特許 7007812 位置決めシステム及び位置決め方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-12

(45)【発行日】2022-01-25

(54)【発明の名称】位置決めシステム及び位置決め方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20220118BHJP

   B21D 5/02 20060101ALI20220118BHJP

   B21D 43/00 20060101ALI20220118BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

B21D5/02 W

B21D5/02 P

B21D43/00 W

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2017096226

(22)【出願日】2017-05-15

(65)【公開番号】P2018192542

(43)【公開日】2018-12-06

【審査請求日】2020-02-18

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】小泉 典久

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】実開平０６－０４８９１６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０７－０１５１２０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０９－２９５０６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３４７３２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１９３１６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１２８７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００２／００９２３３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１６０５０８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第０５６４２２９１（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １３／００－１３／０８

Ｂ２１Ｄ ５／００－ ５／０４

Ｇ０５Ｂ １９／４０６１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

板状のワークの被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決めシステムにおいて、
ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットと、
前記曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサと、
前記プレスブレーキから離隔した位置にＹ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出する一対のＸ軸センサと、
ワークを保持した状態で前記Ｘ軸センサ側へ移動させるように前記曲げロボットを制御しながら、一対の前記Ｘ軸センサからの検出結果に基づいて、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になるように前記曲げロボットを制御するロボット制御部と、
前記ロボット制御部による前記曲げロボットの制御によってワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になったときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報を補正する動作情報補正部と、を具備し、
前記ロボット制御部は、前記動作情報補正部によって補正された前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動を停止する
位置決めシステム。

【請求項2】

一対の前記Ｘ軸センサのＹ軸方向の間隔は、調整可能になっていることを特徴とする請求項１に記載の位置決めシステム。

【請求項3】

各Ｘ軸センサのＸ軸方向の位置は、調整可能になっていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の位置決めシステム。

【請求項4】

各Ｘ軸センサは、前記曲げロボットによる保持換えを行うための保持換え装置における支持アームに設けられていることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の位置決めシステム。

【請求項5】

板状のワークの被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決め方法において、
ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボット、前記曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサ、及び前記プレスブレーキから離隔した位置にＹ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出する一対のＸ軸センサを用い、
ワークを保持した状態で前記Ｘ軸センサ側へ移動させるように前記曲げロボットを制御しながら、一対の前記Ｘ軸センサからの検出結果に基づいて、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になるように前記曲げロボットを制御し、
ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になったときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報を補正し、
補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動を停止する
位置決め方法。

【請求項6】

ワークの側面側に段差が有る場合に、一対の前記Ｘ軸センサのＸ軸方向の位置がワークの段差に応じて予め調整しておくことを特徴とする請求項５に記載の位置決め方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、板状のワーク（板金）の被曲げ部（曲げ線）がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決めシステム及び位置決め方法に関する。

【背景技術】

【0002】

プレスブレーキによる曲げ加工に用いられる位置決めシステム（ゲージングシステム）は、曲げ加工位置に前方に設けられかつワークを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットを具備している。また、位置決めシステムは、曲げ加工位置の後方に設けられかつワークの被曲げ部を曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置させるためのバックゲージ機構を具備している。バックゲージ機構は、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサを有しており、一対のＹ軸センサは、Ｘ軸方向に間隔を置いて配置されている。更に、位置決めシステムは、曲げ加工位置からＸ軸方向に離隔した位置に設けられかつワーク（ワークの側面）をＸ軸方向の基準位置に位置させるためのサイドゲージ機構を具備している。サイドゲージ機構は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出する１つのＸ軸センサを有している。

【0003】

そして、位置決めシステムによってワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする場合には、次のように行う。

【0004】

ワークを保持した状態でＹ軸センサ側（後方向）へ移動させるように曲げロボットを制御しながら、一対のＹ軸センサからの検出結果に基づいて、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になるように曲げロボットを制御する。次に、ワークをＹ軸センサ側の反対側（前方向）へ一旦移動させるように曲げロボットを制御する。更に、ワークをＸ軸センサ側（Ｘ軸方向の一方側）へ移動させるように曲げロボットを制御しながら、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正する。そして、補正済みの位置決め動作情報に基づいて曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対のＹ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。これにより、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。

【0005】

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献４に示すものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０００－２３３２２９号公報

【文献】特開２００３－３２６３１７号公報

【文献】特開２０１２－２４８２０号公報

【文献】特開２０１３－１７３２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ところで、ワークの位置決め精度を高めて、ワークの曲げ加工精度の向上を図るには、前述のように、位置決め動作情報を補正することが不可欠である。一方、位置決め動作情報を補正するには、曲げロボットによってワークをＸ軸センサ側へ移動させるだけでなく、Ｙ軸センサ側へ移動させる必要があり、曲げロボットの動作が増える傾向にある。そのため、ワークの位置決めに多くの時間を費やし、曲げ加工の生産性を高めることが困難になる。つまり、ワークの位置決め精度を高めて、ワークの曲げ加工精度の向上を図りつつ、ワークの位置決めに要する時間を短縮して、曲げ加工の生産性を高めることが困難であるという問題がある。

【0008】

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなる位置決めシステム及び位置決め方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の第１の態様は、板状のワーク（板金）の被曲げ部（曲げ線）がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決めシステム（ゲージングシステム）において、ワークを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットと、前記曲げ加工位置の後方（Ｙ軸方向の一方側）にＸ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサと、前記曲げ加工位置から離隔した位置にＹ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワーク（ワークの側面）がＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出する一対のＸ軸センサと、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）に基づいて前記曲げロボットを制御し、かつ一対の前記Ｘ軸センサからの検出結果に基づいて、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になるように前記曲げロボットを制御し、かつ一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止するロボット制御部と、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になったときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、前記位置決め動作情報を補正する動作情報補正部と、を具備したことである。

【0010】

本発明の第１の態様によると、前記ロボット制御部は、ワークを保持した状態で前記Ｘ軸センサ側へ移動させるように前記曲げロボットを制御しながら、一対の前記Ｘ軸センサからの検出結果に基づいて、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になるように前記曲げロボットを制御する。次に、前記動作情報補正部は、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になったときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、前記位置決め動作情報を補正する。そして、前記ロボット制御部は、補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。更に、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。これにより、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。

【0011】

つまり、本発明の第１の態様によると、前記曲げロボットによってワークを前記Ｙ軸センサ側へ移動させることなく、前記Ｘ軸センサ側へ移動させるだけで、前記位置決め動作情報を補正することができる。換言すれば、前記曲げロボットの動作を減らして、前記位置決め動作情報を補正することができる。

【0012】

本発明の第２の態様は、板状のワーク（板金）の被曲げ部（曲げ線）がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決め方法（ゲージング方法）において、ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボット、前記曲げ加工位置の後方（Ｙ軸方向の一方側）にＸ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサ、及び前記曲げ加工位置から離隔した位置にＹ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出する一対のＸ軸センサを用い、ワークを保持した状態で前記Ｘ軸センサ側（Ｘ軸方向の一方側）へ移動させるように前記曲げロボットを制御しながら、一対の前記Ｘ軸センサからの検出結果に基づいて、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になるように前記曲げロボットを制御し、ワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置に対して平行になったときにおける前記曲げロボット（前記曲げロボットのロボットハンド）のＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正し、補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が前記曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークのＹ軸方向の移動を停止することである。

【0013】

本発明の第２の態様によると、前記曲げロボットによってワークを前記Ｙ軸センサ側へ移動させることなく、前記Ｘ軸センサ側へ移動させるだけで、前記位置決め動作情報を補正することができる。換言すれば、前記曲げロボットの動作を減らして、前記位置決め動作情報を補正することができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、ワークの位置決め精度を高めて、ワークの曲げ加工精度の向上を図りつつ、ワークの位置決めに要する時間を短縮し、曲げ加工の生産性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る位置決めシステムの動作を説明する模式的な平面図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る位置決めシステムにおけるバックゲージ機構の模式的な側断面図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る位置決めシステムにおける保持換え装置の模式的な平面図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る位置決めシステムの制御ブロック図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る位置決めシステムの動作を説明する模式的な平面図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る位置決めシステムの動作を説明する模式的な平面図である。

【図7】図７は、ワークの側面側に段差が有る場合における、本発明の実施形態に係る位置決めシステムの動作を説明する模式的な平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において、「曲げ加工位置」とは、曲げ加工を行うためにＸ軸方向及びＹ軸方向によって規定された箇所のことをいい、具体的には、ダイのＶ溝の中心線の箇所のことをいう。「Ｘ軸方向の基準位置」とは、ワークの位置決めの基準となるＸ軸方向の位置のことをいう。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つである左右方向のことである。「Ｙ軸方向」とは、水平方向の１つである前後方向のことである。「Ｚ軸方向」とは、上下方向（鉛直方向）のことである。また、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。

【0017】

図１に示すように、本発明の実施形態に係る位置決めシステム（ゲージングシステム）１０は、板状のワーク（板金）Ｗの被曲げ部（曲げ線）Ｗａがプレスブレーキ（大部分を図示省略）における曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするシステムである。以下、位置決めシステム１０の構成等について説明する。

【0018】

位置決めシステム１０は、曲げ加工位置ＢＰの前方に台車１２を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられかつワークＷを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる多関節の曲げロボット１４を具備している。また、曲げロボット１４は、その先端側に、ワークＷを保持（吸着）するロボットハンド１６を備えている。曲げロボットロボット１４は、例えば、特開２０１２－１０１３１７号公報、特開２００５－２３８２８０号公報、及び特開２００１－２８７１８５号公報等に示す公知の構成からなる。

【0019】

位置決めシステム１０は、プレスブレーキの一部であってかつ曲げ加工位置ＢＰの後方に設けられかつワークＷの被曲げ部Ｗａを曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置させるためのバックゲージ機構１８を具備している。そして、バックゲージ機構１８の具体的な構成は、次の通りである。

【0020】

図１及び図２に示すように、プレスブレーキの本体フレーム２０における曲げ加工位置ＢＰの後方には、Ｙ軸方向へ延びた一対のＹ軸サポータ２２（１つのみ図示）がＸ軸方向に離隔して設けられている。また、各Ｙ軸サポータ２２には、Ｙ軸スライダ２４（１つのみ図示）がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。各Ｙ軸スライダ２４は、各Ｙ軸サポータ２２の後端部に設けられたＹ軸モータ２６の駆動によりＹ軸方向へ移動する。

【0021】

各Ｙ軸スライダ２４の前側には、Ｚ軸スライダ２８（１つのみ図示）が一対のＺ軸ガイド３０を介してＺ軸方向（上下方向）へ移動可能に設けられている。各Ｚ軸スライダ２８は、その下端部に設けられたＺ軸モータ３２の駆動によりＺ軸方向へ移動する。また、一対のＺ軸スライダ２８の間には、Ｘ軸方向へ延びたストレッチ（Ｘ軸サポータ）３４が連結するように設けられている。更に、ストレッチ３４には、一対のＸ軸スライダ３６が複数のＸ軸ガイド３８を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられている。各Ｘ軸スライダ３６は、その後部に設けられたＸ軸モータ４０の駆動によりＸ軸方向へ移動する。

【0022】

各Ｘ軸スライダ３６の上面には、センサ取付部材４２が設けられている。また、各センサ取付部材４２の前端側（先端側）には、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出するＹ軸センサとしてのＹ軸ポテンショメータ４４が設けられている。換言すれば、曲げ加工位置ＢＰの後方には、一対のＹ軸ポテンショメータ４４が一対のセンサ取付部材４２等を介してＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。各Ｙ軸ポテンショメータ４４は、その先端側（前端側）に、ワークＷの端面（後端面）Ｗｅに接触可能でかつＹ軸方向へ伸縮可能な接触子４４ａを有している。

【0023】

ここで、一対のＹ軸ポテンショメータ４４は、一対のＹ軸モータ２６の同期駆動によりＹ軸方向へ第１Ｙ軸スライダ２４等と一体的に移動する。一対のＹ軸ポテンショメータ４４は、一対のＺ軸モータ３２の同期駆動によりＺ軸方向へＺ軸スライダ２８等と一体的に移動する。各Ｙ軸ポテンショメータ４４は、各Ｘ軸モータ４０の駆動によりＸ軸方向へＸ軸スライダ３６等と一体的に移動する。なお、各センサ取付部材４２を各Ｘ軸スライダ３６に対してＹ軸方向へ移動可能に構成してもよい。

【0024】

位置決めシステム１０は、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向に離隔した位置に設けられかつ曲げロボット１４のロボットハンド１６による保持換え（掴み変え）を行うための保持換え装置４６を具備している。そして、保持換え装置４６の具体的な構成は、次の通りである。

【0025】

図１及び図３に示すように、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向に離隔した位置には、Ｙ軸方向へ延びた支持台４８が設けられている。また、支持台４８の上側には、一対の可動ブロック５０がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。一対の可動ブロック５０は、支持台４８の適宜位置に設けられたＹ軸モータ５２の駆動により互いに接近離反するＹ軸方向へ移動する。更に、各可動ブロック５０には、支柱５４が立設されており、各支柱５４の上端部には、Ｘ軸方向へ延びた支持バー５６が設けられている。各支持バー５６には、ワークＷを吸着する複数のバキュームパッド５８が設けられている。

【0026】

各支持バー５６の右端側には、センサ支持部材６０がＸ軸方向へ移動可能に設けられている。各センサ支持部材６０は、バキュームパッド５８の下側に位置し、かつ各支持バー５６の適宜位置に設けられたＸ軸モータ６２の駆動によりＸ軸方向へ移動する。また、各センサ支持部材６０の右端側（先端側）には、ワークＷ（ワークＷの側面Ｗｓ）がＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサとしてＸ軸ポテンショメータ６４が設けられている。換言すれば、各支持バー５６の右端側には、Ｘ軸ポテンショメータ６４がセンサ支持部材６０を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられている。また、換言すれば、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向に離隔した位置には、一対のＸ軸ポテンショメータ６４がＹ軸方向に間隔を置いて設けられている。各Ｘ軸ポテンショメータ６４は、バキュームパッド５８の下側に位置している。各Ｘ軸ポテンショメータ６４は、その先端側（右端側）に、ワークＷの側面Ｗｓに接触可能でかつＸ軸方向へ伸縮可能な接触子６４ａを有している。

【0027】

ここで、一対のＸ軸ポテンショメータ６４は、Ｙ軸モータ５２の駆動により接近離反するＹ軸方向へ可動ブロック５０等を一体的に移動する。換言すれば、一対のＸ軸ポテンショメータ６４のＹ軸方向の間隔は、Ｙ軸モータ５２の駆動により調整可能になっている。また、各Ｘ軸ポテンショメータ６４は、各Ｘ軸モータ６２の駆動によりＸ軸方向へ各センサ支持部材６０と一体的に移動する。換言すれば、各Ｘ軸ポテンショメータ６４のＸ軸方向の位置は、各Ｘ軸モータ６２の駆動により調整可能になっている。

【0028】

図４に示すように、ゲージングシステム１０は、曲げロボット１４、バックゲージ機構１８、及び保持換え装置４６を曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置６６を具備している。制御装置６６は、１つ又は複数のコンピュータによって構成されており、曲げ加工プログラム等を記憶するメモリと、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。

【0029】

制御装置６６のＣＰＵは、ロボット制御部６８としての機能及び動作情報補正部７０としての機能を有している。そして、ロボット制御部６８及び動作情報補正部７０の具体的な構成は、次の通りである。

【0030】

図１及び図４に示すように、ロボット制御部６８は、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）に基づいて曲げロボット１４を制御する。また、ロボット制御部６８は、一対のＸ軸ポテンショメータ６４からの検出結果に基づいて、ワークＷの側面（左側面）ＷｓがＹ軸方向に平行になるように曲げロボットを制御する。換言すれば、ロボット制御部６８は、一対のＸ軸ポテンショメータ６４からの検出結果に基づいて、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になるように曲げロボットを制御する。更に、ロボット制御部６８は、一対のＹ軸ポテンショメータ４４によってワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボット１４によるワークＷの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。

【0031】

動作情報補正部７０は、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になったときにおける曲げロボット１４のＸ軸方向の位置に基づいて、位置決め動作情報を補正する。なお、曲げロボット１４のＸ軸方向の位置とは、例えば、ロボットハンド１６の中心のＸ軸方向の位置のことをいう。

【0032】

続いて、本発明の実施形態に係る位置決め方法について、本発明の実施形態の作用を含めて説明する。

【0033】

本発明の実施形態に係る位置決め方法（ゲージング方法）は、板状のワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする方法である。また、本発明の実施形態に係る位置決め方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、第４工程とを具備している。そして、本発明の実施形態に係る位置決め方法における各工程の具体的な内容は、次の通りである。

【0034】

(i) 第１工程
図１及び図４に示すように、制御装置６６のＣＰＵは、各Ｘ軸モータ４０を制御して各Ｙ軸ポテンショメータ４４をＸ軸方向へ移動させると共に、一対のＹ軸モータ２６を制御して一対のＹ軸ポテンショメータ４４をＹ軸方向へ移動させる。すると、各Ｙ軸ポテンショメータ４４の接触子４４ａが曲げ加工位置ＢＰに応じたＸ軸方向及びＹ軸方向の所定位置に位置する。また、制御装置６６のＣＰＵは、Ｙ軸モータ５２を制御して一対のＸ軸ポテンショメータ６４のＹ軸方向の間隔をワークＷの側面Ｗｓの長さに応じて調整する。これにより、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための準備を行うことができる。

【0035】

(ii) 第２工程
第１工程の終了後に、図１、図４、及び図５に示すように、ロボット制御部６８は、ロボットハンド１６によってワークＷを保持した状態でＸ軸ポテンショメータ６４側（Ｘ軸方向の一方側）へ移動させるように曲げロボット１４を制御する。そして、ロボット制御部６８は、前述のように曲げロボット１４を制御しながら、一対のＸ軸ポテンショメータ６４からの検出結果に基づいて、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になるように曲げロボット１４を制御する。

【0036】

(iii) 第３工程
第２工程の終了後に、図４及び図５に示すように、動作情報補正部７０は、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になったときにおける曲げロボット１４のＸ軸方向の位置に基づいて、位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正する。

【0037】

(iv) 第４工程
第３工程の終了後に、図４から図６に示すように、ロボット制御部６８は、補正済みの位置決め動作情報に基づいて曲げロボット１４を制御してワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。そして、ロボット制御部６８は、一対のＹ軸ポテンショメータ４４によってワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボット１４によるワークＷの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。

【0038】

以上により、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。

【0039】

また、図７に示すように、ワークＷの側面Ｗｓ側に段差Ｗｎが有る場合には、制御装置６６のＣＰＵは、予め、一対のＸ軸モータ５２を制御して一対のＸ軸ポテンショメータ６４のＸ軸方向の位置をワークＷの段差Ｗｎに応じて調整しておく。これにより、ワークＷの側面Ｗｓ側の段差Ｗｎの有無に関係なく、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行にし、位置決め動作情報を補正することができる。

【0040】

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。

【0041】

本発明の実施形態によると、前述のように、曲げロボット１４によってワークＷをＹ軸ポテンショメータ４４側へ移動させることなく、Ｘ軸ポテンショメータ６４側へ移動させるだけで、位置決め動作情報を補正することができる。換言すれば、曲げロボット１４の動作を減らして、位置決め動作情報を補正することができる
従って、本発明の実施形態によれば、ワークＷの位置決め精度を高めて、ワークＷの曲げ加工精度の向上を図りつつ、ワークＷの位置決めに要する時間を短縮し、曲げ加工の生産性を高めることができる。

【0042】

特に、本発明に実施形態によれば、ワークＷの側面Ｗｓ側の段差Ｗｎの有無に関係なく、位置決め動作情報を補正することができるため、位置決めシステム１０の汎用性を高めることができる。

【0043】

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、種々の変更を行うことにより、その他、種々の態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。

【符号の説明】

【0044】

１０ 位置決めシステム（ゲージングシステム）
１２ 台車
１４ 曲げロボット
１６ ロボットハンド
１８ バックゲージ機構
２０ 本体フレーム
２２ Ｙ軸サポータ
２４ Ｙ軸スライダ
２６ Ｙ軸モータ
２８ Ｚ軸スライダ
３４ ストレッチ（Ｘ軸サポータ）
３６ Ｘ軸スライダ
４０ Ｘ軸モータ
４２ センサ取付部材
４４ Ｙ軸ポテンショメータ（Ｙ軸センサ）
４４ａ 接触子
４６ 保持換え装置
４８ 支持台
５０ 可動ブロック
５２ Ｙ軸モータ
５４ 支柱
５６ 支持バー
５８ バキュームパッド
６０ センサ支持部材
６２ Ｘ軸モータ
６４ Ｘ軸ポテンショメータ（Ｘ軸センサ）
６４ａ 接触子
６６ 制御装置
６８ ロボット制御部
７０ 動作情報補正部
ＢＰ 曲げ加工位置
Ｗ ワーク（板金）
Ｗａ 被曲げ部（曲げ線）
Ｗｅ 端面（後端面）
Ｗｓ 側面（左側面）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】