特許 7011294 物品移載装置及び物品移載方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-18

(45)【発行日】2022-01-26

(54)【発明の名称】物品移載装置及び物品移載方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20220119BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20220119BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 G

B65G47/91 Z

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2017217443

(22)【出願日】2017-11-10

(65)【公開番号】P2019089137

(43)【公開日】2019-06-13

【審査請求日】2020-09-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140442

【弁理士】

【氏名又は名称】柴山 健一

(72)【発明者】

【氏名】大林 勇次郎

(72)【発明者】

【氏名】前田 修一

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－０４３１７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１６７９３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１９８８７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５２－０９９６６６（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０６

Ｂ６５Ｇ ４７／９１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１開口部及び第２開口部を有し、収納空間が形成されたノズルと、
前記第２開口部を塞ぐフィルタと、
前記ノズル及び前記フィルタが着脱可能に取り付けられ、前記第１開口部から前記収納空間を介して前記第２開口部に至る第１空気流を発生させるための第１流路が形成されたヘッドと、を備え、
前記第１流路は、本流路及び第１分岐流路によって構成され、
前記本流路は、鉛直方向に延在し、前記第２開口部に接続され、
前記第１分岐流路は、前記本流路から分岐し、前記ヘッドの側方に開口し、
前記第１空気流は、前記分岐流路から前記本流路における前記第２開口とは反対側に向かう空気流によって、発生させられる、物品移載装置。

【請求項2】

前記第１分岐流路に接続され、前記第１空気流の流量を調整する第１流量調整部を更に備える、請求項１に記載の物品移載装置。

【請求項3】

前記ヘッドの移動に連動して前記第１空気流の流量が変化するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する制御部を更に備える、請求項２に記載の物品移載装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第１空気流の流量が所定範囲に維持されつつ前記第１開口部が物品群に接触し、前記物品群によって前記収納空間が満たされた状態で、前記第１空気流の流量が前記所定範囲に維持されつつ前記第１開口部が前記物品群から離間するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する、請求項３に記載の物品移載装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記第１空気流の流量が第１範囲に維持されつつ前記第１開口部が前記物品群に接触し、前記第１空気流の流量が前記第１範囲よりも少ない第２範囲に維持されつつ前記第１開口部が前記物品群に再び接触するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する、請求項４に記載の物品移載装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記物品群によって前記収納空間が満たされた状態で、前記第１空気流の流量が前記第２範囲に維持されつつ前記第１開口部が前記物品群から離間し、前記第１空気流の流量が前記第２範囲よりも多い第３範囲に維持されつつ前記ノズルが移載先に移動するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する、請求項５に記載の物品移載装置。

【請求項7】

前記ヘッドには、前記第２開口部から前記収納空間を介して前記第１開口部に至る第２空気流を発生させるための第２流路が形成されている、請求項１～６のいずれか一項に記載の物品移載装置。

【請求項8】

前記第２流路は、前記本流路及び第２分岐流路によって構成され、
前記第２分岐流路は、前記第１分岐流路よりも下側において前記本流路から分岐し、前記ヘッドの側方に開口し、
前記第２空気流は、前記分岐流路から前記本流路における前記第２開口に向かう空気流によって、発生させられる、請求項７に記載の物品移載装置。

【請求項9】

前記第２分岐流路に接続され、前記第２空気流の流量を調整する第２流量調整部を更に備える、請求項８に記載の物品移載装置。

【請求項10】

前記ノズルは、前記第１開口部及び前記第２開口部を有する筒体であり、
前記フィルタは、複数の孔が形成された板材であり、
前記フィルタは、前記第２開口部の内側に設けられた段差部に配置される、請求項１～９のいずれか一項に記載の物品移載装置。

【請求項11】

前記本流路に接続されたドレンホースを更に備える、請求項１～１０のいずれか一項に記載の物品移載装置。

【請求項12】

前記フィルタは、少なくとも前記収納空間に臨む領域が上側へ凸状に湾曲する、請求項１～１０のいずれか一項に記載の物品移載装置。

【請求項13】

第１開口部及び第２開口部を有し、収納空間が形成されたノズルと、
前記第２開口部を塞ぐフィルタと、
前記ノズル及び前記フィルタが着脱可能に取り付けられ、前記第１開口部から前記収納空間を介して前記第２開口部に至る第１空気流を発生させるための第１流路が形成されたヘッドと、
前記第１流路に接続され、前記第１空気流の流量を調整する第１流量調整部と、
前記ヘッドの移動に連動して前記第１空気流の流量が変化するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１空気流の流量が第１範囲に維持されつつ前記第１開口部が物品群に接触し、前記第１空気流の流量が前記第１範囲よりも少ない第２範囲に維持されつつ前記第１開口部が前記物品群に再び接触するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する、物品移載装置。

【請求項14】

前記制御部は、前記物品群によって前記収納空間が満たされた状態で、前記第１空気流の流量が前記第２範囲に維持されつつ前記第１開口部が前記物品群から離間し、前記第１空気流の流量が前記第２範囲よりも多い第３範囲に維持されつつ前記ノズルが移載先に移動するように、前記ヘッド及び前記第１流量調整部の動作を制御する、請求項１３に記載の物品移載装置。

【請求項15】

請求項１～１４のいずれか一項に記載の物品移載装置を用いた物品移載方法であって、
前記第１空気流の流量を所定範囲に維持しつつ前記第１開口部を物品群に接触させる第１ステップと、
前記物品群によって前記収納空間が満たされた状態で、前記第１空気流の流量を前記所定範囲に維持しつつ前記第１開口部を前記物品群から離間させる第２ステップと、を備える、物品移載方法。

【請求項16】

前記第１ステップは、
前記第１空気流の流量を第１範囲に維持しつつ前記第１開口部を前記物品群に接触させるステップと、
前記第１空気流の流量を前記第１範囲よりも少ない第２範囲に維持しつつ前記第１開口部を前記物品群に再び接触させるステップと、を含む、請求項１５に記載の物品移載方法。

【請求項17】

前記第２ステップは、
前記物品群によって前記収納空間が満たされた状態で、前記第１空気流の流量を前記第２範囲に維持しつつ前記第１開口部を前記物品群から離間させるステップと、
前記第１空気流の流量を前記第２範囲よりも多い第３範囲に維持しつつ前記ノズルを移載先に移動するステップと、を含む、請求項１６に記載の物品移載方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品移載装置及び物品移載方法に関する。

【背景技術】

【0002】

粉状、チップ状等の物品の集合である物品群を定量ずつ移載する物品移載装置としてロボットハンドが用いられる場合がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－０４７４８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、刻まれたネギのように、粉状、チップ状等の物品が油分、水分等を含んでいると、物品群を定量ずつ移載することが困難な場合がある。

【0005】

本発明は、粉状、チップ状等の物品が油分、水分等を含んでいたとしても、そのような物品の集合である物品群を定量ずつ移載できる物品移載装置及び物品移載方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の物品移載装置は、第１開口部及び第２開口部を有し、収納空間が形成されたノズルと、第２開口部を塞ぐフィルタと、ノズル及びフィルタが着脱可能に取り付けられ、第１開口部から収納空間を介して第２開口部に至る第１空気流を発生させるための第１流路が形成されたヘッドと、を備える。

【0007】

この物品移載装置では、第１空気流を発生させつつ第１開口部を物品群に接触させることで、ノズルの収納空間が物品群によって満たされ、ノズルの収納空間において物品群が保持される。保持される物品群の量は収納空間の容積によって決定されるため、例えばノズル及びフィルタを交換することで、所望の量の物品群を保持できる。よって、この物品移載装置によれば、粉状、チップ状等の物品が油分、水分等を含んでいたとしても、そのような物品の集合である物品群を定量ずつ移載できる。

【0008】

本発明の物品移載装置は、第１流路に接続され、第１空気流の流量を調整する第１流量調整部を更に備えてもよい。これにより、物品の種類、移載すべき物品群の量等に応じて、第１空気流の流量を適切な流量に設定できる。

【0009】

本発明の物品移載装置は、ヘッドの移動に連動して第１空気流の流量が変化するように、ヘッド及び第１流量調整部の動作を制御する制御部を更に備えてもよい。これにより、例えば、ヘッドの移動によってノズルを移載先に移動させる際に第１空気流の流量を増加させておくことで、収納空間において保持された物品群が落下するのを抑制できる。

【0010】

本発明の物品移載装置では、制御部は、第１空気流の流量が所定範囲に維持されつつ第１開口部が物品群に接触し、物品群によって収納空間が満たされた状態で、第１空気流の流量が所定範囲に維持されつつ第１開口部が物品群から離間するように、ヘッド及び第１流量調整部の動作を制御してもよい。これにより、収納空間において保持された物品群が落下するのを抑制できる。

【0011】

本発明の物品移載装置では、制御部は、第１空気流の流量が第１範囲に維持されつつ第１開口部が物品群に接触し、第１空気流の流量が第１範囲よりも少ない第２範囲に維持されつつ第１開口部が物品群に再び接触するように、ヘッド及び第１流量調整部の動作を制御してもよい。これにより、ノズルの収納空間が物品群によって過不足なく満たされる。

【0012】

本発明の物品移載装置では、制御部は、物品群によって収納空間が満たされた状態で、第１空気流の流量が第２範囲に維持されつつ第１開口部が物品群から離間し、第１空気流の流量が第２範囲よりも多い第３範囲に維持されつつノズルが移載先に移動するように、ヘッド及び第１流量調整部の動作を制御してもよい。これにより、ノズルが移載先に移動する際に、収納空間において保持された物品群が落下するのを抑制できる。

【0013】

本発明の物品移載装置では、ヘッドには、第２開口部から収納空間を介して第１開口部に至る第２空気流を発生させるための第２流路が形成されていてもよい。これにより、例えば、移載先において第２空気流を発生させることで、収納空間から物品群を確実に排出できる。

【0014】

本発明の物品移載装置は、第２流路に接続され、第２空気流の流量を調整する第２流量調整部を更に備えてもよい。これにより、物品の種類、移載すべき物品群の量等に応じて、第２空気流の流量を適切な流量に設定できる。

【0015】

本発明の物品移載装置では、ノズルは、第１開口部及び第２開口部を有する筒体であり、フィルタは、複数の孔が形成された板材であり、フィルタは、第２開口部の内側に設けられた段差部に配置されてもよい。これにより、物品の種類、移載すべき物品群の量等に応じて、様々な種類のノズル及びフィルタを容易に準備できる。

【0016】

本発明の物品移載装置は、第１流路に接続されたドレンホースを更に備えてもよい。これにより、物品が油分、水分等を含んでいる場合に、フィルタを通過した油分、水分等をドレンホースに回収できる。

【0017】

本発明の物品移載方法は、上述した物品移載装置を用いた物品移載方法であって、第１空気流の流量を所定範囲に維持しつつ第１開口部を物品群に接触させる第１ステップと、物品群によって収納空間が満たされた状態で、第１空気流の流量を所定範囲に維持しつつ第１開口部を物品群から離間させる第２ステップと、を備える。

【0018】

この物品移載方法によれば、収納空間において保持された物品群が落下するのを抑制できる。

【0019】

本発明の物品移載方法では、第１ステップは、第１空気流の流量を第１範囲に維持しつつ第１開口部を物品群に接触させるステップと、第１空気流の流量を第１範囲よりも少ない第２範囲に維持しつつ第１開口部を物品群に再び接触させるステップと、を含んでもよい。これにより、ノズルの収納空間が物品群によって過不足なく満たされる。

【0020】

本発明の物品移載方法は、第２ステップは、物品群によって収納空間が満たされた状態で、第１空気流の流量を第２範囲に維持しつつ第１開口部を物品群から離間させるステップと、第１空気流の流量を第２範囲よりも多い第３範囲に維持しつつノズルを移載先に移動するステップと、を含んでもよい。これにより、ノズルが移載先に移動する際に、収納空間において保持された物品群が落下するのを抑制できる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、粉状、チップ状等の物品が油分、水分等を含んでいたとしても、そのような物品の集合である物品群を定量ずつ移載できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】一実施形態の物品移載装置の構成図である。

【図2】図１に示されるヘッド部の斜視図である。

【図3】図１に示されるヘッド部の底面図である。

【図4】図１に示されるヘッド部の断面図である。

【図5】図１に示されるヘッド部の断面図である。

【図6】他の組合せのノズル及びフィルタが取り付けられたヘッド部の断面図である。

【図7】他の組合せのノズル及びフィルタが取り付けられたヘッド部の断面図である。

【図8】他の組合せのノズル及びフィルタが取り付けられたヘッド部の断面図である。

【図9】種類の異なる複数のフィルタの平面図である。

【図10】他の組合せのノズル及びフィルタが取り付けられたヘッド部の断面図である。

【図11】一実施形態の物品移載装置の動作を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0024】

図１、図２及び図３に示されるように、物品移載装置１は、ノズル２、フィルタ３、ヘッド４及びドレンホース９を備える。物品移載装置１では、ノズル２、フィルタ３及びヘッド４によってヘッド部１０が構成される。ヘッド部１０は、鉛直方向及び水平方向に移動可能である。物品移載装置１は、粉状、チップ状等の物品の集合である物品群Ｓ（図４及び図５参照）を定量ずつ移載するための装置である。なお、図１では、ヘッド部１０を断面図として示し、その他の構成をブロック図として示す。

【0025】

ノズル２は、第１開口部２１及び第２開口部２２を有する筒体である。ノズル２には、第１開口部２１及び第２開口部２２に連通する収納空間２３が形成されている。第２開口部２２の内側には、段差部２４及び雌ネジ部２５が設けられている。本実施形態では、ノズル２及び収納空間２３の外形形状は円柱状であり、第１開口部２１及び第２開口部２２の形状は円形状である。収納空間２３は第１開口部２１と同径であり、第２開口部２２は第１開口部２１及び収納空間２３よりも大径である。段差部２４は、第２開口部２２が収納空間２３に対して拡径されることで形成される。

【0026】

フィルタ３は、第２開口部２２を塞ぎ、収納空間２３を画定する。フィルタ３は、複数の孔３ａが形成された板材である。各孔３ａは、移載対象となる物品群Ｓを構成する物品が通過し得ないサイズを有する。つまり、フィルタ３は、空気流を通過させ、移載対象となる物品群Ｓを通過させない。本実施形態では、フィルタ３の外形形状は円形平板状であり、各孔３ａの断面形状は円形状である。複数の孔３ａは、フィルタ３のうち少なくとも収納空間２３に臨む領域において一様に（等ピッチで）分布する。フィルタ３は第２開口部２２と略同径であり、フィルタ３は段差部２４に配置される。

【0027】

ヘッド４は、鉛直方向及び水平方向に移動可能である。ヘッド４には、ノズル２及びフィルタ３が着脱可能に取り付けられる。本実施形態では、ヘッド４の下端部４１の外側に設けられた雄ネジ部４２に、ノズル２の雌ネジ部２５が螺合されることで、第１開口部２１が下方に向いた状態で、ヘッド４にノズル２及びフィルタ３が取り付けられる。このとき、ヘッド４の下端部４１がスペーサ５を介してフィルタ３の外縁部を段差部２４に押圧することで、フィルタ３が段差部２４に位置決めされる。スペーサ５は、円形環状の部材である。スペーサ５の外径は第２開口部２２と略同径であり、スペーサ５の内径は第１開口部２１及び収納空間２３よりも大径である。なお、スペーサ５と伴に或いはスペーサ５に替えてＯリングが段差部２４に配置されてもよい。また、スペーサ５、Ｏリング等を用いずに、ヘッド４の下端部４１がフィルタ３の外縁部を直接押圧する構成を採用してもよい。

【0028】

ヘッド４には、本流路４３、第１分岐流路４４及び第２分岐流路４５が形成されている。本流路４３は、鉛直方向に延在する。本流路４３は、ヘッド４の下端部４１において下側に開口し、ノズル２の第２開口部２２に接続される。本流路４３における第２開口部２２とは反対側の端部には、ドレンホース９が間接的に（つまり、他の配管を介して）又は直接的に接続される。第１分岐流路４４は、本流路４３から分岐し、ヘッド４の側方に開口する。第２分岐流路４５は、第１分岐流路４４よりも下側において本流路４３から分岐し、ヘッド４の側方に開口する。本実施形態では、本流路４３及び第１分岐流路４４によって、ノズル２に吸引空気流を発生させるための第１流路が構成され、本流路４３及び第２分岐流路４５によって、ノズル２に吐出空気流を発生させるための第２流路が構成される。吸引空気流は、第１開口部２１から収納空間２３を介して第２開口部２２に至る第１空気流である。吐出空気流は、第２開口部２２から収納空間２３を介して第１開口部２１に至る第２空気流である。

【0029】

物品移載装置１は、第１流量調整部６及び第２流量調整部７を更に備える。第１流量調整部６は、第１分岐流路４４に接続され（すなわち、第１流路に接続され）、吸引空気流の流量（単位時間当たりの流量）を調整する。第２流量調整部７は、第２分岐流路４５に接続され（すなわち、第２流路に接続され）、吐出空気流の流量（単位時間当たりの流量）を調整する。本実施形態では、第１流量調整部６及び第２流量調整部７が次のように構成される。

【0030】

第１流量調整部６は、流路６１，６２，６３、スピードコントローラ６４及び電磁弁６５，６６によって構成される。流路６１は第１分岐流路４４に接続され、流路６２及び流路６３は流路６１に合流する。スピードコントローラ６４及び電磁弁６５は流路６２設けられ、電磁弁６６は流路６３に設けられる。第１流量調整部６は、電磁弁６５，６６の両方を閉じることで、ノズル２に吸引空気流を発生させない。第１流量調整部６は、電磁弁６５，６６の少なくとも一方を開くことで、ノズル２に吸引空気流を発生させる。電磁弁６５のみを開いた場合、電磁弁６６のみを開いた場合、電磁弁６５，６６の両方を開いた場合という順序で、ノズル２に発生する吸引空気流の流量が段階的に増加する。

【0031】

第２流量調整部７は、流路７１及び電磁弁７２よって構成される。流路７１は第２分岐流路４５に接続される。電磁弁７２は流路７１設けられる。第２流量調整部７は、電磁弁７２を閉じることで、ノズル２に吐出空気流を発生させない。第２流量調整部７は、電磁弁７２を開くことで、ノズル２に吐出空気流を発生させる。

【0032】

物品移載装置１は、制御部８を更に備える。制御部８は、ヘッド４の移動に連動して吸引空気流の流量及び吐出空気流の流量が変化するように、ヘッド４、第１流量調整部６及び第２流量調整部７の動作を制御する。この制御により、一例として、次のように物品群Ｓが定量ずつ移載される。まず、図４に示されるように、ノズル２に吸引空気流が発生させられ、移載元のトレイ等に収容された物品群Ｓに対してノズル２が下降させられる。そして、ノズル２に吸引空気流が発生させられた状態で、ノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓに接触させられる。これにより、ノズル２の収納空間２３が物品群Ｓによって満たされる。続いて、ノズル２に吸引空気流が発生させられた状態で、物品群Ｓを保持したノズル２が移載先のトレイ等の上方に移動させられる。そして、図５に示されるように、ノズル２に吐出空気流が発生させられ、収納空間２３から移載先のトレイ等に物品群Ｓが排出される。

【0033】

図６、図７及び図８は、他の組合せのノズル２及びフィルタ３が取り付けられたヘッド部１０の断面図である。図６に示されるように、第１開口部２１の径を大きくすることで、収納空間２３の容積を大きくすることができる。また、図７に示されるように、収納空間２３の高さ（鉛直方向における長さ）を大きくすることで、収納空間２３の容積を大きくすることができる。また、図８に示されるように、収納空間２３の高さを小さくすることで、収納空間２３の容積を小さくすることができる。ノズル２に保持される物品群Ｓの量は収納空間２３の容積によって決定される。そのため、移載すべき物品群Ｓの量に合わせてノズル２の種類を選択することで、所望の量の物品群Ｓを移載できる。更に、第１開口部２１の形状を移載先の形状（円形状に限定されず、三角形状、四角形状等）に合わせてもよい。このように、ノズル２の形状は、様々な形状とすることができる。収納空間２３の形状も、円柱状に限定されず、円錐台状等、様々な形状とすることができる。

【0034】

図９は、種類の異なる複数のフィルタ３の平面図である。図９に示されるように、各孔３ａの径、隣り合う孔３ａ間のピッチ等をフィルタ３ごとに変えることができる。移載対象となる物品群Ｓを構成する物品のサイズに合わせてフィルタ３の種類を選択することで、物品群Ｓの通過を防止しつつ、ノズル２に吸引空気流を適切に発生させられる。図１０は、他の組合せのノズル２及びフィルタ３が取り付けられたヘッド部１０の断面図である。移載先の所定領域に対して物品群Ｓ（例えば、ゴマ等）を一様に散らしたい場合には、図１０に示されるように、少なくとも収納空間２３に臨む領域が上側に凸状に湾曲したフィルタ３が有効である。

【0035】

次に、物品移載装置１を用いた物品移載方法について、図１１を参照して説明する。以下に説明する物品移載方法は、ヘッド４、第１流量調整部６及び第２流量調整部７の動作を制御部８が制御することで、実施される。

【0036】

まず。電磁弁６５，６６の両方が開かれることで、最大流量でノズル２に吸引空気流が発生させられると共に、移載元のトレイ等に収容された物品群Ｓに対してノズル２が下降させられる。そして、吸引空気流の流量が最大流量（所定範囲、第１範囲）に維持されつつ、ノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓに接触させられる（第１ステップ、接触させるステップ）。これにより、ノズル２の収納空間２３に物品群Ｓがある程度まで収納される。

【0037】

続いて、電磁弁６６のみが閉じられることで、中間流量でノズル２に吸引空気流が発生させられると共に、移載元のトレイ等に収容された物品群Ｓに対してノズル２が上昇及び再下降させられる。そして、吸引空気流の流量が中間流量（所定範囲、第１範囲よりも低い第２範囲）に維持されつつ、ノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓに再び接触させられる（第１ステップ、再び接触させるステップ）。これにより、ノズル２の収納空間２３が物品群Ｓによって過不足なく満たされる。

【0038】

このように、物品群Ｓに対してノズル２を上昇及び再下降させるのは、１度目の下降時の吸引で第１開口部２１付近の物品群Ｓの密度が低くなっている可能性があるからである。ノズル２を上昇及び再下降させることで、第１開口部２１付近の物品群Ｓの密度が、物品群Ｓを吸引するのに十分な状態に戻る。このとき、吸引空気流の流量を少なくしつつノズル２を再下降させることで、ノズル２の収納空間２３が物品群Ｓによって過不足なく満たされる。なお、移載元のトレイ等に収容された物品群Ｓが十分な深さを有する場合には、ノズル２を上昇させずに、吸引空気流の流量を少なくしつつ同じ場所でノズル２を更に下降させてもよい。或いは、ノズル２を上昇及び水平移動させ、吸引空気流の流量を少なくしつつ異なる場所でノズル２を再下降させてもよい。

【0039】

続いて、物品群Ｓによって収納空間２３が満たされた状態で、吸引空気流の流量が中間流量に維持されつつ、ノズル２が上昇させられ、ノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓから離間させられる（第２ステップ、離間させるステップ）。このとき、ノズル２を段階的に上昇させることで、余分な物品群Ｓが移載元のトレイ等に落とされる。

【0040】

続いて、電磁弁６６が再び開かれることで、最大流量でノズル２に吸引空気流が発生させられ、物品群Ｓを保持したノズル２が水平移動させられる。そして、吸引空気流の流量が最大流量（所定範囲、第２範囲よりも多い第３範囲）に維持されつつ、物品群Ｓを保持したノズル２が移載先のトレイ等に移動させられる（第２ステップ、移動するステップ）。続いて、移載先のトレイ等の上方においてノズル２が下降させられた後、電磁弁７２が開かれて電磁弁６５，６６が閉じられることで、ノズル２に吐出空気流が発生させられ、収納空間２３から移載先のトレイ等に物品群Ｓが排出される。その後、ノズル２が移載元のトレイ等に移動させられ、上述した動作が繰り返される。

【0041】

以上説明したように、物品移載装置１では、吸引空気流を発生させつつノズル２の第１開口部２１を物品群Ｓに接触させることで、ノズル２の収納空間２３が物品群Ｓによって満たされ、ノズル２の収納空間２３において物品群Ｓが保持される。保持される物品群Ｓの量は収納空間２３の容積によって決定されるため、ノズル２及びフィルタ３を交換することで、所望の量の物品群Ｓを保持できる。よって、物品移載装置１によれば、粉状、チップ状等の物品が油分、水分等を含んでいたとしても、そのような物品の集合である物品群Ｓを定量ずつ移載できる。

【0042】

また、物品移載装置１では、ノズル２に発生する吸引空気流の流量を第１流量調整部６が調整する。これにより、物品の種類、移載すべき物品群Ｓの量等に応じて、吸引空気流の流量を適切な流量に設定できる。

【0043】

また、物品移載装置１では、ヘッド４の移動に連動して吸引空気流の流量が変化するように、制御部８がヘッド４及び第１流量調整部６の動作を制御する。これにより、例えば、ヘッド４の移動によってノズル２を移載先に移動させる際に吸引空気流の流量を増加させて、収納空間２３において保持された物品群Ｓが落下するのを抑制できる。

【0044】

また、物品移載装置１では、吸引空気流の流量が所定範囲に維持されつつノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓに接触し、物品群Ｓによって収納空間２３が満たされた状態で、吸引空気流の流量が所定範囲に維持されつつノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓから離間するように、制御部８がヘッド４及び第１流量調整部６の動作を制御する。これにより、収納空間２３において保持された物品群Ｓが落下するのを抑制できる。

【0045】

また、物品移載装置１では、吸引空気流の流量が第１範囲に維持されつつノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓに接触し、吸引空気流の流量が第１範囲よりも少ない第２範囲に維持されつつノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓに再び接触するように、制御部８がヘッド４及び第１流量調整部６の動作を制御する。これにより、ノズル２の収納空間２３が物品群Ｓによって過不足なく満たされる。

【0046】

また、物品移載装置１では、物品群Ｓによってノズル２の収納空間２３が満たされた状態で、吸引空気流の流量が第２範囲に維持されつつノズル２の第１開口部２１が物品群Ｓから離間し、吸引空気流の流量が第２範囲よりも多い第３範囲に維持されつつノズル２が移載先に移動するように、制御部８がヘッド４及び第１流量調整部６の動作を制御する。これにより、ノズル２が移載先に移動する際に、収納空間２３において保持された物品群Ｓが落下するのを抑制できる。

【0047】

また、物品移載装置１では、ノズル２に吐出空気流を発生させるための本流路４３及び第２分岐流路４５がヘッド４に形成されている。これにより、移載先において吐出空気流を発生させることで、収納空間２３から物品群Ｓを確実に排出できる。

【0048】

また、物品移載装置１では、ノズル２に発生する吐出空気流の流量を第２流量調整部７が調整する。これにより、物品の種類、移載すべき物品群Ｓの量等に応じて、吐出空気流の流量を適切な流量に設定できる。

【0049】

また、物品移載装置１では、ノズル２が、第１開口部２１及び第２開口部２２を有する筒体であり、フィルタ３が、複数の孔３ａが形成された板材であって、第２開口部２２の内側に設けられた段差部２４に配置される。これにより、物品の種類、移載すべき物品群Ｓの量等に応じて、様々な種類のノズル２及びフィルタ３を容易に準備できる。

【0050】

また、物品移載装置１では、ドレンホース９が、本流路４３における第２開口部２２とは反対側の端部（第１流路に吸引空気流が発生した場合における第１流路の下流側の端部）に接続される。これにより、物品が油分、水分等を含んでいる場合に、フィルタ３を通過した油分、水分等をドレンホース９に回収できる。つまり、フィルタ３を通過した油分、水分等の飛散を防止できる。

【0051】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、ヘッド４に対するノズル２及びフィルタ３が着脱機構は、上述したものに限定されず、他の構成（例えば、マグネット、圧入方式等の構成）を有してもよい。また、第１流量調整部６は、吸引空気流の流量（単位時間当たりの流量）を調整できれば、他の構成を有してもよい。同様に、第２流量調整部７は、吐出空気流の流量（単位時間当たりの流量）を調整できれば、他の構成を有してもよい。

【符号の説明】

【0052】

１…物品移載装置、２…ノズル、３…フィルタ、３ａ…孔、４…ヘッド、６…第１流量調整部、７…第２流量調整部、８…制御部、２１…第１開口部、２２…第２開口部、２３…収納空間、２４…段差部、Ｓ…物品群。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】