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多節リンク膝継手

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に係る膝継手は、膝部に連結されたピストンロッドの位置を検出し、この検出結果から膝部の屈曲角度を求めてエアシリンダを制御する。膝部の動きを補助する補助駆動部として、エアシリンダや油圧シリンダ以外に、ピストンロッドを持たない回転式油圧ダンパなどを用いる場合もある。この場合、屈曲角度の検出に関する構成を変更する必要がある。屈曲角度の検出に関する構成を、異なる方式の補助駆動部にも対応可能な構成にできれば、多様な製品群を展開する上で部品を共通化してコストを低減できる可能性がある。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明のある態様は、多節リンク膝継手である。この多節リンク膝継手は、上部リンク部材および下部リンク部材を含む複数のリンク部材を有する多節リンク機構により、上部リンク部材が下部リンク部材に対して回転する膝部と、上部リンク部材の回転にしたがって移動する従動部材と、リンク部材に設けられた、従動部材の位置を検出する位置検出部と、従動部材の位置から膝部の屈曲角度を求める角度検出部と、を備える。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、多節リンク膝継手において膝部の屈曲角度を検出する構成を、複数の方式の補助駆動部に対応可能な構成とすることができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 実施の形態に係る多節リンク膝継手の側面図である。
【図2】 実施の形態に係る多節リンク膝継手の断面概略図である。
【図3】 図３（ａ）～（ｃ）は、実施の形態に係る多節リンク膝継手の膝部が屈曲する様子を示す図である。
【図4】 実施の形態に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図5】 図５（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る回転検出部の構成を示す図である。
【図6】 実施の形態に係る上部リンクの溝を示す図である。
【図7】 図７（ａ）～（ｃ）は、実施の形態に係る膝部の屈曲にしたがって従動部材が移動する様子を示す図である。
【図8】 実施の形態に係る位置検出部の検出値と膝部の屈曲角度との関係を示す図である。
【図9】 実施の形態に係る膝部の屈曲角度および従動部材の移動角度を示す図である。
【図10】 図１０（ａ）～（ｃ）は、実施の形態に係る膝部の屈曲角度、従動部材の移動角度、および従動部材の軸方向移動量の関係を示す図である。
【図11】 変形例１に係る多節リンク膝継手を示す断面概略図である。
【図12】 図１２（ａ）～（ｃ）は、変形例１に係る膝部の屈曲角度、従動部材の移動角度、および従動部材の軸方向移動量の関係を示す図である。
【図13】 変形例２に係る多節リンク膝継手を示す断面概略図である。
【図14】 別の実施の形態に係る多節リンク膝継手の断面概略図である。
【図15】 膝部の屈曲角度が０°のときの別の実施の形態に係る回転検出部を示す概略図である。
【図16】 膝部の屈曲角度が大きくなったときの別の実施の形態に係る多節リンク膝継手の断面概略図である。
【図17】 膝部の屈曲角度が大きくなったときの別の実施の形態に係る回転検出部を示す概略図である。
【図18】 さらに別の実施の形態に係る多節リンク膝継手の断面概略図である。
【図19】 図１９（ａ）～（ｄ）は、膝部が屈曲する様子を示す図である。
【図20】 さらに別の実施の形態に係る多節リンク膝継手の断面概略図である。
【図21】 図２１（ａ）～（ｄ）は、膝部が屈曲する様子を示す図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０ 膝部、 １２ 下腿部、 １４ 制御装置、 １６ 上部リンク、 １８ 下部リンク、 ３４，２３４ 溝、 ３６、２３６ 回転検出部、 ３８ 従動部材、 ４２ 角度検出部、 ４４ 制御部、 ４６ 補助駆動部、 ５８ 突起、 ６２，２６２ 磁石、 ６４，２６４，３６４，４６４ 位置検出部、 １００，１０２，１０４，２００，３００，４００ 多節リンク膝継手、 ２０３ 突当部材、 ３１０ シリンダ装置、 ３１２ シリンダチューブ、 ３１４ ピストンロッド。

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