(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-01-17
(45)【発行日】2022-01-26
(54)【発明の名称】遊技機の回転検出装置、方法、回転検出プログラム、及び遊技機
(51)【国際特許分類】
A63F 5/04 20060101AFI20220119BHJP
【ＦＩ】
A63F5/04 615
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2017125133
(22)【出願日】2017-06-27
(65)【公開番号】P2019005331
(43)【公開日】2019-01-17
【審査請求日】2020-05-13
(73)【特許権者】
【識別番号】302069930
【氏名又は名称】ＮＥＣエンベデッドプロダクツ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100134544
【弁理士】
【氏名又は名称】森 隆一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(72)【発明者】
【氏名】杉田 迅
【審査官】金子 和孝
(56)【参考文献】
【文献】特開２００２－３６９９１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第４０９７７５５（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２００６－１９２１２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－０６１０２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２１００７０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６３Ｆ ５／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
遊技機の動作とともに回転するリールと、このリールの外周に、一端と他端とを互いに重ね合わせて巻き付けられたリールフィルムと、
このリールフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出するセンサと、
このセンサの検出信号から前記リールの回転時の位置を検出する検出部と、
を有し、
前記センサは、光線の受光レベルの変化から前記重ね合わせ個所の通過を検出するものであって、
前記リールフィルムの表面に接触するとともに、リールフィルムの厚さ方向へ移動可能に支持された接触子と、
この接触子の移動による光線の受光レベルの変化を電気信号に変換する変換器と、
を有する遊技機の回転検出装置。
【請求項2】
前記リールの半径方向に移動可能に支持された支持フレームと、この支持フレームに、前記リールの回転中心と平行な軸を中心に回転自在に支持された前記接触子であるローラと、
前記支持フレームを前記リールの半径方向へ付勢するばねと、
を備える請求項１に記載の遊技機の回転検出装置。
【請求項3】
前記変換器から出力された信号から所定周波数範囲の信号のみを選択するフィルタを有する請求項１または２のいずれか一項に記載の遊技機の回転検出装置。
【請求項4】
表示装置として、遊技機の動作とともに回転するリールと、このリールの周囲に、端部を互いに重ね合わせて巻き付けられたリールフィルムと、このリールフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出するセンサと、このセンサの検出信号から前記リールフィルムの回転時の位置を検出する検出部とを有し、前記センサは、光線の受光レベルの変化から前記重ね合わせ個所の通過を検出するものであって、
前記リールフィルムの表面に接触するとともに、リールフィルムの厚さ方向へ移動可能に支持された接触子と、
この接触子の移動による光線の受光レベルの変化を電気信号に変換する変換器と、
を有する遊技機。
【請求項5】
遊技機の動作とともに回転するリールの外周に、一端と他端とを互いに重ね合わせて巻き付けられたリールフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出する工程と、検出された通過と時間とから前記リールの回転時の位置を検出する工程と、
を有し、
前記リールの回転の検出は、光線の受光レベルの変化から前記重ね合わせ個所の通過を検出するものであって、
前記リールフィルムの表面に接触するとともに、リールフィルムの厚さ方向へ移動可能に支持された接触子の移動による光線の受光レベルの変化を電気信号に変換する、
回転検出方法。
【請求項6】
請求項５に記載された各工程をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、遊技機の回転検出装置、方法、回転検出プログラム、及び遊技機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、回転するリールを備えた遊技機、いわゆる回胴遊技機、にあっては、ハブの周囲にスポークを介して支持されたリール用リングの外周面に、遊技に応じた様々な図柄が印刷されたリールフィルムを貼り付けた構造のリールが用いられている。
上記回胴遊技機は、通常、前記リールを軸方向に三個並べた構造となっており、遊技機の機能上、前記各リールの回転時の位置を検出することが必要とされ、この回転検出技術として、特許文献１に記載されたものが知られている。
上記回胴遊技機は、通常、前記リールを軸方向に三個並べた構造となっており、遊技機の機能上、前記各リールの回転時の位置を検出することが必要とされ、この回転検出技術として、特許文献１に記載されたものが知られている。
【0003】
特許文献１に記載されたリールユニットは、リールフィルム（リールテープ）の内周面にマークを付し、このマークの通過を光学的に読み取ることによってリールの回転時の位置を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００２－３６９９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載されたリールユニットは、マークを必須とするものであって、マークを図柄に対して正確に位置決めして表記するために細心の注意を要するという課題がある。
【0006】
また前記リールフィルムは、一般に、照明効果等を考慮して透明ないしは半透明とされているから、前記リールフィルムに表示された透明ないしは半透明の図柄が前記マークの光学的な読み取りの誤差となる懸念がある。
【0007】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、リールフィルムへ専用の印を付すことなく、リールの回転を読み取ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するため、本願の第１の態様にかかる回転検出装置は、遊技機の動作とともに回転するリール本体と、このリール本体の外周に端部を互いに重ね合わせて巻き付けられたフィルムと、このフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出するセンサと、このセンサの検出信号から前記リールの回転時の位置を検出する検出部とを有する。
【0009】
本願の第２の態様にかかる遊技機は、表示装置として、遊技機の動作とともに回転するリール本体と、このリール本体の外周に端部を互いに重ね合わせて巻き付けられたフィルムと、このフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出するセンサと、このセンサの検出信号から前記リールの回転時の位置を検出する検出部とを有する。
【0010】
本願の第３の態様にかかる回転検出方法は、遊技機の動作とともに回転するリール本体の外周に端部を互いに重ね合わせて巻き付けられたフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出する工程と、この検出信号と時間とから前記リール本体の回転時の位置を検出する工程とを有する。
【0011】
本願の第４の態様にかかるプログラムは、遊技機の動作とともに回転するリール本体の外周に端部を互いに重ね合わせて巻き付けられたフィルムの前記重ね合わせ個所の前記リールの回転に伴う通過を検出する工程と、この検出信号と時間とから前記リール本体の回転時の位置を検出する工程とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、リールフィルムへ専用の印を付すことなく、リールの回転を読み取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の最少構成にかかる第１実施形態を回転中心軸方向視した図である。
【図2】本発明の第２実施形態にかかる回転検出装置のリール部分の回転中心軸と直交する拡大断面図である。
【図3】本発明の第２実施形態にかかるリール部分の回転中心軸に沿う断面図であって、（ａ）は基本構成、（ｂ）は変形構成を示す。
【図4】本発明の第２実施形態にかかる回転検出装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図5】本発明の第３実施形態にかかる回転検出装置のリール部分の回転中心軸と直交する断面図である。
【図6】本発明の第３実施形態にかかる回転検出装置の制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明の最少構成にかかる第１実施形態について図１を参照して説明する。符号１は、リールであって、このリール１は、軸線Ｃを中心として回転し、その外周には、帯状のリールフィルム２が巻き付けられている。このリールフィルム２は、一端（端部）２ａと他端（端部）２ｂとを重ね合わせた状態で、前記リール１に巻き付けられている。なお重ね合わせられた継ぎ目部を符号２ｃで示す。
符号３は、センサであって、このセンサ３は、前記リール１の回転に伴う、前記リールフィルム２の一端２ａと他端２ｂとが重なった継ぎ目部２ｃの通過を検出する。このセンサ３の検出信号は、検出部４に供給されている。
符号３は、センサであって、このセンサ３は、前記リール１の回転に伴う、前記リールフィルム２の一端２ａと他端２ｂとが重なった継ぎ目部２ｃの通過を検出する。このセンサ３の検出信号は、検出部４に供給されている。
【0015】
前記リール１の回転に伴い、該リール１が一回転する毎に、前記継ぎ目部２ｃがセンサ３の近傍を通過することになる。この継ぎ目部２ｃの通過がセンサ３によって検出され、この通過検出に伴ってセンサ３から信号を出力される。前記検出部４において、例えば、単位時間当たりの前記センサ３の検出信号を計数することによって、リール１の回転時の位置を検出することができる。
【0016】
図２～４は、第２実施形態を示すものである。なお以下の説明中、他の実施形態と共通の構成には、同一符号を付し、説明を簡略化する。
符号２はリールフィルムであって、このリールフィルム２は、図１のリールフィルム２と同様に、リール１の外周に巻き付けられている。
すなわち、図３（ａ）に示すように、軸線Ｃを中心として回転するハブ１１の軸方向一端には、半径方向外方へ伸びるスポーク１１ａが所定の回転角度毎に複数本設けられている。また前記ハブ１１の軸方向他端であって、前記スポーク１１ａと対応する位置には、スポーク１１ｂが設けられている。すなわち前記リールフィルム２は、前記スポーク１１ａと１１ｂとの周囲に設けられた円筒状の支持面１１ｃによって、内周面の幅方向両端部が支持されている。
符号２はリールフィルムであって、このリールフィルム２は、図１のリールフィルム２と同様に、リール１の外周に巻き付けられている。
すなわち、図３（ａ）に示すように、軸線Ｃを中心として回転するハブ１１の軸方向一端には、半径方向外方へ伸びるスポーク１１ａが所定の回転角度毎に複数本設けられている。また前記ハブ１１の軸方向他端であって、前記スポーク１１ａと対応する位置には、スポーク１１ｂが設けられている。すなわち前記リールフィルム２は、前記スポーク１１ａと１１ｂとの周囲に設けられた円筒状の支持面１１ｃによって、内周面の幅方向両端部が支持されている。
【0017】
なお前記リールフィルムの支持は、図３（ａ）に限らず、図３（ｂ）に示す構造によって支持しても良い。すなわち、ハブ１１の中央から、半径方向外方へ伸びるスポーク１１ｄの外周に、円筒状の支持面１１ｃを設け、この支持面１１ｃから軸方向へオーバーハングさせた状態でリールフィルム２の中央を支持する構造であっても良い。
【0018】
次いで、図２を参照して、リールフィルム２の継ぎ目部２ｃ周辺部分の詳細な構成を説明する。
リールフィルム２の一端２ａと他端２ｂとが重なる継ぎ目部２ｃでは、他端２ｂの上に一端２ａが重なることにより、リールフィルム２の厚さｔに相当する分、一端２ａが浮き上がった段差部２ｄが生じている。
前記リールフィルム２の内側には、リールの矢印ａ方向への回転に伴う継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）の通過を検出するセンサ３が設けられている。このセンサ（反射センサ）３は、図２の矢印ｂ方向へ光線を照射し、リールフィルム２で反射して矢印ｃ方向へ戻る反射光を受光して、その受光レベルに応じた信号を制御回路３ａに供給する。この制御回路３ａは、センサ３から入力された信号を所定のレベルまで増幅するアンプ回路（増幅回路）と、入力された信号から測定対象となる周波数を抽出して、測定対象外となる周波数の信号、例えば、外乱光や、装置に発生する振動によるノイズを除去するフィルタ回路（ノイズ除去回路）とを内蔵し、前記継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）が通過する毎に発生する信号を検出部としてのＣＰＵへ供給する。
リールフィルム２の一端２ａと他端２ｂとが重なる継ぎ目部２ｃでは、他端２ｂの上に一端２ａが重なることにより、リールフィルム２の厚さｔに相当する分、一端２ａが浮き上がった段差部２ｄが生じている。
前記リールフィルム２の内側には、リールの矢印ａ方向への回転に伴う継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）の通過を検出するセンサ３が設けられている。このセンサ（反射センサ）３は、図２の矢印ｂ方向へ光線を照射し、リールフィルム２で反射して矢印ｃ方向へ戻る反射光を受光して、その受光レベルに応じた信号を制御回路３ａに供給する。この制御回路３ａは、センサ３から入力された信号を所定のレベルまで増幅するアンプ回路（増幅回路）と、入力された信号から測定対象となる周波数を抽出して、測定対象外となる周波数の信号、例えば、外乱光や、装置に発生する振動によるノイズを除去するフィルタ回路（ノイズ除去回路）とを内蔵し、前記継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）が通過する毎に発生する信号を検出部としてのＣＰＵへ供給する。
【0019】
次いで、図４を参照して、回転検出装置の動作を回転検出プログラムとともに説明する。
ＳＰ１０……リールが回転を開始すると、回転時の位置の検出を開始する。
ＳＰ１１……リールフィルム２に照射されて反射した光線を反射センサ３が受光する。この受光に際し、通常の（段差部２ｄ以外の一定距離の）領域では一定の電圧の受光レベルとなり、段差部２ｄが通過する毎に、通常の領域とは異なる受光レベルに変化するため、異なる電圧を出力する。
ＳＰ１２……検出部４を構成する増幅回路は、反射センサ３の出力信号を所定レベルまで増幅し、フィルタ回路を出力する。
ＳＰ１３……増幅回路で増幅された信号は、フィルタ回路において所定周波数領域以外の周波数の信号が除去される。すなわち、遊技機のリールの回転数として通常用いられる、毎分数十回転～毎分数百回転の範囲外の周波数の信号（本来検出すべき通過検出信号以外のノイズ）を除くことにより、前記反射センサ３による継ぎ目部２ｃの検出に基づく信号のみが抽出される。なお、制御回路３ａにおいて、増幅された反射センサ３の信号をＡ／Ｄ変換し、継ぎ目部２ｃの通過に伴って反射センサ３から供給される所定レベル以上の信号に同期したパルスを出力しても良い。
ＳＰ１４……センサ３による継ぎ目部２ｃの通過検出信号がＣＰＵへ入力される。ＣＰＵは、所定時間毎に入力される通過検出信号を計数する等の処理によってリールの回転数を検出する。
ＳＰ１０……リールが回転を開始すると、回転時の位置の検出を開始する。
ＳＰ１１……リールフィルム２に照射されて反射した光線を反射センサ３が受光する。この受光に際し、通常の（段差部２ｄ以外の一定距離の）領域では一定の電圧の受光レベルとなり、段差部２ｄが通過する毎に、通常の領域とは異なる受光レベルに変化するため、異なる電圧を出力する。
ＳＰ１２……検出部４を構成する増幅回路は、反射センサ３の出力信号を所定レベルまで増幅し、フィルタ回路を出力する。
ＳＰ１３……増幅回路で増幅された信号は、フィルタ回路において所定周波数領域以外の周波数の信号が除去される。すなわち、遊技機のリールの回転数として通常用いられる、毎分数十回転～毎分数百回転の範囲外の周波数の信号（本来検出すべき通過検出信号以外のノイズ）を除くことにより、前記反射センサ３による継ぎ目部２ｃの検出に基づく信号のみが抽出される。なお、制御回路３ａにおいて、増幅された反射センサ３の信号をＡ／Ｄ変換し、継ぎ目部２ｃの通過に伴って反射センサ３から供給される所定レベル以上の信号に同期したパルスを出力しても良い。
ＳＰ１４……センサ３による継ぎ目部２ｃの通過検出信号がＣＰＵへ入力される。ＣＰＵは、所定時間毎に入力される通過検出信号を計数する等の処理によってリールの回転数を検出する。
【0020】
前記反射センサ３の出力に影響するノイズの要因として、遊技機に備えられたモータの振動、反射センサ３に入力される外光等があり、前記フィルタ回路によって、所定周波数の信号のみを抽出することにより、前記のノイズによる回転数の誤検出を防止することができる。また前記継ぎ目部２ｃは、遊技機の機能上なリールフィルムの取り付けに際して、必然的に生じる目印であるから、既存の遊技機、特にリールフィルムに格別な改造を施すことなく、継ぎ目部２ｃを検出することが可能なセンサを付加するだけで、容易にリール１の回転時の位置を検出することができる。
【0021】
図５、６は本発明の第３実施形態を示すものである。なお以下の説明中、他の実施形態と共通の構成には、同一符号を付し、説明を簡略化する。
図５により、リールフィルム２の継ぎ目部２ｃ周辺部分の詳細な構成を説明する。
この継ぎ目部２ｃでは、第２実施形態と同様、他端２ｂの上に一端２ａが重なることにより、リールフィルム２の厚さｔに相当する分、一端２ａが浮き上がった段差部２ｄが生じている。
前記リールフィルム２の内側には、リール１の矢印ａ方向への回転に伴う継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）の通過を検出するセンサ２３が設けられている。このセンサ（通過センサ）２３は、リールフィルム２の内周に接して回転するローラ２４を有している。このローラ２４は、前記リールフィルム２の回転中心と平行な軸Ｃ’を中心として回転自在に支持フレーム２５に支持されている。
図５により、リールフィルム２の継ぎ目部２ｃ周辺部分の詳細な構成を説明する。
この継ぎ目部２ｃでは、第２実施形態と同様、他端２ｂの上に一端２ａが重なることにより、リールフィルム２の厚さｔに相当する分、一端２ａが浮き上がった段差部２ｄが生じている。
前記リールフィルム２の内側には、リール１の矢印ａ方向への回転に伴う継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）の通過を検出するセンサ２３が設けられている。このセンサ（通過センサ）２３は、リールフィルム２の内周に接して回転するローラ２４を有している。このローラ２４は、前記リールフィルム２の回転中心と平行な軸Ｃ’を中心として回転自在に支持フレーム２５に支持されている。
【0022】
前記支持フレーム２５の一端、他端には、それぞれ圧縮ばね２６が設けられている。この圧縮ばね２６は、収縮状態で前記前記ローラ２４の外周を前記リールフィルム２の内周に接触させている。すなわち、圧縮ばね２６は、図５の矢印ｂ方向へ前記ローラ２４を付勢し、図５の矢印ｃ方向へのローラ２４の移動に際して、さらに収縮して前記ローラ２４と前記リールフィルム２４の内周とを密着状態に維持させるようになっている。
【0023】
符号２７は透過センサであって、この透過センサ２７は、例えば、図５の紙面と直交する方向への光線がローラ２４に遮られることによる出力レベルが変化する変換器である。例えば、光電変換素子（フォトダイオード）が用いられて、前記ローラ２４の移動を電気信号に変換する。なお、前記ローラ２４と一体に変位する支持フレーム２５、圧縮ばね２６の移動を電気信号に変換するようにしても良い。さらに、前記ローラ２４、支持フレーム２５、圧縮ばね２６の変位を磁力、超音波等によって被接触で検出して電気信号に変換するセンサ、あるいは、前記支持フレーム２５、圧縮ばね２６の変形を検出して電気信号に変換する歪ゲージ等の接触式センサ、を採用しても良い。
【0024】
前記透過センサ２７には、前記第２実施形態の制御回路３ａと同様に、検出信号を所定のレベルまで増幅するアンプ回路（増幅回路）と、入力された信号から測定対象となる周波数を抽出して、測定対象外となる周波数の信号、例えば、外乱光や、装置からリールフィルムを介して、これに接触するローラに伝達される振動に起因するノイズ、を除去するフィルタ回路（ノイズ除去回路）、さらには、Ｄ／Ａ変換器が設けられて、前記継ぎ目部２ｃ（段差部２ｄ）が通過する毎に発生する信号を検出部としてのＣＰＵ等へ供給する。
【0025】
次いで、図６を参照して、回転検出装置の動作を回転検出プログラムとともに説明する。
ＳＰ２０……遊技機の動作に応じてリールが回転する。
ＳＰ２１……リールフィルム２の矢印ａ方向への回転により、これに接触するローラ２４が回転する。
ＳＰ２２……ローラ２は、リールフィルム２の内周の位置に追従して矢印ｂまたはｃ方向へ移動し、この移動に伴う透過光量の増減が透過センサ２７によって検出される。すなわち、透過光量が減少することにより、Ｌｏｗ→Ｈｉｇｈ、あるいはＨｉｇｈ→Ｌｏｗへ信号レベルが変化するので、例えば、ある閾値以上の透過光量が検出される毎に出力されるパルスを出力する。
ＳＰ２３……ＣＰＵが、前記透過センサ２７から単位時間に出力されるパルスを計数することによってリールの回転時の位置を検出する。
ＳＰ２０……遊技機の動作に応じてリールが回転する。
ＳＰ２１……リールフィルム２の矢印ａ方向への回転により、これに接触するローラ２４が回転する。
ＳＰ２２……ローラ２は、リールフィルム２の内周の位置に追従して矢印ｂまたはｃ方向へ移動し、この移動に伴う透過光量の増減が透過センサ２７によって検出される。すなわち、透過光量が減少することにより、Ｌｏｗ→Ｈｉｇｈ、あるいはＨｉｇｈ→Ｌｏｗへ信号レベルが変化するので、例えば、ある閾値以上の透過光量が検出される毎に出力されるパルスを出力する。
ＳＰ２３……ＣＰＵが、前記透過センサ２７から単位時間に出力されるパルスを計数することによってリールの回転時の位置を検出する。
【0026】
この第３実施形態にあっても、ローラ２４とその変位を検出する透過センサ２７を付加するだけで、容易にリールの回転時の位置を検出することができる。また、リールフィルム２に直接接触するローラ２３の変位を検出するので、継ぎ目部２ｃを反射センサによって光学的に検出する場合より確実に継ぎ目部２ｃの通過を検出することができ、より正確な検出が可能となる。
【0027】
また遊技機の機能の変更等に応じてリールフィルムが交換された場合であっても、少なくとも、同一の厚さのリールフィルムの一端と他端とを重ねてスポークの外周に巻き付ける取り付け構造である限り、センサ、検出部に格別な変更を伴うことなく、リールの回転数を検出することができる。なお上記ローラ２３の通過に伴う透過センサ２７の出力レベルの増減による通過検出に代えて、前記ローラ２３の移動によって、あるいは、リールフィルム２の内周に接触する接触子（図示略）の前記継ぎ目部２ｃの通過に伴う移動によって機械的に開閉されるマイクロスイッチ等の機械的なスイッチを用いても良い。
【0028】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で、種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【0029】
本発明は、表示装置として回転体を用いた遊技機の回転検出装置、方法、回転検出プログラム、及び遊技機に利用することができる。
【符号の説明】
【0030】
１……リール
２……リールフィルム
２ａ……一端（端部）
２ｂ……他端（端部）
２ｃ……継ぎ目部
２ｄ……段差部
３……センサ（反射センサ）
３ａ……制御回路
４……検出部
１１……ハブ
１１ａ……スポーク
１１ｂ……スポーク
１１ｃ……支持面
１１ｄ……スポーク
２３……センサ
２４……ローラ
２５……支持フレーム
２６……圧縮ばね
２７……センサ（透過センサ）
２……リールフィルム
２ａ……一端（端部）
２ｂ……他端（端部）
２ｃ……継ぎ目部
２ｄ……段差部
３……センサ（反射センサ）
３ａ……制御回路
４……検出部
１１……ハブ
１１ａ……スポーク
１１ｂ……スポーク
１１ｃ……支持面
１１ｄ……スポーク
２３……センサ
２４……ローラ
２５……支持フレーム
２６……圧縮ばね
２７……センサ（透過センサ）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】