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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-01-11
(45)【発行日】2022-01-24
(54)【発明の名称】自走式作業装置
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20220117BHJP
A01D 34/13 20060101ALI20220117BHJP
A01B 63/12 20060101ALI20220117BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20220117BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303G
A01B69/00 303M
A01D34/13 A
A01B63/12
G05D1/02 N
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2017076908
(22)【出願日】2017-04-07
(65)【公開番号】P2018174759
(43)【公開日】2018-11-15
【審査請求日】2020-04-06
(73)【特許権者】
【識別番号】599016431
【氏名又は名称】学校法人 芝浦工業大学
(73)【特許権者】
【識別番号】510330541
【氏名又は名称】株式会社牛越製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100188558
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 雅人
(74)【代理人】
【識別番号】100167553
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 久典
(72)【発明者】
【氏名】飯塚 浩二郎
【審査官】大澤 元成
(56)【参考文献】
【文献】実開昭５６－０７７４８６（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１０－２３５０９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－０１３６２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１４８６５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２６４６３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－３００９０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６３－０７５１０８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０９－１２８０４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６０－２５９５７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０８２９１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１１０６８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第０５９７４３４７（ＵＳ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ａ０１Ｄ ３４／１３
Ａ０１Ｂ ６３／１２
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業部を備えた移動体と、前記移動体に支持され、前記移動体の正面から見た傾斜角（キャンバ角）をそれぞれ個別に調整可能な、少なくとも左右の前輪および左右の後輪を備えた走行車輪と、
前記走行車輪の傾斜角をそれぞれ個別に調整する可変操作部と、を含み、
前記移動体が傾斜状の走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動する際に、前記移動体の前記傾斜方向への横滑りを抑制するように、前記走行車輪の傾斜角を前記可変操作部で調整し、
前記傾斜方向への横滑りが抑制された状態で、前記傾斜方向に対して交差する方向に沿って、前記移動体が移動するときの前記移動体のモデルを姿勢モデルとしたとき、
前記移動体の姿勢を検出する姿勢検知部と、
前記姿勢検知部からの情報に基づいて前記移動体の姿勢変化である横滑り量が姿勢モデルの横滑り量より大きいか、小さいかを判断する制御部と、を含み、
前記制御部は、
前記移動体の姿勢変化である横滑り量が前記姿勢モデルの横滑り量より大きい場合、前記移動体の姿勢変化である横滑り量が前記姿勢モデルの横滑り量より小さくなるように前記左右の前輪および前記左右の後輪の傾斜角を調整する信号を前記可変操作部に送る、
ことを特徴とする自走式作業装置。
【請求項2】
前記姿勢検知部は、ジャイロ、加速度センサ、撮像部の少なくとも一つを備えている、ことを特徴とする請求項１に記載の自走式作業装置。
【請求項3】
前記作業部の姿勢を調整する作業部姿勢可変部を備え、前記制御部は、
前記姿勢検知部からの情報に基づいて前記作業部の作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度が作業部姿勢モデルの前記走行面に対する前記作業部の角度より大きいか小さいかを判断し、
前記作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度が前記作業部姿勢モデルの前記走行面に対する前記作業部の角度より大きい場合、前記作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度が前記作業部姿勢モデルの前記走行面に対する前記作業部の角度より小さくなるように前記作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度を調整する信号を前記作業部姿勢可変部に送る、
ことを特徴とする請求項２に記載の自走式作業装置。
【請求項4】
前記作業部は、草刈り機である、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の自走式作業装置。
【請求項5】
前記走行車輪は、外周面と内側面との交差部、および前記外周面と外側面との交差部に、外側へ向けて突出する突部を有する、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の自走式作業装置。
【請求項6】
前記走行車輪は、外周面の周方向に間隔をおいて設けられ、かつ、前記外周面から外側へ向けて突出され、前記走行車輪の幅方向に延びる複数の突条部を有する、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の自走式作業装置。
【請求項7】
前記走行車輪は、外周面が弾性変形可能に形成されている、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の自走式作業装置。
【請求項8】
前記走行車輪は、側面視でＳ字形に形成されている、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の自走式作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自走式作業装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
吊り紐で身体の脇に草刈り機を密着させて設置し、身体を中心に切断刃を振りながら草を刈る草刈り機が知られている（例えば、特許文献１参照）。この草刈り機は、例えば、畦畔の草刈りにも使用される。畦畔は、水田と水田との境界に水田の中の泥土を盛って、水が外に漏れないようにしたものであり、側面が傾斜状に形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－８２９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、畦畔の側面が傾斜状に形成されている。このため、傾斜状の側面に作業者が立ち、作業者の身体を中心に草刈り機を振りながら草を刈る作業は作業者の負担が大きい。特に、近年農業者の高齢化が進み、走行面における草刈り作業や、その他の運搬作業などの負担を軽減できる技術の実用化が望まれている。
【0005】
そこで、この発明は、走行面における作業者の作業負担を軽減できる自走式作業装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明は、作業部を備えた移動体と、前記移動体に支持され、前記移動体の正面から見た傾斜角（キャンバ角）をそれぞれ個別に調整可能な、少なくとも左右の前輪および左右の後輪を備えた走行車輪と、前記走行車輪の傾斜角をそれぞれ個別に調整する可変操作部と、を含み、前記移動体が傾斜状の走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動する際に、前記移動体の前記傾斜方向への横滑りを抑制するように、前記走行車輪の傾斜角を前記可変操作部で調整し、前記傾斜方向への横滑りが抑制された状態で、前記傾斜方向に対して交差する方向に沿って、前記移動体が移動するときの前記移動体のモデルを姿勢モデルとしたとき、前記移動体の姿勢を検出する姿勢検知部と、前記姿勢検知部からの情報に基づいて前記移動体の姿勢変化である横滑り量が姿勢モデルの横滑り量より大きいか、小さいかを判断する制御部と、を含み、前記制御部は、前記移動体の姿勢変化である横滑り量が前記姿勢モデルの横滑り量より大きい場合、前記移動体の姿勢変化である横滑り量が前記姿勢モデルの横滑り量より小さくなるように前記左右の前輪および前記左右の後輪の傾斜角を調整する信号を前記可変操作部に送る、ことを特徴とする。
【0007】
このように、移動体の走行車輪の傾斜角を調整可能として、走行車輪の傾斜角を可変操作部で調整するようにした。よって、移動体が傾斜状の走行面の傾斜方向に対して交差する方向に移動する際に、走行車輪の傾斜角を可変操作部で調整できる。これにより、移動体が走行面の傾斜方向に横滑りすることを抑制できる。
よって、移動体に作業部を備えることにより、移動体を走行面に沿って正常に走行させながら作業部で作業ができる。これにより、走行面における作業者の作業負担を軽減できる。
よって、移動体に作業部を備えることにより、移動体を走行面に沿って正常に走行させながら作業部で作業ができる。これにより、走行面における作業者の作業負担を軽減できる。
【0009】
ここで、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さい場合には、移動体は走行面に沿って正常に走行ができる状態にある。一方、移動体の姿勢変化が姿勢モデルを超えている場合には、移動体は走行面に沿って正常な走行が難しい状態にある。
そこで、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより大きい場合、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さくなるように制御部から可変操作部に信号を送る。送られた信号に基づいて可変操作部が作動して、左右の前輪および左右の後輪のなかから選択された車輪の傾斜角を調整する。これにより、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さくなり、移動体は走行面に沿って正常な走行ができる。
そこで、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより大きい場合、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さくなるように制御部から可変操作部に信号を送る。送られた信号に基づいて可変操作部が作動して、左右の前輪および左右の後輪のなかから選択された車輪の傾斜角を調整する。これにより、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さくなり、移動体は走行面に沿って正常な走行ができる。
【0010】
請求項２に記載した発明は、前記姿勢検知部は、ジャイロ、加速度センサ、撮像部の少
なくとも一つを備えている、ことを特徴とする。
なくとも一つを備えている、ことを特徴とする。
【0011】
よって、ジャイロ（角速度センサ）で移動体の回転運動の角速度を検知し、加速度センサで移動体の直線運動の速度変化を検知することができる。また、撮像部で移動体の前方を撮影することにより移動体の姿勢、走行面の状態を検知することができる。
これにより、ジャイロ、加速度センサ、撮像部で検知した上方に基づいて移動体の姿勢、走行面の状態を検知することができる。したがって、検知した移動体の姿勢、走行面の状態に基づいて、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さくなるように左右の前輪および左右の後輪の傾斜角を調整できる。
これにより、ジャイロ、加速度センサ、撮像部で検知した上方に基づいて移動体の姿勢、走行面の状態を検知することができる。したがって、検知した移動体の姿勢、走行面の状態に基づいて、移動体の姿勢変化が姿勢モデルより小さくなるように左右の前輪および左右の後輪の傾斜角を調整できる。
【0012】
請求項３に記載した発明は、前記作業部の姿勢を調整する作業部姿勢可変部を備え、前記制御部は、前記姿勢検知部からの情報に基づいて前記作業部の作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度が作業部姿勢モデルの前記走行面に対する前記作業部の角度より大きいか小さいかを判断し、前記作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度が前記作業部姿勢モデルの前記走行面に対する前記作業部の角度より大きい場合、前記作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度が前記作業部姿勢モデルの前記走行面に対する前記作業部の角度より小さくなるように前記作業部姿勢変化である前記走行面に対する前記作業部の角度を調整する信号を前記作業部姿勢可変部に送る、ことを特徴とする。
【0013】
このように、移動体の姿勢検知部からの信号に基づいて作業部姿勢変化が作業部姿勢モデルより大きいか小さいかを判断する。作業部姿勢変化が作業部姿勢モデルより小さい場合、作業部で作業を継続する。一方、作業部姿勢変化が作業部姿勢モデルより小さい場合、作業部の姿勢を調整する信号を前記作業部姿勢可変部に送る。送られた信号に基づいて作業部姿勢可変部で作業部姿勢変化が作業部姿勢モデルより小さくなるように作業部の姿勢を調整する。これにより、作業部の姿勢を適正に保つことができる。
【0014】
請求項４に記載した発明は、前記作業部は、草刈り機である、ことを特徴とする。
よって、移動体を走行面に沿って走行させながら、走行面の草を草刈り機で刈ることができる。これにより、走行面の草刈り作業において作業者の負担を軽減できる。
よって、移動体を走行面に沿って走行させながら、走行面の草を草刈り機で刈ることができる。これにより、走行面の草刈り作業において作業者の負担を軽減できる。
【0015】
請求項５に記載した発明は、前記走行車輪は、外周面と内側面との交差部、および前記外周面と外側面との交差部に、外側へ向けて突出する突部を有する、ことを特徴とする。
このように、少なくとも左右の前輪および左右の後輪において、外周面と内側面との交差部、および外周面と外側面との交差部を外側に向けて突出する突部とした。よって、左右の前輪および左右の後輪を傾斜角に傾斜させることにより、突部を走行面に食い込ませることができる。これにより、走行面に対する左右の前輪および左右の後輪の滑りを抑えることができ、移動体を走行面に沿って正常に走行させることができる。
このように、少なくとも左右の前輪および左右の後輪において、外周面と内側面との交差部、および外周面と外側面との交差部を外側に向けて突出する突部とした。よって、左右の前輪および左右の後輪を傾斜角に傾斜させることにより、突部を走行面に食い込ませることができる。これにより、走行面に対する左右の前輪および左右の後輪の滑りを抑えることができ、移動体を走行面に沿って正常に走行させることができる。
【0016】
請求項６に記載した発明は、前記走行車輪は、前記外周面の周方向に間隔をおいて設けられ、かつ、前記外周面から外側へ向けて突出され、前記走行車輪の幅方向に延びる複数の突条部を有する、ことを特徴とする。
【0017】
このように、少なくとも左右の前輪および左右の後輪において、外周面の周方向に間隔をおいて複数の突条部（グローサ）を設け、複数の突条部を外周面から外側へ向けて突出させた。すなわち、複数の突条部を走行面に接触させることができる。よって、複数の突条部を走行面に食い込ませ、あるいは、複数の突条部の接地圧を高くできる。これにより、走行面に対する左右の前輪および左右の後輪の滑りを抑えることができ、移動体を走行面に沿って正常に走行させることができる。
【0018】
請求項７に記載した発明は、前記走行車輪は、外周面が弾性変形可能に形成されている、ことを特徴とする。
このように、少なくとも左右の前輪および左右の後輪の外周面を弾性変形可能に形成した。すなわち、外周面を走行面に沿って弾性変形させることができる。よって、外周面を走行面に沿って良好に接地させることができる。これにより、走行面に対する左右の前輪および左右の後輪の滑りを抑えることができ、移動体を走行面に沿って正常に走行させることができる。
このように、少なくとも左右の前輪および左右の後輪の外周面を弾性変形可能に形成した。すなわち、外周面を走行面に沿って弾性変形させることができる。よって、外周面を走行面に沿って良好に接地させることができる。これにより、走行面に対する左右の前輪および左右の後輪の滑りを抑えることができ、移動体を走行面に沿って正常に走行させることができる。
【0019】
請求項８に記載した発明は、前記走行車輪は、側面視でＳ字形に形成されている、ことを特徴とする。
よって、少なくとも左右の前輪および左右の後輪の各車輪において、車輪の接地部を周方向に１８０°の間隔をおいて２箇所に形成できる。これにより、走行面の傾斜方向に沿って走行面を良好に登ることができる。すなわち、走行面における自走式作業装置の走行を一層良好に確保できる。
よって、少なくとも左右の前輪および左右の後輪の各車輪において、車輪の接地部を周方向に１８０°の間隔をおいて２箇所に形成できる。これにより、走行面の傾斜方向に沿って走行面を良好に登ることができる。すなわち、走行面における自走式作業装置の走行を一層良好に確保できる。
【発明の効果】
【0020】
この発明によれば、移動体の走行車輪の傾斜角を調整可能として、走行車輪の傾斜角を可変操作部で調整するようにした。よって、走行車輪の傾斜角を可変操作部で調整することにより、移動体が走行面の傾斜方向に横滑りすることを抑制できる。
移動体に作業部を備えることにより、移動体を走行面に沿って正常に走行させながら作業部で作業ができる。これにより、走行面における作業者の作業負担を軽減できる。
移動体に作業部を備えることにより、移動体を走行面に沿って正常に走行させながら作業部で作業ができる。これにより、走行面における作業者の作業負担を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の第１実施形態における自走式作業装置を示す平面図である。
【図2】本発明の第１実施形態における自走式作業装置を示す側面図である。
【図3】本発明の第１実施形態における自走式作業装置を示す斜視図である。
【図4】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の左前駆動部および左前輪を示す斜視図である。
【図6】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の横滑り量と走行車輪の傾斜角との関係について説明するグラフである。
【図7】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の草刈り機を示す斜視図である。
【図8】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の動作手順を示すシーケンス図であるである。
【図9】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の移動体の動作を説明するフローチャート図である。
【図10】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の草刈り機の動作を説明するフローチャート図である。
【図11】本発明の第１実施形態における自走式作業装置の動作を説明するフローチャート図である。
【図12】（ａ）は本発明の第１実施形態における自走式作業装置が走行面を滑る例を説明する正面図、（ｂ）は自走式作業装置の滑りを抑える例を説明する正面図である。
【図13】本発明の第２実施形態における自走式作業装置の移動体を示し斜視図である。
【図14】本発明の第３実施形態における自走式作業装置の移動体を示し斜視図である。
【図15】本発明の第４実施形態における自走式作業装置の移動体を示し正面図である。
【図16】本発明の第５実施形態における自走式作業装置の左前輪を示す斜視図である。
【図17】本発明の第６実施形態における自走式作業装置の左前輪を示す斜視図である。
【図18】本発明の第７実施形態における自走式作業装置の左前輪を示す斜視図である。
【図19】本発明の第８実施形態における自走式作業装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
次に、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図面において、矢印ＦＲは自走式作業装置の前方、矢印ＵＰは自走式作業装置の上方、矢印ＬＨは自走式作業装置の左側方を指すものとする。
【0023】
[第１実施形態]
図１、図２に示すように、自走式作業装置１０は、移動体１１と、走行車輪１２と、走行駆動部１４と、可変操作部１５と、姿勢検知部１７と、移動量検知部１８、作業部２０と、作業部姿勢検知部２２と、作業部姿勢可変部２３と、制御部２５とを備えている。
図１、図２に示すように、自走式作業装置１０は、移動体１１と、走行車輪１２と、走行駆動部１４と、可変操作部１５と、姿勢検知部１７と、移動量検知部１８、作業部２０と、作業部姿勢検知部２２と、作業部姿勢可変部２３と、制御部２５とを備えている。
【0024】
図３に示すように、自走式作業装置１０の移動体１１は、走行面３０の傾斜方向に対して交差する方向（矢印で示す方向）に移動することが可能である。移動体１１は、平面視矩形体状に形成され、走行車輪１２および走行駆動部１４が可変操作部１５を介して支持されている。走行面３０は、例えば、傾斜角θ１の畦畔の傾斜状の走行面である。
可変操作部１５は、左前可変操作部３２と、右前可変操作部３３と、右後可変操作部３４と、右後可変操作部３５とを備えている。
可変操作部１５は、左前可変操作部３２と、右前可変操作部３３と、右後可変操作部３４と、右後可変操作部３５とを備えている。
【0025】
左前可変操作部３２は、左前ブラケット３７と、左前可変モータ３８とを備えている。左前可変モータ３８の回転軸に左前ブラケット３７の基端部が固定されている。左前可変モータ３８を駆動して回転軸を回転することにより、左前ブラケット３７が左前可変モータ３８の回転軸を中心にして上下方向（すなわち、矢印Ａ方向）に揺動する。
【0026】
右前可変操作部３３は、左前可変操作部３２と左右対称に形成されている。すなわち、右前可変操作部３３は、右前ブラケット４１と、右前可変モータ４２とを備えている。右前可変モータ４２の回転軸に右前ブラケット４１の基端部が固定されている。右前可変モータ４２を駆動して回転軸を回転することにより、右前ブラケット４１が右前可変モータ４２の回転軸を中心にして上下方向（すなわち、矢印Ｂ方向）に揺動する。
【0027】
右後可変操作部３４は、左前可変操作部３２と同様に形成されている。すなわち、右後可変操作部３４は、左後ブラケット４４と、左後可変モータ４５とを備えている。左後可変モータ４５の回転軸に左後ブラケット４４の基端部が固定されている。左後可変モータ４５を駆動して回転軸を回転することにより、左後ブラケット４４が左後可変モータ４５の回転軸を中心にして上下方向（すなわち、矢印Ｃ方向）に揺動する。
【0028】
右後可変操作部３５は、右前可変操作部３３と同様に形成されている。すなわち、右後可変操作部３５は、右後ブラケット４６と、右後可変モータ４７とを備えている。右後可変モータ４７の回転軸に右後ブラケット４６の基端部が固定されている。右後可変モータ４７を駆動して回転軸を回転することにより、右後ブラケット４６が右後可変モータ４７の回転軸を中心にして上下方向（すなわち、矢印Ｄ方向）に揺動する。
これにより、可変操作部１５は、左前可変操作部３２、右前可変操作部３３、右後可変操作部３４および右後可変操作部３５をそれぞれ個別に操作することが可能になる。
これにより、可変操作部１５は、左前可変操作部３２、右前可変操作部３３、右後可変操作部３４および右後可変操作部３５をそれぞれ個別に操作することが可能になる。
【0029】
図４に示すように、左前ブラケット３７に左前輪５１および左前駆動部５６が支持されている。具体的には、左前ブラケット３７の下先端部３７ａに回転軸６１が回転自在に支持されている。回転軸６１の先端部にフランジ６２が形成され、フランジ６２に左前輪５１が固定されている。回転軸６１には従動プーリ６３が同軸上に固定されている。
また、左前ブラケット３７に左前駆動モータ６４が取り付けられ、左前駆動モータ６４の駆動軸６４ａが左前ブラケット３７から左前輪５１側に延びている。駆動軸６４ａに駆動プーリ６５が同軸上に固定されている。駆動プーリ６５および従動プーリ６３に無端状のベルト６６が張設されている。
また、左前ブラケット３７に左前駆動モータ６４が取り付けられ、左前駆動モータ６４の駆動軸６４ａが左前ブラケット３７から左前輪５１側に延びている。駆動軸６４ａに駆動プーリ６５が同軸上に固定されている。駆動プーリ６５および従動プーリ６３に無端状のベルト６６が張設されている。
【0030】
左前駆動部５６は、左前駆動モータ６４、駆動プーリ６５、回転軸６１、従動プーリ６３、およびベルト６６で構成されている。
左前駆動モータ６４が駆動することにより、左前駆動モータ６４の駆動軸６４ａが回転する。駆動軸６４ａの回転が駆動プーリ６５、ベルト６６および従動プーリ６３を介して回転軸６１に伝えられる。回転軸６１が回転することにより左前輪５１が回転する。
左前駆動モータ６４が駆動することにより、左前駆動モータ６４の駆動軸６４ａが回転する。駆動軸６４ａの回転が駆動プーリ６５、ベルト６６および従動プーリ６３を介して回転軸６１に伝えられる。回転軸６１が回転することにより左前輪５１が回転する。
【0031】
図３、図４に示すように、右前ブラケット４１に右前輪５２および右前駆動部５７が支持されている。右前駆動部５７には右前駆動モータ５７ａが備えられている。左後ブラケット４４に左後輪５３および左後駆動部５８が支持されている。左後駆動部５８には左後駆動モータ５８ａが備えられている。右後ブラケット４６に右後輪５４および右後駆動部５９が支持されている。右後駆動部５９には右後駆動モータ５９ａが備えられている。
右前輪５２および右後輪５４は左前輪５１と左右対称の部材である。左後輪５３は左前輪５１と同様の部材である。よって、右前輪５２、右後輪５４および左後輪５３の詳しい説明を省略する。
左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４で走行車輪１２が構成されている。
右前輪５２および右後輪５４は左前輪５１と左右対称の部材である。左後輪５３は左前輪５１と同様の部材である。よって、右前輪５２、右後輪５４および左後輪５３の詳しい説明を省略する。
左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４で走行車輪１２が構成されている。
【0032】
また、右前駆動部５７および右後駆動部５９は左前駆動部５６と左右対称の構成部材である。左後駆動部５８は左前駆動部５６と同様の構成部材である。よって、右前駆動部５７、右後駆動部５９および左後駆動部５８の詳しい説明を省略する。
左前駆動部５６、右前駆動部５７、左後駆動部５８および右後駆動部５９で走行駆動部１４が構成されている。
左前駆動部５６、右前駆動部５７、左後駆動部５８および右後駆動部５９で走行駆動部１４が構成されている。
【0033】
可変操作部１５は、左前可変操作部３２、右前可変操作部３３、右後可変操作部３４および右後可変操作部３５がそれぞれ個別に操作可能に構成されている
すなわち、左前可変操作部３２の左前ブラケット３７が矢印Ａの如く上下方向に揺動することにより、左前輪５１が矢印Ｅの如く移動体幅方向に傾斜する。左前可変モータ３８には、ポテンショメータが内蔵されている。ポテンショメータで左前輪５１の傾斜角を検知できる。
すなわち、左前可変操作部３２の左前ブラケット３７が矢印Ａの如く上下方向に揺動することにより、左前輪５１が矢印Ｅの如く移動体幅方向に傾斜する。左前可変モータ３８には、ポテンショメータが内蔵されている。ポテンショメータで左前輪５１の傾斜角を検知できる。
【0034】
左前輪５１が傾斜することにより、移動体１１の正面から見た左前輪５１の傾斜角（キャンバ角）θ２を調整できる。左前輪５１の傾斜角θ２は、一例として、左前輪５１の下端部が移動体幅方向内側に４５°まで傾斜可能で、かつ、車輪の下端部が移動体幅方向外側に４５°まで傾斜可能に設定されている。移動体幅方向内側への傾斜を－で示し、移動体幅方向外側への傾斜を＋で示す。
よって、左前輪５１の傾斜角θ２は、一例として、－４５°≦θ２≦＋４５°の範囲に設定されている。傾斜角θ２が－４５°、＋４５°を超えないように設定することにより、傾斜した左前輪５１と移動体１１との干渉を抑えることができる。
よって、左前輪５１の傾斜角θ２は、一例として、－４５°≦θ２≦＋４５°の範囲に設定されている。傾斜角θ２が－４５°、＋４５°を超えないように設定することにより、傾斜した左前輪５１と移動体１１との干渉を抑えることができる。
【0035】
また、右前可変操作部３３の右前ブラケット４１が矢印Ｂの如く上下方向に揺動することにより、右前輪５２が矢印Ｆの如く移動体幅方向に傾斜する。右前輪５２が傾斜することにより、移動体１１の正面から見た右前輪５２の傾斜角（キャンバ角）を、左前輪５１と同様に調整できる。
さらに、右後可変操作部３４の左後ブラケット４４が矢印Ｃの如く上下方向に揺動することにより、左後輪５３が矢印Ｇの如く移動体幅方向に傾斜する。左後輪５３が傾斜することにより、移動体１１の正面から見た左後輪５３の傾斜角（キャンバ角）を、左前輪５１と同様に調整できる。
加えて、右後可変操作部３５の右後ブラケット４６が矢印Ｄの如く上下方向に揺動することにより、右後輪５４が矢印Ｈの如く移動体幅方向に傾斜する。右後輪５４が傾斜することにより、移動体１１の正面から見た右後輪５４の傾斜角（キャンバ角）を、左前輪５１と同様に調整できる。
さらに、右後可変操作部３４の左後ブラケット４４が矢印Ｃの如く上下方向に揺動することにより、左後輪５３が矢印Ｇの如く移動体幅方向に傾斜する。左後輪５３が傾斜することにより、移動体１１の正面から見た左後輪５３の傾斜角（キャンバ角）を、左前輪５１と同様に調整できる。
加えて、右後可変操作部３５の右後ブラケット４６が矢印Ｄの如く上下方向に揺動することにより、右後輪５４が矢印Ｈの如く移動体幅方向に傾斜する。右後輪５４が傾斜することにより、移動体１１の正面から見た右後輪５４の傾斜角（キャンバ角）を、左前輪５１と同様に調整できる。
【0036】
すなわち、可変操作部１５は、左前輪５１の傾斜角θ２、右前輪５２の傾斜角、左後輪５３の傾斜角および右後輪５４の傾斜角をそれぞれ個別に調整する機能を備えている。
また、走行車輪１２は、左前輪５１の傾斜角θ２、右前輪５２の傾斜角、左後輪５３の傾斜角および右後輪５４の傾斜角をそれぞれ個別に調整可能に構成されている。
また、走行車輪１２は、左前輪５１の傾斜角θ２、右前輪５２の傾斜角、左後輪５３の傾斜角および右後輪５４の傾斜角をそれぞれ個別に調整可能に構成されている。
【0037】
図４、図５に示すように、左前輪５１は、円板状の外側壁７１と、外側壁７１の周縁部に沿って円筒状に形成された外周部７２とを有する。外側壁７１の中央に回転軸６１のフランジ６２がボルト７４で固定されている。
また、左前輪５１は、外側壁７１の外側面と、外周部７２の外周面との交差部に外突部（突部）７５を有する。さらに、外周部７２の内側面７２ａと、外周部７２の外周面との交差部に内突部（突部）７６を有する。外突部７５および内突部７６は、左前輪５１の外側へ向けて断面Ｖ字状に突出されている。
また、左前輪５１は、外側壁７１の外側面と、外周部７２の外周面との交差部に外突部（突部）７５を有する。さらに、外周部７２の内側面７２ａと、外周部７２の外周面との交差部に内突部（突部）７６を有する。外突部７５および内突部７６は、左前輪５１の外側へ向けて断面Ｖ字状に突出されている。
【0038】
図３に示すように、左前輪５１に外突部７５、内突部７６を有する。右前輪５２に、左前輪５１と同様に、外突部（突部）７７、内突部（突部）７８を有する。左後輪５３に、左前輪５１と同様に、外突部（突部）８１、内突部（突部）８２を有する。右後輪５４に、左前輪５１と同様に、外突部（突部）８３、内突部（突部）８４を有する。
よって、左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４を移動体幅方向に傾斜させることにより、外突部７５，７７，８１，８３、内突部７６，７８，８２，８４を走行面３０に食い込ませることができる。これにより、走行面３０に対する左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４の滑りを抑えることができる。
よって、左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４を移動体幅方向に傾斜させることにより、外突部７５，７７，８１，８３、内突部７６，７８，８２，８４を走行面３０に食い込ませることができる。これにより、走行面３０に対する左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４の滑りを抑えることができる。
【0039】
図６のグラフにおいて、自走式作業装置１０の横滑り量と走行車輪１２の傾斜角との関係について説明する。図６のグラフは、縦軸が自走式作業装置１０の横滑り量を示し、横軸が走行車輪１２の傾斜角を示す。また、黒□は測定値を示し、白○は測定値の平均値を示す。図６に示すように、走行車輪１２の傾斜角が大きくなると、自走式作業装置１０の横滑り量が抑制される。
このように、走行車輪１２の傾斜角を調整することにより、走行面３０の傾斜方向に対して交差（具体的には、直交）する方向に沿わせて移動体１１を矢印の如く正常に走行させることができる。
このように、走行車輪１２の傾斜角を調整することにより、走行面３０の傾斜方向に対して交差（具体的には、直交）する方向に沿わせて移動体１１を矢印の如く正常に走行させることができる。
【0040】
なお、第１実施形態では、左前輪５１の外突部７５を外側壁７１と外周部７２との交差部で形成し、左前輪５１の内突部７６を内側面７２ａと外周部７２との交差部で形成した例について説明したが、これに限定しない。その他の例として、外周部７２の外端部全周から左前輪５１の径方向外側に環状の外突条部を突出させ、外周部７２の内端部全周から左前輪５１の径方向外側に環状の内突条部を突出させることも可能である。右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４にも、左前輪５１と同様に、外突条部および内突条部が形成されている。
【0041】
図１、図７に示すように、移動体１１の前部１１ａには作業部２０として草刈り機が備えられている。以下、作業部２０を草刈り機２０として説明する。
草刈り機２０は、駆動用のエンジン８６が移動体１１の前部１１ａに水平方向に回転自在に支持されたベース８７と、ベース８７に取り付けられたエンジン８６および草刈刃８８とを備えている。エンジン８６が駆動することにより、草刈刃８８が長手方向（すなわち、矢印Ｉ）に移動することにより、突出している刈刃８８ａで草を刈ることができる。この草刈刃８８は、一般に使用されている公知の、いわゆるバリカン式のものである。
草刈り機２０は、駆動用のエンジン８６が移動体１１の前部１１ａに水平方向に回転自在に支持されたベース８７と、ベース８７に取り付けられたエンジン８６および草刈刃８８とを備えている。エンジン８６が駆動することにより、草刈刃８８が長手方向（すなわち、矢印Ｉ）に移動することにより、突出している刈刃８８ａで草を刈ることができる。この草刈刃８８は、一般に使用されている公知の、いわゆるバリカン式のものである。
【0042】
ベース８７には従動ギヤ９１が設けられている。従動ギヤ９１に駆動ギヤ９２が噛み合わされ、駆動ギヤ９２にスイングモータ９３の回転軸が同軸上に固定されている。スイングモータ９３を駆動することにより、草刈刃８８が従動ギヤ９１の中心を軸にして矢印Ｊの如くスイング移動する。すなわち、自走式作業装置１０の全幅寸法Ｗ１を超える範囲の草を草刈刃８８で刈ることができる。よって、草を刈った個所を走行車輪１２（すなわち、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４）が走行できる。これにより、走行車輪１２の走行が草で邪魔される虞がない。
草刈刃８８の先端部８８ｂにガイドローラ９４が取り付けられている。ガイドローラ９４は、自走式作業装置１０の前進走行方向と、草刈刃８８の矢印Ｊ方向との移動に追従するように形成されている。
草刈刃８８の先端部８８ｂにガイドローラ９４が取り付けられている。ガイドローラ９４は、自走式作業装置１０の前進走行方向と、草刈刃８８の矢印Ｊ方向との移動に追従するように形成されている。
【0043】
また、草刈り機２０には作業部姿勢検知部２２が備えられている。作業部姿勢検知部２２として、ジャイロ（角速度センサ）、加速度センサを備えている。
なお、作業部姿勢検知部２２として、ジャイロおよび加速度センサの少なくとも一つを備えることも可能である。ジャイロで草刈り機２０の回転運動の角速度を検知し、加速度センサで草刈り機２０の直線運動の速度変化を検知できる。
なお、作業部姿勢検知部２２として、ジャイロおよび加速度センサの少なくとも一つを備えることも可能である。ジャイロで草刈り機２０の回転運動の角速度を検知し、加速度センサで草刈り機２０の直線運動の速度変化を検知できる。
【0044】
また、草刈刃８８は、作業部姿勢可変部２３で作業部姿勢を調整可能に構成されている。すなわち、草刈刃８８は、ベース８７に長手方向の軸線９５を中心にして矢印Ｋの如く回転可能に支持されている。草刈刃８８の基端部８８ａが作業部姿勢可変部２３に連結されている。作業部姿勢可変部２３は作業部可変モータ９７を備えている。作業部可変モータ９７が駆動することにより、草刈刃８８が軸線９５を中心にして矢印Ｋの如く回転する。これにより、草刈刃８８の作業部姿勢を作業部姿勢可変部２３で調整できる。作業部姿勢可変部２３は、制御部２５から伝えられて信号に基づいて作動する。
【0045】
例えば、自走式作業装置１０の左前輪５１、左後輪５３が走行面３０の隆起部に乗り上げて、移動体１１が走行面３０に対して傾斜することが考えられる。この場合、草刈刃８８も走行面３０に対して傾斜する。この際に、草刈刃８８の作業部姿勢を作業部姿勢可変部２３で調整することにより、草刈刃８８を走行面３０に沿わせることが可能である。これにより、草刈刃８８で走行面３０の草を良好に刈ることができる。
さらに、移動体１１には姿勢検知部１７と、制御部２５とが備えられている。
さらに、移動体１１には姿勢検知部１７と、制御部２５とが備えられている。
【0046】
つぎに、自走式作業装置１０の動作手順を図１、図８に基づいて説明する。
図１、図８に示すように、姿勢検知部１７は、移動体１１の姿勢を検出するものである。具体的には、姿勢検知部１７として、ジャイロ（角速度センサ）、加速度センサおよび撮像部（カメラ）を備えている。
なお、姿勢検知部１７として、ジャイロ（角速度センサ）、加速度センサおよび撮像部（カメラ）の少なくとも一つを備えることも可能である。
ジャイロで移動体１１の回転運動の角速度を検知し、加速度センサで移動体１１の直線運動の速度変化を検知することができる。また、撮像部で移動体１１の前方を撮影することにより移動体１１の姿勢、走行面３０の状態を検知できる。
図１、図８に示すように、姿勢検知部１７は、移動体１１の姿勢を検出するものである。具体的には、姿勢検知部１７として、ジャイロ（角速度センサ）、加速度センサおよび撮像部（カメラ）を備えている。
なお、姿勢検知部１７として、ジャイロ（角速度センサ）、加速度センサおよび撮像部（カメラ）の少なくとも一つを備えることも可能である。
ジャイロで移動体１１の回転運動の角速度を検知し、加速度センサで移動体１１の直線運動の速度変化を検知することができる。また、撮像部で移動体１１の前方を撮影することにより移動体１１の姿勢、走行面３０の状態を検知できる。
【0047】
これにより、ジャイロ、加速度センサ、撮像部で検知した情報に基づいて移動体１１の姿勢、走行面３０の状態を検知できる。姿勢検知部１７で検知した情報は制御部２５に送られる。よって、検知した移動体１１の姿勢、走行面３０の傾斜角θ１（図３参照）に基づいて、移動体１１の姿勢変化が姿勢モデルに対し小さくなるように左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４の傾斜角を調整できる。
移動体１１の姿勢モデルは、制御部２５に予め記憶されている。
移動体１１の姿勢モデルは、制御部２５に予め記憶されている。
【0048】
移動量検知部１８は、移動体１１の移動量を検知するものである。具体的には、移動量検知部１８として、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）、ロータリエンコーダを備えている。ロータリエンコーダは、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４にそれぞれ備えられている。
ＧＰＳで移動体１１の位置を検出する。ロータリエンコーダで左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４のそれぞれ回転数、回転角度を検知する。
移動量検知部１８で検知した情報は制御部２５に送られる。
ＧＰＳで移動体１１の位置を検出する。ロータリエンコーダで左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４のそれぞれ回転数、回転角度を検知する。
移動量検知部１８で検知した情報は制御部２５に送られる。
【0049】
制御部２５には、予め移動体１１の姿勢モデルと、草刈り機２０の作業部姿勢モデルが情報として記憶されている。姿勢モデルとして、移動体１１の好ましい走行状態の姿勢情報が制御部２５に記憶されている。作業部姿勢モデルとして、草刈り機２０の好ましい草刈り状態の姿勢情報が制御部２５に記憶されている。
【0050】
走行駆動部１４の左前駆動モータ６４、右前駆動モータ５７ａ、左後駆動モータ５８ａ、および右後駆動モータ５９ａに電圧を印加して自走式作業装置１０を走行させる。
制御部２５は、ファジー制御により、姿勢検知部１７からの情報に基づいて移動体１１の姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きいか、小さいかを判断する。
移動体１１の姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きい場合、移動体１１の姿勢変化を姿勢モデルに比べて小さくするように、左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４の傾斜角を調整する信号を制御部２５から可変操作部１５に出力する。
姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さい姿勢とは、自走式作業装置１０が正常に走行できる姿勢をいう。姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きい姿勢とは、自走式作業装置１０が正常に走行することが難しい姿勢をいう。
制御部２５は、ファジー制御により、姿勢検知部１７からの情報に基づいて移動体１１の姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きいか、小さいかを判断する。
移動体１１の姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きい場合、移動体１１の姿勢変化を姿勢モデルに比べて小さくするように、左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４の傾斜角を調整する信号を制御部２５から可変操作部１５に出力する。
姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さい姿勢とは、自走式作業装置１０が正常に走行できる姿勢をいう。姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きい姿勢とは、自走式作業装置１０が正常に走行することが難しい姿勢をいう。
【0051】
自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さい場合には、草刈り機２０のスイングモータ９３に電圧が印加される。草刈り機２０の草刈刃８８が矢印Ｊ方向にスイング移動する。自走式作業装置１０が正常に走行した状態において草刈刃８８で草を刈る。
一方、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きい場合には、可変操作部１５の左前可変モータ３８、右前可変モータ４２、左後可変モータ４５、右後可変モータ４７のうち、選択した可変モータに電圧を印加する。選択した可変モータの駆動で車輪の傾斜角が調整され、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さくなる。
草刈り機２０のスイングモータ９３に電圧が印加される。草刈り機２０の草刈刃８８が矢印Ｊ方向にスイング移動する。自走式作業装置１０が正常に走行した状態において草刈刃８８で草を刈る。
一方、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて大きい場合には、可変操作部１５の左前可変モータ３８、右前可変モータ４２、左後可変モータ４５、右後可変モータ４７のうち、選択した可変モータに電圧を印加する。選択した可変モータの駆動で車輪の傾斜角が調整され、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さくなる。
草刈り機２０のスイングモータ９３に電圧が印加される。草刈り機２０の草刈刃８８が矢印Ｊ方向にスイング移動する。自走式作業装置１０が正常に走行した状態において草刈刃８８で草を刈る。
【0052】
自走式作業装置１０の正常の走行において草刈刃８８で草を刈る状態において、移動量検知部１８で自走式作業装置１０の移動量を検知する。移動量検知部１８で自走式作業装置１０の移動量を検知した情報に基づいて制御部２５で自走式作業装置１０の移動量が大きいか、小さいかを判断する。
自走式作業装置１０の移動量が小さい場合、例えば、草刈り機２０による草刈り作業が良好におこなわれていない可能性がある。そこで、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４を駆動する各駆動モータ６４，５７ａ，５８ａ，５９ａにブレーキをかけて自走式作業装置１０を停止する。
自走式作業装置１０の移動量が小さい場合、例えば、草刈り機２０による草刈り作業が良好におこなわれていない可能性がある。そこで、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４を駆動する各駆動モータ６４，５７ａ，５８ａ，５９ａにブレーキをかけて自走式作業装置１０を停止する。
【0053】
一方、自走式作業装置１０の移動量が大きい場合、走行駆動部１４の左前駆動モータ６４、右前駆動モータ５７ａ、左後駆動モータ５８ａ、および右後駆動モータ５９ａへの電圧の印加を継続させる。自走式作業装置１０が正常に走行した状態において継続させて草刈刃８８で草を刈ることができる。
【0054】
ついで、自走式作業装置１０の横滑りを抑える例を図９に基づいて説明する。
図９に示すように、走行面３０（図３参照）の草を刈りながら走行中の自走式作業装置１０に横滑りが発生した場合、ステップ０１において、姿勢モデルを基準にして自走式作業装置１０の姿勢変化をファジー制御する。
ステップ０２において、可変操作部１５の左前可変モータ３８、右前可変モータ４２、左後可変モータ４５、右後可変モータ４７のうち、選択した可変モータに電圧を印加する。選択した可変モータの駆動で車輪の傾斜角が調整され、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さくなる。
ステップ０３において、走行駆動部１４の左前駆動モータ６４、右前駆動モータ５７ａ、左後駆動モータ５８ａ、および右後駆動モータ５９ａに電圧を印加する。
ステップ０４において、自走式作業装置１０の姿勢、位置を検知する。
図９に示すように、走行面３０（図３参照）の草を刈りながら走行中の自走式作業装置１０に横滑りが発生した場合、ステップ０１において、姿勢モデルを基準にして自走式作業装置１０の姿勢変化をファジー制御する。
ステップ０２において、可変操作部１５の左前可変モータ３８、右前可変モータ４２、左後可変モータ４５、右後可変モータ４７のうち、選択した可変モータに電圧を印加する。選択した可変モータの駆動で車輪の傾斜角が調整され、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルに比べて小さくなる。
ステップ０３において、走行駆動部１４の左前駆動モータ６４、右前駆動モータ５７ａ、左後駆動モータ５８ａ、および右後駆動モータ５９ａに電圧を印加する。
ステップ０４において、自走式作業装置１０の姿勢、位置を検知する。
【0055】
つぎに、草刈り機２０の作業部姿勢を調整する例を図１０に基づいて説明する。
図１０に示すように、ステップ１０において、自走式作業装置１０を正常に走行させながら草刈刃８８で草を刈る作業中に、移動量検知部１８で自走式作業装置１０の移動量を検知する。ステップ１１において、自走式作業装置１０の移動量に基づいて、作業部姿勢モデルを基準にして草刈り機２０の作業部姿勢変化をファジー制御する。
ステップ１２において、作業部姿勢可変部２３の作業部可変モータ９７に電圧を印加する。ステップ１３において、自走式作業装置１０の姿勢情報を獲得する。獲得した姿勢情報に基づいてステップ１０の移動量を検知する。
図１０に示すように、ステップ１０において、自走式作業装置１０を正常に走行させながら草刈刃８８で草を刈る作業中に、移動量検知部１８で自走式作業装置１０の移動量を検知する。ステップ１１において、自走式作業装置１０の移動量に基づいて、作業部姿勢モデルを基準にして草刈り機２０の作業部姿勢変化をファジー制御する。
ステップ１２において、作業部姿勢可変部２３の作業部可変モータ９７に電圧を印加する。ステップ１３において、自走式作業装置１０の姿勢情報を獲得する。獲得した姿勢情報に基づいてステップ１０の移動量を検知する。
【0056】
ついで、自走式作業装置１０を自走させながら草刈り機２０で草を刈る例を図１、図１１、図１２に基づいて説明する。
ステップ２０において、走行駆動部１４の左前駆動モータ６４、右前駆動モータ５７ａ、左後駆動モータ５８ａ、および右後駆動モータ５９ａに電圧を印加する。図１２（ａ）に示すように、自走式作業装置１０を走行面３０の傾斜方向に対して交差する方向に前進走行させる。
ステップ２１において、自走式作業装置１０の移動体１１の姿勢、位置を検知する。ステップ２２において、自走式作業装置１０の姿勢変化や位置変化が姿勢モデルより大きいか、小さいかを判断する。自走式作業装置１０の姿勢変化や位置変化が姿勢モデルより大きい場合、ステップ２３において、可変操作部１５の左前可変モータ３８、右前可変モータ４２、左後可変モータ４５、右後可変モータ４７のうち、選択した可変モータに電圧を印加する。
ステップ２０において、走行駆動部１４の左前駆動モータ６４、右前駆動モータ５７ａ、左後駆動モータ５８ａ、および右後駆動モータ５９ａに電圧を印加する。図１２（ａ）に示すように、自走式作業装置１０を走行面３０の傾斜方向に対して交差する方向に前進走行させる。
ステップ２１において、自走式作業装置１０の移動体１１の姿勢、位置を検知する。ステップ２２において、自走式作業装置１０の姿勢変化や位置変化が姿勢モデルより大きいか、小さいかを判断する。自走式作業装置１０の姿勢変化や位置変化が姿勢モデルより大きい場合、ステップ２３において、可変操作部１５の左前可変モータ３８、右前可変モータ４２、左後可変モータ４５、右後可変モータ４７のうち、選択した可変モータに電圧を印加する。
【0057】
選択した可変モータを、便宜的に、左前可変モータ３８、右前可変モータ４２とする。図１２（ｂ）に示すように、走行車輪１２の左前輪５１の傾斜角θ２と、右前輪５２の傾斜角θ３とが調整される。よって、左前輪５１の内突部７６が走行面３０に食い込み、かつ、右前輪５２の外突部７７が走行面３０に食い込む。これにより、左前輪５１と右前輪５２との滑りが抑えられる。
ステップ２４において、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルより大きいと判断した場合、ステップ２３に戻る。
一方、ステップ２４において、自走式作業装置１０の姿勢変化や、位置変化が姿勢モデルより小さいと判断した場合、ステップ２５に進む。ステップ２５において、草刈り機２０のスイングモータ９３に電圧が印加される。
草刈り機２０の草刈刃８８が矢印Ｊ方向にスイング移動する（図１参照）。自走式作業装置１０の移動体１１が正常に走行した状態において草刈刃８８で草を刈ることができる。
ステップ２４において、自走式作業装置１０の姿勢変化が姿勢モデルより大きいと判断した場合、ステップ２３に戻る。
一方、ステップ２４において、自走式作業装置１０の姿勢変化や、位置変化が姿勢モデルより小さいと判断した場合、ステップ２５に進む。ステップ２５において、草刈り機２０のスイングモータ９３に電圧が印加される。
草刈り機２０の草刈刃８８が矢印Ｊ方向にスイング移動する（図１参照）。自走式作業装置１０の移動体１１が正常に走行した状態において草刈刃８８で草を刈ることができる。
【0058】
この状態において、ステップ２６において、移動量検知部１８で自走式作業装置１０の移動量を検知した情報に基づいて制御部２５で自走式作業装置１０の移動量が大きいか、小さいかを判断する。自走式作業装置１０の移動量が小さい場合、草刈り機２０による草刈り作業が良好におこなわれていない可能性がある。そこで、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４を駆動する各駆動モータ６４，５７ａ，５８ａ，５９ａにブレーキをかけて自走式作業装置１０を停止する。
【0059】
ステップ２７において、移動体１１の姿勢情報、位置情報と、移動体１１の姿勢モデルとに基づいて作業部可変モータ９７に電圧を印加する。
ステップ２８において、作業部姿勢モデルを基準にして草刈り機２０の作業部姿勢変化をファジー制御する。作業部姿勢モデルに対して作業部姿勢変化が大きい場合、ステップ２７に戻る。作業部姿勢モデルに対して作業部姿勢変化が小さく、位置変化が小さい場合、ステップ２９に進む。
このように、作業部姿勢可変部９７で作業部姿勢変化が作業部姿勢モデルに対して小さくなるように作業部姿勢を調整する。これにより、草刈り機２０の作業部姿勢を走行面３０に対して適正に保つことができる。
ステップ２８において、作業部姿勢モデルを基準にして草刈り機２０の作業部姿勢変化をファジー制御する。作業部姿勢モデルに対して作業部姿勢変化が大きい場合、ステップ２７に戻る。作業部姿勢モデルに対して作業部姿勢変化が小さく、位置変化が小さい場合、ステップ２９に進む。
このように、作業部姿勢可変部９７で作業部姿勢変化が作業部姿勢モデルに対して小さくなるように作業部姿勢を調整する。これにより、草刈り機２０の作業部姿勢を走行面３０に対して適正に保つことができる。
【0060】
ステップ２９において、左右の前輪５１，５２および左右の後輪５３，５４を駆動する各駆動モータ６４，５７ａ，５８ａ，５９ａのブレーキを解放する。一方、ステップ２６において、自走式作業装置１０の移動量が大きいと判断した場合、ステップ２１に戻る。
よって、移動体１１を走行面３０に沿って走行させながら、走行面３０の草を草刈り機２０で刈ることができる。これにより、走行面３０の草刈り作業において作業者の負担を軽減できる。
よって、移動体１１を走行面３０に沿って走行させながら、走行面３０の草を草刈り機２０で刈ることができる。これにより、走行面３０の草刈り作業において作業者の負担を軽減できる。
【0061】
第１実施形態では、自走式作業装置１０を畦畔の走行面３０の傾斜方向に対して交差（具体的には、直交）する方向に走行させる例について説明したが、これに限定しない。その他の例として、畦畔の走行面３０と頂部（すなわち、畦道）とに自走式作業装置１０を跨がせた状態で走行させることも可能である。換言すれば、走行面３０と畦道との交差部が突状に形成され、この突条に形成された個所を走行させることも可能である。
この場合、例えば、自走式作業装置１０の左前輪５１や左後輪５３の傾斜角を走行面３０に合わせて調整し、右前輪５２や右後輪５４の傾斜角を畦道に合わせて調整することにより、自走式作業装置１０を良好に走行させながら、草刈り機２０で草を刈ることができる。
この場合、例えば、自走式作業装置１０の左前輪５１や左後輪５３の傾斜角を走行面３０に合わせて調整し、右前輪５２や右後輪５４の傾斜角を畦道に合わせて調整することにより、自走式作業装置１０を良好に走行させながら、草刈り機２０で草を刈ることができる。
【0062】
また、自走式作業装置１０をＶ字窪みに沿って走行させることも可能である。この場合、例えば、自走式作業装置１０の左前輪５１や左後輪５３の傾斜角をＶ字窪みの一方の走行面に合わせて調整し、右前輪５２や右後輪５４の傾斜角をＶ字窪みの他方の走行面に合わせて調整することが可能である。これにより、自走式作業装置１０を良好に走行させることができる。
【0063】
さらに、第１実施形態では、移動体１１の姿勢を検出する姿勢検知部１７として、ジャイロ、加速度センサおよび撮像部を備えた例について説明したが、これに限定するものではない。その他の例として、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４の各車軸に荷重センサ（加圧センサ）を取り付け、各車軸に入力する荷重を検知することにより、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４の傾斜角を調整することも可能である。
また、前記第１実施形態では、作業部をバリカン式の草刈り機２０を移動体１１に備えた例について説明したが、これに限定するものではない。例えば、草刈り機の先端部に回転刃を取り付けたものを移動体１１に備えることも可能である。また、移動体１１の底部に回転刃を取り付けることも可能である。
また、前記第１実施形態では、作業部をバリカン式の草刈り機２０を移動体１１に備えた例について説明したが、これに限定するものではない。例えば、草刈り機の先端部に回転刃を取り付けたものを移動体１１に備えることも可能である。また、移動体１１の底部に回転刃を取り付けることも可能である。
【0064】
さらに、前記第１実施形態では、作業機として草刈り機２０を例示したが、これに限定するものではない。例えば、草刈り機２０に代えて、移動体１１を荷物の運搬に使用することも可能である。特に、林檎園、桃園、ぶどう園などで収穫した果物を運搬する場合、走行面を移動することが考えられる。この場合、移動体１１を使用することにより、走行面を良好に運搬できる。このため、運搬車の負担を軽減することができる。
【0065】
また、前記第１実施形態では、走行車輪１２として左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３および右後輪５４の４輪を備えた例について説明したが、これに限定するものではない。例えば、左右にそれぞれ３輪以上の車輪を備える構成とすることも可能である。
【0066】
つぎに、第２実施形態～第８実施形態を図１３～図１９に基づいて説明する。なお、第２実施形態～第８実施形態において第１実施形態の自走式作業装置１０と同一、類似構成部材については同じ符号を付して説明を省略する。
【0067】
[第２実施形態]
図１３に示すように、自走式作業装置１００は、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４が、第１実施形態の自走式作業装置１０と同様に、それぞれ個別に移動体幅方向の傾斜角を調整可能に構成されている。
具体的には、左前可変モータ３８の回転軸３８ａの先端部に、左前ブラケット３７の基端部が取り付けられている。左前ブラケット３７に左前駆動モータ６４が取り付けられている。左前駆動モータ６４の駆動軸が左前ブラケット３７の先端部から移動体幅方向外側に突出され、駆動軸に左前輪５１が取り付けられている。
よって、左前可変モータ３８を駆動することにより、左前ブラケット１０２を回転軸３８ａを軸にして上下方向に揺動することができる。これにより、左前輪５１が移動体幅方向に傾斜される。
図１３に示すように、自走式作業装置１００は、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４が、第１実施形態の自走式作業装置１０と同様に、それぞれ個別に移動体幅方向の傾斜角を調整可能に構成されている。
具体的には、左前可変モータ３８の回転軸３８ａの先端部に、左前ブラケット３７の基端部が取り付けられている。左前ブラケット３７に左前駆動モータ６４が取り付けられている。左前駆動モータ６４の駆動軸が左前ブラケット３７の先端部から移動体幅方向外側に突出され、駆動軸に左前輪５１が取り付けられている。
よって、左前可変モータ３８を駆動することにより、左前ブラケット１０２を回転軸３８ａを軸にして上下方向に揺動することができる。これにより、左前輪５１が移動体幅方向に傾斜される。
【0068】
左前可変モータ３８の回転軸３８ａに駆動プーリ１０３が同軸上に取り付けられている。駆動プーリ１０３と従動プーリ１０４とに無端状のベルト１０５が張設されている。従動プーリ１０４は、回転軸１０６に同軸上に取り付けられている。回転軸１０６にポテンショメータ１０７が取り付けられている。
ポテンショメータ１０７は、回転軸１０６（すなわち、左前可変モータ３８の回転軸３８ａ）の角度の変位を検知するものである。これにより、左前輪５１の傾斜角を検知することができる。
また、左前駆動モータ６４が駆動することにより左前輪５１を回転することができる。
ポテンショメータ１０７は、回転軸１０６（すなわち、左前可変モータ３８の回転軸３８ａ）の角度の変位を検知するものである。これにより、左前輪５１の傾斜角を検知することができる。
また、左前駆動モータ６４が駆動することにより左前輪５１を回転することができる。
【0069】
自走式作業装置１００は、右前輪５２、右後輪５４および左後輪５３も左前輪５１と同様に、移動体幅方向に傾斜可能で、回転可能に構成されている。
【0070】
[第３実施形態]
図１４に示すように、自走式作業装置１１０は、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が、第１実施形態の自走式作業装置１０と同様に、それぞれ個別に移動体幅方向の傾斜角を調整可能に構成されている。
すなわち、左前輪５１は、軸線１１２を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。右前輪５２は、軸線１１３を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。左後輪５３は、軸線１１４を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。右後輪５４（図示せず）は、軸線１１２を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。
図１４に示すように、自走式作業装置１１０は、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が、第１実施形態の自走式作業装置１０と同様に、それぞれ個別に移動体幅方向の傾斜角を調整可能に構成されている。
すなわち、左前輪５１は、軸線１１２を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。右前輪５２は、軸線１１３を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。左後輪５３は、軸線１１４を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。右後輪５４（図示せず）は、軸線１１２を軸にして移動体幅方向の傾斜角が調整可能である。
【0071】
また、自走式作業装置１１０は、左前ガススプリング１１７、右前ガススプリング１１８、左後ガススプリング１１９、および右後ガススプリングが備えられている。
左前ガススプリング１１７は、前軸線１２２を軸にして、左前輪５１の上下方向の移動を吸収する。右前ガススプリング１１８は、前軸線１２２を軸にして右前輪５２の上下方向の移動を吸収する。左後ガススプリング１１９は、後軸線１２３を軸にして左後輪５３の上下方向の移動を吸収する。右後ガススプリングは、後軸線１２３を軸にして右後輪５４（図示せず）の上下方向の移動を吸収する。
すなわち、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が上下方向へ移動可能に移動体１１に支持されている。
左前ガススプリング１１７は、前軸線１２２を軸にして、左前輪５１の上下方向の移動を吸収する。右前ガススプリング１１８は、前軸線１２２を軸にして右前輪５２の上下方向の移動を吸収する。左後ガススプリング１１９は、後軸線１２３を軸にして左後輪５３の上下方向の移動を吸収する。右後ガススプリングは、後軸線１２３を軸にして右後輪５４（図示せず）の上下方向の移動を吸収する。
すなわち、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が上下方向へ移動可能に移動体１１に支持されている。
【0072】
さらに、自走式作業装置１１０は、移動体１１の底部の前側に設けられた移動体幅方向変位量吸収部１２５と、移動体１１の底部の後側に設けられた後側の移動体幅方向変位量吸収部１２６とを備えている。
前側の移動体幅方向変位量吸収部１２５は、左前輪５１と右前輪５２との移動体幅方向の変位量を吸収する。後側の移動体幅方向変位量吸収部１２６は、左前輪５１と右前輪５２との移動体幅方向の変位量を吸収する。
すなわち、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が移動体幅方向へ移動可能に移動体１１に支持されている。
前側の移動体幅方向変位量吸収部１２５は、左前輪５１と右前輪５２との移動体幅方向の変位量を吸収する。後側の移動体幅方向変位量吸収部１２６は、左前輪５１と右前輪５２との移動体幅方向の変位量を吸収する。
すなわち、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が移動体幅方向へ移動可能に移動体１１に支持されている。
【0073】
このように、左前輪５１、右前輪５２、左後輪５３、および右後輪５４（図示せず）が上下方向へ移動可能で、移動体幅方向に移動可能とすることにより、自走式作業装置１１０の姿勢変化を姿勢モデルに対して小さく抑えることが可能になる。これにより、自走式作業装置１１０を走行面３０（図３参照）に沿って一層安定させた状態で走行させることができる。
【0074】
[第４実施形態]
図１５に示すように、自走式作業装置１３０は、第１実施形態の自走式作業装置１０と同様に、左前輪１３１が移動体幅方向の傾斜角を調整可能に構成されている。
具体的には、移動体１１に支持軸１３２を介してブラケット１３３が上下方向に回転自在に支持されている。ブラケット１３３にケース１３４が取り付けられ、ケース１３４の下端部に従動プーリ１３５が回転自在に支持されている。従動プーリ１３５に前輪１３１の車軸が同軸上に取り付けられている。
図１５に示すように、自走式作業装置１３０は、第１実施形態の自走式作業装置１０と同様に、左前輪１３１が移動体幅方向の傾斜角を調整可能に構成されている。
具体的には、移動体１１に支持軸１３２を介してブラケット１３３が上下方向に回転自在に支持されている。ブラケット１３３にケース１３４が取り付けられ、ケース１３４の下端部に従動プーリ１３５が回転自在に支持されている。従動プーリ１３５に前輪１３１の車軸が同軸上に取り付けられている。
【0075】
また、ケース１３４の上端部に駆動プーリ１３６が回転自在に支持されている。駆動プーリ１３６に左前駆動モータ６４の駆動軸６４ａが同軸上に取り付けられている。さらに、駆動プーリ１３６と従動プーリ１３５とに無端状のベルト１３７が張設されている。
よって、左前駆動モータ６４を駆動することにより、駆動プーリ１３６、従動プーリ１３５、およびベルト１３７を介して左前輪１３１が回転する。
さらに、移動体１１の支持軸１３２を軸にしてブラケット１３３を上下方向に揺動することにより、左前輪１３１が移動体幅方向に傾斜角θ４で傾斜させることができる。
よって、左前駆動モータ６４を駆動することにより、駆動プーリ１３６、従動プーリ１３５、およびベルト１３７を介して左前輪１３１が回転する。
さらに、移動体１１の支持軸１３２を軸にしてブラケット１３３を上下方向に揺動することにより、左前輪１３１が移動体幅方向に傾斜角θ４で傾斜させることができる。
【0076】
左前輪１３１は、弾性変形可能な車輪移動体１３１ａと、車輪移動体１３１ａの移動体幅方向外側に設けられた外板部１３１ｂと、車輪移動体１３１ａの移動体幅方向内側に設けられた内板部１３１ｃとを備えている。外板部１３１ｂ、内板部１３１ｃは硬質な樹脂、または金属で形成されている。
よって、左前輪１３１の下端部が移動体幅方向外側に移動して、左前輪１３１が傾斜角θ４まで傾斜した状態において（図１５に示す状態）、内板部１３１ｃの外周部１３１ｄを走行面３０に食い込ませることができる。一方、左前輪１３１の下端部が移動体幅方向内側に移動して、左前輪１３１が傾斜角θ４まで傾斜した状態において、外板部１３１ｂの外周部１３１ｅを走行面３０に食い込ませることができる。
よって、左前輪１３１の下端部が移動体幅方向外側に移動して、左前輪１３１が傾斜角θ４まで傾斜した状態において（図１５に示す状態）、内板部１３１ｃの外周部１３１ｄを走行面３０に食い込ませることができる。一方、左前輪１３１の下端部が移動体幅方向内側に移動して、左前輪１３１が傾斜角θ４まで傾斜した状態において、外板部１３１ｂの外周部１３１ｅを走行面３０に食い込ませることができる。
【0077】
[第５実施形態]
図１６に示すように、自走式作業装置１４０は、左前輪１４２の幅寸法Ｗ１を、第１実施形態の左前輪５１の幅寸法に比べて小さくしたものである。
左前輪１４２の幅寸法Ｗ１が小さく形成されることにより、走行面３０に対する左前輪１４２の接地圧を高めることができる。よって、左前輪１４２を走行面３０に対して好適に食い込ませることが可能になる。右前輪、左後輪、および右後輪も左前輪１４２と同様に、幅寸法が小さく形成されている。
これにより、自走式作業装置１４０は、を走行面３０に沿って一層安定させた状態で走行させることができる。
図１６に示すように、自走式作業装置１４０は、左前輪１４２の幅寸法Ｗ１を、第１実施形態の左前輪５１の幅寸法に比べて小さくしたものである。
左前輪１４２の幅寸法Ｗ１が小さく形成されることにより、走行面３０に対する左前輪１４２の接地圧を高めることができる。よって、左前輪１４２を走行面３０に対して好適に食い込ませることが可能になる。右前輪、左後輪、および右後輪も左前輪１４２と同様に、幅寸法が小さく形成されている。
これにより、自走式作業装置１４０は、を走行面３０に沿って一層安定させた状態で走行させることができる。
【0078】
[第６実施形態]
図１７に示すように、自走式作業装置１５０は、左前輪１５２の外周部１５３からグローサ（突条部）１５４が設けられ、突出されている。
具体的には、左前輪１５２は、外周部１５３の周方向に間隔をおいて複数のグローサ１５４が左前輪１５２の外側に向けて放射状に突出され、かつ、左前輪１５２の幅方向に延びている。よって、グローサ１５４を走行面３０に対して好適に食い込ませることが可能になる。右前輪、左後輪、および右後輪も左前輪１５２と同様に、複数のグローサ１５４が形成されている。
よって、複数のグローサ１５４を走行面３０に食い込ませ、あるいは、複数のグローサ１５４の接地圧を高くできる。これにより、走行面３０に対する左右の前輪１５２および左右の後輪の滑りを抑えることができ、自走式作業装置１５０を走行面３０に沿って一層好適に走行させることができる。
図１７に示すように、自走式作業装置１５０は、左前輪１５２の外周部１５３からグローサ（突条部）１５４が設けられ、突出されている。
具体的には、左前輪１５２は、外周部１５３の周方向に間隔をおいて複数のグローサ１５４が左前輪１５２の外側に向けて放射状に突出され、かつ、左前輪１５２の幅方向に延びている。よって、グローサ１５４を走行面３０に対して好適に食い込ませることが可能になる。右前輪、左後輪、および右後輪も左前輪１５２と同様に、複数のグローサ１５４が形成されている。
よって、複数のグローサ１５４を走行面３０に食い込ませ、あるいは、複数のグローサ１５４の接地圧を高くできる。これにより、走行面３０に対する左右の前輪１５２および左右の後輪の滑りを抑えることができ、自走式作業装置１５０を走行面３０に沿って一層好適に走行させることができる。
【0079】
[第７実施形態]
図１８に示すように、自走式作業装置１６０は、左前輪１６２の外周部（外周面）１６３が弾性変形可能に形成され、外周部１６３からグローサ（突条部）１６４が突出され、かつ、左前輪１６２の幅方向に延びている。
具体的には、左前輪１６２は、外側壁の中央に車軸１６６が同軸上に配置され、車軸１６６の周囲に複数の筒体１６７が車軸１６６の周方向に取り付けられている。さらに、複数の筒体１６７の外側に外周部１６３が取り付けられている。外周部１６３は、外側辺が外側壁の外辺に連結されている。外周部（外周面）１６３は弾性変形可能に形成されている。右前輪、左後輪、および右後輪も左前輪１６２と同様に形成されている。
左前輪１６２の外周部１６３は、一例として、弾性変形可能なゴム材で形成されている。
図１８に示すように、自走式作業装置１６０は、左前輪１６２の外周部（外周面）１６３が弾性変形可能に形成され、外周部１６３からグローサ（突条部）１６４が突出され、かつ、左前輪１６２の幅方向に延びている。
具体的には、左前輪１６２は、外側壁の中央に車軸１６６が同軸上に配置され、車軸１６６の周囲に複数の筒体１６７が車軸１６６の周方向に取り付けられている。さらに、複数の筒体１６７の外側に外周部１６３が取り付けられている。外周部１６３は、外側辺が外側壁の外辺に連結されている。外周部（外周面）１６３は弾性変形可能に形成されている。右前輪、左後輪、および右後輪も左前輪１６２と同様に形成されている。
左前輪１６２の外周部１６３は、一例として、弾性変形可能なゴム材で形成されている。
【0080】
すなわち、外周部１６３を走行面３０に沿って弾性変形させることができる。よって、外周部１６３を走行面３０に沿って良好に接地させることができる。これにより、左前輪１６２、右前輪、左後輪、および右後輪の滑りを抑えることができ、自走式作業装置１６０を走行面３０に沿って一層安定させた状態で走行させることができる。
【0081】
[第８実施形態]
図１９に示すように、自走式作業装置１７０は、移動体１１の左側に設けられた左前輪１７１、左中央輪１７２および左後輪１７３と、移動体１１の右側に設けられた右前輪１７４、右中央輪１７５および右後輪１７６と、を備えている。
左前輪１７１、左中央輪１７２および左後輪１７３は、それぞれ同様に形成された車輪である。右前輪１７４、右中央輪１７５および右後輪１７６は、左前輪１７１、左中央輪１７２および左後輪１７３と左右対称の車輪である。よって、左前輪１７１について詳しく説明して、左中央輪１７２、左後輪１７３、右前輪１７４、右中央輪１７５および右後輪１７６の詳しい説明を省略する。
図１９に示すように、自走式作業装置１７０は、移動体１１の左側に設けられた左前輪１７１、左中央輪１７２および左後輪１７３と、移動体１１の右側に設けられた右前輪１７４、右中央輪１７５および右後輪１７６と、を備えている。
左前輪１７１、左中央輪１７２および左後輪１７３は、それぞれ同様に形成された車輪である。右前輪１７４、右中央輪１７５および右後輪１７６は、左前輪１７１、左中央輪１７２および左後輪１７３と左右対称の車輪である。よって、左前輪１７１について詳しく説明して、左中央輪１７２、左後輪１７３、右前輪１７４、右中央輪１７５および右後輪１７６の詳しい説明を省略する。
【0082】
左前輪１７１は、第１実施形態の左前輪５１と同様に、移動体幅方向に対して傾斜角を調整可能に構成されている。これにより、走行面３０に対する左前輪１７１の滑りを抑えることができ、移動体１１を走行面３０に沿って正常に走行させることができる。
さらに、左前輪１７１は、側面視でＳ字形に形成されている。具体的には、左前輪１７１は、移動体１１の前左側部１１ｂ側に配置され、駆動モータの駆動軸１７８に中央部１７１ａが取り付けられている。左前輪１７１は、中央部１７１ａから湾曲状に延びる第１湾曲部１７１ｂと、中央部１７１ａから第１湾曲部１７１ｂの反対側に湾曲状に延びる第２湾曲部１７１ｃと、有する。
さらに、左前輪１７１は、側面視でＳ字形に形成されている。具体的には、左前輪１７１は、移動体１１の前左側部１１ｂ側に配置され、駆動モータの駆動軸１７８に中央部１７１ａが取り付けられている。左前輪１７１は、中央部１７１ａから湾曲状に延びる第１湾曲部１７１ｂと、中央部１７１ａから第１湾曲部１７１ｂの反対側に湾曲状に延びる第２湾曲部１７１ｃと、有する。
【0083】
左前輪１７１が第１湾曲部１７１ｂと第２湾曲部１７１ｃとで側面視Ｓ字状に形成されることにより、左前輪１７１の接地部１７１ｄを周方向に１８０°の間隔をおいて２箇所に形成できる。よって、走行面３０の傾斜方向に沿って走行面３０を良好に登ることができる。これにより、走行面３０における自走式作業装置１７０の走行を一層良好に確保できる。
【0084】
なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の調整を加えることが可能である。
【符号の説明】
【0085】
１０，１００，１１０，１３０，１４０，１５０，１６０，１７０…自走式作業装置
１１……移動体
１２……走行車輪
１５……可変操作部
１７……姿勢検知部
２０……草刈り機（作業部）
２２……作業部姿勢検知部
２３……作業部姿勢可変部
２５……制御部
３０……走行面
５１，１３１，１７１…左前輪
５２，１７４……右前輪
５３，１７３……左後輪
５４，１７６……右後輪
７５，７７，８１，８３…外突部（突部）
７６，７８，８２，８４…内突部（突部）
１５４、１６４…グローサ（突条部）
１６３…外周部（外周面）
１７２…左中央輪
１７５…右中央輪
１１……移動体
１２……走行車輪
１５……可変操作部
１７……姿勢検知部
２０……草刈り機（作業部）
２２……作業部姿勢検知部
２３……作業部姿勢可変部
２５……制御部
３０……走行面
５１，１３１，１７１…左前輪
５２，１７４……右前輪
５３，１７３……左後輪
５４，１７６……右後輪
７５，７７，８１，８３…外突部（突部）
７６，７８，８２，８４…内突部（突部）
１５４、１６４…グローサ（突条部）
１６３…外周部（外周面）
１７２…左中央輪
１７５…右中央輪
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】