１２３ｂを通してスライドするように、滅菌インターフェースモジュール１００の支持プレート１２３を滅菌インターフェースモジュール１００のタブ１１３に対して遠位に引く。タブ１１３のヘッド１１３ｂの角度付きカム表面１１３ｃは、支持プレート１２３がタブ１１３に対して移動するにつれて、タブ開口１２３ｂに沿ってカム作用する。支持プレート１２３の遠位前進は、支持プレート１２３の底面と駆動結合器１１５のフランジ１１５ｂの上面との接触により、駆動アセンブリ１１４の駆動結合器１１５も遠位に引く（図７および８参照）。駆動結合器１１５の遠位移動は、ロボット手術アセンブリ５０のモータアセンブリ７４のそれぞれのモータ結合器７６から駆動結合器１１５の結合端１１５ａを分離し、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０の駆動伝達チャネル１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ内で滅菌インターフェースモジュール１００の駆動結合器１１５を後退させる。
【0083】
滅菌インターフェースモジュール１００の支持プレート１２３が、滅菌インターフェースモジュール１００のタブ１１３の角度付きカム表面１１３ｃを越えて遠位に移動させられると、タブ１１３は、タブ１１３の横断リップ１１３ｄが、支持プレート１２３の上面の上に延び、支持プレート１２３が近位に移動することを防止するために（タブ１１３のヘッド１１３ｂと支持プレート１２３のタブ開口１２３ａとの間の接触に起因して内向きに撓曲することに応答して）外向きに撓曲する（図８参照）。滅菌インターフェースモジュール１００の支持プレート１２３および分断カラー１２４のこの最遠位位置において、分断カラー１２４および駆動アセンブリ１１４の駆動結合器１１５も、近位に移動することを防止され、それによって、駆動結合器１１５は、モータアセンブリ７４のモータ結合器７６と再係合することができず、駆動結合器１１５のロボット制御を防止する。
【0084】
この最遠位位置に向かった滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４の遠位移動は、ロボット手術アセンブリ５０と電気機械手術器具６０との間に電気通信が存在しないように、滅菌インターフェースモジュール１００の電気コネクタ１１６ａ、１１６ｂのうちの１つ以上のもの、および／または、電気リボン１１６ｃを電気的に接続解除し得る。例えば、電気リボン１１６ｃは、滅菌インターフェースモジュール１００の本体部材１１０に対する分断カラー１２４の遠位前進が、電気コネクタ１１６ａから電気リボン１１６ｃを分離するように、支持プレート１２３に固定され得る。
【0085】
滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４が最遠位位置内に配置されると、分断カラー１２４の回転は、リング結合器１２５に滅菌インターフェースモジュール１００のアイドラ結合器１２７を回転させる。アイドラ結合器１２７が、滅菌インターフェースモジュール１００の第１の伝達シャフト１１７の半径方向結合器１１７ａと係合されると、アイドラ結合器１２７の回転は、半径方向結合器１１７ａを回転させ、それによって、第１の伝達シャフト１１７の遠位結合器１１７ｂを回転させる。伝達シャフト１１７のこの回転は、滅菌インターフェースモジュール１００の第２の伝達シャフト１１９（概して、そのロボット制御がないと静止したままであり得る）から独立し得る。第１の伝達シャフト１１７の遠位結合器１１７ｂが、アイドラ結合器１２７の回転に応答して回転すると、第１の伝達シャフト１１７の遠位結合器１１７ｂは、電気機械手術器具６０の被駆動部材６２ａ、６２ｂ、６２ｃ等のうちのそれぞれのものと協働し、有利なこととして、そのエンドエフェクタ６０ａを手動で操作する。
【0086】
最近位位置から最遠位位置までの滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４のそのような移動は、滅菌インターフェースモジュール１００および電気機械手術器具６０のそれぞれの構成要素を通して力（例えば、トルク）を与え、電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａを手動で操作し、所望の向き／位置にエンドエフェクタ６０ａを位置付ける。例えば、電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａは、停電または他の同様の緊急事態が生じた場合、エンドエフェクタ６０ａによって把持される組織を解放するために開放位置まで手動で操作されることができ、それによって、電気機械手術器具６０は、そのような手動操作が実行可能でない場合、そうでなければ存在するであろう望ましくない組織損傷の危険性を限定しながら、手術部位から除去されることができる。滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４が電気機械手術器具６０のエンドエフェクタ６０ａを操作する（例えば、閉鎖する）ために所望に応じて反対方向に回転させられ得ることも想定される。
【0087】
滅菌インターフェースモジュール１００の解放リング１２６が、除去され、分断カラー１２４が、滅菌インターフェースモジュール１００のタブ１１３と支持プレート１２３との間の固定または係止関係を介して最遠位位置で固定されると、滅菌インターフェースモジュール１００は、それに結合された任意の電気機械手術器具をもはやロボット制御することができなくなり、滅菌インターフェースモジュール１００の除去および交換が、必要とされる。上で説明されるように、滅菌インターフェースモジュール１００は、滅菌インターフェースモジュール１００のボタン７２ａ、７２ｂを押すことによって、ロボット手術アセンブリ５０から除去されることができる。交換用滅菌インターフェースモジュール１００および電気機械手術器具６０が、次いで、本明細書に詳述されるように、ロボット手術アセンブリ５０に結合された任意の電気手術器具のロボット制御を可能にするように、上で詳述されるように取り付けられることができる。
【0088】
ここで図１５－１７を参照すると、概して、２００と称される、滅菌インターフェースモジュールシステムの一実施形態は、縦軸「Ｘ－Ｘ」を画定する滅菌インターフェースモジュール３００と、リセットツール４００とを含む。滅菌インターフェースモジュール３００は、滅菌インターフェースモジュール１００に類似し、本体部材３０１を含み、本体部材３０１は、リセットカム３１０および解放リング３５０を支持する。滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１は、分断カラー１２４を支持し、リセットカム３１０と協働するタブ１１３を含む。滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１は、プルタブ陥凹３０２および係止スロット３０４をその中に画定し、それらは、解放リング３５０と協働する。
【0089】
有利なこととして、滅菌インターフェースモジュールシステム２００のリセットツール４００は、滅菌インターフェースモジュールシステム２００の滅菌インターフェースモジュール３００のリセットカム３１０と協働し、滅菌インターフェースモジュール３００の製造組立および認定試験中、滅菌インターフェースモジュール３００が、アクティブにされ、試験され、リセットされることを可能にする。
【0090】
図１７および１８で見られるように、滅菌インターフェースモジュール３００のリセットカム３１０は、滅菌インターフェースモジュール３００のタブ１１３の周りに支持され、リセットカム３１０の周りに間隔を置かれた場所においてリセットカム３１０から半径方向外向きに延びているアーム３１２を含む。リセットカム３１０の各アーム３１２は、それを通した受け取り開口３１２ａを画定し、開口３１２ａは、滅菌インターフェースモジュール３００のタブ１１３のうちのそれぞれのものを受け取る。リセットカム３１０は、リセットツール４００を受け取るように構成された中心開口部３１４をさらに画定する。リセットカム３１０は、リセットツール４００とのねじ式係合を促進するための中心開口部３１４の周りにねじ山３１４ａを含み得る。いくつかの実施形態において、リセットカム３１０は、リセットツール４００に係合するためのセルフタッピング特徴、隆起、および／または戻り止め特徴（図示せず）を含み得る。リセットカム３１０は、任意の好適なプラスチックおよび／または金属材料から形成され得る。
【0091】
図１９Ａ－１９Ｃを参照すると、滅菌インターフェースモジュール３００の解放リング３５０は、環状フレーム３５２を含み、環状フレーム３５２は、（例えば、解放リング３５０がリセット可能であるように）選択的に係合可能である第１の端部部分３５４および第２の端部部分３５６を有する。解放リング３５０の環状フレーム３５２は、（例えば、アクセスの容易性のために）環状フレーム３５２の反対側にプルタブ３５８ａ、３５８ｂを支持し、プルタブ３５８ａ、３５８ｂは、環状フレーム３５２から遠位に延び、遠位テーパ構成を含み、遠位テーパ構成は、滅菌インターフェースモジュール３００のプルタブ陥凹３０２（図１７）内にプルタブ３５８ａ、３５８ｂを置き、誤ったアクティブ化を防止することに役立つ。解放リング３５０のプルタブ３５８ａ、３５８ｂは、作動のためのてこ作用支援を提供するように、指幅であり得る。環状フレーム３５２の内面は、複数の半径方向タブ３６０を含み、複数の半径方向タブ３６０は、半径方向内向きに延び、滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１との同心整列を提供し、滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１からの解放リング３５０の誤ったアクティブ化を防止することを支援する。解放リング３５０の環状フレーム３５２の上面は、係止タブ３６２ａ、３６２ｂを支持し、係止タブ３６２ａ、３６２ｂは、上面から近位に延び、解放リング３５０のプルタブ３５８ａ、３５８ｂと整列させられている。係止タブ３６２ａ、３６２ｂは、滅菌インターフェースモジュール３００の係止スロット３０４内で受け取り可能である。係止タブ３６２ａ、３６２ｂは、プルタブ３５８ａ、３５８ｂを整列させるように、かつ解放リング３５０の誤ったアクティブ化を防止するように機能する。
【0092】
解放リング３５０の環状フレーム３５２の第１の端部分３５４は、受け取りスロット３５４ａを画定し、環状フレーム３５２の第２の端部分３５６は、突起３５６ａを含む。環状フレーム３５２の第２の端部分３５６の突起３５６ａは、指によるアクティブ化のための最適な分離力を提供し、例えば、清掃中に分解のために複数回リセットされ得る、例えば、スナップ嵌め、締まり嵌め等を介して、第１の端部分３５４の受け取りスロット３５４ａ内で受け取り可能である。
【0093】
環状フレーム３５２の第１の端部分３５４は、間隔を置かれたタブ３５４ｂを有する第１および第２のアーム３５４ｄ、３５４ｅをさらに含み、タブ３５４ｂは、第１のアーム３５４ｄと第２のアーム３５４ｅとの間に延びている。タブ３５４ｂは、第１の端部分３５４の第１および第２のアーム３５４ｄ、３５４ｅの間の間隔を置かれた場所において別個の開口部３５４ｃを画定する。有利なこととして、滅菌インターフェースモジュール３００の解放リング３５０は、湿気障壁を提供し、湿気が滅菌インターフェースモジュール３００の中に侵入することを防止する。解放リング３５０は、迅速な除去のためにその存在を通信することに役立つように、オレンジまたは赤等の任意の好適な高コントラストもしくは明るい色で提供され得る。解放リング３５０は、緊急解放としてのその目的を示すための記号またはテキストでモデル化されるような任意の好適な印を含むことができる。解放リング３５０は、清掃および滅菌を促す高細長いプラスチック、エラストマ、または可撓性材料の任意の形態で製造されることができる。
【0094】
図２０Ａおよび２０Ｂを参照すると、使用時、滅菌インターフェースモジュール３００の解放リング３５０は、解放リング３５０が、滅菌インターフェースモジュール３００の周囲から解体され得るように、解放リング３５０の第１および第２の端部分３５４、３５６を分離または結合解除するために十分な力で、解放リング３５０のプルタブ３５８ａ、３５８ｂの一方または両方を指で作動させることによって、除去される（図２０Ａ）。滅菌インターフェースモジュール３００の分断カラー１２４は、次いで、例えば、滅菌インターフェースモジュール３００を試験および／または認証検査するために、矢印「Ｍ１」および「Ｍ２」によって示されるように、滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１の周りに（例えば、反時計回りに）回転させられ、下向きに平行移動させられることができる（図２０Ｂ）。分断カラー１２４が、回転し、下向きに平行移動すると、滅菌インターフェースモジュール３００の支持プレート１２３は、タブ１１３が支持プレート１２３の上に半径方向外向きに延び、支持プレート１２３がその初期位置に向かって近位に移動することを防止する（例えば、支持プレート１２３をロックアウトする）まで、滅菌インターフェースモジュール３００のタブ１１３に沿ってカム作用する。
【0095】
図２０Ｃおよび２０Ｄを参照すると、滅菌インターフェースモジュール３００をリセットするために、リセットツール４００は、滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１内に画定される中心開口部３０１ａの中に挿入され、リセットカム３１０と係合するように前進させられることができる。リセットツール４００は、次いで、矢印「Ｕ」によって示されるように、リセットカム３１０を滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１のタブ１１３に沿って軸方向に上向きに前進させるように、矢印「Ｒ」によって示されるように、滅菌インターフェースモジュール３００に対して操作される（例えば、回転させられる）ことができる。リセットカム３１０が、タブ１１３に沿ってカム作用すると、滅菌インターフェースモジュール３００の支持プレート１２３が、支持プレート１２３が、滅菌インターフェースモジュール３００をリセットするように滅菌インターフェースモジュール３００のタブ１１３の近位にある、その初期近位位置（図１６参照）まで近位に移動させられることができる（例えば、分断カラー１２４の平行移動および／または時計回りの回転）まで、リセットカム３１０は、矢印「ＲＩ」によって示されるように、半径方向内向きの方向に互いに向かってタブ１１３を接近させる。支持プレート１２３が、その近位位置に来ると、リセットツール４００は、滅菌インターフェースモジュール３００から除去されることができる。滅菌インターフェースモジュール３００の解放リング３５０、または新しい解放リング３５０が、次いで、滅菌インターフェースモジュール３００が、外科的手技で使用され得るように、滅菌インターフェースモジュール３００の本体部材３０１の周りに再び取り付けられることができる。
【0096】
ロボット手術システム１および／またはその構成要素（例えば、ロボット手術アセンブリ５０、滅菌インターフェースモジュール１００、３００等）は、滅菌インターフェースモジュール識別を提供するように機能する１つ以上の電気構成要素（例えば、電気アセンブリ１１６ｘに電気的に結合される）を含み得る。例えば、これらの電気構成要素は、以下のうちの１つ以上のものを含み得る：接点（絶縁および／または非絶縁接点であり得る）、センサ、磁気アレイ、ホールセンサ、リードスイッチ、無線特徴、光学特徴、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等、および／またはそれらの組み合わせ（任意の数および／または構成のこれらの電気構成要素の各々が提供され得る）（図示せず）。
【0097】
本開示される電気構成要素のうちのいずれかは、本開示される滅菌インターフェースモジュールのために以下を提供し、および／または、以下のうちの１つ以上のもののためのデバイス、器具、および／または再装填ユニットのための認識を通したフィードとして機能し得る：シリアル番号、製造のロットコードおよび／または、日付コード、デバイスタイプ、寿命の終了、較正日およびオフセット、再装填タイプ、使用法および／または使用の回数、デバイスステータス、器具ストローク位置、クランプ位置、リスト位置、回転角、ピッチおよび／または、ヨー位置、ナイフおよび／または切断機構位置、エネルギーアクティブ化、ＲＦアクティブ化、焼灼器アクティブ化、調和振動アクティブ化、エンドエフェクタタイプ、エンドエフェクタステータス、エンドエフェクタ位置、エンドエフェクタ寿命の終了、および／または、使用ステータス、および／またはそれらの組み合わせ。
【0098】
実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールは、例えば、上で説明されるそれに類似する手動オーバーライド機能を促進するために、種々の構成で提供されることができる。例えば、滅菌インターフェースモジュールまたは分断カラー１２４等のその構成要素の実施形態は、１つ以上の駆動部を駆動する、および／または動作させる、１つの独特の駆動部を駆動するように構成されることができ、および／または、時計回り、反時計回り、および／またはそれらの組み合わせで回転させられることができる。いくつかの実施形態において、分断カラー１２４は、単一の所望の方向に回転するように構成されることができる。
【0099】
ある実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素（例えば、分断カラー１２４、解放リング１２６、３５０等）は、手動把持能力を改良するための外部リブ、溝、テクスチャ等を含むことができる。
【0100】
ある実施形態において、器具駆動ユニットの駆動モータ結合器からの本開示される滅菌インターフェースモジュールのうちの１つの分断は、後方駆動負荷を排除し、器具駆動ユニット内の捉えられたモータ、結合器、または歯車セット、もしくは駆動部の可能性を低減させる。
【0101】
いくつかの側面において、器具駆動ユニット７０の１つの故障モードは、その１つ以上のモータ７６ａ、７６ｂ、７６ｃが欠陥状態である（例えば、ロボット手術アセンブリ５０および／または電気機械手術器具６０の駆動構成要素にトルクを加えることができない）、条件を含み得る。ある側面において、別の故障モードは、器具駆動ユニット７０の１つ以上のモータ７６ａ、７６ｂ、７６ｃ等が回転することができない条件を含み得る。そのような側面において、（例えば、下向きの運動を介して）器具駆動ユニット７０の結合器から滅菌インターフェースモジュール１００の結合器を分断し、臨床医が、器具駆動ユニット７０の対応する結合器の位置にかかわらず、滅菌インターフェースモジュール１００の１つ以上の結合器を回転させることを可能にする必要があり得る。これは、モータを後方駆動する必要性を排除することによって、滅菌インターフェースモジュール１００の結合器を回転させるために必要とされるトルクを最小化する。滅菌インターフェースモジュール１００の分断カラー１２４の斜面特徴は、そのような分断努力（例えば、下向きの運動）を補助し、ロボット手術アセンブリ５０および／または電気機械手術器具６０の結合器の係合および、そのインターフェースを通したトルクの伝達に起因する初期摩擦を克服するために必要とされる離断力を提供することに役立つことによって、カラー１２４に作用する（例えば、引き下ろす）ために必要とされる力を低減させるための機械効率を提供し得る。
【0102】
いくつかの実施形態において、分断カラーは、エンドユーザのための大きいてこ作用トルクを提供する直径を有し得る。
【0103】
ある実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、清掃および滅菌プロセス中に除去され得る潤滑の必要性を排除するためのプラスチックまたはプラスチックおよび金属の組み合わせを含み得る。本開示される滅菌インターフェースモジュールのプラスチック材料は、高温および化学抵抗に関しても評価され得る高衝撃および伸び定格プラスチックを用いて生産され得る。本開示される滅菌インターフェースモジュールのこれらの材料は、医療自動洗浄機、加圧蒸気滅菌循環、衝撃／衝突軽度降下、および／または使用中の乱用のため、および、中央処理および清掃のための頑丈な設計を提供するように規定され得る。いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールの材料は、加圧滅菌および／または自動洗浄のために、高温、非腐食性、および／または、伝導性であり得る。これらの材料は、限定ではないが、ステンレス鋼、ポリフェニルスルホンプラスチック、ＰＥＥＫ、ＰＰＳＵ（Ｒａｄｅｌ）、ＰＳＵ、ＰＥＳ、Ｕｌｔｅｍ、ＰＡＥＫ等、またはそれらの組み合わせを含むことができる。実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールの電子機器の可撓性部分は、アクティブ化後の電子通信および再利用を防止するために、機械的に分離、接続解除、またはショートされることができる。
【0104】
いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、誘電体絶縁を含むことができ、例えば、プラスチック、コーティング、フィルム、および高誘電材料が、器具／デバイスと器具駆動ユニットとの間に誘電体障壁を提供するように組み込まれることができる。ある実施形態において、１つ以上の結合器は、結合されたデバイスへのインターフェースの誘電強度を増加させるための非伝導性プラスチックを含み得る。いくつかの実施形態において、リブ、凸部および溝、ダブテール継手、フランジ、および／または重複壁が、クリーページおよびクリアランス誘電性能を増加させるために組み込まれることができる。
【0105】
いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、密閉特徴を含むことができる。例えば、１つ以上のシールが、流体抵抗を増加させるために、かつ放出／侵入を防止するために組み込まれることができ、１つ以上のシールが、結合器の近位または遠位端の外径の周囲に組み込まれることができ、１つ以上のガスケットが、密閉のために近位および遠位篏合面上で使用されることができ、および／または、器具駆動ユニットもしくは器具に篏合されたときに圧縮する１つ以上のガスケットが、近位または遠位コネクタインターフェースの周囲に組み込まれることができる。
【0106】
ある実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、側方装填レール篏合特徴を含むことができる。例えば、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、篏合の容易性のための導入特徴、係止のためのリブ、誤ったアクティブ化を防止するための二重アクチュエータ、および／またはデバイスを係止し、インターフェースの遊びおよび／または移動を排除するばね荷重プレート係止特徴を含むことができる。
【0107】
ある実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、その搭載ラッチ上に１つ以上の楔形表面を含み、例えば、篏合遊び／遊隙を排除すること、または低減させることができる。
【0108】
いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、清掃および／または滅菌特徴を含むことができる。例えば、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、清掃および滅菌を容易にするために洗浄可能かつ清掃可能であるように構成されることができる。実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、清掃の容易性のための洗浄ポートを含むことができる。いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、使い捨てであり、および／または、単回使用のために適合され得る。
【0109】
実施形態において、結合器のうちの１つ以上のものは、高レベルの公差および不整合を通して完全結合を可能にするオルダム型結合器であり得る。本開示される結合器のうちのいずれかは、１つ以上の歯もしくは他の類似結合特徴を含み得る。
【0110】
いくつかの実施形態によると、１つ以上のアクチュエータ（例えば、２つのアクチュエータ）が、器具駆動ユニット搭載が、自動使用、衝突中、および／またはエンドユーザによる誤ったアクティブ化に抵抗するために利用され得る。アクチュエータは、誤った作動を防止するためのサブフラッシュ高スローアクチュエータを含み得る。
【0111】
いくつかの実施形態において、１つ以上の結合器は、閾値トルクを獲得した後にクラッチ動作する角度面を含むことができる。クラッチは、双方向および／または一方向性であり得る。実施形態において、クラッチトルク閾値は、時計回りおよび／または反時計回りの回転に関して異なる値であり得る。
【0112】
いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、反発低減特徴を含むことができる。例えば、結合器のうちの１つ以上のものの他の類似篏合特徴の歯は、ばね荷重下で篏合し得る角度付き面を含み得る。角度付き面は、ブラインド篏合条件中に十分な篏合を提供し得る、および／またはそのような角度付き面が、それぞれの結合器のためのハードストップとしての機能を果たすとき、反発を排除する、もしくは低減させることができる。
【0113】
ある実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、限定ではないが、一体ジャーナル、スリーブ、ボール、半径方向、スラスト、および／または針型を含む結合器軸受を含むことができる。
【0114】
いくつかの実施形態において、本開示される滅菌インターフェースモジュールまたはその構成要素は、軸方向浮動結合器を含むことができる。例えば、軸方向浮動結合器は、一方または両方の結合インターフェース上で軸方向に浮動するように構成され得る。そのような軸方向浮動結合器は、圧縮、引張、板、波形ばね、および／またはエラストマを利用し得る。実施形態において、浮動プレートは、結合器を保持し、スラスト軸受表面としての機能を果たし、一斉に全ての結合器を同時に係合解除させ得る。
【0115】
その搭載を促進するための本開示される滅菌インターフェースモジュールの搭載特徴は、限定ではないが、ラッチ、ねじ山、スライダ、および／またはクリップを含み得る。
【0116】
本開示される滅菌インターフェースモジュールの電子特徴は、加圧滅菌および／または自動洗浄抵抗を改良するためのコーティングおよび／または、ポッティング材料を含み得る。そのようなコーティングおよび／またはポッティング材料は、限定ではないが、ヒュミシール、パリレン、および／またはシリコーンを含み得る。電子特徴のワイヤは、テフロン（登録商標）、テフロン（登録商標）混合物、および／またはシリコーン等の高温ジャケット材料を利用し得る。電子特徴のフレックス回路材料は、高温抵抗のためのポリイミドを含み得る。これらのワイヤおよび／またはフレックス材料は、本開示される浮動インターフェースアセンブリのための高撓曲性サイクル寿命導管のために提供され得る。
【0117】
ここで図２１および２２を参照すると、概して、５００と称される、浮動プレートアセンブリの一実施形態は、浮動プレート１３０と、その上に搭載された母線５０２とを含む。浮動プレートアセンブリ５００の浮動プレート１３０は、母線５０２を介して一緒に結合されるポゴピン１０１ｄを支持する。母線５０２は、ポゴピン１０１ｄを電気的に結合し、および／または、浮動プレート１３０内でポゴピン１０１ｄを機械的に捕捉もしくは支持する伝導性プレートの形態であり得る。母線５０２は、その中にポゴピン１０１ｄの先端５０８を受け取る間隔を置かれた開口部５０４、５０６を画定する。母線５０２は、フレックスプリント回路基板（ＰＣＢ）等の任意の好適な可撓性材料を含み得る。いくつかの実施形態において、母線５０２は、剛体ＰＣＢ等の任意の好適な剛体材料を含み得る。ある実施形態において、母線５０２は、シリコーンおよび／またはエポキシ等の任意の好適な材料でコーティングされることができる。例えば、そのようなコーティングは、加圧滅菌および／または清掃プロセス中に母線５０２を保護するように機能し得る。ある実施形態において、母線５０２は、金属を含み得る。母線５０２は、腐食から保護するための任意の好適なめっきを有し得る。
【0118】
当業者は、具体的に本明細書に説明され、付随する図に示される構造および方法が、非限定的な例示的実施形態であり、説明、開示、および図が、単に特定の実施形態の例示として解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示は、説明される精密な実施形態に限定されず、種々の他の変更および修正が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、当業者によってもたらされ得ることを理解されたい。加えて、ある実施形態に関連して示されるまたは説明される、要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、ある他の実施形態の要素および特徴と組み合わせられ得、そのような修正および変形例も、本開示の範囲内に含まれる。故に、本開示の主題は、特に示され、説明されたものによって限定されない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図19C】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図20D】
【図21】
【図22】