特許 7000957 作業機械操縦装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2021-12-28

(45)【発行日】2022-01-19

(54)【発明の名称】作業機械操縦装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20220112BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20220112BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/20 K

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018064142

(22)【出願日】2018-03-29

(65)【公開番号】P2019173444

(43)【公開日】2019-10-10

【審査請求日】2020-10-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】特許業務法人梶・須原特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】上田 員弘

(72)【発明者】

【氏名】佐伯 誠司

(72)【発明者】

【氏名】▲吉▼原 英喜

【審査官】皆藤 彰吾

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１５／１５５８４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－８２６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０１１１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－９２９０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９４３８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１１５８１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０４７８２６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／００８７５１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１２９３６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２６

Ｅ０２Ｆ ９／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

下部走行体と、
前記下部走行体の一部である特定部位を撮影するカメラを備え、前記下部走行体に対して旋回する上部旋回体と、
を備える作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置であって、
前記作業機械の外部に設けられ、情報を表示する表示部を備え、
前記表示部は、
前記カメラが撮影した画像であるカメラ撮影画像と、
前記カメラ撮影画像に重ね合わせて表示される下部走行体目標画像と、
を表示可能であり、
前記カメラ撮影画像中の前記下部走行体目標画像の表示位置は、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度が目標旋回角度になったときに前記カメラ撮影画像中に前記特定部位が表示されるべき位置である、
作業機械操縦装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械操縦装置であって、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度と、前記目標旋回角度と、の一致度に応じて通知を出力させる一致通知部を備える、
作業機械操縦装置。

【請求項3】

請求項２に記載の作業機械操縦装置であって、
前記カメラ撮影画像に表示された前記特定部位と、前記下部走行体目標画像と、の表示の一致度を、前記カメラ撮影画像の画像認識に基づいて判定する画像認識判定部を備える、
作業機械操縦装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械操縦装置であって、
前記下部走行体目標画像を前記表示部に表示させるか否かを切り換える表示切換部を備える、
作業機械操縦装置。

【請求項5】

請求項４に記載の作業機械操縦装置であって、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回を遠隔操作する旋回操作レバーを備え、
前記表示切換部は、前記旋回操作レバーの操作量が所定量以上のときに前記下部走行体目標画像を前記表示部に表示させ、前記旋回操作レバーの操作量が前記所定量未満のときに前記下部走行体目標画像を前記表示部に表示させない、
作業機械操縦装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機械操縦装置であって、
前記目標旋回角度は、０°、９０°、１８０°、および２７０°の少なくともいずれかである、
作業機械操縦装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械を遠隔操縦可能な作業機械操縦装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１などに、作業機械（同文献では油圧ショベル）が記載されている。同文献に記載の技術では、作業機械の操作者は、キャブ内で操縦を行う。そのため、操作者は、下部走行体を直接目視できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１９８０４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一方、作業機械が遠隔操縦される場合がある。遠隔操縦が行われる場合、キャブ内で操縦が行われる場合に比べ、操作者が得ることができる視覚情報が制限される。そのため、操作者は、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を、目標とする旋回角度に合わせることが困難な場合がある。

【0005】

そこで、本発明は、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を、目標とする旋回角度に容易に合わせることができる、作業機械操縦装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の作業機械操縦装置は、作業機械を遠隔操縦可能である。前記作業機械は、下部走行体と、上部旋回体と、を備える。前記上部旋回体は、前記下部走行体の一部である特定部位を撮影するカメラを備える。前記上部旋回体は、前記下部走行体に対して旋回する。前記作業機械操縦装置は、前記作業機械の外部に設けられ、情報を表示する表示部を備える。前記表示部は、カメラ撮影画像と、下部走行体目標画像と、を表示可能である。
前記カメラ撮影画像は、前記カメラが撮影した画像である。前記下部走行体目標画像は、前記カメラ撮影画像に重ね合わせて表示される。前記カメラ撮影画像中の前記下部走行体目標画像の表示位置は、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度が前記目標旋回角度になったときに前記カメラ撮影画像中に前記特定部位が表示されるべき位置である。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、下部走行体に対する上部旋回体の旋回角度を、目標とする旋回角度に容易に合わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】作業機械１および作業機械操縦装置４０を示すブロック図である。

【図2】図１に示す作業機械１を上から見た図である。

【図3】図２に示す下部走行体１０に対して上部旋回体２０が旋回した状態を示す図１相当図である。

【図4】図３に示す表示部５０に表示された画像を示す図であり、キャブ内カメラ２７ａに撮影された画像などを示す図である。

【図5】図３に示す表示部５０に表示された画像を示す図であり、右側方カメラ２７ｃに撮影された画像などを示す図である。

【図6】作業機械１の変形例を示す、図１相当図である。

【図7】表示部５０に表示された画像の変形例を示す図４相当図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図５を参照して、図１に示す作業機械操縦装置４０、および、作業機械操縦装置４０が用いられる作業機械１について説明する。

【0010】

作業機械１は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベル（遠隔ショベル）などである。作業機械１は、下部走行体１０と、上部旋回体２０と、アタッチメント３１と、機械側コントローラ３５と、を備える。

【0011】

下部走行体１０は、作業機械１の下部に設けられ、走行可能である。図２に示すように、下部走行体１０は、下部フレーム１１と、クローラ１３と、を備える。クローラ１３は、下部走行体１０を（作業機械１を）走行させる。クローラ１３は、下部フレーム１１の左右に取り付けられる。左右のクローラ１３・１３のそれぞれは、下部走行体１０の前後方向に延びる。下部走行体１０の前後方向の一方側を前側Ｘ１０とする。前側Ｘ１０は、下部走行体１０が前進する側（向き）である。

【0012】

上部旋回体２０は、図１に示す下部走行体１０よりも上に設けられ、下部走行体１０に対して旋回する。上部旋回体２０は、キャブ２１と、ガード２３と、カウンタウエイト２５と、図２に示すカメラ２７と、を備える。上部旋回体２０には、アタッチメント３１が取り付けられる。ここで、下部走行体１０に対する上部旋回体２０の旋回の中心を旋回中心Ｏとする。カウンタウエイト２５からアタッチメント３１に向かう側を、上部旋回体２０の前後方向の前側Ｘ２０とする。キャブ２１は、操作者が作業機械１を操縦するための運転室である。本実施形態では、操作者は、作業機械１を遠隔操縦するので、キャブ２１で作業機械１を操縦する必要はない。ガード２３は、エンジンおよびポンプなどの機器を覆う。カウンタウエイト２５は、上部旋回体２０の後側部分に配置される、おもりである。

【0013】

カメラ２７は、作業機械１を遠隔操縦する操作者が、視覚情報を得るために設けられる。カメラ２７は、作業機械１の周囲を撮影する。カメラ２７は、下部走行体１０の特定部位Ｓ（後述）を撮影する。カメラ２７は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。例えば、カメラ２７には、キャブ内カメラ２７ａと、左側方カメラ２７ｂと、右側方カメラ２７ｃと、後方カメラ２７ｄと、がある。キャブ内カメラ２７ａは、キャブ２１の内部に配置され、キャブ２１、および上部旋回体２０の（キャブ２１の）前方を撮影する。左側方カメラ２７ｂは、上部旋回体２０の左側方を撮影する。右側方カメラ２７ｃは、上部旋回体２０の右側方を撮影する。左側方カメラ２７ｂおよび右側方カメラ２７ｃは、例えば上部旋回体２０の左右の端などに配置され、例えばガード２３の上面などに取り付けられる。後方カメラ２７ｄは、上部旋回体２０の後方を撮影する。後方カメラ２７ｄは、例えば上部旋回体２０の後部に配置され、例えばカウンタウエイト２５の上面などに取り付けられる。なお、カメラ２７には、例えば上部旋回体２０の斜め前方（側方かつ前方）を撮影するカメラ２７があってもよく、例えば上部旋回体２０の斜め後方（側方かつ後方）を撮影するカメラ２７があってもよい。

【0014】

アタッチメント３１は、作業を行う部分である。図１に示すように、アタッチメント３１は、上部旋回体２０に取り付けられ、上部旋回体２０から前側Ｘ２０に突出する。

【0015】

機械側コントローラ３５は、信号（情報）の入出力などを行う。機械側コントローラ３５は、作業機械１に搭載される。作業機械１が遠隔操縦される場合、機械側コントローラ３５は、作業機械操縦装置４０から入力された指令に応じて、作業機械１を作動させる。

【0016】

作業機械操縦装置４０は、作業機械１の外部に設けられ、作業機械１を遠隔操縦する装置である。作業機械操縦装置４０は、操作者による旋回操作を補助する装置である。作業機械操縦装置４０は、座席４１と、旋回操作レバー４３と、表示部５０と、コントローラ６０と、を備える。

【0017】

座席４１は、操作者が座る席である。旋回操作レバー４３は、下部走行体１０に対する上部旋回体２０の旋回を操作（旋回操作）するための操作レバーである。旋回操作レバー４３は、操作者が遠隔操縦により旋回操作するための操作レバーである。旋回操作レバー４３は、座席４１の横に配置される。旋回操作レバー４３の操作量が、所定の閾値（第１閾値とする）よりも大きい場合に、下部走行体１０に対して上部旋回体２０が旋回し、第１閾値以下の場合に、下部走行体１０に対する上部旋回体２０の旋回が停止する。

【0018】

表示部５０は、画像を表示し、各種情報を表示する。表示部５０は、ディスプレイ（モニター）である。表示部５０は、座席４１の正面などに配置される。図４に示すように、表示部５０に表示される画像には、カメラ撮影画像５１と、下部走行体目標画像５３と、がある。

【0019】

カメラ撮影画像５１は、カメラ２７（図２参照）が撮影した画像である。カメラ撮影画像５１には、下部走行体１０が含まれ（映り）、例えばクローラ１３が含まれる。なお、旋回角度θ（図２、３参照、後述）によっては、カメラ撮影画像５１に下部走行体１０が映らない場合があってもよい。例えば、図４に示すように、キャブ内カメラ２７ａ（図２参照）が撮影したカメラ撮影画像５１には、キャブ２１の内部、および、キャブ２１の内部から見たキャブ２１外部が映る。例えば、図５に示すように、右側方カメラ２７ｃ（図２参照）が撮影したカメラ撮影画像５１には、ガード２３の右側方が映り、ガード２３が映ってもよい。例えば、後方カメラ２７ｄが撮影したカメラ撮影画像５１には、カウンタウエイト２５の後方が映り、カウンタウエイト２５が映ってもよい。カメラ２７が複数設けられる場合、カメラ撮影画像５１は、カメラ２７ごとに切り換えられてもよい。

【0020】

下部走行体目標画像５３は、図４に示すように、下部走行体１０の目標位置を示す画像である（詳細は後述）。下部走行体目標画像５３は、表示部５０に表示可能であり、表示部５０に表示されない場合があってもよい（詳細は後述）。

【0021】

コントローラ６０は、図１に示すように、信号（情報）の入出力、演算（判定など）などを行う。コントローラ６０は、表示部５０の表示を制御する。コントローラ６０には、旋回操作レバー４３の操作量を示す信号が入力される。コントローラ６０は、機械側コントローラ３５との間で、無線により情報を送受信する。コントローラ６０は、作業機械１を作動させるための指令を、機械側コントローラ３５に送信する。コントローラ６０は、カメラ２７が撮影した画像情報を、機械側コントローラ３５から受信する。コントローラ６０は、画像認識判定部６１と、一致通知部６３と、表示切換部６５と、を備える（それぞれ後述）。

【0022】

（作動）
作業機械操縦装置４０は、図３に示す旋回角度θを、目標とする旋回角度θ（目標旋回角度）にするための、操作者による旋回操作を補助する。

【0023】

旋回角度θは、下部走行体１０に対する上部旋回体２０の角度である。さらに詳しくは、旋回角度θは、作業機械１を上から見て、旋回中心Ｏを中心とし、下部走行体１０の前側Ｘ１０を基準としたときの、上部旋回体２０の前側Ｘ２０の角度（例えば左回りの角度）である。以下、旋回角度θについては図２、３を参照して説明する。

【0024】

目標旋回角度は、任意の角度に設定されてもよい。例えば、目標旋回角度は、０°、９０°、１８０°、および２７０°の少なくともいずれかである。目標旋回角度は、コントローラ６０（図１参照）に設定される。例えば、目標旋回角度は、コントローラ６０に予め設定されてもよく、操作者に入力されてもよい。

【0025】

ここで、図４に示すように、カメラ２７に撮影される下部走行体１０の一部を、特定部位Ｓとする。例えば、特定部位Ｓは、クローラ１３の一部である。例えば、特定部位Ｓは、排土板１１５（図７参照）などでもよい。

【0026】

（下部走行体目標画像５３）
表示部５０は、下部走行体目標画像５３を表示する。下部走行体目標画像５３は、カメラ撮影画像５１に重ね合わせて表示される（重畳表示される）。下部走行体目標画像５３は、特定部位Ｓの目標位置を示す画像（目印）である。操作者は、カメラ撮影画像５１として表示された特定部位Ｓを、下部走行体目標画像５３に合わせるように、旋回操作を行う。すると、旋回角度θが、目標旋回角度に合わせられる（一致または略一致させられる）。

【0027】

カメラ撮影画像５１中の下部走行体目標画像５３の表示位置は、旋回角度θが目標旋回角度になったときにカメラ撮影画像５１中に特定部位Ｓが表示されるべき位置（以下、「特定部位Ｓの目標表示位置」ともいう）である。特定部位Ｓの目標表示位置は、配置や寸法などの情報に基づいて、予め算出されてもよい。具体的には例えば、特定部位Ｓの目標表示位置は、図２に示す上部旋回体２０におけるカメラ２７の位置、上部旋回体２０の寸法、下部走行体１０の寸法、下部走行体１０における特定部位Ｓの位置、および目標旋回角度などに基づいて、予め算出されてもよい。また、旋回角度θを目標旋回角度として、図４に示すカメラ撮影画像５１をカメラ２７で取得し、カメラ撮影画像５１中に表示された特定部位Ｓの位置を、特定部位Ｓの目標表示位置としてもよい。

【0028】

下部走行体目標画像５３の形状は、特定部位Ｓの目標位置を示すような形状である。例えば、下部走行体目標画像５３の形状は、特定部位Ｓのシルエットの形状でもよく、特定部位Ｓの輪郭の形状でもよい。下部走行体目標画像５３の形状は、特定部位Ｓが表示され得る範囲（詳細は後述する変形例を参照）を示す形状でもよく、この範囲の輪郭の形状でもよい。

【0029】

（旋回角度θの一致度の判定、画像認識判定部６１）
図１に示すコントローラ６０は、旋回角度θと、目標旋回角度と、の一致度（以下「旋回角度θの一致度」ともいう）を判定する。この判定のために、画像認識判定部６１は、図４に示すカメラ撮影画像５１に表示された特定部位Ｓと、下部走行体目標画像５３と、の表示の一致度（以下、単に「表示の一致度」ともいう）を、カメラ撮影画像５１の画像認識に基づいて判定する。コントローラ６０（図１参照）は、この表示の一致度が高いほど、旋回角度θの一致度が高いと判定する。画像認識判定部６１（図１参照）は、例えば次のように表示の一致度を判定する。なお、以下では、画像認識判定部６１については図１を参照して説明する。

【0030】

画像認識判定部６１は、図４に示す特定部位Ｓのうち、画像認識しやすい部位を認識する。例えば、画像認識判定部６１は、特定部位Ｓの輪郭を認識してもよく、特定部位Ｓの輪郭の角（頂点）を認識してもよく、特定部位Ｓの輪郭の直線状部分を認識してもよい。そして、画像認識判定部６１は、認識した特定部位Ｓと、下部走行体目標画像５３と、の表示の一致度を判定する。画像認識判定部６１は、例えば次のように表示の一致度を判定する。例えば、画像認識判定部６１は、認識した特定部位Ｓと、下部走行体目標画像５３と、が重なっている部分の面積が広いほど、表示の一致度が高いと判定してもよい。例えば、画像認識判定部６１は、特定部位Ｓの輪郭と、下部走行体目標画像５３の輪郭と、が近い位置（画像において近い位置）にあるほど、表示の一致度が高いと判定してもよい。例えば、画像認識判定部６１は、特定部位Ｓの一部（例えば角部分、例えば直線部分）と、この一部に対応する下部走行体目標画像５３の輪郭の一部（例えば角部分、例えば直線部分）と、が近い位置にあるほど、表示の一致度が高いと判定してもよい。例えば、画像認識判定部６１は、特定部位Ｓの輪郭の直線部分の方向（画像における延びる方向）と、この直線部分に対応する下部走行体目標画像５３の輪郭の直線部分の方向と、が近いほど、表示の一致度が高いと判定してもよい。

【0031】

（旋回角度θの一致度に応じた通知、一致通知部６３）
図１に示す一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、通知を出力させる。図１に示す一致通知部６３が出力させる通知（以下「一致通知部６３の通知」ともいう）は、例えば、光（映像を含む）、音、および振動の、少なくともいずれかによる通知などである。一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、通知を行うか否かを切り換える。一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、通知の内容を変化させてもよい。

【0032】

［例Ａ］一致通知部６３の通知が、光（映像を含む）による通知を含む場合の例は次の通りである。［例Ａ１］一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じた通知を、表示部５０に表示させてもよい。［例Ａ１－１］表示部５０は、旋回角度θの一致度に応じて、下部走行体目標画像５３（図４参照）を変化させてもよい。例えば、表示部５０は、旋回角度θの一致度に応じて、下部走行体目標画像５３の、形状を変化させてもよく、色彩を変化させてもよく、明度を変化させてもよい（下記［例Ａ１－２］［例Ａ２］も同様）。この場合、操作者は、旋回操作時に、下部走行体目標画像５３の表示位置から他の位置に視線を移さなくても、旋回角度θの一致度を確認できる。［例Ａ１－２］表示部５０は、旋回角度θの一致度に応じて、下部走行体目標画像５３とは別の表示を変化させてもよい。［例Ａ２］一致通知部６３は、表示部５０以外の装置（発光体やディスプレイなど）に通知を出力させてもよい。

【0033】

［例Ｂ］一致通知部６３の通知が音による通知を含む場合の例は次の通りである。一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、図示しない音声出力部に音を出力させてもよい。例えば、一致通知部６３は、旋回角度θの一致度の高さに応じて、音声出力部に出力させる音の大きさや種類などを変化させてもよい。［例Ｃ］一致通知部６３の通知が振動による通知を含む場合の例は次の通りである。［例Ｃ１］一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、旋回操作レバー４３を振動させてもよい。この場合、一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、振動の強さや振動のパターン（時間的変化）を変化させてもよい（下記［例Ｃ２］も同様）。この振動は、旋回操作レバー４３の操作に影響を与えにくい方向の振動でもよい。［例Ｃ２］一致通知部６３は、旋回角度θの一致度に応じて、座席４１などを振動させてもよい。

【0034】

なお、旋回角度θを検出する旋回角度センサ（エンコーダなど）が作業機械１に設けられる場合は、一致通知部６３は、旋回角度センサが検出した旋回角度θと、目標旋回角度と、の一致度に基づいて通知を出力させてもよい。この場合、コントローラ６０は、画像認識を行う必要がない（画像認識判定部６１がなくてもよい）ので、コントローラ６０の処理の負荷を軽減できる。

【0035】

（下部走行体目標画像５３の表示の切り換え、表示切換部６５）
例えば、旋回角度θを目標旋回角度に合わせる必要がない場合など、操作者が、下部走行体目標画像５３を見る必要がない場合がある。この場合、例えば、操作者がカメラ撮影画像５１を見る際に、下部走行体目標画像５３が邪魔になる場合がある。そこで、表示切換部６５は、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させるか否かを切り換える。

【0036】

図１に示す表示切換部６５は、例えば、旋回操作レバー４３の操作量が所定量（第２閾値とする）以上のときに、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させる。図１に示す表示切換部６５は、旋回操作レバー４３の操作量が第２閾値未満のときに、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させない。ここで、上記のように、旋回操作レバー４３の操作量の閾値であって、下部走行体１０に対して上部旋回体２０が旋回するか否かの閾値を第１閾値とする。

【0037】

第２閾値は、第１閾値と同じ値（同じ操作量）でもよい。第２閾値と第１閾値とが同じ操作量である場合は、上部旋回体２０（図１参照）が旋回するときに、下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させることができる。第２閾値は、０（中立位置）よりも大きく、第１閾値未満でもよい。この場合、操作者が旋回操作レバー４３（図１参照）をわずかに操作し、上部旋回体２０（図１参照）が旋回しない状態で、下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させることができる。

【0038】

なお、図１に示す表示切換部６５は、旋回操作レバー４３の操作量以外の条件（例えば操作、例えばスイッチやボタンの操作など）に基づいて、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させるか否かを切り換えてもよい。

【0039】

（遠隔操縦時の課題の例）
図２に示すように、作業機械１を直進させる場合は、通常、特に制約がなければ、上部旋回体２０の前側Ｘ２０に作業機械１を走行させる。この場合、旋回角度θを０°として、下部走行体１０を前側Ｘ１０に直進させる。また、旋回角度θを１８０°として、下部走行体１０を後側（前側Ｘ１０とは反対側）に直進させてもよい。また、図３に示すように、上部旋回体２０の左右方向に作業機械１を走行させながら作業が行われる場合などには、旋回角度θを９０°または２７０°として、下部走行体１０を前側Ｘ１０または後側に直進させる場合もある。

【0040】

ここで、作業機械１のキャブ２１内で操作者が作業機械１を操縦する場合、操作者は、実際の旋回角度θを、目標とする旋回角度θに視覚情報に基づいて合わせる。例えば、目標とする旋回角度θが０°、９０°、１８０°、または２７０°の場合、操作者は、キャブ２１のフレームの直線状部分と、下部走行体１０の直線状部分（クローラ１３の輪郭、シューなど）と、の平行度や直角度を確認しながら、旋回操作を行う。このとき、操作者は、様々な角度からキャブ２１および下部走行体１０の平行度や直角度を確認し得る。なお、目標とする旋回角度θは、０°、９０°、１８０°、２７０°でなくてもよい。

【0041】

一方、操作者が作業機械１を遠隔操縦する場合は、キャブ２１内の操作者が作業機械１を操縦する場合に比べ、操作者が得られる視覚情報が制限される。そのため、例えば、操作者は、上記の平行度や直角度を精度よく把握するのが困難となる。例えば、キャブ内カメラ２７ａがキャブ２１に固定されていれば、上記の平行度や直角度を様々な角度から確認することはできない。［課題の例１］このように、操作者が得られる視覚情報が制限されるため、実際の旋回角度θを、目標とする旋回角度θに合わせるのに、時間や手間がかかるおそれがある。［課題の例２］また、操作者が得られる視覚情報が制限されるため、操作者は、目標とする旋回角度θに対して実際の旋回角度θがわずかにずれていても、このずれに気づきにくい。そのため、操作者の意図した方向とは異なる方向に、作業機械１が走行するおそれがある。

【0042】

一方、下記のように、本実施形態の作業機械操縦装置４０では、操作者は、旋回角度θを目標旋回角度に容易に合わせることができる。なお、作業機械操縦装置４０では、上記の課題の一部のみが解決されてもよい。

【0043】

（効果）
図１に示す作業機械操縦装置４０による効果は次の通りである。

【0044】

（第１の発明の効果）
作業機械操縦装置４０は、作業機械１を遠隔操縦可能である。作業機械１は、下部走行体１０と、下部走行体１０に対して旋回する上部旋回体２０と、を備える。図２に示すように、上部旋回体２０は、下部走行体１０の一部である特定部位Ｓを撮影するカメラ２７を備える。図１に示すように、作業機械操縦装置４０は、表示部５０を備える。表示部５０は、作業機械１の外部に設けられ、情報を表示する。

【0045】

［構成１］図４に示すように、表示部５０は、カメラ撮影画像５１と、下部走行体目標画像５３と、を表示可能である。カメラ撮影画像５１は、カメラ２７が撮影した画像である。下部走行体目標画像５３は、カメラ撮影画像５１に重ね合わせて表示される。カメラ撮影画像５１中の下部走行体目標画像５３の表示位置は、図２に示す下部走行体１０に対する上部旋回体２０の旋回角度θが目標旋回角度になったときに図４に示すカメラ撮影画像５１中に特定部位Ｓが表示されるべき位置である。

【0046】

上記［構成１］では、下部走行体目標画像５３が表示されている位置に、特定部位Ｓが表示されるように、操作者が旋回操作すると、旋回角度θが目標旋回角度に合う。よって、操作者は、図２に示す作業機械１を遠隔操縦するにもかかわらず、旋回角度θを目標旋回角度に容易に合わせる（一致させる、または、略一致させる）ことができる。

【0047】

（第２の発明の効果）
［構成２］図１に示すように、作業機械操縦装置４０は、一致通知部６３を備える。一致通知部６３は、図２に示す下部走行体１０に対する上部旋回体２０の旋回角度θと、目標旋回角度と、の一致度（旋回角度θの一致度）に応じて通知を出力させる。

【0048】

上記［構成２］により、図１に示す一致通知部６３が出力させた通知により、操作者は、旋回角度θと目標旋回角度との一致度を把握できる。その結果、操作者は、旋回角度θを目標旋回角度に、より容易に合わせることができる。

【0049】

（第３の発明の効果）
［構成３］作業機械操縦装置４０は、画像認識判定部６１を備える。画像認識判定部６１は、図４に示すカメラ撮影画像５１に表示された特定部位Ｓと、下部走行体目標画像５３と、の表示の一致度を、カメラ撮影画像５１の画像認識に基づいて判定する。

【0050】

上記［構成３］により、図１に示す画像認識判定部６１が表示の一致度を判定することで、旋回角度θと目標旋回角度との一致度（旋回角度θの一致度）を判定できる。よって、旋回角度θの一致度を判定するために、旋回角度θを検出する必要がない。よって、旋回角度θを検出する旋回角度センサ（エンコーダなど）を、作業機械１に設ける必要がない。

【0051】

（第４の発明の効果）
［構成４］作業機械操縦装置４０は、表示切換部６５を備える。表示切換部６５は、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させるか否かを切り換える。

【0052】

上記［構成４］により、表示部５０に下部走行体目標画像５３を表示させないようにできる。よって、操作者が下部走行体目標画像５３を見る必要がない場合に、表示部５０に下部走行体目標画像５３を表示させないようにした場合、下部走行体目標画像５３が邪魔になることがない。

【0053】

（第５の発明の効果）
図１に示すように、作業機械操縦装置４０は、下部走行体１０に対する上部旋回体２０の旋回を遠隔操作する旋回操作レバー４３を備える。

【0054】

［構成５］表示切換部６５は、旋回操作レバー４３の操作量が所定量以上のときに、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させる。図１に示す表示切換部６５は、旋回操作レバー４３の操作量が所定量未満のときに、図４に示す下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させない。

【0055】

上記［構成５］により、操作者が旋回角度θを目標旋回角度に合わせようとする操作をしているか否かによって、下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させるか否かを切り換えることができる。さらに詳しくは、操作者が旋回角度θを目標旋回角度に合わせようとするときには、旋回操作レバー４３（図１参照）が操作される。そこで、上記［構成５］では、旋回操作レバー４３（図１参照）の操作量が所定量以上のときに、下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させる。よって、操作者が旋回角度θを目標旋回角度に合わせようとするときに、下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させることができる。また、操作者が旋回角度θを目標旋回角度に合わせようとする操作をしていないときには、旋回操作レバー４３（図１参照）は操作されていない（中立位置である）。そこで、上記［構成５］では、旋回操作レバー４３（図１参照）の操作量が所定量未満のときに、下部走行体目標画像５３を表示部５０に表示させない。よって、操作者が旋回角度θを目標旋回角度に合わせようとする操作を行っていないときに、表示部５０に下部走行体目標画像５３を表示させないようにできる。

【0056】

（第６の発明の効果）
［構成６］目標旋回角度は、０°、９０°、１８０°、および２７０°の少なくともいずれかである。

【0057】

上記［構成６］により、次の効果が得られる。目標旋回角度が０°の場合、操作者は、旋回角度θを０°に容易に合わせることができる。その結果、図１に示す作業機械１を、上部旋回体２０の前側Ｘ１０（下部走行体１０を前進させた場合）または後側（後進させた場合）に正確に走行させやすい。目標旋回角度が９０°の場合、操作者は、旋回角度θを９０°に容易に合わせることができる。その結果、作業機械１を、上部旋回体２０の左側（下部走行体１０を前進させた場合）または右側（後進させた場合）に正確に走行させやすい。同様に、目標旋回角度が１８０°の場合、作業機械１を、上部旋回体２０の後側（下部走行体１０を前進させた場合）または前側Ｘ２０（後進させた場合）に正確に走行させやすい。目標旋回角度が２７０°の場合、作業機械１を、上部旋回体２０の右側（下部走行体１０を前進させた場合）または左側（後進させた場合）に正確に走行させやすい。

【0058】

（変形例）
図６および図７を参照して、作業機械操縦装置４０（図１参照）の変形例について説明する。図６に示すように、下部走行体１０は、排土板１１５（ドーザ）を備えてもよい。排土板１１５は、下部フレーム１１に上下方向に移動可能に取り付けられる。排土板１１５は、下部フレーム１１に対して左右方向（下部走行体１０の左右方向）には移動不可能である。例えば、排土板１１５は、クローラ１３よりも、下部走行体１０の前側Ｘ１０に配置される。排土板１１５は、下部走行体１０の左右方向に長い略板状である。

【0059】

特定部位Ｓは、図４に示す例ではクローラ１３であったが、図７に示すように排土板１１５でもよい。図４に示すように、特定部位Ｓがクローラ１３の場合、旋回角度θが目標旋回角度になったときに、カメラ撮影画像５１中にクローラ１３が表示されるべき位置（特定部位Ｓの目標表示位置）は、１か所に定まる。一方、図７に示す排土板１１５は、上下方向に移動可能である。そのため、特定部位Ｓが排土板１１５の場合、旋回角度θが目標旋回角度になったときに、カメラ撮影画像５１中に排土板１１５が表示されるべき位置は、１か所には定まらず、所定の範囲内の位置となる。上記「所定の範囲」は、旋回角度θを目標旋回角度とし、排土板１１５を上下方向に移動させたときに、排土板１１５が表示され得る範囲（領域、軌跡）である。

【0060】

この場合、下部走行体目標画像１５３の形状は、排土板１１５が表示され得る範囲を表す形状である。下部走行体目標画像１５３の形状は、例えばこの範囲全体を示すシルエットの形状でもよく、例えばこの範囲の輪郭の形状でもよく、例えばこの範囲の一部分（例えば左右方向の端部など）を示す形状でもよい。

【0061】

画像認識判定部６１（図１参照）は、上記実施形態と同様に、カメラ撮影画像５１に表示された排土板１１５と、下部走行体目標画像１５３と、の表示の一致度を判定する。ただし、表示の一致度の判定は、排土板１１５が上下方向に移動可能であることが考慮されて行われることが好ましい。例えば、画像認識判定部６１（図１参照）は、カメラ撮影画像５１中に表示された排土板１１５の輪郭に対する、下部走行体目標画像１５３の輪郭の、上下方向の近さは、表示の一致度の判定に用いられないことが好ましい。

【0062】

（他の変形例）
上記実施形態および変形例は様々に変形されてもよい。上記実施形態の構成要素の少なくとも一部と、上記変形例の構成要素の少なくとも一部と、が組み合わされてもよい。例えば、各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。

【0063】

例えば、特定部位Ｓは、図４に示す例ではクローラ１３であり、図７に示す例では排土板１１５であったが、クローラ１３および排土板１１５の両方でもよい。

【符号の説明】

【0064】

１ 作業機械
１０ 下部走行体
２０ 上部旋回体
２７ カメラ
４０ 作業機械操縦装置
４３ 旋回操作レバー
５０ 表示部
５１ カメラ撮影画像
５３、１５３ 下部走行体目標画像
６１ 画像認識判定部
６３ 一致通知部
６５ 表示切換部
Ｓ 特定部位
θ 旋回角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】