特許 7005476 表面汚染密度測定システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-07

(45)【発行日】2022-01-21

(54)【発明の名称】表面汚染密度測定システム

(51)【国際特許分類】

   G01T 1/169 20060101AFI20220114BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220114BHJP

【ＦＩ】

G01T1/169 C

G05D1/02 H

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018228846

(22)【出願日】2018-12-06

(65)【公開番号】P2020091213

(43)【公開日】2020-06-11

【審査請求日】2020-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】507250427

【氏名又は名称】日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】高橋 篤史

【審査官】中尾 太郎

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５９－１０８２８６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６０－０６３４９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０２７２４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０９６６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３０５２８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２１９０６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０２４０２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４７３６８２６（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｔ １／１６９

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地図情報に基づいて管理区域内を自律移動し、所定の場所で試料採取する自走式試料採取装置と、
測定エリア外に設置され、前記自走式試料採取装置が採取した試料の表面汚染密度を測定する表面汚染密度測定装置と、
を備え、
前記自走式試料採取装置は、
試料採取が完了した後、前記表面汚染密度測定装置に自律移動し、採取した試料を前記表面汚染密度測定装置に移送することを特徴とする表面汚染密度測定システム。

【請求項2】

地図情報に基づいて管理区域内を自律移動し、所定の場所で試料採取する自走式試料採取装置と、
測定エリア外に設置され、前記自走式試料採取装置が採取した試料の表面汚染密度を測定する表面汚染密度測定装置と、
を備え、
前記自走式試料採取装置は、
車輪と駆動機構からなる移動装置と、
前記車輪の表面を拭き取る除染装置と、
を備えたことを特徴とする表面汚染密度測定システム。

【請求項3】

地図情報に基づいて管理区域内を自律移動し、所定の場所で試料採取する自走式試料採取装置と、
測定エリア外に設置され、前記自走式試料採取装置が採取した試料の表面汚染密度を測定する表面汚染密度測定装置と、
を備え、
前記表面汚染密度測定装置は、
前記試料の表面汚染密度の測定が完了した後、前記自走式試料採取装置から送信された前記試料の採取場所と、前記試料の測定結果を、前記管理区域の地図に反映させた測定記録を作成するものであり、
前記地図情報と、前記自走式試料採取装置が観測した実環境と、の誤差を、前記管理区域の地図に反映させた測定記録を作成することを特徴とする表面汚染密度測定システム。

【請求項4】

地図情報に基づいて管理区域内を自律移動し、所定の場所で試料採取する自走式試料採取装置と、
測定エリア外に設置され、前記自走式試料採取装置が採取した試料の表面汚染密度を測定する表面汚染密度測定装置と、
を備え、
前記表面汚染密度測定装置は、
前記自走式試料採取装置からの試料が搬入される試料搬入部と、
空の試料皿が格納される分析前試料皿格納部と、
前記試料皿に載せられた前記試料の表面汚染密度を分析する分析装置と、
分析後の試料皿が格納される分析後試料皿格納部と、
これらの間で前記試料皿を移送する移送部と、
を備えたことを特徴とする表面汚染密度測定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、放射線関連施設の表面汚染密度を計測する表面汚染密度測定システムに関する。

【背景技術】

【0002】

原子力発電所をはじめとする放射線関連施設は定期的に管理区域内の汚染状況を測定することが法律で義務付けられている。しかし、この法定測定を有人で行う場合、高線量の作業場所で試料採取を行う際に測定者が被ばくするリスクがあった。また、測定記録の作成までには、試料採取、表面汚染密度測定、測定結果の入力と複数の作業ステップがあるが、試料採取と表面汚染密度測定の作業は巧拙の個人差が大きく、測定結果に誤差が発生しやすかった。

【0003】

これらの問題を解決する省人化システムとしては、特許文献１や特許文献２が知られている。

【0004】

特許文献１は、要約書の解決手段欄で「測定エリア内を自走しながら、表面汚染測定用プローブを床面に下降近接させて行う直接法による床面汚染計測と同一プローブでのスミヤ濾紙を用いた間接法による床面汚染計測との２通りの床面Ｆに対する放射線計測が行えるばかりでなく、所定測定点での放射線計測後は、サーベイエリアへの自走と共に車輪に対する車輪汚染検知プローブによる放射線サーベイと除染水ノズルから除染水を噴射させることによる放射性物質の除染が行えるので、人的作業を要することなく、管理レベルの異なる複数の測定エリアに渡って放射線計測を実施できるようになる。」と記載されるように、走行ルート上の床面の汚染状況を直接法と間接法の２通りで測定する、走行式放射線モニタを開示する。この走行式放射線モニタは、同文献の段落００１８等で説明されるように、カメラによる状況監視を行いながら移動する。

【0005】

また、特許文献２は、要約書の解決手段欄で「床面汚染測定ロボットは、本体部と、本体部に設けられて本体部を床面上で走行させる移動手段と、本体部の下面側に設けられて床面の放射線を検出する放射線検出手段とを備えている。本体部は上面視で円形に形成されている。放射線検出手段及び移動手段は、上面視で本体部の外周面より内側に取り付けられ、本体部の外周面からはみ出ないように設けられている。」と記載されるように、床面の汚染状況を直接法により測定する、床面汚染測定ロボットを開示する。この床面汚染測定ロボットは、各部を上記の配置とすることで、同文献の段落００２０等で説明されるように、障害物との衝突によって移動不能となることを防止する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２００５－２４３４５号公報

【文献】特開２０１６－１４８５８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

放射線関連施設において表面汚染密度を測定する際は、専門知識を有する測定者が測定場所を選定し汚染検査を行う。施設の床面などの汚染状況を調べる場合にはスミア濾紙を用いた間接法により測定を行う場合が多い。直接法による汚染検査を行う場合には測定場所において測定に影響のないバックグラウンド値が得られることが前提条件であり、バックグラウンド値が確保できない場合には遮へい物を必要とする。また、有人での測定では高線量の作業場所に立入る際に被ばくするリスクがあり、表面汚染密度の測定においても身体汚染につながる可能性がある。

【0008】

この課題に対し、特許文献１は走行ルートを記憶させた自走式放射線モニタを用いることで、表面汚染密度測定を無人化することを可能としている。しかし、この方法ではあらかじめ走行ルートを記憶する必要があり、作業場所の状況と記憶させた走行ルートに差異が生じた場合には、カメラを用いた有人の遠隔操作も必要であるため、省人効果が薄れてしまう。また、本体のタイヤ部分が汚染した際の除染機構を備えているが、散水による除染であるため専用の場所に移動する必要があり、移動中に汚染を伝播させる可能性がある。

【0009】

また、特許文献２の床面汚染測定システムにおいては、特許文献１と同様にあらかじめ移動ルートを記憶させることにより自走して表面汚染密度の測定を行う。測定方法は直接法であり、汚染の程度を閾値で評価して分布図を作成することができる。しかし、遮へい物が搭載されていないことから放射線量のある作業環境ではバックグランウンドの影響により検出限界値が大きくなるため、汚染の有無を判定できない。また、直接法の測定においてはＧＭ管式サーベイメーターを例に挙げると、検出部の移動速度は数ｃｍ／秒程度が推奨されており、広いフロア全体を測定しようとした場合に時間を要してしまう。

【0010】

このように、特許文献１、特許文献２は何れも、本体部に表面汚染密度を測定する手段を備えているが、遮へい物は設けられておらず、放射線量のある作業場所においては測定手段の使用が制限される。また、特許文献１、特許文献２は何れも、移動ルートを事前に記憶させることにより、自走を可能としているが、作業場所の状況と記憶させた走行ルートに差異が生じた際に移動経路を修正する機構はなく、正しい測定ポイントでの測定が行えない可能性がある。

【0011】

そこで、本発明は、試料採取と表面汚染密度測定の各作業を、高線量の管理区域内を自律走行する自走式試料採取装置と、低線量の測定エリア外に設置した表面汚染密度測定装置と、に分担させ、測定者の管理区域への立ち入りを不要とすることで、測定者の被ばくリスクを抑制するだけではなく、試料採取と表面汚染密度測定の各作業を無人化することで、測定者に拘わらず高精度の表面汚染密度測定を実現できる表面汚染密度測定システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0012】

上記目的を達成するために、本発明の表面汚染密度測定システムは、地図情報に基づいて管理区域内を自律移動し、所定の場所で試料採取する自走式試料採取装置と、測定エリア外に設置され、前記自走式試料採取装置が採取した前記採取試料の表面汚染密度を測定する表面汚染密度測定装置と、を備えたものとした。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、測定者が管理区域に立入ることなく、正確な測定点で試料採取を行うことができ、測定記録の作成までを無人化できる。これにより、被ばく低減、身体汚染防止につながるとともに、作業効率向上につながる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】一実施例に係る自走式試料採取器の概略斜視図。

【図2】図１の自走式試料採取器の底面図。

【図3】図１の自走式試料採取器の試料採取部の側面図。

【図4】図１の自走式試料採取器の試料採取部の上面図。

【図5】図１の自走式試料採取器の側面図。

【図6】一実施例に係る表面汚染密度測定装置の概略斜視図。

【図7】図６の表面汚染密度測定装置の上面図。

【図8】一実施例に係る表面汚染密度測定システムの概略斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の一実施例に係る表面汚染密度測定システム１００を、図面を用いて説明する。

【0016】

図８は、原子力発電所をはじめとする放射線関連施設の表面汚染密度を測定する、本実施例の表面汚染密度測定システム１００の概略斜視図である。この表面汚染密度測定システム１００は、試料採取と表面汚染密度測定の各作業を、試料採取装置と試料分析装置に分担したシステムであり、具体的には、高線量の管理区域内を自律走行しながら、指定された場所で試料採取する自走式試料採取装置１と、測定に影響のないバックグラウンド値が得られる、低線量の測定エリア外で採取試料の表面汚染密度を測定する表面汚染密度測定装置３０からなるシステムである。以下では、自走式試料採取装置１と表面汚染密度測定装置３０を個々に説明した後、両者を併せた表面汚染密度測定システム１００の運用方法を説明する。
＜自走式試料採取装置１＞
図１は、本実施例の表面汚染密度測定システム１００を構成する、自走式試料採取装置１の概略斜視図である。この自走式試料採取装置１は、市販されている多くのロボット掃除機のように、上面視で円形形成された本体２を備えており、その内部に後述する各種機器が設けられている。

【0017】

本体２の外周面には、外部環境を観測し、壁や障害物との衝突を防止するための、環境センサ３（赤外線センサ３ａ、超音波センサ３ｂ、カメラセンサ３ｃ）が設けられている。なお、図１では、環境センサとして、本体２の前面に一対の赤外線センサ３ａ、超音波センサ３ｂ、カメラセンサ３ｃを設けた構成を例示しているが、本体２の後面にも同様にセンサを設けてもよく、また、環境センサ３として、ジャイロセンサー、距離サンサーなどを組み合わせて使用してもよい。

【0018】

本体２の上面には、測定者が操作するためのボタンや液晶画面を備えた操作パネル４が設けられている。さらに、本体２の内部には制御装置５が設けられている。この制御装置５は、半導体メモリなどの記憶装置と、この記憶装置に読み込まれたプログラムを実行することで所望の機能を実現するＣＰＵ等の演算装置と、を備えた計算機である。そして、この制御装置５により、後述する駆動機構６ｂの制御や、各センサから得られるデータを逐次重ね合わせていき、重ね合わせの際のスキャンデータの移動量から本体２の自己位置と移動量を逐次推定する、マッピングＡＩを実現する。

【0019】

図２は、自走式試料採取装置１の底面図である。ここに示すように、自走式試料採取装置１は、本体２の底面の左右両側に設けられた車輪６ａと、本体２の内部に設けられた駆動機構６ｂからなる移動装置６を備えている。駆動機構６ｂは、モータ、変速機器等を組み合わせたものであり、制御装置５が駆動機構６ｂを介して左右の車輪６ａの回転速度を変化させることで前後左右への自律移動が可能となる。

【0020】

また、本体２の底面には、自走中の走行不能を検知する走行センサ３ｄとしても機能する補助輪や、表面汚染密度測定装置３０と電気的に接続するための接続部７が設けられている。そして、この接続部７を介して、制御装置５は表面汚染密度測定装置３０との通信が可能となり、また、本体２の内部の図示しない充電池は表面汚染密度測定装置３０からの給電により充電が可能となる。

【0021】

さらに、本体２の内部には、放射線関連施設の表面汚染密度を間接法により測定するための試料採取部１０が設けられている。この試料採取部１０は、スミア濾紙１１を取り付けた濾紙圧着具１２を本体２の底部から突出させ、作業場所の床面にスミア濾紙１１を圧着する機構を持つ。

【0022】

図３は、自走式試料採取装置１の試料採取部１０の側面図である。ここに示すように、試料採取部１０は、採取前濾紙格納部１０ａ、濾紙圧着部１０ｂ、採取後濾紙格納部１０ｃの三領域に区画されている。採取前濾紙格納部１０ａは、専用ホルダーに装着した未使用のスミア濾紙１１ａを複数格納できる領域である。濾紙圧着部１０ｂは、濾紙圧着具１２と圧着用モータ１２ａを備えた領域であり、圧着用モータ１２ａの回転力を濾紙圧着具１２の上下運動に変換し、濾紙圧着具１２を突出させてスミア濾紙１１ｂを床面に圧着し、その場所の試料を採取する。採取後濾紙格納部１０ｃは、試料採取済みのスミア濾紙１１ｃを複数格納できる領域である。

【0023】

図４は、自走式試料採取装置１の試料採取部１０の上面図であり、専用ホルダーに装着したスミア濾紙１１を、採取前濾紙格納部１０ａから濾紙圧着部１０ｂに、さらに、濾紙圧着部１０ｂから採取後濾紙格納部１０ｃに順次移送する様子を示している。スミア濾紙１１の移送は、濾紙圧着具１２を引き上げた状態で、試料採取部１０の下部に設けた回転機構１３を所望の方向に回転させることで実行する。より具体的には、採取前濾紙格納部１０ａから濾紙圧着部１０ｂへの移送は、両領域の境界に回転軸を持つ回転機構１３ａを時計方向に回転させることで実行され、濾紙圧着部１０ｂから採取後濾紙格納部１０ｃへの移送は、両領域の境界に回転軸を持つ回転機構１３ｂを反時計回りに回転させることで実行される。

【0024】

なお、図３に示したように、採取前濾紙格納部１０ａには未使用のスミア濾紙１１ａが多数格納されているため、濾紙圧着部１０ｂのスミア濾紙１１ｂが採取後濾紙格納部１０ｃに格納された後、採取前濾紙格納部１０ａから濾紙圧着部１０ｂに未使用のスミア濾紙１１ａを補充することができる。

【0025】

図５は、自走式試料採取装置１の側面図であり、車輪６ａと補助輪（走行センサ３ｄ）の除染のための構成を説明するものである。ここに示すように、車輪６ａと補助輪は本体２の底面から露出するように設けられており、この結果、床面と本体２の底面との間には数十ｍｍ程度の間隔がある。本体２の内部には、車輪６ａと補助輪に付着した汚染を除去する除染装置８を設けており、除染装置８を車輪６ａや補助輪に押し当て表面を拭き取ることで両者を除染することができる。除染装置８による除染は、例えば、巻き取り式の化学雑巾(レーヨン不織布等の静電気によって除染効果をもつ布)等を用いた乾式にて行う。試料採取後に車輪６ａに一定時間押し当てられ、移動しながら車輪６ａと補助輪を除染する。除染後は化学雑巾等の使用部が巻き取られる。

【0026】

特許文献１では、車輪を除染するために除染水を用いていたため、除染可能な場所が限定されていたが、本実施例の自走式試料採取装置１では、上記の除染装置８を用いることで、任意の場所で車輪を除染することができる。
＜表面汚染密度測定装置３０＞
図６は、本実施例の表面汚染密度測定システム１００を構成する、表面汚染密度測定装置３０の概略斜視図である。この表面汚染密度測定装置３０は、測定者の被ばくリスクが低い低線量の管理区域外に商用電源と接続した状態で設置されるものであり、主に、中央の本体３１と、その左右の分析前試料皿格納部３２ａと分析後試料皿格納部３２ｃで構成される。

【0027】

本体３１の前面には、測定者が操作するボタンや液晶画面からなる操作パネル３９と、自走式試料採取装置１の接続部７と電気的に接続するための接続部３４が設けられている。また、本体３１の前面には、自走式試料採取装置１が接続部３４に近づく際の経路となるスロープ３８が設けられており、接続部３４とスロープ３８の間の台上には、開閉式の開口機構を備えた試料搬入部３７が設けられている。そして、自走式試料採取装置１と接続された表面汚染密度測定装置３０には、試料搬入部３７を介して試料採取済のスミア濾紙１１ｃが搬入され、また、接続部３４を介してマッピングＡＩによる推定採取場所が入力される。

【0028】

また、本体３１の内部には、分析装置３５と、分析装置３５の分析結果を記録する記録作成部３６が設けられている。分析装置３５は、搬入されたスミア濾紙１１ｃから、表面汚染密度を測定する装置であり、例えば、ガスフローカウンター、プラスチックシンチレーター、ＺｎＳシンチレーター等を組み合わせて使用する。一方、記録作成部３６は、分析装置３５の分析結果を、採取試料の推定採取場所と併せて記録する。なお、汚染密度測定装置３０の本体３１は、外部ＰＣやタブレット端末と有線または無線で接続でき、相互に情報通信することができる。

【0029】

図７は、汚染密度測定装置３０の上面図である。ここに示すように、表面汚染密度測定装置３０の本体３１の内部には、正逆双方向に回転する移送部３２ｂが設けられている。この移送部３２ｂは外周部に試料皿を移送するためのくぼみを複数持ち、自走式試料採取装置１から試料搬入部３７を介して搬入されたスミア濾紙１１ｃを、試料皿に載せた状態で所望の位置に移送することができる。
＜表面汚染密度測定システム１００＞
上記した自走式試料採取装置１と表面汚染密度測定装置３０からなる本実施例の表面汚染密度測定システム１００の具体的な運用方法を、以下で順次詳細に説明する。
＜自走式試料採取装置１の測定地点への自律移動＞
まず、図８のように、自走式試料採取装置１と表面汚染密度測定装置３０の接続部同士を接続させた状態で、外部ＰＣ等から表面汚染密度測定装置３０に、表面汚染密度測定に必要な情報（放射線関連施設の地図情報や試料採取地点情報）を入力する。これにより、自走式試料採取装置１は、表面汚染密度測定装置３０を介して、測定範囲や試料採取場所を認識することができる。

【0030】

測定範囲や試料採取場所を認識すると、自走式試料採取装置１の制御装置５は、移動装置６を制御して試料採取場所への自律移動を開始する。自律移動時には、赤外線センサ３ａ、超音波センサ３ｂ、カメラセンサ３ｃ、走行センサ３ｄから得た情報を制御装置５で統合し、障害物の回避と、マッピングＡＩによる自己位置推定を並列処理する。これにより、周辺環境に変化があった場合でも、障害物などを回避しつつ、目的地に移動することができる。なお、制御装置５は、自走式試料採取装置１の推定自己位置を連続的に記録した移動経路を記憶しており、万が一、車輪６ａ等で汚染を伝播させた場合にも除染の必要な範囲を絞り込むことができる。
＜自走式試料採取装置１による試料採取＞
自走式試料採取装置１が試料採取場所へ到着すると、図３の破線で示したように、試料採取部１０から床面に向けて濾紙圧着具１２を突出させる。そして、濾紙圧着具１２によりスミア濾紙１１ｂを床面に圧着した状態で、自走式試料採取装置１を同心円状に移動させることで、この試料採取場所での試料採取を行う。一定範囲での試料採取が完了すると（例えば、１００ｃｍ^２程度移動が完了した後に）、濾紙圧着具１２を本体部に格納する。そして、試料採取部１０内では、図４に示したように、試料採取に使用したスミア濾紙１１ｂを採取後濾紙格納部１０ｃに移送するとともに、採取前濾紙格納部１０ａから移送された未使用のスミア濾紙１１ａが濾紙圧着具１２に取り付けられる。スミア濾紙１１の交換作業が完了すると、自走式試料採取装置１は次の試料採取場所へ自律移動し、上記の試料採取作業を再び実行する。
＜表面汚染密度測定装置３０による表面汚染密度測定＞
測定者等により指定された全ての場所での試料採取が完了すると、自走式試料採取装置１は、管理区域外に設置された表面汚染密度測定装置３０のスロープ３８を登り、自身の接続部７を表面汚染密度測定装置３０の接続部３４に自ら接続する。接続部が相互に接続されると、表面汚染密度測定装置３０の試料搬入部３７が開き、試料採取済みのスミア濾紙１１ｃが自走式試料採取装置１から本体３１の内部に移送される。

【0031】

図７に示したように、表面汚染密度測定装置３０の内部の移送部３２ｂは、左右双方向に回転する機構を持つため、これによって空の試料皿と、分析前後のスミア濾紙１１ｃを載せた試料皿の移送が行われる。具体的には、まず、図７の左側の分析前試料皿格納部３２ａから供給された空の試料皿が、移送部３２ｂによって、図７の下側の試料搬入部３７の下方に移送される。そして、スミア濾紙１１ｃを載せた試料皿は、移送部３２ｂによって、図７の上側の分析装置３５の近傍へ移送される。分析装置３５によるスミア濾紙１１ｃの分析が完了すると、スミア濾紙１１ｃを載せた試料皿は、移送部３２ｂによって、分析後試料皿格納部３２ｃへと移送される。この一連の動作を、自走式試料採取装置１内の全ての試料（スミア濾紙１１ｃ）に対し実行する。
＜測定記録作成＞
自走式試料採取装置１と表面汚染密度測定装置３０の接続部が接続されたときには、自走式試料採取装置１の制御装置５から表面汚染密度測定装置３０の記録作成部３６へ、外部ＰＣ等から入力された地図情報とマッピングＡＩが検知した実環境との誤差や、試料採取地点の情報が送信される。

【0032】

また、分析装置３５による表面汚染密度の測定が完了したときには、その測定結果は記録作成部３６に記憶される。そして、記録作成部３６では、事前に入力された管理区域の地図に、実環境との誤差や、管理区域の各所の測定結果を反映させた、測定記録を作成する。ここで作成された測定記録は、表面汚染密度測定装置３０と接続された外部ＰＣ等に出力され、測定者は外部ＰＣのモニタ等を介して、管理区域の各所の表面汚染密度等を確認することが可能となる。

【0033】

以上で説明したように、本実施例の表面汚染密度測定システムによれば、試料採取と表面汚染密度測定の各作業を、高線量の管理区域内を自律走行する自走式試料採取装置と、低線量の測定エリア外に設置した表面汚染密度測定装置と、に分担させ、測定者の管理区域への立ち入りを不要とすることで、測定者の被ばくリスクを抑制するだけではなく、試料採取と表面汚染密度測定の各作業を無人化することで、測定者に拘わらず高精度の表面汚染密度測定を実現することができる。

【符号の説明】

【0034】

１００：表面汚染密度測定システム
１：自走式試料採取装置
２：本体
３：環境センサ
３ａ：赤外線センサ
３ｂ：超音波センサ
３ｃ：カメラセンサ
３ｄ：走行センサ
４：操作パネル
５：制御装置
６：移動装置
６ａ：車輪
６ｂ：駆動機構
７：接続部
８：除染装置
１０：試料採取部
１０ａ：採取前濾紙格納部
１０ｂ：濾紙圧着部
１０ｃ：採取後濾紙格納部
１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ：スミア濾紙
１２：濾紙圧着具
１２ａ：圧着用モータ
１３、１３ａ、１３ｂ：回転機構
３０：表面汚染密度測定装置
３１：本体
３２ａ：分析前試料皿格納部
３２ｂ：移送部
３２ｃ：分析後試料皿格納部
３４：接続部
３５：分析装置
３６：記録作成部
３７：試料搬入部
３８：スロープ
３９：操作パネル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】