特許 7016884 ロボット制御とサービス提供方法、装置及び電子機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-28

(45)【発行日】2022-02-07

(54)【発明の名称】ロボット制御とサービス提供方法、装置及び電子機器

(51)【国際特許分類】

   G06F 9/52 20060101AFI20220131BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20220131BHJP

   G06F 9/455 20060101ALI20220131BHJP

【ＦＩ】

G06F9/52 150C

B25J9/22 Z

G06F9/455 150

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2019557376

(86)(22)【出願日】2017-05-11

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-08-20

(86)【国際出願番号】 CN2017084033

(87)【国際公開番号】W WO2018205234

(87)【国際公開日】2018-11-15

【審査請求日】2019-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】521093299

【氏名又は名称】達闥機器人有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＣＬＯＵＤＭＩＮＤＳ （ＳＨＡＮＧＨＡＩ） ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】２ＮＤ ＦＬＯＯＲ， ＢＵＩＬＤＩＮＧ ２， ＮＯ．１５０８ ＫＵＮＹＡＮＧ ＲＯＡＤ， ＭＩＮＨＡＮＧ ＤＩＳＴＲＩＣＴ， ＳＨＡＮＧＨＡＩ ２００２４５， ＣＨＩＮＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100199819

【弁理士】

【氏名又は名称】大行 尚哉

(72)【発明者】

【氏名】温燕飛

【審査官】三坂 敏夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１５２５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１３８２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１７１５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／１２５６４３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ９／４５５－９／５４

Ｂ２５Ｊ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行することであって、前記アプリケーションのファイルシステムデータは予めローカルロボットによって同期されて得られるものであることと、
前記アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期することと、を含み、
ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信する前に、
ローカルロボットにアプリケーション同期指令を送信することをさらに含むことを特徴とするロボット制御方法。

【請求項2】

前記の、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行する前に、
ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信することであって、前記ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータは、前記ローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおける前記アプリケーションに対してファイルシステムのスナップショットを作成して得られるものであることと、
クラウドバーチャルマシンを起動させ、前記クラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行するとともに、前記ファイルシステムデータをロードすることと、をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期することと、
クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信することと、を含み、
ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、
クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信することをさらに含むことを特徴とするロボットサービス提供方法。

【請求項4】

前記の、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信した後、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、
前記アプリケーションをロックすることをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、
前記アプリケーションをアンロックすることをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、
前記実行結果を表示することをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項7】

ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行するためのプログラム実行モジュールであって、前記アプリケーションのファイルシステムデータは予めローカルロボットによって同期されて得られるものであるプログラム実行モジュールと、
前記アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期する逆同期モジュールと、
ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信する前に、ローカルロボットにアプリケーション同期指令を送信するためのクラウド送信モジュールと、を含むことを特徴とするロボット制御装置。

【請求項8】

前記の、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行する前に、ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信するためのクラウド受信モジュールであって、前記ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータは、前記ローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおける前記アプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成して得られるものであるクラウド受信モジュールと、
クラウドバーチャルマシンを起動させ、前記クラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行するとともに、前記ファイルシステムデータをロードするためのシステム実行モジュールとをさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の装置。

【請求項9】

ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期するための同期モジュールと、
クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信するためのローカル第１受信モジュールと、
ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信するためのローカル第２受信モジュールと、を含むことを特徴とするロボットサービス提供装置。

【請求項10】

前記の、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信した後、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、前記アプリケーションをロックするためのロックモジュールをさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。

【請求項11】

前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記アプリケーションをアンロックするためのアンロックモジュールをさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。

【請求項12】

前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記実行結果を表示するための表示モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の装置。

【請求項13】

メモリと、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のモジュールとを含み、
前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリに格納され、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されるように配置され、前記１つ又は複数のモジュールは請求項１または２に記載の方法における各ステップを実行するための指令を含むことを特徴とする電子機器。

【請求項14】

電子機器に請求項１または２に記載の方法における各ステップを実行させるための指令を含むことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項15】

メモリと、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のモジュールとを含み、
前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリに格納され、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されるように配置され、前記１つ又は複数のモジュールは請求項３乃至６のいずれか一項に記載の方法における各ステップを実行するための指令を含むことを特徴とする電子機器。

【請求項16】

電子機器に請求項３乃至６のいずれか一項に記載の方法における各ステップを実行させるための指令を含むことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、クラウドロボットの技術分野に関し、特に、ロボット制御とサービス提供方法、装置及び電子機器に関する。

【背景技術】

【0002】

クラウド知能ロボットの中核的な特徴は、ロボットの脳をクラウドに置き、ローカルロボットがクラウド知能の制御端末に接続され、制御端末がロボットの実体として高速セキュリティネットワークを通じてクラウドの脳に接続されることである。ロボットの全ての人工知能は、制御端末によって高速セキュリティネットワークを通じてクラウドから取得され、つまり、クラウドの人工知能はロボットの全ての動作を制御している。

【0003】

しかしながら、従来の技術の条件下で、クラウドの人工知能はまだ１００％で完全自動化制御を実現することができず、ロボット実体の挙動制御について理想的なものではない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願の実施例は、ロボット実体がより良いサービスを提供するように、ロボット実体の挙動に対するクラウドの制御をさらに向上させることを１つの目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

第１方面、本願の実施例では、
ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行することであって、前記アプリケーションのファイルシステムデータは予めローカルロボットによって同期されて得られるものであることと、
前記アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期することと、を含むロボット制御方法が提供される。

【0006】

第２方面、本願の実施例では、
ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行するためのプログラム実行モジュールであって、前記アプリケーションのファイルシステムデータは予めローカルロボットによって同期されて得られるものであるプログラム実行モジュールと、
前記アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期する逆同期モジュールとを含むロボット制御装置が提供される。

【0007】

第３方面、本願の実施例では、メモリと、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のモジュールとを含み、
前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリに格納され、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されるように配置され、前記１つ又は複数のモジュールは上記のような１つのロボット制御方法における各ステップを実行するための指令を含む電子機器が提供される。

【0008】

第４方面、本願の実施例では、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に埋め込まれたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムは、前記電子機器に上記のようなロボット制御方法における各ステップを実行させるための指令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。

【0009】

有益な効果は下記の通りである。
本願の実施例に提供されたロボット制御方法として、ローカルロボットのアプリケーションをクラウドに予め同期し、そして、クラウドにおける、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行したクラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行し、アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期することにより、クラウドが端末アプリケーションを遠隔操作することを実現し、ロボットの挙動への制御能力をさらに向上させるようになる。

【0010】

第５方面、本願の実施例では、
ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期することと、
クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信することと、を含むロボットサービス提供方法が提供される

【0011】

第６方面、本願の実施例では、
ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期するための同期モジュールと、
クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信するためのローカル第１受信モジュールとを含むロボットサービス提供装置が提供される。

【0012】

第７方面、本願の実施例では、メモリと、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のモジュールとを含み
前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリに格納され、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されるように配置され、前記１つ又は複数のモジュールは上記のような１つのロボットサービス提供方法における各ステップを実行するための指令を含む電子機器が提供される。

【0013】

第８方面、本願の実施例では、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に埋め込まれたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムは、前記電子機器に上記のようなロボットサービス提供方法における各ステップを実行させるための指令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。

【0014】

有益な効果は下記の通りである。
本願の実施例に提供されたロボットサービス提供方法において、本願のローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期し、クラウドロボットによりアプリケーションに対して処理、実行等の操作を行うことができるため、クラウドロボットによって逆同期されたアプリケーションの実行結果を受信すればよく、それによって、クラウドが端末アプリケーションを遠隔操作することを実現し、ロボットの挙動への制御能力をさらに向上させることにより、ロボットがより良好にユーザにサービスを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

以下、図面を参照しながら本願の具体的な実施例を説明し、そのうち、

【図1】図１は、本願の実施例１におけるロボット制御方法の実施を示すフローチャートである。

【図2】図２は、本願の実施例２におけるロボットサービス提供方法の実施を示すフローチャートである。

【図3-1】図３―１は、本願の実施例３におけるロボット制御装置を示す構成模式図の１である。

【図3-2】図３―２は、本願の実施例３におけるロボット制御装置を示す構成模式図の２である。

【図3-3】図３―３は、本願の実施例３におけるロボット制御装置を示す構成模式図の３である。

【図4-1】図４―１は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の１である。

【図4-2】図４―２は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の２である。

【図4-3】図４―３は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の３である。

【図4-4】図４―４は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の４である。

【図4-5】図４―５は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の５である。

【図5】図５は、本願の実施例５における電子機器を示す構成模式図である。

【図6】図６は、本願の実施例６における電子機器を示す構成模式図である。

【図7】図７は、本願の実施例９におけるロボットシステムを示す構成模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本願の発明及び利点をより明確にするために、以下、図面を組み合わせて本願の例示的な実施例をさらに詳細に説明し、明らかに、記載される実施例は、本願の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例を網羅するものではない。また、矛盾しない場合、本開示の実施例及び実施例における特徴は互いに組み合わせることができる。

【0017】

従来技術の欠陥に対して、本願の実施例では、ロボット制御とサービス提供方法、装置及び電子機器が提供され、以下で説明する。

【0018】

実施例１
図１は、本願の実施例１におけるロボット制御方法の実施を示すフローチャートであり、図１に示すように、前記ロボット制御方法は以下のステップを含むことができる。

【0019】

ステップ１０１、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行し、前記アプリケーションのファイルシステムデータは予めローカルロボットによって同期されて得られるものである。

【0020】

ステップ１０２、前記アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期する。

【0021】

本実施例は、クラウドロボットの角度から説明するものである。クラウドロボットは、ローカルロボットのオペレーティングシステムと同じクラウドバーチャルマシンを１つ又は複数予め構築して、ローカルロボットとアプリケーションの同期を完了することにより、クラウドの前記バーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行することができ、実行の終了後、実行結果をローカルロボットに逆同期することにより、クラウドから制御端末上のアプリケーションを操作する目的を達し、それによって、クラウドはローカルロボットの挙動をより良好に制御することができ、さらにユーザにより良いサービスを提供することができる。

【0022】

具体的に実施する場合、クラウドロボットのクラウドバーチャルマシンは、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムカーネル、例えば、Ｌｉｎｕｘ Ｋｅｒｎｅｌ（Ｌｉｎｕｘカーネル）（Ｌｉｎｕｘは登録商標である）を採用することができ、クラウドロボットのクラウドバーチャルマシンはローカルロボットと同じオペレーティングシステム、例えば、Ａｎｄｒｏｉｄ（アンドロイド）システム等を採用することができる。アプリケーションは従来技術における各種のアプリケーションであってもよく、ここで枚挙しない。

【0023】

実施中、前記の、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行する前に、前記方法は、
ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信することであって、前記ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータは、前記ローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおける前記アプリケーションに対してファイルシステムのスナップショットを作成して得られるものであることと、
クラウドバーチャルマシンを起動させ、前記クラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行するとともに、前記ファイルシステムデータをロードすることと、をさらに含むことができる。

【0024】

具体的に実施する場合、クラウドロボットがローカルロボットと同じアプリケーションを実行する前に、クラウドはまずローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信し、そして、クラウドバーチャルマシンを起動させ、前記クラウドバーチャルマシン上でローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行するとともに、前記アプリケーションのファイルシステムデータをロードすることができる。

【0025】

そのうち、前記クラウドロボットが受信したローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータは、ローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおける前記アプリケーションに対してファイルシステムのスナップショットを作成して得られるものであってもよい。本実施例におけるローカルロボットはファイルシステムのスナップショットをすることができ、いずれのタイミングにおいてもファイルシステムに対してスナップショットを作成し、ファイルシステムのスナップショット又はアプリケーションのデータをクラウドサーバにアップロードすることができる。

【0026】

実施中、前記の、ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信する前に、前記方法は、
ローカルロボットにアプリケーション同期指令を送信することをさらに含むことができる。

【0027】

具体的に実施する場合、クラウドロボットがローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信する前に、まずローカルロボットにアプリケーション同期指令を送信し、ローカルロボットは、前記アプリケーション同期指令を受信した後、前記アプリケーション同期指令に従ってアプリケーションのデータをクラウドサーバに同期することができる。

【0028】

本実施例では、ローカルロボットはクラウドへ同期するアプリケーションのデータを自分で決定してもよいし、クラウドから送信されたアプリケーション同期指令を受信した後、指令に従ってクラウドへアプリケーションのデータを同期してもよい。

【0029】

本実施例に提供されたロボット制御方法において、ローカルロボットのアプリケーションをクラウドに予め同期し、そして、クラウドにおける、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行したクラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行し、アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期することにより、クラウドが端末アプリケーションを遠隔操作することを実現し、ロボットの挙動への制御能力をさらに向上させるようになる。

【0030】

実施例２
図２は、本願の実施例２におけるロボットサービス提供方法の実施を示すフローチャートであり、図２に示すように、前記ロボットサービス提供方法は以下のステップを含むことができる。

【0031】

ステップ２０１、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期する。

【0032】

ステップ２０２、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信する。

【0033】

本実施例はローカルロボット側から説明するものである。ローカルロボットは、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成し、そして、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドサーバ又はクラウドロボットに同期することができ、クラウドロボットによる処理が完了した後、ローカルロボットはクラウドロボットによって逆同期された当該アプリケーションの実行結果を受信すればよい。本実施例に提供された発明を採用することで、クラウドはローカルロボットのアプリケーションを遠隔制御することができ、それによってローカルロボットはユーザにより良くサービスを提供することができる。

【0034】

実施中、前記の、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、前記方法は、
クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信することをさらに含むことができる。

【0035】

具体的に実施する場合、ローカルロボットは、ローカルオペレーティングシステムのアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信し、前記アプリケーション同期指令に従ってローカルなアプリケーションに対しスナップショットを作成するとともに、ファイルシステムデータをクラウドロボットに同期することができる。

【0036】

具体的に実施する場合、ローカルロボットは、自身の需要に応じて自発的に同期を開始し、又はユーザからの需要に応じて自発的に同期を開始してもよい。

【0037】

実施中、前記の、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信した後、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、前記方法は、
前記アプリケーションをロックすることをさらに含むことができる。

【0038】

具体的に実施する場合、ローカルロボットは、前記の、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信した後、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、同期中又はクラウドロボットによるアプリケーションの実行中にローカルアプリケーションのファイルシステムデータに変化が生じて、実行結果にエラーが発生してしまうことを回避するように、同期しようとするアプリケーションをロックすることができる。

【0039】

実施中、前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記方法は、
前記プリケーションをアンロックすることをさらに含むことができる。

【0040】

具体的に実施する場合、クラウドロボットが前記アプリケーションに対する実行を完了し、ローカルロボットがクラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、ローカルロボット又はユーザがローカルな前記プリケーションを正常に使用又は実行することができるように、ローカルロボットは、ローカルな前記プリケーションをアンロックすることができる。

【0041】

実施中、前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記方法は、
前記実行結果を表示することをさらに含むことができる。

【0042】

具体的に実施する場合、ローカルロボットは、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、ユーザにサービスを提供するように、前記実行結果をローカルロボットの表示画面に表示することができる。

【0043】

具体的に実施する場合、ローカルロボットは、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記実行結果を音声出力等の方式でユーザに報知してもよく、前記実行結果に従って相応的な動作等を自発的に実行してもよい。

【0044】

本実施例に提供されたロボットサービス提供方法おいて、本願のローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期し、クラウドロボットによりアプリケーションに対して処理、実行等の操作を行うことができるため、クラウドロボットによって逆同期されたアプリケーションの実行結果を受信すればよく、それによって、クラウドが端末アプリケーションを遠隔操作することを実現し、ロボットの挙動への制御能力をさらに向上させることにより、ロボットがより良好にユーザにサービスを提供することができる。

【0045】

実施例３
同一の発明思想に基づいて、本願の実施例では、ロボット制御装置がさらに提供され、これらの機器が問題を解決する原理がロボット制御方法と類似するため、これらの機器の実施は方法の実施を参照することができ、重複の内容を再び説明しない。

【0046】

図３－１は、本願の実施例３におけるロボット制御装置を示す構成模式図の１であり、図３－１に示すように、前記ロボット制御装置は、
ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で、前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行するためのプログラム実行モジュール３０１であって、前記アプリケーションのファイルシステムデータは予めローカルロボットによって同期されて得られるものであるプログラム実行モジュール３０１と、
前記アプリケーションの実行結果をローカルロボットに逆同期する逆同期モジュール３０２とを含むことができる。

【0047】

図３－２は、本願の実施例３におけるロボット制御装置を示す構成模式図の２であり、図３－２に示すように、実施中、前記装置は、
前記の、ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを予め実行したクラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じアプリケーションを実行する前に、ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信するためのクラウド受信モジュール３０３であって、前記ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータは、前記ローカルロボットがローカルオペレーティングシステムにおける前記アプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成して得られるものであるクラウド受信モジュール３０３と、
クラウドバーチャルマシンを起動させ、前記クラウドバーチャルマシン上で前記ローカルロボットと同じオペレーティングシステムを実行するとともに、前記ファイルシステムデータをロードするためのシステム実行モジュール３０４とをさらに含むことができる。

【0048】

図３－３は、本願の実施例３におけるロボット制御装置を示す構成模式図の３であり、図３－３に示すように、実施中、前記装置は、
前記の、ローカルロボットによって同期されたアプリケーションのファイルシステムデータを受信する前に、ローカルロボットにアプリケーション同期指令を送信するためのクラウド送信モジュール３０５をさらに含むことができる。

【0049】

実施例４
図４－１は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の１であり、図４－１に示すように、前記ロボットサービス提供装置は、
ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータをクラウドロボットに同期するための同期モジュール４０１と、
クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信するためのローカル第１受信モジュール４０２とを含むことができる。

【0050】

図４－２は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の２であり、図４－２に示すように、実施中、前記装置は、
前記の、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信するためのローカル第２受信モジュール４０３をさらに含むことができる。

【0051】

図４－３は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の３であり、図４－３に示すように、実施中、前記装置は、
前記の、クラウドロボットから送信されたアプリケーション同期指令を受信した後、ローカルオペレーティングシステムにおけるアプリケーションに対しファイルシステムのスナップショットを作成する前に、前記アプリケーションをロックするためのロックモジュール４０４をさらに含むことができる。

【0052】

図４－４は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の４であり、図４－４に示すように、実施中、前記装置は、
前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記プリケーションをアンロックするためのアンロックモジュール４０５をさらに含むことができる。

【0053】

図４－５は、本願の実施例４におけるロボットサービス提供装置を示す構成模式図の５であり、図４－５に示すように、実施中、前記装置は、
前記の、クラウドロボットによって逆同期された前記アプリケーションの実行結果を受信した後、前記実行結果を表示するための表示モジュール４０６をさらに含むことができる。

【0054】

説明の便宜上、以上の前記装置の各部分及び機能は、各モジュール又はユニットに分けられてそれぞれ説明されている。もちろん、本願を実施する際に各モジュール又はユニットの機能を同一又は複数のソフトウェアまたはハードウェアにて実現することができる。

【0055】

実施例５
同一の発明思想に基づいて、本願の実施例では、電子機器も提供され、以下で説明する。

【0056】

図５は、本願の実施例５における電子機器を示す構成模式図であり、図５に示すように、前記電子機器は、メモリ５０１と、１つ又は複数のプロセッサ５０２と、１つ又は複数のモジュールとを含むことができる。
前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリに格納され、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されるように配置され、前記１つ又は複数のモジュールは上記１つのロボット制御方法における各ステップを実行するための指令を含む。

【0057】

具体的に実施する場合、前記電子機器は、携帯電話、パッド（Ｐａｄ）、タブレット、パソコン、インテリジェントロボット等の製品であってもよい。

【0058】

実施例６
図６は、本願の実施例６における電子機器を示す構成模式図であり、図６に示すように、前記電子機器は、メモリ６０１と、１つ又は複数のプロセッサ６０２と、１つ又は複数のモジュールとを含むことができる。
前記１つ又は複数のモジュールは前記メモリに格納され、前記１つ又は複数のプロセッサによって実行されるように配置され、前記１つ又は複数のモジュールは上記１つのロボットサービス提供方法における各ステップを実行するための指令を含む。

【0059】

実施例７
同一の発明思想に基づいて、本願の実施例では、電子機器と組み合わせて使用するコンピュータプログラム製品も提供され、以下で説明する。

【0060】

本実施例に提供されたコンピュータプログラム製品は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に埋め込まれたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムは、前記電子機器に上記ロボット制御方法における各ステップを実行させるための指令を含む。

【0061】

実施例８
同一の発明思想に基づいて、本願の実施例では、電子機器と組み合わせて使用する他のコンピュータプログラム製品も提供され、以下で説明する。

【0062】

本実施例に提供された他のコンピュータプログラム製品は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に埋め込まれたコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムは、前記電子機器に上記ロボットサービス提供方法における各ステップを実行させるための指令を含む。

【0063】

本願の実施を容易にするために、以下、実例に基づいて説明する。

【0064】

実施例９
図７は、本願の実施例９におけるロボットシステムを示す構成模式図であり、図７に示すように、前記ロボットシステムは、ローカルロボット（Ｔｅｒｍｉｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（端末制御装置）又は制御端末という）と、クラウドロボット（Ｃｌｏｕｄ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｄｅｖｉｃｅ（クラウドバーチャルデバイス）又はクラウド仮想装置）とを含むことができ、そのうち、
前記制御端末は、Ｌｉｎｕｘオペレーティングシステム（Ｌｉｎｕｘ Ｋｅｒｎｅｌ）及びスナップショット付きのファイルシステム（Ｆｉｌｅ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｓｎａｐｓｈｏｔ）を実行し、前記制御端末のユーザースペースは、Ａｎｄｒｏｉｄシステム（Ａｎｄｒｏｉｄ Ｓｙｓｔｅｍ）と、アプリケーション（Ｕｓｅｒ ＡＰＰ）と、１つのアプリケーション同期サービ（ＡＰＰ Ｓｙｎｃ ｓｅｒｖｅｒ ｗｉｔｈ ｌｏｃｋ ＆ ｕｎｌｏｃｋ）とからなる。

【0065】

制御端末のソフトウェアアーキテクチャに対応して、クラウドは同じソフトウェアアーキテクチャを採用し、同様にＬｉｎｕｘ Ｋｅｒｎｅｌ（Ｌｉｎｕｘカーネル）を採用し、制御端末に対応するソフトウェアシステムをクラウドバーチャルマシン上（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｍａｃｈｉｎｅ）で実行し、１つのクラウドサーバが１つ又は複数のクラウドバーチャルマシンを実行することができ、クラウドバーチャルマシンは制御端末と同じバージョンのＬｉｎｕｘ Ｋｅｒｎｅｌ（Ｌｉｎｕｘカーネル）を実行することができ、制御端末によって同期されたファイルシステム（ＦＳ ｗｉｔｈ ｓｎａｐｓｈｏｔ）を直接にロードするとともに、当該ファイルシステムでＡｎｄｒｏｉｄシステム（Ａｎｄｒｏｉｄ ｓｙｓｔｅｍ）の実行を起動させる。

【0066】

クラウドから端末アプリケーションを実行する操作プロセスは、以下のようになってもよい。
１）端末アプリケーションの初期化を実行することをクラウドにより開始する。
２）端末アプリケーションの同期サーバが指令を受信した後、実行しようとするアプリケーションをロックし（ＡＰＰ Ｌｏｃｋ）、即ち、ロックの間に、端末は当該アプリケーションを実行することができない。
３）端末アプリケーションの同期サーバがファイルシステムのスナップショットを作成するとともに、当該アプリケーションのファイルシステムデータ（Ｄａｔａ Ｓｙｎｃ）をクラウドサーバに同期する。
４）クラウドサーバはクラウドバーチャルマシンを起動させ、ファイルシステムデータをロードし、Ａｎｄｒｏｉｄ操作システムを実行する。
５）従業員は、需要に応じてクラウドの相応的なＡｎｄｒｏｉｄシステム上で端末アプリケーションを実行することができる。
前記需要は、クラウドがカスタマイズした需要であってもよいし、ローカルロボットがクラウドにアップロードする需要であってもよく、ローカルロボットがクラウドにアップロードする需要はユーザから出された指令であってもよい。
６）タスクが完了した後、クラウドＡｎｄｒｏｉｄシステムは、ファイルシステムを端末に逆同期する（ＡＰＰ ｄａｔａ Ｓｙｎｃ ｂａｃｋ）ことができる。
７）端末アプリケーションの同期サーバは、端末アプリケーションをアンロックし（ＡＰＰ ｕｎｌｏｃｋ）、この際に端末上において実行結果等の情報は表示されることができる。

【0067】

実施例１０
仮に銀行のロビーでサービスを提供するロボットに銀行の財テクソフト（財テクＡＰＰと略す）が予めインストールされており、前記銀行のバックグラウンド従業員がバックグラウンドサーバを通じて前記ロボットにアプリケーションの初期化を開始し、前記ロボットが指令を受信した後に前記財テクＡＰＰをロックし、ロボット端末側で当該財テクＡＰＰを実行することができなくなって、これによって、業務を処理するために銀行に来たユーザの誤操作を防止できる。

【0068】

前記ロボットはファイルシステムのスナップショットを作成するとともに前記財テクＡＰＰのファイルシステムデータをバックグラウンドサーバに同期し、バックグラウンドサーバはクラウドバーチャルマシンを起動させてファイルシステムデータをロードし、前記ロボットと同じ操作システムを実行し、銀行の従業員は需要に応じてバックグラウンドサーバのクラウドバーチャルマシン上で当該財テクＡＰＰを実行し、当該財テクＡＰＰの基本的な設定及び財テク製品のオプションリストを完了した後、ファイルシステムデータをロボット本体に逆同期することができる。

【0069】

業務を処理するために銀行に来たユーザに前記ロボットから当該ユーザの個人需要を満たす財テク製品を提供する必要がある場合、前記ロボットは当該ユーザの需要をバックグラウンドサーバに送信することができ、需要を送信すると同時に、財テクＡＰＰのファイルシステムデータをバックグラウンドサーバに同期することができ、銀行の従業員は前記需要に応じてバックグラウンドサーバのクラウドバーチャルマシン上の財テクＡＰＰを実行し、ユーザの需要に適合する財テク製品を決定するとともに、その結果をロボットに逆同期し、ロボットはバックグラウンドサーバにて逆同期された実行結果（即ち、ユーザの需要を満たす財テク製品）を、ユーザが閲覧できるように表示画面に表示し、又は音声等の方式でユーザに報知する。

【0070】

当業者が理解できるように、本願の実施例は、方法、システム、又はコンピュータプログラム製品として提供されることができる。したがって、本願は、完全なハードウェアの実施例、完全なソフトウェアの実施例、若しくはソフトウェアとソフトウェアとの両方を組み合わせた実施例の形態を採用することができる。そして、本願は、コンピューター利用可能なプログラムコードが含まれる１つ又は複数のコンピューター利用可能記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光メモリ等を含むが、これらに限らない）上で実施されたコンピュータープログラム製品の形態を採用することができる。

【0071】

本願は、本願の実施例に基づく方法、機器（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して説明するものである。コンピュータプログラム指令によってフローチャート及び／又はブロック図における各々のプロセス及び／又はブロック、及びフローチャート及び／又はブロック図におけるプロセス及び／又はブロックの組み合わせを実現することができると理解すべきである。１つの機器を生じるように、これらのコンピュータプログラム指令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ、埋め込みプロセッサ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供することができ、これによって、コンピューター又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサにより実行された指令は、フローチャートの１つ又は複数のプロセス及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックに指定された機能を実現するための装置を生じる。

【0072】

これらのコンピュータプログラム指令は、コンピューター又は他のプログラム可能なデータ処理機器を特定の方式で作動するように案内することが可能なコンピュータ読み取り可能なメモリに格納されることによって、当該コンピュータ読み取り可能なメモリに格納されている指令は指令装置を含む製造品を生じてもよく、当該指令装置は、フローチャートの１つ又は複数のプロセス及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックに指定された機能を実現する。

【0073】

これらのコンピュータプログラム指令は、コンピューター又は他のプログラム可能なデータ処理機器に搭載されることによって、コンピュータにより実現された処理を生じるようにコンピューター又は他のプログラム可能なデータ処理機器にて一連の操作ステップを実行し、それによって、コンピューター又は他のプログラム可能なデータ処理機器上で実行された指令が、フローチャートの１つ又は複数のプロセス及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックに指定された機能を実現するステップを提供する。

【0074】

本願の好適な実施例を説明したが、当業者は基本的な進歩的概念を知れば、これらの実施例に対して別の変更と補正を行うことができる。したがって、特許請求の範囲は、好適な実施例及び本願の範囲に入る全ての変更と補正を含むように解釈されたい。

【図1】

【図2】

【図3-1】

【図3-2】

【図3-3】

【図4-1】

【図4-2】

【図4-3】

【図4-4】

【図4-5】

【図5】

【図6】

【図7】