特許 7012463 ポジショナ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-20

(45)【発行日】2022-01-28

(54)【発明の名称】ポジショナ

(51)【国際特許分類】

   B23Q 1/00 20060101AFI20220121BHJP

   B23K 37/047 20060101ALI20220121BHJP

   B23Q 1/54 20060101ALI20220121BHJP

   B23Q 1/01 20060101ALI20220121BHJP

【ＦＩ】

B23Q1/00 E

B23K37/047 501D

B23Q1/54

B23Q1/01 T

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2017122009

(22)【出願日】2017-06-22

(65)【公開番号】P2018176410

(43)【公開日】2018-11-15

【審査請求日】2020-05-22

(31)【優先権主張番号】P 2017081859

(32)【優先日】2017-04-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100078880

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 修平

(74)【代理人】

【識別番号】100183760

【弁理士】

【氏名又は名称】山鹿 宗貴

(72)【発明者】

【氏名】永原 康平

(72)【発明者】

【氏名】松阪 隆二

【審査官】山本 忠博

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－３４７８６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００７／１２５８３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２００７／０８６４７６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－１５０２５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１６０６４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０２１４５４０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ １／００－１／０１，１／５４，

Ｂ２３Ｋ ３７／０４７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部を介して連結された一対の支持部と、
前記一対の支持部の少なくとも一方に支持された第一駆動部と、
前記第一駆動部により前記一対の支持部を結ぶ第一軸を中心に揺動可能に支持された第二駆動部と、
前記第二駆動部により前記第一軸と異なる第二軸を中心に回転するテーブルと、
を備えた、
ポジショナにおいて、
前記第二軸の軸線方向において、前記テーブルは前記第二駆動部の両端間に配置され、
前記テーブルの一面側に配置された前記一対の支持部の少なくとも何れか一方は、支持部側開口部を有し、
前記第二駆動部は、
前記テーブルの他面側において開口する第一開口部と、
前記第一開口部に連通され前記支持部側開口部に向けて形成される第二開口部と、
を有し、
前記基部には
前記第二駆動部が揺動する一部の範囲に空隙部が形成され、
前記第一駆動部は、
前記第二開口部が前記支持部側開口部に臨む位置に前記第二駆動部を支持する、
ポジショナ。

【請求項2】

前記第一駆動部は、前記支持部側開口部に正対して該支持部側開口部を見た状態において、前記第二開口部の少なくとも一部が前記支持部側開口部と重なるように前記第二駆動部を支持する、
請求項１に記載のポジショナ。

【請求項3】

前記第一駆動部は、
前記第二開口部の中心軸と前記支持部側開口部の中心軸とが略同軸となる位置に前記第二駆動部を支持する、
請求項１又は請求項２に記載のポジショナ。

【請求項4】

前記支持部側開口部は、
前記第一軸と交わる位置に形成され、
前記第一駆動部は、
前記第二開口部が前記第一軸と交わる位置に前記第二駆動部を支持する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載のポジショナ。

【請求項5】

前記第一駆動部は、
前記第二開口部の少なくとも一部が、前記ポジショナの外部から前記支持部側開口部を通して視認できる位置に前記第二駆動部を支持する、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載のポジショナ。

【請求項6】

前記支持部側開口部は、
前記第二駆動部が、前記第二駆動部の揺動範囲の何れの位置にある場合であっても、前記第二開口部に臨むように、前記第二開口部よりも大きく形成されている、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載のポジショナ。

【請求項7】

前記一対の支持部の一方は、
軸受を支持し、
前記第二駆動部は、
前記軸受と、前記一対の支持部の他方に支持された前記第一駆動部とにより前記第一軸を中心に揺動可能に支持され、
前記支持部側開口部は、
前記軸受に形成された開口部である、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載のポジショナ。

【請求項8】

前記基部は、
前記第二駆動部が揺動する範囲の外側に、前記第一軸と平行に延びて前記一対の支持部を連結する連結部を有する、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載のポジショナ。

【請求項9】

前記連結部は、前記ポジショナの設置状態において前記第一軸の下方に位置し、
前記空隙部は、水平方向で且つ前記第一軸の方向と直交する方向における、前記連結部の両側部に形成されている、
請求項８に記載のポジショナ。

【請求項10】

前記第二駆動部は所定の角度範囲で揺動し、
前記空隙部は、前記所定の角度範囲において揺動する前記第二駆動部の揺動範囲の一部に形成されている、
請求項９に記載のポジショナ。

【請求項11】

前記連結部は、前記所定の角度範囲で揺動する第二駆動部の揺動範囲の外部に位置する、
請求項１０に記載のポジショナ。

【請求項12】

前記第一駆動部は、
第一モータと、
前記第一モータと接続されると共に前記第二駆動部を揺動させる第一減速機と、を有し、
前記第二駆動部は、
第二モータと、
前記第二モータと接続されると共に前記テーブルを回転させる第二減速機と、を有し、
前記第一モータ、前記第一減速機、前記第二モータ及び前記第二減速機は、前記ポジショナの設置状態において高さ方向における位置が略同一である、
請求項１から請求項１１の何れか一項に記載のポジショナ。

【請求項13】

前記第一駆動部における前記第一モータと前記第一減速機は、それぞれの軸線が平行な位置関係で配置されている、
請求項１２に記載のポジショナ。

【請求項14】

前記第二駆動部における前記第二モータと前記第二減速機は、それぞれの軸線が直交する位置関係で配置されている、
請求項１２又は請求項１３に記載のポジショナ。

【請求項15】

基部を介して連結された一対の支持部と、
前記一対の支持部の少なくとも一方に支持された第一駆動部と、
前記第一駆動部により前記一対の支持部を結ぶ第一軸を中心に揺動可能に支持された第二駆動部と、
前記第二駆動部により前記第一軸と異なる第二軸を中心に回転するテーブルと、
を備えた、
ポジショナにおいて、
前記第二軸の軸線方向において、前記テーブルは前記第二駆動部の両端間に配置され、
前記テーブルの一面側に配置された前記一対の支持部の少なくとも何れか一方は、支持部側開口部を有し、
前記第二駆動部は、
前記テーブルの他面側において開口する第一開口部と、
前記第一開口部に連通され前記支持部側開口部に向けて形成される第二開口部と、
を有し、
前記第一駆動部は、
前記第二開口部が前記支持部側開口部に臨む位置に前記第二駆動部を支持する、
ポジショナ。

【請求項16】

基部を介して連結された一対の支持部と、
前記一対の支持部の少なくとも一方に支持された第一駆動部と、
前記第一駆動部により前記一対の支持部を結ぶ第一軸を中心に揺動可能に支持された第二駆動部と、
前記第二駆動部により前記第一軸と異なる第二軸を中心に回転するテーブルと、
を備えた、
ポジショナにおいて、
前記第二軸の軸線方向において、前記テーブルは前記第二駆動部の両端間に配置され、
前記テーブルの一面側に配置された前記一対の支持部の少なくとも何れか一方は、支持部側開口部を有し、
前記第二駆動部は、前記テーブルの他面側において中央部に開口するテーブル側開口部を有し
前記テーブル側開口部から前記第二軸に沿って前記第二駆動部の内部空間部に貫通し、該内部空間から前記支持部側開口部に直線的に連通する中空経路部を有する、
ポジショナ。

【請求項17】

前記中空経路部のうち前記内部空間から前記支持部側開口部に直線的に連通する部分は、前記第一軸に沿って形成されている、
請求項１６に記載のポジショナ。

【請求項18】

前記第二駆動部は、
駆動力が入力される入力軸と、
前記入力軸の回転に従って該入力軸と異なる軸を中心として回転する従動軸と、
前記従動軸により伝達された回転を減速する減速部と、
を有し、
前記入力軸は前記第二軸に直交し、
前記従動軸は前記第二軸に平行であり、
前記入力軸及び前記従動軸は、前記第二軸対して径方向の外側に変位した位置に配置されている、
請求項１６又は請求項１７に記載のポジショナ。

【請求項19】

前記一対の支持部の一方は軸受を支持し、
前記第一駆動部は前記一対の支持部の他方に支持され、
前記第二駆動部は、前記軸受と前記第一駆動部との間で前記第一軸を中心に揺動可能に支持され、
前記支持部側開口は、前記軸受の開口部として形成されている、
請求項１８に記載のポジショナ。

【請求項20】

前記第二駆動部の前記入力軸と前記従動軸は、前記ポジショナの設置状態において上方から見たとき、前記第一軸を基準とする一方の側に該第一軸から変位して配置されている、
請求項１９に記載のポジショナ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ポジショナに関するものである。

【背景技術】

【0002】

ワークがセットされるワークテーブルを水平な軸を中心として回転動作させると共に当該水平な軸に直交する軸を中心として回転動作させることが可能なポジショナが知られている。以下では、この種のポジショナを「二軸ポジショナ」と記す。例えば特許文献１には、二軸ポジショナの具体的構成例が記載されている。

【0003】

特許文献１に記載の二軸ポジショナは、第１及び第２ユニットを備えている。第１ユニットは、第１駆動モータを駆動させることにより、ポジショナの設置面と平行なＸ軸を中心にワークテーブルを揺動させる。第２ユニットは、第２駆動モータを駆動させることにより、Ｘ軸と直交するＹ軸を中心にワークテーブルを回転させる。

【0004】

ところで、ポジショナを動作させる際に、ワークテーブルのテーブル面にワークを保持するための電磁クランプ装置が設置される場合がある。この場合、当該電磁クランプ装置には、ポジショナの外部に設置された電源供給部（例えば電源供給装置や商用電源）から電力を供給するためのケーブルが接続される。

【0005】

テーブル面上の電磁クランプ装置から電源供給部にケーブルが直接引き出されて接続される構成では、ケーブルの電磁クランプ装置との接続端付近の部分が、ワークテーブルの揺動や回転に伴いワークテーブルに対して揺れ動き、テーブル面上においてケーブルがクランプ装置やワークに突き当たる虞がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第５３０１３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上述の問題を回避するため、ケーブルを、電磁クランプ装置から、テーブル面の中央に形成された中央開口部を介してポジショナ内部に一旦引き込ませ、ポジショナ内部を経由して電源供給部に接続させるようにすることが考えられる。このように、テーブル面の中央開口部からポジショナ内部にケーブルを引き込む配線方法を採用すると、テーブル面上に位置するケーブル部分の位置が固定されることから、ケーブルが電磁クランプ装置やワークに突き当たることが回避される。

【0008】

ここで、特許文献１に記載の二軸ポジショナにおいて上記のようにケーブルをテーブル面の中央に形成された中央開口部を介してポジショナ内部に一旦引き込ませた上で外部に引き出す方法について検討する。特許文献１に記載の二軸ポジショナには、テーブル面の中央開口部から鉛直方向に沿って第２ユニットの下面まで貫通する貫通穴が形成されている。ケーブルは、例えば、テーブル面上の電磁クランプ装置から貫通穴を介して第２ユニットの下方に引き出される。第２ユニットの下方に引き出されたケーブルは、第２ユニットの下面及び側面に沿って引き回された後、水平方向に延びる第１ユニット（第１クランク軸）の中空部を介してポジショナの外部に引き出されて、外部電源供給部に接続される。

【0009】

すなわち、特許文献１に記載の構成では、作業者は、電磁クランプ装置から引き出されたケーブルをテーブル面の中央開口部から貫通穴に引き込んで第２ユニットの下方に引き出し、更に、第２ユニットの下方に引き出されたケーブルを側方に屈曲させて、第２ユニットの下面に沿わせる。次に、作業者は、第２ユニットの下面に沿わせたケーブルを上方に屈曲させて、第２ユニットの側面に沿わせ、第２ユニットの側面に沿わせたケーブルを側方に屈曲させて、第１ユニットの中空部に引き込む。そして更に、作業者は、第１ユニットの中空部からケーブルを引き出して、外部電源供給部に接続する。

【0010】

このように、特許文献１に記載の二軸ポジショナにおいてケーブルをポジショナ内部から外部へ引き出す場合には、作業者は複雑な作業を強いられる。そのため、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが望まれる。

【0011】

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが可能なポジショナを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明の一実施形態にかかるポジショナは、基部を介して連結された一対の支持部と、一対の支持部の少なくとも一方に支持された第一駆動部と、第一駆動部により一対の支持部を結ぶ第一軸を中心に揺動可能に支持された第二駆動部と、第二駆動部により第一軸と異なる第二軸を中心に回転するテーブルと、を備えたポジショナであり、この構成において、一対の支持部の少なくとも何れか一方は、支持部側開口部を有し、第二駆動部は、テーブル側に開口する第一開口部と、第一開口部に連通され支持部側開口部に向けて形成される第二開口部と、を有する。更に、基部には、第二駆動部が揺動する一部の範囲に空隙部が形成され、第一駆動部は、第二開口部が支持部側開口部に臨む位置に第二駆動部を支持する。

【0013】

このように構成するポジショナでは、第二駆動部側の第二開口部が支持部側開口部に臨んでいるため、テーブル面側から第一開口部を介してポジショナ内部に一旦引き込ませたケーブルを第二開口部から支持部側開口部を経由して外部へほぼ真っ直ぐに引き出すことが可能となる。したがって、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが可能になる。

【0014】

第一駆動部は、支持部側開口部に正対して該支持部側開口部を見た状態において、第二開口部の少なくとも一部が支持部側開口部と重なるように第二駆動部を支持する構成であっても良い。

【0015】

第一駆動部は、第二開口部の中心軸と支持部側開口部の中心軸とが略同軸となる位置に第二駆動部を支持する構成であっても良い。

【0016】

支持部側開口部は、第一軸と交わる位置に形成されていても良い。この場合、第一駆動部は、第二開口部が第一軸と交わる位置に第二駆動部を支持する。

【0017】

第一駆動部は、第二開口部の少なくとも一部が、ポジショナの外部から支持部側開口部を通して視認できる位置に第二駆動部を支持する構成であっても良い。

【0018】

支持部側開口部は、第二駆動部が、第二駆動部の揺動範囲の何れの位置にある場合であっても、第二開口部に臨むように、第二開口部よりも大きく形成されていても良い。

【0019】

一対の支持部の一方は軸受を支持し、第二駆動部は、軸受と、一対の支持部の他方に支持された第一駆動部とにより第一軸を中心に揺動可能に支持されていても良い。この場合、支持部側開口部は、軸受に形成された開口部である。

【0020】

基部は、第二駆動部が揺動する範囲の外側に、第一軸と平行に延びて一対の支持部を連結する連結部を有していても良い。

【0021】

連結部は、ポジショナの設置状態において前記第一軸の下方に位置していても良い。この場合、空隙部は、水平方向で且つ第一軸の方向と直交する方向における、連結部の両側部に形成される。

【0022】

第二駆動部は所定の角度範囲で揺動する構成である場合には、空隙部は、所定の角度範囲において揺動する前記第二駆動部の揺動範囲の一部に形成されていても良い。

【0023】

連結部は、所定の角度範囲で揺動する第二駆動部の揺動範囲の外部に位置していることが好ましい。

【0024】

第一駆動部は、第一モータと、第一モータと接続されると共に第二駆動部を揺動させる第一減速機と、を有していても良い。また、第二駆動部は、第二モータと、第二モータと接続されると共に前記テーブルを回転させる第二減速機と、を有していても良い。この場合、第一モータ、第一減速機、第二モータ及び第二減速機は、ポジショナの設置状態において高さ方向における位置が略同一であっても良い。

【0025】

第一駆動部における第一モータと第一減速機は、それぞれの軸線が平行な位置関係で配置されていても良い。

【0026】

第二駆動部における第二モータと第二減速機は、それぞれの軸線が直交する位置関係で配置されていても良い。

【0027】

本発明の一実施形態にかかるポジショナは、基部を介して連結された一対の支持部と、一対の支持部の少なくとも一方に支持された第一駆動部と、第一駆動部により前記一対の支持部を結ぶ第一軸を中心に揺動可能に支持された第二駆動部と、第二駆動部により前記第一軸と異なる第二軸を中心に回転するテーブルと、を備えたポジショナであり、この構成において、一対の支持部の少なくとも何れか一方は、支持部側開口部を有し、第二駆動部は、テーブル側に開口する第一開口部と、第一開口部に連通され支持部側開口部に向けて形成される第二開口部と、を有する。更に、第一駆動部は、第二開口部が支持部側開口部に臨む位置に前記第二駆動部を支持する。

【0028】

このように構成するポジショナでは、第二駆動部側の第二開口部が支持部側開口部に臨んでいるため、テーブル面側から第一開口部を介してポジショナ内部に一旦引き込ませたケーブルを第二開口部から支持部側開口部を経由して外部へほぼ真っ直ぐに引き出すことが可能となる。したがって、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが可能になる。

【0029】

ポジショナ内部におけるケーブルの引き回しをいかに簡易にするかという観点でポジショナの構造を考慮するとき、テーブル中央に開口した開口部から支持部側開口部に至る経路が最短で構成されていることが望ましい。本発明の一側面に係るポジショナは、基部を介して連結された一対の支持部と、一対の支持部の少なくとも一方に支持された第一駆動部と、第一駆動部により前記一対の支持部を結ぶ第一軸を中心に揺動可能に支持された第二駆動部と、第二駆動部により前記第一軸と異なる第二軸を中心に回転するテーブルと、
を備えたポジショナであって、一対の支持部の少なくとも何れか一方は、支持部側開口部を有し、第二駆動部は、前記テーブル側の中央部に開口するテーブル側開口部を有する。更に、ポジショナは、テーブル側開口部から第二軸に沿って第二駆動部の内部空間部に貫通し、該内部空間から前記支持部側開口部に直線的に連通する中空経路部を有する。

【0030】

このように構成するポジショナでは、中空経路が、テーブル側開口から鉛直下向きに内部空間に達した後、支持部側開口に向けて水平にほぼ直線的に到達し外部に連通することができる。したがって、ポジショナ内部に、ケーブルを挿通させるための中空経路を実質的に最短で構成することができる。したがって、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが可能になる。

【0031】

中空経路部のうち内部空間から前記支持部側開口部に直線的に連通する部分は、第一軸に沿って形成されていることが好ましい。

【0032】

第二駆動部は、駆動力が入力される入力軸と、入力軸の回転に従って該入力軸と異なる軸を中心として回転する従動軸と、従動軸により伝達された回転を減速する減速部と、を有していても良い。この場合、入力軸は前記第二軸に直交し、従動軸は前記第二軸に平行であり、入力軸及び前記従動軸は、前記第二軸対して径方向の外側に変位した位置に配置されていることが好ましい。

【0033】

一対の支持部の一方は軸受を支持し、第一駆動部は前記一対の支持部の他方に支持され、第二駆動部は、軸受と第一駆動部との間で第一軸を中心に揺動可能に支持され、支持部側開口は、軸受の開口部として形成されていることが好ましい。

【0034】

第二駆動部の入力軸と従動軸は、ポジショナの設置状態において上方から見たとき、第一軸を基準とする一方の側に該第一軸から変位して配置されていることが好ましい。

【発明の効果】

【0035】

本発明の一実施形態によれば、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが可能なポジショナが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】本発明の一実施形態に係る二軸ポジショナの側面図である。

【図2】図１のＡ矢示図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る二軸ポジショナに備えられる第２ユニットの断面図である。

【図4】図３のＢ－Ｂ線における断面図である。

【図5】図１のＣ－Ｃ矢示図（図５（ａ））及び本発明の一実施形態に係る二軸ポジショナに備えられる第２ユニットとフレームとの関係を模式的に示す図（図５（ｂ））である。

【図6】従来構成の二軸ポジショナの底面図（図６（ａ））及び従来構成の二軸ポジショナに備えられる第２ユニットとフレームとの関係を模式的に示す図（図６（ｂ））である。

【発明を実施するための形態】

【0037】

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下においては、本発明の一実施形態として、二軸ポジショナを例に取り説明する。なお、本発明が適用されるポジショナは、二軸ポジショナに限らない。多軸ポジショナ（例えば、ワークテーブルを三軸又は三軸を超える数の軸を中心に回転動作させることが可能なポジショナ）にも本発明が適用され得る。

【0038】

図１は、本発明の一実施形態に係る二軸ポジショナ１の側面図である。なお、図１では、説明の便宜上、二軸ポジショナ１の2点鎖線内について内部構造を示している。具体的には、図１では、二軸ポジショナ１内部に引き回されているケーブル２の経路を可視化するため、ケーブル２周辺の内部構造を図示している。また、側壁開口部ＯＰ４（後述）の位置を示すため、側壁開口部ＯＰ４周辺の内部構造も図示している。

【0039】

図１に示されるように、本実施形態では、図１の紙面と平行な水平方向をｘ方向とし、ｘ方向と直交し且つ図１の紙面と平行な鉛直方向をｙ方向とし、ｘ方向及びｙ方向と直交し且つ図１の紙面と直交する水平方向をｚ方向とする。また、ｘ方向及びｙ方向を含む平面をｘｙ面とし、ｘ方向及びｚ方向を含む平面をｘｚ面とし、ｙ方向及びｚ方向を含む平面をｙｚ面とする。なお、説明の便宜上、図１のｘ方向及びｙ方向の矢印を含む面だけでなく、これと平行な全ての面をｘｙ面として記載する。ｘｚ面及びｙｚ面についても同様に記載する。

【0040】

図２は、図１のＡ矢示図である。なお、図２では、説明の便宜上、ケーブル２の図示を省略している。

【0041】

図１及び図２に示されるように、二軸ポジショナ１は、第１ユニット１０（第一駆動部）、第２ユニット２０（第二駆動部）及びフレーム３０を備えている。フレーム３０は、不図示の締結部材によって設置フロア（ポジショナ取付面ＦＰ）上に取り付けられている。

【0042】

フレーム３０は、一対の支持部３０４、３０６を有している。支持部３０４は、第１ユニット１０を支持している。一方、支持部３０６は、軸受３０８を支持している。第１ユニット１０及び軸受３０８は、支持部３０４と支持部３０６とを結ぶ第一軸（ポジショナ取付面ＦＰと平行なＸ軸）を中心に第２ユニット２０を揺動可能に支持している。

【0043】

第２ユニット２０は、揺動台２５０を有している。揺動台２５０は、第１ユニット１０及び軸受３０８によりＸ軸を中心に揺動可能となっている。

【0044】

揺動台２５０の取付面Ｐ１上には、第２ユニット２０を構成する減速機２０Ｄが不図示の締結部材によって取り付けられている。図３に、減速機２０Ｄの中心軸（Ｘ軸と直交するＹ軸）を含むｙｚ面における減速機２０Ｄの断面図を示す。なお、図３においては、説明の便宜上、減速機２０Ｄに支持されたターンテーブルＴＴ（図３中、破線）を図示する。

【0045】

図３に示されるように、減速機２０Ｄは、ユニットベース２０２、ユニットベース２０２に対して回転可能に支持された入力軸２０４、入力軸２０４より入力した回転を異なる軸を中心とした回転に変換する変換部２０６、変換部２０６より伝達された回転を減速する減速部２０８、ターンテーブルＴＴを支持するターンテーブル支持部２２０を有している。

【0046】

減速機２０Ｄは、ユニットベース２０２の基端面２０２ａが取付面Ｐ１に載置された状態で揺動台２５０に取り付けられている。

【0047】

ユニットベース２０２は、天面部２０２ｂ及び側壁２０２ｃを有している。天面部２０２ｂは、略円板形状を持つ。側壁２０２ｃは、天面部２０２ｂの全周（外周縁）から下方に延びた形状を持つ。なお、側壁２０２ｃの下面が基端面２０２ａとなっている。天面部２０２ｂは略円板形状に限らず、例えば多角板形状であってもよい。

【0048】

図１及び図３に示されるように、側壁２０２ｃ（すなわちユニットベース２０２の側面）には、それぞれ異なる方向に面する複数の開口部であって、ユニットベース２０２の外部（側方）と内部（空間Ｓ）とを連通する側壁開口部ＯＰ１～ＯＰ４（第二開口部）が形成されている。なお、空間Ｓは、天面部２０２ｂ、側壁２０２ｃ及び取付面Ｐ１によって囲われた空間である。

【0049】

側壁開口部ＯＰ１と入力軸２０４との間には、軸受２２２が設けられている。入力軸２０４は、軸受２２２を介してユニットベース２０２に回転可能に支持されている。入力軸２０４の先端には、駆動側歯車２０４ｂが形成されている。入力軸２０４の後端側には、圧入穴２０４ａが形成されている。

【0050】

ユニットベース２０２には、モータ支持部材２２６が取り付けられている。モータ支持部材２２６には、サーボモータ２２４が支持されている。サーボモータ２２４は、駆動軸２２４ａを有している。駆動軸２２４ａは、入力軸２０４の圧入穴２０４ａに圧入されている。

【0051】

ユニットベース２０２には、側壁２０２ｃの内側に延びた底部２０２ｄが形成されている。天面部２０２ｂ（すなわち、ユニットベース２０２の天面）には、ユニットベース２０２の外部（上方）と空間Ｓとを連通する２つの天面開口部ＯＰ５、ＯＰ６が形成されている。

【0052】

底部２０２ｄには、天面開口部ＯＰ６との対向位置に断面円形状の支持穴２０２ｄＡが形成されている。支持穴２０２ｄＡと変換軸２４２ａとの間には、軸受２２８が設けられている。変換軸２４２ａは、軸受２２８を介してユニットベース２０２に回転可能に支持されている。

【0053】

ユニットベース２０２には、底部２０２ｄと天面部２０２ｂとを接続する隔壁部２０２ｅが形成されている。隔壁部２０２ｅは、空間Ｓを２つの空間（第一空間Ｓ１と第二空間Ｓ２）に分断している。なお、第一空間Ｓ１は、天面部２０２ｂ、側壁２０２ｃ、底部２０２ｄ及び隔壁部２０２ｅによって囲われた空間となっている。また、第二空間Ｓ２は、天面部２０２ｂ、側壁２０２ｃ、隔壁部２０２ｅ及び揺動台２５０（取付面Ｐ１）によって囲われた空間となっている。

【0054】

支持穴２０２ｄＡは、ユニットベース２０２の下方に向けて底部２０２ｄを貫通している。支持穴２０２ｄＡは、栓部２４０を底部２０２ｄに取り付けることによって塞がれている。これにより、第一空間Ｓ１に位置する支持穴２０２ｄＡが有底となり、ユニットベース２０２の外部に対する第一空間Ｓ１の露出が防止される。

【0055】

第一空間Ｓ１は、天面開口部ＯＰ６を介して減速部２０８内に連通している。一方、第二空間Ｓ２は、減速部２０８内に連通していない。そのため、第二空間Ｓ２には、減速部２０８内の潤滑油が流れ込まない。

【0056】

変換部２０６は、変換軸２４２ａを有している。変換軸２４２ａには、駆動側歯車２０４ｂに噛み合う従動側歯車２４２ｂが一体に形成されている。具体的には、変換軸２４２ａの外周面から径方向（ｘｚ面方向）に突出した円板状部位の外端部に複数の歯が並べて形成されており、これらの歯が従動側歯車２４２ｂを構成している。

【0057】

駆動側歯車２０４ｂ、従動側歯車２４２ｂは、例えば傘歯車である。なお、駆動側歯車２０４ｂ、従動側歯車２４２ｂは、傘歯車に限らない。駆動側歯車２０４ｂ、従動側歯車２４２ｂは、入力軸２０４から変換部２０６へ駆動力を伝達することが可能な他の形態の伝達機構に置き換えられてもよい。

【0058】

変換軸２４２ａは、軸線が入力軸２０４の軸線と直交する姿勢で、軸受２２８を介してユニットベース２０２に回転可能に支持されている。なお、入力軸２０４と変換軸２４２ａは、本実施形態では、互いの軸線が直交する位置関係となっている。別の実施形態では、駆動側歯車２０４ｂから従動側歯車２４２ｂへ駆動力を伝達することが可能であれば、互いの軸線が直交しない位置関係となっていてもよい。

【0059】

減速部２０８は、ユニットベース２０２に固定される固定部２１０、固定部２１０に対してＹ軸を中心に回転可能な出力部２１２、固定部２１０と出力部２１２との間に配置された第一主軸受２１４及び第二主軸受２１６、並びに出力部２１２を回転させるための駆動力を変換部２０６から出力部２１２に伝達する伝達部２１８を有している。

【0060】

固定部２１０は、円環状に形成された出力部２１２の径方向内側に配置されている。固定部２１０は、締結具２３０によって天面部２０２ｂに取り付けられている。

【0061】

図４に、図３のＢ－Ｂ線における断面図を示す。

【0062】

出力部２１２の内周面２１２ａにおいて、第一主軸受２１４と第二主軸受２１６との間には、複数のピン溝２１２ａＡが周方向に所定ピッチで並べて形成されている。各ピン溝２１２ａＡには、円柱状部材である内歯ピン２１２ｃが嵌め込まれている。これにより、出力部２１２は、内歯を有する円環状部材として構成されている。

【0063】

天面部２０２ｂの外周縁部には、全周に亘り、外縁側円環リブ２０２ｂＢが形成されている。一方、天面部２０２ｂの内周縁部には、全周に亘り、内縁側円環リブ２０２ｂＣが形成されている。固定部２１０は、天面部２０２ｂ上において、外縁側円環リブ２０２ｂＢと内縁側円環リブ２０２ｂＣとの間に配置される。

【0064】

固定部２１０の中央には、固定部２１０を軸線方向（Ｙ方向）に貫通する中央貫通穴部２１０ａが形成されている。中央貫通穴部２１０ａには、筒体２３４が挿入されている。筒体２３４の下端は、天面開口部ＯＰ５に嵌め込まれている。筒体２３４は、ターンテーブルＴＴ側に開口する上端側開口部ＯＰ７（第一開口部）を有している。上端側開口部ＯＰ７は、天面開口部ＯＰ５及び第二空間Ｓ２を介してユニットベース２０２の側壁開口部ＯＰ１～ＯＰ４に連通している。なお、第２ユニット２０の軸線方向（Ｙ方向）において、ターンテーブルＴＴは第２ユニット２０の両端間に配置されており、フレーム３０（一対の支持部３０４、３０６を含む。）はターンテーブルＴＴの一面側（本実施形態においては下方）に配置され、上端側開口部ＯＰ７はターンテーブルＴＴの他面側（本実施形態においては上方）において開口している。

【0065】

ターンテーブル支持部２２０は、出力部２１２の外周面２１２ｂから全周に亘ってｘｚ面方向に突出するフランジ形状を有している。ターンテーブル支持部２２０は、ユニットベース２０２やサーボモータ２２４等の他部品との機械的干渉の回避を考慮しつつ、できる限り低い位置に形成されている。

【0066】

具体的には、ターンテーブル支持部２２０は、図３に示されるように、出力部２１２の上面でなく、ユニットベース２０２寄りの高さ位置に形成されている。このように、ターンテーブル支持部２２０を出力部２１２の上面よりも低い位置に形成することにより、ターンテーブルＴＴを低い位置で支持することができる。ターンテーブルＴＴを低い位置で支持する分、二軸ポジショナ１の高さが低く抑えられる（二軸ポジショナ１が低床化する）。

【0067】

サーボモータ２２４が駆動すると、入力軸２０４が回転する。入力軸２０４の回転に伴い、入力軸２０４の先端に形成された駆動側歯車２０４ｂと噛み合う従動側歯車２４２ｂが駆動されて、変換軸２４２ａが軸中心に回転する。変換軸２４２ａにはクランク軸２３６が結合されており、これら変換軸２４２ａ及びクランク軸２３６が、入力軸２０４の回転に従って回転する従動軸を構成している。

【0068】

円環状に形成された出力部２１２の径方向内側には、外歯を有する揺動歯車２４４が配置されている。変換軸２４２ａに結合されたクランク軸２３６が回転すると、揺動歯車２４４は、クランク軸２３６に設けられた偏心部２３６ａの回転に伴い、内歯ピン２１２ｃとの噛み合い位置を変えながら、揺動（公転）運動を行うと共に、公転回転数よりも減速された回転数で自転運動を行う。減速された揺動歯車２４４の自転運動が内歯ピン２１２ｃを介して出力部２１２に伝達されると、出力部２１２が固定部２１０に対して回転する。これにより、ターンテーブルＴＴが減速された速度でＹ軸を中心に回転する。

【0069】

図１に示されるように、第１ユニット１０は、減速機１０Ｄを備えている。なお、減速機２０Ｄが入力軸（入力軸２０４）と出力軸（出力部２１２の回転軸）とが直交する直交入力型減速機であるのに対し、減速機１０Ｄは、入力軸と出力軸とが同軸に位置するストレート入力型減速機である。減速機１０Ｄと減速機２０Ｄの主な相違点として、例えば、減速機１０Ｄには変換部２０６が備えられていない点が挙げられる。しかし、変換部２０６を除く基本構造は、減速機１０Ｄと減速機２０Ｄとで実質変わらない。そのため、以下においては、重複記載を避ける便宜上、減速機１０Ｄの具体的構成の説明を適宜省略する。

【0070】

減速機１０Ｄは、減速機１０Ｄの固定部１１０が支持部３０４に支持されている。すなわち、減速機１０Ｄは、減速機１０Ｄの出力部１１２が出力軸を中心に回転することが可能に支持部３０４に支持されている。

【0071】

揺動台２５０は、支持部３０４と支持部３０６との間に配置されている。揺動台２５０の両端には、一対の支持壁２５４、２５６が鉛直方向（Ｙ方向）に立設されている。

【0072】

支持壁２５４、２５６は、それぞれ、支持部３０４、３０６と正対する位置に近接して配置されている。支持壁２５４には、減速機１０Ｄの出力部１１２が不図示の締結部材によって締結されている。言い換えると、第２ユニット２０の一端（支持壁２５４）は、第１ユニット１０（減速機１０Ｄ）に支持されている。

【0073】

なお、本実施形態において、減速機１０Ｄは、出力部が減速機１０Ｄのシャフト（減速機２０Ｄでいうところの固定部２１０）となっており、固定部が減速機１０Ｄのケース（減速機２０Ｄでいうところの出力部２１２）となっている。別の実施形態では、減速機１０Ｄは、シャフトを支持部３０４に取り付け、ケースを支持壁２５４に取り付けた構成（すなわち、出力部がケースで固定部がシャフトの構成）としてもよい。

【0074】

減速機１０Ｄの入力軸には、サーボモータ１２４の駆動軸が連結されている。サーボモータ１２４が駆動すると、減速機１０Ｄの入力軸の回転が揺動歯車に伝達されて、減速機１０Ｄの出力部が固定部に対して減速された速度で回転する。これにより、出力部に取り付けられた支持壁２５４がＸ軸を中心に回転する。

【0075】

軸受３０８は、例えば中央が開口した中空構造の軸受であり、回転リング体３０８ｂ、転動体（玉、円すい、円柱等）３０８ｃ及び固定リング体３０８ｄを有している。回転リング体３０８ｂは、転動体３０８ｃを介して固定リング体３０８ｄに対してＸ軸を中心に回転する。

【0076】

軸受３０８の回転リング体３０８ｂ、固定リング体３０８ｄは、それぞれ、支持壁２５６、支持部３０６に固定されている。すなわち、第２ユニット２０の他端（支持壁２５６）は、軸受３０８に支持されている。説明の便宜上、固定リング体３０８ｄに形成された開口部を「支持部側開口部３０８Ａ」と記し、支持部側開口部３０８Ａ及び回転リング体３０８ｂに形成された開口部よりなる軸受３０８全体としての開口部を「軸受開口部３０８ａ」と記す。

【0077】

揺動台２５０の一端（支持壁２５４）は、減速機１０ＤによりＸ軸を中心に揺動可能に支持され、揺動台２５０の他端（支持壁２５６）は、軸受３０８によりＸ軸を中心に揺動可能に支持されている。そのため、揺動台２５０上に設置された減速機２０Ｄは、揺動台２５０と共にＸ軸を中心に揺動可能となっている。

【0078】

従って、ターンテーブルＴＴは、第１ユニット１０の出力（Ｘ軸中心の揺動）及び第２ユニット２０の出力（Ｙ軸中心の回転）に応じて、二つの回転軸を中心に回転動作する。

【0079】

Ｘ軸の一端（減速機１０Ｄの出力軸）とＸ軸の他端（軸受３０８の中心軸）との間に軸位置のズレが生じると、第２ユニット２０を精度良くＸ軸中心に揺動させることができない。減速機１０Ｄを支持する支持部３０４は、Ｘ軸の一端（減速機１０Ｄの出力軸）の位置を決め、軸受３０８を支持する支持部３０６は、Ｘ軸の他端（軸受３０８の中心軸）の位置を決める。Ｘ軸の端部同士のズレを抑えるには、支持部３０４と支持部３０６との相対的な位置を固定することが望ましい。

【0080】

そこで、本実施形態では、フレーム３０は、一対の支持部３０４、３０６間で支持部３０４と支持部３０６とを連結するフレーム基部３０２を有している。支持部３０４、３０６は、フレーム基部３０２の各端部において鉛直方向（Ｙ方向）に立設されている。

【0081】

フレーム基部３０２を介して一対の支持部３０４、３０６間を連結することにより、支持部３０４と支持部３０６との相対的な位置が固定される。これにより、Ｘ軸の端部同士のズレが抑えられて、第２ユニット２０を精度良くＸ軸中心に揺動させることができる。

【0082】

ターンテーブルＴＴのテーブル面には、一例として、ワークを保持するクランプ装置（例えば電磁クランプ）が設置される。クランプ装置には、ケーブル２の一端が接続される。クランプ装置に接続されたケーブル２の他端は、不図示の電源供給部（例えば二軸ポジショナ１の外部に設置された電源供給装置や商用電源）に接続される。

【0083】

具体的には、作業者は、図１に示されるように、クランプ装置から引き出されたケーブル２を、テーブル面の中央に位置する上端側開口部ＯＰ７から筒体２３４を介してユニットベース２０２（第二空間Ｓ２）内に引き込む。

【0084】

ユニットベース２０２は、軸受３０８の支持部側開口部３０８Ａに向けて形成された側壁開口部ＯＰ３を有している。第１ユニット１０及び軸受３０８は、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａに臨む位置で、第２ユニット２０の両端（支持壁２５４及び２５６）を支持している。一例として、第１ユニット１０及び軸受３０８は、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａと略同軸上（例えばＸ軸上又はＸ軸と平行なＸ軸近傍に位置する軸上）となる位置で、第２ユニット２０の両端を支持している。

【0085】

なお、本実施形態では、例示として、支持部側開口部３０８Ａの中心と側壁開口部ＯＰ３の中心とのズレ量が側壁開口部ＯＰ３の半径のＮ％（例えば２０％）以内に収まる状態を、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３とが「略同軸」に配置されている状態とする。

【0086】

作業者は、図１に示されるように、ユニットベース２０２（第二空間Ｓ２）内に引き込まれたケーブル２を側壁開口部ＯＰ３に向け、側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を側壁開口部ＯＰ３及び軸受開口部３０８ａを介して二軸ポジショナ１の外部へほぼ真っ直ぐに引き出して、例えば電源供給部に接続することができる。

【0087】

このように、本実施形態では、第１ユニット１０及び軸受３０８により、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａと臨む位置で、第２ユニット２０が支持されている。これにより、ケーブル２を、二軸ポジショナ１内部で複雑に引き回すことなく（ユニットベース２０２内でケーブル２を側壁開口部ＯＰ３に向けてそのまま引き出すだけで）、電源供給部に接続できるようになっている。したがって、作業者の作業工数が削減されて、ケーブル２の引き回し作業が簡易となる。これにより、例えば、製造コストを抑えることができ、また、リードタイムを短縮させることができる。

【0088】

また、第２ユニット２０をＸ軸中心に揺動可能に支持する軸受３０８（の軸受開口部３０８ａ）を利用してケーブル２を通す構成とすることにより、ケーブル２を通すための専用の開口部を支持部３０６に別途形成する必要が無い。

【0089】

ここで、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３とが偏心して（言い換えると、支持部側開口部３０８Ａの中心と側壁開口部ＯＰ３の中心がずれて）配置されている場合を考える。この場合、側壁開口部ＯＰ３は、第２ユニット２０が揺動すると、支持部側開口部３０８Ａに対する正面視において、支持部側開口部３０８Ａとの偏心量に応じて支持部側開口部３０８Ａに対する位置が変わる。支持部側開口部３０８Ａとの偏心量によっては、第２ユニット２０の揺動時に、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａに臨まない位置まで動いてしまうことが考えられる。そこで、本実施形態では、支持部側開口部３０８Ａは、第２ユニット２０がその揺動範囲の何れの位置にある場合であっても、側壁開口部ＯＰ３に臨むように、側壁開口部ＯＰ３よりも大きく形成されている。

【0090】

なお、本実施形態では、第２ユニット２０は、一端が減速機１０Ｄに支持され、他端が軸受３０８に支持されているが、別の実施形態では、第２ユニット２０は、減速機１０Ｄのみに支持された構成（すなわち片持ち支持された構成）であってもよい。この場合、第１ユニット１０が単独で、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａと臨む位置に第２ユニット２０を支持する。

【0091】

ここで、第１ユニット１０及び軸受３０８の位置を高くする（ポジショナ取付面ＦＰ上に取り付けられるフレーム３０から離す）ほど、第１ユニット１０及び軸受３０８によって支持される第２ユニット２０の位置も高くなるため、二軸ポジショナ１の高さが全体的に高くなる。しかし、二軸ポジショナ１には、例えば、ユーザにより、低床な構成（高さを低く抑えた構成）であることが求められるケースがある。この要求に応えるためには、例えば、第１ユニット１０及び軸受３０８を低い位置に配置すると共に第２ユニット２０も低い位置に配置することが望ましい。

【0092】

本実施形態では、ユニットベース２０２に側壁開口部ＯＰ３が形成されていることにより、ケーブル２を、第２ユニット２０の下方でなく、第２ユニット２０の側方に引き出すことが可能となっている。第２ユニット２０の下方にケーブル２を引き出す領域を確保する必要が無いため、第１ユニット１０及び軸受３０８と共に第２ユニット２０をフレーム３０に近付けて配置し、二軸ポジショナ１の高さを低く抑えること（すなわち低床に構成すること）が可能となる。

【0093】

第２ユニット２０を低い位置に配置することにより、一対の支持部３０４、３０６間で、第２ユニット２０の下方に配置されたフレーム基部３０２と第２ユニット２０との相対的な位置が近くなる。これにより、第２ユニット２０がＸ軸を中心に揺動したときに、フレーム基部３０２と干渉する虞がある。

【0094】

第２ユニットとフレーム基部との干渉に関し、図５及び図６を用いて説明する。図５（ａ）は、図１のＣ－Ｃ矢示図（本実施形態に係る二軸ポジショナ１の底面図）を模式的に示すものである。図５（ｂ）は、二軸ポジショナ１の第２ユニット２０とフレーム３０との関係を模式的に示す図である。

【0095】

図６は、参考例に係る二軸ポジショナ１’の図である。図６（ａ）は、図５（ａ）と同様の図であり、参考例に係る二軸ポジショナ１’の底面図を模式的に示すものである。図６（ｂ）は、図５（ｂ）と同様の図であり、参考例に係る二軸ポジショナ１’の第２ユニット２０’とフレーム３０’との関係を模式的に示す図である。

【0096】

参考例に係る二軸ポジショナ１’は、フレーム基部の形状が異なる点以外、本実施形態に係る二軸ポジショナ１と同じ構成を有している。本実施形態に係る二軸ポジショナ１の構成要件と、参考例に係る二軸ポジショナ１’の構成要件を区別する便宜上、二軸ポジショナ１’の構成要素の符号に「’」を付す。

【0097】

図６（ａ）に示されるように、参考例に係る二軸ポジショナ１’は、フレーム３０のフレーム基部３０２’が矩形板形状を有している。参考例では、例えば第２ユニット２０’を本実施形態に係る二軸ポジショナ１の第２ユニット２０と同じ角度範囲で揺動させると、図６（ｂ）に示されるように、第２ユニット２０’の一部がフレーム基部３０２’に干渉する（一点鎖線で示される第２ユニット２０’とフレーム基部３０２’との重なり部分を参照）。

【0098】

そこで、本実施形態では、図５（ａ）に示されるように、フレーム基部３０２に空隙部３０２ｃが形成されている。空隙部３０２ｃを含むフレーム基部３０２の具体的構成について説明する。

【0099】

フレーム基部３０２は、不図示の締結部材によってポジショナ取付面ＦＰ上に取り付けられた一対の脚部３０２ｂを有している。各脚部３０２ｂには、支持部３０４、３０６がそれぞれ立設されている。フレーム基部３０２は、一対の脚部３０２ｂ間に延びて一対の脚部３０２ｂを連結する連結部３０２ａを有している。連結部３０２ａは、Ｘ軸の下方でＸ軸と平行に延びた形状を有している。空隙部３０２ｃは、連結部３０２ａの両側方に形成されている。

【0100】

図５（ｂ）では、第２ユニット２０とフレーム３０（連結部３０２ａ及び空隙部３０２ｃ）との関係を模式的に示す。図５（ｂ）に示されるように、第２ユニット２０は、Ｘ軸を中心に角度θの範囲で揺動する。空隙部３０２ｃは、少なくとも、第２ユニット２０が揺動する一部の範囲に形成されている。

【0101】

空隙部３０２ｃが形成されることにより、第２ユニット２０をフレーム３０に近付けて配置した構成であっても、揺動時における第２ユニット２０とフレーム基部３０２との干渉が避けられる。そのため、本実施形態では、第１ユニット１０及び軸受３０８並びに第２ユニット２０を低い位置に配置して二軸ポジショナ１の高さを全体的に抑えつつ、側壁開口部ＯＰ３と支持部側開口部３０８Ａとを臨ませる位置に配置することが可能となっている。

【0102】

角度θで示される第２ユニット２０の揺動範囲を二等分する線に符号Ｌを付す（図５（ｂ）参照）。図５（ｂ）に示されるように、連結部３０２ａは、Ｘ軸から線Ｌ方向に離れた領域（すなわちＸ軸の下方）に配置されている。この領域は、第２ユニット２０が揺動する範囲の外側に位置する。すなわち、連結部３０２ａは、第２ユニット２０が揺動する範囲の外側に、Ｘ軸と平行に延びて一対の支持部３０４、３０６を連結する構成となっており、第２ユニット２０と干渉しない。

【0103】

なお、本実施形態では、ターンテーブルＴＴを回転させる減速機２０Ｄとして直交入力型減速機を採用することにより、減速機２０Ｄとサーボモータ２２４とがｚ方向（水平方向）に並ぶ構成としている。より詳細には、サーボモータ２２４と、減速機２０Ｄの入力軸２０４及び従動軸は、Ｙ軸から径方向外側に変位した位置に配置されると共に、Ｘ軸に対しても水平方向において一方の側に変位した位置に配置されている（図３参照）。また、第２ユニット２０を揺動させる減速機１０Ｄとしてストレート入力型減速機を採用することにより、減速機１０Ｄとサーボモータ１２４とがｘ方向（水平方向）に並ぶ構成としている。更に、第１ユニット１０及び軸受３０８は、減速機２０Ｄ及びサーボモータ２２４の高さ方向（ｙ方向）の位置が、サーボモータ１２４の駆動軸（Ｘ軸）の高さ方向の位置と略一致するように、第２ユニット２０を支持している。すなわち、本実施形態では、減速機１０Ｄ、２０Ｄ、サーボモータ１２４、２２４の全てが、Ｘ軸の高さ位置と同等の高さ位置に並べて配置されているため、二軸ポジショナ１の高さが抑えられている。

【0104】

上述の実施形態において、ケーブル２を挿通させるための経路をいかに構成したかという観点で考慮したとき、以下の様に表現することができる。すなわち、上述の実施形態においては、ケーブル２を挿通させるための経路は、上端側開口部ＯＰ７からＹ軸に沿って第二空間Ｓ２に貫通し、第二空間Ｓ２から支持部側開口部３０８ＡにＸ軸に沿って直線的に連通している。このような構成によれば、上述のように低床化された二軸ポジショナ１において、ケーブル２を挿通させるための経路を図１に示すようにＬ字状とし、上側開口部ＯＰ７から支持部側開口部３０８Ａまで最短で構成することができる。したがって、ポジショナ内部におけるケーブルの引き回し作業を簡易にすることが可能になる。

【0105】

以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。本発明の実施形態は、上記に説明したものに限定されず、本発明の技術的思想の範囲において様々な変形が可能である。例えば、明細書中に例示的に明示される実施形態等又は自明な実施形態等を適宜組み合わせた内容も本願の実施形態に含まれる。

【0106】

上記の実施形態では、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａと臨む位置に配置される構成の一例として、軸線方向に垂直な面に沿った断面形状がそれぞれ略円形である側壁開口部ＯＰ３と支持部側開口部３０８Ａとが略同軸（すなわち、側壁開口部ＯＰ３の中心軸と支持部側開口部３０８Ａの中心軸とが略同軸）となるように配置されている構成を示した。しかしながら、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３とが互いに臨んで配置される構成例は、これに限らない。

【0107】

例えば、二軸ポジショナ１は、第１ユニット１０及び軸受３０８により、側壁開口部ＯＰ３がＸ軸と交わる位置に第２ユニット２０を支持する構成であればよい。このように構成されていれば、側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａと略同軸となっていなくても、ユニットベース２０２内で側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ概ね真っ直ぐに引き出すことが可能となる。なお、側壁開口部ＯＰ３がＸ軸と交わる位置に配置されている場合であれば、支持部側に形成された開口部がＸ軸と交わる位置に形成されていれば、同様に、ケーブル２を二軸ポジショナ１の外部へ概ね真っ直ぐになるように引き出すことが可能となる。

【0108】

また、二軸ポジショナ１は、第１ユニット１０及び軸受３０８により、Ａ矢示図（図２）において（言い換えると、支持部側開口部３０８Ａに正対して該支持部側開口部３０８Ａを見た状態において）、側壁開口部ＯＰ３の少なくとも一部が支持部側開口部３０８Ａと重なるように第２ユニット２０を支持する構成であってもよい。このような構成においても、ユニットベース２０２内で側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ概ね真っ直ぐに引き出すことが可能となる。この場合、側壁開口部ＯＰ３と支持部側開口部３０８Ａとの重なりは、例えば、少なくとも、ケーブル２の外径（径方向の外形）が収まる大きさを有することが好ましい。この構成であれば、ユニットベース２０２内で側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ真っ直ぐに引き出すことが可能である。

【0109】

また、二軸ポジショナ１は、第１ユニット１０及び軸受３０８により、側壁開口部ＯＰ３の少なくとも一部が外部から支持部側開口部３０８Ａを通して視認できる位置に第２ユニット２０を支持する構成であっても良い。言い換えると、作業者が支持部側開口部３０８Ａを通して側壁開口部ＯＰ３を視認できれば良い。このような構成であれば、ユニットベース２０２内で側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ概ね真っ直ぐに引き出すことが可能となる。

【0110】

上述の実施形態では、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３は、軸線方向に垂直な方向の断面が平行な位置関係で配置（何れもｙｚ面に配置）されている。しかし、厳密には、部品誤差や組立誤差等の誤差因子が存在する。そのため、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３の軸線方向に垂直な方向の断面は完全に平行とならない場合もあり得るであろう。そこで、本明細書では、便宜上、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３の軸線方向に垂直な方向の断面が非平行な位置関係で配置されている場合であっても、公差内であれば、平行な位置関係で配置されているものとみなす。

【0111】

また、二軸ポジショナ１は、第１ユニット１０及び軸受３０８により、側壁開口部ＯＰ３と支持部側開口部３０８Ａとが相対的に傾く（すなわち軸線方向に垂直な方向の断面が互いに非平行となる）姿勢で第２ユニット２０を支持する構成であってもよい。このような位置関係であっても、ユニットベース２０２内で側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ概ね真っ直ぐに引き出すことが可能となる。支持部側開口部３０８Ａに対して側壁開口部ＯＰ３を傾ける角度としては、一例として±１０°以内が挙げられる。この場合は、ユニットベース２０２内で側壁開口部ＯＰ３に向けられたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ真っ直ぐに引き出すことができる。

【0112】

すなわち、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３とが非平行な（すなわち軸線方向に垂直な方向の断面が互いに非平行となる）位置関係にあっても、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ３とが互いに臨む位置関係（例えば、側壁開口部ＯＰ３の少なくとも一部が外部から支持部側開口部３０８Ａを通して視認できる位置関係）にあれば、ケーブル２の引き回しの作業性を向上させることができる。

【0113】

なお、上述の実施形態では、側壁開口部ＯＰ３と支持部側開口部３０８Ａはそれぞれ軸線方向に垂直な面に沿った断面形状が略円形に形成されているが、これら開口部の形状はこのような例に限られない事は言うまでもない。例えば、側壁開口部ＯＰ３と支持部側開口部３０８Ａの軸線方向に垂直な面に沿った断面形状は、楕円状、矩形状などの幾何学的な中心が規定される形状や、それ以外にも様々な形状とすることができる。

【0114】

上記の実施形態では、支持部側開口部３０８Ａは、第２ユニット２０がその揺動範囲の何れの位置にある場合であっても、側壁開口部ＯＰ３に臨むように、側壁開口部ＯＰ３よりも大きく形成されている。これに対し、別の実施形態では、支持部側開口部３０８Ａは、第２ユニット２０がその揺動量が所定量未満となる揺動範囲内にある場合に限り、側壁開口部ＯＰ３に臨むように、位置及び大きさが設定されたものであってもよい。

【0115】

また、図１に対し、揺動台２５０上における減速機２０Ｄの設置向きを例えば１８０度変えてもよい。この場合、支持部側開口部３０８Ａには側壁開口部ＯＰ３でなく側壁開口部ＯＰ４が臨むと共に、サーボモータ２２４の突出向きが１８０度変わる。

【0116】

ここで、上記の実施形態の構成（側壁開口部ＯＰ３が支持部側開口部３０８Ａに臨む構成）では、二軸ポジショナ１周囲の構造物とサーボモータ２２４とが干渉して、二軸ポジショナ１を設置することができないケースがあり得る。この場合、例えば、揺動台２５０上における減速機２０Ｄの設置向きを１８０度変えてサーボモータ２２４の突出向きを１８０度変えることにより、支持部側開口部３０８Ａと側壁開口部ＯＰ４とを臨ませつつ（すなわち、ユニットベース２０２内から引き出されたケーブル２を、二軸ポジショナ１の外部へ真っ直ぐに引き出すことができる構成を維持しつつ）、二軸ポジショナ１周囲の構造物とサーボモータ２２４との干渉を避ける措置を採ることもできる。

【0117】

すなわち、異なる方向に面する複数の側壁開口部がユニットベース２０２に形成されていることにより、ケーブル２の引き回し作業を簡易にすることが可能な構成を維持しつつ、二軸ポジショナ１の設置の自由度を向上させることができる。

【0118】

上記の実施形態では、中空構造の軸受３０８にケーブル２を通す構成が採用されている。別の実施形態では、減速機１０Ｄを減速機２０Ｄと同様の中空型に置き換えてもよい。この場合、作業者は、ユニットベース２０２内に引き込まれたケーブル２を側壁開口部ＯＰ４に向け、側壁開口部ＯＰ４に向けられたケーブル２を側壁開口部ＯＰ４及び減速機１０Ｄの中空部を介して二軸ポジショナ１の外部へほぼ真っ直ぐに引き出して、例えば電源供給部に接続することができる。

【符号の説明】

【0119】

１ 二軸ポジショナ
２ ケーブル
１０ 第１ユニット
１０Ｄ 減速機
２０ 第２ユニット
２０Ｄ 減速機
３０ フレーム
１１０ 固定部
１１２ 出力部
１２４ サーボモータ
２０２ ユニットベース
２０２ａ 基端面
２０２ｂ 天面部
２０２ｂＢ 外縁側円環リブ
２０２ｂＣ 内縁側円環リブ
２０２ｃ 側壁
２０２ｄ 底部
２０２ｄＡ 支持穴
２０２ｅ 隔壁部
２０４ 入力軸
２０４ａ 圧入穴
２０４ｂ 駆動側歯車
２０６ 変換部
２０８ 減速部
２１０ 固定部
２１０ａ 中央貫通穴部
２１２ 出力部
２１２ａ 内周面
２１２ａＡ ピン溝
２１２ｂ 外周面
２１２ｃ 内歯ピン
２１４ 第一主軸受
２１６ 第二主軸受
２１８ 伝達部
２２０ ターンテーブル支持部
２２２ 軸受
２２４ サーボモータ
２２４ａ 駆動軸
２２６ モータ支持部材
２２８ 軸受
２３０ 締結具
２３４ 筒体
２３６ クランク軸
２３６ａ 偏心部
２４０ 栓部
２４２ａ 変換軸
２４２ｂ 従動側歯車
２４４ 揺動歯車
２５０ 揺動台
２５４、２５６ 支持壁
３０２ フレーム基部
３０２ａ 連結部
３０２ｂ 脚部
３０２ｃ 空隙部
３０４、３０６ 支持部
３０８ 軸受
３０８ａ 軸受開口部
３０８Ａ 支持部側開口部
ＯＰ１～ＯＰ４ 側壁開口部
ＯＰ５、ＯＰ６ 天面開口部
ＯＰ７ 上端側開口部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】