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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-01-26
(45)【発行日】2022-02-15
(54)【発明の名称】建設機械用遠隔操作装置
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20220207BHJP
G05D 1/00 20060101ALI20220207BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
G05D1/00 B
E02F9/20 B
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018113001
(22)【出願日】2018-06-13
(65)【公開番号】P2019214892
(43)【公開日】2019-12-19
【審査請求日】2021-02-09
(73)【特許権者】
【識別番号】391033115
【氏名又は名称】株式会社カナモト
(74)【代理人】
【識別番号】100183357
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 義美
(72)【発明者】
【氏名】吉田 道信
【審査官】荒井 良子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１０６２１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１３６４５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０１２９５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２４８７０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１９８８６５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｇ０５Ｄ １／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
建設機械を操縦する操縦部と、前記操縦部を遠隔操作可能な操作部と、
前記建設機械又は前記操縦部のいずれか一方又は双方に備えられ、前記建設機械のコックピットから視認可能な領域と同様の領域を撮影する撮影部と、
前記操縦部と前記操作部とをつなぐ無線装置を備えた制御部と、からなり、
前記操作部は、操作者が座る運転席と、操作者が操作する操作杆と、前記撮影部によって撮影された風景を映し出すディスプレイ部とを少なくとも備えた前記建設機械のコックピットと同様のコックピット型の操縦装置であって、
前記操縦部は、前記建設機械のコックピット内に配設され、前記操作部からの遠隔操作によって作動可能な左右の腕部と左右の脚部とを備えてなるロボット型の操縦部であって、
前記左右の腕部は、複数の関節部と、前記建設機械のコックピット内に備えられている左右の作業レバーに接続可能な腕接続部とを有し、それぞれの関節部は個別の駆動源を介して動作可能に構成されており、
前記左右の脚部は、複数の関節部と、前記建設機械のコックピット内に備えられている左右の走行レバーに接続可能な脚接続部とを有し、駆動源を介して前記脚接続部を動作可能に構成されることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置。
【請求項2】
前記腕接続部は、建設機械のコックピット内に備えられている前記作業レバーのグリップにネジ止めして連結可能な複数個の連結孔部を有していることを特徴とする請求項１に記載の建設機械用遠隔操作装置。
【請求項3】
前記操縦部は、前記建設機械のコックピット内の座席領域に着座固定される胴部を備え、前記胴部は、前記建設機械のコックピット内の座席領域に着座固定される固定部と、前記左右の腕部を接続する左右の腕支持部と、前記左右の脚部を接続する脚支持部とからなり、
前記撮影部は、前記左右の腕支持部間において、上下左右に回動自在に接続され、
前記左右それぞれの腕部は、前記左右の腕支持部に接続する肩部と、前記肩部に接続する第１の上腕部と、前記第１の上腕部に接続する肘部と、前記肘部に接続する下腕部と、前記下腕部と一体に形成されて作業レバーに接続される腕接続部とからなり、
前記肩部は、前記腕支持部との間で、駆動源を介して水平方向に回転可能に構成される第１の肩関節部を形成し、前記第１の上腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第２の肩関節部を形成し、
前記肘部は、第１の上腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第１の肘関節部を形成し、前記下腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第２の肘関節部を形成し、
前記左右それぞれの脚部は、前記左右の脚支持部に接続する付根部と、前記付根部に接続する上脚部と、前記上脚部に接続する膝部と、前記膝部に接続する下脚部と、前記下脚部と一体に形成されて走行レバーに接続される脚接続部とからなり、
前記付根部は、前記脚支持部との間で、水平方向に回転可能に構成される第１の腰関節部を形成し、前記第１の腰関節部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第２の腰関節部を形成し、
前記膝部は、前記上脚部に対して駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成されることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の建設機械用遠隔操作装置。
【請求項4】
前記肩部と前記肘部に接続される第２の上腕部を有し、前記肩部は、前記第２の上腕部との間で垂直方向に回転可能に構成される第３の肩関節部を形成し、
前記肘部は、前記第２の上腕部との間で垂直方向に回転可能に構成される第３の肘関節部を形成し、
前記第３の肩関節部は、前記第２の肩関節部から水平方向に所定距離離間して配され、
前記第３の肘関節部は、前記第１の肘関節部から水平方向に所定距離離間して配され、
前記第２の肩関節部と第３の肩関節部の水平方向の距離と、前記第１の肘関節部と第３の肘関節部の水平方向の距離は、同一であることを特徴とする請求項３に記載の建設機械用遠隔操作装置。
【請求項5】
前記第１の上腕部と前記第２の上腕部は、それぞれ、前記第２の肩関節部から離間する方向に湾曲して形成されることを特徴とする請求項４に記載の建設機械用遠隔操作装置。
【請求項6】
前記第１の肩関節部は、前記左右の腕支持部に対する回転範囲が制限されるように構成されることを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の建設機械用遠隔操作装置。
【請求項7】
前記膝部は、前記上脚部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第１の膝関節部と、前記下脚部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第２の膝関節部とを有していることを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の建設機械用遠隔操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、油圧ショベル（バックホウ）等の建設機械を遠隔操作可能な建設機械用遠隔操作装置に関する。
【背景技術】
【0002】
油圧ショベル（バックホウ）等の建設機械は、様々な建設現場などにおいて以前から多く活躍している。
また、この種の建設機械は、通常の建設現場のみならず人間が立ち入ると危険な現場であってもその活躍が望まれる。例を挙げれば、原子力発電所における事故現場の修復工事や火山の噴火災害現場での復旧工事、地滑りなど法面の崩落が予想される現場での復旧工事、地震や火事で半壊した建物や構造物の取り壊しなど数多くの場面においても、この種の建設機械の活躍は不可欠となっている。
また、この種の建設機械は、通常の建設現場のみならず人間が立ち入ると危険な現場であってもその活躍が望まれる。例を挙げれば、原子力発電所における事故現場の修復工事や火山の噴火災害現場での復旧工事、地滑りなど法面の崩落が予想される現場での復旧工事、地震や火事で半壊した建物や構造物の取り壊しなど数多くの場面においても、この種の建設機械の活躍は不可欠となっている。
【0003】
しかし、このような作業現場は、そもそも、人間が立ち入った作業には大きな危険が伴う環境であるので、施工の安全を図るためにも、作業に従事する人間であっても現場への立ち入りをできるだけ制限したいものである。
【0004】
さらに、昨今においては、危険が伴う作業に従事することを嫌う傾向があって、危険が伴う環境における建設機械の作業者（操作者）は常に不足している状況にあるため、自然災害などにより、突発的かつ大規模に危険が伴う環境下での作業を望まれた場合には、作業者（操作者）の確保に困難を極める状況にある。
このため、危険が伴う環境で活躍する建設機械においては、その無人化・省人化が求められてきている。
このため、危険が伴う環境で活躍する建設機械においては、その無人化・省人化が求められてきている。
【0005】
建設機械の無人化を図った一例として、作業者（操作者）が無線リモコン装置を操作して油圧ショベル（バックホウ）等の建設機械を無人で操縦する、いわゆるラジコンバックホウと称される建設機械用の遠隔操作装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０１５－１９１２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかし、ラジコンによる遠隔操作は、油圧ショベル（バックホウ）の操縦席（コックピット）における操縦操作とは全く異なった操作が求められるため、一般に油圧ショベル（バックホウ）を操作するオペレータでは到底対応し得るものではなく、ラジコン操作技術の熟練者を別途雇い入れる必要がある。
さらに、ラジコン操作技術の熟練者であっても、要求される油圧ショベル（バックホウ）等の動作を習得するために相当の訓練を施す必要があるため、不足するオペレータの代わりとなって即時対応可能というものではないという課題も抱えている。
さらに、ラジコン操作技術の熟練者であっても、要求される油圧ショベル（バックホウ）等の動作を習得するために相当の訓練を施す必要があるため、不足するオペレータの代わりとなって即時対応可能というものではないという課題も抱えている。
【0008】
そこで、本発明はこれらの課題を解決するものとして、その目的とするところは、作業者（操作者）の操作の熟練を要さずに、無人の建設機械を遠隔操作することが可能な建設機械用遠隔操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
上記課題を達成するために、本発明がなした技術的手段として第１の発明は、建設機械を操縦する操縦部と、前記操縦部を遠隔操作可能な操作部と、前記建設機械又は前記操縦部のいずれか一方又は双方に備えられ、前記建設機械のコックピットから視認可能な領域と同様の領域を撮影する撮影部と、前記操縦部と前記操作部とをつなぐ無線装置を備えた制御部と、からなり、
前記操作部は、操作者が座る運転席と、操作者が操作する操作杆と、前記撮影部によって撮影された風景を映し出すディスプレイ部と、操作端末と、を少なくとも備えた前記建設機械のコックピットと同様のコックピット型の操縦装置であって、
前記操縦部は、前記建設機械のコックピット内に配設され、前記操作部からの遠隔操作によって作動可能な左右の腕部と左右の脚部とを備えてなるロボット型の操縦部であって、前記左右の腕部は、複数の関節部と、前記建設機械のコックピット内に備えられている左右の作業レバーに接続可能な腕接続部とを有し、それぞれの関節部は個別の駆動源を介して動作可能に構成されており、
前記左右の脚部は、複数の関節部と、前記建設機械のコックピット内に備えられている左右の走行レバーに接続可能な脚接続部とを有し、駆動源を介して前記脚接続部を動作可能に構成されることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
前記操作部は、操作者が座る運転席と、操作者が操作する操作杆と、前記撮影部によって撮影された風景を映し出すディスプレイ部と、操作端末と、を少なくとも備えた前記建設機械のコックピットと同様のコックピット型の操縦装置であって、
前記操縦部は、前記建設機械のコックピット内に配設され、前記操作部からの遠隔操作によって作動可能な左右の腕部と左右の脚部とを備えてなるロボット型の操縦部であって、前記左右の腕部は、複数の関節部と、前記建設機械のコックピット内に備えられている左右の作業レバーに接続可能な腕接続部とを有し、それぞれの関節部は個別の駆動源を介して動作可能に構成されており、
前記左右の脚部は、複数の関節部と、前記建設機械のコックピット内に備えられている左右の走行レバーに接続可能な脚接続部とを有し、駆動源を介して前記脚接続部を動作可能に構成されることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
【0010】
第２の発明は、前記第１の発明において、前記腕接続部は、建設機械のコックピット内に備えられている前記作業レバーのグリップにネジ止めして連結可能な連結部を有していることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
【0011】
第３の発明は、前記第１の発明または第２の発明において、前記操縦部は、前記建設機械のコックピット内の座席領域に着座固定される胴部を備え、
前記胴部は、前記建設機械のコックピット内の座席領域に着座固定される固定部と、前記左右の腕部を接続する左右の腕支持部と、前記左右の脚部を接続する左右の脚支持部とからなり、
前記撮影部は、前記左右の腕支持部間において、上下左右に回動自在に接続され、
前記左右それぞれの腕部は、前記左右の腕支持部に接続する肩部と、前記肩部に接続する第１の上腕部と、前記第１の上腕部に接続する肘部と、前記肘部に接続する下腕部と、前記下腕部と一体に形成されて作業レバーに接続される腕接続部とからなり、
前記肩部は、前記腕支持部との間で、駆動源を介して水平方向に回転可能に構成される第１の肩関節部を形成し、前記第１の上腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第２の肩関節部を形成し、
前記肘部は、前記第１の上腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第１の肘関節部を形成し、前記下腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第２の肘関節部を形成し、
前記左右それぞれの脚部は、前記左右の脚支持部に接続する付根部と、前記付根部に接続する上脚部と、前記上脚部に接続する膝部と、前記膝部に接続する下脚部と、前記下脚部と一体に形成されて走行レバーに接続される脚接続部とからなり、
前記付根部は、前記脚支持部との間で、水平方向に回転可能に構成される第１の腰関節部を形成し、前記第１の腰関節部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第２の腰関節部を形成し、
前記膝部は、前記上脚部に対して駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される建設機械用遠隔操作装置としたことである。
前記胴部は、前記建設機械のコックピット内の座席領域に着座固定される固定部と、前記左右の腕部を接続する左右の腕支持部と、前記左右の脚部を接続する左右の脚支持部とからなり、
前記撮影部は、前記左右の腕支持部間において、上下左右に回動自在に接続され、
前記左右それぞれの腕部は、前記左右の腕支持部に接続する肩部と、前記肩部に接続する第１の上腕部と、前記第１の上腕部に接続する肘部と、前記肘部に接続する下腕部と、前記下腕部と一体に形成されて作業レバーに接続される腕接続部とからなり、
前記肩部は、前記腕支持部との間で、駆動源を介して水平方向に回転可能に構成される第１の肩関節部を形成し、前記第１の上腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第２の肩関節部を形成し、
前記肘部は、前記第１の上腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第１の肘関節部を形成し、前記下腕部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第２の肘関節部を形成し、
前記左右それぞれの脚部は、前記左右の脚支持部に接続する付根部と、前記付根部に接続する上脚部と、前記上脚部に接続する膝部と、前記膝部に接続する下脚部と、前記下脚部と一体に形成されて走行レバーに接続される脚接続部とからなり、
前記付根部は、前記脚支持部との間で、水平方向に回転可能に構成される第１の腰関節部を形成し、前記第１の腰関節部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第２の腰関節部を形成し、
前記膝部は、前記上脚部に対して駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される建設機械用遠隔操作装置としたことである。
【0012】
第４の発明は、前記第３の発明において、前記肩部と前記肘部に接続される第２の上腕部を有し、前記肩部は、前記第２の上腕部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第３の肩関節部を形成し、前記肘部は、前記第２の上腕部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第３の肘関節部を形成し、前記第３の肩関節部は、前記第２の肩関節部から水平方向に所定距離離間して配され、前記第３の肘関節部は、前記第１の肘関節部から水平方向に所定距離離間して配され、前記第２の肩関節部と第３の肩関節部の水平方向の距離と、前記第１の肘関節部と第３の肘関節部の水平方向の距離は、同一であることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
【0013】
第５の発明は、前記第４の発明において、前記第１の上腕部と前記第２の上腕部は、それぞれ、前記第２の肩関節部から離間する方向に湾曲して形成されることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
第６の発明は、前記第３の発明乃至第５の発明のいずれかにおいて、前記第１の肩関節部は、前記左右の腕支持部に対する回転範囲が制限されるように構成されることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
第７の発明は、前記第３の発明乃至第６の発明のいずれかにおいて、前記膝部は、前記上脚部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第１の膝関節部と、前記下脚部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第２の膝関節部とを有していることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
第６の発明は、前記第３の発明乃至第５の発明のいずれかにおいて、前記第１の肩関節部は、前記左右の腕支持部に対する回転範囲が制限されるように構成されることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
第７の発明は、前記第３の発明乃至第６の発明のいずれかにおいて、前記膝部は、前記上脚部との間で、駆動源を介して垂直方向に回転可能に構成される第１の膝関節部と、前記下脚部との間で、垂直方向に回転可能に構成される第２の膝関節部とを有していることを特徴とする建設機械用遠隔操作装置としたことである。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、作業者（操作者）の操作の熟練を要さずに、無人の建設機械を遠隔操作することが可能な建設機械用遠隔操作装置を提供し得た。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明装置の操作部を示す概略斜視図である。
【図2】本発明装置の操縦部を示す概略正面図である。
【図3】建設機械のコックピットに設置された状態の本発明装置の操縦部を示す概略側面図であって、作業レバーを前方に押し倒すとともに、走行レバーを後方に引き倒している状態を示す。
【図4】操縦部の胴部の脚支持部と脚部の付根部を示す分解概略斜視図である。
【図5】胴部の胸部と腕支持部を示す概略斜視図である。
【図6】腕部を示す概略斜視図である。
【図7】肩部と第１の上腕部ならびに第２の上腕部との接続領域を拡大して示す部分拡大斜視図である。
【図8】肩部を示す概略斜視図である。
【図9】第１の上腕部を示す概略斜視図である。
【図10】第２の上腕部を示す概略斜視図である。
【図11】肘部を示す概略斜視図である。
【図12】下腕部と腕接続部との接続領域を拡大して示す概略斜視図である。
【図13】腕接続部を作業レバーに接続する状態を拡大して示す概略斜視図である。
【図14】脚部を示す概略斜視図である。
【図15】脚部の上脚部と駆動源を示す分解概略斜視図である。
【図16】膝部を示す概略斜視図である。
【図17】下脚部を示す概略斜視図である。
【図18】脚接続部を走行レバーに接続する状態を部分的に拡大して示す概略拡大斜視図である。
【図19】建設機械のコックピットに設置された状態の本発明装置の操縦部を示す概略側面図であって、作業レバーを後方に引き倒すとともに、走行レバーを前方に押し倒している状態を示す。
【図20】腕部の各関節部の動きを説明する概略側面図であって、（ａ）は、第１の上腕部と第２の上腕部が下向きとなった状態を示し、（ｂ）は、第１の上腕部と第２の上腕部が前方向に揺動した状態を示す。
【図21】本発明装置の他の形態による操縦部を示す概略側面図であって、作業レバーを前方に押し倒すとともに、走行レバーを後方に引き倒している状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の建設機械用遠隔操作装置の一実施形態について、添付図面に基づいて説明する。本実施形態では、建設機械の一例として油圧ショベル（バックホウ）を挙げ、油圧ショベル（バックホウ）に本発明の建設機械用遠隔操作装置を用いている。なお、本実施形態は本発明の一実施形態にすぎず、何等これらに限定して解釈されるものではなく、本発明の範囲内で設計変更可能である。
【0017】
油圧ショベル（バックホウ）は、所望の工作作業を施すためにアームを旋回させるとともにアーム先端のバケットを随意操作する左右の作業レバー３０２，３０３と、建設機械を所望の方向に移動させるための左右の無限軌道（履帯）の前進後進をそれぞれ操作する左右の走行レバー３０４，３０５とをコックピット２４内に備えている（図３参照）。なお、走行レバー３０４，３０５に連動した走行ペダル（図示しない）を備える場合もある。
【0018】
本発明は、油圧ショベル（バックホウ）とは離れた場所にある操作部３（図１参照）で操作者（オペレータ）が操作することによって、油圧ショベル（バックホウ）の操縦部２が操作部３での操作に連動して動作し、コックピット２４に操作者が居ない無人の油圧ショベル（バックホウ）での作業を可能ならしめるものである。
【0019】
本発明による建設機械用遠隔操作装置１は、油圧ショベル（バックホウ）を操縦する操縦部２と、操縦部２を油圧ショベル（バックホウ）と離れた場所から遠隔操作可能な操作部３と、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４で操作者が操作した場合に視認可能な領域と同様の領域を撮影する撮影部４と、操作部３での操作を操縦部２に再現させる制御部５とからなる。
【0020】
操作部３は、操作者（図示しない）が座る運転席３１と、操作杵３２と、ディスプレイ部３３とを少なくとも備えて、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４と同様のコックピット型の操縦装置としている（図１参照）。
操作杵３２は、油圧ショベル（バックホウ）に備えられている左右の作業レバーや左右の走行レバーに相当し、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内と同様の配列で配置される。これにより、操作者に対して、油圧ショベル（バックホウ）での操作と変わらない操作感を提供することができる。すなわち、すなわち、油圧ショベルの操作者（オペレータ）は通常の油圧ショベルの操作と同様な操作が成し得るため、特別の練習をしなくても簡易に操作可能である。従って、ラジコン操作により油圧ショベルを無線操作する場合と比して、その操作容易性、操作確実性などにおいて大変優れている。
操作杵３２は、油圧ショベル（バックホウ）に備えられている左右の作業レバーや左右の走行レバーに相当し、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内と同様の配列で配置される。これにより、操作者に対して、油圧ショベル（バックホウ）での操作と変わらない操作感を提供することができる。すなわち、すなわち、油圧ショベルの操作者（オペレータ）は通常の油圧ショベルの操作と同様な操作が成し得るため、特別の練習をしなくても簡易に操作可能である。従って、ラジコン操作により油圧ショベルを無線操作する場合と比して、その操作容易性、操作確実性などにおいて大変優れている。
【0021】
操作杵３２のうち左右の作業用操作杵３４ａ，３４ｂは、油圧ショベル（バックホウ）の左右の作業レバー３０２，３０３に相当して、前後左右に倒す所謂ジョイスティックとして操作される。この場合、作業用操作杵３４ａ，３４ｂの前後左右の傾きの変位量が電気的に検出される。
また、操作杵３２のうち、左右の走行用操作杵３５ａ，３５ｂは、油圧ショベル（バックホウ）の左右の走行レバー３０４，３０５に相当して、前後に引いたり倒したりするレバーとして操作される。この場合、走行用操作杵３５ａ，３５ｂの前後の傾きの変位量が電気的に検出される。
また、操作杵３２のうち、左右の走行用操作杵３５ａ，３５ｂは、油圧ショベル（バックホウ）の左右の走行レバー３０４，３０５に相当して、前後に引いたり倒したりするレバーとして操作される。この場合、走行用操作杵３５ａ，３５ｂの前後の傾きの変位量が電気的に検出される。
【0022】
ディスプレイ部３３は、撮影部４が撮影したコックピット２４から視認可能な領域と同様の領域の映像を映し出す表示装置である。
本実施形態では、薄型の液晶パネルに当該映像を映し出す液晶ディスプレイ装置が採用され、３台の表示装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃを運転席３１の前方に横一列に並列して配置している。この場合、中央の表示装置３３ａには、バケットを中心に注視する操作者からの視点の映像が表示され、その左右の表示装置３３ｂ，３３ｃには、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４の外枠２４ａからバケット方向の視点が表示される。
本実施形態では、薄型の液晶パネルに当該映像を映し出す液晶ディスプレイ装置が採用され、３台の表示装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃを運転席３１の前方に横一列に並列して配置している。この場合、中央の表示装置３３ａには、バケットを中心に注視する操作者からの視点の映像が表示され、その左右の表示装置３３ｂ，３３ｃには、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４の外枠２４ａからバケット方向の視点が表示される。
【0023】
なお、本実施形態では、３台の表示装置３３ａ，３３ｂ，３３ｃを並列して配しているが、表示装置の表示形式や数や配置については、これに限定されるものではなく、当該映像を映し出すことができれば、操作部３の設置現場や操作の需要に合わせて自由に設定されれば良い。
例えば、１台の横長の表示装置や円環状に湾曲した表示装置が配されることもある。さらには、投影式の表示装置（プロジェクター式表示装置）の映像をスクリーン（幕）に投影しても良く、さらには、操作者が眼前に装着するタイプの表示装置（HMD：Head mounted displayなどと称される）で表示しても良い。その場合には、操作者の頭部の動きを表示装置が検出して、その検出結果に基づいて、操作者の頭部の動きに合わせて表示映像の中心が移動するように制御されていても良い。
また、左右一対の撮影部の映像を左右の眼前にそれぞれ表示することによって、映像に視差を設けて立体的な距離感を識別可能な構成とすれば、バケットと施工対象物との位置関係を認識し易くなるので精確な操作に役立つ。
例えば、１台の横長の表示装置や円環状に湾曲した表示装置が配されることもある。さらには、投影式の表示装置（プロジェクター式表示装置）の映像をスクリーン（幕）に投影しても良く、さらには、操作者が眼前に装着するタイプの表示装置（HMD：Head mounted displayなどと称される）で表示しても良い。その場合には、操作者の頭部の動きを表示装置が検出して、その検出結果に基づいて、操作者の頭部の動きに合わせて表示映像の中心が移動するように制御されていても良い。
また、左右一対の撮影部の映像を左右の眼前にそれぞれ表示することによって、映像に視差を設けて立体的な距離感を識別可能な構成とすれば、バケットと施工対象物との位置関係を認識し易くなるので精確な操作に役立つ。
【0024】
操縦部２は、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内に配設され、操作部３での操作杵３２（作業用操作杵３４ａ，３４ｂ及び走行用操作杵３５ａ，３５ｂ）の操作を、左右の腕部６，６と左右の腕部７，７の動作として再現することによって、油圧ショベル（バックホウ）の遠隔操作を実現する。
また、操縦部２は、胴部２１と、胴部２１の左右に一対備えられる左右の腕部６，６と、胴部２１の下側に一対備えられる左右の脚部７，７と、腕部６，６を動作させる複数の駆動源１０１，１０２，１０３，１０４、脚部７，７を動作させる複数の駆動源２０１，２０２とからなり、ロボット型の形態とされている。
また、操縦部２は、胴部２１と、胴部２１の左右に一対備えられる左右の腕部６，６と、胴部２１の下側に一対備えられる左右の脚部７，７と、腕部６，６を動作させる複数の駆動源１０１，１０２，１０３，１０４、脚部７，７を動作させる複数の駆動源２０１，２０２とからなり、ロボット型の形態とされている。
【0025】
胴部２１は、ロボット型の形態の胴体となる部位であって、固定部２１ａと、固定部２１ａの下部に連続して配されて油圧ショベル（バックホウ）の座部３０６ａに載置される基部２１ｂと、固定部２１ａの上部に連続して配される胸部２１ｃと、胸部２１ｃの左右に配される腕支持部２２，２２とからなる。
固定部２１ａは、コックピット２４内で胸部２１ｃを所定の高さに保持可能な高さ寸法を有して角柱状に形成されるとともに、基部２１ｂと胸部２１ｃをそれらの後面が連続するように一体に構成されている。
固定部２１ａは、コックピット２４内で胸部２１ｃを所定の高さに保持可能な高さ寸法を有して角柱状に形成されるとともに、基部２１ｂと胸部２１ｃをそれらの後面が連続するように一体に構成されている。
【0026】
基部２１ｂは、水平方向に平たい板状に形成されている。
さらに、基部２１ｂの前寄り（図３にて矢印Ｂで示す方向の先端寄り）には、左右の脚部７，７を取付支持する左右の脚支持部２１ｆ，２１ｆが、それぞれ左側位置と右側位置に所定距離をあけて備えられている。本実施形態では、基部２１ｂを上下方向に貫通する孔が、脚支持部２１ｆ，２１ｆとして機能している。
このため、基部２１ｂの前後長さ寸法は、座部３０６ａに載置された場合に、左右の脚部７，７を座部３０６ａの前方に配置可能な寸法に設定される。
さらに、基部２１ｂの前寄り（図３にて矢印Ｂで示す方向の先端寄り）には、左右の脚部７，７を取付支持する左右の脚支持部２１ｆ，２１ｆが、それぞれ左側位置と右側位置に所定距離をあけて備えられている。本実施形態では、基部２１ｂを上下方向に貫通する孔が、脚支持部２１ｆ，２１ｆとして機能している。
このため、基部２１ｂの前後長さ寸法は、座部３０６ａに載置された場合に、左右の脚部７，７を座部３０６ａの前方に配置可能な寸法に設定される。
【0027】
また、基部２１ｂの左右方向の幅寸法（図２及び図４にて、矢印Ｃで示す方向の寸法）は、座部３０６ａに載置された場合に前後左右に傾いたり動いたりすることが無い程度の幅寸法に設定されていれば良い。
基部２１ｂの厚さ寸法については、座部３０６ａに載置された場合に折れ曲がりや撓みが生じることなく、各部材を確実に位置決めすることができれば良いので、操縦部２の上下方向の寸法などのバランスを考慮して自由に設定されれば良い。
基部２１ｂの厚さ寸法については、座部３０６ａに載置された場合に折れ曲がりや撓みが生じることなく、各部材を確実に位置決めすることができれば良いので、操縦部２の上下方向の寸法などのバランスを考慮して自由に設定されれば良い。
【0028】
胸部２１ｃは、箱形状に形成され、その左右にそれぞれ、左右の腕支持部２２，２２を連続して備える。
本実施形態では、胸部２１ｃの前後方向の長さ寸法は、左右の腕支持部２２，２２よりも僅かに長く設定される（図５参照）。
胸部２１ｃの幅寸法（図５にて矢印Ｃで示す方向の寸法）は、例えば、油圧ショベル（バックホウ）の左右の作業レバー３０２，３０３間の距離に合わせた寸法に設定される。このように設定すれば、左右の腕支持部２２，２２に接続される左右の腕部６，６と左右の作業レバー３０２，３０３とが、おおよそ同じ左右方向の離間幅となるので、左右の作業レバー３０２，３０３の操作をし易い配置となる。
本実施形態では、胸部２１ｃの前後方向の長さ寸法は、左右の腕支持部２２，２２よりも僅かに長く設定される（図５参照）。
胸部２１ｃの幅寸法（図５にて矢印Ｃで示す方向の寸法）は、例えば、油圧ショベル（バックホウ）の左右の作業レバー３０２，３０３間の距離に合わせた寸法に設定される。このように設定すれば、左右の腕支持部２２，２２に接続される左右の腕部６，６と左右の作業レバー３０２，３０３とが、おおよそ同じ左右方向の離間幅となるので、左右の作業レバー３０２，３０３の操作をし易い配置となる。
【0029】
左右の腕支持部２２，２２は、図５に示すように、それぞれ、左右方向（図５にて矢印Ｃで示す方向）で外向きに開口したコの字形状の部材が、左右対称の形状で配されている。左右対称の形状であるため、ここでは、一方の腕支持部２２を具体的に説明する。
【0030】
腕支持部２２は、垂直方向に平坦に形成された基板２２ａと、基板２２ａの上端から連続して外向き（左右方向の外向き）に、水平に延出して形成される上側水平板２２ｂと、基板２２ａの下端から連続して外向き（左右方向の外向き）に、水平に延出して形成される下側水平板２２ｃと、からなる。
なる。なお、上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃは、双方とも水平に延出しているため、相互に平行な位置関係となる。
基板２２ａは、胸部２１ｃの側面２１ｄ（２１ｅ）に固定して一体に配される。なお、基板２２ａを側面２１ｄ（２１ｅ）に固定する手段としては、例えば、ボルトとナットによる締結や溶接や鋲（リベット）打ちなどで強固に固定されていれば良く、ここでは、特に固定手段を限定しない。なお、他方の腕支持部２２も同様に、胸部２１ｃの反対側の側面に固定される。
なる。なお、上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃは、双方とも水平に延出しているため、相互に平行な位置関係となる。
基板２２ａは、胸部２１ｃの側面２１ｄ（２１ｅ）に固定して一体に配される。なお、基板２２ａを側面２１ｄ（２１ｅ）に固定する手段としては、例えば、ボルトとナットによる締結や溶接や鋲（リベット）打ちなどで強固に固定されていれば良く、ここでは、特に固定手段を限定しない。なお、他方の腕支持部２２も同様に、胸部２１ｃの反対側の側面に固定される。
【0031】
上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃには、それぞれの前端（図５にて矢印Ｂで示す方向の先端）の外側隅角部寄りに、垂直方向（図５にて矢印Ａ－Ｄで示す方向）に貫通する上側連結孔２２ｄと下側連結孔２２ｅとを有しており、上側連結孔２２ｄと下側連結孔２２ｅとは、１本の仮想軸線２Ｂを中心軸として同軸に設けられている。
また、上側水平板２２ｂには、上下方向に貫通して、上側連結孔２２ｄよりも大径の円弧状に形成された長孔２２ｇを有している。
また、上側水平板２２ｂには、上下方向に貫通して、上側連結孔２２ｄよりも大径の円弧状に形成された長孔２２ｇを有している。
【0032】
駆動源１０１は、上側水平板２２ｂの上側連結孔２２ｄ上に配され、ステー１０１ａで上側水平板２２ｂに固定される。
このとき、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂは、仮想軸線２Ｂと同軸で上側連結孔２２ｄに挿入されると共に上側水平板２２ｂの下側に臨んでいる。
なお、駆動源１０１は、回動動作を任意に制御することが可能な駆動源が適宜選択されれば良い。例えば、本実施形態では遠隔制御可能な電気モータが採用される。
このとき、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂは、仮想軸線２Ｂと同軸で上側連結孔２２ｄに挿入されると共に上側水平板２２ｂの下側に臨んでいる。
なお、駆動源１０１は、回動動作を任意に制御することが可能な駆動源が適宜選択されれば良い。例えば、本実施形態では遠隔制御可能な電気モータが採用される。
【0033】
胴部２１を油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４に固定する一例をここで説明すると、基部２１ｂの下面が座部３０６ａの上面に接するとともに、固定部２１ａと胸部２１ｃの連続した後面が、座席３０６の背もたれ部３０６ｂに接するように載置する。
次に、シートベルト３０７を固定部２１ａの下側に掛け回し、シートベルト３０７のバックルにて緊締する。さらに、固定部２１ａを座席３０６の背もたれ部３０６ｂと一緒にベルト３０７ａで緊締することによって、操縦部２が油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内にしっかりと固定される。
次に、シートベルト３０７を固定部２１ａの下側に掛け回し、シートベルト３０７のバックルにて緊締する。さらに、固定部２１ａを座席３０６の背もたれ部３０６ｂと一緒にベルト３０７ａで緊締することによって、操縦部２が油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内にしっかりと固定される。
【0034】
本実施形態では、このような固定方法を採用することによって、既存の油圧ショベル（バックホウ）の座席３０６部分には何ら変更を加えることなく、操縦部２を油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内に固定することができるので、本発明による建設機械用遠隔操作装置に高い汎用性を付加している。
なお、操縦部２を油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内に固定する方法についてはこれに限定されるものではなく、油圧ショベル（バックホウ）の構成や作業現場の需要に応じて自由に設定されれば良い。例えば、コックピット２４内の座席３０６を取り払って、別途操縦部２を所定位置に固定する固定具を設置して固定するものであっても良い。
なお、操縦部２を油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４内に固定する方法についてはこれに限定されるものではなく、油圧ショベル（バックホウ）の構成や作業現場の需要に応じて自由に設定されれば良い。例えば、コックピット２４内の座席３０６を取り払って、別途操縦部２を所定位置に固定する固定具を設置して固定するものであっても良い。
【0035】
なお、本実施形態では角柱状の固定部２１ａを採用したが、胸部２１ｃを所定の高さに保持可能であれば、固定部２１ａは他の形状であっても良い。例えば、基部２１ｂと胸部２１ｃとの間に掛け渡した複数の細い角柱で骨組みのみの形状としても良いし、または、トラス構造の鋼材が基部２１ｂと胸部２１ｃとの間に掛け渡された形状であっても良い。
また、本実施形態では箱形状の胸部２１ｃを採用したが、左右の腕支持部２２，２２を所定の位置に位置決め可能であれば、他の形状であっても良い。例えば、左右の腕支持部２２，２２の間にトラス構造の鋼材が組まれて胸部２１ｃが構成されていても良い。あるいは、胴部２１に胸部２１ｃを有しない構成であっても良い。その場合には、左右の腕支持部２２，２２は、基板２２ａ同士が密着固定され、かつ固定部２１ａの上部にも密着固定されていても良い。
また、本実施形態では箱形状の胸部２１ｃを採用したが、左右の腕支持部２２，２２を所定の位置に位置決め可能であれば、他の形状であっても良い。例えば、左右の腕支持部２２，２２の間にトラス構造の鋼材が組まれて胸部２１ｃが構成されていても良い。あるいは、胴部２１に胸部２１ｃを有しない構成であっても良い。その場合には、左右の腕支持部２２，２２は、基板２２ａ同士が密着固定され、かつ固定部２１ａの上部にも密着固定されていても良い。
【0036】
左右の腕部６，６は、ロボット型の形態の腕となる部位であって、それぞれ、肩部６１と上腕部６２と肘部６３と下腕部６４及び腕接続部８からなる。
また、左右の腕部６，６は、左右の腕支持部２２，２２にそれぞれ接続されて腕部として機能するため左右で同一の構成となっている。よって、ここでは、一方の腕部６について説明し、他方の腕部６の説明は省略する。
また、左右の腕部６，６は、左右の腕支持部２２，２２にそれぞれ接続されて腕部として機能するため左右で同一の構成となっている。よって、ここでは、一方の腕部６について説明し、他方の腕部６の説明は省略する。
【0037】
肩部６１は、腕支持部２２の上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃとの間に挟まれて左右方向に回動可能に支持される箱型に形成される（図８参照）。
具体的には、垂直板６１ａと、垂直板６１ａの上端から連続して水平に延出した天板６１ｂと、垂直板６１ａの下端から連続して、天板６１ｂと同一の向きに水平に延出した底板６１ｃと、天板６１ｂの左右方向（図８にて矢印Ｃ方向）の両端（垂直板６１ａと直交する辺）から連続してそれぞれ垂下した一対の側板６１ｄ，６１ｅとからなる。
具体的には、垂直板６１ａと、垂直板６１ａの上端から連続して水平に延出した天板６１ｂと、垂直板６１ａの下端から連続して、天板６１ｂと同一の向きに水平に延出した底板６１ｃと、天板６１ｂの左右方向（図８にて矢印Ｃ方向）の両端（垂直板６１ａと直交する辺）から連続してそれぞれ垂下した一対の側板６１ｄ，６１ｅとからなる。
【0038】
垂直板６１ａの垂直方向の寸法は、腕支持部２２の上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃとの間の空間寸法（上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃが垂直方向に離間した寸法）よりも僅かに小さな寸法に設定される。
一対の側板６１ｄ，６１ｅの垂直方向の寸法は、垂直板６１ａの垂直方向の寸法のおよそ半分に設定されている。
天板６１ｂには、軸嵌合孔６６ａが穿設されており、底板６１ｃには、下方に向けて下軸６６ｂが垂設されている。軸嵌合孔６６ａと下軸６６ｂとは、１本の仮想軸線２Ｅ（図６参照）を中心軸として同軸に設けられている。
また、天板６１ｂには、上方に向けて回動制御ピン６１ｈが一体に突設されている。回動制御ピン６１ｈは、軸嵌合孔６６ａから所定距離離間して設けられており、その離間寸法は、腕支持部２２の上側連結孔２２ｄと長孔２２ｇとの離間寸法と同じ寸法とされている。
一対の側板６１ｄ，６１ｅの垂直方向の寸法は、垂直板６１ａの垂直方向の寸法のおよそ半分に設定されている。
天板６１ｂには、軸嵌合孔６６ａが穿設されており、底板６１ｃには、下方に向けて下軸６６ｂが垂設されている。軸嵌合孔６６ａと下軸６６ｂとは、１本の仮想軸線２Ｅ（図６参照）を中心軸として同軸に設けられている。
また、天板６１ｂには、上方に向けて回動制御ピン６１ｈが一体に突設されている。回動制御ピン６１ｈは、軸嵌合孔６６ａから所定距離離間して設けられており、その離間寸法は、腕支持部２２の上側連結孔２２ｄと長孔２２ｇとの離間寸法と同じ寸法とされている。
【0039】
側板６１ｄと側板６１ｅとは、１本の仮想軸線２Ｃ（図８参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する第１の連通孔６３ａと第１の連通孔６３ｂを有し、さらに、１本の仮想軸線２Ｄ（図８参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する第２の連通孔６４ａと第２の連通孔６４ｂとを有する。
また、第１の連通孔６３ａ，６３ｂ（仮想軸線２Ｃ）と第２の連通孔６４ａ，６４ｂ（仮想軸線２Ｄ）は、水平方向（図８中矢印Ｂの方向）で前後に所定の距離Ｅをあけて設けられる。
また、第１の連通孔６３ａ，６３ｂ（仮想軸線２Ｃ）と第２の連通孔６４ａ，６４ｂ（仮想軸線２Ｄ）は、水平方向（図８中矢印Ｂの方向）で前後に所定の距離Ｅをあけて設けられる。
【0040】
肩部６１の軸嵌合孔６６ａには、腕支持部２２の上側水平板２２ｂ上に備えた駆動源１０１の駆動軸１０１ｂが上方から挿し込まれて一体に嵌合され、肩部６１の下軸６６ｂは、腕支持部２２の下側連結孔２２ｅに摺動可能に挿し込まれている。これにより肩部６１は、腕支持部２２の上側水平板２２ｂと下側水平板２２ｃとの間にて、駆動源１０１により、水平方向で左右に回動可能に連結される。
このとき、軸嵌合孔６６ａと下軸６６ｂ及び上側連結孔２２ｄと下側連結孔２２ｅとは、仮想軸線２Ｅと仮想軸線２Ｂが互いに重なり合う配置となり、肩部６１を腕支持部２２との間で、水平方向（左右方向）に回動可能に構成する第１の肩関節部６６（関節部）として機能している。
また、駆動源１０１は、その駆動軸１０１ｂが仮想軸線２Ｂ上に配されるため、第１の肩関節部６６の駆動源となる。
このとき、軸嵌合孔６６ａと下軸６６ｂ及び上側連結孔２２ｄと下側連結孔２２ｅとは、仮想軸線２Ｅと仮想軸線２Ｂが互いに重なり合う配置となり、肩部６１を腕支持部２２との間で、水平方向（左右方向）に回動可能に構成する第１の肩関節部６６（関節部）として機能している。
また、駆動源１０１は、その駆動軸１０１ｂが仮想軸線２Ｂ上に配されるため、第１の肩関節部６６の駆動源となる。
【0041】
腕支持部２２と肩部６１との接続手段については、肩部６１を腕支持部２２に対して水平方向で左右に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
なお、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂと軸嵌合孔６６ａとの間、及び下軸６６ｂと下側連通孔２２ｅとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、図示はしないが、軸嵌合孔６６ａと下側連結孔２２ｅに、それぞれ転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０１ｂと下軸６６ｂに、それぞれ転がり軸受の回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されるものとする。
また、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂが、肩部６１の軸嵌合孔６６ａ内に噛み合って連結され、空転しないように接続される構成であればよく、例えば、駆動軸１０１ｂにスプライン（軸溝）が形成され、軸嵌合孔６６ａにスプライン穴（穴溝）が形成され、そのスプラインとスプライン穴とが嵌合する接続手段を採用してなる構成としても良い。
また、肩部６１の軸嵌合孔６６ａに、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂが挿し込み嵌合されたときに、腕支持部２２の長孔２２ｇには、肩部６１の回動制御ピン６１ｈが挿し込まれる。回動制御ピン６１ｈは、円弧状に形成された長孔２２ｇの角度範囲でのみ移動可能であるため、腕支持部２２に対する肩部６１の回動動作の角度範囲が規制される。
なお、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂと軸嵌合孔６６ａとの間、及び下軸６６ｂと下側連通孔２２ｅとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、図示はしないが、軸嵌合孔６６ａと下側連結孔２２ｅに、それぞれ転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０１ｂと下軸６６ｂに、それぞれ転がり軸受の回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されるものとする。
また、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂが、肩部６１の軸嵌合孔６６ａ内に噛み合って連結され、空転しないように接続される構成であればよく、例えば、駆動軸１０１ｂにスプライン（軸溝）が形成され、軸嵌合孔６６ａにスプライン穴（穴溝）が形成され、そのスプラインとスプライン穴とが嵌合する接続手段を採用してなる構成としても良い。
また、肩部６１の軸嵌合孔６６ａに、駆動源１０１の駆動軸１０１ｂが挿し込み嵌合されたときに、腕支持部２２の長孔２２ｇには、肩部６１の回動制御ピン６１ｈが挿し込まれる。回動制御ピン６１ｈは、円弧状に形成された長孔２２ｇの角度範囲でのみ移動可能であるため、腕支持部２２に対する肩部６１の回動動作の角度範囲が規制される。
【0042】
上腕部６２は、肩部６１と肘部６３とにわたって配される一対の第１の上腕部６２１，６２２（図６及び図９参照）と、同じく肩部６１と肘部６３とにわたって配される一対の第２の上腕部６２３，６２４（図６及び図１０参照）とからなる。
第１の上腕部６２１，６２２は、それぞれ同一の形状に形成され、所定間隔をあけて平行に配されている。具体的な形状は、左右方向（図９にて矢印Ｃで示す方向）に薄い板状に形成され、上部６２１ａ，６２２ａと、下部６２１ｂ，６２２ｂと、上部６２１ａ，６２２ａの前方端（図９にて矢印Ｂで示す方向の先端）と下部６２１ｂ，６２２ｂの前方端とにわたり、前方に向けて大きく湾曲して掛け渡された弓形状の中間部６２１ｃ，６２２ｃと、で構成されている。このため、上部６２１ａ（６２２ａ）と下部６２１ｂ（６２２ｂ）との間には、空間６２７，６２７ａが設けられている。
第１の上腕部６２１，６２２は、それぞれ同一の形状に形成され、所定間隔をあけて平行に配されている。具体的な形状は、左右方向（図９にて矢印Ｃで示す方向）に薄い板状に形成され、上部６２１ａ，６２２ａと、下部６２１ｂ，６２２ｂと、上部６２１ａ，６２２ａの前方端（図９にて矢印Ｂで示す方向の先端）と下部６２１ｂ，６２２ｂの前方端とにわたり、前方に向けて大きく湾曲して掛け渡された弓形状の中間部６２１ｃ，６２２ｃと、で構成されている。このため、上部６２１ａ（６２２ａ）と下部６２１ｂ（６２２ｂ）との間には、空間６２７，６２７ａが設けられている。
【0043】
第１の上腕部６２１と第１の上腕部６２２とは、その上部６２１ａ，６２２ａに、１本の仮想軸線６Ａ（図９参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する上側連通孔６２５と上側連通孔６２５ａとを有し、下部６２１ｂ，６２２ｂに、１本の仮想軸線６Ｂ（図９参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する下側連通孔６２６と上側連通孔６２６ａとを有している。
上側連通孔６２５と上側連通孔６２５ａは肩部６１に接続し、下側連通孔６２６と上側連通孔６２６ａは肘部６３に接続する。
上側連通孔６２５と上側連通孔６２５ａは肩部６１に接続し、下側連通孔６２６と上側連通孔６２６ａは肘部６３に接続する。
【0044】
第１の上腕部６２１は、上側連通孔６２５の下方（図９にて矢印Ｄで示す方向）の領域に上側支持部６２８を有し、さらに、下側連通孔６２６の上方（図９にて矢印Ａで示す方向）の領域に下側支持部６２９を有する。
第１の上腕部６２２は、上側支持部６２８に対向した領域（上側連通孔６２５ａの下方の領域と対向した領域）に上側支持部６２８ａを有し、下側支持部６２９に対向した領域（下側連通孔６２６ａの上方の領域と対向した領域）に下側支持部６２９ａを有する。
第１の上腕部６２２は、上側支持部６２８に対向した領域（上側連通孔６２５ａの下方の領域と対向した領域）に上側支持部６２８ａを有し、下側支持部６２９に対向した領域（下側連通孔６２６ａの上方の領域と対向した領域）に下側支持部６２９ａを有する。
【0045】
駆動源１０２は、第１の上腕部６２１と第１の上腕部６２２との間隙と同じ幅寸法に形成され、上側支持部６２８と上側支持部６２８ａとの間に挟まれて支持固定される。
駆動軸１０２ａ，１０２ａは、第１の上腕部６２１の上側連通孔６２５と、第１の上腕部６２２の上側連通孔６２５ａとを貫通し、かつ１本の仮想軸線６Ａ（図９参照）を軸としてそれぞれ嵌合される。このとき、駆動軸１０２ａ，１０２ａのそれぞれの先端部は、上側支持部６２８と上側支持部６２８ａの外側に突出する。
これにより、駆動軸１０２ａ，１０２ａの動力が上側連結孔６２５，６２５ａを介して第１の上腕部６２１，６２２に伝えられ、第１の上腕部６２１，６２２を上下方向に回動可能に構成する。
駆動軸１０２ａ，１０２ａは、第１の上腕部６２１の上側連通孔６２５と、第１の上腕部６２２の上側連通孔６２５ａとを貫通し、かつ１本の仮想軸線６Ａ（図９参照）を軸としてそれぞれ嵌合される。このとき、駆動軸１０２ａ，１０２ａのそれぞれの先端部は、上側支持部６２８と上側支持部６２８ａの外側に突出する。
これにより、駆動軸１０２ａ，１０２ａの動力が上側連結孔６２５，６２５ａを介して第１の上腕部６２１，６２２に伝えられ、第１の上腕部６２１，６２２を上下方向に回動可能に構成する。
【0046】
駆動源１０３は、第１の上腕部６２１と第１の上腕部６２２との間隙と同じ幅寸法に形成され、下側支持部６２９と下側支持部６２９ａとの間に挟まれて支持固定される。
このとき、駆動源１０３の駆動軸１０３ａ，１０３ａは、第１の上腕部６２１の下側連通孔６２６と、第１の上腕部６２２の下側連通孔６２６ａとに摺動可能に挿し込まれ、１本の仮想軸線６Ｂ上（図９参照）で同軸に配される。このとき、駆動軸１０３ａ，１０３ａのそれぞれの先端部は、下側支持部６２９と下側支持部６２９ａを貫通して外側に突出する。
このとき、駆動源１０３の駆動軸１０３ａ，１０３ａは、第１の上腕部６２１の下側連通孔６２６と、第１の上腕部６２２の下側連通孔６２６ａとに摺動可能に挿し込まれ、１本の仮想軸線６Ｂ上（図９参照）で同軸に配される。このとき、駆動軸１０３ａ，１０３ａのそれぞれの先端部は、下側支持部６２９と下側支持部６２９ａを貫通して外側に突出する。
【0047】
なお、駆動源１０２及び駆動源１０３は、回動動作を任意に制御することが可能な駆動源が適宜選択されれば良い。例えば、本実施形態では遠隔制御可能な電気モータが採用される。
また、駆動源１０２を上側支持部６２８と上側支持部６２８ａとの間に固定する手段、及び駆動源１０３を下側支持部６２９と下側支持部６２９ａとの間に固定する手段については、駆動源１０２及び駆動源１０３の作動や外力によって、固定位置がずれることのないように強固に固定されれば良いので、ここではその固定手段を特定しない。例えば、駆動源１０２及び駆動源１０３は、第１の上腕部６２１と第１の上腕部６２２を貫通するネジによって固定されていても良い。
また、駆動源１０２を上側支持部６２８と上側支持部６２８ａとの間に固定する手段、及び駆動源１０３を下側支持部６２９と下側支持部６２９ａとの間に固定する手段については、駆動源１０２及び駆動源１０３の作動や外力によって、固定位置がずれることのないように強固に固定されれば良いので、ここではその固定手段を特定しない。例えば、駆動源１０２及び駆動源１０３は、第１の上腕部６２１と第１の上腕部６２２を貫通するネジによって固定されていても良い。
【0048】
第１の上腕部６２１，６２２を肩部６１に接続する際には、第１の上腕部６２１の上側連通孔６２５が、肩部６１の第１の連通孔６３ａの内側から重なるように配されて駆動軸１０２ａによって軸支されるとともに、第１の上腕部６２２の上側連通孔６２５ａが、肩部６１の第１の連通孔６３ｂの内側から重なるように配されて駆動軸１０２ａによって軸支される。
このように軸支されることで、第１の上腕部６２１，６２２が下方に向けた位置になったときに、第１の上腕部６２１，６２２の空間６２７，６２７ａが逃げとなって、肩部６１の底板６１ｃを収容する。これにより、第１の上腕部６２１，６２２と底板６１ｃとの干渉が避けられる。
このとき、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂと、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａとは、仮想軸線２Ｃと仮想軸線６Ａが互いに重なり合う配置となり、肩部６１と第１の上腕部６２１，６２２との間で垂直方向（上下方向）に回動可能に構成する第２の肩関節部６７（関節部）として機能している。
また、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａ間に駆動軸１０２ａが挟まれる駆動源１０２もまた仮想軸線２Ｃ上に配されるため、仮想軸線６Ａと重なり、第２の肩関節部６７の駆動源となる。
このように軸支されることで、第１の上腕部６２１，６２２が下方に向けた位置になったときに、第１の上腕部６２１，６２２の空間６２７，６２７ａが逃げとなって、肩部６１の底板６１ｃを収容する。これにより、第１の上腕部６２１，６２２と底板６１ｃとの干渉が避けられる。
このとき、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂと、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａとは、仮想軸線２Ｃと仮想軸線６Ａが互いに重なり合う配置となり、肩部６１と第１の上腕部６２１，６２２との間で垂直方向（上下方向）に回動可能に構成する第２の肩関節部６７（関節部）として機能している。
また、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａ間に駆動軸１０２ａが挟まれる駆動源１０２もまた仮想軸線２Ｃ上に配されるため、仮想軸線６Ａと重なり、第２の肩関節部６７の駆動源となる。
【0049】
なお、肩部６１と第１の上腕部６２１，６２２との接続手段については、第１の上腕部６２１，６２２を肩部６１に対して水平方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
例えば、第１の上腕部６２１，６２２の上側支持部６２８，６２８ａ間に支持固定されている駆動源１０２の駆動軸１０２ａに、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａを固定接続し、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂを駆動軸１０２ａに対して回転可能に接続すれば良い。
なお、その場合には、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂと駆動軸１０２ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０２ａに転がり軸受の回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
例えば、第１の上腕部６２１，６２２の上側支持部６２８，６２８ａ間に支持固定されている駆動源１０２の駆動軸１０２ａに、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａを固定接続し、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂを駆動軸１０２ａに対して回転可能に接続すれば良い。
なお、その場合には、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂと駆動軸１０２ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、肩部６１の第１の連通孔６３ａ，６３ｂにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０２ａに転がり軸受の回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
【0050】
第２の上腕部６２３，６２４は、それぞれ同一の形状に形成され、所定間隔をあけて平行に配されている。また、本実施形態において、第２の上腕部６２３，６２４は、第１の上腕部６２１，６２２を間に挟み込むような形で第１の上腕部６２１，６２２の外方に配されている。具体的な形状は、左右方向（図１０中矢印Ｃの方向）に薄い板状であるとともに、上部６２３ａ，６２４ａから連続して前方（図１０にて矢印Ｂ方向）に向けて下り傾斜状に突出して形成された傾斜部６２３ｃ，６２４ｃと、傾斜部６２３ｃ，６２４ｃから連続して下方（図１０にて矢印Ｄ方向）に向けて垂下した前辺部６２３ｄ，６２４ｄと、前辺部６２３ｄ，６２４ｄから後方（図１０にて矢印Ｂと反対方向）に連続して傾斜状に形成された下部６２３ｂ，６２４ｂとで、上部６２３ａ，６２４ａから下部６２３ｂ，６２４ｂまで前後方向に同一幅となるように形成されている。このため、上部６２３ａ，６２２ａと下部６２３ｂ，６２４ｂとの間に空間６２７ｂ，６２７ｃを有している。
【0051】
第２の上腕部６２３と第２の上腕部６２４とは、その上部６２３ａ，６２４ａに、１本の仮想軸線６Ｃ（図１０参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する上側連通孔６３６と上側連通孔６３６ａとを有し、その下部６２３ｂ，６２４ｂに、１本の仮想軸線６Ｄ（図１０参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する下側連通孔６３７と下側連通孔６３７ａとを有している。
上側連通孔６３６と上側連通孔６３６ａは肩部６１に接続し、下側連通孔６３７と下側連通孔６３７ａは肘部６３に接続する。
上側連通孔６３６と上側連通孔６３６ａは肩部６１に接続し、下側連通孔６３７と下側連通孔６３７ａは肘部６３に接続する。
【0052】
第２の上腕部６２３，６２４を肩部６１に接続する際には、第２の上腕部６２３の上側連通孔６３６が肩部６１の第２の連通孔６４ａの外側から重なるように配して回転可能に軸支するとともに、第２の上腕部６２４の上側連通孔６３６ａが肩部６１の第２の連通孔６４ｂの外側から重なるように配して回転可能に軸支する。
このように軸支されることで、第２の上腕部６２３，６２４が下方に向けた位置になったときに、第２の上腕部６２３，６２４の空間６２７ｂ，６２７ｃが前方方向の逃げとなって、肩部６１の底板６１ｃが収容され、第２の上腕部６２３，６２４と底板６１ｃとの干渉が避けられる。
このとき、肩部６１の第２の連通孔６４ａ，６４ｂと、第２の上腕部６２３，６２４の上側連通孔６３６，６３６ａとは、仮想軸線２Ｄと仮想軸線６Ｃとが互いに重なり合う配置となり、肩部６１と第２の上腕部６２３，６２４との間で垂直方向（上下方向）に回動可能に構成する第３の肩関節部８０（関節部）として機能している。
このように軸支されることで、第２の上腕部６２３，６２４が下方に向けた位置になったときに、第２の上腕部６２３，６２４の空間６２７ｂ，６２７ｃが前方方向の逃げとなって、肩部６１の底板６１ｃが収容され、第２の上腕部６２３，６２４と底板６１ｃとの干渉が避けられる。
このとき、肩部６１の第２の連通孔６４ａ，６４ｂと、第２の上腕部６２３，６２４の上側連通孔６３６，６３６ａとは、仮想軸線２Ｄと仮想軸線６Ｃとが互いに重なり合う配置となり、肩部６１と第２の上腕部６２３，６２４との間で垂直方向（上下方向）に回動可能に構成する第３の肩関節部８０（関節部）として機能している。
【0053】
肩部６１と第２の上腕部６２３，６２４との接続手段については、肩部６１を第２の上腕部６２３，６２４に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
なお、第２の上腕部６２３，６２４を肩部６１に接続する際には、肩部６１の第２の連通孔６４ａと第２の上腕部６２３の上側連通孔６３６との間、及び肩部６１の第２の連通孔６４ｂと第２の上腕部６２４の上側連通孔６３６ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、第２の連通孔６４ａ，６４ｂにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、第２の上腕部６２３，６２４の上側連通孔６３６，６３６ａに、それぞれ転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
なお、第２の上腕部６２３，６２４を肩部６１に接続する際には、肩部６１の第２の連通孔６４ａと第２の上腕部６２３の上側連通孔６３６との間、及び肩部６１の第２の連通孔６４ｂと第２の上腕部６２４の上側連通孔６３６ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、第２の連通孔６４ａ，６４ｂにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、第２の上腕部６２３，６２４の上側連通孔６３６，６３６ａに、それぞれ転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
【0054】
肘部６３は、それぞれ同一の形状で左右方向（図１１にて矢印Ｃ方向）に薄い板状に形成された一対の肘構成板６３１，６３２からなり、所定間隔をあけて平行に配されている。
具体的には、肘構成板６３１，６３２は、水平状に形成された上辺６３１ａ，６３２ａと、前記上辺６３１ａ，６３２ａの前端から連続して下り傾斜状に形成された前傾斜辺６３１ｂ，６３２ｂと、前記前傾斜辺６３１ｂ，６３２ｂの前端から連続して鉛直方向に形成された前側辺６３１ｃ，６３２ｃと、前記前側辺６３１ｃ，６３２ｃの下端と前記上辺６３１ａ，６３２ａの後端とにわたって連続して形成された湾曲辺６３１ｄ，６３２ｄと、で構成されている。
具体的には、肘構成板６３１，６３２は、水平状に形成された上辺６３１ａ，６３２ａと、前記上辺６３１ａ，６３２ａの前端から連続して下り傾斜状に形成された前傾斜辺６３１ｂ，６３２ｂと、前記前傾斜辺６３１ｂ，６３２ｂの前端から連続して鉛直方向に形成された前側辺６３１ｃ，６３２ｃと、前記前側辺６３１ｃ，６３２ｃの下端と前記上辺６３１ａ，６３２ａの後端とにわたって連続して形成された湾曲辺６３１ｄ，６３２ｄと、で構成されている。
【0055】
肘構成板６３１と肘構成板６３２とは、上辺６３１ａ，６３２ａの後端側の領域（湾曲辺６３１ｄ，６３２ｄ側の領域）に、１本の仮想軸線６Ｅ（図１１参照）を中心軸として同軸に設けられ、水平方向に貫通する第１の連通孔６３３と第１の連通孔６３３ａを有している。
【0056】
さらに、前側辺６３１ｃ，６３２ｃの下端側の領域（湾曲辺６３１ｄ，６３２ｄ側の領域）に、１本の仮想軸線６Ｆ（図１１参照）を中心軸として同軸に設けられ、水平方向に貫通する第２の連通孔６３４と第２の連通孔６３４ａを有している。
【0057】
さらに、上辺６３１ａ，６３２ａの前端側の領域（前傾斜辺６３１ｂ，６３２ｂ側の領域）に、１本の仮想軸線６Ｇ（図１１参照）を中心軸として同軸に設けられ、水平方向に貫通する第３の連通孔６３５と第３の連通孔６３５ａを有している。
【0058】
第３の連通孔６３５，６３５ａが第１の連通孔６３３，６３３ａから離間する距離Ｆは、肩部６１の第２の連通孔６４ａ，６４ｂが第１の連通孔６３ａ，６３ｂから離間する距離Ｅと同じ距離に設定されている。
【0059】
肘構成板６３１の第１の連通孔６３３には、第１の上腕部６２１が接続され、肘構成板６３２の第１の連通孔６３３ａには、第１の上腕部６２２が接続される。
肘構成板６３１の第２の連通孔６３４及び、肘構成板６３２の第２の連通孔６３４ａには、下腕部６４が接続される。
肘構成板６３１の第３の連通孔６３５には、第２の上腕部６２３が接続され、肘構成板６３２の第２の連通孔６３４ａには、第２の上腕部６２４が接続される。
肘構成板６３１の第２の連通孔６３４及び、肘構成板６３２の第２の連通孔６３４ａには、下腕部６４が接続される。
肘構成板６３１の第３の連通孔６３５には、第２の上腕部６２３が接続され、肘構成板６３２の第２の連通孔６３４ａには、第２の上腕部６２４が接続される。
【0060】
第１の上腕部６２１を肘部６３の肘構成板６３１に接続する際には、第１の上腕部６２１の下側連通孔６２６を肘構成板６３１の第１の連通孔６３３の内側から重なるように配して駆動軸１０３ａによって軸支される。さらに、第１の上腕部６２２を肘部６３の肘構成板６３２に接続する際には、第１の上腕部６２２の下側連通孔６２６ａを肘構成板６３２の第１の連通孔６３３ａの内側から重なるように配して駆動軸１０３ａによって軸支される。
このとき、肘部６３の肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａと、第１の上腕部６２１，６２２の下側連通孔６２６，６２６ａとは、仮想軸線６Ｅと仮想軸線６Ｂが互いに重なり合う配置となり、肘部６３と第１の上腕部６２１，６２２との間で垂直方向に回動可能に構成する第１の肘関節部６８（関節部）として機能している。
また、第１の上腕部６２１，６２２の下側連通孔６２６，６２６ａ間に駆動軸１０３ａが挟まれ固定される駆動源１０３もまた仮想軸線６１Ｂ上に配されるため、仮想軸線６Ｅと重なり、第１の肘関節部６８の駆動源となる。
このとき、肘部６３の肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａと、第１の上腕部６２１，６２２の下側連通孔６２６，６２６ａとは、仮想軸線６Ｅと仮想軸線６Ｂが互いに重なり合う配置となり、肘部６３と第１の上腕部６２１，６２２との間で垂直方向に回動可能に構成する第１の肘関節部６８（関節部）として機能している。
また、第１の上腕部６２１，６２２の下側連通孔６２６，６２６ａ間に駆動軸１０３ａが挟まれ固定される駆動源１０３もまた仮想軸線６１Ｂ上に配されるため、仮想軸線６Ｅと重なり、第１の肘関節部６８の駆動源となる。
【0061】
第２の上腕部６２３を肘部６３の肘構成板６３１に接続する際には、第２の上腕部６２３の下側連通孔６３７が肘構成板６３１の第３の連通孔６３５の外側から重なるように配して回動可能に軸支する。さらに、第２の上腕部６２４を肘部６３の肘構成板６３２に接続する際には、第２の上腕部６２４の下側連通孔６３７ａが肘構成板６３２の第３の連通孔６３５ａの外側から重なるように配して回動可能に軸支する。
このとき、肘部６３の肘構成板６３１，６３２の第３の連通孔６３５，６３５ａと、第２の上腕部６２３，６２４の下側連通孔６３７，６３７ａとは、仮想軸線６Ｇと仮想軸線６Ｄとが互いに重なり合う配置となり、肘部６３と第２の上腕部６２３，６２４との間で垂直方向に回動可能に構成する第３の肘関節部８１（関節部）として機能している。
このとき、肘部６３の肘構成板６３１，６３２の第３の連通孔６３５，６３５ａと、第２の上腕部６２３，６２４の下側連通孔６３７，６３７ａとは、仮想軸線６Ｇと仮想軸線６Ｄとが互いに重なり合う配置となり、肘部６３と第２の上腕部６２３，６２４との間で垂直方向に回動可能に構成する第３の肘関節部８１（関節部）として機能している。
【0062】
なお、第１の上腕部６２１，６２２と肘部６３の肘構成板６３１，６３２との接続手段については、第１の上腕部６２１，６２２を肘構成板６３１，６３２に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
例えば、駆動源１０３（第１の上腕部６２１，６２２の下側支持部６２９，６２９ａ間に支持固定されている）の駆動軸１０３ａに第１の上腕部６２１，６２２の下側連通孔６２６，６２６ａを固定接続し、肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａを駆動軸１０３ａに対して回転可能に接続すれば良い。
その場合には、駆動軸１０３ａと肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０３ａに、転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
例えば、駆動源１０３（第１の上腕部６２１，６２２の下側支持部６２９，６２９ａ間に支持固定されている）の駆動軸１０３ａに第１の上腕部６２１，６２２の下側連通孔６２６，６２６ａを固定接続し、肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａを駆動軸１０３ａに対して回転可能に接続すれば良い。
その場合には、駆動軸１０３ａと肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、肘構成板６３１，６３２の第１の連通孔６３３，６３３ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０３ａに、転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
【0063】
また、肘構成板６３１，６３２と第２の上腕部６２３，６２４との接続手段については、肘構成板６３１，６３２を第２の上腕部６２３，６２４に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
なお、第２の上腕部６２３，６２４を肘構成板６３１，６３２に接続する際には、肘構成板６３１の第３の連通孔６３５と第２の上腕部６２３の下側連通孔６３７との間、及び肘構成板６３２の第３の連通孔６３５ａと第２の上腕部６２４の下側連通孔６３７ａとの間それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、第３の連通孔６３５，６３５ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、第２の上腕部６２３，６２４の下側連通孔６３７，６３７ａにそれぞれ転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
なお、第２の上腕部６２３，６２４を肘構成板６３１，６３２に接続する際には、肘構成板６３１の第３の連通孔６３５と第２の上腕部６２３の下側連通孔６３７との間、及び肘構成板６３２の第３の連通孔６３５ａと第２の上腕部６２４の下側連通孔６３７ａとの間それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、第３の連通孔６３５，６３５ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、第２の上腕部６２３，６２４の下側連通孔６３７，６３７ａにそれぞれ転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
【0064】
下腕部６４は、左右方向に平行に配された一対の側板６４１，６４２と、一対の側板６４１，６４２の前方側の間に挟まれて一体に固定される箱状体６４３と、駆動源１０４とからなる。
側板６４１と側板６４２とは、前方向（図１２中矢印Ｂの向き）に長く形成され、その後端側に、１本の仮想軸線６Ｈ（図１２参照）を中心軸として同軸に設けられ、水平方向に貫通する連通孔６４４と連通孔６４４ａを有している。
駆動源１０４は、側板６４１と側板６４２との間隔と同じ幅寸法に形成され、側板６４１と側板６４２の後方側の間に挟まれて支持固定される。
このとき、駆動源１０４の駆動軸１０４ａ，１０４ａは、側板６４１の連通孔６４４と、側板６４２の連通孔６４４ａとに嵌合されて、１本の仮想軸線６Ｈ上（図１２参照）で同軸に配される。
なお、駆動源１０４の種類については、回動動作を任意に制御することが可能な駆動源が適宜選択されれば良い。例えば、本実施形態では遠隔制御可能な電気モータが採用される。
側板６４１と側板６４２とは、前方向（図１２中矢印Ｂの向き）に長く形成され、その後端側に、１本の仮想軸線６Ｈ（図１２参照）を中心軸として同軸に設けられ、水平方向に貫通する連通孔６４４と連通孔６４４ａを有している。
駆動源１０４は、側板６４１と側板６４２との間隔と同じ幅寸法に形成され、側板６４１と側板６４２の後方側の間に挟まれて支持固定される。
このとき、駆動源１０４の駆動軸１０４ａ，１０４ａは、側板６４１の連通孔６４４と、側板６４２の連通孔６４４ａとに嵌合されて、１本の仮想軸線６Ｈ上（図１２参照）で同軸に配される。
なお、駆動源１０４の種類については、回動動作を任意に制御することが可能な駆動源が適宜選択されれば良い。例えば、本実施形態では遠隔制御可能な電気モータが採用される。
【0065】
下腕部６４を肘部６３の肘構成板６３１に接続する際には、下腕部６４の薄板６４１の連通孔６４４が肘部６３の肘構成板６３１の第２の連通孔６３４の内側から重なるように配して駆動軸１０４ａによって軸支される。さらに、下腕部６４を肘部６３の肘構成板６３２に接続する際には、下腕部６４の薄板６４２の連通孔６４４ａが肘部６３の肘構成板６３２の第２の連通孔６３４ａの内側から重なるように配して駆動軸１０４ａによって軸支される。
このとき、肘部６３の肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａと、下腕部６４の連通孔６４４，６４４ａとは、仮想軸線６Ｆと仮想軸線６Ｈが互いに重なり合う配置となり、肘部６３と下腕部６４との間で垂直方向に回動可能に構成する第２の肘関節部６９（関節部）として機能している。
また、下腕部６４の側板６４１，６４２間に挟まれる駆動源１０４もまた駆動軸１０４ａが仮想軸線６Ｈ上に配されるため、仮想軸線６Ｆと重なり、第２の肘関節部６９の駆動源となる。
このとき、肘部６３の肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａと、下腕部６４の連通孔６４４，６４４ａとは、仮想軸線６Ｆと仮想軸線６Ｈが互いに重なり合う配置となり、肘部６３と下腕部６４との間で垂直方向に回動可能に構成する第２の肘関節部６９（関節部）として機能している。
また、下腕部６４の側板６４１，６４２間に挟まれる駆動源１０４もまた駆動軸１０４ａが仮想軸線６Ｈ上に配されるため、仮想軸線６Ｆと重なり、第２の肘関節部６９の駆動源となる。
【0066】
肘構成板６３１，６３２と下腕部６４との接続手段については、下腕部６４を肘構成板６３１，６３２に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
例えば、駆動源１０４（側板６４１，６４２間に支持固定されている）の駆動軸１０４ａに下腕部６４の連通孔６４４，６４４ａを固定接続し、肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａを駆動軸１０４ａに対して回転可能に接続すれば良い。
なお、その場合には、肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａと駆動軸１０４ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０４ａに転がり軸受の回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
例えば、駆動源１０４（側板６４１，６４２間に支持固定されている）の駆動軸１０４ａに下腕部６４の連通孔６４４，６４４ａを固定接続し、肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａを駆動軸１０４ａに対して回転可能に接続すれば良い。
なお、その場合には、肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａと駆動軸１０４ａとの間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、肘構成板６３１，６３２の第２の連通孔６３４，６３４ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、駆動軸１０４ａに転がり軸受の回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
【0067】
腕接続部８は、前方向（図１２にて矢印Ｂ方向）に細長平板状に形成された本体８１０と、油圧ショベル（バックホウ）の作業レバー３０２（３０３）の上端のグリップ３０２ａ（３０３ａ）に対して、着脱自在に連結する連結部８２０とからなる。
また、本体８１０は、前端（図１２にて矢印Ｂ方向の端）にかけて上方（図１２にて矢印Ａ方向）に向け湾曲して形成され、本体８１０の約中央部から前端に向けて３つの連結孔８１１，連結孔８１２，連結孔８１３が３個並んで形成されている。
本体８１０の後端は、下腕部６４の箱状体６４３の下面６４３ａに密着して強固に固定される。なお本体８１０と下腕部６４との固定手段については、作動中に脱落したりずれたりすることなく、強固に固定できれば良いので、ここでは限定しない。また、下腕部６４と、腕接続部８の本体８１０とは、一体成形されるものであってもよい。
また、本体８１０は、前端（図１２にて矢印Ｂ方向の端）にかけて上方（図１２にて矢印Ａ方向）に向け湾曲して形成され、本体８１０の約中央部から前端に向けて３つの連結孔８１１，連結孔８１２，連結孔８１３が３個並んで形成されている。
本体８１０の後端は、下腕部６４の箱状体６４３の下面６４３ａに密着して強固に固定される。なお本体８１０と下腕部６４との固定手段については、作動中に脱落したりずれたりすることなく、強固に固定できれば良いので、ここでは限定しない。また、下腕部６４と、腕接続部８の本体８１０とは、一体成形されるものであってもよい。
【0068】
連結部８２０は、本体８１０のいずれかの連結孔８１１，８１２，８１３に挿通されるネジ部８２１と、ネジ部８２１と一体に形成される球状部８２２と、球状部８２２を揺動自由に保持する受け部８２３と、受け部８２３と一体に形成され、作業レバー３０２（３０３）のグリップ３０２ａ（３０３ａ）に連結されるカップ部８２４とからなる（図１２及び図１３参照）。
ネジ部８２１は、連結孔８１１，８１２，８１３よりも僅かに小径となるネジ径に設定されるとともに、ネジ長さは、連結孔８１１，８１２，８１３の下方（図１２及び図１３にて矢印Ｄ方向）から挿通した際、連結孔８１１，８１２，８１３の上方（図１２及び図１３にて矢印Ａ方向）に突出する寸法に設定される。
ネジ部８２１は、連結孔８１１，８１２，８１３よりも僅かに小径となるネジ径に設定されるとともに、ネジ長さは、連結孔８１１，８１２，８１３の下方（図１２及び図１３にて矢印Ｄ方向）から挿通した際、連結孔８１１，８１２，８１３の上方（図１２及び図１３にて矢印Ａ方向）に突出する寸法に設定される。
【0069】
連結孔８１１，８１２，８１３の上方に突出したネジ部８２１は、本体８１０の連結孔８１１，８１２，８１３の上方から、固定ナット８２５が締めこまれることによって、本体８１０を共締めして連結する。
また、連結部８２０のネジ部８２１は、は、コックピット２４内での座席３０６（座席領域）と作業レバー３０２，３０３が設置される間隔などによって、操縦部２の動作に適したいずれかの連結孔（８１１，８１２，８１３のいずれか）に連結されれば良い。すなわち、各建設機械によって座席領域と作業レバーとの距離が異なっていたとしても、容易かつ迅速連結調整が可能である。
なお、本実施形態では、腕接続部８に３つの連結孔８１１，８１２，８１３を有する場合を説明したが、連結孔の数についてはこれに限定されるものではなく任意に設定されれば良い。例えば、１つでも良いし４つや５つ有しても良いが、複数有したほうが、種々の座席３０６と作業レバー３０２，３０３の設置間隔に対応できるので好ましい。
また、連結部８２０のネジ部８２１は、は、コックピット２４内での座席３０６（座席領域）と作業レバー３０２，３０３が設置される間隔などによって、操縦部２の動作に適したいずれかの連結孔（８１１，８１２，８１３のいずれか）に連結されれば良い。すなわち、各建設機械によって座席領域と作業レバーとの距離が異なっていたとしても、容易かつ迅速連結調整が可能である。
なお、本実施形態では、腕接続部８に３つの連結孔８１１，８１２，８１３を有する場合を説明したが、連結孔の数についてはこれに限定されるものではなく任意に設定されれば良い。例えば、１つでも良いし４つや５つ有しても良いが、複数有したほうが、種々の座席３０６と作業レバー３０２，３０３の設置間隔に対応できるので好ましい。
【0070】
また、連結部８２０が腕接続部８に固定されれば、連結孔（８１１，８１２，８１３）とねじ部８２１によらない接続方法であっても本発明の範囲に含まれる。例えば、連結孔（８１１，８１２，８１３）に代えて本体８１０の先端側から差し込む溝部を設け、連結部８２０には、その溝部に挿し込み可能な挿し込み片を備えるとともに、挿し込み片には、溝部に引っ掛けて固定するラッチ機構を備えるものであっても良い。
【0071】
球状部８２２は、所定径の球状に形成されるとともに、ネジ部８２１がその外周面から外方に向けて一体に連続して形成される。
受け部８２３は、球状部８２２の球径よりも僅かに大径に形成された凹半球面を有する支持部８２３ａと、支持部８２３ａの上部に密着して形成され、球状部８２２の最大径よりも小径の開口部８２３ｃを有する蓋部８２３ｂとからなる。また、球状部８２２を揺動可能に支持する際には、球状部８２２のネジ部８２１が開口部８２３ｃから上方に向けて突出するようにして、球状部８２２を支持部８２３ａに収容する。
なお、球状部８２２が揺動する角度については、ネジ部８２１が開口部８２３ｃと接触することによって制限することができる。球状部８２２が揺動する範囲は、作業レバー３０２（３０３）を操作すべき角度範囲と同じか、あるいは大きい範囲であることが好ましい。開口部８２３ｃの径については、作業レバー３０２（３０３）を操作すべき角度範囲に合わせて設定されれば良いので、本実施形態では特に限定しない。
受け部８２３は、球状部８２２の球径よりも僅かに大径に形成された凹半球面を有する支持部８２３ａと、支持部８２３ａの上部に密着して形成され、球状部８２２の最大径よりも小径の開口部８２３ｃを有する蓋部８２３ｂとからなる。また、球状部８２２を揺動可能に支持する際には、球状部８２２のネジ部８２１が開口部８２３ｃから上方に向けて突出するようにして、球状部８２２を支持部８２３ａに収容する。
なお、球状部８２２が揺動する角度については、ネジ部８２１が開口部８２３ｃと接触することによって制限することができる。球状部８２２が揺動する範囲は、作業レバー３０２（３０３）を操作すべき角度範囲と同じか、あるいは大きい範囲であることが好ましい。開口部８２３ｃの径については、作業レバー３０２（３０３）を操作すべき角度範囲に合わせて設定されれば良いので、本実施形態では特に限定しない。
【0072】
また、球状部８２２と受け部８２３の隙間には摩擦軽減手段が介在することが好ましい。例えば、球状部８２２と受け部８２３の隙間に潤滑剤が満たされていても良いし、あるいは、球状部８２２と受け部８２３の隙間には、網状に球状部８２２側から受け部８２３側に貫通する多数のポケットを有する中空球状体が嵌め込まれるとともに、各ポケットにボールベアリングが保持されていても良い。この場合には、ボールベアリングが球状部８２２と受け部８２３の隙間で回転することによって摩擦抵抗が軽減される。
【0073】
カップ部８２４は、受け部８２３の下端に一体に形成されるとともに、下方（図１２及び図１３にて矢印Ｄ方向）に向けて開放した凹部８２４ａを有している。また、凹部８２４ａは、作業レバー３０２（３０３）のグリップ３０２ａ（３０３ａ）の上部の大きさよりもやや大きな半球状の凹みとして形成されている。
さらに、カップ部８２４の下側には、外周面から凹部８２４ａ（内周面）へと貫通して固定ネジ８２６，８２６を有している。
この様な構成により、カップ部８２４の凹部８２４ａ内にグリップ３０２ａ（３０３ａ）を挿し込んで、固定ネジ８２６，８２６を締め込むことによって、凹部８２４ａからグリップ３０２ａ（３０３ａ）が抜けなくなる。このように、グリップ３０２ａ（３０３ａ）とカップ部８２４が固定されることによって、作業レバー３０２（３０３）に接続される。
さらに、カップ部８２４の下側には、外周面から凹部８２４ａ（内周面）へと貫通して固定ネジ８２６，８２６を有している。
この様な構成により、カップ部８２４の凹部８２４ａ内にグリップ３０２ａ（３０３ａ）を挿し込んで、固定ネジ８２６，８２６を締め込むことによって、凹部８２４ａからグリップ３０２ａ（３０３ａ）が抜けなくなる。このように、グリップ３０２ａ（３０３ａ）とカップ部８２４が固定されることによって、作業レバー３０２（３０３）に接続される。
【0074】
脚部７，７は、ロボット型の形態の脚となる部位であって、それぞれ左右の付根部２３，２３と上脚部７２，７２と、膝部７３，７３と下脚部７４，７４と脚接続部９とからなる。
なお、脚部７，７は、胴部２１の脚支持部２１ｆ，２１ｆに左右一対となって接続され、ほぼ同一形状であるため、ここでは、片方の脚部７について説明し、他方の脚部７の説明を省略する。
なお、脚部７，７は、胴部２１の脚支持部２１ｆ，２１ｆに左右一対となって接続され、ほぼ同一形状であるため、ここでは、片方の脚部７について説明し、他方の脚部７の説明を省略する。
【0075】
付根部２３は、基板２３ａと一対の垂直板２３ｂ，２３ｃとからなる（図４及び図１４参照）。
基板２３ａは、水平方向に平たい板状に形成され、一対の垂直板２３ｂ，２３ｃは、基板２３ａの左右端からそれぞれ連続して垂設される。このように構成されることによって、基板２３ａは、下方向（図４及び図１４にて矢印Ｄ方向）に開口したコの字形状となる。
また、基板２３ａの上面中央部には、上方向（図４及び図１４にて矢印Ａ方向）に一体に突出するシャフト２３ｄを有している。
垂直板２３ｂと垂直板２３ｃとは、１本の仮想軸線２Ａ（図４及び図１４参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する連結孔２３ｅと連結孔２３ｆを有している。
基板２３ａは、水平方向に平たい板状に形成され、一対の垂直板２３ｂ，２３ｃは、基板２３ａの左右端からそれぞれ連続して垂設される。このように構成されることによって、基板２３ａは、下方向（図４及び図１４にて矢印Ｄ方向）に開口したコの字形状となる。
また、基板２３ａの上面中央部には、上方向（図４及び図１４にて矢印Ａ方向）に一体に突出するシャフト２３ｄを有している。
垂直板２３ｂと垂直板２３ｃとは、１本の仮想軸線２Ａ（図４及び図１４参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する連結孔２３ｅと連結孔２３ｆを有している。
【0076】
付根部２３を胴部２１の基部２１ｂに接続する場合には、付根部２３の基板２３ａのシャフト２３ｄを基部２１ｂの脚支持部２１ｆに挿通するようにして、基板２３ａを胴部２１の基部２１ｂの下側から当て付ける。そして、基部２１ｂの脚支持部２１ｆから上側に突出したシャフト２３ｄの端部をナット２３ｈで抜け止め固定することにより、付根部２３が基部２１ｂの脚支持部２１ｆに対して水平方向に回動可能に軸支される。
このように組み付けられることによって、付根部２３のシャフト２３ｄが付根部２３と基部２１ｂとの間で水平方向（左右方向）に回動可能に構成する第１の腰関節部７６（関節部）として機能している。
このように組み付けられることによって、付根部２３のシャフト２３ｄが付根部２３と基部２１ｂとの間で水平方向（左右方向）に回動可能に構成する第１の腰関節部７６（関節部）として機能している。
【0077】
また、付根部２３のシャフト２３ｄと基部２１ｂの脚支持部２１ｆとの間には、それぞれ、円滑な回転手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、脚支持部２１ｆにそれぞれ、スラスト転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、シャフト２３ｄに回転輪が嵌め込まれることによって、回動可能に接続されれば良い。
なお、付根部２３を胴部２１の基部２１ｂに連結する手段については、本実施形態では一例として、付根部２３の基板２３ａのシャフト２３ｄを基部２１ｂの脚支持部２１ｆに連通させると共に、基部２１ｂ上に突出したシャフト２３ｄの端部を抜け止め固定する手段を示したが、水平方向に回動可能に連結されれば他の手段によって連結されていても良い。例えば、基板２３ａにも連通孔を設けて、その連通孔と基部２１ｂの脚支持部２１ｆの孔とを重ね合わせて鋲（リベット）で連結固定する手段が採用されていても良い。その場合には、基板２３ａの連通孔と脚支持部２とのいずれかが、鋲との間に摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）を備えれば良い。
なお、付根部２３を胴部２１の基部２１ｂに連結する手段については、本実施形態では一例として、付根部２３の基板２３ａのシャフト２３ｄを基部２１ｂの脚支持部２１ｆに連通させると共に、基部２１ｂ上に突出したシャフト２３ｄの端部を抜け止め固定する手段を示したが、水平方向に回動可能に連結されれば他の手段によって連結されていても良い。例えば、基板２３ａにも連通孔を設けて、その連通孔と基部２１ｂの脚支持部２１ｆの孔とを重ね合わせて鋲（リベット）で連結固定する手段が採用されていても良い。その場合には、基板２３ａの連通孔と脚支持部２とのいずれかが、鋲との間に摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）を備えれば良い。
【0078】
【0079】
側板７２１（７２２）は、前側辺７２１ａ（７２２ａ）の上端から後方に向けて昇り傾斜状に形成した前側傾斜上辺７２１ｂ（７２２ｂ）と、前側傾斜上辺７２１ｂ（７２２ｂ）の上端から後方に向けて湾曲状に形成した上湾曲辺７２１ｃ（７２２ｃ）と、上湾曲辺７２１ｃ（７２２ｃ）の下端（後端）から後方に向けて下り傾斜状に形成した後側傾斜上辺７２１ｄ（７２２ｄ）と、後側傾斜上辺７２１ｄ（７２２ｄ）の下端から垂直方向に形成した後側辺７２１ｅ（７２２ｅ）と、後側辺７２１ｅ（７２２ｅ）の下端から前方に向けて傾斜状に形成した後側傾斜下辺７２１ｆ（７２２ｆ）と、後側傾斜下辺７２１ｆ（７２２ｆ）の下端から前方に向けて湾曲状に形成した下湾曲辺７２１ｇ（７２２ｇ）と、下湾曲辺７２１ｇ（７２２ｇ）の上端（前端）から前側辺７２１ａ（７２２ａ）の下端に向けて昇り傾斜状に形成した前側傾斜下辺７２１ｈ（７２２ｈ）とで構成されている。
【0080】
側板７２１と側板７２２とは、その上部に、１本の仮想軸線７Ａ（図１５参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する上側連通孔７２３と上側連通孔７２３ａを有し、さらに、その下部に、１本の仮想軸線７Ｂ（図１５参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する下側連通孔７２４と下側連通孔７２４ａを有している。
【0081】
側板７２１は、側板７２２の内側（図２参照）に配されており、上側連通孔７２３と下側連通孔７２４との間に、側板７２１を水平方向に貫通して形成される貫通孔２０１ｃと貫通孔２０２ｃとを有する。
側板７２２は、側板７２１の外側（図２参照）に配され、上側連通孔７２３ａと下側連通孔７２４ａとの間に、側板７２２を水平方向に貫通して形成される貫通孔２０１ｄと貫通孔２０２ｄとを有する。
側板７２２は、側板７２１の外側（図２参照）に配され、上側連通孔７２３ａと下側連通孔７２４ａとの間に、側板７２２を水平方向に貫通して形成される貫通孔２０１ｄと貫通孔２０２ｄとを有する。
【0082】
駆動源２０１は、左右方向（図１５にて矢印Ｃで示す方向）に長い箱型に形成された駆動源本体２０１ａと、左右方向の一端（図２にて向かって右側）から突出した駆動軸２０１ｂと、その駆動軸２０１ｂの開放端と一体に連結され、前後方向（図１５にて矢印Ｂで示す方向）に所定長さを有して駆動軸２０１ｂとともに回動する揺動片２０３とからなる。
【0083】
揺動片２０３は、その中心に、駆動源２０１の駆動軸２０１ｂが連結固定される連結点（連結孔）２０３ａを有し、その連結点（連結孔）２０３ａを中心にして、互いに同じ距離だけ離間した一対の連結点（連結孔）２０３ｂと２０３ｃを有する。
【0084】
駆動源２０２は、左右方向に長い箱型に形成された駆動源本体２０２ａと、左右方向の一端（図２にて向かって右側）から突出した駆動軸２０２ｂと、その駆動軸２０２ｂの開放端と一体に連結され、前後方向に所定長さを有して駆動軸２０２ｂとともに回動する所定長さの揺動片２０４とからなる。
【0085】
揺動片２０４は、その中心に、駆動源２０２の駆動軸２０２ｂが連結固定される連結点（連結孔）２０４ａを有し、その連結点（連結孔）２０４ａを中心にして、互いに同じ距離だけ離間した一対の連結点（連結孔）２０４ｂと２０４ｃを有する。連結点（連結孔）２０４ｂ，２０４ｃの離間距離と、連結点（連結孔）２０３ｂ，２０３ｃの離間距離は同じ離間距離とする。
【0086】
揺動片２０３と揺動片２０４とは、その外側（図２にて向かって右側）にて、連結点（連結孔）２０３ｂ，２０３ｃ及び連結点（連結孔）２０４ｂ，２０４ｃを介してそれぞれ連結棒２０５，２０６と回動可能に連結されている（図１４及び図１５参照。）。
【0087】
駆動源２０１は、側板７２１の貫通孔２０１ｃと、側板７２２の貫通孔２０１ｄに挿通され、図示しない固定手段にて保持固定される。このとき、駆動源２０１は、側板７２２の外側に駆動軸２０１ｂ及び揺動片２０３が突出するように配される（図２及び図１４参照。）。
駆動源２０２は、側板７２１の貫通孔２０２ｃと、側板７２２の貫通孔２０２ｄに挿通され、図示しない固定手段にて保持固定される。このとき、駆動源２０２は、側板７２２の外側に駆動軸２０２ｂ及び揺動片２０４が突出するように配される（図２及び図１４参照。）。
駆動源２０２は、側板７２１の貫通孔２０２ｃと、側板７２２の貫通孔２０２ｄに挿通され、図示しない固定手段にて保持固定される。このとき、駆動源２０２は、側板７２２の外側に駆動軸２０２ｂ及び揺動片２０４が突出するように配される（図２及び図１４参照。）。
【0088】
駆動源２０１及び駆動源２０２については、回動動作を任意に制御することが可能な駆動源が適宜選択されれば良い。例えば、本実施形態では遠隔制御可能な電気モータが採用される。
なお、駆動源２０１及び駆動源２０２を固定する手段については、駆動源２０１，２０２の作動や外力によって、固定位置がずれることのないように強固に固定されれば良いので、ここではその固定手段を特定しない。例えば、側板７２１と側板７２２を貫通するネジによって固定されていても良い。
なお、駆動源２０１及び駆動源２０２を固定する手段については、駆動源２０１，２０２の作動や外力によって、固定位置がずれることのないように強固に固定されれば良いので、ここではその固定手段を特定しない。例えば、側板７２１と側板７２２を貫通するネジによって固定されていても良い。
【0089】
連結棒２０５は、垂直方向に細長く棒状に形成され、側板７２２の外側（図２にて向かって右側）に配される。さらに、連結棒２０５の上部には、揺動片２０３の連結点２０３ｂに回動自在に連結する上部連結点（上部連結孔）２０５ａを有し、中部には、揺動片２０４の２０４ｂに回動自在に連結する中部連結点（中部連結孔）２０５ｂを有し、その下部に下部連結点（下部連結孔）２０５ｃを有する。
連結棒２０６は、連結棒２０５と同一形状で同一長さの棒状に形成され、側板７２２の外側（図２にて向かって右側）に配される。さらに、連結棒２０６の上部には、揺動片２０３の連結点２０３ｃに回動自在に連結する上部連結点（上部連結孔）２０６ａを有し、その中部には、揺動片２０４の２０４ｃに回動自在に連結する中部連結点（中部連結孔）２０６ｂを有し、その下部に下部連結点（下部連結孔）２０６ｃを有する。
連結棒２０６は、連結棒２０５と同一形状で同一長さの棒状に形成され、側板７２２の外側（図２にて向かって右側）に配される。さらに、連結棒２０６の上部には、揺動片２０３の連結点２０３ｃに回動自在に連結する上部連結点（上部連結孔）２０６ａを有し、その中部には、揺動片２０４の２０４ｃに回動自在に連結する中部連結点（中部連結孔）２０６ｂを有し、その下部に下部連結点（下部連結孔）２０６ｃを有する。
【0090】
上脚部７２を付根部２３に接続する場合には、上脚部７２の側板７２１の上側連通孔７２３が付根部２３の垂直板２３ｂの連結孔２３ｅの内側から重なるように配して軸支するとともに、上脚部７２の側板７２２の上側連通孔７２３ａが付根部２３の垂直板２３ｃの連結孔２３ｆの内側から重なるように配して軸支する。
このとき、上脚部７２の側板７２１，７２２の上側連通孔７２３，７２３ａと、付根部２３の垂直板２３ｂ，２３ｃの連結孔２３ｅ，２３ｆとは、仮想軸線７Ａと仮想軸線２Ａが互いに重なり合う配置となり、上脚部７２と付根部２３との間で垂直方向に回動可能に構成する第２の腰関節部７７（関節部）として機能している。
なお、連結棒２０５，２０６と揺動片２０３，２０４との接続については、後述する上脚部７２と膝部７３との接続において説明する。
このとき、上脚部７２の側板７２１，７２２の上側連通孔７２３，７２３ａと、付根部２３の垂直板２３ｂ，２３ｃの連結孔２３ｅ，２３ｆとは、仮想軸線７Ａと仮想軸線２Ａが互いに重なり合う配置となり、上脚部７２と付根部２３との間で垂直方向に回動可能に構成する第２の腰関節部７７（関節部）として機能している。
なお、連結棒２０５，２０６と揺動片２０３，２０４との接続については、後述する上脚部７２と膝部７３との接続において説明する。
【0091】
上脚部７２と付根部２３との接続手段については、上脚部７２を付根部２３に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
なお、上脚部７２を付根部２３に接続する際には、付根部２３の垂直板２３ｂの連結孔２３ｅと上脚部７２の上側連通孔７２３との間、及び付根部２３の垂直板２３ｃの連結孔２３ｆと上脚部７２の側板７２２の上側連通孔７２３ａとのに間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、上脚部７２の上側連通孔７２３，７２３ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、付根部２３の連結孔２３ｅ，２３ｆにそれぞれ、転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
なお、上脚部７２を付根部２３に接続する際には、付根部２３の垂直板２３ｂの連結孔２３ｅと上脚部７２の上側連通孔７２３との間、及び付根部２３の垂直板２３ｃの連結孔２３ｆと上脚部７２の側板７２２の上側連通孔７２３ａとのに間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、上脚部７２の上側連通孔７２３，７２３ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、付根部２３の連結孔２３ｅ，２３ｆにそれぞれ、転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
【0092】
膝部７３は、それぞれ同一の形状で左右方向（図１６中矢印Ｃの方向）に薄い板状に形成され、所定間隔をあけて平行に配される一対の膝部構成板７３１，７３２と、膝部構成板７３１と膝部構成板７３２とを連結する連結部７５０とからなる。
具体的には、膝部構成板７３１，７３２は、水平状に形成された上辺７３１ａ，７３２ａと、前記上辺７３１ａ，７３２ａの前端から連続して凹部７５１，７５２を有する下り傾斜状に形成された前傾湾曲斜辺７３１ｂ，７３２ｂと、前記前傾湾曲斜辺７３１ｂ，７３２ｂの前端から連続して鉛直方向に形成された前側辺７３１ｃ，７３２ｃと、前記前側辺７３１ｃ，７３２ｃの下端から連続して後傾斜状に形成された後傾斜辺７３１ｄ，７３２ｄと、後傾斜辺７３１ｄ，７３２ｄの下端から連続して略水平状に形成された下辺７３１ｅ，７３２ｅと、下辺７３１ｅ，７３２ｅの後端から連続して上り傾斜状に形成された後辺７３１ｆ，７３２ｆと、後辺７３１ｆ，７３２ｆの後端から連続して急傾斜に形成された後端辺７３１ｇ，７３２ｇと、後端辺７３１ｇ，７３２ｇの上端と前記上辺７３１ａ，７３２ａの後端とにわたって連続して形成された前傾斜辺７３１ｈ，７３２ｈとで構成された特有形態に形成されている。
図１６にて符号７５０は、膝部構成板７３１の後辺７３１ｆと膝部構成板７３２の後辺７３２ｆとの間を連結している
具体的には、膝部構成板７３１，７３２は、水平状に形成された上辺７３１ａ，７３２ａと、前記上辺７３１ａ，７３２ａの前端から連続して凹部７５１，７５２を有する下り傾斜状に形成された前傾湾曲斜辺７３１ｂ，７３２ｂと、前記前傾湾曲斜辺７３１ｂ，７３２ｂの前端から連続して鉛直方向に形成された前側辺７３１ｃ，７３２ｃと、前記前側辺７３１ｃ，７３２ｃの下端から連続して後傾斜状に形成された後傾斜辺７３１ｄ，７３２ｄと、後傾斜辺７３１ｄ，７３２ｄの下端から連続して略水平状に形成された下辺７３１ｅ，７３２ｅと、下辺７３１ｅ，７３２ｅの後端から連続して上り傾斜状に形成された後辺７３１ｆ，７３２ｆと、後辺７３１ｆ，７３２ｆの後端から連続して急傾斜に形成された後端辺７３１ｇ，７３２ｇと、後端辺７３１ｇ，７３２ｇの上端と前記上辺７３１ａ，７３２ａの後端とにわたって連続して形成された前傾斜辺７３１ｈ，７３２ｈとで構成された特有形態に形成されている。
図１６にて符号７５０は、膝部構成板７３１の後辺７３１ｆと膝部構成板７３２の後辺７３２ｆとの間を連結している
【0093】
膝部構成板７３１と膝部構成板７３２とは、その上部に、１本の仮想軸線７Ｃ（図１６参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する上側連通孔７３３と上側連通孔７３３ａを有し、その下部に、１本の仮想軸線７Ｄ（図１６参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する下側連通孔７３４と下側連通孔７３４ａを有する。
【0094】
膝部構成板７３２は、上側連通孔７３３ａを中心にして互いに所定距離離間した連結点（連結孔）７３５ａと７３５ｂを有する。なお、連結点（連結孔）７３５ａと７３５ｂが離間する距離は、連結棒２０５の連結点（連結孔）２０５ｃと連結棒２０６の連結点（連結孔）２０６ｃとの離間距離と同一の距離離間に設定されている。
【0095】
膝部７３を上脚部７２に接続する際には、上脚部７２の側板７２１の下側連通孔７２４が膝部７３の膝部構成板７３１の上側連通孔７３３の内側から重なるように配して軸支するとともに、上脚部７２の側板７２２の下側連通孔７２４ａを膝部７３の膝部構成板７３２の上側連通孔７３３ａの内側から重なるように配して軸支する。
このとき、上脚部７２の下側連通孔７２４，７２４ａと膝部７３の上側連通孔７３３，７３３ａとは、仮想軸線７Ｂと仮想軸線７Ｃが互いに重なり合う配置となり、上脚部７２と膝部７３との間で垂直方向に回動可能に構成する第１の膝関節部７８（関節部）として機能している。
このとき、上脚部７２の下側連通孔７２４，７２４ａと膝部７３の上側連通孔７３３，７３３ａとは、仮想軸線７Ｂと仮想軸線７Ｃが互いに重なり合う配置となり、上脚部７２と膝部７３との間で垂直方向に回動可能に構成する第１の膝関節部７８（関節部）として機能している。
【0096】
膝部７３と上脚部７２との接続手段については、膝部７３を上脚部７２に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
なお、膝部７３を上脚部７２に接続する際には、膝部７３の上側連通孔７３３と上脚部７２の下側連通孔７２４との間、及び膝部７３の上側連通孔７３３ａと上脚部７２の下側連通孔７２４ａとのに間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、膝部７３の上側連通孔７３３，７３３ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、上脚部７２の下側連通孔７２４，７２４ａにそれぞれ掛け渡された回転軸が、転がり軸受の回転輪に嵌め合い固定されて、回動可能に接続されれば良い。
なお、膝部７３を上脚部７２に接続する際には、膝部７３の上側連通孔７３３と上脚部７２の下側連通孔７２４との間、及び膝部７３の上側連通孔７３３ａと上脚部７２の下側連通孔７２４ａとのに間には、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、膝部７３の上側連通孔７３３，７３３ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、上脚部７２の下側連通孔７２４，７２４ａにそれぞれ掛け渡された回転軸が、転がり軸受の回転輪に嵌め合い固定されて、回動可能に接続されれば良い。
【0097】
次に、連結棒２０５，２０６と上脚部７２の揺動片２０３，２０４及び膝部７３との接続について説明する。
連結棒２０５は、その上部連結点２０５ａには揺動片２０３の連結点２０３ｂが回動可能に接続され、中部連結点２０５ｂには、揺動片２０４の連結点２０４ｂが回動可能に接続され、下部連結点２０５ｃには、膝部７３の膝部構成板７３２の連結点７３５ａが回動可能に接続される。
連結棒２０６は、その上部連結点２０６ａには揺動片２０３の連結点２０３ｃが回動可能に接続され、中部連結点２０６ｂには、揺動片２０４の連結点２０４ｃが回動可能に接続され、下部連結点２０６ｃには、膝部７３の膝部構成板７３２の連結点７３５ｂが回動可能に接続される。
連結棒２０５は、その上部連結点２０５ａには揺動片２０３の連結点２０３ｂが回動可能に接続され、中部連結点２０５ｂには、揺動片２０４の連結点２０４ｂが回動可能に接続され、下部連結点２０５ｃには、膝部７３の膝部構成板７３２の連結点７３５ａが回動可能に接続される。
連結棒２０６は、その上部連結点２０６ａには揺動片２０３の連結点２０３ｃが回動可能に接続され、中部連結点２０６ｂには、揺動片２０４の連結点２０４ｃが回動可能に接続され、下部連結点２０６ｃには、膝部７３の膝部構成板７３２の連結点７３５ｂが回動可能に接続される。
【0098】
このように接続されることによって、駆動源２０１及び駆動源２０２の回動動作に連動して、膝部７３の膝部構成板７３２の連結点７３５ａ，７３５ｂが上下動する。
詳しくは、連結棒２０５の連結点２０５ｃは、揺動片２０３の連結点２０３ｂ（連結棒２０５の連結点２０５ａ）及び揺動片２０４の連結点２０４ｂ（連結棒２０５の連結点２０５ｂ）と連動して上下動し、連結棒２０６の連結点２０６ｃは、揺動片２０３の連結点２０３ｃ（連結棒２０６の連結点２０６ａ）及び揺動片２０４の連結点２０４ｃ（連結棒２０５の連結点２０６ｂ）と連動して上下動する。
このとき、連結棒２０５の連結点２０５ｃと一体に動作する膝部７３の連結点７３５ａと、連結棒２０６の連結点２０６ｃと一体に動作する膝部７３の連結点７３５ｂが上下動する。これにより、膝部７３は、第１の膝関節部７８（上側連通孔７３３，７３３ａ）を中心にした回動動作が制御される。
なお、膝部７３を振り上げるように回動させた場合に、膝部７３の凹部７５１，７５２が逃げとなって、上脚部７２に保持固定される駆動源２０１と膝部７３との干渉が避けられる。
詳しくは、連結棒２０５の連結点２０５ｃは、揺動片２０３の連結点２０３ｂ（連結棒２０５の連結点２０５ａ）及び揺動片２０４の連結点２０４ｂ（連結棒２０５の連結点２０５ｂ）と連動して上下動し、連結棒２０６の連結点２０６ｃは、揺動片２０３の連結点２０３ｃ（連結棒２０６の連結点２０６ａ）及び揺動片２０４の連結点２０４ｃ（連結棒２０５の連結点２０６ｂ）と連動して上下動する。
このとき、連結棒２０５の連結点２０５ｃと一体に動作する膝部７３の連結点７３５ａと、連結棒２０６の連結点２０６ｃと一体に動作する膝部７３の連結点７３５ｂが上下動する。これにより、膝部７３は、第１の膝関節部７８（上側連通孔７３３，７３３ａ）を中心にした回動動作が制御される。
なお、膝部７３を振り上げるように回動させた場合に、膝部７３の凹部７５１，７５２が逃げとなって、上脚部７２に保持固定される駆動源２０１と膝部７３との干渉が避けられる。
【0099】
また、本実施形態では、駆動源２０１及び駆動源２０２の２つの駆動源を連結棒２０５及び連結棒２０６によって連結しているため、下脚部７４を回動動作させる際の作動力（トルク）を強くすることができる。
その場合には、互いに連結された駆動源２０１及び駆動源２０２は、同調制御によって協働動作させれば良い。
なお、本実施形態では、駆動源２０１及び駆動源２０２の２つの駆動源を有する一例を説明したが、駆動源の数については、これに限定されるものではなく、下脚部７４の回動動作に必要とされる作動力（トルク）に応じて適宜増減して設定されれば良い。例えば、より多くの駆動源、例えば３つの駆動源で下脚部７４を回動動作させても良い。その場合には、駆動源の数に応じて、揺動片２０３，２０４や連結棒２０５，２０６の連結点の数を設定すれば良い。
また、ひとつの駆動源２０１のみで下脚部７４を回動動作させても良い。その場合には、本実施形態で説明したように揺動片２０３，２０４と連結棒２０５，２０６で下脚部７４を回動動作させても良いし、あるいは、上脚部７２と膝部７３との間で構成される第１の膝関節部７８に駆動源の駆動軸を介在させた構成としても良い。
また、本実施形態では、連結棒２０５，２０６と揺動片２０３，２０４を上脚部７２の片側のみに設けた一例を説明したが、連結棒２０５，２０６と揺動片２０３，２０４は上脚部７２の両側に設けられ、連結棒２０５，２０６が膝部７３の両側に接続されていても良い。
その場合には、駆動源２０１と駆動源２０２は、側板７２１側にも駆動軸２０１ｂと駆動軸２０２ｂを突出させ、揺動片２０３，２０４と連結棒２０５，２０６を連結可能に構成すれば良い。
その場合には、互いに連結された駆動源２０１及び駆動源２０２は、同調制御によって協働動作させれば良い。
なお、本実施形態では、駆動源２０１及び駆動源２０２の２つの駆動源を有する一例を説明したが、駆動源の数については、これに限定されるものではなく、下脚部７４の回動動作に必要とされる作動力（トルク）に応じて適宜増減して設定されれば良い。例えば、より多くの駆動源、例えば３つの駆動源で下脚部７４を回動動作させても良い。その場合には、駆動源の数に応じて、揺動片２０３，２０４や連結棒２０５，２０６の連結点の数を設定すれば良い。
また、ひとつの駆動源２０１のみで下脚部７４を回動動作させても良い。その場合には、本実施形態で説明したように揺動片２０３，２０４と連結棒２０５，２０６で下脚部７４を回動動作させても良いし、あるいは、上脚部７２と膝部７３との間で構成される第１の膝関節部７８に駆動源の駆動軸を介在させた構成としても良い。
また、本実施形態では、連結棒２０５，２０６と揺動片２０３，２０４を上脚部７２の片側のみに設けた一例を説明したが、連結棒２０５，２０６と揺動片２０３，２０４は上脚部７２の両側に設けられ、連結棒２０５，２０６が膝部７３の両側に接続されていても良い。
その場合には、駆動源２０１と駆動源２０２は、側板７２１側にも駆動軸２０１ｂと駆動軸２０２ｂを突出させ、揺動片２０３，２０４と連結棒２０５，２０６を連結可能に構成すれば良い。
【0100】
下脚部７４は、前方向（図１７にて矢印Ｂの向き）に長く形成された一対の側板７４１，７４２と、箱状体７４３とからなる。
側板７４１と側板７４２とは、左右方向（図１７にて矢印Ｃの方向）に平行に配され、その後端側に、１本の仮想軸線７Ｆ（図１７参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する連通孔７４４と連通孔７４４ａを有する。
箱状体７４３は、側板７４１と側板７４２との間の幅寸法に形成され、前方側の間に挟まれて一体に固定される。
側板７４１と側板７４２とは、左右方向（図１７にて矢印Ｃの方向）に平行に配され、その後端側に、１本の仮想軸線７Ｆ（図１７参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する連通孔７４４と連通孔７４４ａを有する。
箱状体７４３は、側板７４１と側板７４２との間の幅寸法に形成され、前方側の間に挟まれて一体に固定される。
【0101】
次に、下脚部７４と膝部７３との接続について説明する。
下脚部７４を膝部７３に接続する際には、下脚部７４の側板７４１の連通孔７４４が膝部７３の膝部構成板７３１の下側連通孔７３４の内側から重なるように配して軸支するとともに、下脚部７４の側板７４２の連通孔７４４ａが膝部７３の膝部構成板７３２の下側連通孔７３４ａの内側から重なるように配して軸支する。
このとき、膝部７３の下側連通孔７３４，７３４ａと下脚部７４の連通孔７４４，７４４ａとは、仮想軸線７Ｄと仮想軸線７Ｆが互いに重なり合う配置となり、膝部７３と下脚部７４との間で垂直方向に回動可能に構成する第２の膝関節部７９（関節部）として機能している。
また、下脚部７４の連通孔７４４，７４４ａの間に挟まれて支持固定される駆動源１０４もまた駆動軸１０４ａが仮想軸線７Ｆ上に配されるため、仮想軸線７Ｄと重なり、第２の膝関節部７９の駆動源となる。
下脚部７４を膝部７３に接続する際には、下脚部７４の側板７４１の連通孔７４４が膝部７３の膝部構成板７３１の下側連通孔７３４の内側から重なるように配して軸支するとともに、下脚部７４の側板７４２の連通孔７４４ａが膝部７３の膝部構成板７３２の下側連通孔７３４ａの内側から重なるように配して軸支する。
このとき、膝部７３の下側連通孔７３４，７３４ａと下脚部７４の連通孔７４４，７４４ａとは、仮想軸線７Ｄと仮想軸線７Ｆが互いに重なり合う配置となり、膝部７３と下脚部７４との間で垂直方向に回動可能に構成する第２の膝関節部７９（関節部）として機能している。
また、下脚部７４の連通孔７４４，７４４ａの間に挟まれて支持固定される駆動源１０４もまた駆動軸１０４ａが仮想軸線７Ｆ上に配されるため、仮想軸線７Ｄと重なり、第２の膝関節部７９の駆動源となる。
【0102】
下脚部７４と膝部７３との接続手段については、下脚部７４を膝部７３に対して垂直方向に回動可能かつ、作業における外力によって脱落することなく接続されれば良く、ここでは、接続手段を限定しない。
なお、下脚部７４を膝部７３に接続する際には、膝部７３の膝部構成板７３１の下側連通孔７３４と下脚部７４の側板７４１の連通孔７４４との間、及び膝部７３の膝部構成板７３２の下側連通孔７３４ａと下脚部７４の側板７４２の連通孔７４４ａとの間に、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、膝部７３の下側連通孔７３４，７３４ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、下脚部７４の連通孔７４４，７４４ａにそれぞれ、転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
なお、下脚部７４と脚接続部９との接続及び、脚接続部９と走行レバー３０４（３０５）との接続については既に説明したので、ここではその説明を省略する。
なお、下脚部７４を膝部７３に接続する際には、膝部７３の膝部構成板７３１の下側連通孔７３４と下脚部７４の側板７４１の連通孔７４４との間、及び膝部７３の膝部構成板７３２の下側連通孔７３４ａと下脚部７４の側板７４２の連通孔７４４ａとの間に、それぞれ、摩擦軽減手段（例えば転がり軸受）が介在することが好ましい。例えば、膝部７３の下側連通孔７３４，７３４ａにそれぞれ、転がり軸受の固定輪が嵌め込まれ、下脚部７４の連通孔７４４，７４４ａにそれぞれ、転がり軸受の回転輪に嵌め合わされた回転軸が固定されることによって、回動可能に接続されれば良い。
なお、下脚部７４と脚接続部９との接続及び、脚接続部９と走行レバー３０４（３０５）との接続については既に説明したので、ここではその説明を省略する。
【0103】
脚接続部９は、前方向（図１８にて矢印Ｂで示す向き）に長く形成され、所定距離離間して平行に配された一対の側板９１，９２と、脚接続部９を下脚部７４に固定する固定部９３とからなる（図１４、図１７及び図１８参照）。
【0104】
側板９１と側板９２とは、その前端側に、１本の仮想軸線９Ａ（図１７参照）を中心軸として同軸に設けられた水平方向に貫通する連通孔９１ａと連通孔９２ａを有する。
【0105】
固定部９３は、下脚部７４の箱状体７４３に固定される基部９３ａと、基部９３ａに対して軸回転自在に組み付けられた回動部９３ｂとからなり、回動部９３ｂに一対の側板９１，９２の基端側が接続固定される。これにより、一対の側板９１，９２は、下脚部７４の箱状体７４３に対して軸回転自在に接続される。
【0106】
脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際には、走行レバー３０４（３０５）を側板９１と側板９２の間に挿し入れて、走行レバー３０４（３０５）の孔３０４ａ（３０５ａ）と連通孔９１ａ，９２ａを合わせる。次に、仮想軸線９Ａに沿って、ボルト９４を差込み、反対側からナット９５で締め付けることによって、走行レバー３０４（３０５）に接続される。
【0107】
撮影部４は、コックピット２４から視認可能な領域と同様の領域を撮影する。具体的には、操縦部２や油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４の外枠２４ａなどに配置される映像を撮影可能なカメラである。なお、本実施形態では、撮影部４として、３つのカメラ（第１のカメラ４ａ，第２のカメラ４ｂ，第３のカメラ４ｃ）を配している（図２、図３、図５、図７、及び図１９参照）。
第１のカメラ４ａは、胴部２１の胸部２１ｃの上面（左右の腕支持部２２，２２の間）で、ステー４１によって上下方向に回動可能に保持される（図２、図３及び図５参照）。また、ステー４１は、胸部２１ｃの上面２１ｆに対して左右方向に回動自在に接続される。このように接続されることによって、第１のカメラ４ａは、上下左右に回動自在となって、コックピット内から前方（図３にて矢印Ｂで示す方向）を所望の視点（上下左右の角度）で撮影する。
また、第２のカメラ４ｂ及び第３のカメラ４ｃは、コックピット２４の外枠２４ａ（図３参照）のそれぞれ左右端から、前方を撮影している。
第１のカメラ４ａは、胴部２１の胸部２１ｃの上面（左右の腕支持部２２，２２の間）で、ステー４１によって上下方向に回動可能に保持される（図２、図３及び図５参照）。また、ステー４１は、胸部２１ｃの上面２１ｆに対して左右方向に回動自在に接続される。このように接続されることによって、第１のカメラ４ａは、上下左右に回動自在となって、コックピット内から前方（図３にて矢印Ｂで示す方向）を所望の視点（上下左右の角度）で撮影する。
また、第２のカメラ４ｂ及び第３のカメラ４ｃは、コックピット２４の外枠２４ａ（図３参照）のそれぞれ左右端から、前方を撮影している。
【0108】
第１のカメラ４ａによる視点では、油圧ショベル（バックホウ）のコックピット２４に操作者が着座した場合にバケット（油圧ショベル（バックホウ）のアームの先に備わる桶状の装置）を注視する状態となり、第２のカメラ４ｂと第３のカメラ４ｃによる視点では、コックピット２４に操作者が着座した場合に、第１のカメラ４ａによる視点よりも広範囲を確認する状態となる。
【0109】
なお、本実施形態では、撮影部４として、３つのカメラ（第１のカメラ４ａ，第２のカメラ４ｂ，第３のカメラ４ｃ）を備えた一例を説明したが、撮影部４のカメラの数や配置については、これに限定されるものではない。例えば、撮影部４を操縦部３のみに配する場合（第１のカメラ４ａのみ配置）であっても良い。また、コックピット２４の外枠２４ａに、油圧ショベル（バックホウ）の後方向の視点を撮影するカメラを増加させたり、油圧ショベル（バックホウ）の無限軌道を見下ろす視点を撮影するカメラを増加させたりして、油圧ショベル（バックホウ）の全周囲を撮影するものとしてもよい。
また、第１のカメラ４ａが胸部２１ｃの上面に配れず、胸部２１ｃの前面（図５中の矢印Ｂ側の側面）に配されていても良い。
また、第１のカメラ４ａが胸部２１ｃの上面に配れず、胸部２１ｃの前面（図５中の矢印Ｂ側の側面）に配されていても良い。
【0110】
制御部５は、操作部３から有線にて接続されるとともに、操縦部２と操作部３とをつなぐ無線装置５１を備えている（図１参照）。
また、制御部５は、操作部３で検出された操作杵３２の操作量の検出値を演算処理するとともに、操作部３での操作を操縦部２に再現させる制御信号に変換して、操縦部２に対して無線送信する。
なお、本実施形態では、制御部５を操作部３と有線で接続するとともに、操縦部２とは無線で接続しているが、制御部５を介して操縦部２と操作部３が接続されていればこれに限定されるものではなく、接続手段は限定されない。例えば、制御部５が操作部３及び操縦部２の双方ともに無線で接続されていても良く、あるいは、制御部５が操作部３及び操縦部２の双方ともに有線で接続されていても良い。
また、制御部５は、操作部３で検出された操作杵３２の操作量の検出値を演算処理するとともに、操作部３での操作を操縦部２に再現させる制御信号に変換して、操縦部２に対して無線送信する。
なお、本実施形態では、制御部５を操作部３と有線で接続するとともに、操縦部２とは無線で接続しているが、制御部５を介して操縦部２と操作部３が接続されていればこれに限定されるものではなく、接続手段は限定されない。例えば、制御部５が操作部３及び操縦部２の双方ともに無線で接続されていても良く、あるいは、制御部５が操作部３及び操縦部２の双方ともに有線で接続されていても良い。
【0111】
上記説明した操縦部４の胴部２１、腕部６及び脚部７を構成する各部材の材料については、操縦部４の動作において十分な強度と耐久性を有していれば良いので、ここでは特に限定しない。例えば、ステンレス鋼をプレス加工して形成していても良いし、あるいは、強化プラスチック樹脂、例えばＡＢＳ樹脂（Acrylonitrile Butadiene Styrene Resin）などを型成形しても良い。
【0112】
次に、このように組み付けられた操縦部２の動作について説明する。
図３では、操作部３で操作者がした、作業用操作杵３４ａ（３４ｂ）を前方に押し倒す動作に連動して、操縦部２では、腕部３を動作させ、油圧ショベル（バックホウ）の作業レバー３０２（３０３）を手前に引き倒しており、さらに、操作部３で操作者がした、走行用操作杵３５ａ（３５ｂ）を前方に押し倒す動作に連動して、操縦部２では、脚部７を動作させ、油圧ショベル（バックホウ）の走行レバー３０４（３０５）を前方に押し倒している状態を示している。
なお、操作部３で操作者がした、作業用操作杵３４ａ（３４ｂ）や走行用操作杵３５ａ（３５ｂ）の操作は、検出された変位量に基づいて制御部５で演算処理される。このとき、制御部５では、油圧ショベル（バックホウ）の作業レバー３０２（３０３）や走行レバー３０４（３０５）が同じ変位量となるように、操縦部２の各駆動部１０１，１０２，１０３，１０４，２０１，２０２を制御する制御信号として操縦部２に送信する。
図３では、操作部３で操作者がした、作業用操作杵３４ａ（３４ｂ）を前方に押し倒す動作に連動して、操縦部２では、腕部３を動作させ、油圧ショベル（バックホウ）の作業レバー３０２（３０３）を手前に引き倒しており、さらに、操作部３で操作者がした、走行用操作杵３５ａ（３５ｂ）を前方に押し倒す動作に連動して、操縦部２では、脚部７を動作させ、油圧ショベル（バックホウ）の走行レバー３０４（３０５）を前方に押し倒している状態を示している。
なお、操作部３で操作者がした、作業用操作杵３４ａ（３４ｂ）や走行用操作杵３５ａ（３５ｂ）の操作は、検出された変位量に基づいて制御部５で演算処理される。このとき、制御部５では、油圧ショベル（バックホウ）の作業レバー３０２（３０３）や走行レバー３０４（３０５）が同じ変位量となるように、操縦部２の各駆動部１０１，１０２，１０３，１０４，２０１，２０２を制御する制御信号として操縦部２に送信する。
【0113】
この場合の腕部３の動作について以下に説明する（図３及び図６参照）。
肩部６１は、駆動源１０１が制御されることで、腕支持部２２に対して第１の肩関節部６６を軸として左右方向（水平方向）に回動して位置決めされる。
図３では、腕接続部８を前方（図３にて矢印Ｂで示す方向）に向けた姿勢となるように肩部６１が位置決めされている。
また、肩部６１の左右方向（水平方向）に回動する際の角度範囲については、
肩部６１の回動制御ピン６１ｈと腕支持部２２の円弧状に形成された長孔２２ｇとによって制限されている。
回動制御ピン６１ｈは、軸嵌合孔６６ａが腕支持部２２の上側連結孔２２ｄに挿し込まれたときに、腕支持部２２の円弧状の長孔２２ｇに挿し込まれているため、回動制御ピン６１ｈは、長孔２２ｇが空けられた角度範囲でのみが移動可能である。これにより、肩部６１の回動が角度範囲を制限される。
肩部６１は、駆動源１０１が制御されることで、腕支持部２２に対して第１の肩関節部６６を軸として左右方向（水平方向）に回動して位置決めされる。
図３では、腕接続部８を前方（図３にて矢印Ｂで示す方向）に向けた姿勢となるように肩部６１が位置決めされている。
また、肩部６１の左右方向（水平方向）に回動する際の角度範囲については、
肩部６１の回動制御ピン６１ｈと腕支持部２２の円弧状に形成された長孔２２ｇとによって制限されている。
回動制御ピン６１ｈは、軸嵌合孔６６ａが腕支持部２２の上側連結孔２２ｄに挿し込まれたときに、腕支持部２２の円弧状の長孔２２ｇに挿し込まれているため、回動制御ピン６１ｈは、長孔２２ｇが空けられた角度範囲でのみが移動可能である。これにより、肩部６１の回動が角度範囲を制限される。
【0114】
第１の上腕部６２１，６２２は、駆動源１０２と駆動源１０３が協働するように同調制御されることで、肩部６１に対して第２の肩関節部６７を軸として上下方向（垂直方向）に回動して位置決めされる。
図３では、肘部６３を腕支持部２２の下方に位置する姿勢となるように第１の上腕部６２１，６２２が位置決めされている。
図３では、肘部６３を腕支持部２２の下方に位置する姿勢となるように第１の上腕部６２１，６２２が位置決めされている。
【0115】
第２の上腕部６２３，６２４は、第３の肩関節部８０が第２の肩関節部６７とともに肩部６１にあり、第３の肘関節部８１が第１の肘関節部６８とともに肘構成板６３１，６３２にあるので、第１の上腕部６２１，６２２に従動した動作となり、第３の肩関節部８０を軸として上下方向（垂直方向）に回動して位置決めされる。
図３では、肘部６３を腕支持部２２の下方に位置する姿勢となるように第２の上腕部６２３，６２４が位置決めされている。
図３では、肘部６３を腕支持部２２の下方に位置する姿勢となるように第２の上腕部６２３，６２４が位置決めされている。
【0116】
肘部６３は、第１の連通孔６３３，６３３ａが第１の上腕部６２１，６２２に接続され、第３の連通孔６３５，６３５ａが第２の上腕部６２３，６２４に接続されているので、第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４に従動して、第２の肘関節部６９は前方向に向けた姿勢のままで位置決めされる。
図３では、肘部６３は、腕支持部２２の下方に位置するように位置決めされている。
このときの作業レバー３０２（３０３）の動作は、根元を中心にした揺動であり、後方に引かれた状態では、作業レバー３０２（３０３）の上端は、後方に引かれる前の状態と比べて、少し下がった位置となる。
図３では、肘部６３は、腕支持部２２の下方に位置するように位置決めされている。
このときの作業レバー３０２（３０３）の動作は、根元を中心にした揺動であり、後方に引かれた状態では、作業レバー３０２（３０３）の上端は、後方に引かれる前の状態と比べて、少し下がった位置となる。
【0117】
下腕部６４は、駆動源１０４が制御されることで、第２の肘関節部６９を軸として上下方向（垂直方向）に回動して位置決めされ、下腕部６４に接続される腕接続部８が作業レバー３０２（３０３）の上端の位置に対応した位置となるように微調整する。
図３では、下腕部６４は、腕接続部８が斜め下方に向いた姿勢となるように位置決めされている。
図３では、下腕部６４は、腕接続部８が斜め下方に向いた姿勢となるように位置決めされている。
【0118】
ここで、第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４との関係について説明する（図８乃至図１１、図２０参照）。
第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４は、第２の肩関節部６７と第１の肘関節部６８、第３の肩関節部８０と第２の肘関節部８１にそれぞれ掛け渡されることによって、４節のリンク機構を構成している。
第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４は、第２の肩関節部６７と第１の肘関節部６８、第３の肩関節部８０と第２の肘関節部８１にそれぞれ掛け渡されることによって、４節のリンク機構を構成している。
【0119】
この４節のリンク機構では、肩部６１の側板６１ｄ，６１ｅ上において、第２の肩関節部６７と第３の肩関節部８０は、第１の連通孔６３ａと第２の連通孔６４ａが側板６１ｄ上で水平に離間して配され、第１の連通孔６３ｂと第２の連通孔６４ｂが側板６１ｅ上で水平に離間して配されることから、その水平方向（図２０にて矢印Ｃで示す方向）に離間した距離Ｅは変化しない（図８及び図２０参照）。
【0120】
また、この４節のリンク機構では、肘部６３の肘構成板６３１，６３２上において、第１の肘関節部６８と第３の肘関節部８１は、第１の連通孔６３３と第３の連通孔６３５が肘構成板６３１上で水平に離間して配され、第１の連通孔６３３ａと第３の連通孔６３５ａが肘構成板６３２上で水平に離間して配されることから、その水平方向（図２０にて矢印Ｂで示す方向）に離間した距離Ｆは変化しない（図１１及び図２０参照）。
さらに、距離Ｅと距離Ｆは同一の距離に設定されている。
さらに、距離Ｅと距離Ｆは同一の距離に設定されている。
【0121】
また、図２０（ａ）に示すように、第１の上腕部６２１，６２２が第２の肩関節部６７と第１の肘関節部６８に掛け渡され、第２の上腕部６２３，６２４が第３の肩関節部８０と第３の肘関節部８１に掛け渡されていることから、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａと下側連通孔６２６，６２６ａとの垂直方向（図２０中矢印Ａ－Ｄの方向）の距離Ｇと、第２の上腕部６２３，６２４の上側連通孔６３６，６３６ａと下側連通孔６３７，６３７ａとの垂直方向の距離Ｈとは、同一の距離となる。
【0122】
さらに、図２０（ｂ）に示すように、第１の上腕部６２１，６２２が第２の肩関節部６７を支点にして前方向に揺動し、それに同調して第２の上腕部６２３，６２４が第３の肩関節部８０を支点にして前方向に揺動した場合であっても、第１の上腕部６２１，６２２の上側連通孔６２５，６２５ａと下側連通孔６２６，６２６ａとの垂直方向の距離Ｊと、第２の上腕部６２３，６２４の上側連通孔６３６，６３６ａと下側連通孔６３７，６３７ａとの垂直方向の距離Ｋとは、同一の距離となる。
【0123】
第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４がこのように構成されているので、第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４がどの角度で揺動した場合（例えば、図２０の（ａ）の位置から（ｂ）の位置）であっても、肘部６３の姿勢は常に同じ姿勢となる。
すなわち、第１の肘関節部６８と第３の肘関節部８１が常に水平で同じ距離を保つことから、第１の肘関節部６８と第３の肘関節部８１に接続される肘構成板６３１，６３２も同じ姿勢を保ったままで移動する。
さらに、このときの肘部６３（肘構成板６３１，６３２）の姿勢は、常に、第２の肘関節部６９が前方向（図２０にて矢印Ｂで示す方向）にある姿勢となる。
このため、第２の肘関節部６９に接続される下腕部６４の傾きも第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４の揺動によって変化することがなく、下腕部６４の前方側に固定される腕接続部８の高さ位置を制御し易くなる。
すなわち、第１の肘関節部６８と第３の肘関節部８１が常に水平で同じ距離を保つことから、第１の肘関節部６８と第３の肘関節部８１に接続される肘構成板６３１，６３２も同じ姿勢を保ったままで移動する。
さらに、このときの肘部６３（肘構成板６３１，６３２）の姿勢は、常に、第２の肘関節部６９が前方向（図２０にて矢印Ｂで示す方向）にある姿勢となる。
このため、第２の肘関節部６９に接続される下腕部６４の傾きも第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４の揺動によって変化することがなく、下腕部６４の前方側に固定される腕接続部８の高さ位置を制御し易くなる。
【0124】
なお、肘部６３の高さ位置（垂直方向の位置）は、第１の上腕部６２１，６２２が第２の肩関節部６７を支点にして前後方向に揺動し、それに同調して第２の上腕部６２３，６２４が第３の肩関節部８０を支点にして前後方向に揺動することで変化する。
すなわち、肘部６３の高さ位置は、腕支持部２２の下方に位置決めしたとき（図３の姿勢）に低い位置にあり、腕支持部２２の前方に向けて振り上られた姿勢となるように位置決めしたとき（図１９の姿勢）に高い位置にある。
この高さ位置の変化によって、肘部６３と作業レバー３０２（３０３）との高さ方向（垂直方向）の距離も変化するため、下腕部６４は、第２の肘関節部６９を軸として上下方向（垂直方向）に回動することで、高さ方向（垂直方向）の距離も変化に対応している。
すなわち、肘部６３の高さ位置は、腕支持部２２の下方に位置決めしたとき（図３の姿勢）に低い位置にあり、腕支持部２２の前方に向けて振り上られた姿勢となるように位置決めしたとき（図１９の姿勢）に高い位置にある。
この高さ位置の変化によって、肘部６３と作業レバー３０２（３０３）との高さ方向（垂直方向）の距離も変化するため、下腕部６４は、第２の肘関節部６９を軸として上下方向（垂直方向）に回動することで、高さ方向（垂直方向）の距離も変化に対応している。
【0125】
肩部６１と第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４と肘部６３と下腕部６４が上述のように位置決めされることによって、腕接続部６８に接続される作業レバー３０２（３０３）が手前に引き倒された状態となる。
【0126】
次に、脚部７の動作について以下に説明する（図３及び図１４参照）。
付根部２３は、駆動源を介しておらず、第１の腰関節部７６を軸として左右方向（水平方向）に回動可能であり、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の左右方向の位置関係に応じて従動的に回動して位置決めされる。
上脚部７２は、駆動源を介しておらず、第２の腰関節部７７を軸として上下方向（垂直方向）に回動可能であり、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の上下方向や前後方向の位置関係に応じて従動的に回動して位置決めされる。
付根部２３は、駆動源を介しておらず、第１の腰関節部７６を軸として左右方向（水平方向）に回動可能であり、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の左右方向の位置関係に応じて従動的に回動して位置決めされる。
上脚部７２は、駆動源を介しておらず、第２の腰関節部７７を軸として上下方向（垂直方向）に回動可能であり、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の上下方向や前後方向の位置関係に応じて従動的に回動して位置決めされる。
【0127】
膝部７３は、駆動源２０１と駆動源２０２が同調制御されることで第１の膝関節部７８を軸として上下方向（垂直方向）に回動して位置決めされる。
膝部７３の回動は、駆動源２０１を介して回動する揺動片２０３と、駆動源２０２を介して回動する揺動片２０４とにより、連結棒２０４，２０５の上下動を介して、膝部７３の連結点７３５ａ，７３５ｂが第１の膝関節部７８を軸として上下動することで制御されている。
膝部７３の回動は、駆動源２０１を介して回動する揺動片２０３と、駆動源２０２を介して回動する揺動片２０４とにより、連結棒２０４，２０５の上下動を介して、膝部７３の連結点７３５ａ，７３５ｂが第１の膝関節部７８を軸として上下動することで制御されている。
【0128】
図３では、駆動源２０１の駆動軸２０１ａに連結固定されている揺動片２０３は、連結点２０３ｂと連結点２０３ｃが横方向に並んだ、傾きの少ない姿勢となるとともに、駆動源２０２の駆動軸２０２ａに連結固定されている揺動片２０４もまた、連結点２０４ｂと連結点２０４ｃが横方向に並んだ、傾きの少ない姿勢となっている。
そして、揺動片２０３と揺動片２０４とに回動可能に接続される連結棒２０５と連結棒２０６とによって、膝部７３の連結点７３５ａと連結点７３５ｂもまた、傾きの少ない位置関係となっている。
膝部７３は、連結点７３５ａと連結点７３５ｂがこのような位置関係となることによって、第１の膝関節部７８を軸として上下方向（垂直方向）に回動して、第２の膝関節部７９を前方に押し出した姿勢となるように位置決めされている。
そして、揺動片２０３と揺動片２０４とに回動可能に接続される連結棒２０５と連結棒２０６とによって、膝部７３の連結点７３５ａと連結点７３５ｂもまた、傾きの少ない位置関係となっている。
膝部７３は、連結点７３５ａと連結点７３５ｂがこのような位置関係となることによって、第１の膝関節部７８を軸として上下方向（垂直方向）に回動して、第２の膝関節部７９を前方に押し出した姿勢となるように位置決めされている。
【0129】
下脚部７４は、駆動源を介しておらず、第２の膝関節部７９を軸として上下方向（垂直方向）に回動可能であり、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の上下方向や前後方向の位置関係に応じて従動的に回動するとともに、膝部７３が位置決められた際に、第２の膝関節部７９と走行レバー３０４（３０５）の上下方向や前後方向の位置関係に応じて従動的に回動する。
図３では、下脚部７４は、膝部７３の第２の膝関節部７９によって前方に押し出され、脚接続部９で走行レバー３０４（３０５）を前方に押し出す姿勢となるように位置付けられている。
図３では、下脚部７４は、膝部７３の第２の膝関節部７９によって前方に押し出され、脚接続部９で走行レバー３０４（３０５）を前方に押し出す姿勢となるように位置付けられている。
【0130】
付根部２３と上脚部７２と膝部７３と下脚部７４が上述のように位置決めされることによって、脚接続部９に接続される走行レバー３０４（３０５）が前方に押し倒された状態となる。
【0131】
図１９では、操作部３で操作者がした、作業用操作杵３４ａ（３４ｂ）を手前方に引き倒す動作に連動して、操縦部２では、腕部３を動作させ、油圧ショベル（バックホウ）の作業レバー３０２（３０３）を前方に押し倒しており、さらに、操作部３で操作者がした、走行用操作杵３５ａ（３５ｂ）を手前に引き倒す動作に連動して、操縦部２では、脚部７を動作させ、油圧ショベル（バックホウ）の走行レバー３０４（３０５）を手前に引き倒している状態を示している。
【0132】
この場合の腕部３の動作について以下に説明する（図１９参照）。
肩部６１は、駆動源１０１が姿勢を維持するように制御されることによって、第１の肩関節部６６を軸にして左右方向（水平方向）に回動することなく、腕接続部８を前方（図１９にて矢印Ｂで示す方向）に向けた姿勢を維持している。
第１の上腕部６２１，６２２は、駆動源１０２と駆動源１０３が協働するように同調制御されることで、第２の肩関節部６７を軸として上下方向（垂直方向）に回動し、肘部６３を前方に向けて振り上げた姿勢となるように位置決めされている。
第２の上腕部６２３，６２４は、第１の上腕部６２１，６２２に従動した動作となり、第３の肩関節部８０を軸として上下方向（垂直方向）に回動し、肘部６３を前方に向けて振り上げた姿勢となるように位置決めされている。
肩部６１は、駆動源１０１が姿勢を維持するように制御されることによって、第１の肩関節部６６を軸にして左右方向（水平方向）に回動することなく、腕接続部８を前方（図１９にて矢印Ｂで示す方向）に向けた姿勢を維持している。
第１の上腕部６２１，６２２は、駆動源１０２と駆動源１０３が協働するように同調制御されることで、第２の肩関節部６７を軸として上下方向（垂直方向）に回動し、肘部６３を前方に向けて振り上げた姿勢となるように位置決めされている。
第２の上腕部６２３，６２４は、第１の上腕部６２１，６２２に従動した動作となり、第３の肩関節部８０を軸として上下方向（垂直方向）に回動し、肘部６３を前方に向けて振り上げた姿勢となるように位置決めされている。
【0133】
肘部６３は、第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４に従動して、第２の肘関節部６９は前方向に向けた姿勢のままで、前方に向けて振り上げた状態に位置決めされている。
下腕部６４は、駆動源１０４が制御されることで、第２の肘関節部６９を軸として上下方向（垂直方向）に回動して、腕接続部８がさらに斜め下方に向いた姿勢となるように位置決めされている。
下腕部６４は、駆動源１０４が制御されることで、第２の肘関節部６９を軸として上下方向（垂直方向）に回動して、腕接続部８がさらに斜め下方に向いた姿勢となるように位置決めされている。
【0134】
肩部６１と第１の上腕部６２１，６２２と第２の上腕部６２３，６２４と肘部６３と下腕部６４が上述のように位置決めされることによって、腕接続部８に接続される作業レバー３０２（３０３）が前方に押し倒された状態となる。
【0135】
次に、脚部７の動作について以下に説明する（図１９参照）。
付根部２３と下脚部７２は、前述の通り、駆動源を介しておらず、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の上下方向や前後方向の位置関係に応じて従動的に回動して位置決めされている。
付根部２３と下脚部７２は、前述の通り、駆動源を介しておらず、脚接続部９を走行レバー３０４（３０５）に接続する際に、付根部２３と走行レバー３０４（３０５）の上下方向や前後方向の位置関係に応じて従動的に回動して位置決めされている。
【0136】
膝部７３は、駆動源２０１と駆動源２０２が同調制御されることで第１の膝関節部７８を軸として上下方向（垂直方向）に回動して位置決めされ、駆動源２０１の駆動軸２０１ａに連結固定されている揺動片２０３は、連結点２０３ｂと連結点２０３ｃが前下がりに並んだ、傾いた姿勢となるとともに、駆動源２０２の駆動軸２０２ａに連結固定されている揺動片２０４もまた、連結点２０４ｂと連結点２０４ｃが前下がりに並んだ、傾いた姿勢となっている。
そして、揺動片２０３と揺動片２０４とに回動可能に接続される連結棒２０５と連結棒２０６とによって、膝部７３の連結点７３５ａと連結点７３５ｂもまた、前下がりに並んだ傾いた位置関係となっている。
膝部７３は、連結点７３５ａと連結点７３５ｂがこのような位置関係となることによって、第１の膝関節部７８を軸として上下方向（垂直方向）に回動して、第２の膝関節部７９が後方に引かれた位置となるように位置付けられている。
下脚部７４は、駆動源を介しておらず、膝部７３の第２の膝関節部７９によって後方に引かれた姿勢に位置付けられている。
そして、揺動片２０３と揺動片２０４とに回動可能に接続される連結棒２０５と連結棒２０６とによって、膝部７３の連結点７３５ａと連結点７３５ｂもまた、前下がりに並んだ傾いた位置関係となっている。
膝部７３は、連結点７３５ａと連結点７３５ｂがこのような位置関係となることによって、第１の膝関節部７８を軸として上下方向（垂直方向）に回動して、第２の膝関節部７９が後方に引かれた位置となるように位置付けられている。
下脚部７４は、駆動源を介しておらず、膝部７３の第２の膝関節部７９によって後方に引かれた姿勢に位置付けられている。
【0137】
付根部２３と上脚部７２と膝部７３と下脚部７４が上述のように位置決めされることによって、脚接続部９に接続される走行レバー３０４（３０５）が手前に引き倒された状態となる。
【0138】
なお、作業レバー３０４（３０５）を左右方向に倒す場合には、肩部６１を駆動源１０１の制御により第１の肩関節部６６を軸として左右方向（水平方向）に回動させることによって、腕接続部８が左右方向（水平方向）に旋回するので対応可能である。この場合、上述した、作業レバー３０４（３０５）を押し倒したり引き倒したりする前後方向の動作と同時に、腕接続部８を左右方向に旋回動作させることで、作業レバー３０４（３０５）を左右方向に倒す動作をすることによって、前後左右の全ての角度に作業レバー３０４（３０５）を操作可能である。
【0139】
本実施形態では、第１の上腕部６２１，６２２の上部６２１ａ，６２２ａと下部６２１ｂ，６２２ｂとの間に空間６２７，６２７ａを有し、第２の上腕部６２３，６２４の上部６２３ａ，６２２ａと下部６２３ｂ，６２４ｂとの間に空間６２７ｂ，６２７ｃを有した構成として、肩部６１の底板６１ｃとの干渉を避けたが、肩部６１の底板６１ｃとの干渉を避けることができれば、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４の形状はこの限りではない。
例えば、図２１に示す変形例のように、第２の肩関節部６７及び第３の肩関節部８０を前方（図２０にて矢印Ｂで示す方向）に突き出した配置とすれば、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４は、それぞれ等しい長さの直線状の腕部として形成されても良い。なお、その他の構成は前述した本実施形態と同様であるので、図面に同一の符号を用いることでその説明を省略する。
この場合には、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４が下方向（図２０中矢印Ｄの方向）に向いているときも、肩部６１の底板６１ｃとの隙間が十分に確保され干渉することがない。
さらに、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４が等長であって、２本の等長アームの上側の節の間隔と下側の節の間隔も等長となる、リンク機構を構成しているため、上腕部６２、肘部６３、下腕部６４及び腕接続部８の動作は、上述した本実施形態と同様である。
例えば、図２１に示す変形例のように、第２の肩関節部６７及び第３の肩関節部８０を前方（図２０にて矢印Ｂで示す方向）に突き出した配置とすれば、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４は、それぞれ等しい長さの直線状の腕部として形成されても良い。なお、その他の構成は前述した本実施形態と同様であるので、図面に同一の符号を用いることでその説明を省略する。
この場合には、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４が下方向（図２０中矢印Ｄの方向）に向いているときも、肩部６１の底板６１ｃとの隙間が十分に確保され干渉することがない。
さらに、第１の上腕部６２１，６２２及び第２の上腕部６２３，６２４が等長であって、２本の等長アームの上側の節の間隔と下側の節の間隔も等長となる、リンク機構を構成しているため、上腕部６２、肘部６３、下腕部６４及び腕接続部８の動作は、上述した本実施形態と同様である。
【0140】
また、本実施形態では、左右２本の腕部６と左右２本の脚部７を備えた例を説明したが、腕部６と脚部７の数については操縦部２が操縦する油圧ショベル（バックホウ）等の建設機械の構成に合わせて設計時に設定されれば良い。たとえば、作業レバー３０２（３０３）が４本ある建設機械であれば、操縦部２の腕部６も４本に設定し、それぞれ、個別に遠隔制御されることによって遠隔操作可能にすれば良い。
また、脚部７についても腕部６と同様に、建設機械の走行レバー３０４（３０５）の数に合わせて設定されれば良い。
なお、建設機械が、走行レバー３０４（３０５）の代わりに作業レバーの形態のレバー装置で構成されている場合には、前述の作業レバー３０２（３０３）が４本ある建設機械の場合と同様に、操縦部２の腕部６も４本に設定すれば良い。
また、脚部７についても腕部６と同様に、建設機械の走行レバー３０４（３０５）の数に合わせて設定されれば良い。
なお、建設機械が、走行レバー３０４（３０５）の代わりに作業レバーの形態のレバー装置で構成されている場合には、前述の作業レバー３０２（３０３）が４本ある建設機械の場合と同様に、操縦部２の腕部６も４本に設定すれば良い。
【0141】
さらに、建設機械のコックピット２４が、走行レバー３０４（３０５）に加えてペダルも備えている場合には、ペダルに接続する脚接続部９を備えて、ペダルの踏み込み操作を遠隔操作可能にしても良い。その場合には、操縦部２はコックピットのペダルを操作する脚部を備え、操作部３は走行用操作杵３５ａ，３５ｂに加えてペダルを備えて、操作部３のペダルが前後に傾いた変位量（踏み込み量）も走行用操作杵３５ａ，３５ｂの前後の傾きの変位量と同様に電気的に検出すれば良い。このように設計すれば、操作者が操作部３のペダルを踏み込み操作することによって、操縦部２を遠隔操作して建設機械のペダルを踏み込み操作することができる。
なお、建設機械が走行用操作杵３５ａ，３５ｂに代えてペダルのみを備えている場合には、走行用操作杵３５ａ，３５ｂの変位量の検出構造に置き換えて、ペダルの前後の傾きの変位量を電気的に検出して制御すれば良い。
なお、建設機械が走行用操作杵３５ａ，３５ｂに代えてペダルのみを備えている場合には、走行用操作杵３５ａ，３５ｂの変位量の検出構造に置き換えて、ペダルの前後の傾きの変位量を電気的に検出して制御すれば良い。
【産業上の利用可能性】
【0142】
本発明は、油圧ショベル以外の各種建設機械にも利用可能である。
【符号の説明】
【0143】
２ 操縦部
３ 操作部
４ 撮影部
５ 制御部
３１ 運転席
３２ 操作杆
２４ コックピット
３３ ディスプレイ部
３２ 操作杵
６ 腕部
７ 脚部
８ 腕接続部
９ 脚接続部
６６ 第１の肩関節部
６７ 第２の肩関節部
６８ 第１の肘関節部
６９ 第２の肘関節部
７６ 第１の腰関節部
７７ 第２の腰関節部
７８ 第１の膝関節部
７９ 第２の膝関節部
８０ 第３の肩関節部
８１ 第３の肘関節部
１０１，１０２，１０３，１０４ 駆動源
３０２，３０３ 作業レバー
３０４，３０５ 走行レバー
３ 操作部
４ 撮影部
５ 制御部
３１ 運転席
３２ 操作杆
２４ コックピット
３３ ディスプレイ部
３２ 操作杵
６ 腕部
７ 脚部
８ 腕接続部
９ 脚接続部
６６ 第１の肩関節部
６７ 第２の肩関節部
６８ 第１の肘関節部
６９ 第２の肘関節部
７６ 第１の腰関節部
７７ 第２の腰関節部
７８ 第１の膝関節部
７９ 第２の膝関節部
８０ 第３の肩関節部
８１ 第３の肘関節部
１０１，１０２，１０３，１０４ 駆動源
３０２，３０３ 作業レバー
３０４，３０５ 走行レバー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】