特許 7000639 インテリジェント路側ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-28

(45)【発行日】2022-01-19

(54)【発明の名称】インテリジェント路側ユニット

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220112BHJP

   G01S 17/89 20200101ALI20220112BHJP

   G01S 17/93 20200101ALI20220112BHJP

   G01S 13/89 20060101ALI20220112BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20220112BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220112BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G01S17/89

G01S17/93

G01S13/89

G08G1/04 C

G08G1/09 F

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019158725

(22)【出願日】2019-08-30

(65)【公開番号】P2020038652

(43)【公開日】2020-03-12

【審査請求日】2019-08-30

(31)【優先権主張番号】201811015653.1

(32)【優先日】2018-08-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(72)【発明者】

【氏名】ファン， レイ

(72)【発明者】

【氏名】ワン， ハイソン

(72)【発明者】

【氏名】フー， シン

(72)【発明者】

【氏名】タオ， シェン

(72)【発明者】

【氏名】シ， イーフェン

(72)【発明者】

【氏名】カオ， フオ

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－３０２４７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０８５２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１９９５３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０１Ｓ １７／８９

Ｇ０１Ｓ １７／９３

Ｇ０１Ｓ １３／８９

Ｇ０８Ｇ １／０４

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の所定範囲内の障害物を検出するレーダと、
第２の所定範囲内の画像を撮影するカメラと、
前記レーダおよび前記カメラに接続され、前記レーダによって検出された障害物情報と前記カメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成するメインプロセッサと、
前記レーダおよび前記カメラに接続され、前記レーダによって検出された前記障害物情報と前記カメラによって検出された前記画像とに基づいて前記点群画像を生成するスタンバイプロセッサとを備え、
該スタンバイプロセッサは、前記メインプロセッサを検出し、該メインプロセッサが故障した場合、前記スタンバイプロセッサが前記メインプロセッサとして切り替わり、
前記スタンバイプロセッサは、前記メインプロセッサにハートビート検出メッセージを送信し、前記メインプロセッサによってフィードバックされる応答メッセージが所定時間内に受信されなかった場合、前記メインプロセッサが故障したと判断し、
前記レーダが、第１のレーダと第２のレーダとを有し、
前記第１のレーダの検出距離が、前記第２のレーダの検出距離より大きく、
前記第１のレーダが、ブレーキ補助または自動距離制御に適用され、
前記第２のレーダが、死角検知(死角監視)、車線維持、車線変更補助、リアレーダの衝突警報、衝突防止、駐車補助または交差点の交通監視に適用されるインテリジェント路側ユニット。

【請求項2】

信号機をさらに備え、
前記メインプロセッサは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御する請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項3】

前記メインプロセッサおよび前記スタンバイプロセッサに接続されるコミュニケータをさらに備え、
前記メインプロセッサは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する請求項２に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項4】

前記カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに備える請求項３に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項5】

前記第１のレーダおよび前記第２のレーダは、いずれもレーザレーダである請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項6】

前記第１のレーダは６４ラインのレーザレーダであり、前記第２のレーダは１６ラインのレーザレーダである請求項５に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項7】

前記第１のレーダはレーザレーダであり、前記第２のレーダはミリ波レーダである請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項8】

前記カメラは複数であり、前記インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応する請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項9】

前記遮蔽層は、前記カメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆する請求項４に記載のインテリジェント路側ユニット。

【請求項10】

前記第１のレーダは前記カメラの上方に位置し、前記第２のレーダは前記カメラの下方に位置する請求項１に記載のインテリジェント路側ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、インテリジェント交通技術の分野に関し、特に、インテリジェント路側ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

現在、インテリジェント路側ユニットは、自動運転の重要なサポートである。インテリジェント路側ユニットのインテリジェントニーズが高まるにつれて、インテリジェント路側ユニットの感知能力に対する要求はますます高くなり、インテリジェント路側ユニットの主動感知能力を向上させるために、インテリジェント路側ユニットに様々なセンサ検出器を追加する必要がある。しかしながら、インテリジェント路側ユニットのデータ処理量が非常に大きいので、温度が高すぎることや過大な処理量による信頼性が低下することがあり、故障が発生すると、インテリジェント運転自動車のナビゲーションにはセキュリティホールが生じる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本願は、関連技術における技術的課題の少なくとも一つをある程度解決することを目的とする。
そのため、本願の目的は、冗長化なバックアップの方式により、１つのプロセッサが故障した場合、他のプロセッサが、適時に切り替わって後続の処理を行い、インテリジェント路側ユニットの信頼性を向上させることができるインテリジェント路側ユニットを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記の目的を達成するために、本願の第１態様として、第１の所定範囲内の障害物を検出するレーダと、第２の所定範囲内の画像を撮影するカメラと、前記レーダおよび前記カメラに接続され、前記レーダによって検出された障害物情報と前記カメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成するメインプロセッサと、前記レーダおよび前記カメラに接続され、前記レーダによって検出された前記障害物情報と前記カメラによって検出された前記画像とに基づいて点群画像を生成するためのスタンバイプロセッサとを備え、該スタンバイプロセッサは、前記メインプロセッサを検出し、該メインプロセッサが故障した場合、前記スタンバイプロセッサが、前記メインプロセッサとして切り替わるインテリジェント路側ユニットを提供する。

【0005】

本態様におけるインテリジェント路側ユニットにおいて、レーダは、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出し、カメラは、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影する。そして、レーダおよびカメラに接続されるメインプロセッサは、レーダによって検出された障害物情報とカメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成する。レーダおよびカメラに接続されるスタンバイプロセッサは、レーダによって検出された故障情報とカメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成し、スタンバイプロセッサがメインプロセッサを検出し、メインプロセッサが故障した場合、スタンバイプロセッサはメインプロセッサとして切り替わる。本願は、冗長化なバックアップの方式により、１つのプロセッサが故障した場合、他のプロセッサが、適時に切り替わって後続の処理を行い、インテリジェント路側ユニットの信頼性を向上させることができる。

【0006】

また、本出願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、さらに以下の付加的な技術的特徴を有する。

【0007】

上記態様においては、前記スタンバイプロセッサは、前記メインプロセッサにハートビート検出メッセージを送信し、前記メインプロセッサによってフィードバックされる応答メッセージが所定時間内に受信されなかった場合、前記メインプロセッサが故障したと判断してもよい。

【0008】

また、上記態様においては、信号機をさらに備え、前記メインプロセッサは、前記点群画像に基づいて前記信号機を制御してもよい。

【0009】

また、上記態様においては、前記メインプロセッサおよび前記スタンバイプロセッサに接続されるコミュニケータをさらに備え、前記メインプロセッサは、前記コミュニケータを介して前記点群画像を前記インテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信してもよい。

【0010】

また、上記態様においては、前記カメラの少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに備えていてもよい。

【0011】

また、上記態様においては、第１のレーダと第２のレーダとを有し、前記第１のレーダの検出距離は前記第２のレーダの検出距離より大きくてもよい。

【0012】

また、上記態様においては、前記第１のレーダおよび前記第２のレーダは、いずれもレーザレーダであってもよい。

【0013】

また、上記態様においては、前記第１のレーダは６４ラインのレーザレーダであり、前記第２のレーダは１６ラインのレーザレーダであってもよい。

【0014】

また、上記態様においては、前記第１のレーダはレーザレーダであり、前記第２のレーダはミリ波レーダであってもよい。

【0015】

また、上記態様においては、前記カメラは複数であり、前記インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応してもよい。

【0016】

また、上記態様においては、前記遮蔽層は、前記カメラの、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆してもよい。

【0017】

また、上記態様においては、前記第１のレーダは前記カメラの上方に位置し、前記第２のレーダは前記カメラの下方に位置してもよい。

【0018】

本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、又は本発明の実施により理解される。

【図面の簡単な説明】

【0019】

本発明の上記および／または付加的な特徴と利点は、実施例を図面を参照して以下に説明することにより、明らかになり、理解しやすくなる。

【図1】本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。

【図2】本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。

【図3】本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。

【図4】本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の実施例を詳細に説明する。実施例における一例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する構成要素、或いは、同一または類似する機能を有する構成要素を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解されるものではない。

【0021】

以下、図面を参照しながら本願の実施例のインテリジェント路側ユニットについて説明する。
本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットは、自動運転車両に適用することができる。

【0022】

図１は、本願の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図１に示すように、インテリジェント路側ユニットは、レーダ１０と、カメラ２０と、メインプロセッサ３０と、スタンバイプロセッサ４０とを備える。

【0023】

レーダ１０は、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出する。
カメラ２０は、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影する。
レーダ１０およびカメラ２０に接続されるメインプロセッサ３０は、レーダ１０によって検出された障害物情報とカメラ２０によって検出された画像とに基づいて点群地図を生成する。
レーダ１０およびカメラ２０に接続されるスタンバイプロセッサ４０は、レーダ１０によって検出された障害物情報とカメラ２０によって検出された画像とに基づいて点群地図を生成し、スタンバイプロセッサ４０は、メインプロセッサ３０を検出し、メインプロセッサ３０が故障した場合、スタンバイプロセッサ４０は、メインプロセッサ３０として切り替わる。

【0024】

具体的には、実用のニーズに応じて少なくとも１つのレーダ１０を設置して、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出することができる。第１の所定範囲は、実用のニーズに応じて設定することができる。

【0025】

一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、レーダ１０は、車両Ａの一定範囲内の障害物（例えば、車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、道路標識などの障害物）を検出することができる。

【0026】

実現可能な一形態として、図２に示すように、レーダ１０は、第１のレーダ１０１と第２のレーダ１０２とを備える。

【0027】

実際の使用では、第１のレーダ１０１は、遠方の障害物を検出し、第２のレーダ１０２は、近くの障害物を検出し、第１のレーダ１０１の検出距離を第２のレーダ１０２の検出距離より大きくすることができる。これにより、レーダが障害物を検出する信頼性がさらに向上し、インテリジェント路側ユニットのコストがさらに削減される。

【0028】

一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、第２のレーダ１０２は、車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、建物などの障害物を検出し、第１のレーダ１０１は、車両Ａの１メートルから２メートルの間の他の車両、歩行者、建物などの障害物を検出する。

【0029】

なお、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、自動運転の分野に適用され、第２レーダ１０２は、主に、死角検知（死角監視）、車線維持及び車線変更補助、リアレーダの衝突警報または衝突防止、駐車補助および交差点の交通監視に適用される。

【0030】

なお、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、自動運転の分野に適用され、第１のレーダ１０１は、ブレーキ補助、自動距離制御などに適用される。

【0031】

なお、障害物の検出能力をさらに向上させるために、第１のレーダ１０１および第２のレーダ１０２のタイプは、実用のニーズに応じて設定することができ、以下に一例を挙げて説明する。

【0032】

第１の例として、第１のレーダ１０１と第２のレーダ１０２は、いずれもレーザレーダであり、レーザレーダは、主に、固定または移動する物体との間の距離を測定する。
ここで、第１のレーダ１０１は６４ラインのレーザレーダであり、第２レーダ１０２は１６ラインのレーザレーダである。

【0033】

第２の例として、第１のレーダ１０１はレーザレーダであり、第２のレーダ１０２はミリ波レーダであり、ミリ波レーダは、唯一の２４時間動作するセンサであり、その速度測定と距離測定の精度が視覚の精度より遥かに高い。

【0034】

なお、レーダ１０とカメラ２０の位置は、実用のニーズに応じて設定することができ、実現可能な一形態として、第１のレーダ１０１は、カメラ２０の上方に位置し、第２のレーダ１０２はカメラ２０の下方に位置する。

【0035】

具体的には、実用のニーズに応じて１つまたは複数のカメラ２０を設置して、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影することができる。第２の所定範囲は、実用のニーズに応じて設定することができる。

【0036】

一シーンの実現として、本願の実施例のインテリジェント路側ユニットは、車両Ａに適用され、カメラ２０は、車両Ａの一定範囲内の画像（車両Ａの１メートル以内の他の車両、歩行者、交差点指示ランプなどの画像）を撮影することができる。

【0037】

一例として、カメラ２０が複数であり、インテリジェント路側ユニットによって監視される交差点にそれぞれ対応し、異なる位置および方向の複数のカメラ２０を設置することで、点群画像の精度および信頼性がさらに向上する。

【0038】

具体的には、メインプロセッサ３０およびスタンバイプロセッサ４０は、いずれもレーダ１０およびカメラ２０にそれぞれ接続されている。スタンバイプロセッサ４０は、主に、メインプロセッサ３０が故障した場合、メインプロセッサ３０として切り替わって、レーダ１０によって検出された障害物情報とカメラ２０によって検出された画像とに基づいて点群画像を生成する。

【0039】

スタンバイプロセッサ４０は、様々な方式でメインプロセッサ３０の検出を行うことができる。実現可能な一形態として、スタンバイプロセッサ４０は、メインプロセッサ３０にハートビート検出メッセージを送信し、メインプロセッサ３０によってフィードバックされる応答メッセージを所定時間内に受信しなかった場合、メインプロセッサ３０が故障したと決定する。別の実現可能な形態として、メインプロセッサ３０を検出する故障検知センサを設置し、故障検知センサが検出結果をスタンバイプロセッサ４０に送信し、待機プロセッサ４０が検出結果に基づいて、メインプロセッサ３０が故障したと判断する。

【0040】

本願の実施例のインテリジェント路側ユニットでは、レーダは、インテリジェント路側ユニットの第１の所定範囲内の障害物を検出し、カメラは、インテリジェント路側ユニットの第２の所定範囲内の画像を撮影し、レーダおよびカメラに接続されるメインプロセッサは、レーダによって検出された障害物情報とカメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成し、レーダおよびカメラに接続されるスタンバイプロセッサは、レーダによって検出された故障情報とカメラによって検出された画像とに基づいて点群画像を生成し、スタンバイプロセッサがメインプロセッサを検出し、メインプロセッサに故障が発生した場合、スタンバイプロセッサはメインプロセッサとして切り替わる。本願は、冗長化なバックアップの方式により、１つのプロセッサが故障した場合、他のプロセッサが、適時に切り替わって後続の処理を行い、インテリジェント路側ユニットの信頼性を向上させることができる。

【0041】

図３は、本願の実施例に係る別のインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図３に示すように、図１に基づいて、インテリジェント路側ユニットは、コミュニケータ５０をさらに備える。
コミュニケータ５０は、メインプロセッサ３０およびスタンバイプロセッサ４０に接続され、メインプロセッサ３０は、コミュニケータ５０を介して点群画像をインテリジェント路側ユニットの付近の無人運転車両またはサーバに送信する。
コミュニケータ５０は、アンテナまたは無線接続機器などであってもよい。

【0042】

図４は、本願の他の実施例に係るインテリジェント路側ユニットの概略構成図である。図４に示すように、図１に基づいて、インテリジェント路側ユニットは、信号機６０をさらに備える。
具体的には、メインプロセッサ３０は、点群画像に基づいて信号機６０を制御する。これにより、インテリジェント路側ユニットの適用性がさらに向上する。

【0043】

本願の一実施例では、インテリジェント路側ユニットは、カメラ２０の少なくとも一部を被覆する遮蔽層をさらに備えていてもよい。
また、遮蔽層は、カメラ２０の、レンズおよび放熱部分を除いた他の部分を被覆するようにしてもよい。

【0044】

このように、カメラ２０の、レンズと放熱部を除いた他の部分が遮蔽材料によって被覆されることにより、レーダ１０およびアンテナなどの部品によるカメラ２０への干渉を無くすことができ、カメラ２０の画像鮮明度が向上し、インテリジェント路側ユニットの信頼性がさらに向上する。

【0045】

本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、実施例或いは一例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは一例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは一例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施例又は一例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は一例、及び異なる実施例又は一例の特徴を結合し、組み合わせることができる。

【0046】

なお、「第１」、「第２の」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。よって、「第１」、「第２の」が限定されている特徴は少なくとも１つの特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。

【0047】

フローチャートにおける、又はここで他の形態で記載された任意のプロセス又は方法は、特定ロジック機能又はプロセスのステップを実現するための少なくとも１つの実行可能な命令コードを含むモジュール、セグメント又は一部を表すと理解されてもよい。また、本発明の好ましい実施例の範囲は、ここで、示された又は論議された順番ではなく、係る機能に応じてほぼ同時の形態又は逆の順番で機能を実行することができる他の実現を含むことができる。これは、当業者であれば理解すべきである。

【0048】

フローチャートで示された又はここで他の形態で説明されたロジック及び／又はステップは、例えば、ロジック機能を実現するための実行可能な命令の順番付けられたリストと見なすことができ、任意のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に具体的に実装されて、命令実行システム、装置、又はデバイス（例えばコンピュータに基づいたシステム、プロセッサを含むシステム、又は他の命令実行システム、装置又はデバイスから命令を取得して命令を実行するシステム）に利用されるか、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて利用される。本願明細書において、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」は、命令実行システム、装置又はデバイスによって、又は、命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含む、格納する、通信する、伝播する、又は伝送することができる任意の装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例（非限定的なリスト）として、少なくとも１つの配線を備える電気接続部（電子デバイス）、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバデバイス、及びポータブルコンパクトディスク読み出し専用リメモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、前記プログラムが印刷され得る紙又は他の適切な媒体であってもよく、これは、例えば、紙や他の媒体を光学的スキャンし、次に編集し、解釈し、又は必要な場合に他の適切な形態で処理して前記プログラムを電子的に取得して、そしてコンピュータメモリに格納するからである。

【0049】

なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって実現することができる。上記実施例において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された且つ適切な命令実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実現することができる。例えば、ハードウェアで実現される場合に、他の実施例と同様に、本分野において周知である、データ信号に対してロジック機能を実現するためのロジックゲート回路を備える離散ロジック回路、適切な組み合わせロジックゲート回路を備える特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの当分野の周知技術のうちのいずれか１つ又はこれらの組み合わせによって実現することができる。

【0050】

普通の当業者であれば、上記の実施例に係る方法に含まれる全部又は一部のステップは、プログラムによってハードウェアを命令することで実行することができると理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納することができ、当該プログラムが実行される場合に、方法実施例におけるステップの１つ又はそれらの組み合わせが実行される。

【0051】

また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに集積されてもよいし、それぞれが個別の物理的存在であってもよいし、２つ以上のユニットが１つのモジュールに集積されてもよい。集積モジュールは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現されてもよい。集積モジュールがソフト機能モジュールの形態で実現されるとともに、独立した製品として販売又は使用される場合に、１つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。

【0052】

上記の記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、又は光ディスクなどであってもよい。以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記実施例は例示するものであり、本発明を制限するためのものであると理解してはいけなく、普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、置換え、変形を行うことができることを理解できる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】