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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-01-12
(45)【発行日】2022-01-25
(54)【発明の名称】被処理物の処理装置
(51)【国際特許分類】
D06F 89/00 20060101AFI20220118BHJP
D06C 3/02 20060101ALI20220118BHJP
B65H 45/00 20060101ALI20220118BHJP
B65H 47/00 20060101ALI20220118BHJP
【ＦＩ】
D06F89/00
D06C3/02
B65H45/00
B65H47/00
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2017521839
(86)(22)【出願日】2016-05-24
(86)【国際出願番号】 JP2016065302
(87)【国際公開番号】W WO2016194703
(87)【国際公開日】2016-12-08
【審査請求日】2019-05-07
(31)【優先権主張番号】P 2015110066
(32)【優先日】2015-05-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2015250180
(32)【優先日】2015-12-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】318017707
【氏名又は名称】ＳＢＩ Ｖｅｎｔｕｒｅｓ Ｔｗｏ株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニック株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】390037154
【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(74)【代理人】
【識別番号】100126480
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 睦
(72)【発明者】
【氏名】北川 宏司
(72)【発明者】
【氏名】石原 一
(72)【発明者】
【氏名】芝本 雅浩
(72)【発明者】
【氏名】高杉 耕起
(72)【発明者】
【氏名】小島 修一
(72)【発明者】
【氏名】小野 伸一郎
【審査官】遠藤 邦喜
(56)【参考文献】
【文献】特開平０８－１５１０２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－０２４２００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２２２７２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２１０３５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３２１８６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－２２６４０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２８７１３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００７／００７５９１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開平１１－１２８５９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０８９４５６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２１１５２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５０－０８９６９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｄ０６Ｆ ８９／００
Ｄ０６Ｃ ３／０２
Ｂ６５Ｈ ４５／００
Ｂ６５Ｈ ４７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
被処理物を展開又は折り畳みする処理装置であって、第１領域に可動域を有し、前記被処理物を保持可能な第１の保持装置及び第２の保持装置であって、前記可動域は、前記第１の保持装置及び前記第２の保持装置に対する共通領域を含む、前記第１の保持装置及び前記第２の保持装置と、
前記第１領域に配置され、前記被処理物を載置可能な載置装置と、
前記共通領域を含む前記第１領域の下方において当該第１領域と重複する第２領域に可動域を有し、前記載置装置の下方で前記被処理物を保持可能な第３の保持装置と、を備え、
前記被処理物が前記第１の保持装置又は前記第２の保持装置に保持されるとともに前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記第３の保持装置は、前記載置装置から垂れ下がった状態の前記被処理物を前記載置装置の下方で保持し、
前記第３の保持装置は、前記載置装置の下方で保持した前記被処理物を、当該被処理物を保持していない前記第１の保持装置又は第２の保持装置に前記載置装置の下方で渡す、処理装置。
【請求項2】
前記第１の保持装置又は前記第２の保持装置は、前記第３の保持装置より渡された被処理物を、前記載置装置を沿わせつつ上方に持ち上げる、請求項１に記載の処理装置。
【請求項3】
前記第１の保持装置又は前記第２の保持装置が前記載置装置から垂れ下がった状態の被処理物を保持している状態において、前記載置装置から垂れ下がった状態の被処理物を保持している前記第１の保持装置又は前記第２の保持装置と前記載置装置とが互いに近接するように相対移動する、請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項4】
前記第１の保持装置はその中心軸上に一対の第１把持部を有し、前記第２の保持装置はその中心軸上に一対の第２把持部を有し、
前記第３の保持装置は一対の第３把持部と一対の第４把持部とを有し、前記第３把持部と前記第４把持部とは、前記第３の保持装置の中心軸から等間隔離間して配置されている、請求項１に記載の処理装置。
【請求項5】
前記第３の保持装置から前記第１の保持装置又は第２の保持装置に前記被処理物が渡される前に、前記載置装置から垂れ下がった状態の被処理物を保持する前記第１の保持装置及び／又は前記第２の保持装置は、前記第３の保持装置が前記載置装置から垂れ下がった状態の被処理物を前記載置装置の下方で保持した段階で、前記被処理物の保持を解除する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項6】
前記第１の保持装置及び／又は前記第２の保持装置が前記載置装置から垂れ下がった状態の被処理物の保持を解除すると、前記載置装置は、回転して前記載置装置から垂れ下がった状態の被処理物を落とす、請求項５に記載の処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、変形性薄物等の被処理物を処理する処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
現在、出願人は、衣類などの変形性薄物を展開し、折り畳む装置の研究、開発を進めている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１２／０７３５００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような装置を例えば一般家庭で使用する場合は、例えば昼間のユーザの不在時や夜間等を利用して、限られた時間内で一定量の衣類を折り畳むことが想定されている。そのためには、被処理物の保持や持ち替えにかかる動作を短縮して、折り畳み処理（折り畳みのための被処理物の展開を含む）にかかる時間をさらに短縮していくことが必要である。
【0005】
本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、被処理物の保持や持ち替えにかかる動作を短縮し、折り畳み処理にかかる時間を短縮することのできる処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、本発明の一態様によれば、被処理物を展開又は折り畳みする処理装置であって、第１領域に可動域を有し、前記被処理物を保持可能な第１の保持装置及び第２の保持装置と、前記第１領域に配置され、前記被処理物を載置可能な載置装置と、前記第１領域の下方において当該第１領域と重複する第２領域に可動域を有し、前記載置装置の下方で前記被処理物を保持可能な第３の保持装置と、を備える処理装置を構成する。
【0007】
上記構成によれば、第１の保持装置及び／又は第２の保持装置で被処理物を保持した状態で、第３の保持装置で被処理物を保持することができる。また、載置装置の下方に位置する被処理物の一部（例えば端部）を、第１の保持装置及び／又は第２の保持装置を載置装置の下方に移動させることなく、第３の保持装置にて保持できる。そのため保持に係る時間を短縮させることができる。
【0008】
また、前記第３の保持装置は、前記被処理物が前記第１の保持装置及び／又は前記第２の保持装置に保持されるとともに前記載置装置から垂れ下がった状態において、前記被処理物を前記載置装置の下方で保持するようにしてもよい。
【0009】
被処理物は、載置装置から垂れ下がる際に水平方向（斜め方向等水平方向の成分を有する場合も含む）に引っ張られて変位するので、被処理物全体の高さは被処理物を鉛直方向に持ち上げだけの場合に比べて短くなる（低背化する）。これにより第１の保持装置及び／又は第２の保持装置にてより大きな被処理物を持ち上げて（すなわち被処理物の最下端を処理装置の底面から離して）保持することができる。または、被処理物を鉛直方向に持ち上げるだけの場合に比べ、処理装置全体の高さを小さくすることができる。またこのような状態において載置装置の下方に位置する被処理物の一部（例えば端部）を、第１の保持装置及び／又は第２の保持装置を載置装置の下方に移動させることなく、第３の保持装置にて保持できる。そのため保持に係る時間を短縮させることができる。
【0010】
また、前記第３の保持装置は、前記保持した被処理物を前記第１の保持装置又は第２の保持装置に前記載置装置の下方で受け渡すようにしてもよい。
【0011】
上記構成によれば、載置装置の下方で被処理物を受け渡すので、第３の保持装置の可動範囲を第１領域の上方まで広げる必要がなくなる。
【0012】
また、前記第１の保持装置又は前記第２の保持装置は、前記受け渡された被処理物を、前記載置装置を沿わせつつ上方に持ち上げるようにしてもよい。
【0013】
上記構成によれば、載置装置を沿わせて被処理物を上方に持ち上げるので、この際に被処理物のシワやもつれ等をほぐすことができる。
【0014】
また、前記第１の保持装置はその中心軸上に一対の第１把持部を有し、前記第２の保持装置はその中心軸上に一対の第２把持部を有し、前記第３の保持装置は一対の第３把持部と一対の第４把持部とを有し、前記第３把持部と前記第４把持部とは、前記第３保持装置の中心軸から等間隔離間して配置されているようにしてもよい。
【0015】
上記構成によれば、被処理物の受け渡し時に第１の保持装置（第２保持装置）と第３の保持装置とをそれぞれの中心軸を揃えて対向させた状態において、中心軸上に配置される第１の保持装置（第２保持装置）の一対の第１把持部（第２把持部）と、中心軸から離間して配置される第３の保持装置の一対の第３把持部及び一対の第４把持部とは、互いに異なる位置にくる。これにより、第１の保持装置（第２保持装置）と第３の保持装置のそれぞれの中心軸を一致させた状態で受け渡しが可能になるので、それぞれの保持装置の駆動制御が容易になる。また、受け渡しの際には、被処理物を第３の保持装置の一対の第３把持部及び一対の第４把持部により２点で把持しつつ、この２点の把持箇所の中心を第１の保持装置（第２保持装置）の一対の第１把持部（第２把持部）で把持することができるので、受け渡しの際の被処理物Ｔの重心移動を抑制できる。
【0016】
また、前記被処理物を保持する前記第１の保持装置及び／又は前記第２の保持装置は、前記第３の保持装置が前記被処理物を前記載置装置の下方で保持した段階で、前記被処理物の保持を解除するようにしてもよい。
【0017】
上記構成によれば、被処理物Ｔは、載置装置よりも下方に落下するので、被処理物に絡まり等があった場合にそれをほぐすことができる。
【0018】
また、前記載置装置は、第１の保持装置及び／又は前記第２の保持装置が前記被処理物の保持を解除すると、回転して前記垂れ下がった被処理物を落とすようにしてもよい。
【0019】
上記構成によれば、載置装置を回転により被処理物の落下に勢いをつけることができ、被処理物の絡まりをさらにほぐすことができる。
【0020】
本発明の他の態様によれば、回転可能に設けられた洗濯槽と、前記洗濯槽内の被処理物を検知する検知部と、前記検知部で検知した被処理物を保持して前記洗濯槽から取り出す保持装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記保持装置が前記洗濯槽から前記被処理物を取り出す前に前記洗濯槽を回転させる、処理装置を構成する。
【0021】
保持装置が洗濯槽から被処理物を取り出す前に洗濯槽が回転すると、洗濯槽とともに被処理物が回転し、当該回転力及び被処理物の自重により、洗濯槽内での位置、形状等が変化する。これにより、例えば、検知部の死角に被処理物があった場合であっても、被処理物を検知部の検知可能域内に移動させることができる。また例えば、被処理物の位置、形状、他の被処理物との位置関係を変化させることで、保持装置によって保持しやすい部位や保持しやすい被処理物を露出させたり、被処理物を保持しやすい形状に変化させたりすることもできる。これにより、洗濯槽内の被処理物を的確に検知して取り出すことができ、被処理物を洗濯槽内に取り残してしまうことを抑制できる。
【0022】
なお、「洗濯槽」は、被処理物を洗濯、脱水又は乾燥（以下、「乾燥等」ともいう。）するために収容する収容器であり、典型的には、洗濯乾燥機（洗濯、脱水又は乾燥の少なくとも一つの機能を備えた機器を示し、例えば、洗濯・脱水機能のみの機器も、乾燥機能のみの機器も含み、必ずしもすべての機能を有する必要はない。以下、「乾燥機等」ともいう。）に設けられる。
【0023】
「被処理物」は、典型的には、乾燥等の対象となるものを含み、その素材、形状、大きさ等に特に限定はない。例えば、衣類およびタオル類などの布地に代表される変形性薄物や、これらを収容するためのネット（例えば洗濯ネット）等を含む。
【0024】
また、「保持装置」は、保持機構を有し、被処理物を保持可能な構成であればよい。例えば、保持機構は、一対のフィンガ部材を有し、これら一対のフィンガ部材が互いに近接あるいは離間するように構成される。また、保持機構の別の例として、被処理物が掛けられるフック等が考えられる。
【0025】
なお、保持機構を移動可能にするための移動機構としては、上記のほか、ベルトスライダ機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、リニアスライダ機構、および、ラックピニオン機構などの機構が挙げられる。なお、これらの機構は、主に、駆動力源、送り部材およびガイド部材から構成されている。ベルトスライダ機構は、モータを駆動力源とし、ベルト又はワイヤを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をベルト又はワイヤに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、ボールネジ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ又は台形ネジを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジ又は台形ネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、エアシリンダ機構は、エアコンプレッサを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、ピストンロッドの直動を利用してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライド移動させる機構である。また、モータシリンダ機構は、モータを駆動力源とし、ピストンロッドを送り部材兼ガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達してピストンロッドに取り付けられた移動対象物をスライドさせる機構である。また、電動スライダ機構は、モータを駆動力源とし、ボールネジ等を送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転をボールネジに伝達して移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。また、リニアスライダ機構は、磁石を駆動力源とし、送り部材を同じく磁石とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、リニアモータの原理を利用して移動対象物をスライド移動させる機構である。また、ラックピニオン機構は、モータを駆動力源とし、ラックおよびピニオンを送り部材とし、ＬＭガイド材等をガイド部材とするスライド移動機構であって、モータの回転によりピニオンを回転させ、ラックに取り付けられた移動対象物をＬＭガイド材等のガイド部材に沿ってスライド移動させる機構である。
【0026】
好ましくは、前記制御装置は、前記被処理物が検知されなかった場合に、前記洗濯槽を回転させるようにしてもよい。
【0027】
被処理物が検知されなかった場合には、実際に洗濯槽内に被処理物が残っていない場合と、被処理物が残っているものの検知部の死角に入っていた等の理由で検知できなかった場合とがある。上記構成によれば、被処理物が検知されなかった場合に、前記洗濯槽を回転させて、被処理物の位置、形状をずらすことで、後者の場合を検知できる。これにより、被処理物を検知できずに、洗濯槽内に取り残すことを抑制できる。
【0028】
好ましくは、前記制御装置は、前記保持装置が前記被処理物を保持できなかった場合に、前記洗濯槽を回転させるようにしてもよい。
【0029】
上記構成によれば、保持装置が被処理物を保持できなかった場合は、洗濯槽を回転させて、被処理物の位置、形状、他の被処理物との位置関係を変化させることで、保持装置により掴みやすくすることができる。これにより、被処理物を保持できずに、洗濯槽内に取り残すことを抑制できる。
【0030】
好ましくは、前記取り出された被処理物を展開及び／又は折り畳むための折り畳み装置を備えるようにしてもよい。
【0031】
上記構成によれば、洗濯槽内から取り出した被処理物を折り畳み装置によりそのまま一連の動作で、展開（被処理物を広げる）、認識（被処理物の種類、属性を認識する）、折り畳み（被処理物の種類、属性にあわせて折り畳み）及び／又は搬送（被処理物の属性、種類等にあわせて仕分けることも含み得る）等の処理（以下、「折り畳み等」ともいう。）をすることができる。洗濯槽内で乾燥が完了した被処理物は、温度が高く空気を多く含んでおり、ふんわりした状態である。そのため、折り畳み等において、シワが出にくく、被処理物を的確に認識し、また綺麗に折り畳みをすることができる。なお、被処理物によっては、乾燥後でなくても、例えば、脱水後に洗濯槽から取り出して折り畳み等を行ってもよい。
【0032】
なお、「折り畳み装置」は、折り畳み等の一つ又は複数の処理を行いさえすればよく、例えば、被処理物の展開のみを行う装置を含む。
【0033】
好ましくは、筐体内に、前記折り畳み装置と、前記洗濯槽を有する洗濯乾燥機とを備えるようにしてもよい。
【0034】
上記構成によれば、筐体内に、折り畳み装置と洗濯乾燥機とを備えるので全体の構成をよりコンパクトにすることができる。また洗濯乾燥機が乾燥機能を備える場合、乾燥により排出される熱を利用して、筐体内の温度を上げることができるので、折り畳み等の間にも筐体内の温度をより高い状態に保ち、折り畳み等の間にも引き続き被処理物を乾燥させるとともに、被処理物のシワを減らし、また綺麗に折り畳みをすることができる。
【0035】
好ましくは、前記折り畳み装置は、前記洗濯乾燥機の上方に配置されているようにしてもよい。
【0036】
上記構成によれば、洗濯槽から取り出した被処理物を上方に吊り上げることで、折り畳み等の処理を開始することができ、被処理物の搬送をより容易にすることができる。また、洗濯乾燥機が乾燥機能を備える場合、乾燥により排出された熱は上方に上がるので、筐体の上方にある折り畳み装置がその熱を利用しやすくなる。
【0037】
好ましくは、前記筐体には、前記洗濯乾燥機の上方に配置された換気装置が設けられているようにしてもよい。
【0038】
上記構成によれば、洗濯乾燥機から排出される熱を外部に排出したり、外部から空気を取り入れたりすることができ、筐体内の温度を好適な状態に保つことができる。
【0039】
なお、換気装置は、給気及び／又は排気を通気口により行う自然換気を行ってもいいし、給気及び／又は排気にファン等を用いる機械換気を行ってもよい。また換気は連続運転でもよいし、間欠運転でもよい。
【0040】
好ましくは、前記折り畳み装置は、前記取り出された被処理物を保持する、前記保持装置又は他の保持装置と、前記被処理物を載置可能な載置装置と、を備えるようにしてもよい。
【0041】
上記構成によれば、保持装置又は他の保持装置と、載置板とを用いて、被処理物を折り畳み等することができる。
【0042】
好ましくは、前記折り畳み装置は、前記載置装置に対して相対移動し、前記被処理物を載置した載置装置を挟み込む一対の挟持装置を更に備えるようにしてもよい。
【0043】
上記構成によれば、一対の挟持装置により、載置装置に載置された被処理物を挟み込むことで、被処理物に折り目をつけることができる。
【0044】
好ましくは、前記保持装置若しくは前記他の保持装置、前記載置装置、又は、前記挟持装置には、蒸気を噴出する複数の通気口が設けられているようにしてもよい。
【0045】
上記構成によれば、折り畳み等の間又はその前後に、通気口から蒸気を噴出することによって被処理物に蒸気をあてることができる。すなわち、保持装置や他の保持装置、載置装置又は挟持装置に、いわばアイロンのスチーム機能を持たせることができる。これにより、被処理物のシワを減少させ、また、被処理物に綺麗な折り目をつけることができる。
【0046】
好ましくは、前記保持装置若しくは前記他の保持装置、前記載置装置、又は、前記挟持装置の内部には、熱伝達体が設けられているようにしてもよい。
【0047】
上記構成によれば、保持装置若しくは他の保持装置、載置装置又は挟持装置の表面温度を熱伝達体により上昇させることで、これらにアイロン機能をもたせることができる。これにより、被処理物のシワを減少させ、また、被処理物に綺麗な折り目をつけることができる。
【0048】
なお、「熱伝達体」は、載置装置又は挟持装置に熱を伝えるものであればよく、例えば、
例えば、自身が発熱する電熱線でもよいし、内部を温度調整された流体が流れる管等で構成してもよい。
例えば、自身が発熱する電熱線でもよいし、内部を温度調整された流体が流れる管等で構成してもよい。
【0049】
好ましくは、前記折り畳み装置は、前記被処理物を収容し、前記筐体内を上下に移動可能な収納部を備えるようにしてもよい。
【0050】
上記構成によれば、収納部は、筐体内を上下に移動可能であるので、収納部を処理に応じて最適な位置に移動可能である。例えば、折り畳み等の間は、収納部を筐体の最上部又は最下部に移動させ、保持装置や載置板等の移動の邪魔にならないようにし、一方、被処理物の取り出し時には、収納部を例えばユーザの上半身や腰の高さまで移動させ、被処理物を取り出しやすくする等が可能である。
【0051】
好ましくは、前記洗濯乾燥機は、ドラム式であるようにしてもよい。
【0052】
ドラム式の洗濯乾燥機は、乾燥等の際に、被処理物を持ち上げ、下に落とすようにするので、被処理物に空気が入り込み、ふんわり感が出て（被処理物が収縮せず）、またシワができにくい。そのため、洗濯槽からの被処理物の取り出しが容易になり、また、折り畳み等の処理もしやすく、折り畳み装置と好適に用いることができる。
【0053】
好ましくは、前記洗濯槽の扉は、前記洗濯乾燥機の上面に設けられているようにしてもよい。
【0054】
上記構成によれば、保持装置により被処理物を上から吊り上げるようにして、洗濯槽から被処理物を取り出すことができる。そのため、取り出しの際に被処理物が洗濯乾燥機の他の構造体に引っかかったりすることを防止でき、被処理物の取り出しがより容易になり、また保持装置の構造もより簡易なものとすることができる。
【0055】
好ましくは、前記洗濯槽の扉は、前記洗濯乾燥機の側面に設けられ、下方に摺動して開くように構成されている、ようにしてもよい。
【0056】
上記構成によれば、洗濯槽の扉が乾燥機の側面に設けられているので、筐体の側面から被処理物を洗濯槽にいれることができる。また、扉が下方に摺動して開くように構成されているので、扉が開いた状態の洗濯乾燥機の側面方向大きさを小さくすることができる。これにより、筐体をよりコンパクトにすることができる。
【0057】
好ましくは、前記検知部は、デジタルスチルカメラ、赤外線カメラ、赤外線センサ、超音波センサ又はプロジェクタを備えるようにしてもよい。
【0058】
上記構成によれば、デジタルスチルカメラ、赤外線カメラ、赤外線センサ、超音波センサ又はプロジェクタにより、被処理物の形状、大きさ、被処理物間の配置等を検知することができる。
【0059】
好ましくは、前記検知部は、前記保持装置上に設けられているようにしてもよい。
【0060】
上記構成によれば、前記検知部は、保持装置と一緒に洗濯槽内部まで移動することができるので、例えば、洗濯槽の片隅に被処理物が張り付いている等の場合でも被処理物を検知することができ、より的確に被処理物を検知することができる。
【発明の効果】
【0061】
本発明によれば、被処理物の保持や持ち替えにかかる動作を短縮し、折り畳み処理にかかる時間を短縮することのできる処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0062】
【図1】処理装置１の斜視図である。
【図2】処理装置１における受入搬送装置、挟持装置、および搬送装置を示す、処理装置の内側から正面を見た図である。
【図3】処理装置１における受入搬送装置の斜視図である。
【図4】処理装置１における受入搬送装置、挟持装置、および搬送装置の斜視図である。
【図5】処理装置１における保持装置の斜視図である。
【図6】同保持機構の斜視図である。
【図7】同保持機構の斜視図である。
【図8】処理装置１における載置装置の斜視図である。
【図9】（ａ）処理装置１における搬送装置を示す、処理装置の内側から正面を見た図である。（ｂ）支持部材を示す側面図である。
【図10】処理装置１における制御装置についての機能ブロック図である。
【図11】被処理物の一例としてのＴシャツに関する「折り畳み情報」について説明する図である。
【図13】同Ｔシャツの認識工程を示したフローチャートである。
【図14】同Ｔシャツの折り畳み工程を示したフローチャートである。
【図15】同Ｔシャツの搬送工程を示したフローチャートである。
【図16】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図17】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図18】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図19】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図20】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図21】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図22】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図23】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図24】同Ｔシャツの処理動作を説明するための図である。
【図25】処理装置１の扉を開けた状態を示す左側面図である。
【図26】変形例（Ｉ）に係る保持装置の他の例を示す図である。
【図27】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図28】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図29】変形例（Ｉ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図30】変形例（Ｌ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図31】変形例（Ｌ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図32】変形例（Ｏ）に係る第１及び第２のコンベヤを説明するための図である。
【図33】変形例（Ｐ）に係る補助受部材を説明するための図である。
【図34】変形例（Ｒ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図35】変形例（Ｒ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図36】変形例（Ｒ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図37】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図38】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図39】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図40】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図41】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図42】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図43】変形例（Ｕ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図44】変形例（Ｕ）によるＴシャツの処理動作を説明するための図である。
【図45】変形例（Ｖ）によるタオルの処理動作を説明するための図である。
【図46】変形例（Ｖ）によるタオルの処理動作を説明するための図である。
【図47】変形例（Ｖ）によるタオルの処理動作を説明するための図である。
【図48】変形例（Ｘ）による載置体の処理動作を説明するための図である。
【図49】変形例（Ｘ）による載置体の処理動作を説明するための図である。
【図50】（ａ）は、変形例（Ｙ）による処理装置１Ａを模式的に示す正面図であり、（ｂ）は同側面図である。
【図51】処理装置１Ｂの構成を説明するための模式図である。
【図52】処理装置１Ｂにおける制御装置についての機能ブロック図である。
【図53】被処理物Ｔの取り出し工程を説明するための図である。
【図54】変形例（ＡＡ）に係る載置装置のスチーム機能を説明するための図である。
【図55】変形例（ＡＡ）に係る挟持装置のスチーム機能を説明するための図である。
【図56】変形例（ＡＡ）に係る保持装置のスチーム機能を説明するための図である。
【図57】変形例（ＡＡ）に係る載置装置のアイロン機能を説明するための図である。
【図58】変形例（ＡＡ）に係る乾燥機能を説明するための図である。
【図59】変形例（ＢＢ）に係る洗濯乾燥機を説明するための図である。
【図60】変形例（ＣＣ）に係るプロジェクタの投影像を説明するための図である。
【図61】変形例（ＣＣ）に係る検知部を説明するための図である。
【図62】変形例（ＣＣ）に係る検知部を説明するための図である。
【図63】変形例（Ｑ）に係る載置板を説明するための図である。
【図64】変形例（Ｘ）に係る載置体を説明するための図である。
【図65】変形例（Ｘ）に係る載置体を説明するための図である。
【図66】変形例（Ｚ）に係る折り畳み動作を説明するための図である。
【図67】変形例（Ｚ）に係る折り畳み動作を説明するための図である。
【図68】変形例（Ｚ）に係る折り畳み動作を説明するための図である。
【図69】処理装置１Ｃの構成を説明するための模式図である。
【図70】処理装置１Ｃの保持装置の構成を説明するための模式図である。
【図71】処理装置１Ｃの受け渡し動作を説明するための模式図である。
【図72】処理装置１Ｃの変形例にかかる保持装置を説明するための模式図である。
【図73】処理装置１Ｃの認識工程を説明するための図である。
【図74】処理装置１Ｃにおける被処理物の収納動作を説明するための図である。
【図75】変形例（Ｓ）によるズボンの処理動作を説明するための図である。
【図76】変形例（Ｚ）に係る折り畳み動作を説明するための図である。
【図77】処理装置１Ｃの受け渡し動作を説明するための図である。
【図78】処理装置１Ｃにおけるタオルの認識工程を説明するための図である。
【図79】処理装置１Ｃにおける被処理物の収納動作を説明するための図である。
【図80】処理装置１Ｃにおける被処理物の収納動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0063】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、図面の上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。また、図面の寸法比率は、図示の比率に限定されるものではない。さらに、以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではなく、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。
【0064】
以下では、まず「I．第１の処理装置」において、被処理物Ｔを折り畳み等する処理装置１及びその変形例について説明する。
【0065】
次に、「II．第２の処理装置」において、乾燥機等で乾燥等された被処理物Ｔを、当該乾燥機等から取り出して折り畳み等する処理装置１Ｂ及びその変形例について説明する。
【0066】
その次に、「III．第３の処理装置」において、３つの保持装置を用いて被処理物Ｔを折り畳み等する処理装置１Ｃ及びその変形例について説明する。
【0067】
I．第１の処理装置
はじめに、被処理物の折り畳み等の動作について、処理装置１を例にとって説明する。
はじめに、被処理物の折り畳み等の動作について、処理装置１を例にとって説明する。
【0068】
＜処理装置１の全体構成＞
処理装置１は、変形性薄物としての被処理物Ｔを保持、認識、折り畳み、および、搬送する装置であって、図１に示されるように、大略、フレーム１００と、受入搬送装置２００と、保持装置３００Ａ，３００Ｂと、載置装置４００と、撮像装置５００と、挟持装置７００と、搬送装置８００と、制御装置９００（図１０）とを備えている。
処理装置１は、変形性薄物としての被処理物Ｔを保持、認識、折り畳み、および、搬送する装置であって、図１に示されるように、大略、フレーム１００と、受入搬送装置２００と、保持装置３００Ａ，３００Ｂと、載置装置４００と、撮像装置５００と、挟持装置７００と、搬送装置８００と、制御装置９００（図１０）とを備えている。
【0069】
なお、被処理物Ｔは、例えば、衣類およびタオル類などの布地、フィルム、紙ならびにシートなどに代表される変形性薄物であって、その形状は、タオル類のように矩形であってもよいし、Ｔシャツやランニングシャツのような略矩形であってもよい。
【0070】
＜フレーム１００＞
フレーム１００は、４本のフレーム枠１０２と、当該フレーム枠１０２の下部に設けられたフレーム台１０４とで構成されている。また、前後方向（矢印Ｙ方向）に隣り合うフレーム枠１０２の上端同士は、横フレーム枠１０５で連結されている。さらに、フレーム枠１０２の間にはそれぞれ壁面が設けられている。これにより、処理装置１には閉じられた内部空間が形成されている。なお、以下の説明では、扉本体２１０が取り付けられる壁面を正面１０６Ａとして、これに対向する壁面を背面１０６Ｂ、右側の壁面を右側面１０６Ｃ、左側の壁面を左側面１０６Ｄという。またフレーム及び壁面を含めて「筐体」ともいう。
フレーム１００は、４本のフレーム枠１０２と、当該フレーム枠１０２の下部に設けられたフレーム台１０４とで構成されている。また、前後方向（矢印Ｙ方向）に隣り合うフレーム枠１０２の上端同士は、横フレーム枠１０５で連結されている。さらに、フレーム枠１０２の間にはそれぞれ壁面が設けられている。これにより、処理装置１には閉じられた内部空間が形成されている。なお、以下の説明では、扉本体２１０が取り付けられる壁面を正面１０６Ａとして、これに対向する壁面を背面１０６Ｂ、右側の壁面を右側面１０６Ｃ、左側の壁面を左側面１０６Ｄという。またフレーム及び壁面を含めて「筐体」ともいう。
【0071】
＜受入搬送装置２００＞
受入搬送装置２００は、被処理物Ｔを外部から受け入れるための装置であり、図２～図４に示されるように、扉２０２（図２）と、搬送コンベヤ２０４（図３）とを備えている。この受入搬送装置２００は、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、搬送コンベヤ２０４の動作が制御される。
受入搬送装置２００は、被処理物Ｔを外部から受け入れるための装置であり、図２～図４に示されるように、扉２０２（図２）と、搬送コンベヤ２０４（図３）とを備えている。この受入搬送装置２００は、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、搬送コンベヤ２０４の動作が制御される。
【0072】
扉２０２は、ユーザがアクセスし易い、処理装置１における正面１０６Ａの中央やや下寄りに配設されている。扉２０２は、図２に示されるように、扉本体２１０と、扉用軸２１２と、一対の扉用軸保持部材２１４と、扉開閉モータ２１６と、扉開閉モータ動力伝達手段２１８と、被処理物受け部材２２０と、障害部材２２２とを有している。
【0073】
扉本体２１０は、処理装置１の正面１０６Ａに形成された開口部Ｏ（図１）を開閉するための矩形板材である。扉用軸２１２は、この扉本体２１０の下端部において、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように取り付けられている。
【0074】
一対の扉用軸保持部材２１４は、扉用軸２１２の両端部を回動自在に保持する。また、各扉用軸保持部材２１４は、正面１０６Ａの裏側に取り付けられている。
【0075】
扉開閉モータ２１６は、正転および逆転が可能なモータであり、正面１０６Ａの裏面における開口部Ｏの近傍に取り付けられている。
【0076】
扉開閉モータ動力伝達手段２１８は、駆動側プーリ２２４と、従動側プーリ２２６と、ベルト２２８とで構成されている。駆動側プーリ２２４は、扉開閉モータ２１６の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ２２６は、扉用軸２１２における扉開閉モータ２１６の近傍に取り付けられている。ベルト２２８は、駆動側プーリ２２４と従動側プーリ２２６との間に架け渡されている。
【0077】
以上の構成により、扉開閉モータ２１６の回動力が扉開閉モータ動力伝達手段２１８を介して扉用軸２１２に伝達される。扉用軸２１２が回転軸を中心に回転すると、当該扉用軸２１２を中心として扉本体２１０が回動する。扉本体２１０が回動することにより、開口部Ｏが開閉される。
【0078】
被処理物受け部材２２０は、図４に示されるように、一対の側面板２３０と、底面板２３２と、背面板２３４とで構成されている。被処理物受け部材２２０は、扉本体２１０の内面に取り付けられている。被処理物受け部材２２０を当該扉本体２１０に取り付けることにより、扉本体２１０の裏側に処理が終わった被処理物Ｔを受け入れるスペースが形成される。このスペースには、被処理物受入箱Ｒが配置されている。被処理物受入箱Ｒに代えて篭を用いてもよいし、底面板２３２に、直接、処理済みの被処理物Ｔを載置してもよい。
【0079】
障害部材２２２は、円弧状の断面を有しており、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材である。障害部材２２２の高さ（矢印Ｚ方向）は、適宜設定できるが、例えば、保持機構３２２の略円板の把持部材３２８（図６参照）の直径（例えば１０～２０ｍｍ）と同程度又はやや大きくなるように設けることが好ましい。これにより、障害部材２２２に乗り上がった被処理物を、保持機構３２２の把持部材３２８の全面で把持できる。
また、障害部材２２２の背面（扉本体２１０に対向する凸面）には、一対の支持部材２３６の一方端がそれぞれ接続されている。これら支持部材２３６の他方端は、それぞれ被処理物受け部材２２０を構成する側面板２３０の下端部に接続されている。これにより、障害部材２２２は、被処理物受け部材２２０よりもさらに奥まった位置において、扉本体２１０に対して略平行に配置されている。
また、障害部材２２２の背面（扉本体２１０に対向する凸面）には、一対の支持部材２３６の一方端がそれぞれ接続されている。これら支持部材２３６の他方端は、それぞれ被処理物受け部材２２０を構成する側面板２３０の下端部に接続されている。これにより、障害部材２２２は、被処理物受け部材２２０よりもさらに奥まった位置において、扉本体２１０に対して略平行に配置されている。
【0080】
搬送コンベヤ２０４は、図３に示されるように、扉本体２１０を閉じた状態における被処理物受け部材２２０の直下に配設されている。搬送コンベヤ２０４は、フレーム台１０４から略垂直に立設された４本の支持フレーム２３８と、一対のローラ２４０と、コンベヤベルト２４２と、コンベヤ駆動モータ２４４と、コンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６とを備えている。
【0081】
一対のローラ２４０は、それぞれ一対の支持フレーム２３８の間において、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように、回転可能に架設されている。また、各ローラ２４０の高さ方向の位置は、両ローラ２４０の表面の上端同士を結ぶ線が、扉本体２１０を閉じた状態における障害部材２２２の下端から、コンベヤベルト２４２の厚さよりもやや離間するように設定されている。したがって、扉本体２１０を閉じた状態で、障害部材２２２の下端は、コンベヤベルト２４２の上面の近傍に位置することになる。コンベヤベルト２４２は、一対のローラ２４０の間に架け渡されている。
【0082】
コンベヤ駆動モータ２４４は、正転および逆転が可能なモータであり、図３に示されるように、フレーム台１０４の上面に取り付けられている。コンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６は、駆動側プーリ２４８と、従動側プーリ２５０と、ベルト２５２とで構成されている。駆動側プーリ２４８は、コンベヤ駆動モータ２４４の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ２５０は、一方のローラ２４０に取り付けられている。ベルト２５２は、駆動側プーリ２４８と従動側プーリ２５０との間に架け渡されている。
【0083】
以上の構成により、コンベヤ駆動モータ２４４の回転力がコンベヤ駆動モータ動力伝達手段２４６を介して一方のローラ２４０（扉２０２の直下に配置されたローラ２４０）に伝達される。一方のローラ２４０が回転すると、コンベヤベルト２４２も同方向に回転する。後述するように、コンベヤ駆動モータ２４４の回転方向（順方向／逆方向）は制御装置９００によって制御される。なお、本明細書では、コンベヤベルト２４２が扉本体２１０から離間するような回転を「順方向回転」といい、扉本体２１０に近づくような回転を「逆方向回転」という。
【0084】
＜保持装置３００＞
保持装置３００は、受入搬送装置２００の搬送コンベヤ２０４に載せられた被処理物Ｔを保持して引き上げるとともに、載置装置４００と協働して、被処理物Ｔの認識および折り畳みを行う装置である。（少なくとも、上述した搬送コンベヤ２０４と、障害部材２２２と、保持装置３００とで被処理物Ｔの保持システムが構成される。）。
保持装置３００は、受入搬送装置２００の搬送コンベヤ２０４に載せられた被処理物Ｔを保持して引き上げるとともに、載置装置４００と協働して、被処理物Ｔの認識および折り畳みを行う装置である。（少なくとも、上述した搬送コンベヤ２０４と、障害部材２２２と、保持装置３００とで被処理物Ｔの保持システムが構成される。）。
【0085】
処理装置１は、図１に示されるように、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂを備えており、各保持装置３００Ａ，３００Ｂは、それぞれ、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂを備えている。なお、一対の保持装置３００Ａ，３００Ｂは、前後方向（矢印Ｙ方向）に並べて配置されている。以下の説明では、扉２０２に近い方を保持装置およびその構成要素に枝番「Ａ」を付し、扉２０２から遠い方の保持装置およびその構成要素に枝番「Ｂ」を付して区別する。
【0086】
一対の保持装置３００Ａ、３００Ｂは、載置装置４００に対して、上下方向（Ｚ方向）、幅方向（Ｘ方向）、前後方向（Ｙ方向）にそれぞれ相対移動可能である。例えば、保持装置３００Ａ、３００Ｂは、載置装置４００の載置板４０２の縁部と同一線上（同一高さ）に並ぶように揃えることもできるし、一方の保持装置３００Ａを載置板４０２よりも前方とし、他方の保持装置３００Ｂを載置板４０２よりも後方となるようにする等、その可動範囲内でそれぞれ自在に移動可能である。言い換えると、載置装置４００は、保持装置３００の可動範囲内に配置されている。
【0087】
以下では、図５を用いて、保持装置３００Ｂについて説明する。なお、保持装置３００Ａの構成は、保持装置３００Ｂの構成と基本的に同じであるので、保持装置３００Ａの符号中「Ｂ」を「Ａ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【0088】
保持機構３１０Ｂは、被処理物Ｔの一部を保持する。また、移動機構３２０Ｂは、保持機構３１０Ｂを移動させる。この保持装置３００Ｂは、後述する制御装置９００と有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００により、保持機構３１０Ｂおよび移動機構３２０Ｂの動作が制御される。
【0089】
保持機構３１０Ｂとしては、被処理物Ｔを積極的に把持する把持機構と、被処理物Ｔを単に係止するだけの係止機構とが考えられる。本実施形態の処理装置１では、保持装置３００Ｂに、保持機構３１０Ｂとして、把持機構が使用されているので、以下の説明では、保持機構が把持機構である場合について説明する。
【0090】
保持機構３１０Ｂは、図６および図７に示されるように、一対のフィンガ部材３２２Ｂと、リニアアクチュエータ３２４Ｂと、ロータリアクチュエータ３２６Ｂとを備えている。なお、図６では、一対のフィンガ部材３２２Ｂが互いに離間した状態が示されており、図７では、一対のフィンガ部材３２２Ｂが互いに接した状態が示されている。さらに、各フィンガ部材３２２Ｂの先端部には、それぞれ、略円板状の把持部材３２８Ｂが回転自在に取り付けられている。また、リニアアクチュエータ３２４Ｂは、断面Ｌ字状の連結板材３３０Ｂを介して、ロータリアクチュエータ３２６Ｂに接続されている。
【0091】
一対のフィンガ部材３２２Ｂは、被処理物Ｔを把持する役割を有している。より具体的には、各フィンガ部材３２２Ｂの先端部に取り付けられた把持部材３２８Ｂが被処理物Ｔに直接接触して同被処理物Ｔを把持するようになっている。
【0092】
リニアアクチュエータ３２４Ｂは、一対のフィンガ部材３２２Ｂを互いに近接または離間させる。本実施形態において、一方のフィンガ部材３２２Ｂはリニアアクチュエータ３２４Ｂに対して固定されており、他方のフィンガ部材３２２Ｂはリニアアクチュエータ３２４Ｂの動作に応じて移動する。一対のフィンガ部材３２２Ｂ間の最大幅（開閉ストローク）は、適宜設定可能である。
【0093】
ロータリアクチュエータ３２６Ｂは、水平方向（矢印Ｘ方向）を回転軸として、連結板材３３０Ｂを介して、リニアアクチュエータ３２４Ｂを矢印Ｒ１方向に回転させる。
【0094】
移動機構３２０Ｂは、図５に示されるように、幅方向移動機構３３２Ｂと、一対の上下方向移動機構３３４Ｂと、前後方向移動機構３３６Ｂとを備えている。
【0095】
幅方向移動機構３３２Ｂは、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、幅方向移動機構３３２Ｂとともに保持機構３１０Ｂを上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。また、前後方向移動機構３３６Ｂは、上下方向移動機構３３４Ｂ、幅方向移動機構３３２Ｂ、および保持機構３１０Ｂを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる。
【0096】
幅方向移動機構３３２Ｂは、上述のように、保持機構３１０Ｂを幅方向（矢印Ｘ方向）に移動させるために設けられている。この幅方向移動機構３３２Ｂは、駆動力源となる幅方向移動用モータ３３８Ｂ、および、リニアガイド３４０Ｂを有している。
【0097】
幅方向移動用モータ３３８Ｂには、リニアガイド３４０Ｂが挿入される。リニアガイド３４０Ｂは、丸棒状であり、上下方向移動機構３３４Ｂにおける左右一対の上下移動板３４４ＢＲ，３４４ＢＬの間に架設されている。すなわち、リニアガイド３４０Ｂは、その長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）に沿うように配置されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂは、通電により、リニアガイド３４０Ｂに沿ってスライド移動する。保持機構３１０Ｂのロータリアクチュエータ３２６Ｂは、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定されている。幅方向移動用モータ３３８Ｂがリニアガイド３４０Ｂに沿って幅方向（矢印Ｘ方向）に移動すると、幅方向移動用モータ３３８Ｂに固定された保持機構３１０Ｂも幅方向（矢印Ｘ方向）に移動する。
【0098】
上下方向移動機構３３４Ｂは、上述した幅方向移動機構３３２Ｂを上下方向（矢印Ｚ方向）に移動させる。上下方向移動機構３３４Ｂは、左右一対の上下移動板３４４ＢＲ，３４４ＢＬ、および、左右一対の昇降ユニット３４６ＢＲ，３４６ＢＬを備えている。以下の説明では、正面視右側にある上下移動板、昇降ユニットおよびその構成要素に枝番「Ｒ」を付し、正面視で左側にある上下移動板、昇降ユニットおよびその構成要素に枝番「Ｌ」を付して区別する。なお、上下移動板３４４ＢＬおよび昇降ユニット３４６ＢＬの構成は、上下移動板３４４ＢＲおよび昇降ユニット３４６ＢＲの構成と基本的に同じであるので、上下移動板３４４ＢＲおよび昇降ユニット３４６ＢＲの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【0099】
上下移動板３４４ＢＲには、上述した幅方向移動機構３３２Ｂが取り付けられる。昇降ユニット３４６ＢＲには、上下移動板３４４ＢＲが取り付けられる。昇降ユニット３４６ＢＲは、前後方向移動機構３３６Ｂにおける、後述する枠体３４８ＢＲに取り付けられている。
【0100】
昇降ユニット３４６ＢＲは、駆動力源となる上下方向駆動用モータ３５０ＢＲ、ボールネジ３５２ＢＲ、および、ナット３５４ＢＲを有している。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲは、正転および逆転が可能なモータである。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲは、前後方向移動機構３３６Ｂの枠体３４８ＢＲの下部に固定されている。ボールネジ３５２ＢＲは、上下方向駆動用モータ３５０ＢＲからの駆動力を受けられるようにして、鉛直方向（矢印Ｚ方向）に沿って配置されている。ナット３５４ＢＲは、ボールネジ３５２ＢＲに螺合されており、ボールネジ３５２ＢＲの回転に伴って上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。また、ナット３５４ＢＲには、上下移動板３４４ＢＲが固定されている。
【0101】
昇降ユニット３４６ＢＲの上下方向駆動用モータ３５０ＢＲが駆動すると、ボールネジ３５２ＢＲが回転する。そして、ボールネジ３５２ＢＲに螺合するナット３５４ＢＲがボールネジ３５２ＢＲの回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動することにより、ナット３５４ＢＲに取り付けられた上下移動板３４４ＢＲがその回転軸方向（矢印Ｚ方向）に移動する。上下方向駆動用モータ３５０ＢＲ，３５０ＲＬが同期して動作することにより、幅方向移動機構３３２Ｂが上下方向（矢印Ｚ方向）に沿って移動する。
【0102】
前後方向移動機構３３６Ｂは、上述の上下方向移動機構３３４Ｂを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる、左右一対の機構である。前後方向移動機構３３６Ｂは、枠体３４８Ｂ、複数のスライドガイド３５６Ｂ、前後方向駆動用モータ３５８Ｂ、および、リニアガイド３６０Ｂを有している。枠体３４８Ｂには、上述した上下方向移動機構３３４Ｂが取り付けられている。以下の説明では、正面視右側にある前後方向移動機構３３６Ｂおよびその構成要素に枝番「Ｒ」を付し、正面視で左側にある前後方向移動機構３３６Ｂおよびその構成要素に枝番「Ｌ」を付して区別する。なお、前後方向移動機構３３６ＢＬの構成は、前後方向移動機構３３６ＢＲの構成と基本的に同じであるので、前後方向移動機構３３６ＢＲの符号中「Ｒ」を「Ｌ」に置き換えた符号を用いて、その説明を省略する。
【0103】
スライドガイド３５６ＢＲは、前後方向移動機構３３６ＢＲの前後移動をガイドする。１つの前後方向移動機構３３６ＢＲに対して２セットのスライドガイド３５６ＢＲが使用されている。スライドガイド３５６ＢＲは、ＬＭガイド３６２ＢＲおよびスライダ３６４ＢＲを有している。ＬＭガイド３６２ＢＲは、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように、右側面１０６Ｃの内面の内面に配置されている。スライダ３６４ＢＲは、それぞれ、枠体３４８ＢＲに取り付けられている。なお、ＬＭガイド３６２ＢＲは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにおけるスライドガイド３５６ＡＲにも使用されている。つまり、ＬＭガイド３６２ＡＲと、ＬＭガイド３６２ＢＲとは、同一部材である。
【0104】
前後方向駆動用モータ３５８ＢＲには、リニアガイド３６０ＢＲが挿入される。１つの前後方向移動機構３３６ＢＲに対して２セットの前後方向駆動用モータ３５８ＢＲおよびリニアガイド３６０ＢＲが使用されている。一方の前後方向駆動用モータ３５８ＢＲは、枠体３４８ＢＲの上端に取り付けられている。他方の前後方向駆動用モータ３５８ＢＲは、枠体３４８ＢＲの下端に取り付けられている。各リニアガイド３６０ＢＲは、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように、右側面１０６Ｃの内面に配置されている。前後方向駆動用モータ３５８ＢＲがリニアガイド３６０ＢＲに沿って移動すると、枠体３４８ＢＲも同じく移動する。枠体３４８ＢＲが移動すると、幅方向移動機構３３２ＢＲおよび保持機構３１０Ｂも同じく移動する。なお、リニアガイド３６０ＢＲは、保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａにも使用されている。つまり、リニアガイド３６０ＡＲと、リニアガイド３６０ＢＲとは、同一部材である。
【0105】
＜載置装置４００＞
載置装置４００は、図８に示されるように、認識処理や折り畳み処理の際に被処理物Ｔを載置する載置板４０２を回転および移動させる装置である。
載置装置４００は、図８に示されるように、認識処理や折り畳み処理の際に被処理物Ｔを載置する載置板４０２を回転および移動させる装置である。
【0106】
載置装置４００は、大略、載置板４０２と、左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌと、回転機構４０６と、前後方向移動機構４０８と、被処理物センサ４０９とを備えている。
【0107】
載置装置４００は、保持装置３００の動きと連動して動作する。載置装置４００は、例えば、認識処理の際に、保持装置３００に保持され下方向（矢印Ｚ方向）に垂れ下がる被処理物Ｔを載置板４０２に載置する（載置板４０２の主面に置く又は縁部に引っ掛ける）ことで、被処理物Ｔの一部を水平方向に引っ張って変位させて被処理物Ｔを処理装置１の底面から離間させつつその上下方向（矢印Ｚ方向）の長さを小さくする（低背化する）。これにより保持装置３００にてより大きな被処理物Ｔを持ち上げて（すなわち被処理物Ｔの最下端を処理装置の底面から離して）保持することができる。または、被処理物Ｔを保持装置３００のみで上方向に持ち上げるだけの場合に比べ、処理装置全体の高さを小さくすることができる。また例えば、載置板４００は、折畳処理の際に、載置板４０２の縁部に処理物Ｔを引っ掛けることで、被処理物Ｔに折り線をつける。
【0108】
載置板４０２は、略矩形の板材である載置板本体４１０と、回転軸４１２とで構成されている。回転軸４１２は、載置板本体４１０の前後方向（Ｙ方向）中央からいずれか一方の長辺側に偏心させた状態で載置板本体４１０に固定されている。載置板本体４１０が回転軸４１２に対して偏心して配置されているので、回転軸４１２から載置板本体４１０の長辺までの距離が、それぞれの長辺ごとに異なる。これにより、被処理物Ｔを例えば、回転軸４１２からの距離が長い側の長辺に当接させることで、偏心していない場合に比べて、同じ傾斜角（例えば６０度）であれば、より高く被処理物Ｔを持ち上げることができ、処理装置１内の限られたスペースをより有効に活用することができる。なお、回転軸４０２を偏心させずに載置板４１０の前後方向（Ｙ方向）中央に配置してもよい。
【0109】
また、回転軸４１２は、載置板本体４１０よりも長く形成されており、載置板本体４１０の両短辺からそれぞれ突出している。回転軸４１２の右端（矢印Ｘ１方向）は、後述する回転機構４０６における上側プーリ４２６の回転中心に接続されている。回転軸４１２は、その中心軸が左右方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。また、左側面１０６Ｄから見て、回転軸４１２が反時計回りに回転することを「順方向回転」という。逆に、回転軸４１２が時計回りに回転することを「逆方向回転」という。
【0110】
左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌは、回転軸４１２を所定の高さで回転可能に保持するための部材である。右側の枠体４０４Ｒは、内部に空間を有する直方体状の中空部材４１８と、ブラケット４２０とを有している（図８では、便宜のため、左側（矢印Ｘ２方向）のブラケット４２０を外した状態を示している。）。ブラケット４２０は、略ひし形の板材である。ブラケット４２０の長軸に沿って中空部材４１８が取り付けられている。また、ブラケット４２０の短軸に沿って移動板４１６Ｒが取り付けられている。これにより、中空部材４１８は、移動板４１６Ｒから立設されている。また、支柱４１９の上端部には、回転軸４１２の左端（矢印Ｘ２方向）を回動可能に保持する軸受け４２１が設けられている。
【0111】
回転機構４０６は、載置板４０２を回転させる機構である。この回転機構４０６は、大略、回転用モータ４２２と、下側プーリ４２４と、上側プーリ４２６と、ベルト４２８とを有している。
【0112】
回転用モータ４２２は載置板４０２を回転させる駆動力を発生させる。回転用モータ４２２は、移動板４１６Ｒに固定されている。また、回転用モータ４２２の出力軸端には、回転盤４３０が取り付けられている。
【0113】
下側プーリ４２４は、回転用モータ４２２からの駆動力を受ける。下側プーリ４２４は、略「コ」字状の下側プーリ保持部材４３２によって回転可能に保持されている。回転用モータ４２２の出力軸と下側プーリ４２４の回転軸とは互いに直交する向きに設定されている。回転用モータ４２２および下側プーリ４２４は、回転盤４３０の外縁が下側プーリ４２４の周縁表面と接するように位置決めされている。これにより、回転用モータ４２２からの駆動力が、９０°ずらして下側プーリ４２４に伝達される。
【0114】
上側プーリ４２６の中心には、上述のように、載置板４０２の回転軸４１２の先端が取り付けられている。また、上側プーリ４２６と下側プーリ４２４との間にはベルト４２８が架け渡されている。これにより、回転用モータ４２２から受けた駆動力が、下側プーリ４２４からベルト４２８を介して上側プーリ４２６に伝達される。駆動力を受けた上側プーリ４２６は回転する。上側プーリ４２６が回転することにより、載置板４０２も回転する。
【0115】
前後方向移動機構４０８は、左右一対の移動板４１６Ｒ，４１６Ｌと、左右一対の枠体４０４Ｒ，４０４Ｌを互いに連結する連結部材４３４と、前後方向駆動用モータ４３６と、リニアガイド４３８とを有している。また、前後方向移動機構４０８は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の下方に配置されている。
【0116】
連結部材４３４は、搬送コンベヤ２０４の下側で両枠体４０４Ｒ，４０４Ｌの下端を互いに連結する。つまり、連結部材４３４は、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる部材である。
【0117】
前後方向駆動用モータ４３６には、リニアガイド４３８が挿入される。この前後方向駆動用モータ４３６は、ブラケット４４０を介して、上述した連結部材４３４の下側に取り付けられている。リニアガイド４３８は、その長手方向が前後方向（矢印Ｙ方向）となるように配置されている。また、前後方向駆動用モータ４３６は、連結部材４３４の中央部下側に取り付けられている。
【0118】
前後方向駆動用モータ４３６がリニアガイド４３８に沿って移動すると、連結部材４３４も同じ方向に移動する。連結部材４３４が移動すると、枠体４０４Ｒ，４０４Ｌや載置板４０２も同じ方向に移動する。
【0119】
被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒの表面において、移動板４１６Ｌに向けて取り付けられている。つまり、被処理物センサ４０９は、搬送コンベヤ２０４におけるコンベヤベルト２４２に対して略直交する向きに取り付けられている。このように、被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒに取り付けられているので、前後方向移動機構４０８によって載置装置４００が前後方向に移動すると、被処理物センサ４０９も同時に前後方向に移動する。
【0120】
被処理物センサ４０９は障害物検知センサであり、当該被処理物センサ４０９の正面に障害物（例えば、被処理物Ｔ）が来たとき、それを検知して障害物検知信号を発信する。本実施例において、被処理物センサ４０９から発信された障害物検知信号は、信号線を介して制御装置９００に送られる。
【0121】
＜撮像装置５００＞
撮像装置５００は、被処理物Ｔを受け入れ搬送処理、認識処理および折り畳み処理する際に、当該被処理物Ｔの端点等を検出するための装置であり、少なくとも、保持装置３００や載置装置４００の移動範囲全域を撮像可能になっている。撮像装置５００は、図１に示されるように、第１の撮像部５０２と、第２の撮像部５０４と備えている。各撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラが使用されている。
撮像装置５００は、被処理物Ｔを受け入れ搬送処理、認識処理および折り畳み処理する際に、当該被処理物Ｔの端点等を検出するための装置であり、少なくとも、保持装置３００や載置装置４００の移動範囲全域を撮像可能になっている。撮像装置５００は、図１に示されるように、第１の撮像部５０２と、第２の撮像部５０４と備えている。各撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラが使用されている。
【0122】
なお、第１の撮像部５０２と、第２の撮像部５０４のデジタルスチルカメラのレンズとして、広角レンズや可変焦点レンズを使用してもよい。この場合、各撮像部５０２、５０４の視野が広がるので、一つの撮像部でより大きな被処理物Ｔを撮像できる。またレンズとしてズームレンズを用いて被処理物Ｔを高倍率で撮像するようにしてもよい。この場合、撮像部５０２、５０４によって、被処理物Ｔの織り目から被処理物Ｔの材質を検知してもよい。被処理物Ｔの材質を把握できればその材質に適した把持や折り畳み等も可能になる。
【0123】
本実施形態においては、撮像装置５００の撮像範囲は、少なくとも障害部材２２２を含む処理装置１の下方まで含み、障害部材２２２の直上の第１点Ｐを検出可能である（図１７（ｆ）参照）。デジタルスチルカメラのイメージセンサとしては、例えば、モノクロ又はカラーのＣＣＤを用いることができる。カラーのＣＣＤを用いた場合は、被処理物Ｔの認識工程において、被処理物Ｔの「色」を認識の判断ための一要素として用いることができる。
【0124】
第１の撮像部５０２は、処理装置１の奥（矢印Ｙ１方向）の内壁面において、扉本体２１０の内側に向けて取り付けられている。第１の撮像部５０２は、被処理物Ｔが展開された場合、被処理物Ｔの正面に位置するようになっている。また、第２の撮像部５０４は、処理装置１の一方の側面（矢印Ｘ１方向）の内壁面において、他方の側面（矢印Ｘ２方向）に向けて取り付けられている。第２の撮像部５０４は、被処理物Ｔが展開された場合、被処理物Ｔの側面に位置するようになっている。つまり、第１の撮像部５０２による撮像方向と、第２の撮像部５０４による撮像方向とは互いに略直交し、これにより被処理物Ｔを三角法により３次元的に認識できるので、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂはより正確に被処理物Ｔを保持できる（なお、第２の撮像部５０４を設けなくても第１の撮像部５０２のみでも被処理物Ｔを所定距離移動させることで三角法により被処理物Ｔを３次元的に認識できるので、第２撮像部５０４はこの意味で必須ではない。もっとも、撮像部を複数備えていたほうが処理の迅速化、正確化等の観点からは好ましい）。
【0125】
第１の撮像部５０２と第２の撮像部５０４の高さ位置（Ｚ方向）は、互いに異なっていてもよい。この場合、処理装置１内の構造物（例えば、保持装置３００Ａ、３００Ｂ）の移動等によって、第１の撮像部５０２と第２の撮像部５０４の双方が同時に死角に入ることが抑制できる。また第１の撮像部５０２及び第２の撮像部５０４のうち高い位置に配置される方は、カメラのレンズを下側に向けて下方に視野角を広げるようにしてもよい。このように、第１の撮像部５０２と第２の撮像部５０４は、双方の撮像部が同時に死角に入らないように、処理装置１内の構造物及びその移動の軌跡等を考慮して設置されることが好ましい。
【0126】
また、第１の撮像部５０２及び第２の撮像部５０４の双方のカメラのレンズを下方に向けても良い。この場合、処理装置１の筐体内で舞うホコリ等がレンズに付着し、積層することを抑制できる。
【0127】
＜挟持装置７００＞
挟持装置７００は、載置装置４００の載置板４０２に載置された状態で運ばれてきた被処理物Ｔを挟持して、当該被処理物Ｔを載置装置４００から受け取る装置である。挟持装置７００は、図２および図４に示されるように、大略、上側挟持板７０２と、下側挟持板７０４と、上側挟持板回動軸７０６と、下側挟持板回動軸７０８と、上側軸受け７１０と、下側軸受け７１２と、挟持板回動用モータ７１４と、駆動力伝達手段７１６とを備えている。
挟持装置７００は、載置装置４００の載置板４０２に載置された状態で運ばれてきた被処理物Ｔを挟持して、当該被処理物Ｔを載置装置４００から受け取る装置である。挟持装置７００は、図２および図４に示されるように、大略、上側挟持板７０２と、下側挟持板７０４と、上側挟持板回動軸７０６と、下側挟持板回動軸７０８と、上側軸受け７１０と、下側軸受け７１２と、挟持板回動用モータ７１４と、駆動力伝達手段７１６とを備えている。
【0128】
上側挟持板７０２は、矩形の板材であり、長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。上側挟持板７０２の下側縁部には、上側挟持板回動軸７０６が取り付けられている。上側挟持板回動軸７０６は、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置される。上側挟持板回動軸７０６の両端部には、一対の上側軸受け７１０が取りけられている。これら上側軸受け７１０は、扉本体２１０が設けられた、処理装置１の正面１０６Ａの内側に取り付けられている。
【0129】
下側挟持板７０４は、上述した上側挟持板７０２よりも面積の大きい矩形の板材である。また、下側挟持板７０４は、長手方向が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。また、下側挟持板７０４は、上側挟持板７０２の直下に配置されている。下側挟持板７０４の上側縁部には、下側挟持板回動軸７０８が取り付けられている。下側挟持板回動軸７０８は、その回転軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となるように配置されている。下側挟持板回動軸７０８の両端部には、一対の下側軸受け７１２が取り付けられている。これら下側軸受け７１２は、正面１０６Ａに取り付けられている。また、下側挟持板回動軸７０８は、その回動軸が幅方向（矢印Ｘ方向）となり、かつ、上側挟持板回動軸７０６に対して平行となるように配置される。さらに、下側挟持板７０４には、下側挟持板回動軸７０８が取り付けられた一方の長辺側から、他方の長辺縁に至る複数の直線状のスリット７３０が形成されている。これらスリット７３０の幅は、搬送装置８００の支持部材８０８の幅よりもやや広く形成されており、後述のように、支持部材８０８がスリット７３０に嵌挿可能になっている。
【0130】
挟持板回動用モータ７１４は、正転および逆転が可能なモータであり、上側挟持板７０２および下側挟持板７０４を回動させる駆動力を発生させる。挟持板回動用モータ７１４も、軸受け７１０，７１２と同様、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。
【0131】
駆動力伝達手段７１６は、駆動側プーリ７１８と、従動側プーリ７２０と、ベルト７２２と、連動手段７２４とを有している。
【0132】
駆動側プーリ７１８は、挟持板回動用モータ７１４の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ７２０は、下側挟持板回動軸７０８における、挟持板回動用モータ７１４に近い方の端に取り付けられている。ベルト７２２は、駆動側プーリ７１８と従動側プーリ７２０との間に掛け渡されている。
【0133】
連動手段７２４は、上側挟持板回動軸７０６に取り付けられた第１ギア７２６と、下側挟持板回動軸７０８に取り付けられた第２ギア７２８とで構成されている。
【0134】
これにより、挟持板回動用モータ７１４の駆動力は、駆動側プーリ７１８、ベルト７２２、および、従動側プーリ７２０を介して下側挟持板回動軸７０８に伝達される。駆動力が伝達された下側挟持板回動軸７０８は所定の方向に回動する。また、下側挟持板回動軸７０８に伝達された駆動力は、連動手段７２４を介して、上側挟持板回動軸７０６にも伝達される。連動手段７２４としてギア７２６，７２８を使用しているので、上側挟持板回動軸７０６の回動方向と下側挟持板回動軸７０８の回動方向とは互いに逆になる。例えば、上側挟持板回動軸７０６が時計回りに回動する場合、下側挟持板回動軸７０８は反時計回りに回動する。これにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とを互いに近接離間させることができ、挟持装置７００として挟持・開放動作を行うことができる。
【0135】
＜搬送装置８００＞
搬送装置８００は、処理後の被処理物Ｔを挟持装置７００から受け取って搬送する。搬送装置８００は、上記受入搬送装置２００から挟持装置７００までのうち、少なくとも１つの装置で構成される被処理物処理装置の下流側に配設されており、被処理物処理装置と搬送装置８００とを合わせて、被処理物処理システムが構成される。この搬送装置８００は、図９（ａ）に示されるように、大略、支持具８０２と、支持具回動機構（回動機構）８０４と、支持具上下移動機構８０６とを備えている。なお、図９では、便宜のため、挟持装置７００の下側挟持板７０４が取り外された状態が示されている。
搬送装置８００は、処理後の被処理物Ｔを挟持装置７００から受け取って搬送する。搬送装置８００は、上記受入搬送装置２００から挟持装置７００までのうち、少なくとも１つの装置で構成される被処理物処理装置の下流側に配設されており、被処理物処理装置と搬送装置８００とを合わせて、被処理物処理システムが構成される。この搬送装置８００は、図９（ａ）に示されるように、大略、支持具８０２と、支持具回動機構（回動機構）８０４と、支持具上下移動機構８０６とを備えている。なお、図９では、便宜のため、挟持装置７００の下側挟持板７０４が取り外された状態が示されている。
【0136】
支持具８０２は、挟持装置７００から受け取った被処理物Ｔを支持する。この支持具８０２は、複数（本実施形態では４本）の支持部材８０８と、支持具用軸８１０とを有する。各支持部材８０８の一端は、各支持部材８０８が互いに離間して一列に並ぶように、支持具用軸８１０の側周に取り付けられている。また、各支持部材８０８は、支持具用軸８１０の長手方向と直交する向きに取り付けられている。これにより、櫛歯状の支持具８０２が形成されている。
【0137】
各支持部材８０８は、図９（ｂ）に示されるように、受け部８３２と曲がり部８３４とで構成されている。受け部８３２は、一端が支持具用軸８１０に取り付けられた直線状部である。また、曲がり部８３４は、受け部８３２の他端から斜め上方に延びる弧状部（弧状に限らず、斜め上方に延びる形状であればよい。）である。
【0138】
支持具回転機構８０４は、フレーム８１２と、回動用モータ８１４とを有している。フレーム８１２は、扉本体２１０が設けられた、処理装置１における正面１０６Ａ（矢印Ｙ２方向の壁面）の内側であって、挟持装置７００における下側挟持板回動軸７０８の下方に取り付けられている。また、フレーム８１２は、幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺部材であり、支持具用軸８１０を回動可能に保持する。
【0139】
回動用モータ８１４は、正転および逆転が可能なモータであり、支持具用軸８１０を回動させる駆動力を発生させる。この回動用モータ８１４は、フレーム８１２の右方（矢印Ｘ１方向）端に固定されている。回動用モータ８１４の出力軸は、支持具用軸８１０の右方（矢印Ｘ１方向）端に接続されている。これにより、回動用モータ８１４の駆動力で、支持具用軸８１０を回動させることができる。支持具用軸８１０により、支持部材８０８を、下方に垂れ下がった位置や略水平となる位置など、所望の位置にすることができる。
【0140】
支持具上下移動機構８０６は、支持具回転機構８０４および支持具８０２を上下移動させる機構である。この支持具上下移動機構８０６は、大略、一対のボールネジ８１６と、一対のナット８１７と、上下動用モータ８１８と、駆動力伝達手段８２０とを有している。
【0141】
一対のボールネジ８１６は、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。また、これらボールネジ８１６は、フレーム８１２の水平方向長さよりもやや狭い間隔をあけて上下方向（矢印Ｚ方向）に配置されている。各ボールネジ８１６には、それぞれナット８１７が螺合されている。これらナット８１７は、それぞれ、フレーム８１２の端部に取り付けられている。
【0142】
上下動用モータ８１８は、正転および逆転が可能なモータであり、支持具回転機構８０４および支持具８０２を上下動させる駆動力を発生させる。この上下動用モータ８１８は、正面１０６Ａの内側に取り付けられている。また、上下動用モータ８１８の取り付け高さは、支持具８０２が移動可能な最下端付近に設定されている。
【0143】
駆動力伝達手段８２０は、上下動用モータ８１８からの駆動力を一対のボールネジ８１６に伝達する。この駆動力伝達手段８２０は、駆動側プーリ８２２と、従動側プーリ８２４と、一対の連動プーリ８２６と、駆動用ベルト８２８と、連動用ベルト８３０とを有している。
【0144】
駆動側プーリ８２２は、上下動用モータ８１８の出力軸端に取り付けられている。従動側プーリ８２４は、上下動用モータ８１８に近いボールネジ８１６の下端に取り付けられている。一対の連動プーリ８２６は、一対のボールネジ８１６の上端にそれぞれ取り付けられている。駆動用ベルト８２８は、駆動側プーリ８２２と従動側プーリ８２４との間に架け渡されている。連動用ベルト８３０は、一対の連動プーリ８２６の間に架け渡されている。
【0145】
これにより、上下動用モータ８１８の駆動力は、駆動側プーリ８２２および駆動用ベルト８２８を介して上下動用モータ８１８に近いボールネジ８１６に伝達される。駆動力が伝達されたボールネジ８１６は、所定の方向に回転する。この回転力は、一対の連動プーリ８２６および連動用ベルト８３０を介して別のボールネジ８１６に伝達される。この結果、一対のボールネジ８１６は、上下動用モータ８１８の駆動力を受けて、同じ方向に同じ回転速度で回転する。これにより、一対のナット８１７が同じ速度で上下に動くので、フレーム８１２が水平状態を保ちつつ上下に動く。フレーム８１２が上下に動くことで、支持具８０２および支持具回動機構８０４も上下に動く。
【0146】
＜制御装置９００＞
制御装置９００は、処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１の各部（受入搬送装置２００、保持装置３００Ａ，３００Ｂ等）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
制御装置９００は、処理装置１における各部の制御を統括する。制御装置９００は、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１の各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、処理装置１の制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１の各部（受入搬送装置２００、保持装置３００Ａ，３００Ｂ等）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、処理装置１の各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
【0147】
この制御装置９００は、図１０の機能ブロック図に示されるように、大略、受入搬送装置制御部９０２、保持装置制御部９０４、載置装置制御部９０６、撮像装置制御部９０８、挟持装置制御部９１０、搬送装置制御部９１２、種類認識部９１４、長さ検出部９１５、垂れ長さ検出部９１６、第１点検出部９２０、第１端点検出部９２２、第２端点検出部９２４、第３端点検出部９２６、第４端点検出部９２８、第５端点検出部９３０、第６端点検出部９３２、第７端点検出部９３４、および、第８端点検出部９３６を備えている。
【0148】
＜受入搬送装置制御部９０２＞
受入搬送装置制御部９０２は、受入搬送装置２００の動作を制御する。すなわち、受入搬送装置制御部９０２は、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
受入搬送装置制御部９０２は、受入搬送装置２００の動作を制御する。すなわち、受入搬送装置制御部９０２は、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
【0149】
受入搬送装置制御部９０２が扉２０２の動作を制御することにより、扉本体２１０が開閉される。これにより、ユーザが被処理物Ｔを処理装置１に投入したり、処理された被処理物Ｔを処理装置１から取り出したりできる。また、受入搬送装置制御部９０２が搬送コンベヤ２０４の動作を制御することにより、搬送コンベヤ２０４を順方向回転、あるいは、逆方向回転させることができる。
【0150】
＜保持装置制御部９０４＞
保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ａ，３００Ｂにおける保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂの動作を制御する。
保持装置制御部９０４は、保持装置３００Ａ，３００Ｂにおける保持機構３１０Ａ，３１０Ｂおよび移動機構３２０Ａ，３２０Ｂの動作を制御する。
【0151】
保持装置制御部９０４が保持機構３１０Ａ，３１０Ｂにおけるリニアアクチュエータ３２４Ａ，３２４Ｂの動作を制御することにより、一対のフィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂを互いに近接または離間させ、各フィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂに取り付けられた把持部材３２８Ａ，３２８Ｂで被処理物Ｔの把持またはその解除を行う。
【0152】
また、保持装置制御部９０４が保持機構３１０Ａ，３１０Ｂにおけるロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂの動作を制御することにより、連結板材３３０Ａ，３３０Ｂを介して、リニアアクチュエータ３２４Ａ，３２４Ｂがロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂの回転軸を中心に回転する。
【0153】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける幅方向移動機構３３２Ａ，３３２Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが幅方向（矢印Ｘ方向）に移動する。
【0154】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける上下方向移動機構３３４Ａ，３３４Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。
【0155】
また、保持装置制御部９０４が移動機構３２０Ａ，３２０Ｂにおける前後方向移動機構３３６Ａ，３３６Ｂの動作を制御することにより、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが前後方向（矢印Ｙ方向）に移動する。
【0156】
＜載置装置制御部９０６＞
載置装置制御部９０６は、載置装置４００における回転機構４０６および前後方向移動機構４０８の動作を制御する。
載置装置制御部９０６は、載置装置４００における回転機構４０６および前後方向移動機構４０８の動作を制御する。
【0157】
載置装置制御部９０６が回転機構４０６の動作を制御することにより、載置板４０２が回転するとともに所定の角度を保持する。
【0158】
載置装置制御部９０６が前後方向移動機構４０８の動作を制御することにより、載置板４０２が前後方向（矢印Ｙ方向）に移動する。
【0159】
＜撮像装置制御部９０８＞
撮像装置制御部９０８は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４の動作を制御する。第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。
撮像装置制御部９０８は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４の動作を制御する。第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４を制御することにより、所望のタイミングでデジタル画像を取得できる。
【0160】
＜挟持装置制御部９１０＞
挟持装置制御部９１０は、挟持装置７００における挟持板回動用モータ７１４の動作を制御する。挟持装置制御部９１０が挟持板回動用モータ７１４を正転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する（すなわち、挟持装置７００が閉じる）方向へ回動する。逆に、挟持板回動用モータ７１４を逆転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに離間する（すなわち、挟持装置７００が開く）方向へ回動する。これにより、挟持装置７００の開閉状態を制御できる。
挟持装置制御部９１０は、挟持装置７００における挟持板回動用モータ７１４の動作を制御する。挟持装置制御部９１０が挟持板回動用モータ７１４を正転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する（すなわち、挟持装置７００が閉じる）方向へ回動する。逆に、挟持板回動用モータ７１４を逆転させることにより、上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに離間する（すなわち、挟持装置７００が開く）方向へ回動する。これにより、挟持装置７００の開閉状態を制御できる。
【0161】
＜搬送装置制御部９１２＞
搬送装置制御部９１２は、搬送装置８００における支持具回動機構８０４および支持具上下移動機構８０６の動作を制御する。
搬送装置制御部９１２は、搬送装置８００における支持具回動機構８０４および支持具上下移動機構８０６の動作を制御する。
【0162】
搬送装置制御部９１２が搬送装置８００の支持具回動機構８０４を制御することにより、支持具８０２の回動角度が変化したり、所定の角度を維持したりする。
【0163】
搬送装置制御部９１２が搬送装置８００の支持具上下移動機構８０６を制御することにより、支持具８０２が上下方向（矢印Ｚ方向）に移動する。
【0164】
＜種類認識部９１４＞
種類認識部９１４は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて被処理物Ｔの種類を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１４は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な被処理物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、Randmaiz forest識別器を用いて学習する。Randmaiz forestとは、複数の決定木を用いて森を構成して識別等を行う機械学習アルゴリズムである。また、ここでいう「特徴量」とは、被処理物Ｔの外形状（例えば、「襟部」の有無）にとどまらず、被処理物Ｔにおける外観上の全ての要素が対象となる。例えば、被処理物ＴがＴシャツである場合、そのＴシャツにプリントされたキャラクターの図柄も「特徴量」を算出するための要素となる。なお、学習用画像データは、カメラ機能を備えるタブレットＰＣやデータ送信機能を有するデジタルカメラ等を介して、ユーザが追加していくこともできる。
種類認識部９１４は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて被処理物Ｔの種類を認識する。この種類識別について説明すると、種類認識部９１４は、予め、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル、ハンカチ、フィルム、紙、あるいは、シートといった多種多様な被処理物Ｔの画像データ（学習用画像データ）から抽出された特徴量に基づき、Randmaiz forest識別器を用いて学習する。Randmaiz forestとは、複数の決定木を用いて森を構成して識別等を行う機械学習アルゴリズムである。また、ここでいう「特徴量」とは、被処理物Ｔの外形状（例えば、「襟部」の有無）にとどまらず、被処理物Ｔにおける外観上の全ての要素が対象となる。例えば、被処理物ＴがＴシャツである場合、そのＴシャツにプリントされたキャラクターの図柄も「特徴量」を算出するための要素となる。なお、学習用画像データは、カメラ機能を備えるタブレットＰＣやデータ送信機能を有するデジタルカメラ等を介して、ユーザが追加していくこともできる。
【0165】
学習用画像データから特徴量を算出する手法としては、「画素値」を利用するもの、「ＨｏＧ(Histogram oriented Gradients)特徴量」を利用するもの、あるいは、「Ｈａａｒ－ｌｉｋｅ特徴量」といった、人の顔を認識するために用いられている既存技術を応用することが考えられる。
【0166】
種類認識部９１４は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに写された、現在処理中の被処理物Ｔの特徴量を上述した手法を用いて算出する。そして、種類認識部９１４は、算出した特徴量毎にRandmaiz forest識別器を用いて当該被処理物Ｔがある種類（例えば、Ｔシャツ、ランニングシャツ、スカート、タオル等）に該当する確率を種類毎にパーセンテージで計算する。然る後、最も確率の高い（すなわち、パーセンテージの高い）ものを当該被処理物Ｔの種類として認識する。
【0167】
また、種類認識部９１４では、被処理物Ｔの種類毎に折り畳み方が予め決められており、各種類の折り畳み方が「折り畳み情報」として蓄積されている。この「折り畳み情報」には、ある種類の被処理物Ｔを折り畳む際に、どの位置で折り畳むのかについての情報が記載されている。例えば、被処理物ＴがＴシャツであり、このＴシャツを着丈方向で２つ折りし、幅方向で３つ折りにする場合、図１１に示されるように、Ｔシャツの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、および、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。なお、「横折り線Ｂ１」については、具体的な「位置情報」ではなく、「着丈全体の長さの半分の位置」といったように、着丈全体の長さに対する割合で決定するようにしてもよい。また、Ｔシャツにおける、第１折り線Ｂ２よりも端側を第１端部分Ｄ１といい、反対に、第２折り線Ｂ３よりも端側を第２端部分Ｄ３といい、第１端部分Ｄ１と第２端部分Ｄ３とで挟まれた中央部を中央部分Ｄ２という。
【0168】
＜長さ検出部９１５＞
長さ検出部９１５は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、被処理物Ｔの縦方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの着丈寸法）および横方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの幅寸法）を得る。
長さ検出部９１５は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、被処理物Ｔの縦方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの着丈寸法）および横方向の長さ（被処理物ＴがＴシャツであれば、当該Ｔシャツの幅寸法）を得る。
【0169】
＜垂れ長さ検出部９１６＞
垂れ長さ検出部９１６は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、載置板４０２における縁線（第１縁線）から垂れ下げられた被処理物Ｔの下端を検出し、第１縁線から当該下端までの垂れ長さを得る。
垂れ長さ検出部９１６は、撮像装置５００における第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４で得られた画像データに基づいて、載置板４０２における縁線（第１縁線）から垂れ下げられた被処理物Ｔの下端を検出し、第１縁線から当該下端までの垂れ長さを得る。
【0170】
＜第１点検出部９２０＞
第１点検出部９２０は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の上面に載置された被処理物Ｔで最も高い位置にある第１点Ｐを検出する。具体的には、第１点検出部９２０は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づき、受入搬送装置２００における障害部材２２２の直上又は障害部材２２２の近傍において、搬送コンベヤ２０４の上面から所定以上の高さにある被処理物Ｔの一部（複数ある場合は、例えば搬送コンベヤ２０４の上面から最も高い部分）を第１点Ｐとして検出する（図１７（ｆ）参照）。
第１点検出部９２０は、受入搬送装置２００における搬送コンベヤ２０４の上面に載置された被処理物Ｔで最も高い位置にある第１点Ｐを検出する。具体的には、第１点検出部９２０は、第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づき、受入搬送装置２００における障害部材２２２の直上又は障害部材２２２の近傍において、搬送コンベヤ２０４の上面から所定以上の高さにある被処理物Ｔの一部（複数ある場合は、例えば搬送コンベヤ２０４の上面から最も高い部分）を第１点Ｐとして検出する（図１７（ｆ）参照）。
【0171】
＜第１端点検出部９２２＞
第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持する被処理物Ｔにおける、当該第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出する。具体的には、第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持して吊り上げた被処理物Ｔにおける最下点（最も低い位置にある点）を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第１端点Ｐ１とする（図１８（ｈ）参照）。
第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持する被処理物Ｔにおける、当該第１点Ｐから最も離れた第１端点Ｐ１を検出する。具体的には、第１端点検出部９２２は、保持機構３１０Ａが第１点Ｐで保持して吊り上げた被処理物Ｔにおける最下点（最も低い位置にある点）を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第１端点Ｐ１とする（図１８（ｈ）参照）。
【0172】
＜第２端点検出部９２４＞
第２端点検出部９２４は、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。具体的には、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１の両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第２端点Ｐ２とする（図１８（ｉ）参照）。
第２端点検出部９２４は、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。具体的には、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１の両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該最下点を第２端点Ｐ２とする（図１８（ｉ）参照）。
【0173】
＜第３端点検出部９２６＞
第３端点検出部９２６は、被処理物Ｔの隅部である第３端点Ｐ３を検出する。具体的には、第３端点検出部９２６は、載置板４０２から垂れ下げた状態における被処理物Ｔの下方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする（図１９（ｌ）参照）。
第３端点検出部９２６は、被処理物Ｔの隅部である第３端点Ｐ３を検出する。具体的には、第３端点検出部９２６は、載置板４０２から垂れ下げた状態における被処理物Ｔの下方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする（図１９（ｌ）参照）。
【0174】
＜第４端点検出部９２８＞
第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に対向する被処理物Ｔの隅部を第４端点Ｐ４として検出する。具体的には、第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする（図１９（ｌ）参照）。
第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に対向する被処理物Ｔの隅部を第４端点Ｐ４として検出する。具体的には、第４端点検出部９２８は、第３端点Ｐ３に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする（図１９（ｌ）参照）。
【0175】
＜第５端点検出部９３０＞
第５端点検出部９３０は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の一方端を第５端点Ｐ５として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの横折り線Ｂ１が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第５端点Ｐ５とする（図２１（ｐ）参照）。
第５端点検出部９３０は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の一方端を第５端点Ｐ５として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの横折り線Ｂ１が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第５端点Ｐ５とする（図２１（ｐ）参照）。
【0176】
＜第６端点検出部９３２＞
第６端点検出部９３２は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の他方端を第６端点Ｐ６として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０によって第５端点Ｐ５を検出する際、第６端点検出部９３２は、第５端点Ｐ５に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第６端点Ｐ６とする（図２１（ｐ）参照）。
第６端点検出部９３２は、被処理物Ｔをその長手方向に直交する方向（横方向）に２つ折りにする際の横折り線Ｂ１の他方端を第６端点Ｐ６として検出する。具体的には、第５端点検出部９３０によって第５端点Ｐ５を検出する際、第６端点検出部９３２は、第５端点Ｐ５に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第６端点Ｐ６とする（図２１（ｐ）参照）。
【0177】
＜第７端点検出部９３４＞
第７端点検出部９３４は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の一方端を第７端点Ｐ７として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする（図２２（ｓ）参照）。
第７端点検出部９３４は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の一方端を第７端点Ｐ７として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして被処理物Ｔを載置板４０２に垂れ下げた状態で、被処理物Ｔの上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする（図２２（ｓ）参照）。
【0178】
＜第８端点検出部９３６＞
第８端点検出部９３６は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の他方端を第８端点Ｐ８として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４によって第７端点Ｐ７を検出する際、第８端点検出部９３６は、第７端点Ｐ７に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする（図２２（ｓ）参照）。
第８端点検出部９３６は、被処理物Ｔをその長手方向（縦方向）に折る際の第１折り線Ｂ２の他方端を第８端点Ｐ８として検出する。具体的には、第７端点検出部９３４によって第７端点Ｐ７を検出する際、第８端点検出部９３６は、第７端点Ｐ７に該当する被処理物Ｔの隅部に対向する隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする（図２２（ｓ）参照）。
【0179】
＜受入搬送装置制御部９０２による制御＞
受入搬送装置制御部９０２は、乱雑な状態の被処理物Ｔを処理装置１内に受け入れ、然る後、保持装置３００Ａによって被処理物Ｔを吊り上げ易い状態にするために、以下に説明する第１の制御から第５の制御を行うように、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
受入搬送装置制御部９０２は、乱雑な状態の被処理物Ｔを処理装置１内に受け入れ、然る後、保持装置３００Ａによって被処理物Ｔを吊り上げ易い状態にするために、以下に説明する第１の制御から第５の制御を行うように、扉２０２、および、搬送コンベヤ２０４の動作を制御する。
【0180】
受入搬送装置制御部９０２は、扉本体２１０が開状態となるように扉開閉モータ２１６を制御する（第１の制御）。
【0181】
また、受入搬送装置制御部９０２は、第１の制御の後、搬送コンベヤ２０４が順方向回転するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第２の制御）。
【0182】
ユーザによって処理装置１内に乱雑な状態の被処理物Ｔが投入された後、受入搬送装置制御部９０２は、扉本体２１０が閉状態となるように扉開閉モータ２１６を制御する（第３の制御）。なお、扉本体２１０が閉状態となったときにおける障害部材２２２の位置に被処理物センサ４０９が位置するように、予め、載置装置４００における前後方向移動機構４０８が位置決めされている。
【0183】
さらに、受入搬送装置制御部９０２は、第３の制御の後、搬送コンベヤ２０４が逆方向回転するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第４の制御）。
【0184】
また、受入搬送装置制御部９０２は、第４の制御の後、障害部材２２２に被処理物Ｔが乗り上がったことを認識したとき、つまり、制御装置９００が被処理物センサ４０９からの障害物検知信号を受け取ったとき、搬送コンベヤ２０４が停止するようにコンベヤ駆動モータ２４４を制御する（第５の制御）。
【0185】
＜保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６を協働させた制御＞
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを吊り上げた後、当該被処理物Ｔを識別し、さらに、被処理物Ｔを折り畳むために、以下に説明する第６の制御から第２１の制御を行う。
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを吊り上げた後、当該被処理物Ｔを識別し、さらに、被処理物Ｔを折り畳むために、以下に説明する第６の制御から第２１の制御を行う。
【0186】
保持装置制御部９０４は、一方の保持機構３１０Ａが、搬送コンベヤ２０４上の被処理物Ｔを第１点Ｐで保持した後、被処理物Ｔを吊り上げるように保持装置３００Ａを制御する（第６の制御）。
【0187】
保持装置制御部９０４は、第６の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの第１端点を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第７の制御）。
【0188】
保持装置制御部９０４は、第７の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持したまま右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げるように保持装置３００Ｂを制御する（第８の制御）。
【0189】
保持装置制御部９０４は、第８の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第９の制御）。
【0190】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第９の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ２を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げるとともに、載置板４０２が順方向回転するように保持装置３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１０の制御）。
【0191】
保持装置制御部９０４は、第１０の制御の後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが、被処理物Ｔの横折り線Ｂ１を載置板４０２の上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に沿わせて当該被処理物Ｔを載置板４０２に掛け、然る後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを解放し、他方の保持機構３１０Ｂが第２端点Ｐ２を解放するように保持装置３００Ａ，３００Ｂを制御する（第１１の制御）。
【0192】
保持装置制御部９０４は、第１１の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を保持するように保持装置３００Ａを制御する（第１２の制御）。
【0193】
保持装置制御部９０４は、第１２の制御の後、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を第４端点Ｐ４の真上に移動させるように保持装置３００Ａを制御する（第１３の制御）。
【0194】
保持装置制御部９０４は、第１３の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第４端点Ｐ４を保持するように保持装置３００Ｂを制御する（第１４の制御）。
【0195】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１４の制御の後、他方の保持機構３１０Ｂが第４端点Ｐ４を第３端点Ｐ３よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点と同じ高さまで吊り上げた後、載置板４０２を順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）させて被処理物Ｔの裏表を逆転させ、然る後、被処理物Ｔの横折り線Ｂ１を載置板４０２の上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に沿わせて、当該被処理物Ｔを載置板４０２に掛けるように保持装置３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１５の制御）。
【0196】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１５の制御の後、載置板４０２を鉛直に保持し、一方の保持機構３１０Ａが第５端点を保持するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第６端点を保持するように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１６の制御）。
【0197】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１６の制御の後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を保持しつつ被処理物Ｔを載置板４０２よりも高く吊り上げた後、載置板４０２を水平に保持する。然る後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂで、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が載置板４０２よりも外側で前後方向に並ぶようにする。そして、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔの下端部を載置板４０２の上面に載置するように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第１７の制御）。
【0198】
保持装置制御部９０４は、第１７の制御の後、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂが第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を開放する（第１８の制御）。
【0199】
載置装置制御部９０６は、第１８の制御の後、載置板４０２が逆方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が時計回りに回転すること）して鉛直向きになるように載置装置４００を制御する（第１９の制御）。
【0200】
保持装置制御部９０４および載置装置制御部９０６は、第１９の制御の後、一方の保持機構３１０Ａで第７端点Ｐ７を保持するとともに他方の保持機構３１０Ｂで第８端点Ｐ８を保持して被処理物Ｔを吊り上げた後、載置板４０２が水平となるように保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を制御する（第２０の制御）。
【0201】
保持装置制御部９０４は、第２０の制御の後、両方の保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持しつつ、水平な載置板４０２に被処理物Ｔを載置するように保持装置３００Ａ，３００Ｂを制御する（第２１の制御）。
【0202】
＜載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０を協働させた制御＞
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、被処理物Ｔを折り畳み、さらに、折り畳んだ被処理物Ｔを折り畳んだ状態で保持するために、以下に説明する第２２の制御から第２３の制御を行う。
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、被処理物Ｔを折り畳み、さらに、折り畳んだ被処理物Ｔを折り畳んだ状態で保持するために、以下に説明する第２２の制御から第２３の制御を行う。
【0203】
載置装置制御部９０６および挟持装置制御部９１０は、第２１の制御の後、被処理物Ｔが載置された載置板４０２を挟持装置７００に接近させつつ、接近してきた被処理物Ｔを載置板４０２とともに上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とで挟持するように載置装置４００および挟持装置７００を制御する（第２２の制御）。
【0204】
載置装置制御部９０６は、第２２の制御の後、載置板４０２が挟持装置７００から離間するように載置装置４００を制御する（第２３の制御）。
【0205】
＜挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２を協働させた制御＞
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、折り畳んだ被処理物Ｔの型崩れを防止しつつ、被処理物受け部材２２０内に収納するために、以下に説明する第２４の制御から第２６の制御を行う。
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、折り畳んだ被処理物Ｔの型崩れを防止しつつ、被処理物受け部材２２０内に収納するために、以下に説明する第２４の制御から第２６の制御を行う。
【0206】
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、第２３の制御の後、支持具８０２を上限まで上昇させるとともに支持部材８０８が水平状態になるまで支持具用軸８１０を回動させ、然る後、被処理物Ｔを解放するように搬送装置８００および挟持装置７００を制御する（第２４の制御）。
【0207】
搬送装置制御部９１２は、第２４の制御の後、支持部材８０８の水平状態を保ちつつ、支持具８０２が降下するように搬送装置８００を制御する（第２５の制御）。
【0208】
挟持装置制御部９１０および搬送装置制御部９１２は、第２５の制御の後、支持具８０２の降下を停止し、然る後、支持部材８０８が鉛直下向きに回動するように搬送装置８００を制御する（第２６の制御）。
【0209】
【0210】
＜受入搬送工程（図１２）＞
まず、図１６（ａ）に示されるように、処理装置１によるＴシャツＴの処理動作をスタートさせると、扉本体２１０が開く（第１の制御、ステップＳ１）。そして、図１６（ｂ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する（第２の制御、ステップＳ２）。この状態で、洗濯および乾燥された乱雑な状態のＴシャツＴが処理装置１内に投入される。なお、扉本体２１０が開いた状態では、図２５に示されるように、扉本体２１０は扉用軸２１２を中心として回動している。また、扉本体２１０に取り付けられている被処理物受け部材２２０および障害部材２２２も同様に扉用軸２１２を中心として回動している。つまり、被処理物受け部材２２０および障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の上面から離間した状態になっている。
まず、図１６（ａ）に示されるように、処理装置１によるＴシャツＴの処理動作をスタートさせると、扉本体２１０が開く（第１の制御、ステップＳ１）。そして、図１６（ｂ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する（第２の制御、ステップＳ２）。この状態で、洗濯および乾燥された乱雑な状態のＴシャツＴが処理装置１内に投入される。なお、扉本体２１０が開いた状態では、図２５に示されるように、扉本体２１０は扉用軸２１２を中心として回動している。また、扉本体２１０に取り付けられている被処理物受け部材２２０および障害部材２２２も同様に扉用軸２１２を中心として回動している。つまり、被処理物受け部材２２０および障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の上面から離間した状態になっている。
【0211】
そして、投入されたＴシャツＴが順方向（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する方向）回転する搬送コンベヤ２０４によって搬送され、扉本体２１０を閉じたときに障害部材２２２が配設される位置よりも奥側（ＴシャツＴが扉本体２１０から離間する側）までＴシャツＴが搬送された後、図１６（ｃ）に示されるように、扉本体２１０が閉じられる（第３の制御、ステップＳ３）。なお、障害部材２２２が配設される位置よりも奥側までＴシャツＴが搬送されたことは、搬送装置４００における前後方向移動機構４０８の移動板４１６Ｒに取り付けられた被処理物センサ４０９を用いて確認される。また、被処理物センサ４０９は、移動板４１６Ｒに取り付けられており前後に移動可能であることから、被処理物センサ４０９の前後位置を調節することにより、被処理物Ｔのボリュームを推定することができる。さらに、これに代えて、搬送コンベヤ２０４が、所定時間、順方向回転を続けたことをもって、Ｔシャツが奥側まで搬送されたものと判断してもよい（タイマーによる制御）。扉本体２１０が閉じられることにより、障害部材２２２は、搬送コンベヤ２０４の直上（表面近傍）に配設される。
【0212】
次に、図１７（ｄ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が逆方向（ＴシャツＴが扉本体２１０に近づく方向）回転する（第４の制御、ステップＳ４）。これにより、ＴシャツＴが障害部材２２２の凹面に向けて移動する。すると、搬送コンベヤ２０４によって移動するＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がる（ＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がったことは、例えば、障害部材２２２の上方に向けて配置された被処理物センサ４０９や、撮像装置５００を用いて検出することができる。）。ＴシャツＴが障害部材２２２に乗り上がると、第１点検出部９２０が障害部材２２２の直上におけるＴシャツＴの一部を第１点Ｐとして検出する（第１点検出工程、ステップＳ５）。第１点Ｐが検出されると、図１７（ｅ）に示されるように、搬送コンベヤ２０４が停止する（第５の制御、ステップＳ６）。なお、搬送コンベヤ２０４は、ＴシャツＴが障害部材２２２の頂部を超えたと検出したら即座に停止するようにしてもよい。このようにすることで、ＴシャツＴが障害部材２２２の頂部から斜め上方に伸びる状態になりやすいので、ＴシャツＴが障害部材を完全に乗り越えた後に比べて、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで第１点Ｐをより保持しやすくなる。
【0213】
次に、図１７（ｆ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが検出された第１点Ｐを保持する。具体的に説明すると、一方の保持機構３１０Ａに設けられたリニアアクチュエータ３２４が動くことにより、一対のフィンガ部材３２２Ａが互いに近接する（このとき、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａによって略水平に保持されている。）。一対のフィンガ部材３２２Ａが互いに近接すると、両フィンガ部材３２２Ａの先端部に取り付けられた把持部材３２８Ａ同士が近接し、ＴシャツＴの第１点Ｐを保持（把持）する。一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持した後、当該保持機構３１０Ａは、水平状態からやや傾けた載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐが到達するまでＴシャツＴを吊り上げ、図１８（ｇ）に示される状態となる（第６の制御、ステップＳ７）。載置板４０２を水平状態からやや傾けているのは、ＴシャツＴが滑り落ちるのを防ぐためである。載置板４０２の傾きは、たとえば、鉛直方向に対して０度から８０度が好ましく、ＴシャツＴの最下点を保持するときに、保持機構（３１０Ａ、３１０Ｂ）と載置板４０２とが干渉しないために、鉛直方向に対して３０度から８０度がより好ましい。ＴシャツＴを吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直下向きにされている。
なお、複数の被処理物Ｔが処置装置１に同時に投入された場合は、その内一つの被処理物Ｔが吊り上げられた後、搬送コンベヤ２０４は、再び順方向に回転し、残りの被処理物Ｔを順方向に搬送する。吊り上げられた被処理物Ｔの折り畳みの終了後、次の折りたたみの対象となる被処理物Ｔを吊り上げるべく、ステップＳ４に戻って、搬送コンベヤ２０４が逆方向回転し、被処理物Ｔが障害部材２２２の凹面に向けて移動する。
なお、複数の被処理物Ｔが処置装置１に同時に投入された場合は、その内一つの被処理物Ｔが吊り上げられた後、搬送コンベヤ２０４は、再び順方向に回転し、残りの被処理物Ｔを順方向に搬送する。吊り上げられた被処理物Ｔの折り畳みの終了後、次の折りたたみの対象となる被処理物Ｔを吊り上げるべく、ステップＳ４に戻って、搬送コンベヤ２０４が逆方向回転し、被処理物Ｔが障害部材２２２の凹面に向けて移動する。
【0214】
＜認識工程（図１３）＞
次に、認識工程について説明する。この段階では、制御装置９００は、被処理物がＴシャツであるとは識別していない。後述する種類識別工程（図１３：ステップＳ１４－２）にて、種類認識部９１４がＴシャツＴから外観上把握できる特徴量に基づいて被処理物の種類を識別する（ＴシャツＴが、例えば「ズボン」「タオル」「スカート」でなく、「Ｔシャツ」であると識別される）。当該種類識別工程においてＴシャツＴの特徴的な部位を撮像装置５００で撮像するため、及び、続く折り畳み工程のためには、吊り上げられた状態のＴシャツＴ（図１９（ｇ））を展開する（広げる）ことが必要となる。本実施形態においては、図１９（ｊ）に示すように、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態まで展開してはじめて被処理物がＴシャツＴであると認識されるようになっている。この展開動作について、図１８（ｈ）乃至図１９（ｊ）を用いて説明する。
次に、認識工程について説明する。この段階では、制御装置９００は、被処理物がＴシャツであるとは識別していない。後述する種類識別工程（図１３：ステップＳ１４－２）にて、種類認識部９１４がＴシャツＴから外観上把握できる特徴量に基づいて被処理物の種類を識別する（ＴシャツＴが、例えば「ズボン」「タオル」「スカート」でなく、「Ｔシャツ」であると識別される）。当該種類識別工程においてＴシャツＴの特徴的な部位を撮像装置５００で撮像するため、及び、続く折り畳み工程のためには、吊り上げられた状態のＴシャツＴ（図１９（ｇ））を展開する（広げる）ことが必要となる。本実施形態においては、図１９（ｊ）に示すように、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態まで展開してはじめて被処理物がＴシャツＴであると認識されるようになっている。この展開動作について、図１８（ｈ）乃至図１９（ｊ）を用いて説明する。
【0215】
はじめに、図１８（ｈ）に示されるように、撮像装置５００が、第１点Ｐで吊り下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第１端点検出部９２２が第１端点Ｐ１を検出する（第１端点検出工程、ステップＳ８）。具体的に説明すると、第１端点検出部９２２は、第１点Ｐで吊り下げられたＴシャツＴにおける最下点（最も低い位置にある点）を検出し、この最下点を第１端点Ｐ１とする。ここで、ＴシャツＴの着丈（長さ）が長い場合、最下点の位置が低すぎて当該最下点が画像データに入らないおそれがある。第１端点検出部９２２が画像データに最下点が写っていないことを検知すると、保持装置制御部９０４は、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａを扉２０２に近接する方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動させる。一方の保持機構３１０Ａをこのように移動させると、載置板４０２から垂れ下がるＴシャツＴの長さが短くなる。これにより、ＴシャツＴの着丈（長さ）が長い場合であっても、ＴシャツＴの最下点を画像データに入れることができる。
【0216】
次に、他方の保持機構３１０Ｂが検出された第１端点Ｐ１を保持する（第７の制御、ステップＳ９）。このとき、他方の保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータＢにより、鉛直上向きに保持されている。然る後、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持したまま右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動するとともに、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り下げる（第８の制御、ステップＳ１０）。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになっている。
【0217】
次に、図１８（ｉ）に示されるように、撮像装置５００が、第１端点Ｐ１と第１点Ｐとを同じ高さで吊り上げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第２端点検出部９２４が第２端点Ｐ２を検出する（第２端点検出工程、ステップＳ１１）。具体的に説明すると、第２端点検出部９２４は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが第１点Ｐと第１端点Ｐ１との両方を互いに同じ高さで保持した状態の被処理物Ｔにおける最下点を第２端点Ｐ２とする。つまり、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。ここで、ＴシャツＴの幅が広い場合、最下点の位置が低すぎて当該最下点が画像データに入らないおそれがある。第２端点検出部９２４が画像データに最下点が写っていないことを検知すると、保持装置制御部９０４は、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａ、および、第１端点Ｐ１を保持している他方の保持機構３１０Ｂを扉２０２に接近する方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動させる。両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂをこのように移動させると、載置板４０２から垂れ下がるＴシャツＴの長さが短くなる。これにより、ＴシャツＴの幅が広い場合であっても、ＴシャツＴの最下点を画像データに入れることができる。第２端点検出部９２４によって第２端点Ｐ２が検出されると、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持する（第９の制御、ステップＳ１２）。なお、このとき、他方の保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータＢにより、鉛直上向きに保持されている。
【0218】
次に、図１９（ｊ）に示されるように、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、第２端点Ｐ２を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げる。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになっている。また、載置板４０２が順方向回転する（第１０の制御、ステップＳ１３）。これにより、ＴシャツＴは載置板４０２よりも奥側（矢印Ｙ１方向、撮像装置５００側）において、当該ＴシャツＴの着丈が鉛直方向となるように吊り下げられる。つまり、一方の保持機構３１０Ａおよび他方の保持機構３１０Ｂは、それぞれ、ＴシャツＴの袖を保持している。撮像装置５００からみれば、ＴシャツＴが載置板４０２の手前にくるので、ＴシャツＴの撮像装置５００の画像データによる長さ検出等において載置板４０２が妨げとなるようなことはない。なお、載置板４０２は、第１０の制御（ステップＳ１３）において、ＴシャツＴを撮像装置５００側に押し出しつつ、扉２０２に接近する方向（矢印Ｙ２方向）に移動してもよい。
【0219】
次に、この状態で、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から得られた画像データに基づきＴシャツＴの縦方向長さ（着丈）および横方向長さ（幅）を測定し、その測定結果を制御装置９００のＲＡＭ等に一時的に保存する（長さ測定工程、ステップＳ１４－１）。
【0220】
次に、種類認識部９１４は、撮像装置５００から得られた画像データに基づきＴシャツＴの種類を認識する（種類識別工程、ステップＳ１４－２）。具体的には、当該画像データからＴシャツＴの特徴量を算出する。この特徴量は、ＴシャツＴの形状、全体の長さ、および、表面の模様や色等、ＴシャツＴから外観上把握できる全ての要素が対象となる。ＴシャツＴの特徴量を算出した後、種類認識部９１４は、当該特徴量毎に予め作成しておいたRandmaiz forest識別器を用いて被処理物Ｔの種類を認識する。種類の認識が完了すると、種類認識部９１４は、種類（本実施形態ではＴシャツ）に対応する「折り畳み情報」を得る。例えば、ＴシャツＴの「折り畳み情報」には、着丈方向で２つ折りするために必要な「横折り線Ｂ１の位置情報」、および、幅方向で３つ折りするために必要な「第１折り線Ｂ２の位置情報」と「第２折り線Ｂ３の位置情報」とが含まれる。
【0221】
なお、本実施形態では、第１点ＰがＴシャツＴの袖部であるケースで説明しているので、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態まで最短で展開されている。しかしながら、第１点ＰはＴシャツＴのどの部分でもあり得る。最初の第１点Ｐの位置及びＴシャツＴの載置状態次第では、第２端点を保持した段階ではＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されていない。このような場合（ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されていない場合）、本実施形態においては、種類認識部９１４は、ＴシャツＴが「Ｔシャツ」であると認識できない。そのため、処理装置１は、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持される状態になる（種類認識部９１４が、ＴシャツＴが「Ｔシャツ」であると認識する）まで、さらに複数回、保持機構３１０Ａ、３１０ＢによりＴシャツＴの最下点を持ち替える。種類認識までに要する持ち替えの回数は、被処理物Ｔの種類及び最初の第１点Ｐが被処理物Ｔのどの位置であるかによってかわり得る。一例としては、被処理物Ｔが長ズボンや長袖のように長い袖や裾を有する場合は、概ね２回の持ち替えにより、Ｔシャツやタオルの場合は概ね３回の持ち替えにより被処理物Ｔの認識ができる。
【0222】
＜折り畳み工程（図１４）＞
次に、図１９（ｋ）に示されるように、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａおよび、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第１点Ｐを開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第２端点Ｐ２を開放する（第１１の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ１５）。具体的に説明すると、先に取得されたＴシャツＴの情報に、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置が含まれている。ＴシャツＴの場合、横折り線Ｂ１は、着丈のちょうど半分の位置に設定されている。第１１の制御では、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、ＴシャツＴが第１縁線Ｃ１を擦るようにして移動する（ＴシャツＴが載置板４０２に対して押し付けられるように移動する）ので、ＴシャツＴと第１縁線Ｃ１との接触箇所におけるシワを取り除くことができる。また、これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの裾側（下部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線Ｃ１に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線Ｃ１からＴシャツＴの下端（裾）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６からの信号により、保持装置制御部９０４は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
次に、図１９（ｋ）に示されるように、第１点Ｐを保持している一方の保持機構３１０Ａおよび、第２端点Ｐ２を保持している他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第１点Ｐを開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第２端点Ｐ２を開放する（第１１の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ１５）。具体的に説明すると、先に取得されたＴシャツＴの情報に、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置が含まれている。ＴシャツＴの場合、横折り線Ｂ１は、着丈のちょうど半分の位置に設定されている。第１１の制御では、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、ＴシャツＴが第１縁線Ｃ１を擦るようにして移動する（ＴシャツＴが載置板４０２に対して押し付けられるように移動する）ので、ＴシャツＴと第１縁線Ｃ１との接触箇所におけるシワを取り除くことができる。また、これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの裾側（下部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線Ｃ１に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線Ｃ１からＴシャツＴの下端（裾）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６からの信号により、保持装置制御部９０４は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
【0223】
次に、図１９（ｌ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２から垂れ下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第３端点検出部９２６が第３端点Ｐ３を検出する（第３端点検出工程、ステップＳ１６）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第４端点検出部９２８が第４端点Ｐ４を検出する（第４端点検出工程、ステップＳ１７）。なお、この第４端点検出工程は、後述する、第１３の制御、ステップＳ１９の際に実施してもよい。第３端点検出工程を具体的に説明すると、第３端点検出部９２６は、画像データに基づき、載置板４０２から垂れ下げた状態におけるＴシャツＴの裾側における右側（矢印Ｘ１方向）の下方隅部を検出し、当該隅部を第３端点Ｐ３とする。また、第４端点検出工程を具体的に説明すると、第４端点検出部９２８は、画像データに基づき、載置板４０２から垂れ下げた状態におけるＴシャツＴの裾側における左側（矢印Ｘ２方向）の下方隅部を検出し、当該隅部を第４端点Ｐ４とする。少なくとも第３端点Ｐ３が検出された後、一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を保持する（第１２の制御、ステップＳ１８）。なお、このとき、一方の保持機構３１０Ａのフィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直上向きに保持されている。
【0224】
次に、図２０（ｍ）に示されるように、第３端点Ｐ３を保持した一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を第４端点Ｐ４の真上に移動させる（第１３の制御、ステップＳ１９）。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、第３端点Ｐ３を保持した状態で、左（矢印Ｘ２方向）上方に移動する。これにより、第３端点Ｐ３が第４端点Ｐ４の真上に移動する。なお、一方の保持機構３１０Ａが第３端点Ｐ３を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａにより、鉛直下向きになっている。
【0225】
次に、図２０（ｎ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を保持する（第１４の制御、ステップＳ２０）。具体的には、他方の保持機構３１０Ｂのロータリアクチュエータ３２６Ｂがフィンガ部材３２２Ｂを上方に向ける。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、当該フィンガ部材３２２Ｂが上方を向いた状態で、ＴシャツＴの下方から第４端点Ｐ４を保持する。
【0226】
次に、図２０（ｏ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を、第３端点Ｐ３よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点Ｐ３と同じ高さまで吊り上げる。このとき、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６を動作させてフィンガ部材３２２を下方に向ける。然る後、載置板４０２が順方向（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回り）回転する。これにより、ＴシャツＴの裏表が逆転する。具体的に説明すると、ステップＳ２０が完了した段階では、ＴシャツＴの背面が第１の撮像部５０２に対向していたが、ここまでの動作によってＴシャツＴの正面が第１の撮像部５０２に対向するようになる。ＴシャツＴの表裏が逆転した後、第３端点Ｐ３を保持する一方の保持機構３１０Ａ、および、第４端点Ｐ４を保持する他方の保持機構３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。然る後、一方の保持機構３１０Ａは第３端点Ｐ３を開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは第４端点Ｐ４を開放する（第１５の制御、垂れ長さ検出工程、ステップＳ２１）。具体的に説明すると、ステップＳ１５で実施したことと同様、水平から角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）にこの横折り線Ｂ１が沿うまで、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動する。これにより、処理装置１の背面１０６Ｂの内面に取り付けられた第１の撮像部５０２側にＴシャツＴの襟側（上部）が向くようになる。横折り線Ｂ１が第１縁線に沿っているか否かは、制御装置９００における垂れ長さ検出部９１６が判断する。すなわち、撮像装置５００における第１の撮像部５０２が連続的に撮像した画像データを受けた垂れ長さ検出部９１６は、順次、載置板４０２の第１縁線からＴシャツＴの下端（襟）までの垂れ長さを確認する。上述のように、ＴシャツＴの横折り線Ｂ１の位置は、ＴシャツＴの着丈のちょうど半分の位置に設定されているので、垂れ長さがＴシャツＴの着丈の半分の長さになったことを検出した垂れ長さ検出部９１６は、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの水平移動を停止させる。
【0227】
次に、図２１（ｐ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２から垂れ下げられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第５端点検出部９３０が第５端点Ｐ５を検出する（第５端点検出工程、ステップＳ２２）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第６端点検出部９３２が第６端点Ｐ６を検出する（第６端点検出工程、ステップＳ２３）。具体的には、第５端点検出部９３０は、水平状態から所定の角度をつけた状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に、横折り線Ｂ１が沿うようにしてＴシャツＴを載置板４０２に垂れ下げた状態で、ＴシャツＴの右側（矢印Ｘ１方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、この右側上方隅部を第５端点Ｐ５とする。また、第６端点検出部９３２は、ＴシャツＴの左側（矢印Ｘ２方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、この左側上方隅部を第６端点Ｐ６とする。
【0228】
さらに、載置板４０２が回動して、当該載置板４０２は鉛直状態となる。そして、一方の保持機構３１０Ａは、第５端点Ｐ５を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を保持する（第１６の制御、ステップＳ２４）。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａを動作させ、フィンガ部材３２２Ａが下方を向いた状態で第５端点Ｐ５を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂを動作させ、フィンガ部材３２２Ｂが下方を向いた状態で第６端点Ｐ６を保持する。
【0229】
次に、図２１（ｑ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を保持した状態でＴシャツＴの一部又は全部を載置板４０２よりも高く吊り上げる。その後、載置板４０２は回動して水平に保持される。さらにその後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２の幅方向（矢印Ｘ方向）中央よりも右方（矢印Ｘ１方向）に第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を移動させるとともに、保持機構３１０Ｂは、保持機構３１０Ａを中心とする円周上を、保持機構３１０Ａと保持機構３１０Ｂとを結ぶ線分が載置板４０２の幅方向（矢印Ｘ方向）に対して垂直になるまで移動する。言い換えると、両保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、載置板４０２の幅方向（Ｘ方向）中央よりも右方で第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が前後方向（矢印Ｙ方向）に並ぶように移動する。ここで、水平にした載置板４０２における奥側（矢印Ｙ１方向）の縁線を第１縁線Ｃ１という。逆に、当該載置板４０２における扉側（矢印Ｙ２方向）の縁線を第２縁線Ｃ２という。なお、この移動（ＴシャツＴを吊り上げつつ第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を前後方向（矢印Ｙ方向）に並べる移動）の際に、ＴシャツＴの一部を載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿わせるように移動させると、ＴシャツＴのシワを抑制することができるのでより好ましい。
【0230】
第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を前後方向（矢印Ｙ方向）に並べたとき、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２の第１縁線Ｃ１を含む垂直面を仮想したとき、当該垂直面がＴシャツＴの第１折り線Ｂ２を含むように、第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６の位置を決定する。なお、ここまでの移動において、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第５端点Ｐ５と第６端点Ｐ６との間の距離が常に一定となるように移動する。
【0231】
然る後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ、下方に移動する。これにより、ＴシャツＴは、載置板４０２上を左方向（矢印Ｘ２方向）に沿ってスライドし、ＴシャツＴの下端部（襟側）が、水平にした載置板４０２の上面に載置される（第１７の制御、ステップＳ２５）。なお、このとき、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ａ，３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ａ，３２６Ｂにより、水平横向きに保持されている。上述のように、長さ検出部９１５によって、ＴシャツＴの着丈および幅が測定されているので、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１を含む垂直面に含まれるように、ＴシャツＴを位置決めすることができ、ＴシャツＴを載置板４０２の上面に載置したとき、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２は，載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿っている。またこの際に、ＴシャツＴは、載置板４０２上を沿うようにスライドする（載置板４０２と擦り合いながら移動する）ので、ＴシャツＴのシワを伸ばすことができる。
【0232】
然る後、一方の保持機構３１０Ａは、第５端点Ｐ５を開放する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を開放する（第１８の制御、ステップＳ２６）。
【0233】
次に、図２１（ｒ）に示されるように、載置板４０２は、逆方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が時計回りに回転すること）して鉛直向きになる（第１９の制御、ステップＳ２７）。これにより、第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿った状態で、ＴシャツＴが載置板４０２に掛けられた状態となる。この状態において、ＴシャツＴの第１端部分Ｄ１は、載置板４０２の奥側（矢印Ｙ１方向）に垂れ下がっている。また、ＴシャツＴの中央部分Ｄ２および第２端部分Ｄ３は、載置板４０２の扉側（矢印Ｙ２方向）に垂れ下がっている。
【0234】
次に、図２２（ｓ）に示されるように、撮像装置５００が、載置板４０２に掛けられたＴシャツＴの画像データを取得し、当該画像データを制御装置９００に送る。制御装置９００に送られた画像データに基づき、第７端点検出部９３４が第７端点Ｐ７を検出する（第７端点検出工程、ステップＳ２８）。また、同じく制御装置９００に送られた画像データに基づき、第８端点検出部９３６が第８端点Ｐ８を検出する（第８端点検出工程、ステップＳ２９）。具体的には、第７端点検出部９３４は、鉛直状態の載置板４０２における上側の縁線（第１縁線Ｃ１）に被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が沿うようにして掛けられたＴシャツＴの右側（矢印Ｘ１方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第７端点Ｐ７とする。また、第８端点検出部９３６は、ＴシャツＴの左側（矢印Ｘ２方向）上方隅部を第１の撮像部５０２および第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出し、当該隅部を第８端点Ｐ８とする。
【0235】
然る後、一方の保持機構３１０Ａは、第７端点Ｐ７を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、第８端点Ｐ８を保持する。具体的には、一方の保持機構３１０Ａは、ロータリアクチュエータ３２６Ａを動作させ、フィンガ部材３２２Ａが下方を向いた状態で第７端点Ｐ７を保持する。また、他方の保持機構３１０Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂを動作させ、フィンガ部材３２２Ｂが下方を向いた状態で第８端点Ｐ８を保持する。
【0236】
次に、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持しつつＴシャツＴが載置板４０２から離間するまで吊り上げる。そして、載置板４０２は、順方向回転し、水平となる（第２０の制御、ステップＳ３０）。
【0237】
次に、図２２（ｔ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、水平な載置板４０２上にＴシャツＴを載置する（第２１の制御、ステップＳ３１）。具体的には、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動し、ＴシャツＴを載置板４０２よりも扉側に位置させる。然る後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、ＴシャツＴを降下させつつ、奥方向（矢印Ｙ１方向）に移動させていく。これにより、ＴシャツＴは、その第１端部分Ｄ１の上に中央部分Ｄ２が重なるようにして載置板４０２の上に載置される。第１端部分Ｄ１と中央部分Ｄ２との折れ目は、ＴシャツＴの第１折り線Ｂ２と一致している。また、上述のように、長さ検出部９１５によって、ＴシャツＴの着丈および幅が測定されているので、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２との位置関係に基づいて、ＴシャツＴにおける第２折り線Ｂ３が、載置板４０２における扉方向（矢印Ｙ２方向）の縁線である第２縁線Ｃ２に沿うようにＴシャツＴを載置することができる。このとき、第２縁線Ｃ２は、載置板４０２から垂れ下がっている。
【0238】
次に、図２２（ｕ）に示されるように、載置板４０２の第２縁線Ｃ２が第２折り線Ｂ３と沿うようにしてＴシャツＴが載置された載置板４０２は、挟持装置７００の近傍まで水平に移動する。ＴシャツＴが載置された載置板４０２が近づいてくると、上側挟持板７０２および下側挟持板７０４が互いに近接する方向に回動する。具体的には、上側挟持板７０２は、鉛直上向き状態から水平状態となるように回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向き状態から水平状態となるように回動する。最終的に、回動してきた上側挟持板７０２および下側挟持板７０４により、ＴシャツＴおよび載置板４０２が挟持される（第２２の制御、ステップＳ３２）。ＴシャツＴにおける載置板４０２から垂れ下がった第２端部分Ｄ３は、下側挟持板７０４によって持ち上げられる。これにより、第２折り線Ｂ３に沿って第２端部分Ｄ３が折られた状態となる。ＴシャツＴの中央部分Ｄ２（第１端部分Ｄ１）と第２端部分Ｄ３との間には、載置板４０２が介挿された状態になっている。
【0239】
次に、図２３（ｖ）に示されるように、載置板４０２が移動して、挟持装置７００から離間する（第２３の制御、ステップＳ３３）。これにより、挟持装置７００は、ＴシャツＴだけを挟持した状態となる。また、挟持されたＴシャツＴは、着丈方向が横折り線Ｂ１で２つ折りにされており、さらに、幅方向が第１折り線Ｂ２および第２折り線Ｂ３で３つ折りにされている。
【0240】
＜搬送工程（図１５）＞
次に、図２３（ｗ）に示されるように、支持具８０２は、その上限まで上昇する。さらに、支持具用軸８１０が回動し、支持部材８０８は、鉛直下向きの状態から、水平状態になる。支持具用軸８１０の回動とともに、挟持装置７００の上側挟持板７０２および下側挟持板７０４は、ＴシャツＴを解放するように回動する。つまり、上側挟持板７０２は、鉛直上向きに回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向きに回動する（第２４の制御、ステップＳ３４）。これにより、解放されたＴシャツＴは、挟持装置７００の下方にある支持部材８０８に載置される。なお、支持部材８０８は、下側挟持板７０４に設けられたスリット７３０に嵌まるので、搬送装置８００が挟持装置７００の直下に設けられても、支持部材８０８と下側挟持板７０４とが互いに干渉することがない。これにより、挟持装置７００から解放された折り畳み済みのＴシャツＴを型崩れさせることなく支持部材８０８に載置することができる。
次に、図２３（ｗ）に示されるように、支持具８０２は、その上限まで上昇する。さらに、支持具用軸８１０が回動し、支持部材８０８は、鉛直下向きの状態から、水平状態になる。支持具用軸８１０の回動とともに、挟持装置７００の上側挟持板７０２および下側挟持板７０４は、ＴシャツＴを解放するように回動する。つまり、上側挟持板７０２は、鉛直上向きに回動する。下側挟持板７０４は、鉛直下向きに回動する（第２４の制御、ステップＳ３４）。これにより、解放されたＴシャツＴは、挟持装置７００の下方にある支持部材８０８に載置される。なお、支持部材８０８は、下側挟持板７０４に設けられたスリット７３０に嵌まるので、搬送装置８００が挟持装置７００の直下に設けられても、支持部材８０８と下側挟持板７０４とが互いに干渉することがない。これにより、挟持装置７００から解放された折り畳み済みのＴシャツＴを型崩れさせることなく支持部材８０８に載置することができる。
【0241】
次に、図２３（ｘ）に示されるように、支持具８０２は、支持部材８０８の水平状態を保ちつつ、降下する（第２５の制御、ステップＳ３５）。そして、支持具８０２が扉２０２に設けられた被処理物受入箱Ｒの近くまで降下すると、支持具８０２は降下を停止し、その後、支持部材８０８は、鉛直下向きに回動する（第２６の制御、ステップＳ３６）。これにより、支持部材８０８の上から滑り下りたＴシャツＴが型崩れすることなく被処理物受入箱Ｒに収納される（図２４（ｙ）を参照）。
【0242】
上述したステップＳ１からステップＳ３６を繰り返すことにより、被処理物受入箱Ｒには、折り畳み済みのＴシャツＴが積層されていく。
【0243】
＜処理装置１の特長＞
（１）本実施形態に係る処理装置１では、被処理物Ｔを保持する保持装置３００Ａ，３００Ｂと、当該被処理物Ｔを載置可能であって回転可能に設けられた載置板４０２とを互いに組み合わせて制御する（例えば、第１０の制御、第１５の制御）。このため、被処理物Ｔを載置板４０２の一方側（例えば、扉側）から他方側（例えば、奥側）へ移動させる際において、被処理物Ｔ全体を載置板４０２の上方まで吊り上げたり、あるいは、被処理物Ｔ全体を前後方向（矢印Ｙ方向）へ大きく移動させたりする必要がなくなる。つまり、被処理物Ｔの上部を載置板４０２の一方側で移動させた後、被処理物Ｔの下部が未だ載置板４０２の他方側にあるような場合、載置板４０２を当該一方側に向けて回転させることにより、他方側に残る被処理物Ｔの下部を巻き上げて一方側へ移動させることができる。これにより、被処理物Ｔが長尺物であっても、処理装置１における高さ方向の寸法および前後方向の寸法をコンパクトにすることができる。
（１）本実施形態に係る処理装置１では、被処理物Ｔを保持する保持装置３００Ａ，３００Ｂと、当該被処理物Ｔを載置可能であって回転可能に設けられた載置板４０２とを互いに組み合わせて制御する（例えば、第１０の制御、第１５の制御）。このため、被処理物Ｔを載置板４０２の一方側（例えば、扉側）から他方側（例えば、奥側）へ移動させる際において、被処理物Ｔ全体を載置板４０２の上方まで吊り上げたり、あるいは、被処理物Ｔ全体を前後方向（矢印Ｙ方向）へ大きく移動させたりする必要がなくなる。つまり、被処理物Ｔの上部を載置板４０２の一方側で移動させた後、被処理物Ｔの下部が未だ載置板４０２の他方側にあるような場合、載置板４０２を当該一方側に向けて回転させることにより、他方側に残る被処理物Ｔの下部を巻き上げて一方側へ移動させることができる。これにより、被処理物Ｔが長尺物であっても、処理装置１における高さ方向の寸法および前後方向の寸法をコンパクトにすることができる。
【0244】
（２）また、本実施形態に係る処理装置１では、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２を検出する際（第７の制御、第９の制御）に、被処理物Ｔの最下点が画像データに入らない場合、被処理物Ｔをさらに吊り上げるのではなく、載置板４０２を介して反対側へ被処理物Ｔを水平に引くようになっている。これにより、被処理物Ｔの最下点の位置を上げることができる。また、このようにすれば、被処理物Ｔをさらに吊り上げるためスペースが不要となるので、処理装置１の高さ寸法をコンパクトにすることができる。
【0245】
（３）本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２が有する２つの縁線（第１縁線Ｃ１および第２縁線Ｃ２）を利用して被処理物Ｔを折り畳むようにしているので、美しい折り目で、被処理物Ｔを２つ折りや３つ折りにすることができる。なお、上記説明した被処理物Ｔの折り方には特に限定はないことはいうまでもなく、４つ折りや、被処理物Ｔの形状に合わせて固有の位置に折り目をつけるようにしてもよい。
【0246】
（４）本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２を備えることにより、被処理物Ｔを載置板４０２に掛けて作業を行うことができる。これにより、例えば、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂが、次に、第２端点Ｐ２を保持する際（第９の制御）、第１端点Ｐ１を解放したままで第２端点Ｐ２を保持するために移動することができる。これは、当該移動の間、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持しており、かつ、載置板４０２が被処理物Ｔを支持しているからである。このように、第１点Ｐ、第１端点Ｐ１、および、第２端点Ｐ２の３点を同時に保持する必要がなく、２点（第１点Ｐおよび第１端点Ｐ１、あるいは、第１点Ｐおよび第２端点Ｐ２）を同時に保持できればよいので、保持機構３１０の数が増加するのを防止できる。その結果、保持装置３００Ａ，３００Ｂの構成を簡略化される。
【0247】
また、被処理物Ｔを載置板４０２に掛けて作業を行うことで被処理物Ｔの揺れ等の動きを軽減することもできる。例えば、図１８（ｇ）に示すように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持した後、当該保持機構３１０Ａは、水平状態からやや傾けた載置板４０２よりも高い位置に第１点Ｐが到達するまでＴシャツＴを吊り上げるが、一方の保持機構３１０Ａが載置板４０２より上方に移動した段階で、載置板４０２を水平方向に移動させるか又は載置板４０２を回動させてＴシャツＴが載置板４０２に当接するようにしてもよい。この場合、ＴシャツＴの一点（第１点Ｐ）を持って吊り上げた際の揺れを軽減することができる。これにより、続く、撮像装置５００による画像データの取得（図１８（ｈ））をより的確かつ素早く行うことができる。
【0248】
（５）本実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２が前後方向に移動できるようになっているので、被処理物Ｔを認識したり折り畳んだりする床スペースが不要となる。このため、処理装置１の設置に要する床面積をコンパクトにすることができる。
【0249】
（６）本実施形態に係る処理装置１では、挟持装置７００を上側挟持板７０２および下側挟持板７０４といった「板材」で構成しており、これら「板材」で折り畳まれた被処理物Ｔ全体を挟持するようになっている。このため、折り畳まれた被処理物Ｔの隅部等を把持して搬送するような場合に比べて、折り畳まれた被処理物Ｔが型崩れするおそれを極めて少なくすることができる。
【0250】
（７）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２が複数の支持部材８０８を有しており、各支持部材８０８を互いに離間して配置することによって、折り畳まれた被処理物Ｔを受ける櫛歯状の面が形成されている。これにより、挟持装置７００の下側挟持板７０４に各支持部材８０８の間隔と同じ間隔でスリット７３０を形成することで、当該下側挟持板７０４と支持具８０２との干渉を回避できる。また、被処理物受入箱Ｒの側面に各支持部材８０８の間隔と同じ間隔でスリットＳを形成する（図４参照）ことで、被処理物受入箱Ｒと支持具８０２との干渉を回避できるので、被処理物Ｔをより低い位置から静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れするおそれを低減できる。さらに、支持部材８０８の数を多くすることにより、折り畳まれた被処理物Ｔとの接触点を増加させて、当該被処理物Ｔが型崩れするおそれを低下させることができる。
【0251】
（８）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２は、上下方向に移動できるようになっている。これにより、挟持装置７００の高さと被処理物受入箱Ｒの高さとの間に開きがあるとしても、折り畳まれた被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒの高さに合わせた所定の位置まで降下させて、静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れする（被処理物Ｔの形が損なわれる）おそれをさらに低減できる。これとは逆に、支持具８０２ではなく、被処理物受入箱Ｒを支持具８０２の高さまで上昇させるようにしてもよい。つまり、支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動できるようになっていればよい。
【0252】
また被処理物受入箱Ｒを複数個設けてもよい。そして、被処理物Ｔの種類に応じた被処理物受入箱Ｒが支持具８０２の下方に配置されるように支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動させるようにしてもよい。例えば、Ｔシャツは、第１の被処理物受入箱Ｒ１に、ズボンは、第２の被処理物受入箱Ｒ２に、タオルは、第３の被処理物受入箱Ｒ３に収納する等としてもよい。これにより、異なる種類の被処理物Ｔが同じ受入箱Ｒに積層される場合に比べて被処理物Ｔの型崩れ等を減少させることができ、また処理装置１から取り出した後の仕分けも不要になる。
【0253】
なお、本実施形態１に係る処理装置１は、種類識別工程において、被処理物Ｔの種類を認識する（図１３：Ｓ１４－２）が、この際に、被処理物Ｔの追加の属性（例えば所有者／使用者）を認識するようにしてもよい。すなわち、各被処理物Ｔの特徴（例えば、色やサイズ等）と追加の属性（例えば、所有者／使用者）とを対応付けて予め種類認識部に入力しておき、種類識別工程において被処理物Ｔの追加の属性（例えば所有者／使用者）も認識するようにしても良い。これにより、複数の被処理物受入箱Ｒのうち被処理物Ｔの追加の属性（例えば所有者／使用者）に応じた被処理物受入箱Ｒが支持具８０２の下方に配置されるように支持具８０２と被処理物受入箱Ｒとを互いに相対移動させるようにしてもよい。例えば、父親の被処理物Ｔは、第１の被処理物受入箱Ｒ１に、母親の被処理物Ｔは、第２の被処理物受入箱Ｒ２に、子供の被処理物Ｔは、第３の被処理物受入箱Ｒ３に収納する等としてもよい。これにより、処理装置１から取り出した後の仕分けが不要になる。
【0254】
（９）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００の支持具８０２は、鉛直下向きに回動できるようになっている。これにより、支持具８０２に載置された状態の折り畳まれた被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒに収納する際、支持部材８０８上を滑らせて被処理物Ｔを静かに被処理物受入箱Ｒに収納することができる。これにより、被処理物Ｔが型崩れするおそれを低減できる。
【0255】
（１０）本実施形態に係る処理装置１では、搬送装置８００は、挟持装置７００の下流側に配置されている。これにより、搬送装置８００による折り畳まれた被処理物Ｔの搬送作業と、挟持装置７００までに実施される被処理物Ｔの折り畳み作業とを同時進行させることができる。この結果、処理装置１の作業効率を高めることができる。
【0256】
（１１）本実施形態に係る処理装置１では、搬送コンベヤ２０４の上面に障害部材２２２を配置して、搬送コンベヤ２０４によって搬送された被処理物Ｔが当該障害部材２２２に乗り上げるようになっている。これにより、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が展開された状態で搬送コンベヤ２０４上に平たく載置された場合であっても、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持できる。ここで、図４に示すように障害部材２２２を幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材とすることで、幅方向（矢印Ｘ）すべての位置において、被処理物Ｔを乗り上げさせることができる。これにより、被処理物Ｔの端点を最初から第１点Ｐとして把持できる可能性を高めることができる（障害部材２２２を幅方向の特定の箇所（例えば中央のみや、離間した複数箇所）にのみ設けることも可能であるが、そのような場合、被処理物Ｔの端点が当該特定の箇所にこない限り、被処理物Ｔの端点を最初から第１点Ｐを把持することはできない）。
【0257】
（１２）本実施形態に係る処理装置１では、搬送コンベヤ２０４の上面に投入された被処理物Ｔを一時的に処理装置１の奥側に移動させ、然る後、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に配置し、搬送コンベヤ２０４を逆転させて被処理物Ｔを扉側に戻すようになっている。これにより、被処理物Ｔを障害部材２２２に乗り上げさせて保持機構３１０Ａが保持し易い第１点Ｐを形成するのに要する床スペースを減少させることができる。このため、処理装置１の設置に要する床面積をコンパクトにすることができる。
【0258】
（１３）本実施形態に係る処理装置１では、保持装置３００Ａ，３００Ｂや載置装置４００の下方に搬送コンベヤ２０４を配置している。これにより、保持装置３００Ａ，３００Ｂおよび載置装置４００を用いて被処理物Ｔの認識や折り畳みを行っている際に、当該被処理物Ｔが搬送コンベヤ２０４の上面に落下したとしても、再度、受入搬送装置２００を用いて、受入搬送工程からやり直すことができる。
【0259】
（１４）本実施形態に係る処理装置１では、保持機構３１０における一対のフィンガ部材３２２の先端部に把持部材３２８が取り付けられている。この把持部材３２８は、フィンガ部材３２２に対して回転自在に取り付けられている。これにより、例えば、フィンガ部材３２２を上向きにした状態で被処理物Ｔの一部を保持した状態のまま、ロータリアクチュエータ３２６を回転させてフィンガ部材３２２を下向きにするとき、フィンガ部材３２２の回転に伴って、被処理物Ｔに対する把持部材３２８の位置は変化しないが、フィンガ部材３２２に対する把持部材３２８の角度は相対的に変化する。つまり、フィンガ部材３２２を下向きにしたとき、被処理物Ｔの重さにより、把持部材３２８は被処理物Ｔがフィンガ部材３２２から垂れ下がるように回動する。これにより、フィンガ部材３２２の先端部に被処理物Ｔが絡む可能性を低減できる。もし、把持部材３２８を設けなければ、上述した被処理物Ｔの絡まりを解除するために、被処理物Ｔを載置板４０２等に一時的に置き直す制御が必要となり、あるいは、フィンガ部材３２２により複雑な機構が必要となる。
【0260】
（１５）本実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００における２つの撮像部５０２，５０４の撮像方向が互いに略直交するように設定されている。これにより、検出しようとする端点の位置を立体的に検出することができる。
【0261】
以上、処理装置１について、図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これに限定されるものではない。以下に例示するような各変形例及びこれらの組み合わせも可能である。さらには、処理装置１Ｂ、処理装置１Ｂの変形例及びにこれらの組合せ、並びに、処理装置１Ｃ、処理装置１Ｃの変形例及びにこれらの組合せも可能である。なお、以下の変形例においては、説明に必要な構成を中心に説明及び図示し、その余の構成については省略する。
【0262】
＜変形例＞
（Ａ）先の実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００の撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラを使用する例について説明したが、本発明はこれに限らず、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際し、例えば、このデジタルスチルカメラに替えて又は加えて、被処理物に不可視光（赤外線又は紫外線）を照射する光源および不可視光フィルタ（赤外線フィルタ又は紫外線フィルタ）等を使用してもよいし、また例えば、撮像装置５００として、デジタルスチルカメラに替えて又は加えて、光センサ、レーザ、距離センサ、マトリクス配置した位置センサ等を用いてもよい。
（Ａ）先の実施形態に係る処理装置１では、撮像装置５００の撮像部５０２，５０４としてデジタルスチルカメラを使用する例について説明したが、本発明はこれに限らず、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際し、例えば、このデジタルスチルカメラに替えて又は加えて、被処理物に不可視光（赤外線又は紫外線）を照射する光源および不可視光フィルタ（赤外線フィルタ又は紫外線フィルタ）等を使用してもよいし、また例えば、撮像装置５００として、デジタルスチルカメラに替えて又は加えて、光センサ、レーザ、距離センサ、マトリクス配置した位置センサ等を用いてもよい。
【0263】
またさらに、被処理物Ｔ及び／又はその輪郭（エッジ）を検出するに際して、被処理物Ｔそのものに加えて又は替えて、被処理物Ｔの影を検出するようにしてもよい。例えば、複数の光源を設け、これら光源を個別にオン・オフした際の位置の変化を検出することで、被処理物Ｔを３次元的に把握可能である。影を検出することで被処理物Ｔの色の影響を受けずに検出が可能になる。
【0264】
デジタルスチルカメラのみを使用する場合、例えば、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔ（ボーダー柄のトレーナーで、ボーダー部分が黒色のもの）を制御装置９００の種類認識部９１４で認識しようとすると、黒色部分が背景と同化してしまい、一体の被処理物Ｔであるにもかかわらず、あたかも黒色部分で分断されているかのように認識してしまうおそれがあった。この点、デジタルスチルカメラを赤外線フィルタと組み合わせて使用することにより、表面における黒色部分を含めた被処理物Ｔ全体が白っぽく写された画像データを得ることができる。なお、背景は黒色のままである。これにより、被処理物Ｔの黒色部分と背景とが同化することがなくなり、表面に黒色部分を有する被処理物Ｔであっても、正しく認識できる。なお、同様の効果を得るために、撮像装置５００として、赤外線に感度をもつ専用の赤外線カメラを用いてもよい。
【0265】
また、処理装置１の筐体形状や設置箇所によって、外部光が処理装置１の筐体内部に届かない場合もある。そこで、処理装置１は、撮像装置５００による画像認識を補助するための照明装置（例えばＬＥＤ、特に広角照射ができるＬＥＤが好ましい）を備えても良い。照明装置は、制御装置９００からの指示により点灯が制御され、例えば、撮像装置５００の撮像の直前や、撮像装置５００による画像が光量不十分であると認識された場合等に、撮像装置５００の撮像範囲内に照射光を当てるべく点灯される。
【0266】
ここで、撮像装置５００による画像認識を補助する観点から、処理装置１の筐体内側表面を黒色とする（例えば、黒色の材料で形成する又は黒色に塗装する）ようにしてもよい。被処理物Ｔは、背景（筐体内側表面）よりも照明装置に近いので、照射光を当てた場合は背景よりも明度が高くなる。そのため、被処理物Ｔが黒色であったとしても、同じく黒色の背景（筐体内側表面）よりは明度が高くなるので、撮像装置５００によって背景と峻別して認識することが可能となる。
【0267】
処理装置１の筐体内側表面が黒でない場合（例えば青）、より濃い色の被処理物Ｔ（例えば濃い青）が配置されると、照射光により被処理物Ｔの明度がより高くなることで、被処理物Ｔの見かけの色（濃い青が青に近く見える）と背景の見かけの色（青）とがほぼ同じ色となり、被処理物Ｔが背景（筐体内側表面）に溶け込んでしまうことが生じ得る。このような理由から処理装置１の筐体内側表面の色としては、そのような事態が生じ得ない黒が好ましい。なお、処理装置１の筐体表面を、つや消しして、照明装置からの光を拡散反射する比率をより高めることで、撮像装置５００による被処理物Ｔの認識性を高めるようにしてもよい。
【0268】
また、筐体内部表面の特定箇所の色を撮像装置５００のホワイトバランスの基準点としてもよい。これにより処理装置１の外部光による影響を抑制できる。さらには、処理装置１は筐体の隙間をなくして外部光を遮断し、光源として処理装置１の筐体内部の照明装置のみを利用してもよい。これにより、外部光の影響をさらに抑制できる。
【0269】
なお、撮像装置５００は、処理装置１内部で可動自在に配設してもよい。例えば、撮像装置５００を、保持装置３００に直接搭載し、保持装置３００の移動と同時にリアルタイムで被処理物Ｔの撮像を行ってもよい。
【0270】
また撮像装置５００は、上記説明した被処理物Ｔの認識工程や折り畳み工程以外に用いても良い。例えば、撮像装置５００により処理装置１内部に投入された被処理物Ｔの枚数や量をモニタリングして、折り畳み工程の完了までの予測時間を算出して表示したり、被処理物Ｔの未処理物がないこと（折り畳み完了）を認識し表示したりしてもよい。
【0271】
（Ｂ）先の実施形態に係る処理装置１では、各移動機構をボールネジ機構やリニアモータ機構で実現する例について説明したが、本発明はこれに限らず、各移動機構をエアシリンダ機構、モータシリンダ機構、ベルトスライダ機構、電動スライダ機構、ラックピニオン機構、キャプスタン機構などの機構で実現してもよい。
【0272】
なお、移動機構を含め処理装置１内部の駆動部分を例えばフッ素コーティング等することによりグリスレスとしてもよい。これにより、被処理物Ｔへの汚れの付着や、駆動部分にホコリがたまることによる摺動性の低下を抑制できる。
【0273】
また、制御装置９００は、各駆動機構の駆動電流を検知し、過負荷となっていないか否かをモニタリングすることで、被処理物Ｔが駆動機構（例えば、載置板４０２）に過度の負荷を与えていないか（例えば絡まっていないか、重すぎないか等）を検知するようにしてもよい。
【0274】
（Ｃ）また、先に実施形態に係る処理装置１では、２つの撮像部５０２，５０４によって端点等を検出したり、被処理物Ｔの認識をしたりする例について説明したが、本発明はこれに限らず、１つ若しくは３つ以上の撮像部を設けてもよい。例えば、追加の撮像部５００を、移動板４１６Ｒ（図８）上にレンズが移動板４１６Ｌに向かうように取り付けて、被処理物センサ４０９の替わりに障害物検知手段として用いても良い。また例えば、追加の撮像部５００を、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けて、被処理物Ｔの保持状態を撮像するようにしても良い。
【0275】
（Ｄ）また、例えば、保持機構３１０Ｂで被処理物Ｔの第１端点Ｐ１を保持する際（第７の制御、ステップＳ９）、保持装置制御部９０４は、他方の保持機構３１０Ｂが検出された第１端点Ｐ１を保持するように制御を行うが、第１端点Ｐ１の検出位置の誤差等によって、現実に他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔを保持できているか否かは不明である。もし、他方の保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔを保持できていなかった場合、以降の制御／ステップは成立しなくなる。保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際に下記の保持判別工程を適用してもよい。
【0276】
＜保持判別工程＞
本変形例において、制御装置９００は、保持判別部９１８を備えている。保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際、撮像装置５００は、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間、連続的に、保持される位置（例えば、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２）を含む周辺の画像データを得る。保持判別部９１８は、撮像装置５００からの画像データを受け、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間における被処理物Ｔの外形状の差分をとる。
本変形例において、制御装置９００は、保持判別部９１８を備えている。保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際、撮像装置５００は、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間、連続的に、保持される位置（例えば、第１端点Ｐ１や第２端点Ｐ２）を含む周辺の画像データを得る。保持判別部９１８は、撮像装置５００からの画像データを受け、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してから、保持を行った保持機構３１０Ａ，３１０Ｂが少し移動するまでの間における被処理物Ｔの外形状の差分をとる。
【0277】
差分がゼロの場合、つまり、被処理物Ｔに変化が無い場合、保持判別部９１８は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは被処理物Ｔを保持できなかったと判別し、直前の制御／ステップを再度実施するよう制御装置９００に促す。この際に、被処理物Ｔをより掴みやすくするために、被処理物Ｔの形状／位置をわずかに変化させるようにしてもよい。例えば、受入搬送工程（図１２）において被処理物Ｔを吊り上げる事ができない場合は、搬送コンベア２０４を前後に少し移動させたり、また例えば、保持機構３１０Ｂで被処理物Ｔの第１端点Ｐ１を保持することができなかった場合は、保持機構３１０Ａ／載置板４０２を移動させたりすることにより、被処理物Ｔの形状／位置を変化させる。
【0278】
一方、被処理物Ｔの外形上の差分に有意な差分がある場合、つまり、被処理物Ｔに変化がある場合、保持判別部９１８は、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは被処理物Ｔを保持できたと判別し、制御／ステップを進めていくよう制御装置９００に促す。
【0279】
なお、保持判別部９１８は、撮像装置５００からの画像データを受けて保持判定を行うが、被処理物Ｔの位置（例えば、搬送コンベア２０４上にある場合等）によっては、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ／移動機構３２０Ａ，３２０Ｂのフレームが邪魔になって撮像装置５００で被処理物Ｔをうまく撮像できない場合もある。このような場合の対処としては、例えば、（１）フレームが邪魔にならない箇所まで保持機構３１０Ａ，３１０Ｂ移動させてから（例えば、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂを載置板４０２近傍まで持ち上げる）被処理物Ｔの外形状の差分をとる、（２）保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ／移動機構３２０Ａ，３２０Ｂのフレームを透明の材料で構成する、（３）撮像装置５００として、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂに小型のデジタルスチルカメラを追加で設けて、当該追加のカメラにより、画像データを取得する等の方法が可能である。
【0280】
また、その他の保持判別工程の例として、例えば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに重量センサを設け、保持判別部９１８は、保持装置制御部９０４が保持制御を開始してからの重量の差分により、保持の有無を判定するようにしても良い。
【0281】
このような保持判別部９１８を設け、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで被処理物Ｔを保持する際に保持判別工程を行うことにより、各制御／ステップを確実に進めていくことのできる処理装置１を提供できる。
【0282】
なお、処理装置１の振動等により、撮像装置５００の撮像位置がずれてしまうことがある。この場合、ずれ前の撮像装置５００の位置を前提として画像処理が行われると、実際の位置とずれが生じ、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔの保持を何度も失敗することになる。このような場合（例えば、撮像装置５００に被処理物Ｔが写っているにかかわらず所定回数以上保持に失敗した場合）、保持判別部９００は、撮像装置５００の位置にズレが生じていると判断し、撮像装置５００と保持機構３１０Ａ、３１０Ｂとのキャリブレーションを行うようにしても良い。保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの物理的な可動限界（座標位置）は決まっているので、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを当該可動限界まで移動させ、その時の撮像装置５００による画像データから得られる座標位置を、当該可動限界の座標位置と照合することで、キャリブレーションを行う。
【0283】
（Ｅ）先の実施形態に係る処理装置１では、受入搬送装置２００における障害部材２２２を扉本体２１０から支持しており、扉本体２１０の回動に合わせて障害部材２２２も回動するようになっていた。しかしながら、本発明はこれに限らず、例えば、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に対して近接離間させるような障害部材上下方向移動機構（図示せず）をさらに設けてもよい。このような障害部材上下方向移動機構を設けることにより、障害部材２２２を搬送コンベヤ２０４の上面に配置することと、扉本体２１０の開閉とを別々に制御できるようになる。これにより、例えば、処理装置１に被処理物Ｔを投入した後、搬送コンベヤ２０４によって被処理物Ｔが処理装置１の奥側へ移動されるのを待つことなく、投入直後に扉本体２１０を閉じることができる。
【0284】
（Ｆ）被処理物Ｔの最下点を検出する際（例えば、第１端点検出工程）、第１の撮像部５０２からの画像データに基づいて検出した最下点の位置と、第２の撮像部５０４からの画像データに基づいて検出した最下点の位置とが一致しない場合がある。そこで、被処理物Ｔの最下点を検出する際、第２の撮像部５０４で得られる画像データに対して、第１の撮像部５０２で得られた画像データに基づいて検出された最下点の位置の軌跡を投影してもよい。
【0285】
（Ｇ）また、撮像装置５００から得られる画像データにおける最小単位はピクセルであるが、画像データの濃淡を利用して当該ピクセル内に位置を算出することで、検出精度を向上させることができる。
【0286】
（Ｈ）さらに、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの原点位置を保持装置制御部９０４内に設定しておいてもよい。これにより、どの段階の制御／ステップからでも、必要に応じて、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂを原点に復帰させることができる。また、保持装置制御部９０４は、特定のステップの間、保持機構３１０Ａのフィンガ部材３２２Ａと保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂとの間の最大距離を設定し、その距離以上にフィンガ部材３２２Ａとフィンガ部材３２２Ｂとの距離が広がらないように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの移動を制御してもよい。例えば、認識工程において保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持する際（図１８（ｈ））、第１点Ｐと第１端点Ｐ１との距離を算出し、この距離を最大距離として保持装置制御部９０４内に設定する。そして次の第２端点Ｐの保持までの動作中（保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂで保持した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動している間）は、この最大距離を超えて、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが移動しないように制御する。これにより、被処理物Ｔがその長さ（自重により伸びる長さ）以上にフィンガ部材３２２Ａ及びフィンガ部材３２２Ｂにより引っ張られてしまうことを防止できる。そのため、被処理物Ｔが伸びてしまったり傷んでしまったりすることを抑制できる。
【0287】
なお、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部（例えば、リニアアクチュエータ３２４と連結部材３３０との間等）に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。これにより、被処理物Ｔを保持した状態で保持機構３１０Ａと３１０Ｂとが互いに離間する方向に移動する場合、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに設けた緩衝部材によって、被処理物Ｔにかかる引張力が小さくなるので、被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制することができる。また例えば、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂに張力センサを設け、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにかかる力を監視して、被処理物Ｔに必要以上の力がかからないように保持機構３１０Ａと３１０Ｂの距離を制御してもよい。
【0288】
また、保持機構３１０Ａのフィンガ部材３２２Ａと保持機構３１０Ｂのフィンガ部材３２２Ｂとに設けられた把持部材３２８に加えて又は替えて、フィンガ部材３２２Ａ及びフィンガ部材３２２Ｂに滑り止め機能を設けても良い。滑り止め機能は、フィンガ部材３２２Ａ及びフィンガ部材３２２Ｂとしてゴム等の摩擦抵抗の大きい部材を用いたり、被処理物Ｔとの接触面の表面粗さを大きくしたりして付与してもよいし、フィンガ部材３２２Ａ及びフィンガ部材３２２Ｂに凹部を設けたりテーパ状の凸部（カエリ）を設けたりして付与してもよいし、またこれらを適宜組み合わせることで付与してもよい。
【0289】
また保持装置３００Ａ及び３００Ｂのフィンガ部材３２２Ａ及び３２２Ｂに替えて、保持装置３００Ａ、３００Ｂの一方又は双方を固定フックとしてもよい。この際、固定フックによる被処理物Ｔの伸びや傷みを抑制するために、保持機構３１０Ａ及び／又は３１０Ｂの一部（例えば、リニアアクチュエータ３２４と連結部材３３０との間等）に、バネ等の緩衝部材を設けても良い。
【0290】
また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は３００Ｂは、針状端部を有し、被処理物Ｔをこの針状端部で刺して保持する機能を有してもよいし、掃除機のように吸引部を有し、被処理物Ｔを吸引して保持する機能を有してもよいし、マジックテープ等の接着部や粘着部を有し、被処理物Ｔを接着等により保持する機能を有してもよいし、一対のタイヤ（ローラ）を端部に有し、このタイヤの間に被処理物Ｔを巻き込んで保持する機能等を有してもよい。
【0291】
また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに湿度センサや温度センサを設けて、把持した被処理物Ｔの乾燥状態を検知し、被処理物Ｔが十分に乾燥し、折り畳みに適した状態であるのかを検知するようにしてもよい。湿度センサや温度センサ替えて又は加えて、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに重量センサを設け、被処理物Ｔの重さを検出することで被処理物が水分を多く含み乾燥していないことを検知するようにしてもよい。
【0292】
また例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂの保持力（把持力）を、被処理物Ｔの厚みや材質等に応じて適宜調整するようにしてもよい。被処理物Ｔの厚みや材質は、撮像装置５００から得られる被処理物Ｔの画像データに基づいて検知してもよいし、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂのリニアアクチュエータの駆動モータへの負荷電流で検知してもよいし、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂに圧力センサを設けて検知してもよい。
【0293】
なお、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂを、被処理物Ｔの保持以外の動作に用いても良い。例えば、保持装置３００Ａ及び／又は保持装置３００Ｂを処理装置１のエラー発生時の自己修復（撮像装置５００のカメラのホコリやくもりの除去、駆動機構のベルトの補修等）のために用いても良い。
【0294】
（Ｉ）先の実施形態に係る処理装置１では、前後上下左右方向に移動可能であり、かつ、被処理物Ｔを把持することのできるフィンガ部材３２２を有する保持装置３００Ａ，３００Ｂを２組使用する場合について説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能としてもよい。これにより、処理装置１の構成を簡略化できる。以下では、一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした例について説明する。
【0295】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした処理装置１は、図２６に示されるように、一方の保持装置３００Ａが処理装置１内の正面１０６Ａ寄りの上部に設けられている。この保持装置３００Ａの移動機構３２０Ａは、先の実施形態にて説明した幅方向移動機構３３２Ａのみを有しており、上下方向移動機構および前後方向移動機構は省略されている。
【0296】
次に、一方の保持装置３００Ａが左右方向のみに移動可能な場合における、被処理物Ｔの認識／折り畳み動作について簡単に説明する。先の実施形態に係る処理装置１を用いた認識／折り畳み動作では、保持装置３００Ａ，３００Ｂの動作には、大きく分けて、（１）保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａが単独で被処理物Ｔを保持するケース（例えば、保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持する第６の制御、ステップ７）、および（２）保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａと、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂとが同時に被処理物Ｔを保持するケース（例えば、保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持する第８の制御、ステップＳ１０）がある。
【0297】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした実施形態の場合、上記（１）のケースでは、先ず、前後上下左右方向に移動可能な他方の保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂが被処理物Ｔにおける所定の位置を保持し、然る後、保持機構３１０Ｂが保持機構３１０Ａの近傍まで移動して保持機構３１０Ａに当該所定の位置を保持させる。また、上記（２）のケースでは、一方の保持機構３１０Ａが保持すべき位置を他方の保持機構３１０Ｂが先に保持し、（１）のケースと同様に、一方の保持機構３１０Ａに当該所定の位置を保持させる。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、同保持機構３１０Ｂが保持すべき位置を保持する。
【0298】
一方の保持装置３００Ａを左右方向のみに移動可能とした実施形態における各保持装置３００Ａ，３００Ｂの動作について、いくつかの制御／ステップを例に挙げて説明する。最初に第１２～１５の制御／ステップＳ１８～Ｓ２１について説明する。図２７（ａａ）に示されるように、ステップＳ１６で検出された第３端点Ｐ３を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４の真上で待機している一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第３端点Ｐ３を保持させる。然る後、図２７（ｂｂ）に示されるように、他方の保持機構３１０Ｂは、第４端点Ｐ４を保持し（第１４の制御、ステップＳ２０）、当該第４端点Ｐ４を第３端点よりも右側（矢印Ｘ１方向）で、かつ、第３端点Ｐ３と同じ高さまで吊り上げる（第１５の制御、ステップＳ２１）。
【0299】
次に、第１６～１７の制御／ステップＳ２４～Ｓ２５について説明する。図２７（ｃｃ）に示されるように、先ず、第５端点Ｐ５を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第５端点Ｐ５を保持させる。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、第６端点Ｐ６を保持する（第１６の制御、ステップＳ２４）。その後、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方（矢印Ｘ１方向）に第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６を移動させる。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２よりも右方で第５端点Ｐ５および第６端点Ｐ６が前後方向（矢印Ｙ方向）に並ぶように移動する。然る後、保持機構３１０Ａは左方向（矢印Ｘ２方向）に移動し、これに伴い、保持機構３１０Ｂは左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ降下する。さらに、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂの移動に併せて、載置板４０２が、水平状態から順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）していく。これにより、保持機構３１０Ａの移動に伴って載置板４０２の扉側（矢印Ｙ２側）縁部が保持機構３１０Ａに近づいていくことになり、先の実施形態のように、水平状態で待機している載置板４０２に保持機構３１０Ａが降下して近づいていく場合と同様に、ＴシャツＴを載置板４０２の上面に載置することができる（第１７の制御、ステップＳ２５）。なお、保持機構３１０Ｂが対応する、載置板４０２の奥側（矢印Ｙ１側）縁部は下方に移動するので、先の実施形態の場合に比べて、保持機構３１０Ｂが降下する距離を長くする必要がある。
【0300】
さらに、第２０～２１の制御／ステップＳ３０～Ｓ３１について説明する。図２８（ｄｄ）に示されるように、先ず、第７端点Ｐ７を他方の保持機構３１０Ｂで保持する。然る後、他方の保持機構３１０Ｂは、一方の保持機構３１０Ａの近傍まで移動し、一方の保持機構３１０Ａに第７端点Ｐ７を保持させる。そして、他方の保持機構３１０Ｂは、第８端点Ｐ８を保持し、この第８端点Ｐ８を吊り上げる（第２０の制御、ステップＳ３０）。
【0301】
次に、図２８（ｅｅ）に示されるように、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂは、載置板４０２上にＴシャツＴを載置する（第２１の制御、ステップＳ３１）。具体的には、両保持機構３１０Ａ，３１０Ｂで第７端点Ｐ７および第８端点Ｐ８を保持してＴシャツＴを吊り上げた状態で（図２９（ａ））、載置板４０２を鉛直向きから少し順方向回転（左側面１０２Ｄから見て回転軸４１２が反時計回りに回転すること）させる（図２９（ｂ））。然る後、保持機構３１０Ａによる第７端点Ｐ７の保持を解除するとともに、第８端点Ｐ８を保持しつつ保持機構３１０Ｂを降下させる（図２９（ｃ））。また、保持機構３１０Ｂの降下に伴って、載置板４０２をさらに順方向回転させていく。これにより、ＴシャツＴの折り形状を保ちつつ、ＴシャツＴを載置板４０２に載置することができる（図２９（ｄ））。
【0302】
（Ｊ）さらに言えば、一方の保持装置３００Ａから移動機構３２０Ａを全て省略し、開閉動作を有するフィンガ部材３２２Ａではなく、開閉動作の無い固定フックのみで一方の保持装置３００Ａを構成してもよい。これにより、処理装置１の構成をさらに簡略化できる。なお、この場合、一方の保持機構３１０Ａの動きの多くが制限されることになるので、載置板４０２に載置した被処理物Ｔの折り形状がやや乱れるおそれがあるが、動きに自由度のある他方の保持機構３１０Ｂがこの乱れを修正するように動くことにより、被処理物Ｔの認識／折り畳みを実施できる。
【0303】
（Ｋ）先の実施形態に係る処理装置１では、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、図６に示すように、矢印Ｒ１方向に回転するとともに、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂが短手方向に互いに平行に近接、離間する方向に開閉するが、これに限られるものではない。例えば、図６に示すリニアアクチュエータ３２４Ａ、３２４Ｂと連結板材３３０との間にロータリアクチュエータを追加して、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂが、長手方向を軸として回転するようにしてもよい。これにより、例えばフィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂが保持する被処理物Ｔの端部にねじれが生じているような場合、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂを、長手方向を軸として順方向又は逆方向回転させることで、当該ねじれを解消することができる（ねじれが解消していない場合は、回転方向が逆なので逆回転させる）。なお、フィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂに保持された被処理物Ｔにねじれが生じていること／ねじれが解消されたことは、例えば、撮像装置５００によってフィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂ近傍の被処理物Ｔの状態を撮像し、エッジ検出をすることで識別可能である。
【0304】
（Ｌ）上記（Ｋ）で説明したフィンガ部材３２２Ａ、３２２Ｂの回転は、フィンガ部材３２２Ａ又は３２２Ｂが保持する被処理物Ｔの端部にねじれが生じているような場合に有効であるが、フィンガ部材３２２Ａと３２２Ｂとの間で被処理物Ｔに絡まりや重なりが生じている場合がある。こうした絡まり等を解消又は抑制するために、保持装置制御部９０４は、認識工程中（被処理物Ｔの展開中）に保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの移動を制御して、次のような絡まり解消動作を行っても良い。
【0305】
【0306】
まず、図３０（ａ）に示すように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持している状態で、一方の保持機構３１０Ａを左方向（矢印Ｘ２方向）へ水平移動させるとともに、他方の保持機構３１０Ｂを右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動させ、被処理物Ｔを幅方向（矢印Ｘ方向）に広げる。被処理物Ｔの一部が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの間で絡まりや重なりが生じている場合、この動作により当該重なり／絡まりが解消又は改善され得る。次に、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を第１点Ｐと同じ高さまで吊り上げる（図３０（ｂ）及び図３１（ｃ））。他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を吊り上げていく途中で、フィンガ部材３２２Ｂは、ロータリアクチュエータ３２６Ｂにより、鉛直下向きになる。
【0307】
次に、図３１（ｃ）に示されるように、一方の保持機構３１０Ａが第１点Ｐを保持し、他方の保持機構３１０Ｂが第１端点Ｐ１を保持している状態で、一方の保持機構３１０Ａを右方向（矢印Ｘ１方向）へ水平移動させるとともに、他方の保持機構３１０Ｂを左方向（矢印Ｘ２方向）へ水平移動させ、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの幅方向（矢印Ｘ１／Ｘ２方向）の位置を互いに入れ替える。被処理物Ｔは幅方向（矢印Ｘ方向）に反転されるので、これにより被処理物Ｔの重なり／絡まりが解消され得る。以降の動作は先の実施形態で説明したものと同様である。すなわち、第２端点検出部９２４は、第１点Ｐと第１端点Ｐ１とを結ぶ直線Ｌ１から最も離れた第２端点Ｐ２を検出する。第２端点Ｐ２が検出されると、第１端点Ｐ１を保持していた他方の保持機構３１０Ｂは、第１端点Ｐ１を開放し、然る後、第２端点Ｐ２を保持する（図３１（ｄ））。
【0308】
このように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにて被処理物Ｔを保持している状態から次の最下点を保持する動作に入る前に、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを幅方向に広げたり、幅方向位置を入れ替えたりすることで、被処理物Ｔの絡まりや重なりを解消ないし改善することができる。
【0309】
（Ｍ）先の実施形態に係る処理装置１では、障害部材２２２に被処理物Ｔが乗り上げた状態になったことを検知する被処理物センサ４０９が、載置装置４００の前後方向移動機構４０８における移動板４１６に取り付けられている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、扉本体２１０が閉状態となったときにおける障害部材２２２の位置に被処理物センサ４０９を固定してもよい。
【0310】
（Ｎ）先の実施形態に係る処理装置１では、図４に示すように障害部材２２２を幅方向（矢印Ｘ方向）に延びる長尺の部材としているが、これに限られるものではない。例えば、障害部材２２２を幅方向の特定の箇所（例えば中央のみや、離間した複数箇所）のみに設けるようにしても良い。また先の実施形態に係る処理装置１では、障害部材２２２は、非処理物受け部材２２０の側面板２３０に接続されているが、障害部材２２２は、非処理物受け部材２２０とは独立して設けても構わない。
【0311】
（Ｏ）さらに、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が展開された状態で搬送コンベヤ２０４上に平たく載置された場合であっても、保持機構３１０Ａ，３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持するという目的のためには、障害部材２２２に替えて、例えば次のような構成を採用することも可能である。
【0312】
例えば、図４で示した障害部材２２２に替えて、搬送コンベア２０４の上面に、幅方向（矢印Ｘ方向）全体に一本又は複数の糸状部材（例えば、糸、針金等）を懸架し、この糸状部材を上下に（矢印Ｚ方向）移動可能に構成して障害部材として用いても良い。糸状部材は、搬送コンベア２０４が順方向（被処理物Ｔが扉本体２１０から離間する方向）に回転している場合は、搬送コンベア２０４とほぼ同一の高さ位置まで移動される。そのため、搬送コンベア２０４上の被処理物Ｔの移動が糸状部材により妨げられることはない。一方、搬送コンベア２０４が逆方向（被処理物Ｔが扉本体２１０に近づく方向）に回転を始めると、糸状部材は、搬送コンベア２０４から離間するよう上方向に移動される（糸状部材が複数ある場合は、それぞれの高さ位置を、扉本体２１０に近づく方向（矢印Ｙ２）に向かって徐々に高くなるようにしても良い）。糸状部材まで搬送された被処理物Ｔは糸状部材上に乗り上がるので、糸状部材は、障害部材として機能する。なお、糸状部材を上方向に移動するタイミングを、被処理物Ｔが糸状部材を乗り越えてからにしてもよい。この後で糸状部材を上方向に移動させると、被処理物Ｔは糸状部材によって持ち上げられるので、この場合も糸状部材は障害部材として機能する。
【0313】
例えば、先の実施形態１に係る処理装置１では、コンベヤ２０４（図４参照）は水平面（ＸＹ面）を構成しているが、コンベヤ２０４の下面に固定又は可動の構造物を設けて、コンベア２０４の表面一部を鉛直方向（Ｚ方向）に恒久的又は一時的に隆起する構造とし、障害部材として用いてもよい。
【0314】
また例えば、図３２（ａ）に示すように、被処理物Ｔの進行方向に対して２つに分割された第１のコンベヤ２０４Ａ、第２のコンベヤ２０４Ｂを用い、被処理物Ｔがコンベヤ２０４Ａに乗り上がったことを検知した後、図３２（ｂ）に示すように第１のコンベヤ２０４Ａを傾けることで、実質的に被処理物Ｔを当初の載置面（第２のコンベヤ２０４Ｂと水平な面）よりも高く持ち上げるようにしてもよい。これにより、薄物の被処理物Ｔ（例えば、ハンカチ）が第２のコンベヤ２０４Ｂ上に平たく載置された場合であっても、被処理物Ｔは第１のコンベヤ２０４Ａで持ち上げられるので保持機構３１０Ａ、３１０Ｂのフィンガ部材３２２で被処理物Ｔを容易に保持することができる。
【0315】
（Ｐ）先の実施形態に係る処理装置１では、受入搬送工程（図１２）において処理装置１に投入された被処理物Ｔは、搬送コンベヤ２０４上に載置されるが、例えば、図３３に示すように、搬送コンベヤ２０４の奥側（矢印Ｙ１方向）に搬送コンベヤ２０４とわずかに離間させて補助受部材２６０を設け、搬送コンベヤ２０４を順方向回転させ被処理物Ｔを奥側に搬送する際に、補助部材２６０に被処理物Ｔの一部を乗り上げさせるようにしてもよい。補助受部材２６０は、搬送コンベヤ２０４の幅方向（図３の矢印Ｘ方向）と略同一幅を有する、長尺板材であり、図３３に示すように上方（矢印Ｚ方向）に向かうに従って傾斜が大きくなる弧状の断面形状を有する。搬送コンベア２０４の順方向回転により補助部材２０６に乗り上がった被処理物Ｔは、回転等の作用を受けた後、搬送コンベヤ２０４の逆方向回転により障害部材２２２に向かうようになる。すなわち、被処理物Ｔの搬送コンベヤ２０４上の載置状態／形状を搬送コンベヤ２０４の移動（矢印Ｙ１／Ｙ２方向）の度に変化させることができる。例えば、複数の被処理物Ｔが一度に処理装置１に投入された場合に、被処理物Ｔ同士のもつれを解消したり、複数の被処理物Ｔ同士のＹ方向の相対位置を変更したりすることができる。
【0316】
（Ｑ）先の実施形態に係る処理装置１では、載置板４０２として、略矩形状の板材である載置板本体４１０と回転軸４１２とで構成されたものを示したが、これに限られるものではない。
【0317】
例えば、載置板４０２を複数の板材を互いに摺動可能に連結し、長辺及び短片の大きささが変更できるようにしてもよい。そして、例えば、認識工程（図１３）においては、載置板４０２の幅を例えば半分や１／３程度まで縮めて、その後の、折りたたみ工程（図１４）においては、元の大きさまで戻すようにしてもよい。また例えば、被処理物Ｔが小さいと認識された場合、折り畳み工程において、載置板４０２の長辺または短辺の大きさを例えば半分や１／３程度まで縮めて折り畳み工程を行ってもよい（図６３（ａ）参照）。また例えば、被処理物Ｔが大きいと認識された場合、折り畳み工程において、載置板４０２の長辺または短辺の大きさを例えば１．５倍から３程度まで広げて折り畳み工程を行ってもよい（図６３（ｂ）参照）。
【0318】
載置板４０２の材質としては、例えば、金属が挙げられる。金属は剛性が高く載置板４０２を薄くできるとともに、誘電率が低いため被処理物Ｔが衣服である場合等に発生する静電気を抑制することができる。これにより、被処理物Ｔの糸屑等が載置板４０２に付着してしまうこと等を防止できる。
【0319】
また例えば、載置板４０２として樹脂を用いてもよい。樹脂を用いることにより、被処理物Ｔが濡れていたり処理装置１内部が高湿度下に置かれたり等のために載置板４０２に水分が付着したとしても、載置板４０２に錆が生じるような事態を防止できる。
【0320】
また例えば、載置板４０２の一部を樹脂よりも誘電率が低い材料（例えば金属）で構成し、一部を樹脂で構成してもよい。
【0321】
なお、載置板４０２の帯電を防止する観点から、処理装置１内にイオン噴出装置を設け、このイオン噴出装置から載置板４０２に対してイオンを含む空気を適宜（例えば、被処理物Ｔの折り畳みが終了し、次の被処理物Ｔの認識動作に入るまでの間等）照射するようにしてもよい。
【0322】
図８に示すように、載置板本体４１０は、回転軸４１２方向（矢印Ｘ方向）に沿って横長の形状となっている。
【0323】
載置板４０２の厚みは、適宜設定可能であるが、特に載置板４０２の縁部については、当該縁部に引っ掛けられた状態の被処理物Ｔを保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで把持することを考慮すると、３ｍｍ以下、より好ましくは２ｍｍ以下であることが好ましい。または、載置板４０２の縁部をテーパ加工して先端にいくにつれて厚みが薄くなるようにしてもよい。これにより、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが、載置板４０２の端部に引っ掛けられた被処理物Ｔを把持した状態から載置板４０２を引き抜く際、保持機構３１０Ａ、３０１Ｂが被処理物Ｔを把持したまま、載置板４０２を引き抜きやすくする。
【0324】
載置板４０２は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる把持により変形しない程度の剛性を有すること、言い換えれば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで把持する際にその厚みが変化しない材料であることがより好ましい。さらに言い換えると、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで被処理物Ｔを把持した時の被処理物Ｔの厚みの変化量が、載置板４０２の変化量よりも大きくなっていることが好ましい。
【0325】
また例えば、載置板４０２の縁部とりわけ角部に、被処理物Ｔを傷めないようにＲ加工を施しても良い。このようなＲ加工は、認識工程の初期段階で被処理物Ｔが十分に展開されていない場合や、被処理物Ｔがそもそも大きい場合等には、載置板４０２の角部に引っかかりやすいので重要である。一方で、被処理物Ｔの引っ掛けやすさをより重視して載置板４０２の縁部や角部へのＲ加工を施さなくてもよい。または、被処理物Ｔが引っ掛かりやすい載置板４０２の縁部の角部のみにＲ加工を施し、当該角部以外の部分にはＲ加工を施さないようにしてもよい。
【0326】
また例えば、載置板４０２の表面、裏面、側面とで、異なる材質の板状部材を用いてもよい。例えば、載置板４０２の表面、一方の側面を摩擦係数の大きい材料を用いて又はコーティングして形成し、他方の側面、裏面を摩擦係数の小さい材料を用いて又はコーティングして形成することで、載置板４０２に被処理物Ｔを載置した場合の「滑りやすさ」を、載置板４０２の接触面（表面、側面、裏面）を選択することで自在に変更できるようにしてもよい。これにより例えば、被処理物Ｔをしっかり保持しておきたい動作の場合（例えば、２つの保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで被処理物Ｔを保持している状態において、被処理物Ｔを載置板４０２に引っ掛けて保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの保持を解除する場合等）は、載置板４０２の摩擦係数の大きい面が被処理物Ｔに当接するようにしてもよい。また例えば、上下の挟持板７０２及び７０４に挟持された状態の載置板４０２と被処理物Ｔから載置板４０２のみを離間させるような場合（図２２（ｕ）及び図２３（ｖ））等においては、載置板４０２の摩擦係数の小さい面が被処理物Ｔに当接するようにし、折りたたんだ被処理物Ｔにシワがよらないようにしてもよい。
【0327】
また例えば、載置板４０２を表面から裏面に向かって貫通する一つ又は複数の貫通孔を設けてもよい。これにより、例えば、非処理物Ｔの折り畳みの際に載置板４０２の表面上に被処理物Ｔを載置して広げた場合、当該表面と被処理物Ｔとの間の余分な空気を、貫通孔を介して載置板４０２の裏面から抜き出すことができるので、被処理物Ｔのシワを抑制することができる。
【0328】
また例えば、載置板４０２に非処理物Ｔの吸着、放出手段を設けてもよい。具体的には、載置板４０２に一又は複数の給気孔及び排気孔を設け、載置装置４００内に設けた給気パイプ及び排気パイプにそれぞれ連通させるとともに、この給気パイプ及び排気パイプを処理装置１内部に設けた給排ポンプに接続させる。この給排ポンプを駆動することで、載置板４０２の給気孔及び排気孔から空気を吐出又は吸引させる。これにより、例えば、載置板４０２に載置された被処理物Ｔを取り出す際には、給気孔から空気を吐出して、被処理物Ｔを載置板４０２から取り出しやすくできる。また例えば、載置板４０２に載置された被処理物Ｔを載置板４０２上に保持する場合は、排気孔から空気を吸引して、被処理物Ｔを載置板４０２に吸引させるようにしてもよい。
【0329】
（Ｒ）先の実施形態に係る＜処理装置１の特長＞（１）で述べたとおり、処理装置１は、被処理物Ｔの上部を載置板４０２の一方側で移動させた後、被処理物Ｔの下部が未だ載置板４０２の他方側にあるような場合、載置板４０２を当該一方側に向けて回転させることにより、他方側に残る被処理物Ｔの下部を巻き上げて載置板４０２一方側へ移動させることができる。これに加えて、処理装置１は、保持装置制御部９０４及び載置装置制御部９０６を制御して、被処理物Ｔが載置板４０２へ垂れ下がる位置を、被処理物Ｔの下側にずらす以下のような動作をしてもよい。
【0330】
図３４（ａ）に示すように、被処理物Ｔを保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂ（図示せず）によって載置台４０２に沿って規定位置まで吊り上げる。この状態で、撮像装置５００により被処理物Ｔの画像データを取得し、被処理物Ｔの長さ（例えば、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの保持位置から被処理物Ｔの最下点までの距離）を算出する。次に、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの位置を固定した状態で、載置板４０２を順方向及び逆方向に交互に回動させることにより被処理物Ｔを引っ掛け／巻き上げつつ、載置板４０２を処理装置１の奥方向（矢印Ｙ１方向）に向かって移動させる（図３４（ａ）及び（ｂ））。被処理物Ｔの長さによって規定される所定距離だけ載置板４０２が移動すると奥方向の移動が停止し、載置板４０２が鉛直状態になるように回動する（図３５（ｃ））。次に、載置板４０２は、鉛直状態を保ちながら、処理装置１の扉方向（矢印Ｙ２方向）に移動する（図３５（ｄ））。この時、載置板４０２が鉛直状態を保っているので、被処理物Ｔが載置板４０２の上縁でしっかりと保持され移動中の被処理物Ｔのズレ落ちが防止される。載置板４０２が所定の位置まで戻ると、載置板４０２を所定の角度まで回動させる（図３６（ｅ））。ここまでの動作中、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの位置は固定した状態である。すなわち、当該動作により、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂを動かすことなく、被処理物Ｔが載置板４０２へ垂れ下がる位置を被処理物Ｔの下側にずらすことができる。この動作は、保持機構３１０Ａ又は３１０Ｂの可動範囲に制限がある中で、長い被処理物Ｔを展開する際に特に有効である。
【0331】
（Ｓ）先の実施形態においては、被処理物ＴをＴシャツＴとしてその処理動作を説明したが、もちろん、処理装置１による被処理物Ｔの種類はこれに限られるものではない。以下では、被処理物ＴがズボンＴである場合を例にとって、その認識工程と折り畳み工程を説明する。受入搬送工程、搬送工程は被処理物ＴがＴシャツＴの場合と同様であるので説明は省略する。
【0332】
受入搬送工程の最後に一方の保持機構３１０Ａにより被処理物Ｔの第１点Ｐを保持して吊り上げた後、図３７（ａ）に示すように、ズボンＴの最下点の持ち替えを繰り返していくと、図３７（ｂ）に示すように、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂが、ズボンＴの両裾を保持した状態となる。種類認識部９１４には、被処理物Ｔの持ち替え毎に撮像装置５００から被処理物Ｔの画像データが入力されているが、この状態の画像データが入力されると、種類認識部９１４は、ズボンＴの種類が「ズボン」であると認識し、「ズボン」に対応する折り畳み情報を取得する。またこの際に、長さ検出部９１５は、撮像装置５００から得られた画像データに基づいてズボンＴのウェスト部分の幅、ウェストから裾までの長さ等の各部寸法を測定し、当該測定結果を制御装置９００のＲＡＭ等に一時的に保存する。
【0333】
次に、折り畳み工程が開始される。まず、図３８（ｃ）に示すように、ズボンＴをその長手方向略中央の位置で載置板４０２に掛けて吊り下げ、この状態で、載置板４０２上の一端部を保持機構３１０Ａにより、載置板４０２から垂れ下がるズボンＴのウェスト一端部を保持機構３１０Ｂにより保持して吊り上げる。次に、ズボンＴのウェスト部分の中央部と股部分とを結ぶ直線が載置板４０２の縁線上に配置されるように、ズボンＴのウェスト部分の幅に基づき保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂを移動させる（図３８（ｄ）及び図３９（ｅ））。このとき、撮像装置５００からの被処理物Ｔの画像データに基づきズボンＴの股下の一部が載置台４０２上に残っていると判断された場合、一方の保持機構３１０Ａにより当該残った股下部分を保持して、載置板４０２から外す（図３９（ｅ））。
【0334】
次に、載置板４０２上のズボンＴの股部分とウェスト部分の中央部とをそれぞれ保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂにより保持して持ち上げて載置板４０２から外すとともに（図３９（ｆ））、一方の保持機構３１０Ａを軸に他方の保持機構３１０Ｂを回動させて（図４０（ｇ））、ズボンＴがウェスト部分から裾に向かって鉛直に垂れ下がる状態する（図４０（ｈ））。この状態から、他方の保持機構３１０Ｂを載置板４０２の反対側（矢印Ｙ２方向）に移動させ、載置板４０２にいったんズボンＴを仮掛けする（図４１（ｉ））。次に、載置板４０２上に仮置きされたズボンＴの両端部を保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂで保持して、載置板４０２の反対側（矢印Ｙ２方向）に移動させ、ズボンＴの長手方向中央（ウェストから裾までの長さの半分）が載置板４０２にくるようにする（図４１（ｊ））。次に、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を水平方向に回動させて、挟持装置７００の近傍まで水平方向に移動させる（図４２（ｋ））。載置板４０２が近づいてくると、挟持装置７００の上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する方向に回動する（図４２（ｋ））。これにより、載置板４０２から垂れ下がったズボンＴのウェスト部が下側挟持板７０４により持ち上げられ、折りたたみが終了する。
【0335】
なお、上記例では、ズボンＴをウェスト部分の中央部と股部分とを結ぶ直線で半分に折り畳む（ズボンＴの裾どうしを重ねる）ために、載置板４０２を利用している（図３８（ｃ）乃至図３９（ｆ））がこれに限られるものではない。例えば、図７５に示すとおり、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂが、ズボンＴの両裾を保持した状態において（図７５（ａ））、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂが近接する（両者の幅方向（Ｘ方向）及び高さ方向（Ｚ方向）の位置が一致し、前後方向（Ｙ方向）に僅かに離間する位置になる）ように、一方を他方に対して旋回させて、ズボンＴの両裾を合わせるようにしてもよい（図７５（ｂ））。これにより折り畳み工程を大幅に簡略化できる。
【0336】
（Ｔ）先の実施形態に係る処理装置１では、折り畳み工程（図１４）に入った後は、認識工程（図１３）で認識された被処理物Ｔの種類は正しいという前提で、当該認識された被処理物Ｔの種類に応じた折り畳み動作を継続する。しかしながら、認識工程（図１３）で被処理物Ｔが誤認識され、この誤った認識のもとで折り畳み動作が行われてしまうこともあり得る（例えば、被処理物Ｔが本当はズボンであるところ、誤って、Ｔシャツであると認識し、ズボンにＴシャツのたたみ方を適用してしまう等）。そこで、折り畳み工程中又は折り畳み工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、被処理物Ｔがその種類の規定の折り畳み形状から乖離しているか否かを検出してもよい。乖離していると検出された場合は、被処理物Ｔの種類に誤認識があったと判別し、折り畳み動作を中断して、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを保持しなおして認識工程をやり直すようにしてもよいし、又は、被処理物Ｔは「折りたたみ不能」と判別し、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（当該収容箱の例については、以下「（Ｙ）」で詳述する「被処理物収納部Ｈ２」を参照）に収容するようにしてもよい。
【0337】
また例えば、認識工程（図１３）で認識された被処理物Ｔの種類が正しくとも、被処理物Ｔのサイズが大きかったり形状がイレギュラーであった場合等は折畳工程（図１４）での折り畳みが不十分になってしまったり、また折り畳みの最中に載置板４０２から被処理物Ｔの一部がずれ落ちてしまったりすることも考えられる。そこで、折り畳み工程中又は工程後に撮像装置５００において被処理物Ｔの画像データを取得し、当該画像データに基づいて、制御装置９００により被処理物Ｔが規定の折り畳み形状のとおり折り畳まれているか否かを検出してもよい。例えば、制御装置９００は、折り畳み完了時における被処理物Ｔが取るべき所望の輪郭形状（例えば矩形）と、被処理物Ｔの実際の輪郭形状（例えば当該矩形からはみ出している部分（例えば袖部）がある）とを比べ、折り畳みが完了しているか否かを検知する。折畳みが完了していないと判断された場合には、追加の折り畳み動作（例えば、はみ出した袖部を載置板４０２の縁部に引っ掛ける等）を行っても良いし、折り畳み工程を最初からやり直すようにしてもよい。
【0338】
（Ｕ）先の実施形態に係る処理装置１では、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態で（図１９（ｊ））、種類認識部９１４は被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」であると認識する。言い換えれば、被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」の場合、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されるまで、端点の持ち替え動作が繰り返される。しかしながら、保持の状態によっては、何度持ち替えを繰り返してもＴシャツＴの袖口の両端を保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持する状態に持っていくことができない、又は、できたとしても非常に多くの回数を要する場合がある。被処理物Ｔの保持状態がこのようなデットロック状態になったことを認識した場合（例えば、撮像装置５００による画像データが所定の形状になったことに基づき認識する／又は被処理物Ｔの最下点の持ち替え回数が所定回数以上になったことに基づき認識する等）、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ双方から被処理物Ｔを離して搬送コンベア２０４に落とす又は載置板４０２に置いた上で、再度保持機構３１０Ａ（３１０Ｂ）により最下点を掴む動作を開始するようにしても良い。又は、被処理物Ｔは「展開不能」と判別し、認識工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（当該収容箱の例については、以下「（Ｙ）」で詳述する「被処理物収納部Ｈ２」を参照）に収容するようにしてもよい。
【0339】
【0340】
第１点Ｐ及び第１端点Ｐ１を保持した状態（図４３（ａ））から、最下点（保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの保持部分を結ぶ直線から最も離れた端点）の持ち替えを繰り返していくと（図４３（ｂ））、ＴシャツＴが横向きに保持される場合がある（図４４（ｃ））。保持装置制御部９０４は、撮像装置５００から入力されるＴシャツＴの画像データに基づき、ＴシャツＴが横向きに保持されている状態であると認識すると、デットロック状態になったと判定する（このまま通常の持ち替えを続けても、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持された状態にならない）。この場合、保持装置制御部９０４は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置板４０２に向かって水平方向（Ｙ２方向）に移動させた上で、ＴシャツＴの把持を解除し、ＴシャツＴを載置板４０２に垂れ下げる（図４４（ｄ））。この状態において、保持装置制御部９０４は、撮像装置５００から入力される画像データに基づきＴシャツＴのＺ方向最下点にある端部（本例の場合はＴシャツＴの一方の袖口）を検出し、一方の保持機構３１０Ａで当該端部を把持する。以降通常の最下点を掴む動作を繰り返すことで（本例の場合は、ＴシャツＴの一方の袖口を掴んでいるので、この後２回の動作により）、又は、本例の場合は既に被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」であると認識されているので、直接ＴシャツＴの他方の袖口を掴みにいくことで（この場合はこの後一回の動作により）、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持される。これにより、デットロック状態を解消することができ、折り畳み工程までの処理を早めることができる。
【0341】
（Ｖ）先の実施形態に係る処理装置１では、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持されることにより（図１９（ｊ））、種類認識部９１４が、被処理物Ｔの種類が「Ｔシャツ」であると認識すると、そのまま連続してＴシャツの折り畳み工程（図１４、図１９（ｋ））が開始される。しかしながら、被処理物Ｔの種類の認識タイミング、認識のための被処理物Ｔの形状はこれに限られるものではない。例えば、被処理物Ｔの展開前（例えば受入搬送工程中）や展開中（折り畳み工程を開始するための形状になる前）に、種類認識部９１４が被処理物Ｔの種類を認識し、被処理物Ｔが折り畳み動作を開始するための形状（ＴシャツＴの例でいえば、ＴシャツＴの袖口の両端が保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより保持される図１９（ｊ）の状態）となるように、認識した被処理物Ｔの種類に応じて展開動作を行うようにしてもよい。被処理物Ｔの展開前や展開中に早期に被処理物Ｔを認識する方法としては、例えば、ある特定の被処理物Ｔの外観上の特徴（特定の色（例えば「黄色」）、特定の文字（例えば「ＡＢＣ」等）、特定の柄やマーク（例えば「ボーダ柄」）等）とその種類とを関連付けるデータを予め種類認識部９１４に保持しておき、当該外観上の特徴が検知された時点で種類認識部９１４が被処理物の種類を認識するようにしてもよい。被処理物Ｔの展開の開始時又は展開中に被処理物Ｔの種類を判別し、被処理物Ｔの種類に応じた最適な展開動作を行うので、折り畳み工程までの処理を早めることができる。また種類を一つに特定までせずとも、被処理物Ｔの展開前や展開中に、被処理物Ｔの外観上の特徴（例えば長い袖や長い裾等）が検知された時点で種類認識部９１４が被処理物の種類をそのような特徴をもつものに絞りこむようにしてもよい。
【0342】
【0343】
被処理物Ｔの種類が「タオル」の場合、最下点（保持機構３１０Ａ、３１０Ｂによる被処理物Ｔの保持部分を結ぶ直線から最も離れた端点）の持ち替えを繰り返していくと、図４５（ａ）に示すように、被処理物Ｔの幅方向（Ｘ方向）両端部から中央部分に向けて下方向（Ｚ方向）に垂れ下がった特徴的な形状が現れる。種類認識部９１４は、撮像装置５００から得られる画像データに基づいて、この段階で被処理物Ｔが「タオル」であると認識する。そして、保持装置制御部９０４は、被処理物Ｔが折り畳み動作を開始するのに最適な形状（本例においては、図４６（ｄ）の状態）となるように、「タオル」用に予め定められた以下の展開動作を行う。
【0344】
はじめに、他方の保持機構３１０Ｂを載置板４０２に向けて水平方向（Ｙ２方向）に移動させた上で、被処理物Ｔの把持を解除することで、被処理物Ｔであるタオルの長手方向一端部を載置板４０２に垂れ下げる（図４５（ｂ））。次に、一方の保持機構３１０Ａをその把持状態を維持したまま載置板４０２の幅方向中央方向（Ｘ２方向）に向けて移動させ（図４５（ｂ））、これにより、被処理物Ｔであるタオルの長手方向他端部が最下点となるようにする（図４６（ｃ））。この他端部を他方の保持機構３１０Ｂで把持することにより、被処理物Ｔを、折り畳動作を開始するための形状にする（図４６（ｄ））。このように被処理物Ｔの種類（この場合はタオル）を判別するとその種類に応じた最適な展開動作を行うので、折り畳み工程までの処理を早めることができる。
【0345】
なお、被処理物Ｔが「タオル」である場合の折り畳み工程は、次のとおりである。図４６（ｄ）に示した状態において、制御装置９００は、撮像装置５００から得られる画像データに基づき、被処理物Ｔであるタオルの長さ（長手方向の大きさ）を算出し、何回の折り畳みが必要かを算定する（本例の場合は例えば２回と算定される）。次に、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を回動させて鉛直状態とする。この状態で、保持装置制御部９０４は、垂れ下がった被処理物Ｔの長手方向の中央が載置板４０２の上縁部に載るように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置板に向かって移動させて把持をいったん解除し、その上で再度載置板４０２上に位置する被処理物Ｔの両端部を保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで把持する（図４６（ｅ））。この状態では被処理物Ｔの折り畳みが足りないので、もう一度折り畳みを折り返す。すなわち、保持装置制御部９０４は、垂れ下がった被処理物Ｔの長手方向の中央が載置板４０２の上縁部に載るように保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置板に向かって移動させ、把持を解除する（図４７（ｆ））。このとき、被処理物Ｔであるタオルは、長手方向に４つ折りにされている。次に、載置装置制御部９０６は、載置板４０２を水平方向に回動させ（図４７（ｇ））、挟持装置７００の近傍まで水平方向に移動させる（図４７（ｇ））。載置板４０２が近づいてくると、挟持装置制御部９１０は、挟持装置７００の上側挟持板７０２と下側挟持板７０４とが互いに近接する方向に回動させる（図４７（ｇ））。これにより、載置板４０２から垂れ下がった被処理物Ｔの端部が下側挟持板７０４により持ち上げられ、折りたたみが終了する。
【0346】
（Ｗ）先の実施形態においては、処理装置１は、内部に投入された被処理物Ｔを展開して種類を認識し、認識した種類に応じて折り畳みを行うが、被処理物Ｔによっては、種類の認識ができない、折りたたみが行えないことも想定される。このような場合は、制御装置９００は、これらの被処理物Ｔを「認識不能」「折り畳み不能」と判別して、認識工程、折り畳み工程を中断して保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにより被処理物Ｔを、処理装置１内の所定の場所、例えば、専用の収容箱（当該収容箱の例については、以下「（Ｙ）」で詳述する「被処理物収納部Ｈ２」を参照）に収容して、他の被処理物Ｔと分別するようにしてもよい。
【0347】
例えば、制御装置９００は、認識工程において、被処理物Ｔの最下点の持ち替えが所定の閾値を超えても依然として被処理物Ｔの認識ができない場合は、被処理物Ｔを「認識不能」と判別してもよい。例えば、制御装置９００に被処理物Ｔの種類として、「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」のパターンのみが記憶されている場合に、被処理物Ｔとして「靴下」が投入された場合は、認識工程において複数回の最下点の展開動作を繰り返しても、予め記憶されている「Ｔシャツ」、「ズボン」、「タオル」、「スカート」の特徴に合致しないので、所定の閾値を超えても被処理物Ｔの認識がされない。このような場合は、当該被処理物Ｔ（靴下）は、「認識不能」なものとして、専用の収容箱に収容される。
【0348】
また被処理物Ｔの種類が認識できるかできないかにかかわらず、処理装置１において折り畳めないことが明らかなものであれば（例えば、予め定められた被処理物Ｔの折り畳み可能範囲（長さ、重さ、形状、材質等で規定）を超えていると認識された場合等、より具体的には、大きなシーツや洗濯ネットが投入された場合等）次の折り畳み工程に移る前に「認識不能」として、専用の収容箱に収容される。
【0349】
また例えば、制御装置９００は、折り畳み工程において、折りたたみに必要な被処理物Ｔの端点が認識できない場合や、被処理物Ｔが載置板４０２上に安定して保持できないと判定した場合（例えば、被処理物Ｔのサイズが当該種類における所定の折り畳み許容サイズを超えて大きい等）は、被処理物Ｔを「折り畳み不能」と判別し、専用の収容箱に収容してもよい。
【0350】
（Ｘ）先の実施形態においては、載置板４０２を備える載置装置４００について説明したが、載置装置は、被処理物Ｔを載置するための複数の点、一本又は複数の直線又は曲線、平面、曲面又は凹凸面等を提供する載置体を備えても良い。このような載置体としては、例えば、一本又は複数の糸状部材（紐、針金等）、一本又は複数の棒状部材又は筒状部材（例えば、図８において載置板４０２を取り除き、回転軸４１２を載置板４０２の替わりに用いる等）、くし状部材（くしの複数の歯が複数の載置点を構成する）、球体や半球体（球面を載置面として用いることで被処理物Ｔのシワを伸ばす効果がある）等を用いることができる。なお、上記（Ｑ）で述べた載置板４０２の構成（材質や摩擦抵抗、Ｒ加工、開口部等）は、載置体にも同様に適宜適用できる。
【0351】
このような載置体の具体例を以下に示す。例えば、図４８及び図４９に示すように、載置体として、一本の紐からなる載置体４０２Ａを用いてもよい。両図に示すように、載置体４０２Ａは、載置装置（図示せず）により、処理装置１の幅方向（矢印Ｘ方向）に懸架され、かつ、上下（矢印Ｚ方向）及び前後（矢印Ｙ方向）に移動可能に保持されている。載置体４０２Ａは、載置板４０２の替わりに、認識処理、折り畳み処理等に利用可能である。
【0352】
図４８（ａ）及び（ｂ）は、載置体４０２Ａを用いた認識工程の一部を示す図である。同図に示すように、被処理物Ｔと載置体４０２Ａとが直線上に当接することで、図１８（ｈ）及び（ｉ）に示す載置板４０２を用いた工程（被処理物Ｔと載置板４０２の側縁とが同様に直線上に当接する）と実質的に同様の動作で、認識処理を行うことができる。一方、載置板４０２を用いた場合とは異なる利点もある。すなわち、載置体４０２Ａは、一本の紐であり、載置装置にその両端を保持されて懸架されているので、載置装置の保持を緩めることで、紐を緩ませることができる。これにより、例えば、載置する被処理物Ｔの位置を全体に下にずらし、被処理物Ｔの最下点をずらすことができる。
【0353】
図４９（ａ）乃至（ｃ）は、載置体４０２Ａを用いた折り畳み工程の一部を示す図である。一本の紐からなる載置体４０２Ａでは、載置板４０２にあるような「平面」が存在しないので、先の実施形態において説明した載置板４０２の「平面」を使う折り畳み工程（例えば、図２２（ｔ）で説明した工程）とは異なる折り方が必要とされる。例えば、次のような折り方が考えられる。
【0354】
図４９（ａ）は、第１折り線Ｂ１にてＴシャツＴを２つ折りにする工程（当該工程については、図２１（ｐ）で示したと同様）の後工程を示している。保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔの第３折り線Ｂ４が載置体４０２Ａ上に位置するように、被処理物Ｔを載置体４０２Ａ上に保持している。ここで、第３折り線Ｂ４は、先の実施形態で説明した第１折り線Ｂ２及び第２折り線Ｂ３（図２１（ｑ）参照）に比べて、ＴシャツＴの中央寄りに位置する。図４９（ａ）に示すように、第３折り線Ｂ４は、被処理物Ｔを載置体４０２Ａに垂れ下げた状態において、ＴシャツＴの一方の袖の端縁Ｂ５と、ＴシャツＴの胴体部の他方の端縁Ｂ７とがほぼ同一線上になるように位置決めされている。
【0355】
次に、図４９（ｂ）に示すように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔを第３折り線Ｂ４にて保持しつつ、ＴシャツＴの胴体部の一方の端縁Ｂ６と載置体４０２Ａとがほぼ同一の高さになるまで持ち上げる。このとき、同時に、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ及び／又は載置体４０２Ａを前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させて、載置体４０２Ａを被処理物Ｔよりも手前側（矢印Ｙ１方向）に位置させる。この段階で、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを載置体４０２Ａの手前下側方向に移動させる。これにより、一方の袖を載置体４０２Ａに引っ掛けつつ、被処理物Ｔに、第４の折り線Ｂ８をつける（図４９（ｃ））。これにより、一本の紐である載置体４０２Ａを用いても、被処理物Ｔの折り畳みを行うことができる。
【0356】
上記折り畳み工程以降の処理は、先の実施形態で説明したと同様に行ってもよい。すなわち、挟持装置７００にて被処理物Ｔを挟持しつつ、載置体４０２Ａを挟持装置７００から離間させ、搬送処理を行う。なお、載置体４０２Ａを離間させる方法としては、載置体４０２Ａと挟持装置７００とを相対移動させる以外にも、載置体４０２Ａが紐であることを利用して、次のようにすることも可能である。すなわち、一本の紐である載置体４０２Ａの一端を載置装置に着脱自在に装着し、折り畳み完了後に、当該載置体４０２Ａの一端を載置装置から外しつつ、他端を引っ張ることで、挟持装置７００から載置体４０２Ａを「引き抜く」ようにしてもよい（引きぬかれた載置体４０２Ａの一端は、この後、再度載置装置に装着される）。なお、上記折り畳み工程以降の処理は、挟持装置７００を用いなくても構わない。すなわち、被処理物Ｔの両端を保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにて保持した状態で、載置体４０２Ａを被処理物Ｔから上記のとおり「引き抜く」ようにし、その後、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂにて被処理物Ｔを被処理物受入箱Ｒに直接搬送するようにしてもよい。
【0357】
また例えば、図６４に示すように、載置体として、２本の紐からなる載置体４０２Ｂを用いてもよい。同図に示すように、載置体４０２Ｂは、載置装置（図示せず）により、処理装置１の幅方向（矢印Ｘ方向）に懸架され、かつ、それぞれ上下（矢印Ｚ方向）及び前後（矢印Ｙ方向）に移動可能に保持されている。載置体４０２Ｂは、載置板４０２に替えて認識処理、折り畳み処理等に利用可能である。
【0358】
載置体４０２Ｂを構成する２本の紐は互いに平行な状態を保ちつつ相対移動可能である。例えば、一方の紐を他方の紐を軸として相対的に回転移動させることで、載置体４０２Ｂの載置面（２本の紐を含む平面であって、一方の紐と他方の紐との間で形成される面）を、垂直（図６４（ａ））、傾斜（図６４（ｂ））又は水平（図６４（ｃ））に変化させることができる。すなわち、載置体４０２Ｂは、載置板４０２と実質的に同様の載置面を構成することができる。また例えば、載置体４０２Ｂは一方の紐と他方の紐との間隔を変化させることで、載置面の面積を変更させることができる。
【0359】
また例えば、図６５（ａ）及び（ｂ）に示すように、載置体として、曲面状の縁部を有する載置体４０２Ｃ、４０２Ｄを用いてもよい。この載置体４０２Ｃ、４０２Ｄは、一方の縁部が緩やかに湾曲している（より具体的には、載置体４０２Ｃは外側に膨出するように湾曲し、載置体４０２Ｄは内側に凹むように湾曲している）ことを除き、載置板４０２と同一である。載置体４０２Ｃ、４０２Ｄは、縁部が緩やかに湾曲しているので被処理物Ｔを掛けやすくなる。折り畳みの際には、他方の直線状の縁部を用いても良いが、この湾曲した縁部を用いても構わない。同図に示すように、持ち上げる前の被処理物Ｔが緩やかに湾曲していても、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂで被処理物Ｔの幅方向両端を保持しつつ、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを同じ高さ（Ｚ方向位置）で持ち上げれば、被処理物Ｔの折り線を直線とすることができるからである。
【0360】
なお、載置装置４００は、以上説明したような載置体を複数備えても良い。このとき、複数の載置体は、形状、大きさ又は材質等が同一であってもよいし異なっていてもよい。載置装置４００は、折り畳み等の処理状態に応じて又は被処理物Ｔの態様に応じて複数の載置体を各々移動、変形、収容等させて適宜使い分けるようにしてもよい。
【0361】
（Ｙ）処理装置１の各部材の配置、可動範囲等についても、特に限定はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の配置、構造が可能である。
【0362】
例えば、図５０（ａ）（ｂ）に模式的に示す処置装置１Ａは、投入部Ｈ１、非処理物収納部Ｈ２、処理物収納部Ｈ３を備え、ユーザが被処理物Ｔの投入と取り出しとを別々の位置で行うことができるように構成されている。
【0363】
投入部Ｈ１は、処理装置１Ａの最下部に配置される引き戸タイプの箱状部材で、図５０（ｂ）の矢印Ａで示すように、処理装置１Ａの前方に摺動し、被処理物を受け入れるようになっている。そのためユーザは、被処理物を上から落とすだけでの簡単な動作で被処理物を投入部Ｈ１に投入することができる。
【0364】
非処理物収納部Ｈ２は、投入部Ｈ１に並んで配置されている。非処理物収納部Ｈ２は、制御装置９００により「認識不能」「折り畳み不能」等と判別された被処理物Ｔを収容する専用の箱状部材で、引き戸タイプで前方に摺動する。これにより、ユーザは、折り畳みがされていない被処理物Ｔを、折り畳みがされた被処理物Ｔとは分けて回収することができるようになり、ユーザの利便性が向上する。
【0365】
処理物収納部Ｈ３は、投入部Ｈ１よりも上方に配置され、折り畳みがされた被処理物Ｔが載置される箱状部材である。処理物収納部Ｈ３は、被処理物Ｔの認識工程、折り畳み工程中は、図５０（ｂ）の矢印Ｂで示すように、処理装置１Ａの折り畳みユニット（保持装置３００Ａ，３００Ｂ、載置装置４００、挟持装置７００等）の可動域Ｊから外れるように、処理装置１Ａ最上部に退避されている。処理物収納部Ｈ３は、被処理物Ｔの折り畳み後の搬送工程において、処理装置１Ａの中央付近まで下降し、折り畳み後の被処理物Ｔが載置される。これにより、ユーザは、処理物収納部Ｈ３の前方にある取り出し扉Ｉを開けて、処理物収納部Ｈ３にアクセス可能である。このとき、処理物収納部Ｈ３は処理装置１Ａの中央付近に位置するので、ユーザは、折り畳み後の被処理物Ｔを、屈んだりすることなく容易に取り出すことができる。なお、処理物収納部Ｈ３は、複数の箱状部材で構成したり、内側に複数の仕切りを設けたりする等により、互いに仕切られた複数の空間を有するようにしてもよい。この場合、被処理物Ｔの種類や属性によって、被処理物Ｔを仕分けした上で収容することができるようになる。これにより、異なる種類の被処理物Ｔが一つの空間に積層される場合に比べて被処理物Ｔの型崩れ等を減少させることができ、また処理装置１Ａから取り出した後の仕分けも不要になるので、ユーザの利便性が一層向上する。
【0366】
また例えば、先の実施形態においては、載置装置４００は、回転機構４０６と前後方向移動機構４０８を備えることにより、載置板４０２を回転及び前後方向（図８のＹ方向）に移動させることができるが、これに限られない。例えば、載置装置４００は、幅方向移動機構や上下方向移動機構をさらに備え、載置板４０２を幅方向（図８のＸ方向）や上下方向（図８のＺ方向）に移動させるようにしてもよい。また、載置板４０２が回転機構４０６のみならず他の回転軸に対しても回動するようにしてもよい。例えば、載置板４０２を前後方向（図８のＹ方向）を軸に回動させれば、載置板４０２は前後方向（図８のＹ方向）を中心に傾くので、載置板４０２に被処理物Ｔを載せた際にこの傾斜した方向に被処理物Ｔを移動させやすくなる。これにより、例えば、図２１（ｑ）を用いて説明した被処理物Ｔのスライド動作（被処理物Ｔを載置板４０２上で左方向（図２１（ｑ）の矢印Ｘ２方向）に沿わせる動作）がしやすくなる。また例えば、上記のような回転機構や移動機構を備えず、載置板４０２を処理装置１内で固定するようにしてもよい。
【0367】
（Ｚ）処理装置１における被処理物Ｔの折り畳み方法も上記折り畳み工程において述べた方法に限定されるものではない。
【0368】
例えば、先の実施形態においては、図２１（ｐ）の状態から図２１（ｑ）の状態までの移行の際、保持機構３１０Ｂは、保持機構３１０Ａを中心とする円周上を、保持機構３１０Ａと保持機構３１０Ｂとを結ぶ線分が載置板４０２の幅方向（矢印Ｘ方向）に対して垂直になるまで移動し、その後、両保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、左方向（矢印Ｘ２方向）に移動しつつ、下方に移動する。この移動を、例えば図７６で示すように変更してもよい。
【0369】
まず、図７６（ａ）で示すように、載置板４０２を水平位置まで回動させるとともに、被処理物Ｔを保持する両保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが載置板４０２よりも奥側（矢印Ｙ１側）に位置するように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ又は載置板４０２を移動させる。この状態で、保持機構３１０Ａと保持機構３１０Ｂとを結ぶ線分が載置板４０２の幅方向（矢印Ｘ方向）に対して約４５度になるように、保持機構３１０Ｂを、保持機構３１０Ａを中心とする円周上で移動させる（図７６（ｂ））。
【0370】
次に、被処理物Ｔの襟側が水平にした載置板４０２の上面に載置されるように、両保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ及び載置板４０２を相対移動させる。このとき、被処理物Ｔの一部は、載置板４０２の第１縁線Ｃ１に沿わせるように移動させると、シワが抑制される。
【0371】
そして、被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２上の襟側端部Ｄ６が、載置板４０２の第１縁線Ｃ１に当接した段階（図７６（ｃ））で、次の移動に入る。すなわち、被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２が載置板４０２の第１縁線Ｃ１に重なるように、保持機構３１０Ａと保持機構３１０Ｂとを、襟側端部Ｄ６を中心として回動させつつ載置板３０２に向かって下方に移動させる。これにより、図２１（ｑ）に示す状態とすることができる。
【0372】
この方法によれば、被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２の襟側端部Ｄ６を載置板４０２上で当接させた状態で、この襟側端部Ｄ６を中心として被処理物Ｔを回動させつつ、載置板４０２上に載置させるので、被処理物Ｔの移動によるズレを抑制することができ、被処理物Ｔの第１折り線Ｂ２を載置板４０２の第１縁線Ｃ１により適切に位置合わせすることができる。
【0373】
例えば、先の実施形態においては、認識工程にて制御装置９００が、被処理物がＴシャツであると識別した場合、折り畳み工程にてその種類（Ｔシャツ）に対応する一つの折り方を適用する例を示したが、これに限られない。例えば、制御装置９００は、一つの種類の被処理物Ｔ（例えばＴシャツ）に対して複数の折り方を記憶し、予め指定された又は都度指定されるユーザの好みに応じて、同じ種類の被処理物Ｔであっても折り方を替えるようにしてもよい。例えば図６６に示すように、折畳工程において、制御装置９００は、ユーザの選択に基づいて、先の実施形態と同様に被処理物Ｔ（Ｔシャツ）を幅方向で３つ折りにしてもよいし（図６６（ｃ）参照）、又は、被処理物Ｔを襟中心に幅方向で２つ折りにしてもよい（図６６（ｄ）及び（ｅ）参照）。
【0374】
また例えば、次のような折り畳み方法も可能である。図６７（ａ）は、第１折り線Ｂ１にてＴシャツＴを２つ折りにする工程（当該工程については、図２１（ｐ）で示したと同様）の後工程を示している。保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔ（ここではＴシャツＴ等の袖のある上着を対象とする。なお、袖は長袖でもよい）の第５折り線Ｂ９が載置板４０２の第１縁線Ｃ１上に位置するように、被処理物Ｔを載置板４０２上に保持している。
【0375】
次に保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔを第５折り線Ｂ９を挟むようにして保持しつつ、被処理物Ｔを吊り上げる。同時に載置板４０２は順方向回転して水平状態となる（図６７（ｂ））。この状態で、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔの第６折り線Ｂ１０が載置板４０２の第２縁線Ｃ２に沿うように、被処理物Ｔを載置板４０２上に載置する（図６８（ｃ））。
【0376】
ここで、第５折り線Ｂ９及び第６折り線Ｂ１０は、次の２つの条件を満たすように設定されている。第１に、図６７（ｂ）の点線で示すように、第６折り線Ｂ１０は、被処理物Ｔが第５折り線Ｂ９で折り畳まれた状態において、第５折り線Ｂ９から近い方の一方の袖部Ｄ４が第６折り線Ｂ１０で分断されるように設定される。第２に、図６８（ｃ）に示すように、第５折り線Ｂ９及び第６折り線Ｂ１０は、被処理物Ｔの幅方向中央から等距離に位置するように設定される。
【0377】
このように第５折り線Ｂ９及び第６折り線Ｂ１０を設定することで、図６８（ｃ）に示すように被処理物Ｔを載置板４０２上に載置した状態において、被処理物Ｔの２つの袖部Ｄ４及びＤ５はいずれも載置板４０２の第２縁線Ｃ２から垂れ下がっている。そのため、次のステップにおいて載置板４０２を順方向回転させ鉛直状態とした際に（図６８（ｄ））、被処理物Ｔの袖部Ｄ４及びＤ５を第２縁線Ｃ２に引っ掛けることができる。すなわち、鉛直方向下側に配置される被処理物Ｔの袖部Ｄ４を載置板４０２の第２縁線Ｃ２にて保持できるので、先のステップ（図６７（ａ））でつけた第５折り線Ｂ９を崩れさせずに維持することができる。
【0378】
次に保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔを第６折り線Ｂ１０を挟むようにして保持しつつ、被処理物Ｔを吊り上げる。同時に載置板４０２は逆方向回転して水平状態となる。保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、続いて被処理物Ｔを第６折り線Ｂ１０にて保持しつつ、水平状態の載置板４０２上に載置し（図６８（ｅ））、折畳工程を終了する。
【0379】
この折り畳み方法によれば、第２縁線Ｃ２を用いる際に（図６８（ｄ））一方の袖Ｄ４が落ちることがないので、被処理物Ｔの袖の長さに関係なく、載置板４０２の第１縁線Ｃ１及び第２縁線Ｃ２を用いて２本の折り線（第５折り線Ｂ９及び第６折り線Ｂ１０）をつけることができる。すなわち、載置板４０２と保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの動きのみで袖のある被処理物Ｔを幅方向に３つ折りにすることができる。
【0380】
また先の実施形態においては、この３つ折りの最後の動作を挟持装置７００により行っていたが（図２２（ｕ）及び図２３）、この折り畳み方法によれば、挟持装置７００を用いなくとも被処理物Ｔを折り畳むことができる。そこで、被処理物Ｔを載置板４０２から被処理物受入箱Ｒに直接搬送するようにすれば、処理装置から挟持装置７００自体をなくすことができる。このような処理装置の具体例については、以下「III．第３の処理装置」で詳述する。
【0381】
また例えば、折り畳み工程では被処理物Ｔの種類（例えばＴシャツ）に対応する折り方を被処理物Ｔに適用するが、折り畳み工程の開始の段階で、被処理物Ｔが当該折り方を適用するのに適した状態で保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに保持又は載置板４０２に載置されているかを検知するようにしてもよい。
【0382】
より具体的には、折り畳み工程を実施するためには、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが、被処理物Ｔの中心線（短手方向の中心線でも長手方向の中心線でもよい）を境にして被処理物Ｔの両側を把持しているようにすることが好ましく、より好ましくは、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂが被処理物Ｔを中心線に対して被処理物Ｔを左右対称に把持しているのが望ましい。そこで、例えば、折り畳み工程開始の段階で、撮像装置５００によって被処理物Ｔを撮像し、衣服の下端や側端の傾きから被処理物Ｔが保持機構３１０Ａ、３１０Ｂに左右対称位置で水平方向に傾くことなく保持されているか否かを検知する。そして、被処理物Ｔが左右対称に保持されておらず水平方向に傾いていると認識された場合は、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂの一方又は他方を移動させたり把持しなおしたりすることで、被処理物Ｔを適切な保持状態に補正する。これにより、被処理物Ｔが傾いて折り畳まれたりするようなことを抑制でき、折り畳みの精度を向上させることができる。同様に被処理物Ｔが前後逆に保持されていないか等検知して、折り畳み開始時に補正するようにしてもよい。
【0383】
また例えば、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂ等の駆動スピードを変更可能なものとすることで、折り畳みのスピードを、被処理物Ｔに応じて（被処理物Ｔの種類、材質、ユーザの指定）、運転の時間帯に応じて（騒音を避けるべき夜間か、騒音が許容される昼間か等）、又は、仕上がりレベルに応じて（お急ぎコースか標準コースか丁寧コースか等）適宜変更できるようにしてもよい。
【0384】
また例えば、折り畳み工程において、載置板４０２の上側の縁線上に載置した被処理物Ｔの折り線がずれないように、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂは、被処理物Ｔを極力下方（例えば、載置板４０２の上側縁線Ｃ１よりも下方）で被処理物Ｔの保持の開放をするようにしてもよい。例えば、先の実施形態においては、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂによる第１点Ｐ及び第２端点Ｐ２の開放（図１９（ｋ）の状態から図１９（ｌ）の状態への移行）の際は、両保持機構が扉方向（矢印Ｙ２方向）に水平移動するのみであったが、この際に、保持機構３１０Ａ、３１０Ｂを下方（Ｚ方向）にも移動させ、載置板４０２の上側縁線Ｃ１よりも下方において、第１点Ｐ及び第２端点Ｐ２の保持を開放するようにしてもよい。これにより、被処理物Ｔ（ＴシャツＴの裾側）の落下距離が短くなるので、保持の開放による勢いで折り線（横折り線Ｂ１）がずれてしまうことを抑制できる。
【0385】
II.第２の処理装置
次に、乾燥機等で乾燥等された被処理物Ｔを、当該乾燥機等から取り出して折り畳み等する装置について、処理装置１Ｂ及びその変形例を用いて説明する。
次に、乾燥機等で乾燥等された被処理物Ｔを、当該乾燥機等から取り出して折り畳み等する装置について、処理装置１Ｂ及びその変形例を用いて説明する。
【0386】
上述した処理装置１は、ユーザにより装置内（受入搬送装置２００）に投入された被処理物を折り畳み等する。これに対し、処理装置１Ｂは、乾燥機等を筐体内に一体に備え、保持装置が当該乾燥機等から被処理物Ｔを取り出して折り畳み等する点で相違する。以下では、この相違点を中心に説明する。なお、処理装置１Ｂは、折り畳み等の機能、構成については、特に断らない限り処理装置１及び／又はその変形例と同様であり、同一の符号を付して、その説明は省略する。
【0387】
＜処理装置１Ｂの全体構成＞
処理装置１Ｂは、図５１に示すように、筐体１１０内に、概略、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、載置装置４００、撮像装置５００、５００Ｂ、洗濯乾燥機６００、収納部Ｋ、挟持装置７００、搬送装置８００（図示せず）及び制御装置９００Ｂ（図示せず）等を備えている。
処理装置１Ｂは、図５１に示すように、筐体１１０内に、概略、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、載置装置４００、撮像装置５００、５００Ｂ、洗濯乾燥機６００、収納部Ｋ、挟持装置７００、搬送装置８００（図示せず）及び制御装置９００Ｂ（図示せず）等を備えている。
【0388】
以下、各構成について説明する。なお、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、撮像装置５００、挟持装置７００、搬送装置８００は、処理装置１及び／又はその変形例と同一又は同様の構成を採用可能であり、説明は省略する。なお、図５１において、紙面に垂直な方向（Ｘ方向）を幅方向、Ｙ方向を奥行き方向、Ｚ方向を高さ方向とする。
【0389】
＜筐体１１０＞
筐体１１０は、例えば、断熱性のあるステンレスや電磁場ノイズを遮断するＣＦＲＰ等で構成され、略直方体形状である。筐体１１０は、投入扉１１２、取り出し扉１１３、給気ファン１１４、排気ファン１１６等を備えている。
筐体１１０は、例えば、断熱性のあるステンレスや電磁場ノイズを遮断するＣＦＲＰ等で構成され、略直方体形状である。筐体１１０は、投入扉１１２、取り出し扉１１３、給気ファン１１４、排気ファン１１６等を備えている。
【0390】
投入扉１１２は、被処理物Ｔを洗濯乾燥機６００に投入するための扉で、処理装置１Ｂの下側に設けられている。取り出し扉１１３は、収納部Ｋから被処理物Ｔを取り出すための扉である。取り出し扉１１３は、投入扉１１２より筐体１１０の上方で、処理装置１Ｂの高さ方向（Ｚ方向）中央付近に設けられる（ユーザの下半身が投入扉１１２の位置に、上半身が取り出し扉１１３の位置にくる）。これにより、ユーザは、被処理物Ｔを洗濯乾燥機６００に投入する際は屈む必要があるが、被処理物Ｔを取り出す際は、屈む必要がない。そのため、折り畳み等され、投入時よりも慎重な扱いをする必要がある被処理物Ｔを、取り出し扉１１３を介して容易に取り出すことができる。
【0391】
なお、安全性の観点から、投入扉１１２及び取出扉１１３は、いずれも幼児等が簡単に侵入できない程度の大きさ、形状（例えば開口部分がボトルのように最も狭くなっている等）であることが好ましい。
【0392】
給気ファン１１４は、洗濯乾燥機６００よりも上方で筐体１１０の高さ方向（Ｚ方向）中央付近に設けられている。給気ファン１１４は、開閉自在の通気口と、ファンと、ヒータとを備えており、外部の空気を筐体内に（必要に応じて暖めながら）取り込むようになっている。
【0393】
排気ファン１１６は、給気ファン１１４よりも上方で筐体１１０の最上部付近に設けられている。排気ファン１１６は、開閉自在の通気口と、ファンとを備えており、筐体１１０外に空気を排出するようになっている。
【0394】
給気ファン１１４、排気ファン１１６の駆動（通気口の開閉、ファンの回転、ヒータの駆動等）により、筐体の上方向に向かう空気の流れを作ることができる。給気ファン１１４及び排気ファン１１６の駆動は、制御装置９００Ｂによって制御される。例えば、制御装置９００Ｂは、被処理物Ｔを乾燥等又は折り畳み等の工程中は給気及び換気を行わず、筐体内に熱を溜め込んで筐体内の温度を高く維持（例えば６０度）するようにしてもよい。また例えば、制御装置９００Ｂは、折り畳み工程中に、給気ファン１１４、排気ファン１１６を駆動させて、筐体１１０内に気流を作り出すことで、被処理物Ｔのシワを取り除くようにしてもよい。
【0395】
また給気ファン１１４及び排気ファン１１６の駆動により、筐体１１０内部の圧力を周囲環境に比べて高く保つようにしてもよい。これにより、筐体１１０内部のホコリやゴミ等を排出するとともに、外部からホコリやゴミ等が流入することを抑制でき、被処理物Ｔにホコリやゴミ等が付着することを抑制できる。
【0396】
＜保持装置３００Ｃ＞
保持装置３００Ｃは、洗濯乾燥機６００の洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出す。また、取り出した被処理物Ｔを折り畳み等のために保持装置３００Ａ、３００Ｂ又は載置板４０２まで搬送する。保持装置３００Ｃは、保持機構３１０Ｃと移動機構３２０Ｃとを備える。
保持装置３００Ｃは、洗濯乾燥機６００の洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出す。また、取り出した被処理物Ｔを折り畳み等のために保持装置３００Ａ、３００Ｂ又は載置板４０２まで搬送する。保持装置３００Ｃは、保持機構３１０Ｃと移動機構３２０Ｃとを備える。
【0397】
保持機構３１０Ｃは、保持機構３１０Ａ及び３１０Ｂと同一の構成を採ることができ、被処理物Ｔの一部を保持する。
【0398】
移動機構３２０Ｃは、移動機構３２０Ａ、３２０Ｂと同様の移動機能（高さ方向、幅方向、奥行き方向への移動）を備えるとともに、さらに、保持装置３００Ｃを突出させる方向（図５１の矢印Ａ１）に伸縮自在に構成され、かつ、保持機構３１０Ｃの一端が他端に対して回動自在（図５１の矢印Ｒ１）に構成されている。これにより、保持機構３１０Ｃは、洗濯槽６０２内の少なくとも最下部６０２Ａに移動可能である。
【0399】
保持装置３００Ｃは、保持装置３００Ａ、３００Ｂと同様に、制御装置９００Ｂと有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００Ｂにより、保持機構３１０Ｃおよび移動機構３２０Ｃの動作が制御される。
【0400】
＜撮像装置５００Ｂ＞
撮像装置５００Ｂ（検知部）は、被処理物Ｔを洗濯槽６０２から取り出すために、被処理物Ｔの端点等を検出するための装置である。撮像装置５００Ｂは、筐体１１０の投入扉１１２近傍に取り付けられており、その撮像可能範囲Ｌ１は、少なくとも洗濯槽６０２の最下部６０２Ａを含む。なお、撮像装置５００Ｂを筐体１１０に高さ又は幅方向に回動可能に取り付けて、撮像可能範囲Ｌ１を変更自在にし、洗濯槽６０２の上部奥６０２Ｂ又は扉下部６０２Ｃを含むようにしてもよい。
撮像装置５００Ｂ（検知部）は、被処理物Ｔを洗濯槽６０２から取り出すために、被処理物Ｔの端点等を検出するための装置である。撮像装置５００Ｂは、筐体１１０の投入扉１１２近傍に取り付けられており、その撮像可能範囲Ｌ１は、少なくとも洗濯槽６０２の最下部６０２Ａを含む。なお、撮像装置５００Ｂを筐体１１０に高さ又は幅方向に回動可能に取り付けて、撮像可能範囲Ｌ１を変更自在にし、洗濯槽６０２の上部奥６０２Ｂ又は扉下部６０２Ｃを含むようにしてもよい。
【0401】
撮像装置５００Ｂは、撮像装置５００と同様にデジタルスチルカメラが使用されている。デジタルスチルカメラのレンズは、広角レンズを使用してもよい。この場合、撮像装置５００Ｂの視野が広がり、撮像可能範囲Ｌ１が洗濯槽６０２の上部奥６０２Ｂ又は扉下部６０２Ｃを含むようにできるので、洗濯槽６０２内に残る被処理物Ｔの有無をより正確に検知できる。デジタルスチルカメラのイメージセンサとしては、例えば、モノクロ又はカラーのＣＣＤを用いることができる。撮像装置５００Ｂは、撮像可能範囲に光を照射する照明装置を備えていてもよい。
【0402】
撮像装置５００Ｂは、撮像装置５００と同様に、制御装置９００Ｂと有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００Ｂにより、撮像装置５００Ｂの動作が制御される。
【0403】
＜洗濯乾燥機６００＞
洗濯乾燥機６００は、洗濯槽６０２、摺動扉６０４等を備える。洗濯乾燥機６００は、一又は複数の被処理物Ｔを洗濯、脱水及び乾燥する機能を備えたドラム式の洗濯乾燥装置である。
洗濯乾燥機６００は、洗濯槽６０２、摺動扉６０４等を備える。洗濯乾燥機６００は、一又は複数の被処理物Ｔを洗濯、脱水及び乾燥する機能を備えたドラム式の洗濯乾燥装置である。
【0404】
洗濯乾燥機６００は、筐体１１０内において、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、撮像装置５００、挟持装置７００、搬送装置８００等、被処理物を折り畳み等する装置（以下、「折り畳み装置」ともいう。）よりも下側に配置される。
【0405】
洗濯乾燥機６００の運転により得られる熱（例えば、乾燥動作により洗濯槽６０２内の暖められた空気）は、筐体１１０内の他の動作に利用される。被処理物Ｔの乾燥処理後、洗濯槽６０２の摺動扉６０４を開けると、内部の温まった空気は、筐体１１０の上方に向かって流れ、折り畳み装置が配置された筐体１１０の上部の温度が上昇する。これにより、折り畳み等の間にも筐体１１０内の温度をより高い状態に保ち、引き続き被処理物Ｔを乾燥させることができる。これにより、被処理物Ｔのシワを減らすことができる。ひいては被処理物Ｔを綺麗に折り畳むことができる。
【0406】
洗濯槽６０２は、軸心が鉛直方向に対して所定の角度（例えば３０度～６０度）を有するように配置され、当該軸心を中心に回転することで、被処理物Ｔを回転させ上から下に落として乾燥等させるようになっている。そのため、乾燥後の洗濯槽６０２内の被処理物Ｔは、空気を多く含み、ふんわり感が出て（衣服が収縮せず）シワが少なくまた各被処理物Ｔ間にも隙間ができやすい。これにより、保持装置３００Ｃが洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出すことが容易になる。また、以降の折り畳み等の処理もしやすくなる。
【0407】
摺動扉６０４は、洗濯槽６０２を密閉するための扉である。摺動扉６０４は、洗濯乾燥機６００の側面に設けられているので、筐体１１０の側面に設けられた投入扉１１２と同じ面に設けることができる。これにより、ユーザは、筐体１１０の側面から被処理物Ｔを洗濯槽６０２内に投入することができる。
【0408】
また、摺動扉６０４は、従来のドラム式の洗濯乾燥機とは異なり摺動式の開閉機構を備える。開く際は、摺動扉６０４は当該開閉機構により、洗濯槽６０２の軸心方向（図５１の矢印Ｂ１）に向かってわずかに（摺動扉６０４の厚みよりやや大きい程度）突き出るように移動する。次に、摺動扉６０４は当該開閉機構により、洗濯乾燥機６００本体の幅方向の側面に沿って下方（図５１の矢印Ｂ２）に摺動する。閉じる際は逆の動作になる。摺動扉６０４が開いた際は洗濯乾燥機６００本体に沿った形で配置されるため、開いた状態での洗濯乾燥機６００の奥行き方向の大きさは、従来に比べて極めて小さい。言い換えれば、洗濯乾燥機６００と、筐体１１０との間の距離を小さくすることができるので、筐体１１０の奥行きを小さくして処理装置１Ｂ全体をコンパクトにできる。同時に、投入扉１１２と摺動扉６０４との間の距離も小さくできるので、ユーザが被処理物Ｔを洗濯槽６０２に投入することもより容易になる。
【0409】
洗濯乾燥機６００は、制御装置９００Ｂと有線または無線により通信可能に接続されている。そして、この制御装置９００Ｂにより、洗濯乾燥機６００の各種動作が制御される。
【0410】
＜収納部Ｋ＞
収納部Ｋは、被処理物Ｔを収容するための収納部材であり、処理物収納部Ｋ１と非処理物収納部Ｋ２とを備える。
収納部Ｋは、被処理物Ｔを収容するための収納部材であり、処理物収納部Ｋ１と非処理物収納部Ｋ２とを備える。
【0411】
処理物収納部Ｋ１は、折り畳み等がされた被処理物Ｔが載置される箱状部材である。処理物収納部Ｋ１は、複数の箱状部材又は内側に複数の仕切りが設けられており、互いに仕切られた複数の空間を有する。そのため、被処理物Ｔの種類や属性によって、被処理物Ｔを仕分けした上で載置することができる。これにより、異なる種類の被処理物Ｔが一つの空間に積層される場合に比べて被処理物Ｔの型崩れ等を減少させることができ、また処理装置１Ｂから取り出した後の仕分けも不要になる。
【0412】
非処理物収納部Ｋ２は、処理物収納部Ｋ１に幅方向に並んで配置されている。非処理物収納部Ｋ２は、制御装置９００Ｂにより「乾燥不要」「乾燥不可」（後述する変形例（ＤＤ）参照）「認識不能」「折り畳み不能」（前述した変形例（Ｗ）参照）等と判別された被処理物Ｔを収容する。これにより、ユーザは、折り畳み等がされていない被処理物Ｔを、折り畳み等がされた被処理物Ｔとは分けて回収することができるようになる。
【0413】
収納部Ｋ（処理物収納部Ｋ１及び非処理物収納部Ｋ２）は、移動機構を備え、筐体１１０の高さ方向に移動可能に構成されている。例えば、収納部Ｋは、被処理物Ｔの認識工程、折り畳み工程中は、上方（図５１の矢印Ｃ１）に移動し、処理装置１Ｂの折り畳み装置の可動域から外れるように筐体１１０の最上部に退避される。そして、収納部Ｋは、被処理物Ｔの折り畳み後の搬送工程において、筐体１１０の取り出し扉１１３の位置まで下降し、折り畳み後の被処理物Ｔが載置される。そのためユーザは、取り出し扉１１３を開けて、収納部Ｋにアクセス可能である。なお、収納部Ｋ１と収納部Ｋ２とをそれぞれ独立して移動可能に構成してもよい。収納部Ｋは、制御装置９００Ｂと有線または無線により通信可能に接続されその移動が制御される。
【0414】
＜制御装置９００Ｂ＞
制御装置９００Ｂは、処理装置１Ｂにおける各部の制御を統括する。制御装置９００Ｂは、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１Ｂの各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、処理装置１Ｂの制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１Ｂの各部（洗濯乾燥機６００、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、保持装置３００Ｃ等、載置装置４００）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、処理装置１Ｂの各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
制御装置９００Ｂは、処理装置１Ｂにおける各部の制御を統括する。制御装置９００Ｂは、主として、ＲＯＭ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、入出力インターフェイスから構成されている。ＲＯＭには、オペレーティングシステム、処理装置１Ｂの各部を制御するための制御プログラム、および、制御プログラムの実行に必要なデータが格納されている。また、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムをＲＡＭにロードしたり、ＲＯＭから直接実行したりするために設けられている。つまり、ＣＰＵが、制御プログラムを実行することにより、処理装置１Ｂの制御を行うことが可能となる。そして、ＣＰＵが処理したデータは、入出力インターフェイスを介して、処理装置１Ｂの各部（洗濯乾燥機６００、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、保持装置３００Ｃ等、載置装置４００）へと送信され、ＣＰＵの処理に必要なデータは、処理装置１Ｂの各部（撮像装置５００等）から入出力インターフェイスを介して受信される。
【0415】
図５２に示すとおり、制御装置９００Ｂは、制御装置９００と同様に、保持装置制御部９０４、載置装置制御部９０６、撮像装置制御部９０８、挟持装置制御部９１０、搬送装置制御部９１２、種類認識部９１４、長さ検出部９１５、垂れ長さ検出部９１６、第１点検出部９２０、第１端点検出部９２２、第２端点検出部９２４、第３端点検出部９２６、第４端点検出部９２８、第５端点検出部９３０、第６端点検出部９３２、第７端点検出部９３４、および、第８端点検出部９３６を備えている（受入搬入装置制御部９０２は備えない）。
【0416】
制御装置９００Ｂは、さらに、筐体制御部９４０、取り出し制御部９５０、洗濯乾燥機制御部９６０、収納部制御部９７０等を備えている。
【0417】
筐体制御部９４０は、筐体１１０の各部の動作を制御する。具体的には、投入扉１１２及び取り出し扉１１３の開閉又は安全ロック等の制御、給気ファン１１４、排気ファン１１６の駆動（通気口の開閉、ファンの回転、ヒータの駆動等）の制御を行う。
【0418】
取り出し制御部９５０は、保持装置３００Ｃの保持機構３１０Ｃおよび移動機構３２０Ｃの動作を制御する。また、取り出し制御部９５０は、撮像装置５００Ｂの動作を制御し、所望のタイミング、撮像範囲等でデジタル画像を取得する。
【0419】
洗濯乾燥機制御部９６０は、洗濯乾燥機６００における被処理物Ｔの洗濯、脱水、乾燥等の各種動作、被処理物Ｔの取り出し工程における洗濯槽６０２の回転、摺動扉６０４の開閉等を制御する。
【0420】
収納部制御部９７０は、収納部Ｋ１と収納部Ｋ２の高さ方向の移動を制御する。
【0421】
＜被処理物Ｔの取り出し工程＞
次に、洗濯乾燥機６００の洗濯槽６０２内に投入され、洗濯、脱水、乾燥がされた被処理物Ｔを、洗濯槽６０２から取り出す工程について図５３を用いて説明する。
次に、洗濯乾燥機６００の洗濯槽６０２内に投入され、洗濯、脱水、乾燥がされた被処理物Ｔを、洗濯槽６０２から取り出す工程について図５３を用いて説明する。
【0422】
洗濯乾燥機制御部９６０は、被処理物Ｔの乾燥処理が終了したと検知すると、摺動扉６０４を開ける（ステップＳ１）。これにより、撮像装置５００Ｂが洗濯槽６０２の内部を撮像できる状態になる。この時洗濯槽６０２内の暖められた空気は、筐体１１０の上方に向かって流れ、筐体１１０の上部が暖められる。
【0423】
次に、洗濯乾燥機制御部９６０は、洗濯槽６０２を回転させる（ステップＳ２）。この回転は、順方向でも逆方向でもまたはその双方を交互に行っても良く、またその回数も特に制限はない。この回転により、被処理物Ｔの位置、形状、各被処理物Ｔ間の配置を変化させる。例えば、洗濯槽６０２の上部奥６０２Ｂや、扉下部６０２Ｃ等に張り付く等している被処理物Ｔを、洗濯槽６０２の最下部に向かって移動させる。なお、このステップＳ２を省略して、ステップＳ１からステップＳ３に進むこともできる。
【0424】
次に、撮像装置５００Ｂは、洗濯槽６０２内の画像データを取得し、当該画像データを取り出し制御部９５０に送る。取り出し制御部９５０は、当該画像データに基づいて、被処理物Ｔの端点を検知する（ステップＳ３）。なお、被処理物Ｔが複数積層している場合は、例えば、洗濯槽６０２の開口に最も近い被処理物Ｔの端点を検知する。
【0425】
被処理物Ｔの端点が検知されなかった場合（ステップＳ４：Ｎｏ）であって、かつ検知されなかった回数が所定回数Ｎ１（例えば３回）未満の場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）は、被処理物Ｔが実際は洗濯槽６０２内に存在するのに、洗濯槽６０２内の位置によって検知できてない可能性があるので、ステップＳ２に戻る。そして、洗濯乾燥機制御部９６０が、洗濯槽６０２を再度回転させる。これにより、被処理物Ｔの位置、形状、各被処理物Ｔ間の配置を変化させた後に、再度、画像データを取得する（ステップＳ３）。なお、再度洗濯槽６０２を回転させる際は、前回より回転数を多くしたり、回転方向を逆にしたり、回転速度を変化させたりしてもよい。
【0426】
一方、被処理物Ｔの端点が検知されなかった場合（ステップＳ４：Ｎｏ）であって、かつ検知されなかった回数が所定回数Ｎ１（例えば３回）未満でない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、すなわち、複数回数洗濯槽６０２を回転させた後でも、依然として被処理物Ｔが検知できない場合は、被処理物Ｔは洗濯槽６０２内に残っていないと判断して取り出し工程を終了する。なお、洗濯乾燥機６００が重量センサを有する場合は、この重量センサによって洗濯槽６０２内の重さを図ることで、当該判断を検証するようにしてもよい、又は、当該判断に替えてもよい。
【0427】
被処理物Ｔの端点が検知された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）は、取り出し制御部９５０は、保持装置３００Ｃを洗濯槽６０２内の当該被処理物Ｔまで移動させ、保持機構３１０Ｃにより当該端点を保持させる（ステップＳ６）。
【0428】
次に、取り出し制御部９５０は、保持機構３１０Ｃが被処理物Ｔの端点を保持しているかの保持判定を行う（ステップＳ７）。この保持判定は、上記処理装置１の変形例（Ｄ）で説明した保持判別部９１８と同様にすることができる。例えば、取り出し制御部９５０は、撮像装置５００Ｂからの画像データを受け、保持制御を開始してから保持装置３００Ｃが少し移動するまでの間における被処理物Ｔの外形上の差分をとることで、保持の有無を判定してもよい。また例えば、保持装置３００Ｃに重量センサを設けて、取り出し制御部９５０は、保持制御を開始してからの重量の差分により、保持の有無を判定してもよい。
【0429】
保持機構３１０Ｃが被処理物Ｔの端点を保持している場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）は、保持装置３００Ｃを洗濯槽６０２から取り出し、被処理物Ｔを折り畳み装置に向けて搬送する。なお、被処理物Ｔを洗濯槽６０２から取り出すタイミングで、洗濯乾燥機制御部９６０は、洗濯槽６０２内の乾燥・送風機構を利用して被処理物Ｔに温風をあててもよい。これにより、被処理物Ｔのシワを減少させることができる。保持装置３００Ｃにより搬送された被処理物Ｔは、載置装置４００に載置される。なお、これに替えて、保持装置３００Ｃは、被処理物Ｔを、保持装置３００Ａ、３００Ｂに受け渡すようにしてもよいし、又は、収納部Ｋにいったん保管するようにしてもよい。
【0430】
一方、保持機構３１０Ｃが被処理物Ｔの端点を保持してない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）は、ステップＳ６に戻って、保持機構３１０Ｃにより被処理物Ｔの端点を再度保持させる。このとき、再度撮像装置５００Ｂからの画像データを受け、当該被処理物Ｔの別の端点を保持するようにしてもよいし、他の被処理物Ｔの端点を保持するようにしてもよい。なお、よりつかみやすい被処理物Ｔの端点が現れるように、ステップＳ２まで戻って、洗濯槽６０２を再度回転させてもよい。再度洗濯槽６０２を回転させる際は、前回より回転数を多くしたり、回転方向を逆にしたり、回転速度を変化させたりしてもよい。
【0431】
被処理物Ｔが洗濯槽６０２から取り出されると、洗濯乾燥機制御部９６０は、摺動扉６０４を閉じ（ステップＳ９）、取り出し工程が終了する。これにより、取り出された被処理物Ｔが折り畳み等されている間、洗濯槽６０２内に残された他の被処理物Ｔの温度が下がり収縮等してしまうことを抑制する。洗濯乾燥機制御部９６０は、この間、洗濯槽６０２を継続的又は間欠的に乾燥駆動させてもよい。
【0432】
なお、例えば、洗濯槽６０２から被処理物Ｔを連続的に取り出し、例えば、収納部Ｋに保管してもよい。この場合は、摺動扉６０４を閉じずに（ステップＳ９を行わずに）、再びステップＳ２に戻って、次の被処理物Ｔの取り出しを行ってもよい。洗濯槽６０２から全ての被処理物Ｔを取り出せば、これらの被処理物Ｔを筐体１１０の上部で折り畳み等している間に、洗濯乾燥機６００で別の被処理物Ｔを乾燥等することも可能である。
【0433】
＜変形例＞
以上、処理装置１Ｂについて、図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これに限定されるものではない。処理装置１及びその変形例との組み合わせ、また、以下に例示するような各変形例及びこれらの組み合わせも可能である。なお、以下の変形例においては、説明に必要な構成を中心に説明及び図示し、その余の構成については省略する。
以上、処理装置１Ｂについて、図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これに限定されるものではない。処理装置１及びその変形例との組み合わせ、また、以下に例示するような各変形例及びこれらの組み合わせも可能である。なお、以下の変形例においては、説明に必要な構成を中心に説明及び図示し、その余の構成については省略する。
【0434】
（ＡＡ）スチーム、アイロン、乾燥機能
例えば、折り畳み装置に、スチーム機能、アイロン機能、乾燥機能を設けてもよい。これら各機能は、個別に用いてもよいし、それぞれを適宜組み合わせて用いてもよい。
例えば、折り畳み装置に、スチーム機能、アイロン機能、乾燥機能を設けてもよい。これら各機能は、個別に用いてもよいし、それぞれを適宜組み合わせて用いてもよい。
【0435】
例えば、載置装置４００にスチーム機能を設けてもよい。この場合、例えば、図５４（ａ）に示すように、枠体４０４の内部から載置板４０２内部まで連通する流路を設け、載置板４０２に水（例えば洗濯乾燥機６００に連通する蛇口等からの水）を供給し、この水を載置板４０２に設けたヒータで加熱し、載置板４０２に設けた複数の開口４５０から蒸気として出すようにしてもよい。図５４（ｂ）に示すように、載置した被処理物Ｔに蒸気をあてることで、被処理物Ｔのシワを解消ないし緩和することができる。
【0436】
上記に替えて又は加えて、挟持装置７００に同様のスチーム機能を設けてもよい。例えば、図５５に示すように、挟持装置７００から蒸気を出し（図５５（ａ））、載置装置４００上に載置された被処理物Ｔを挟みこむ（図５５（ｂ））ようにしてもよい。挟持装置７００を押し付けながら蒸気をあてることができるので、シワをよりいっそう解消ないし緩和することができる。
【0437】
上記に替えて又は加えて、保持装置３００（３００Ａ、３００Ｂ及び／又は３００Ｃ）に同様のスチーム機能を設けてもよい。例えば、図５６に示すように、保持装置３００の一部（ここでは、例えば保持機構３１０の側面）から蒸気を出し、載置装置４００に載置された被処理物Ｔの一部に蒸気をあてるようにしてもよい。保持装置３００を移動させることで、場所を特定してピンポイントで蒸気をあてることができる。これにより、被処理物Ｔの例えばシワが多い部分のみに蒸気をあててシワを解消ないし緩和することができる。
【0438】
また例えば、載置装置４００にアイロン機能を設けてもよい。この場合、例えば、図５７（ａ）に示すように、載置板４０２の内部に電熱線４６０を蛇行状に設けて、この電熱線の通電を制御することで、載置板４０２表面を加熱できるようにしてもよい。図５７（ｂ）に示すように、加熱した載置板４０２上に被処理物Ｔを載置することで、被処理物Ｔのシワを解消ないし緩和することができる。なお、電熱線４６０に替えて、例えば、載置板４０２内部に蛇行した流路を設け、この流路に温度調整された高温の流体を流すようにしてもよい。アイロン機能は、挟持装置７００又は保持装置３００に同様に設けてもよい。
【0439】
また例えば、洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出した後に、筐体１１０内で被処理物Ｔを乾燥させてもよい。例えば、図５８（ａ）で示すように、筐体１１０の給気ファン１１４Ａ及び排気ファン１１６Ａを設ける（給気ファン１１４及び排気ファン１１６と位置関係が逆になっている点を除き、給気ファン１１４及び排気ファン１１６と同一構成である）。そして、保持装置３００Ａ、３００Ｂで被処理物Ｔを吊り下げた状態で、給気ファン１１４Ａ及び排気ファン１１６Ａを駆動させる。これにより筐体１１０の上方から下方に向かう空気の流れを作ることで、被処理物Ｔに風をあてて乾燥させる。このとき、給気ファン１１４Ａのヒータを駆動させて、空気を温めてもよい。
【0440】
図５８（ａ）で示すように、被処理物Ｔを吊り下げながら乾燥させることができるので、被処理物Ｔの自重も利用してより効果的にシワを取ることができる。例えば図５８（ｂ）で示すように、被処理物Ｔの端点のシワをとることもできるので、保持装置３００Ａ、３００Ｂで端点をより正確に保持することができ、被処理物Ｔの展開、認識、折り畳みをより的確に行うことができる。
【0441】
制御装置９００Ｂは、スチーム、アイロン、乾燥を、例えば、被処理物Ｔ毎に常に行うように制御してもよいし、また例えば、シワの有無を検知したときのみに行うように制御してもよい。シワの有無は、例えば、撮像装置５００で検知可能である。例えば、被処理物Ｔに異なる角度又は異なる明るさ等で光を照射し、それぞれの場合の被処理物Ｔの画像データを比較することで、シワにみえるものが実際にシワなのかそれとも被処理物Ｔ固有の形状なのかを判別するようにしてもよい。
【0442】
（ＢＢ）洗濯乾燥機
洗濯、脱水又は乾燥の全て又は一部機能を有していれば、洗濯乾燥機の種類、構造には特に限定はない。
洗濯、脱水又は乾燥の全て又は一部機能を有していれば、洗濯乾燥機の種類、構造には特に限定はない。
【0443】
例えば、斜めドラム式の洗濯乾燥機６００に替えて、図５９に示すような、オープントップドラム式の洗濯乾燥機６００Ａを用いてもよい。洗濯乾燥機６００Ａは、ドラム式の洗濯槽を有しておりドラム式の乾燥等の利点を有しつつ、一方で、本体上部に上開き扉６０５が設けられているので、図５９（ａ）及び（ｂ）に示すように、保持装置３００Ｃを筐体１１０の上から下に向かって移動させることで、洗濯槽内に容易にアクセス可能である。そのため、保持装置３００Ｃの構成を簡略化できる、又は、保持装置３００Ｃに替えて、保持装置３００Ａ、３００Ｂで被処理物Ｔを取り出すこともできる。保持装置３００Ｃを用いない場合、保持装置の数を減らすことができるので、処理装置の構成をより簡略化でき、筐体をよりコンパクトにすることができる。
【0444】
また例えば、ドラム式の洗濯乾燥機６００に替えて、縦型の洗濯乾燥機（洗濯槽の底にある羽を回転させることで水を撹拌させるタイプ）を用いてもよい。また例えば洗濯槽と脱水槽を別に有する２槽式タイプを用いてもよい。この場合、保持装置３００Ｃを用いて、洗濯の途中に被処理物Ｔを洗濯槽から脱水槽へ移動させる等をしてもよい。このように、保持装置３００Ｃを用いた被処理物Ｔの取り出し動作は、必ずしも被処理物Ｔの折り畳み等を目的とするものではなくてもよい。
【0445】
（ＣＣ）検知部
洗濯槽６０２内の被処理物Ｔを検知する検知部として、撮像装置５００Ｂに加えて又は替えて、例えば、プロジェクタ、超音波センサ、赤外線カメラ又は赤外線センサを用いてもよい。
洗濯槽６０２内の被処理物Ｔを検知する検知部として、撮像装置５００Ｂに加えて又は替えて、例えば、プロジェクタ、超音波センサ、赤外線カメラ又は赤外線センサを用いてもよい。
【0446】
例えば、プロジェクタを用いる場合は、洗濯槽６０２内のプロジェクタの投影像から格子模様の歪みを解析し形状を導くので（図６０参照）、被処理物Ｔの色の影響を受けない、処理が早い等の利点がある。超音波センサを用いた場合は、洗濯槽６０２内全体を一度に検知することができ、また被処理物Ｔの色の影響を受けないという利点がある。赤外線カメラや赤外線センサを用いる利点については、処理装置１の変形例（Ａ）で述べたとおりである。
【0447】
また、検知部の位置にも特に限定はない。例えば、撮像装置５００Ｂを、摺動扉６０４近傍に設けてもよい（図６１参照）。また例えば、撮像装置５００Ｂを、保持装置３００Ｃに直接搭載し、保持装置３００Ｃの移動と同時にリアルタイムで被処理物Ｔの撮像を行ってもよい（図６２参照）。
【0448】
（ＤＤ）取り出しのタイミング
保持装置３００Ｃを用いて洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出すタイミングは、洗濯乾燥機６００で被処理物Ｔの乾燥が完了した後でなくても構わない。
保持装置３００Ｃを用いて洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出すタイミングは、洗濯乾燥機６００で被処理物Ｔの乾燥が完了した後でなくても構わない。
【0449】
例えば、上記変形例（ＡＡ）で説明したように、折り畳み装置がスチーム、アイロン、乾燥機能を有する場合は、洗濯乾燥機６００で被処理物Ｔの洗濯、脱水が終わった段階で、被処理物Ｔを洗濯槽６０２から取り出し、乾燥を折り畳み装置で行うようにしてもよい。この場合、被処理物Ｔを１つずつ吊るしながら乾燥させること等できるので、特に、洗濯乾燥機６００で乾燥させることが難しいような衣服等を乾燥させる場合に有効である。
【0450】
また例えば、被処理物Ｔによっては、そもそも乾燥が不要又はできないものがある（例えば、被処理物Ｔが、内部に傷みやすい衣服を収容した洗濯ネットである場合等）。このような場合、洗濯乾燥機６００で被処理物Ｔ（例えば洗濯ネット）の洗濯又は脱水が終わった段階で、被処理物Ｔを洗濯槽６０２から取り出し、これを「乾燥不可」「乾燥不要」として、例えば、非処理物収納部Ｋ２に収納するようにしてもよい。
【0451】
なお、洗濯槽６０２内の被処理物Ｔが例えば洗濯ネットであることを認識するためには、例えば、洗濯ネットの網（格子）の形状や洗濯ネットのチャックの形状を画像認識したり、洗濯ネットのチャックを金属センサで認識したりしてもよい。また、保持装置３００Ｃに重量センサを設けてこの判断を検証するようにしてもよい（例えば、チャックの形状があり、一定以上の重さを有するものを洗濯ネットと認識する等）。
【0452】
また例えば、洗濯乾燥機６００における洗濯、脱水、乾燥中において、被処理物Ｔが絡まった等によりエラーが発生することがある。制御装置９００Ｂは、このようなエラーを検知した場合に、保持装置３００Ｃを用いて洗濯槽６０２から被処理物Ｔを取り出すようにしてもよい。またこの後、折り畳み装置を用いて被処理物Ｔを展開し、絡まり等をほぐしてもよい。このように、保持装置３００Ｃを用いた被処理物Ｔの取り出し動作は、必ずしも被処理物Ｔの折り畳み等を目的とするものではなくてもよい。
【0453】
（ＥＥ）保持装置
保持装置３００Ｃを折り畳み等に用いてもよい。折り畳み装置は、３つの保持装置（３００Ａ、３００Ｂ及び３００Ｃ）を有することになるので、このうち２つの保持装置で被処理物Ｔを保持しつつ、残りの一つの保持装置で、被処理物Ｔの被処理物Ｔの輪郭上の一点（例えば、画像認識により得られた被処理物Ｔの特徴点や最下点）を保持するようにすることができる。この点については、以下の処理装置１Ｃにおいて詳述する。
保持装置３００Ｃを折り畳み等に用いてもよい。折り畳み装置は、３つの保持装置（３００Ａ、３００Ｂ及び３００Ｃ）を有することになるので、このうち２つの保持装置で被処理物Ｔを保持しつつ、残りの一つの保持装置で、被処理物Ｔの被処理物Ｔの輪郭上の一点（例えば、画像認識により得られた被処理物Ｔの特徴点や最下点）を保持するようにすることができる。この点については、以下の処理装置１Ｃにおいて詳述する。
【0454】
なお、保持装置３００Ｃを折り畳み等に用いる場合は、載置装置４００を折り畳み装置からなくすこともできる。
【0455】
また上記「１．処理装置１」の変形例の「Ｈ」で説明したと同様に、保持装置３００Ｃにも湿度センサ、温度センサ及び／又は重量センサ等を設け、被処理物Ｔを保持した際に被処理物Ｔの乾燥が十分に行われているかを検知し、乾燥が不十分であると判断した場合には、被処理物Ｔを洗濯槽６０２に戻して再度乾燥を行わせたり、折畳工程の前に筐体１１０内で被処理物Ｔに温風をあてて乾燥させたりしてもよい。
【0456】
（ＦＦ）通信機能
処理装置１Ｂは、通信機能を備えていてもよい。処理装置１Ｂは、例えば、有線及び／又は無線回線（例えば、LAN、Blootooth、WiFi、赤外線、NFC、DLC等）を介して、通信機能を備えた他の機器（例えば、スマートフォンのような情報端末、パーソナルコンピュータ等）と情報伝達を行うようにしてもよい。そして、処理装置１Ｂにおける乾燥等や折り畳み等の処理状況を他の機器に送信したり、他の機器からの処理に関する指令を受信したりしてもよい。例えば、乾燥等の最中にエラーが発生したことを他の機器に通知してもよい。また例えば、認識工程において制御装置９００Ｂで被処理物Ｔの種類が認識できなかった場合、当該被処理物Ｔの画像を他の機器に送信して、被処理物Ｔの種類をユーザに問い合わせる等してもよい。
処理装置１Ｂは、通信機能を備えていてもよい。処理装置１Ｂは、例えば、有線及び／又は無線回線（例えば、LAN、Blootooth、WiFi、赤外線、NFC、DLC等）を介して、通信機能を備えた他の機器（例えば、スマートフォンのような情報端末、パーソナルコンピュータ等）と情報伝達を行うようにしてもよい。そして、処理装置１Ｂにおける乾燥等や折り畳み等の処理状況を他の機器に送信したり、他の機器からの処理に関する指令を受信したりしてもよい。例えば、乾燥等の最中にエラーが発生したことを他の機器に通知してもよい。また例えば、認識工程において制御装置９００Ｂで被処理物Ｔの種類が認識できなかった場合、当該被処理物Ｔの画像を他の機器に送信して、被処理物Ｔの種類をユーザに問い合わせる等してもよい。
【0457】
III.第３の処理装置
次に、処理装置１Ｃについて説明する。処理装置１Ｃは、３つの保持装置を用いて折り畳み等を行うものである。
次に、処理装置１Ｃについて説明する。処理装置１Ｃは、３つの保持装置を用いて折り畳み等を行うものである。
【0458】
図６９に示すとおり、処理装置１Ｃは、筐体１１０内に、概略、保持装置３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、載置装置４００、撮像装置５００（図示せず）及び５００Ｃ（図示せず：床面１１８上を撮像可能である点以外は、撮像装置５００Ｂと同様である）、収納部Ｋ及び制御装置９００Ｃ（図示せず：洗濯乾燥機制御部９６０を備えない点を除き制御装置９００Ｂと同様）等を備えている。すなわち、処理装置１Ｃは、処理装置１Ｂにおいて、洗濯乾燥機６００、挟持装置７００及び搬送装置８００を省略したものである。そこで以下では、処理装置１Ｃが処理装置１Ｂと異なる点について中心に説明し、処理装置１Ｂと同一又は同様の構成については、説明は省略する。
【0459】
（１）折り畳み専用機であること
処理装置１Ｃは、処理装置１Ｂとは異なり、洗濯乾燥機６００を備えない。すなわち、処理装置１Ｃは、（処理装置１と同様）折り畳み機能に特化した折り畳み専用機である。
処理装置１Ｃは、処理装置１Ｂとは異なり、洗濯乾燥機６００を備えない。すなわち、処理装置１Ｃは、（処理装置１と同様）折り畳み機能に特化した折り畳み専用機である。
【0460】
具体的には、ユーザは、乾燥済の被処理物Ｔを投入扉１１２（図示せず）から投入する。これにより、被処理物Ｔは床面１１８上に順に載置されていく。
【0461】
投入扉１１２近傍に取り付けられた撮像装置５００Ｃ（図示せず）により検知された被処理物Ｔは、保持装置３００Ｃによりその端点（例えば、高さ（Ｚ方向）が最も高い点）が把持された後、保持装置３００Ａ及び３００Ｂに受け渡されるようになっている。
【0462】
なお、複数の被処理物Ｔが床面１１８上にある場合は、保持装置３００Ｃにより被処理物Ｔの山をかき分けるような動作を入れてもよい。これにより、被処理物Ｔ同士の絡まりを解消したり、被処理物Ｔ同士の相対位置をずらすことで保持装置３００Ｃにより把持しやすくしたりできる。
【0463】
ここで、保持装置３００Ａ、保持装置３００Ｂ及び保持装置３００Ｃは、処理装置１において説明したと同様、それぞれ、保持機構と移動機構とを備え、保持機構は、幅方向（矢印Ｘ方向）を軸に回転するとともにフィンガ部材によって把持する把持機構を構成し、移動機構は、幅方向（矢印Ｘ方向）移動機構、上下方向（矢印Ｚ方向）移動機構、前後方向（矢印Ｙ方向）移動機構を構成している。
【0464】
図７０に示すとおり、保持装置３００Ａ及び保持装置３００Ｂは、筐体１１０の隅部を除く上半分全域（第１領域）を可動域としている。ここで、図７０に示すように、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａは、移動機構３２０Ａの前方向（Ｙ１方向）に取り付けられ、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂは、移動機構３２０Ｂの後方向（Ｙ２方向）に取り付けられている。言い換えると、保持装置３００Ａの保持機構３１０Ａと、保持装置３００Ｂの保持機構３１０Ｂとは、互いに前後方向（矢印Ｙ方向）で対向するように、それぞれの移動機構３２０Ａ及び３２０Ｂに取り付けられている。これにより、保持装置３００Ａと３００Ｂとで互いに同一構成の移動機構を用いつつも、両者の可動範囲を同一にすることができている。
【0465】
保持装置３００Ｃは、筐体１１０の隅部を除く下半分全域（第２領域）を可動域としており、筐体１１０の上下方向中央部において保持装置３００Ａ及び保持装置３００Ｂと保持装置３００Ｃとで可動域が重なるようになっている。これにより、保持装置３００Ｃと、保持装置３００Ａ及び３００Ｂとの間で、被処理物Ｔの受け渡しが可能となっている。なお、この受け渡し動作をより確実に行うために、例えば、次のような工夫が可能である。
【0466】
図７１に示すように、保持装置３００Ｃの保持機構３１０Ｃは、被処理物Ｔを床面１１８でピックアップした後、上方に移動する。その際、保持機構３１０Ｃは、幅方向（紙面垂直方向）を軸に反時計回り（下から矢印Ｙ１に向かう方向）に回動して上向きになる。これにより被処理物Ｔは、一対のフィンガ部材３２２Ｃのうち回転方向側（矢印Ｙ１方向側）のフィンガに引っかかり盛り上がった状態となる。被処理物Ｔの受け渡しの際はこの盛り上がった部分を把持したほうがより安定して把持できるので、保持装置３００Ａ（３００Ｂ）は回転方向側（矢印Ｙ１方向）から被処理物Ｔを把持するようにする。
【0467】
被処理物Ｔの受け渡し後、保持装置３００Ｃ及び保持装置３００Ａ（３００Ｂ）は、少なくとも前後方向（Ｙ方向）に離間する方向の成分をもって移動する。例えば、受け渡し後、保持装置３００Ｃは、保持装置３００Ａ（３００Ｂ）に対して、少なくとも図７１の矢印Ｙ２方向の水平成分を含んで移動する。これにより保持装置３００Ｃが被処理物Ｔから離間するので、保持装置３００Ａ（３００Ｂ）に把持され垂れ下がる被処理物Ｔが、保持装置３００Ｃに引っかかることを防止できる。なお、後述するように、保持装置３００Ｃは、次の端点（第１端点）を保持するために、載置板４０２近傍の高さ位置で待機する。
【0468】
なお、受け渡しの際に、上記とは逆に、保持機構３１０Ｃが時計回り（下から矢印Ｙ２に向かう方向）に回動して上向きになった場合は、保持装置３００Ａ（３００Ｂ）はこの回転方向側（矢印Ｙ２方向）から被処理物Ｔを把持するようにする。受け渡し後は、保持装置３００Ｃは、保持装置３００Ａ（３００Ｂ）に対して、少なくとも離間する方向（矢印Ｙ１方向）の水平成分を含んで移動する。
【0469】
また例えば、保持装置３００Ｃの保持機構３１０Ｃを保持装置３００Ａ及び３００Ｂとは異ならせて次のような構成としてもよい。例えば、図７２（ａ）に示すように、保持機構３１０Ｃに、２対のフィンガ部材３２２Ｃ１（第３把持部）、３２２Ｃ２（第４把持部）を設けてもよい。このフィンガ部材３２１Ｃ１と３２２Ｃ２とは、保持機構３１０Ｃの中心軸からそれぞれ等間隔離間している（保持機構３１０Ｃの中心軸に対して軸対称に配置されている）。
【0470】
これにより、図７２（ｂ）に示すように、被処理物Ｔの受け渡し時に保持機構３１０Ａ（又は３１０Ｂ、以下この段落において同様）と保持機構３１０Ｃとをそれぞれの中心軸を揃えて対向させた状態において、保持機構３１０Ａ（３１０Ｂ）の一対のフィンガ部材３２２Ａ（３２２Ｂ）と、保持機構３１０Ｃの２対のフィンガ部材３２２Ｃ１、３２２Ｃ２とが異なる位置にくることになる。これにより、保持機構３１０Ａ（３１０Ｂ）と保持機構３１０Ｃのそれぞれの中心軸を一致させた状態で受け渡しが可能になるので、保持機構の駆動制御が容易になる。また、受け渡しの際には、被処理物Ｔを２対のフィンガ部材３２２Ｃ１、３２２Ｃ２により２点で把持しつつ、この２点の把持箇所の中心をフィンガ部材３２２Ａ（３２２Ｂ）で把持することができる。これにより受け渡しの際の被処理物Ｔの重心移動を抑制できる。
【0471】
なお、保持機構３１０Ａ（３１０Ｂ）に２対のフィンガ部材を設けて保持機構３１０Ｃは１対のフィンガ部材のみとしてもよいし、保持機構３１０Ａ（３１０Ｂ）の中心軸から互いに第１の距離離間する２対のフィンガ部材を設けるとともに、保持機構３１０Ｃの中心軸から互いに第１の距離とは異なる第２の距離だけ離間する２対のフィンガ部材を設けても良い。
【0472】
（２）保持装置３００Ｃを認識工程で利用すること
保持装置３００Ｃは、処理装置１Ｂの変形例（ＥＥ）と同様に、折り畳み等に用いられるようになっている。図７３は、保持装置３００Ｃを保持装置３００Ａ及び３００Ｂに加えて用いた場合の認識工程を説明する図である。
保持装置３００Ｃは、処理装置１Ｂの変形例（ＥＥ）と同様に、折り畳み等に用いられるようになっている。図７３は、保持装置３００Ｃを保持装置３００Ａ及び３００Ｂに加えて用いた場合の認識工程を説明する図である。
【0473】
図７３は、工程Ｓ１から工程Ｓ２２までの間の各保持装置３００Ａ、３００Ｂ及び３００Ｃの把持位置を、各工程における被処理物Ｔの動作とともに経時的に示したものであり、ここでは第３端点まで持ち替えた段階で被処理物Ｔの種類が判別された場合を例にしている。図７３において、保持装置３００Ａ乃至３００Ｃの列の空欄は保持装置が何も把持していないことを示している（例えば、工程Ｓ１２においては、保持装置３００Ａは何も把持しておらず、保持装置３００Ｂは第１端点を把持し、保持装置３００Ｃは、第２端点を把持している。）
【0474】
図７３に示すように、処理装置１Ｃの認識工程においては、第１点及び検出した被処理物Ｔの端点（第１端点、第２端点、第３端点）は、最初に保持装置３００Ｃが把持し（工程Ｓ１、工程Ｓ６、工程Ｓ１２、工程Ｓ１７）、保持装置３００Ａ又は保持装置３００Ｂに載置板４０２の下方で受け渡すようになっている（工程Ｓ２、工程Ｓ８、工程Ｓ１３、工程Ｓ１９。受け渡しの動作については、図７１参照）。
【0475】
ここで、図７７に示すように、保持装置３００Ｃによる被処理物Ｔの最下点（第１端点、第２端点、第３端点）の把持に先立って（工程Ｓ６、工程Ｓ１２、工程Ｓ１７）、保持装置３００Ｂ（３００Ａ）が被処理物Ｔを「弛ませる」動作を行うことが好ましい。
【0476】
具体的には、図７７（ａ）に示すように、保持装置３００Ｂ（３００Ａ）が、被処理物Ｔを載置板４０２の上方で保持している状態において、保持装置３００Ｂ（３００Ａ）及び／又は載置板４０２を互いに上下方向（Ｚ方向）に近接するように相対移動させる。例えば、保持装置３００Ｂ（３００Ａ）を載置板４０２に向けて下方に移動させる。
【0477】
これにより、図７７（ｂ）に示すように、被処理物Ｔには、載置板４０２上の載置箇所と保持装置３００Ｂ（３００Ａ）による把持箇所との間で「弛み」が生じる。被処理物Ｔが弛んでいることにより次のような利点がある。すなわち、保持装置３００Ｃが被処理物Ｔの最下点（第１端点、第２端点、第３端点）を把持する際に、被処理物Ｔが例えば下方に引っ張られたとしても、「弛み」があるために弛みがいわば緩衝作用を発揮して、被処理物Ｔに過剰な張力が作用することはない。これにより、被処理物Ｔに伸びや傷みが生じてしまうような事態を防止できる。
【0478】
なお、端点の把持に際して被処理物Ｔを「弛ませる」上記動作は、保持装置３００Ｃによる把持動作のみならず、上述した第１乃至第２の処理装置等において、一方の保持装置（３００Ａ）が被処理物Ｔを把持している状態で、他方の保持装置（３００Ｂ）が最下点を把持するような状況においても同様に適用できる。
【0479】
保持装置３００Ｃは、認識工程の間は載置板４０２の下方近傍に待機するようになっており、端点を検出してから当該端点を保持するまでの時間は（載置板４０２上方に位置している保持装置３００Ａ又は保持装置３００Ｂを当該端点まで移動させて把持する場合等に比べて）短縮することができる。
【0480】
また、被処理物Ｔを保持する保持装置が一つ増えたことで、例えば工程Ｓ１７に示すように、保持装置３００Ａ及び３００Ｂで被処理物Ｔを把持した状態において保持装置３００Ｃにて新たな端点を把持することもできるようになる。
【0481】
このとき、保持装置３００Ｃが所望の位置で第３端点を掴むように、保持装置３００Ｂ（３００Ａ）を例えば上下方向（Ｚ方向）に移動させても良い。この点を、被処理物Ｔがタオルである場合を例に図７８を用いて説明する。
【0482】
第１の処理装置の変形例（Ｖ）で図４５及び図４６を用いて説明したように、被処理物Ｔがタオルである場合は、保持装置３００Ｂがタオルの長手方向一端部の隅部ＴＲ１（第１端点）を保持し、保持装置３００Ａがタオルの長手方向他端部の隅部ＴＬ１（第２端点）を保持した段階で、被処理物Ｔの幅方向（Ｘ方向）両端部から中央部分に向けて下方向に垂れ下がった形状が現れ（図７８（ａ））、第３端点を保持する前に被処理物Ｔがタオルと認識できる。
【0483】
ここで、被処理物Ｔが折り畳み動作を開始するのに最適な形状（図７８（ｃ））になるようにするには、保持装置３００Ａが（保持装置３００Ｂが保持している側の）隅部ＴＲ２を保持する状態にする必要がある。そのためには、次の端点認識において、隅部ＴＲ２が最下点（第３端点）として認識されるようにすることが好ましい（逆に言えば、隅部ＴＬ２等他の箇所が最下点として認識されてはいけない）。
【0484】
そこで、保持装置３００Ｂを保持装置３００Ａに対して相対的に下方に移動させ、隅部ＴＲ２が最下点となるようにする（図７８（ｂ））。これにより、保持装置３００Ｃによって当該隅部ＴＲ２（第３端点）を保持させることができる。
【0485】
その後、隅部ＴＲ２は、保持装置３００Ａに受け渡され（図７３工程Ｓ１９）上方に移動し（同工程Ｓ２０、Ｓ２１）、被処理物Ｔは載置板４０２上方で吊り下げられる（同工程Ｓ２２、図７８（ｃ））。これにより、折り畳み工程を開始するまでの動作を短縮することができる。
【0486】
なお、保持装置３００Ｃは、被処理物Ｔの第１端点は、保持装置３００Ｂに受け渡すが、以降の端点（本例では第２端点、第３端点）は、全て保持装置３００Ａに受け渡すようになっている。これは、双方の保持装置３００Ａ及び３００Ｂで端点の受け渡しを繰り返すと、折角保持した認識に必要な端点（この場合は第１端点）の把持を毎回解除することになり、展開動作がいつまでも終わらないか、又は、保持装置３００Ａ及び３００Ｂ間で毎回受け渡しが必要となり展開動作が煩雑化するからである。
【0487】
また、処理装置１Ｃの認識工程では、その初期工程において被処理物Ｔを載置板４０２より下に「落とす」動作を行う（工程Ｓ７）。すなわち、保持装置３００Ｂが被処理物Ｔを第１点で載置板４０２より上方で吊り上げつつ、保持装置３００Ｃが被処理物Ｔを第１端点で載置板４０２より下方で把持した状態になると（工程Ｓ６）、保持装置３００Ｂの把持を解除して、載置板４０２より下の保持装置３００Ｃにより第１端点のみで把持するようにする（工程Ｓ７）。これにより、被処理物Ｔは、載置板４０２よりも下方に落下する。このとき、載置板４０２を被処理物Ｔの下方に配置させるとともに回転させることで、「落とす」動作を補助するようにしてもよい。このようにして被処理物Ｔが落下するので、被処理物Ｔに絡まり等があった場合にそれをほぐすことができる。しかも特に絡まり等が発生している可能性の高い認識工程の初期段階でこのような動作を行うので、以降の認識工程における絡まり等による誤認識や端点が把持できない等のトラブルを抑制できる。
【0488】
また、処理装置１Ｃの認識工程においては、被処理物Ｔの第１点又は端点（第１端点、第２端点、第３端点）を保持装置３００Ｃから保持装置３００Ａ又は３００Ｂに載置板４０２より下で受け渡した後、保持装置３００Ａ又は３００Ｂで第１点又は端点を載置板４０２より上方に持ち上げる最中に、被処理物Ｔを載置板４０２の縁部及び主面上に接触させて「沿わせる」動作を行う（工程Ｓ４、工程Ｓ１０、工程Ｓ１５及び工程Ｓ２１）。これにより、被処理物Ｔのシワやもつれをほぐすことができる。
【0489】
（３）挟持装置７００及び搬送装置８００が不要であること
処理装置１Ｃは、処理装置１の変形例（Ｚ）において、図６７及び図６８を用いて説明した折り畳み方法を採用しており、挟持装置７００を用いなくとも被処理物Ｔを折り畳むことができる。また、処理装置１Ｃは、折り畳み工程完了後、折り畳んだ被処理物Ｔを保持装置３００Ａ及び３００Ｂを用いて載置板４０２から収納部Ｋに直接搬送する。そのため、処理装置１Ｃは、挟持装置７００及び搬送装置８００が必要なく、筐体１１０をよりコンパクトにすることができる。
処理装置１Ｃは、処理装置１の変形例（Ｚ）において、図６７及び図６８を用いて説明した折り畳み方法を採用しており、挟持装置７００を用いなくとも被処理物Ｔを折り畳むことができる。また、処理装置１Ｃは、折り畳み工程完了後、折り畳んだ被処理物Ｔを保持装置３００Ａ及び３００Ｂを用いて載置板４０２から収納部Ｋに直接搬送する。そのため、処理装置１Ｃは、挟持装置７００及び搬送装置８００が必要なく、筐体１１０をよりコンパクトにすることができる。
【0490】
なお、折り畳んだ被処理物Ｔを収納部Ｋに載置する際に、保持装置３００Ａ及び３００Ｂに加えて載置板４０２を利用してもよい。具体的には、図７４に示すように、収納部Ｋの底板上に被処理物Ｔを保持装置３００Ａ及び３００Ｂで載置する動作（この場合は保持装置３００Ａ及び３００Ｂを矢印Ｍ方向に移動させている）に連動させて、載置板４０２を保持装置３００Ａ及び３００Ｂと同じ方向（矢印Ｍ方向）にスライド移動させて被処理物Ｔに軽く当接させるようにしてもよい。これにより、被処理物Ｔをその折り畳み形状を崩れさせることなく収納部Ｋに載置させることができる。
【0491】
【0492】
この方法では、載置板４０２と保持装置３００Ｃと用いて、被処理物Ｔ（ここではＴシャツ）に最後の折り線（第２折り線Ｂ３）をつけつつ、収納部Ｋの底板上（この例では、底板に収容された２枚の被処理物上）に載置することが特徴である。
【0493】
まず、図７９（ａ）に示すように、載置板４０２上に載置され被処理物Ｔは、折り線Ｂ２で保持装置３００Ａ及び３００Ｂにて保持されつつ、他端は載置板４０２から垂れ下がった状態になっている。この状態から、載置板４０２及び保持装置３００Ａ（３００Ｂ）を、互いに同期させつつ、保持装置３００Ｃ及び収納部Ｋに向かって（Ｙ２方向）移動させる。
【0494】
なお、保持装置３００Ｃは、より具体的には、保持装置３００Ｃの把持機構を幅方向に移動させるためのフレーム機構であって、図面に垂直な方向（Ｘ方向）延出した細長の矩形体である（以下、本例においては単に保持装置３００Ｃという。）。
【0495】
ここで、保持装置３００Ｃの上端は、収納部Ｋの収納位置（ここでは、既に２枚被処理物Ｔが収容されているので、２枚目の被処理物の上面位置）よりも僅かに高い位置になるように収納部Ｋに対して位置決めされている。
【0496】
これにより、図７９（ｂ）に示すように、被処理物Ｔは、載置板４０２から垂れ下がった部分が保持装置３００Ｃの上端に沿って折り曲げられつつ、収納部Ｋの底板上（載置済の２枚目の被処理物の上方）に押し込まれる。そして、載置板４０２が収納部Ｋの側壁近傍まで押し込まれ、被処理物ＴのＹ方向位置が、載置済の被処理物の位置と一致し折り線Ｂ３が付けられた段階で、載置板４０２と保持装置３００Ａ（３００Ｂ）とのＹ方向移動を停止させる（図７９（ｃ））
【0497】
次に、載置板４０２を抜き取る動作を行う。具体的には、被処理物Ｔを折り線Ｂ２にて保持したまま保持装置３００Ａ及び３００Ｂを上方に移動させつつ、載置板４０２を傾斜（逆方向（時計回り）に回動）させることで、被処理物Ｔを持ち上げる（図８０（ｄ））。
【0498】
そのまま載置板４０２を収納部Ｋから離間させる方向（Ｙ１方向）に移動させる。このとき、被処理物Ｔの折り線Ｂ２側の袖部が載置板４０２から離間しないように、保持装置３００Ａ（３００Ｂ）を載置板４０２の移動にあわせて、収納部Ｋから離間させる方向（Ｙ１方向）に移動に移動させつつ、下方向にも移動させる（図８０（ｅ））。
【0499】
最後に、載置板４０２をわずかに傾斜（逆方向（時計回り）に回動）させつつＹ１方向に移動させて、被処理物Ｔから載置板を抜き取る（図８０（ｆ））。
【0500】
上記方法によれば、最後の折畳工程を収納部Ｋへの収納と同時に行うことができる。また、保持装置３００Ｃの上端は、毎回、収納部Ｋの収納位置（ここでは、既に２枚被処理物Ｔが収容されているので、２枚目の被処理物の上面位置）よりも僅かに高い位置になるように収納部Ｋに対して位置決めされるので、載置済の被処理物の折り畳み形状を崩すことなく、被処理物Ｔを順次積み重ねていくことができる。さらに、載置板４０２の抜き取りに際し、傾斜した載置板４０２の移動にあわせて保持装置３００Ａ（３００Ｂ）を下方にも移動させるので、被処理物Ｔの折り畳み形状を崩すこともない。なお、上述した保持装置３００Ｃのフレーム機構は、Ｚ方向に移動可能な板状部材等により別途代替されてもよい。
【符号の説明】
【0501】
１、１Ａ…処理装置
１００…フレーム、１０２…フレーム枠、１０４…フレーム台、１０５…横フレーム枠、１０６Ａ…正面、１０６Ｂ…背面、１０６Ｃ…右側面、１０６Ｄ…左側面
２００…受入搬送装置、２０２…扉、２０４…搬送コンベヤ、２０４Ａ…第１のコンベヤ、２０４Ｂ…第２のコンベヤ、２０６…障害部材、２１０…扉本体、２１２…扉用軸、２１４…扉用軸保持部材、２１６…扉開閉モータ、２１８…扉開閉モータ動力伝達手段、２２０…被処理物受け部材、２２２…障害部材、２２４…駆動側プーリ、２２６…従動側プーリ、２２８…ベルト、２３０…側面板、２３２…底面板、２３４…背面板、２３６…支持部材、２３８…支持フレーム、２４０…ローラ、２４２…コンベヤベルト、２４４…コンベヤ駆動モータ、２４６…コンベヤ駆動モータ動力伝達手段、２４８…駆動側プーリ、２５０…従動側プーリ、２５２…ベルト、２６０…補助受部材
３００…保持装置、３１０…保持機構、３２０…移動機構、３２２…フィンガ部材、３２４…リニアアクチュエータ、３２６…ロータリアクチュエータ、３２８…把持部材、３３０…連結板材、３３２…幅方向移動機構、３３４…上下方向移動機構、３３６…前後方向移動機構、３３８…幅方向移動用モータ、３４０…リニアガイド、３４４…上下移動板、３４６…昇降ユニット、３４８…枠体、３５０…上下方向駆動用モータ、３５２…ボールネジ、３５４…ナット、３５６…スライドガイド、３５８…前後方向駆動用モータ、３６０…リニアガイド、３６２…ＬＭガイド、３６４…スライダ
４００…載置装置、４０２…載置板、４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ…載置体、４０４…枠体、４０６…回転機構、４０８…前後方向移動機構、４０９…被処理物センサ、４１０…載置板本体、４１２…回転軸、４１４…上側プーリ、４１６…移動板、４１８…中空部材、４１９…支柱、４２０…ブラケット、４２２…回転用モータ、４２４…下側プーリ、４２６…上側プーリ、４２８…ベルト、４３０…回転盤、４３２…下側プーリ保持部材、４３４…連結部材、４３６…前後方向駆動用モータ、４３８…リニアガイド、４４０…ブラケット
５００…撮像装置、５０２…第１の撮像部、５０４…第２の撮像部
７００…挟持装置、７０２…上側挟持板、７０４…下側挟持板、７０６…上側挟持板回動軸、７０８…下側挟持板回動軸、７１０…上側軸受け、７１２…下側軸受け、７１４…挟持板回動用モータ、７１６…駆動力伝達手段、７１８…駆動側プーリ、７２０…従動側プーリ、７２２…ベルト、７２４…連動手段、７２６…第１ギア、７２８…第２ギア、７３０…スリット
８００…搬送装置、８０２…支持具、８０４…支持具回動機構（回動機構）、８０６…支持具上下移動機構、８０８…支持部材、８１０…支持部用軸、８１２…フレーム、８１４…回動用モータ、８１６…ボールネジ、８１７…ナット、８１８…上下動用モータ、８２０…駆動力伝達手段、８２２…駆動側プーリ、８２４…従動側プーリ、８２６…連動プーリ、８２８…駆動用ベルト、８３０…連動用ベルト、８３２…受け部、８３４…曲がり部
９００…制御装置、９０２…受入搬送装置制御部、９０４…保持装置制御部、９０６…載置装置制御部、９０８…撮像装置制御部、９１０…挟持装置制御部、９１２…搬送装置制御部、９１４…種類認識部、９１５…長さ検出部、９１６…垂れ長さ検出部、９２０…第１点検出部、９２２…第１端点検出部、９２４…第２端点検出部、９２６…第３端点検出部、９２８…第４端点検出部、９３０…第５端点検出部、９３２…第６端点検出部、９３４…第７端点検出部、９３６…第８端点検出部
Ｔ…被処理物、Ｏ…開口部、Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３…被処理物受入箱、Ｓ…スリット
Ｂ１…横折り線、Ｂ２…第１折り線、Ｂ３…第２折り線、Ｂ４…第３折り線、Ｂ５…一方の袖の端縁、Ｂ６…一方の胴部の端縁、Ｂ７…他方の胴部の端縁、Ｂ８…第４折り線、Ｂ９…第５折り線、Ｂ１０…第６折り線
Ｃ１…（載置板の）第１縁線、Ｃ２…（載置板の）第２縁線
Ｄ１…（被処理物の）第１端部分、Ｄ２…（被処理物の）中央部分、Ｄ３…（被処理物の）第２端部分、Ｄ４…（被処理物の）一方の袖部、Ｄ５…（被処理物の）他方の袖部、Ｄ６…（被処理物の）第１折り線Ｂ２上の襟側端部
Ｈ１…投入部、Ｈ２…非処理物収納部、Ｈ３…処理物収納部、Ｉ…取り出し扉、Ｊ…折り畳みユニット可動域
１Ｂ、１Ｃ…処理装置、１１０…筐体、１１２…投入扉、１１３…取り出し扉、１１４、１１４Ａ…給気ファン、１１６、１１６Ａ…排気ファン、１１８…床面
３００Ｃ…保持装置、３１０Ｃ…保持機構、３２０Ｃ…移動機構、３２２Ｃ１、３２２Ｃ２…把持部材
４５０…開口、４６０…電熱線
５００Ｂ…撮像装置（検知部）
６００、６００Ａ…洗濯乾燥機、６０２…洗濯槽、６０２Ａ…最下部、６０２Ｂ…上部奥、６０２Ｃ…扉下部、６０４…摺動扉、６０５…上開き扉
９００Ｂ…制御装置、９４０…筐体制御部、９５０…取り出し制御部、９６０…洗濯乾燥機制御部、９７０…収納部制御部
Ｋ…収納部、Ｋ１…処理物収納部、Ｋ２…非処理物収納部、Ｌ１…撮像可能範囲
１００…フレーム、１０２…フレーム枠、１０４…フレーム台、１０５…横フレーム枠、１０６Ａ…正面、１０６Ｂ…背面、１０６Ｃ…右側面、１０６Ｄ…左側面
２００…受入搬送装置、２０２…扉、２０４…搬送コンベヤ、２０４Ａ…第１のコンベヤ、２０４Ｂ…第２のコンベヤ、２０６…障害部材、２１０…扉本体、２１２…扉用軸、２１４…扉用軸保持部材、２１６…扉開閉モータ、２１８…扉開閉モータ動力伝達手段、２２０…被処理物受け部材、２２２…障害部材、２２４…駆動側プーリ、２２６…従動側プーリ、２２８…ベルト、２３０…側面板、２３２…底面板、２３４…背面板、２３６…支持部材、２３８…支持フレーム、２４０…ローラ、２４２…コンベヤベルト、２４４…コンベヤ駆動モータ、２４６…コンベヤ駆動モータ動力伝達手段、２４８…駆動側プーリ、２５０…従動側プーリ、２５２…ベルト、２６０…補助受部材
３００…保持装置、３１０…保持機構、３２０…移動機構、３２２…フィンガ部材、３２４…リニアアクチュエータ、３２６…ロータリアクチュエータ、３２８…把持部材、３３０…連結板材、３３２…幅方向移動機構、３３４…上下方向移動機構、３３６…前後方向移動機構、３３８…幅方向移動用モータ、３４０…リニアガイド、３４４…上下移動板、３４６…昇降ユニット、３４８…枠体、３５０…上下方向駆動用モータ、３５２…ボールネジ、３５４…ナット、３５６…スライドガイド、３５８…前後方向駆動用モータ、３６０…リニアガイド、３６２…ＬＭガイド、３６４…スライダ
４００…載置装置、４０２…載置板、４０２Ａ、４０２Ｂ、４０２Ｃ、４０２Ｄ…載置体、４０４…枠体、４０６…回転機構、４０８…前後方向移動機構、４０９…被処理物センサ、４１０…載置板本体、４１２…回転軸、４１４…上側プーリ、４１６…移動板、４１８…中空部材、４１９…支柱、４２０…ブラケット、４２２…回転用モータ、４２４…下側プーリ、４２６…上側プーリ、４２８…ベルト、４３０…回転盤、４３２…下側プーリ保持部材、４３４…連結部材、４３６…前後方向駆動用モータ、４３８…リニアガイド、４４０…ブラケット
５００…撮像装置、５０２…第１の撮像部、５０４…第２の撮像部
７００…挟持装置、７０２…上側挟持板、７０４…下側挟持板、７０６…上側挟持板回動軸、７０８…下側挟持板回動軸、７１０…上側軸受け、７１２…下側軸受け、７１４…挟持板回動用モータ、７１６…駆動力伝達手段、７１８…駆動側プーリ、７２０…従動側プーリ、７２２…ベルト、７２４…連動手段、７２６…第１ギア、７２８…第２ギア、７３０…スリット
８００…搬送装置、８０２…支持具、８０４…支持具回動機構（回動機構）、８０６…支持具上下移動機構、８０８…支持部材、８１０…支持部用軸、８１２…フレーム、８１４…回動用モータ、８１６…ボールネジ、８１７…ナット、８１８…上下動用モータ、８２０…駆動力伝達手段、８２２…駆動側プーリ、８２４…従動側プーリ、８２６…連動プーリ、８２８…駆動用ベルト、８３０…連動用ベルト、８３２…受け部、８３４…曲がり部
９００…制御装置、９０２…受入搬送装置制御部、９０４…保持装置制御部、９０６…載置装置制御部、９０８…撮像装置制御部、９１０…挟持装置制御部、９１２…搬送装置制御部、９１４…種類認識部、９１５…長さ検出部、９１６…垂れ長さ検出部、９２０…第１点検出部、９２２…第１端点検出部、９２４…第２端点検出部、９２６…第３端点検出部、９２８…第４端点検出部、９３０…第５端点検出部、９３２…第６端点検出部、９３４…第７端点検出部、９３６…第８端点検出部
Ｔ…被処理物、Ｏ…開口部、Ｒ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３…被処理物受入箱、Ｓ…スリット
Ｂ１…横折り線、Ｂ２…第１折り線、Ｂ３…第２折り線、Ｂ４…第３折り線、Ｂ５…一方の袖の端縁、Ｂ６…一方の胴部の端縁、Ｂ７…他方の胴部の端縁、Ｂ８…第４折り線、Ｂ９…第５折り線、Ｂ１０…第６折り線
Ｃ１…（載置板の）第１縁線、Ｃ２…（載置板の）第２縁線
Ｄ１…（被処理物の）第１端部分、Ｄ２…（被処理物の）中央部分、Ｄ３…（被処理物の）第２端部分、Ｄ４…（被処理物の）一方の袖部、Ｄ５…（被処理物の）他方の袖部、Ｄ６…（被処理物の）第１折り線Ｂ２上の襟側端部
Ｈ１…投入部、Ｈ２…非処理物収納部、Ｈ３…処理物収納部、Ｉ…取り出し扉、Ｊ…折り畳みユニット可動域
１Ｂ、１Ｃ…処理装置、１１０…筐体、１１２…投入扉、１１３…取り出し扉、１１４、１１４Ａ…給気ファン、１１６、１１６Ａ…排気ファン、１１８…床面
３００Ｃ…保持装置、３１０Ｃ…保持機構、３２０Ｃ…移動機構、３２２Ｃ１、３２２Ｃ２…把持部材
４５０…開口、４６０…電熱線
５００Ｂ…撮像装置（検知部）
６００、６００Ａ…洗濯乾燥機、６０２…洗濯槽、６０２Ａ…最下部、６０２Ｂ…上部奥、６０２Ｃ…扉下部、６０４…摺動扉、６０５…上開き扉
９００Ｂ…制御装置、９４０…筐体制御部、９５０…取り出し制御部、９６０…洗濯乾燥機制御部、９７０…収納部制御部
Ｋ…収納部、Ｋ１…処理物収納部、Ｋ２…非処理物収納部、Ｌ１…撮像可能範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】
【図63】
【図64】
【図65】
【図66】
【図67】
【図68】
【図69】
【図70】
【図71】
【図72】
【図73】
【図74】
【図75】
【図76】
【図77】
【図78】
【図79】
【図80】