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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-01-06
(45)【発行日】2022-01-20
(54)【発明の名称】昇降装置
(51)【国際特許分類】
B66F 7/20 20060101AFI20220113BHJP
B66F 17/00 20060101ALI20220113BHJP
【ＦＩ】
B66F7/20 D
B66F17/00 E
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2017241687
(22)【出願日】2017-12-18
(65)【公開番号】P2019108194
(43)【公開日】2019-07-04
【審査請求日】2020-09-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000148759
【氏名又は名称】株式会社タダノ
(73)【特許権者】
【識別番号】393008360
【氏名又は名称】株式会社タダノエンジニアリング
(74)【代理人】
【識別番号】110000383
【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】柴田 明
(72)【発明者】
【氏名】高篠 良和
(72)【発明者】
【氏名】常谷 洋平
【審査官】三宅 達
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－０６９１５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－１３７９９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１９４０１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２４０８７８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６６Ｆ ７／００－ ７／２８
Ｂ６６Ｆ １３／００－１９／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
昇降対象物を支持する油圧式の複数のジャッキと、各ジャッキに作動油を供給する油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出されて各ジャッキに供給される作動油の流通を規制するか否かを切り替える切替バルブと、を備え、複数のジャッキの伸縮動作によって昇降対象物を上昇または下降させる昇降装置であって、各ジャッキの伸縮長さを検出するジャッキ長検出手段と、
ジャッキ長検出手段によって検出された各ジャッキの伸縮長さから得られる各ジャッキの互いの伸縮長さの差に基づいて油圧ポンプ及び切替バルブを制御するコントローラと、を備え、
コントローラは、
各ジャッキの互いの伸縮長さの差が第１所定値以上の場合に、油圧ポンプを停止させ、
各ジャッキの互いの伸縮長さの差が第１所定値より小さい第２所定値以上で第１所定値未満の場合に、切替バルブによる作動油の流通を規制してすべてのジャッキを停止させる
昇降装置。
【請求項2】
コントローラは、
各ジャッキの互いの伸縮長さの差が第２所定値より小さい第３所定値以上で第２所定値未満の場合に、各ジャッキの互いの伸縮長さの差が第４所定値になるまで各ジャッキのうち高さが最も高いジャッキ又は最も低いジャッキを停止させる
請求項１記載の昇降装置。
【請求項3】
コントローラは、
ポンプ停止手段による油圧ポンプの停止後、油圧ポンプの再駆動時に、切替バルブのスプールを移動させて切替バルブの状態の回復を図る
請求項１または請求項２に記載の昇降装置。
【請求項4】
コントローラは、
切替バルブのスプールを移動させた後に切替バルブの中立位置を検出しない場合に、油圧ポンプの再駆動を規制する
請求項３に記載の昇降装置。
【請求項5】
油圧ポンプは、電動モータの動力によって駆動するものであり、コントローラは、電動モータへの通電を遮断することによって油圧ポンプを停止する
請求項１乃至４のいずれかに記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数のジャッキによって昇降対象物を上下方向に移動させるための昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、この種の昇降装置としては、昇降対象物を支持する油圧式の複数のジャッキと、各ジャッキに作動油を供給する油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出されて各ジャッキに供給される作動油の流量を調整する流量調整バルブと、各ジャッキの伸縮長さを検出する長さ検出手段と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
この昇降装置は、長さ検出手段によって検出された複数のジャッキのそれぞれの伸縮長さに基づいて、各ジャッキの伸縮動作を同調させる制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平１０－２３６７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
前記昇降装置では、長さ検出手段によって検出された複数のジャッキのそれぞれの伸縮長さに所定以上の差が生じた状態を不具合の発生と判断し、流量調整バルブのスプールを操作して各ジャッキを停止させている。
【0006】
前記昇降装置では、流量調整バルブのスプールを操作して各ジャッキを停止させた状態においても、油圧ポンプは継続して駆動している。このため、前記昇降装置では、油圧回路に混入した異物によって流量調整バルブのスプールの動作が妨げられると、スプールを操作して各ジャッキの伸縮動作を停止させようとしても、実際には各ジャッキの伸縮動作が停止していない状態が生じ得る。この場合、前記昇降装置では、各ジャッキのそれぞれの伸縮長さの差が更に大きくなり、昇降装置を構成する部材が破損したり昇降装置が転倒したりするおそれがある。
【0007】
本発明の目的とするところは、不具合が発生した場合に、複数のジャッキのそれぞれの伸縮動作を確実に停止させることのできる昇降装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、前記目的を達成するために、昇降対象物を支持する油圧式の複数のジャッキと、各ジャッキに作動油を供給する油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出されて各ジャッキに供給される作動油の流通を規制するか否かを切り替える切替バルブと、を備え、複数のジャッキの伸縮動作によって昇降対象物を上昇または下降させる昇降装置であって、各ジャッキの伸縮長さを検出するジャッキ長検出手段と、ジャッキ長検出手段によって検出された各ジャッキの伸縮長さから得られる各ジャッキの互いの伸縮長さの差が第１所定値以上の場合に、油圧ポンプを停止させるポンプ停止手段と、ジャッキ長検出手段によって検出された各ジャッキの伸縮長さから得られる各ジャッキの互いの伸縮長さの差が第１所定値より小さい第２所定値以上で第１所定値未満の場合に、切替バルブによって油圧ポンプから吐出されて各ジャッキに供給される作動油の流通を規制して各ジャッキを停止させるジャッキ停止手段と、を備えている。
【0009】
これにより、油圧ポンプを停止させることによって各ジャッキが伸縮動作を停止することから、ジャッキ停止手段によって各ジャッキの伸縮動作を停止させた後に、各ジャッキの互いの伸縮長さの差が大きくなる場合に、ポンプ停止手段によって確実に各ジャッキの伸縮動作を停止させることが可能となる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、ジャッキ停止手段によって各ジャッキの伸縮動作を停止させた後に、各ジャッキの互いの伸縮長さの差が大きくなる場合に、ポンプ停止手段によって確実に各ジャッキの伸縮動作を停止させることが可能となるので、昇降装置を構成する部材の破損や昇降装置の転倒を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施形態を示す昇降装置を後方から見た図である。
【図2】昇降装置を左側方から見た図である。
【図3】油圧供給回路の概略構成図である。
【図4】制御系を示すブロック図である。
【図5】昇降動作制御処理のフローチャートである。
【図6】ポンプ停止状態解除処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
図１乃至図６は、本発明の一実施形態を示すものである。尚、本実施形態では、図１の上方向を上と、図１の下方向を下と、図１の右方向を右と、図１の左方向を左と、図１の手前方向を後と、図１の奥方向を前として表記する。
【0013】
本発明の昇降装置１は、大型のプレス機械や工作機械等の昇降対象物Ｔを、持ち上げるとともに、水平方向に移動させることが可能な油圧式の門型リフターである。
【0014】
昇降装置１は、図１及び図２に示すように、昇降対象物Ｔの幅方向両側において前後に配置された４つのジャッキ１０と、４つのジャッキ１０の上部に設けられ、昇降対象物Ｔを支持するための支持機構２０と、４つのジャッキ１０及び支持機構２０を前後方向に移動させるための走行装置３０と、を備えている。
【0015】
４つのジャッキ１０は、それぞれ、テレスコピック式の伸縮機構を有している。各ジャッキ１０は、ベースジャッキ１１、セカンドジャッキ１２、サードジャッキ１３、フォースジャッキ１４及びトップジャッキ１５の５つの角筒状のジャッキ部材を有している。
【0016】
また、各ジャッキ１０は、それぞれ、ベースジャッキ１１に対してセカンドジャッキ１２を移動させるためのセカンドジャッキ用シリンダ１６と、セカンドジャッキ１２に対してサードジャッキ１３を移動させるためのサードジャッキ用シリンダ１７と、サードジャッキ１３に対してフォースジャッキ１４を移動させるためのフォースジャッキ用シリンダ１８と、フォースジャッキ１４に対してトップジャッキ１５を移動させるためのトップジャッキ用シリンダ１９と、を有している。
各シリンダ１６，１７，１８，１９は、それぞれ伸長動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる伸長側流入口と、縮小動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる縮小側流入口と、を有している。
各シリンダ１６，１７，１８，１９は、それぞれ伸長動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる伸長側流入口と、縮小動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる縮小側流入口と、を有している。
【0017】
支持機構２０は、それぞれ幅方向に延びる前後一対のメインビーム２１と、一対のメインビーム２１の間を前後方向に延びる幅方向一対のサブビーム２２と、一対のサブビーム２２のそれぞれの前後方向中央部の下面に設けられたフック２３と、を備えている。
【0018】
一対のメインビーム２１の一方は、前側且つ左側のジャッキ１０のトップジャッキ１５の上端部と前側且つ右側のジャッキ１０のトップジャッキ１５の上端部との間を連結している。一対のメインビーム２１の他方は、後側且つ左側のジャッキ１０のトップジャッキ１５の上端部と後側且つ右側のジャッキ１０のトップジャッキ１５の上端部との間を連結している。
【0019】
一対のサブビーム２２は、前後一対のメインビーム２１に対して幅方向に移動自在に設けられている。また、一対のサブビーム２２は、それぞれの前後両側に設けられたサブビーム用シリンダ２４によって幅方向に移動する。
サブビーム用シリンダ２４は、伸長動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる伸長側流入口と、縮小動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる縮小側流入口と、を有している。
サブビーム用シリンダ２４は、伸長動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる伸長側流入口と、縮小動作時にシリンダチューブ内に作動油を流入させる縮小側流入口と、を有している。
【0020】
走行装置３０は、幅方向両側において前後方向に隣り合うジャッキ１０のベースジャッキ１１の基端部同士を互いに連結する走行フレーム３１と、走行フレーム３１の下部に設けられた前後一対の車輪ユニット３２と、を有している。車輪ユニット３２は、走行用電動モータ３３によって駆動し、４つのジャッキ１０及び支持機構２０を前後方向に移動させる。
【0021】
１つのジャッキ１０に対応するセカンドジャッキ用シリンダ１６、サードジャッキ用シリンダ１７、フォースジャッキ用シリンダ１８及びトップジャッキ用シリンダ１９と、４つのサブビーム用シリンダ２４のうち隣接する１つのサブビーム用シリンダ２４は、１つの油圧供給回路４０に接続されており、油圧供給回路４０を流通する作動油によって伸縮動作を行う。
【0022】
油圧供給回路４０は、図３に示すように、セカンドジャッキ用シリンダ１６、サードジャッキ用シリンダ１７、フォースジャッキ用シリンダ１８、トップジャッキ用シリンダ１９及びサブビーム用シリンダ２４に供給する作動油を吐出する油圧ポンプ４１と、油圧ポンプ４１が吐出する作動油を貯留するための作動油タンク４２と、油圧ポンプ４１とセカンドジャッキ用シリンダ１６との間の作動油の流通方向及び流量を調整するための切替バルブとしてのセカンドジャッキ用コントロールバルブ４３と、油圧ポンプ４１とサードジャッキ用シリンダ１７との間の作動油の流通方向及び流量を調整するための切替バルブとしてのサードジャッキ用コントロールバルブ４４と、油圧ポンプ４１とフォースジャッキ用シリンダ１８との間の作動油の流通方向及び流量を調整するための切替バルブとしてのフォースジャッキ用コントロールバルブ４５と、油圧ポンプ４１とトップジャッキ用シリンダ１９との間の作動油の流通方向及び流量を調整するための切替バルブとしてのトップジャッキ用コントロールバルブ４６と、油圧ポンプ４１とサブビーム用シリンダ２４との間の作動油の流通方向及び流量を調整するためのサブビーム用コントロールバルブ４７と、各コントロールバルブ４３，４４，４５，４６，４７（以降、４３～４７と記載する）のスプールが中立位置の状態で油圧ポンプ４１から吐出された作動油を作動油タンク４２に戻すための切替バルブとしてのアンロードバルブ４８と、を有している。
尚、本実施形態においては、作動油の流量を調整可能な各コントロールバルブ４３～４７を用いているが、作動油の流量の調整機能を有さないソレノイドバルブを用いてもよい。
尚、本実施形態においては、作動油の流量を調整可能な各コントロールバルブ４３～４７を用いているが、作動油の流量の調整機能を有さないソレノイドバルブを用いてもよい。
【0023】
油圧ポンプ４１は、ポンプ用電動モータ４１ａによって駆動し、作動油タンク４２に貯留されている作動油を吸入口から吸入して吐出口から吐出する。
【0024】
各コントロールバルブ４３～４６は、４方向４ポート３位置電磁弁である。各コントロールバルブ４３～４６は、スプールが中立位置の状態において、各ポートからの作動油の流入を規制する。
【0025】
サブビーム用コントロールバルブ４７は、４方向４ポート３位置電磁弁である。サブビーム用コントロールバルブ４７は、スプールが中立位置の状態において、Ｔポートからの作動油の流入を規制し、Ｔポート、Ａポート及びＢポートを互いに連通している。
【0026】
アンロードバルブ４８は、４方向４ポート３位置電磁弁である。アンロードバルブ４８は、スプールが中立位置において各ポートを連通している。
【0027】
各コントロールバルブ４３～４６、サブビーム用コントロールバルブ４７及びアンロードバルブ４８は、それぞれスプールの中立位置において後述するコントローラ５０に信号を送信する機能（中立位置検出手段）を有している。
【0028】
ここで、油圧供給回路４０の回路構成を具体的に説明する。
【0029】
油圧ポンプ４１の吸入側は、作動油タンク４２に接続されている。油圧ポンプ４１の吐出側は、各コントロールバルブ４３～４７及びアンロードバルブ４８のＰポートが互いに並列に接続されている。
また、各コントロールバルブ４３～４７及びアンロードバルブ４８のＴポートは、互いに並列に作動油タンク４２に接続されている。
各コントロールバルブ４３～４７のＡポート及びＢポートは、それぞれ各シリンダ１６～１９，２４の伸長側流入口または縮小側流入口に接続されている。
アンロードバルブ４８のＡポートは、各ジャッキ１０の伸長動作時にリリーフ圧が第１所定圧力のリリーフバルブ４０ａを介して作動油タンク４２に接続されている。また、アンロードバルブ４８のＢポートは、ジャッキ１０の縮小動作時にリリーフ圧が第１所定圧力よりも小さい第２所定圧力のリリーフバルブ４０ｂを介して作動油タンク４２に接続されている。
また、各コントロールバルブ４３～４７及びアンロードバルブ４８のＴポートは、互いに並列に作動油タンク４２に接続されている。
各コントロールバルブ４３～４７のＡポート及びＢポートは、それぞれ各シリンダ１６～１９，２４の伸長側流入口または縮小側流入口に接続されている。
アンロードバルブ４８のＡポートは、各ジャッキ１０の伸長動作時にリリーフ圧が第１所定圧力のリリーフバルブ４０ａを介して作動油タンク４２に接続されている。また、アンロードバルブ４８のＢポートは、ジャッキ１０の縮小動作時にリリーフ圧が第１所定圧力よりも小さい第２所定圧力のリリーフバルブ４０ｂを介して作動油タンク４２に接続されている。
【0030】
また、昇降装置１は、図４に示すように、各ジャッキ１０の動作を制御するためのコントローラ５０を備えている。コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。コントローラ５０は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【0031】
コントローラ５０の入力側には、図４に示すように、オペレータが昇降装置１の操作及び設定に関する入力を行うための操作設定入力部５１と、４つのジャッキ１０のそれぞれの伸縮長さを検出するためのジャッキ長検出手段としてのジャッキ長検出器５２－１，５２－２，５２－３，５２－４（以降、５２－１～４と記載する）と、が接続されている。
【0032】
ジャッキ長検出器５２－１～４は、リールと、リールに巻き掛けられたワイヤと、リールの回転方向及び回転数を検出するためのエンコーダと、からなる。ジャッキ長検出器５２－１～４は、リールがベースジャッキ１１に取り付けられ、ワイヤの先端がトップジャッキ１５の先端部に固定され、ジャッキ１０の伸長動作によって繰り出されるワイヤの長さをエンコーダによって検出することで、ジャッキ１０の伸縮長さを検出するものである。
【0033】
コントローラ５０の出力側には、図４に示すように、走行用電動モータ３３、ポンプ用電動モータ４１ａ、４つのジャッキ１０のそれぞれの油圧供給回路４０に設けられたセカンドジャッキ用コントロールバルブ４３－１，４３－２，４３－３，４３－４（以降、４３－１～４と記載する）、サードジャッキ用コントロールバルブ４４－１，４４－２，４４－３，４４－４（以降、４４－１～４と記載する）、フォースジャッキ用コントロールバルブ４５－１，４５－２，４５－３，４５－４（以降、４５－１～４と記載する）、トップジャッキ用コントロールバルブ４６－１，４６－２，４６－３，４６－４（以降、４６－１～４と記載する）、サブビーム用コントロールバルブ４７－１，４７－２，４７－３，４７－４（以降、４７－１～４と記載する）及びアンロードバルブ４８－１，４８－２，４８－３，４８－４（以降、４８－１～４と記載する）が接続されている。
【0034】
以上のように構成された昇降装置１において、昇降対象物Ｔを上下方向に移動させる昇降動作について説明する。
【0035】
まず、昇降装置１の４つのジャッキ１０、支持機構２０及び走行装置３０を駆動させてフック２３を、床面に載置された昇降対象物Ｔの上方に位置させる。
【0036】
次に、昇降対象物Ｔに取り付けられたアイボルト等の連結部材を用いて、昇降対象物Ｔとフック２３とをワイヤロープによって連結し、４つのジャッキ１０を伸長させて昇降対象物Ｔを持ち上げる。
【0037】
フック２３によって持ち上げた昇降対象物Ｔは、走行装置３０を駆動させることによって前後方向に移動させることが可能であり、前後方向の目的の位置において４つのジャッキ１０を縮小させて昇降対象物Ｔを床面または所定の載置面に載置する。
【0038】
また、昇降装置１の４つのジャッキ１０による昇降動作中において、コントローラ５０は、４つのジャッキ１０の伸縮動作を制御する昇降動作制御処理を行う。このときのコントローラ５０の動作を、図５のフローチャートを用いて説明する。
【0039】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、ジャッキ１０が昇降動作中であるか否かを判定する。昇降動作中であると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、昇降動作中であると判定しなかった場合には昇降動作制御処理を終了する。
ステップＳ１においてＣＰＵは、ジャッキ１０が昇降動作中であるか否かを判定する。昇降動作中であると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、昇降動作中であると判定しなかった場合には昇降動作制御処理を終了する。
【0040】
（ステップＳ２）
ステップＳ１において昇降動作中であると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、各ジャッキ長検出器５２－１～４の検出結果に基づいて各ジャッキ１０のトップジャッキ１５の上端部の高さを取得する。
ステップＳ１において昇降動作中であると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、各ジャッキ長検出器５２－１～４の検出結果に基づいて各ジャッキ１０のトップジャッキ１５の上端部の高さを取得する。
【0041】
（ステップＳ３）
ステップＳ３においてＣＰＵは、ステップＳ２において取得した４つのジャッキ１０の上端部の高さのうち、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１（例えば、Ｄ１＝１００ｍｍ）以上であるか否かを判定する。差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定しなかった場合にはステップＳ６に処理を移す。
ここで、差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であることは、後述する４つのジャッキ１０の昇降動作を停止させるためにコントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４を操作したにもかかわらず、ジャッキ１０の昇降動作が継続していることを意味している。この状態では、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の何れかの作動油の流路において作動油に混入した異物が詰まり、作動油の流路に詰まった異物によってスプールの移動が妨げられていると判断する。
ステップＳ３においてＣＰＵは、ステップＳ２において取得した４つのジャッキ１０の上端部の高さのうち、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１（例えば、Ｄ１＝１００ｍｍ）以上であるか否かを判定する。差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定しなかった場合にはステップＳ６に処理を移す。
ここで、差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であることは、後述する４つのジャッキ１０の昇降動作を停止させるためにコントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４を操作したにもかかわらず、ジャッキ１０の昇降動作が継続していることを意味している。この状態では、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の何れかの作動油の流路において作動油に混入した異物が詰まり、作動油の流路に詰まった異物によってスプールの移動が妨げられていると判断する。
【0042】
（ステップＳ４）
ステップＳ３において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、油圧ポンプ４１を停止させ（ポンプ停止手段）、ステップＳ５に処理を移す。
ここで、油圧ポンプ４１は、油圧ポンプ４１を駆動するポンプ用電動モータ４１ａへの通電を遮断したり、ポンプ用電動モータ４１ａの回転数がゼロとなるように回転数の制御をしたりすることによって、駆動が停止される。
ステップＳ３において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、油圧ポンプ４１を停止させ（ポンプ停止手段）、ステップＳ５に処理を移す。
ここで、油圧ポンプ４１は、油圧ポンプ４１を駆動するポンプ用電動モータ４１ａへの通電を遮断したり、ポンプ用電動モータ４１ａの回転数がゼロとなるように回転数の制御をしたりすることによって、駆動が停止される。
【0043】
（ステップＳ５）
ステップＳ５においてＣＰＵは、走行装置３０の駆動を停止して昇降動作制御処理を終了する。
ここで、走行装置３０は、走行用電動モータ３３の駆動を停止することによって、駆動が停止される。
ステップＳ５においてＣＰＵは、走行装置３０の駆動を停止して昇降動作制御処理を終了する。
ここで、走行装置３０は、走行用電動モータ３３の駆動を停止することによって、駆動が停止される。
【0044】
（ステップＳ６）
ステップＳ３において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定しなかった場合に、ステップＳ６においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１よりも小さい第２所定値Ｄ２（Ｄ１＞Ｄ２、例えば、Ｄ２＝６０ｍｍ）以上であるか否かを判定する。差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定した場合にはステップＳ７に処理を移し、差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定しなかった場合にはステップＳ８に処理を移す。
ここで、差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であることは、後述する最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄを小さくするために、４つのジャッキの動作を調整する制御を行っているにもかかわらず、差Ｄが大きくなっていることを意味している。
ステップＳ３において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１以上であると判定しなかった場合に、ステップＳ６においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１よりも小さい第２所定値Ｄ２（Ｄ１＞Ｄ２、例えば、Ｄ２＝６０ｍｍ）以上であるか否かを判定する。差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定した場合にはステップＳ７に処理を移し、差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定しなかった場合にはステップＳ８に処理を移す。
ここで、差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であることは、後述する最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄを小さくするために、４つのジャッキの動作を調整する制御を行っているにもかかわらず、差Ｄが大きくなっていることを意味している。
【0045】
（ステップＳ７）
ステップＳ６において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定した場合に、ステップＳ７においてＣＰＵは、セカンドジャッキ用コントロールバルブ４３－１～４、サードジャッキ用コントロールバルブ４４－１～４、フォースジャッキ用コントロールバルブ４５－１～４、トップジャッキ用コントロールバルブ４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４を操作して４つのジャッキ１０の動作を停止させ（ジャッキ停止手段）、昇降動作制御処理を終了する。
この状態において、オペレータは、各ジャッキを個別に動作させることによって最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄを小さくし、ジャッキの昇降動作を再開させることが可能である。
ステップＳ６において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定した場合に、ステップＳ７においてＣＰＵは、セカンドジャッキ用コントロールバルブ４３－１～４、サードジャッキ用コントロールバルブ４４－１～４、フォースジャッキ用コントロールバルブ４５－１～４、トップジャッキ用コントロールバルブ４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４を操作して４つのジャッキ１０の動作を停止させ（ジャッキ停止手段）、昇降動作制御処理を終了する。
この状態において、オペレータは、各ジャッキを個別に動作させることによって最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄを小さくし、ジャッキの昇降動作を再開させることが可能である。
【0046】
（ステップＳ８）
ステップＳ６において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定しなかった場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１や第２所定値Ｄ２よりも小さい第３所定値Ｄ３（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３、例えば、３０ｍｍ）以上であるか否かを判定する。差Ｄが第３所定値Ｄ３以上であると判定した場合にはステップＳ９に処理を移し、差Ｄが第３所定値Ｄ３以上であると判定しなかった場合にはステップＳ１２に処理を移す。
ステップＳ６において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第２所定値Ｄ２以上であると判定しなかった場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１や第２所定値Ｄ２よりも小さい第３所定値Ｄ３（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３、例えば、３０ｍｍ）以上であるか否かを判定する。差Ｄが第３所定値Ｄ３以上であると判定した場合にはステップＳ９に処理を移し、差Ｄが第３所定値Ｄ３以上であると判定しなかった場合にはステップＳ１２に処理を移す。
【0047】
（ステップＳ９）
ステップＳ８において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第３所定値Ｄ３以上であると判定した場合に、ステップＳ９においてＣＰＵは、４つのジャッキ１０が上昇動作中であるか否かを判定する。４つのジャッキ１０が上昇動作中であると判定した場合にはステップＳ１０に処理を移し、４つのジャッキ１０が上昇動作中であると判定しなかった場合にはステップＳ１１に処理を移す。
ステップＳ８において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第３所定値Ｄ３以上であると判定した場合に、ステップＳ９においてＣＰＵは、４つのジャッキ１０が上昇動作中であるか否かを判定する。４つのジャッキ１０が上昇動作中であると判定した場合にはステップＳ１０に処理を移し、４つのジャッキ１０が上昇動作中であると判定しなかった場合にはステップＳ１１に処理を移す。
【0048】
（ステップＳ１０）
ステップＳ９において４つのジャッキ１０が上昇動作中であると判定した場合に、ステップＳ１０においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０の伸長動作を停止してステップＳ１２に処理を移す。
ステップＳ９において４つのジャッキ１０が上昇動作中であると判定した場合に、ステップＳ１０においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０の伸長動作を停止してステップＳ１２に処理を移す。
【0049】
（ステップＳ１１）
ステップＳ９において４つのジャッキ１０が下降動作中であると判定した場合に、ステップＳ１１においてＣＰＵは、最も低いジャッキ１０の縮小動作を停止してステップＳ１２に処理を移す。
ステップＳ９において４つのジャッキ１０が下降動作中であると判定した場合に、ステップＳ１１においてＣＰＵは、最も低いジャッキ１０の縮小動作を停止してステップＳ１２に処理を移す。
【0050】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１２においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第４所定値Ｄ４（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４、例えば、１０ｍｍ）未満であるか否かを判定する。差Ｄが第４所定値Ｄ４未満であると判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、差Ｄが第４所定値Ｄ４未満であると判定しなかった場合にはステップＳ９に処理を戻す。
ステップＳ１２においてＣＰＵは、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第４所定値Ｄ４（Ｄ１＞Ｄ２＞Ｄ３＞Ｄ４、例えば、１０ｍｍ）未満であるか否かを判定する。差Ｄが第４所定値Ｄ４未満であると判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、差Ｄが第４所定値Ｄ４未満であると判定しなかった場合にはステップＳ９に処理を戻す。
【0051】
（ステップＳ１３）
ステップＳ１２において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第４所定値Ｄ４未満であると判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、停止中のジャッキ１０の駆動を再開する。
ステップＳ１２において最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第４所定値Ｄ４未満であると判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、停止中のジャッキ１０の駆動を再開する。
【0052】
（ステップＳ１４）
ステップＳ１４においてＣＰＵは、操作設定入力部５１に対して昇降動作を停止させるための操作がなされたか否かを判定する。操作設定入力部５１に対して昇降動作を停止させるための操作がなされたと判定した場合には昇降動作制御処理を終了し、操作設定入力部５１に対して昇降動作を停止させるための操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２に処理を戻す。
ステップＳ１４においてＣＰＵは、操作設定入力部５１に対して昇降動作を停止させるための操作がなされたか否かを判定する。操作設定入力部５１に対して昇降動作を停止させるための操作がなされたと判定した場合には昇降動作制御処理を終了し、操作設定入力部５１に対して昇降動作を停止させるための操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２に処理を戻す。
【0053】
また、昇降動作制御処理のステップＳ４において油圧ポンプ４１を停止した場合に、コントローラ５０は、油圧ポンプ４１の停止状態を解除するポンプ停止状態解除処理を行う。このときのコントローラ５０の動作を、図６のフローチャートを用いて説明する。
【0054】
（ステップＳ２１）
ステップＳ２１においてＣＰＵは、昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が回転しているか否かを判定する。昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が回転していると判定した場合、即ち、油圧ポンプ４１が停止していると判定しなかった場合にはポンプ停止状態解除処理を終了し、昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が回転していると判定しなかった場合、即ち、油圧ポンプ４１が停止していると判定した場合にはステップＳ２２に処理を移す。
ステップＳ２１においてＣＰＵは、昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が回転しているか否かを判定する。昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が回転していると判定した場合、即ち、油圧ポンプ４１が停止していると判定しなかった場合にはポンプ停止状態解除処理を終了し、昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が回転していると判定しなかった場合、即ち、油圧ポンプ４１が停止していると判定した場合にはステップＳ２２に処理を移す。
【0055】
（ステップＳ２２）
ステップＳ２１において昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が停止していると判定した場合に、ステップＳ２２においてＣＰＵは、操作設定入力部５１に対してオペレータによる油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたか否かを判定する。油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ２３に処理を移し、油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはポンプ停止状態解除処理を終了する。
ステップＳ２１において昇降動作制御処理のステップＳ４に基づいて油圧ポンプ４１が停止していると判定した場合に、ステップＳ２２においてＣＰＵは、操作設定入力部５１に対してオペレータによる油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたか否かを判定する。油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたと判定した場合にはステップＳ２３に処理を移し、油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたと判定しなかった場合にはポンプ停止状態解除処理を終了する。
【0056】
（ステップＳ２３）
ステップＳ２２において油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ２３においてＣＰＵは、セカンドジャッキ用コントロールバルブ４３－１～４、サードジャッキ用コントロールバルブ４４－１～４、フォースジャッキ用コントロールバルブ４５－１～４、トップジャッキ用コントロールバルブ４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のスプールを移動させて繰り返し作動油の流路を切り替えるバルブ状態回復動作（バルブ状態回復手段）を行う。
ここで、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のバルブ状態回復動作は、作動油の流路に詰まった異物を作動油の流路から排出するために、繰り返しスプールを移動させて作動油の流路を切り替える動作である。
ステップＳ２２において油圧ポンプ４１の停止状態を解除する操作の入力がなされたと判定した場合に、ステップＳ２３においてＣＰＵは、セカンドジャッキ用コントロールバルブ４３－１～４、サードジャッキ用コントロールバルブ４４－１～４、フォースジャッキ用コントロールバルブ４５－１～４、トップジャッキ用コントロールバルブ４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のスプールを移動させて繰り返し作動油の流路を切り替えるバルブ状態回復動作（バルブ状態回復手段）を行う。
ここで、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のバルブ状態回復動作は、作動油の流路に詰まった異物を作動油の流路から排出するために、繰り返しスプールを移動させて作動油の流路を切り替える動作である。
【0057】
（ステップＳ２４）
ステップＳ２４においてＣＰＵは、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のスプールの位置が中立位置であるか否かを判定する。スプールの位置が中立位置であると判定した場合にはステップＳ２５に処理を移し、スプールの位置が中立位置であると判定しなかった場合にはポンプ停止状態解除処理を終了する。
即ち、スプールの位置が中立位置であると判定しなかった場合には、ポンプ停止状態を解除しないため、油圧ポンプ４１の再駆動が規制された状態となる（再駆動規制手段）。
ステップＳ２４においてＣＰＵは、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のスプールの位置が中立位置であるか否かを判定する。スプールの位置が中立位置であると判定した場合にはステップＳ２５に処理を移し、スプールの位置が中立位置であると判定しなかった場合にはポンプ停止状態解除処理を終了する。
即ち、スプールの位置が中立位置であると判定しなかった場合には、ポンプ停止状態を解除しないため、油圧ポンプ４１の再駆動が規制された状態となる（再駆動規制手段）。
【0058】
（ステップＳ２５）
ステップＳ２５においてＣＰＵは、油圧ポンプ４１の停止状態を解除し、ポンプ停止状態解除処理を終了する。
この状態において、オペレータは、油圧ポンプ４１の駆動を再開し、各ジャッキ１０を個別に動作させることが可能である。
ステップＳ２５においてＣＰＵは、油圧ポンプ４１の停止状態を解除し、ポンプ停止状態解除処理を終了する。
この状態において、オペレータは、油圧ポンプ４１の駆動を再開し、各ジャッキ１０を個別に動作させることが可能である。
【0059】
このように、本実施形態の昇降装置によれば、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第２所定値Ｄ２以上で第１所定値Ｄ１未満の場合に、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４によって各ジャッキ１０のセカンドジャッキ用シリンダ１６、サードジャッキ用シリンダ１７、フォースジャッキ用シリンダ１８、トップジャッキ用シリンダ１９を停止させ、最も高いジャッキ１０と最も低いジャッキ１０の高さの差Ｄが第１所定値Ｄ１以上の場合に、油圧ポンプ４１を停止させている。
【0060】
これにより、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４によって各ジャッキ１０の伸縮動作を停止させた後に、各ジャッキ１０の互いの伸縮長さの差Ｄが大きくなる場合に、油圧ポンプ４１を停止させることによって確実に各ジャッキ１０の伸縮動作を停止させることが可能となるので、昇降装置１を構成する部材の破損や昇降装置１の転倒を抑制することが可能となる。
【0061】
また、油圧ポンプ４１の停止後、油圧ポンプ４１の再駆動時に、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のスプールを移動させてコントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の状態の回復を図るバルブ状態回復動作を行っている。
【0062】
これにより、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の異物の詰まりが、各ジャッキ１０の伸縮動作を停止する原因である場合には、バルブ状態回復動作を行って各バルブの異物の詰まりを解消することにより、油圧ポンプ４１を停止させた後に再び油圧ポンプ４１を駆動させることで各ジャッキの昇降動作を継続することが可能となる。
【0063】
また、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４のスプールを移動させてコントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の状態の回復を図った後に、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の中立位置を検出しない場合に、油圧ポンプ４１の再駆動を規制する。
【0064】
これにより、コントロールバルブ４３－１～４，４４－１～４，４５－１～４，４６－１～４及びアンロードバルブ４８－１～４の異物の詰まりが解消されない状態でのジャッキ１０の昇降動作の再開を防止することができ、安全性を向上させることが可能となる。
【0065】
また、油圧ポンプ４１は、ポンプ用電動モータ４１ａの動力によって駆動するものであり、油圧ポンプ４１は、ポンプ用電動モータ４１ａへの通電を遮断することによって駆動を停止する。
【0066】
これにより、油圧ポンプ４１を停止する際に、駆動源としてのポンプ用電動モータ４１ａを停止した状態とするため、油圧ポンプ４１の駆動が誤って継続する状態を回避して油圧ポンプ４１を確実に停止させることが可能となる。
【0067】
尚、前記実施形態では、昇降対象物Ｔを４つのジャッキ１０によって支持すると共に上下方向に移動させるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。昇降対象物を支持するジャッキは２つ以上であればよい。
【0068】
また、前記実施形態では、油圧ポンプ４１をポンプ用電動モータ４１ａによって駆動するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。油圧ポンプは、エンジンの動力によって駆動するものであってもよい。エンジンの動力によって油圧ポンプを駆動させる場合には、エンジンを停止することによって油圧ポンプを停止させればよい。
【0069】
また、前記実施形態では、ポンプ用電動モータ４１ａの駆動を停止することで油圧ポンプ４１を停止させるようにしたものを示したが、油圧ポンプとポンプ用電動モータとをクラッチを介して連結している場合には、クラッチによって油圧ポンプに対するポンプ用電動モータの動力の伝達を遮断するようにしてもよい。ただし、油圧ポンプを停止させるという目的においては、クラッチよりもポンプ用電動モータを停止させる方がより確実である。
【符号の説明】
【0070】
１…昇降装置、１０…ジャッキ、１６…セカンドジャッキ用シリンダ、１７…サードジャッキ用シリンダ、１８…フォースジャッキ用シリンダ、１９…トップジャッキ用シリンダ、４１…油圧ポンプ、４１ａ…ポンプ用電動モータ、４３…セカンドジャッキ用コントロールバルブ、４４…サードジャッキ用コントロールバルブ、４５…フォースジャッキ用コントロールバルブ、４６…トップジャッキ用コントロールバルブ、４８…アンロードバルブ、５０…コントローラ、５２－１～４…ジャッキ長検出器。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】