特許 7017305 ワークポジショナ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-31

(45)【発行日】2022-02-08

(54)【発明の名称】ワークポジショナ

(51)【国際特許分類】

   B23Q 3/04 20060101AFI20220201BHJP

   B23P 19/00 20060101ALI20220201BHJP

   B23Q 1/64 20060101ALI20220201BHJP

   B23Q 1/52 20060101ALI20220201BHJP

【ＦＩ】

B23Q3/04

B23P19/00 304E

B23Q1/64 D

B23Q1/52

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2016206110

(22)【出願日】2016-10-20

(65)【公開番号】P2018065224

(43)【公開日】2018-04-26

【審査請求日】2019-09-20

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100137143

【弁理士】

【氏名又は名称】玉串 幸久

(72)【発明者】

【氏名】島本 光

(72)【発明者】

【氏名】沖村 隆行

(72)【発明者】

【氏名】中村 江児

(72)【発明者】

【氏名】前川 高広

【審査官】中里 翔平

(56)【参考文献】

【文献】米国特許第０５８８７７３３（ＵＳ，Ａ）

【文献】特表２００８－５２１６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０２８４８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５１８０５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５１－１０２３２４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭６１－０７８５３４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０４－３１５５３５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ ３／０４

Ｂ２３Ｐ １９／００

Ｂ２３Ｑ １／２５

Ｂ２３Ｑ １／６４

Ｂ２３Ｑ １／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ワークを保持する第１ワーク保持部を有するワークポジショナであって、
所定の第１回転軸周りの第１回転力を出力し、前記第１ワーク保持部に前記第１回転軸周りの第１角運動を与える第１駆動部と、
前記第１駆動部と協働して前記第１ワーク保持部を支持する軸受部と、
前記第１回転軸から離間した位置に配設されたベースと、
前記ベースから前記第１回転軸に向けて延びる第１支軸に沿って延び、前記第１駆動部を支持する第１支柱と、
前記ベースと前記第１回転軸との間で前記第１支軸に平行に延びる第２支軸に沿って延び、前記軸受部を支持する第２支柱と、を備え、
前記第１駆動部は前記第１支柱の上に配置され、前記軸受部は前記第２支柱の上に配置され、
前記第１支柱は、前記第１支軸に沿って並べられた複数の第１支柱片を含み、
前記第２支柱は、前記第２支軸に沿って並べられた複数の第２支柱片を含み、
前記ベースは、前記第１支軸と交差する位置に配置された第１ベース部と、前記第２支軸と交差する位置に配置された第２ベース部と、前記第１ベース部と前記第２ベース部との間に配置され、且つ、互いに並行する２つの中間ベース部と、を含み、
前記第１ベース部は、前記第１支軸と交差する方向に配設された第１ベース板と、当該第１ベース板における前記第１支柱が延びるのとは反対側の主面である下面に取り付けられる一対の第１アーム及び第１リブと、を有し、
前記第２ベース部は、前記第２支軸と交差する方向に配設された第２ベース板と、当該第２ベース板における前記第２支柱が延びるのとは反対側の主面である下面に取り付けられる一対の第２アーム及び第２リブと、を有し、
前記第１リブは、前記第１支軸が延びる方向及び前記第１ベース板と前記第２ベース板とが対向する方向の双方に交差する方向に延び、
前記第２リブは、前記第２支軸が延びる方向及び前記第１ベース板と前記第２ベース板とが対向する方向の双方に交差する方向に延び、
前記２つの中間ベース部のそれぞれは、当該中間ベース部の両端面が、前記一対の第１アームの各端面及び前記一対の第２アームの各端面に対して突き合わされた状態で、前記第１ベース部及び前記第２ベース部に取り付けられているとともに、前記第１ベース部及び前記第２ベース部から分離可能であり、
前記第１支柱に第１支柱片を追加するとともに前記第２支柱に第２支柱片を追加することにより、前記第１回転軸と前記ベースとの間の距離が長くなり、前記第１支柱から一部の前記第１支柱片を取り除くとともに前記第２支柱から一部の前記第２支柱片を取り除くことにより、前記第１回転軸と前記ベースとの間の距離が短くなる
ワークポジショナ。

【請求項2】

前記第１ベース部に据え付けられ、且つ、前記第１回転軸と平行に延びるレールを備え、
前記第１支柱は、前記レールに沿って位置調整可能である
請求項１に記載のワークポジショナ。

【請求項3】

前記複数の第２支柱片は、形状及び大きさにおいて、前記複数の第１支柱片とそれぞれ同一である
請求項１または２に記載のワークポジショナ。

【請求項4】

前記中間ベース部は、前記第１回転軸の延設方向に延びる棒材である
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のワークポジショナ。

【請求項5】

第２ワークを保持する第２ワーク保持部と、
前記第１回転軸周りの第２回転力を出力し、前記第２ワーク保持部に前記第１回転軸周りの第２角運動を与える第２駆動部と、
前記ベースから前記第１回転軸に向けて延びる第３支軸に沿って延び、前記第２駆動部を支持する第３支柱と、を備え、
前記軸受部は、前記第２駆動部と協働して、前記第２ワーク保持部を支持する
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のワークポジショナ。

【請求項6】

第１ワークを保持する第１ワーク保持部と、
第２ワークを保持する第２ワーク保持部と、
所定の第１回転軸周りの第１回転力を出力し、前記第１ワーク保持部に前記第１回転軸周りの第１角運動を与える第１駆動部と、
前記第１回転軸に対して平行な第２回転軸周りの第２回転力を出力し、前記第２ワーク保持部に前記第２回転軸周りの第２角運動を与える第２駆動部と、
前記第１駆動部と協働して前記第１ワーク保持部を支持する第１軸受部と、
前記第２駆動部と協働して前記第２ワーク保持部を支持する第２軸受部と、
前記第１回転軸から離間した位置に配設されたベースと、
前記ベースから前記第１回転軸に向けて延びる第１支軸に沿って延び、前記第１駆動部を支持する第１支柱と、
前記ベースと前記第１回転軸との間で前記第１支軸に平行に延びる第２支軸に沿って延び、前記第１軸受部および前記第２軸受部を支持する第２支柱と、
前記ベースから前記第２回転軸に向けて延びる第３支軸に沿って延び、前記第２駆動部を支持する第３支柱と、
前記第１支柱と前記第３支柱との間に配置されたスペーサ片と、
を備え、
前記第１支柱は、前記第１支軸に沿って並べられた複数の第１支柱片を含み、
前記第３支柱は、前記第３支軸に沿って並べられた複数の第３支柱片を含み、
前記スペーサ片及び前記複数の第３支柱片それぞれは、形状及び大きさにおいて、前記複数の第１支柱片と同一であり、
前記スペーサ片は、前記複数の第１支柱片間に形成された第１空隙に介挿される第１部位と、前記複数の第３支柱片間に形成された第２空隙に介挿される第２部位と、を含み、
前記スペーサ片、前記第１部位を挟む前記複数の第１支柱片及び前記第２部位を挟む前記複数の第３支柱片は、市松模様を形成する
ワークポジショナ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、加工対象のワークを適切な位置や適切な姿勢に設定するワークポジショナに関する。

【背景技術】

【0002】

ワークポジショナは、加工対象のワークを適切な位置や適切な姿勢に設定するために用いられる（特許文献１を参照）。ワークは、ワークポジショナによって、工具に対して適切な位置や適切な姿勢に保持されるので、ワークは、精度よく加工される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－４７８８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のワークポジショナは、加工対象のワークの形状及び大きさに適合するように設計される。したがって、形状及び大きさにおいて異なる複数のワークが存在するならば、これらのワークに適した複数のワークポジショナが必要とされる。このことは、ワークポジショナの多数の設計作業が必要とされることを意味する。

【0005】

形状及び大きさにおいて異なる複数のワークを保持することができるように設計されたワークポジショナも存在する。しかしながら、このようなワークポジショナを利用可能なワークの種類は、あまり多くない。あるいは、ワークポジショナが、保持されたワークより過度に大きく、加工精度や加工効率に悪影響を及ぼすこともある。

【0006】

本発明は、形状及び大きさにおいて異なる多数のワークに対して利用可能なワークポジショナを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一局面に係るワークポジショナは、第１ワークを保持する第１ワーク保持部を有する。ワークポジショナは、所定の第１回転軸周りの第１回転力を出力し、前記第１ワーク保持部に前記第１回転軸周りの第１角運動を与える第１駆動部と、前記第１駆動部と協働して前記第１ワーク保持部を支持する軸受部と、前記第１回転軸から離間した位置に配設されたベースと、前記ベースから前記第１回転軸に向けて延びる第１支軸に沿って延び、前記第１駆動部を支持する第１支柱と、前記ベースと前記第１回転軸との間で前記第１支軸に平行に延びる第２支軸に沿って延び、前記軸受部を支持する第２支柱と、を備える。前記第１駆動部は前記第１支柱の上に配置され、前記軸受部は前記第２支柱の上に配置される。前記第１支柱は、前記第１支軸に沿って並べられた複数の第１支柱片を含み、前記第２支柱は、前記第２支軸に沿って並べられた複数の第２支柱片を含む。前記ベースは、前記第１支軸と交差する位置に配置された第１ベース部と、前記第２支軸と交差する位置に配置された第２ベース部と、前記第１ベース部と前記第２ベース部との間に配置され、且つ、互いに並行する２つの中間ベース部と、を含み、前記第１ベース部は、前記第１支軸と交差する方向に配設された第１ベース板と、当該第１ベース板における前記第１支柱が延びるのとは反対側の主面である下面に取り付けられる一対の第１アーム及び第１リブと、を有し、前記第２ベース部は、前記第２支軸と交差する方向に配設された第２ベース板と、当該第２ベース板における前記第２支柱が延びるのとは反対側の主面である下面に取り付けられる一対の第２アーム及び第２リブと、を有し、前記第１リブは、前記第１支軸が延びる方向及び前記第１ベース板と前記第２ベース板とが対向する方向の双方に交差する方向に延び、前記第２リブは、前記第２支軸が延びる方向及び前記第１ベース板と前記第２ベース板とが対向する方向の双方に交差する方向に延び、前記２つの中間ベース部のそれぞれは、当該中間ベース部の両端面が、前記一対の第１アームの各端面及び前記一対の第２アームの各端面に対して突き合わされた状態で、前記第１ベース部及び前記第２ベース部に取り付けられているとともに、前記第１ベース部及び前記第２ベース部から分離可能である。前記第１支柱に第１支柱片を追加するとともに前記第２支柱に第２支柱片を追加することにより、前記第１回転軸と前記ベースとの間の距離が長くなり、前記第１支柱から一部の前記第１支柱片を取り除くとともに前記第２支柱から一部の前記第２支柱片を取り除くことにより、前記第１回転軸と前記ベースとの間の距離が短くなる。

【0008】

上記の構成によれば、第１駆動部は、所定の第１回転軸周りの第１回転力を出力し、第１ワーク保持部に第１回転軸周りの第１角運動を与えるので、第１ワークは、適切な位置及び適切な姿勢に設定される。軸受部は、第１駆動部と協働して第１ワーク保持部を支持するので、第１ワーク保持部は、第１回転軸周りに安定的に回転することができる。したがって、第１ワークに対する加工精度は、高いレベルに維持される。

【0009】

第１支柱は、ベースから第１回転軸に向けて延びる第１支軸に沿って延び、第１駆動部を支持し、且つ、第２支柱は、ベースと第１回転軸との間で第１支軸に平行に延びる第２支軸に沿って延び、軸受部を支持するので、第１ワーク保持部は、ベースから適切な距離だけ離間して保持される。第１支柱は、第１支軸に沿って並べられた複数の第１支柱片を含むので、ワークポジショナを用いて作業する作業者は、第１ワークの大きさ及び／又は形状に適するように、いくつの第１支柱片を第１支柱として用いるかを決定することができる。
また、第１支軸と交差する位置に配置された第１ベース部と、第２支軸と交差する位置に配置された第２ベース部と、の間に配置された２つの中間ベース部は、それぞれが第１ベース部及び第２ベース部から分離可能であるので、第１支柱と第２支柱との間の距離が長すぎる、或いは、短すぎるならば、作業者は、２つの中間ベース部を、第１ベース部及び第２ベース部から取り外し、第１ベース部と第２ベース部との間の距離を適切な値に設定することができる。作業者は、その後、第１ベース部と第２ベース部との間の調整された距離に適合する他の中間ベース部を第１ベース部と第２ベース部とに取り付け、ベースを新たに構築することができる。したがって、作業者は、第１回転軸の延設方向におけるワークの長さに適するように、第１支柱と第２支柱との間の距離を調整することができる。
したがって、ワークポジショナは、様々な大きさの第１ワークを保持するために利用可能である。
上記の構成に関して、ワークポジショナは、前記第１ベース部に据え付けられ、且つ、前記第１回転軸と平行に延びるレールを備えてもよい。前記第１支柱は、前記レールに沿って位置調整可能であってもよい。
上記の構成によれば、第１支柱は、レールに沿って位置調整可能であるので、作業者は、長さにおいて異なる多数の中間ベース部を保有していなくとも、第１支柱と第２支柱との間の距離を様々な値に設定することができる。

【0010】

上記の構成に関して、前記複数の第２支柱片は、形状及び大きさにおいて、前記複数の第１支柱片とそれぞれ同一であってもよい。

【0011】

上記の構成によれば、第２支柱は、第２支軸に沿って並べられた複数の第２支柱片を含むので、作業者は、第１ワークの大きさ及び／又は形状に適するように、いくつの第２支柱片を第２支柱として用いるかを決定することができる。したがって、ワークポジショナは、様々な大きさの第１ワークを保持するために利用可能である。複数の第２支柱片は、形状及び大きさにおいて、複数の第１支柱片とそれぞれ同一であるので、ワークポジショナは、少ない種類の部品によって構築され得る。

【0012】

上記の構成に関して、前記ベースは、前記第１支軸と交差する位置に配置された第１ベース部と、前記第２支軸と交差する位置に配置された第２ベース部と、前記第１ベース部と前記第２ベース部との間に配置される中間ベース部と、を含んでもよい。前記中間ベース部は、前記第１ベース部及び前記第２ベース部から分離可能であってもよい。

【0013】

上記の構成によれば、第１支軸と交差する位置に配置された第１ベース部と、第２支軸と交差する位置に配置された第２ベース部と、の間に配置された中間ベース部は、第１ベース部及び第２ベース部から分離可能であるので、第１支柱と第２支柱との間の距離が長すぎる、或いは、短すぎるならば、作業者は、中間ベース部を、第１ベース部及び第２ベース部から取り外し、第１ベース部と第２ベース部との間の距離を適切な値に設定することができる。作業者は、その後、第１ベース部と第２ベース部との間の調整された距離に適合する他のもう１つの中間ベース部を第１ベース部と第２ベース部とに取り付け、ベースを新たに構築することができる。したがって、作業者は、第１回転軸の延設方向におけるワークの長さに適するように、第１支柱と第２支柱との間の距離を調整することができる。

【0014】

上記の構成に関して、前記中間ベース部は、前記第１回転軸の延設方向に延びる棒材であってもよい。

【0015】

上記の構成によれば、中間ベース部は、第１回転軸の延設方向に延びる棒材であるので、作業者は、中間ベース部を、第１ベース部及び第２ベース部から容易に取り外し、且つ、第１ベース部及び第２ベース部に容易に取り付けることができる。

【0018】

上記の構成に関して、ワークポジショナは、第２ワークを保持する第２ワーク保持部と、前記第１回転軸周りの第２回転力を出力し、前記第２ワーク保持部に前記第１回転軸周りの第２角運動を与える第２駆動部と、前記ベースから前記第１回転軸に向けて延びる第３支軸に沿って延び、前記第２駆動部を支持する第３支柱と、を備えてもよい。前記軸受部は、前記第２駆動部と協働して、前記第２ワーク保持部を支持してもよい。

【0019】

上記の構成によれば、ワークポジショナは、第２ワーク保持部を有するので、作業者は、第１ワークだけでなく、第２ワークもワークポジショナに取り付けることができる。第２駆動部は、第１回転軸周りの第２回転力を出力するので、第２ワーク保持部は、第１ワーク保持部と同様に、第１回転軸周りに角運動することができる。第３支柱は、ベースから第１回転軸に向けて延びる第３支軸に沿って延び、第２駆動部を支持するので、第２ワーク保持部は、ベースから適切な距離だけ離間して保持される。第１ワーク保持部だけでなく第２ワーク保持部も軸受部によって保持されるので、第２ワーク保持部を支持するための支持構造は、ベース上の過度に大きな領域を占有しない。

【0020】

本発明の他の一局面に係るワークポジショナは、第１ワークを保持する第１ワーク保持部と、第２ワークを保持する第２ワーク保持部と、所定の第１回転軸周りの第１回転力を出力し、前記第１ワーク保持部に前記第１回転軸周りの第１角運動を与える第１駆動部と、前記第１回転軸に対して平行な第２回転軸周りの第２回転力を出力し、前記第２ワーク保持部に前記第２回転軸周りの第２角運動を与える第２駆動部と、第１駆動部と協働して前記第１ワーク保持部を支持する第１軸受部と、前記第２駆動部と協働して前記第２ワーク保持部を支持する第２軸受部と、前記第１回転軸から離間した位置に配設されたベースと、前記ベースから前記第１回転軸に向けて延びる第１支軸に沿って延び、前記第１駆動部を支持する第１支柱と、前記ベースと前記第１回転軸との間で前記第１支軸に平行に延びる第２支軸に沿って延び、前記第１軸受部および前記第２軸受部を支持する第２支柱と、前記ベースから前記第２回転軸に向けて延びる第３支軸に沿って延び、前記第２駆動部を支持する第３支柱と、前記第１支柱と前記第３支柱との間に配置されたスペーサ片と、を備える。前記第１支柱は、前記第１支軸に沿って並べられた複数の第１支柱片を含み、前記第３支柱は、前記第３支軸に沿って並べられた複数の第３支柱片を含む。前記スペーサ片及び前記複数の第３支柱片それぞれは、形状及び大きさにおいて、前記複数の第１支柱片と同一である。前記スペーサ片は、前記複数の第１支柱片間に形成された第１空隙に介挿される第１部位と、前記複数の第３支柱片間に形成された第２空隙に介挿される第２部位と、を含む。前記スペーサ片、前記第１部位を挟む前記複数の第１支柱片及び前記第２部位を挟む前記複数の第３支柱片は、市松模様を形成する。

【0021】

上記の構成によれば、ワークポジショナは、第２ワーク保持部を有するので、作業者は、第１ワークだけでなく、第２ワークもワークポジショナに取り付けることができる。第２駆動部は、第１回転軸に対して平行な第２回転軸周りの第２回転力を出力するので、第２ワークは、第１ワークの隣で回転し、適切な位置及び適切な姿勢に設定される。第３支柱は、ベースから第２回転軸に向けて延びる第３支軸に沿って延び、第２駆動部を支持するので、第２ワーク保持部は、ベースから適切な距離だけ離間して保持される。スペーサ片及び複数の第３支柱片それぞれは、形状及び大きさにおいて、複数の第１支柱片と同一であるので、ワークポジショナは、少ない種類の部品によって構築され得る。スペーサ片の第１部位は、複数の第１支柱片間に形成された第１空隙に介挿される一方で、スペーサ片の第２部位は、複数の第３支柱片間に形成された第２空隙に介挿されるので、スペーサ片、第１部位を挟む複数の第１支柱片及び第２部位を挟む複数の第３支柱片は、市松模様を形成することができる。作業者は、少ない部品を用いて、第１支柱及び第３支柱を構築することができる。

【発明の効果】

【0022】

上述のワークポジショナは、形状及び大きさにおいて異なる多数のワークを適切に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】第１実施形態のワークポジショナの概略的な正面図である。

【図2】図１に示されるワークポジショナの概略的な平面図である。

【図3A】図１に示されるワークポジショナに用いられるベース部材の概略的な平面図である。

【図3B】図３Ａに示されるベース部材の概略的な側面図である。

【図4】図１に示されるワークポジショナに用いられる２つの棒材の概略的な正面図である。

【図5】図１に示されるワークポジショナに用いられるレールの概略的な側面図である。

【図6A】図１に示されるワークポジショナに用いられる支柱片の概略的な平面図である。

【図6B】図６Ａに示される支柱片の概略的な平面図である。

【図7】第２実施形態のワークポジショナの概略的な正面図である。

【図8】図７に示されるワークポジショナの第２ベース部の概略的な平面図である。

【図9】第３実施形態のワークポジショナの概略的な断面図である。

【図10】図９に示されるワークポジショナの第１支持体の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

＜第１実施形態＞
支柱が、複数の部材に分割されるならば、回転軸とベースとの間の距離は、ワークの大きさや形状に適合するように調整され得る。第１実施形態において、分割構造を有する支柱を備えるワークポジショナが説明される。

【0025】

図１は、第１実施形態のワークポジショナ１００の概略的な正面図である。図１を参照して、ワークポジショナ１００が説明される。

【0026】

ワークポジショナ１００は、ワーク保持部１１０と、駆動部１２０と、軸受部１３０と、ベース１４０と、第１支柱１５０と、第２支柱１６０と、を備える。ワーク保持部１１０は、ワーク（図示せず）を保持するために用いられる。ワーク保持部１１０は、駆動部１２０（及び第１支柱１５０）と軸受部１３０（及び第２支柱１６０）との間の空間内に配置される。本実施形態において、第１ワークは、ワーク保持部１１０によって保持されるワークによって例示される。

【0027】

ワーク保持部１１０は、第１側壁１１１と、第２側壁１１２と、保持板１１３と、シャフト１１４と、を含む。図１は、回転軸ＲＡＸを示す。第１側壁１１１及び第２側壁１１２は、回転軸ＲＡＸに略直交する。第１側壁１１１は、駆動部１２０に固定される。第２側壁１１２は、軸受部１３０及び第２支柱１６０の隣に位置する。保持板１１３は、第１側壁１１１の下端と第２側壁１１２の下端との間で回転軸ＲＡＸに略平行に延びる。ワークは、保持板１１３に載置及び固定される。シャフト１１４は、第２側壁１１２から軸受部１３０に向けて、回転軸ＲＡＸに沿って延びる。本実施形態において、第１ワーク保持部は、ワーク保持部１１０によって例示される。第１ワーク保持部は、ワークを保持することができる他の構造（たとえば、チャック構造）を有してもよい。本実施形態の原理は、第１ワーク保持部の特定の構造に限定されない。

【0028】

駆動部１２０は、モータ１２１と、減速機１２２と、フランジ１２３と、を含む。モータ１２１は、フランジ１２３に取り付けられる。モータ１２１は、減速機１２２に連結される回転シャフト（図示せず）を有する。モータ１２１は、ワーク保持部１１０を駆動するための駆動力を生成する。駆動力は、モータ１２１の回転シャフトの回転として、出力される。

【0029】

減速機１２２は、外筒１２４と、キャリア１２５と、を含む。外筒１２４は、略円筒形状である。キャリア１２５の大部分は、外筒１２４内に収容される。キャリア１２５の端面は、外筒１２４から露出する。キャリア１２５の端面は、ワーク保持部１１０の第１側壁１１１に固定される。

【0030】

減速機１２２は、外筒１２４内で構築された歯車機構（図示せず）を含む。モータ１２１の回転シャフトは、減速機１２２の歯車機構に連結される。モータ１２１の回転シャフトが回転すると、駆動力は、歯車機構によって定められる減速比に応じて増大され、モータ１２１の回転シャフトの回転速度よりも小さな回転速度のキャリア１２５の回転として出力される。外筒１２４は、フランジ１２３に固定されているので、キャリア１２５が回転している間、外筒１２４は静止している。

【0031】

フランジ１２３は、外筒１２４を取り囲む。外筒１２４は、フランジ１２３によって固定される。キャリア１２５の回転中心が、回転軸ＲＡＸに略一致するように、フランジ１２３は、外筒１２４を保持する。したがって、モータ１２１が生成した駆動力は、回転軸ＲＡＸ周りのキャリア１２５の回転としてワーク保持部１１０に出力される。この結果、ワーク保持部１１０は、回転軸ＲＡＸ周りの角運動をする。本実施形態において、第１回転軸は、回転軸ＲＡＸによって例示される。第１回転力は、キャリア１２５から出力される回転力によって例示される。第１角運動は、回転軸ＲＡＸ周りのワーク保持部１１０の回転によって例示される。

【0032】

軸受部１３０は、軸受１３１と、フランジ１３２と、を含む。軸受１３１の中心は、回転軸ＲＡＸに略一致する。フランジ１３２は、軸受１３１を取り囲む。軸受１３１のアウターレースは、フランジ１３２に固定される。軸受１３１のインナーレースは、回転軸ＲＡＸ周りに回転することができる。軸受部１３０は、一般的なピローブロックであってもよい。

【0033】

ワーク保持部１１０のシャフト１１４は、軸受１３１に嵌入される。したがって、軸受部１３０は、駆動部１２０と協働して、ワーク保持部１１０を支持することができる。

【0034】

ベース１４０は、回転軸ＲＡＸから下方に離間する。図１は、第１支軸ＦＳＸと、第２支軸ＳＳＸと、を示す。第１支軸ＦＳＸは、駆動部１２０に対応する位置に描かれている。第２支軸ＳＳＸは、軸受部１３０に対応する位置に描かれている。第１支軸ＦＳＸは、ベース１４０から延び、駆動部１２０内で回転軸ＲＡＸに直交する。第２支軸ＳＳＸは、ベース１４０から第１支軸ＦＳＸに平行に延び、軸受部１３０内で回転軸ＲＡＸに直交する。

【0035】

図１に示される第１支柱１５０は、３つの第１支柱片１５１を含む。３つの第１支柱片１５１は、ベース１４０上で、第１支軸ＦＳＸに沿って積み重ねられる。駆動部１２０は、第１支柱１５０の上端に固定され、第１支柱１５０によって支持される。

【0036】

図１に示される第２支柱１６０は、３つの第２支柱片１６１を含む。３つの第２支柱片１６１は、ベース１４０上で、第２支軸ＳＳＸに沿って積み重ねられる。軸受部１３０は、第２支柱１６０の上端に固定され、第２支柱１６０によって支持される。

【0037】

第２支柱片１６１は、第１支柱片１５１と形状及び大きさにおいて同一である。第２支柱片１６１は、第１支柱片１５１と共通の図面から作成されてもよい。したがって、第１支柱１５０及び第２支柱１６０は、少ない種類の部品から構築可能である。「第２支柱片１６１が、第１支柱片１５１と形状及び大きさにおいて同一である」との文言は、第１支柱片１５１と第２支柱片１６１との間での加工誤差の存在下においても適用可能である。

【0038】

大きなワークが、ワーク保持部１１０に載置されるならば、回転軸ＲＡＸとベース１４０との間の距離は、不十分であることもある。この場合、作業者は、追加的な第１支柱片１５１及び第２支柱片１６１を用いて、第１支柱１５０及び第２支柱１６０をそれぞれ構築してもよい。第１支柱１５０及び第２支柱１６０は、３を超える数の第１支柱片１５１及び第２支柱片１６１からそれぞれ形成されるので、回転軸ＲＡＸとベース１４０との間の距離は、長くなり、大きなワークに適したものになる。

【0039】

小さなワークが、ワーク保持部１１０に載置されるならば、回転軸ＲＡＸとベース１４０との間の距離は、長すぎることもある。この場合、作業者は、１若しくは２つの第１支柱片１５１及び１若しくは２つの第２支柱片１６１を第１支柱１５０及び第２支柱１６０からそれぞれ取り除いてもよい。この結果、回転軸ＲＡＸとベース１４０との間の距離は、短くなり、小さなワークに適したものになる。

【0040】

＜他の特徴＞
設計者は、ワークポジショナ１００に様々な特徴を組み込むことができる。以下の特徴は、上述の実施形態の原理を限定しない。しかしながら、以下の特徴は、ワークポジショナ１００に有利な機能を与えることができる。

【0041】

（ベースの分割構造）
ベースは、単一の板材から形成されてもよい。しかしながら、ベースが、複数の部材に分割されるならば、第１支柱と第２支柱との間の距離は、ワークの大きさや形状に適合するように調整され得る。分割構造を有するベースが説明される。

【0042】

図２は、ワークポジショナ１００の概略的な平面図である。ワーク保持部１１０は、図２に示されるワークポジショナ１００から取り除かれている。図１及び図２を参照して、ワークポジショナ１００が更に説明される。

【0043】

ベース１４０は、第１ベース部１４１と、第２ベース部１４２と、２つの中間ベース部１４３と、を含む。第１ベース部１４１は、第１支軸ＦＳＸと交差する位置に配置される。第２ベース部１４２は、第２支軸ＳＳＸと交差する位置に配置される。２つの中間ベース部１４３は、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２との間で回転軸ＲＡＸに略平行に延びる棒状の部材である。２つの中間ベース部１４３それぞれは、複数のネジＳＣＷによって、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２とに連結される。作業者は、これらのネジＳＣＷを取り外し、２つの中間ベース部１４３を、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２とから分離することができる。

【0044】

第１ベース部１４１及び第２ベース部１４２は、共通の図面から作成されてもよい。したがって、ベース１４０は、少ない種類の部品から構築可能である。

【0045】

図３Ａは、ベース部材２４０の概略的な平面図である。図３Ｂは、ベース部材２４０の概略的な側面図である。図２乃至図３Ｂを参照して、ベース部材２４０が説明される。ベース部材２４０は、第１ベース部１４１及び第２ベース部１４２それぞれとして利用可能である。ベース部材２４０に関する説明は、第１ベース部１４１及び第２ベース部１４２に適用される。

【0046】

ベース部材２４０は、ベース板２４１と、２つのアーム２４２，２４３と、リブ２４４と、を含む。図３Ａに示される如く、ベース板２４１は、略矩形状の上面を有する。ベース板２４１は、第１縁面２４５と、第２縁面２４６と、第３縁面２４７と、第４縁面２４８と、を含む。第１縁面２４５、第２縁面２４６、第３縁面２４７及び第４縁面２４８は、ベース板２４１の矩形状の上面の輪郭を形成する。第１縁面２４５は、回転軸ＲＡＸに対して略直角の方向に細長い面である。第２縁面２４６は、第１縁面２４５の反対側に位置し、回転軸ＲＡＸに対して略直角の方向の細長い面である。第３縁面２４７は、第１縁面２４５と第２縁面２４６との間で回転軸ＲＡＸに対して略平行に延びる。第４縁面２４８は、第３縁面２４７とは反対側に位置し、第１縁面２４５と第２縁面２４６との間で回転軸ＲＡＸに対して略平行に延びる。

【0047】

リブ２４４は、第１縁面２４５に沿って延び、且つ、ベース板２４１の下面から突出する。アーム２４２は、ベース板２４１の下面に取り付けられる。アーム２４２は、リブ２４４から第３縁面２４７に沿って延び、第２縁面２４６から突出する。アーム２４３は、ベース板２４１の下面に取り付けられる。アーム２４３は、リブ２４４から第４縁面２４８に沿って延び、第２縁面２４６から突出する。

【0048】

アーム２４２は、支持部３４１と、連結部３４２と、を含む。支持部３４１は、ベース板２４１の下面からの突出量において、リブ２４４と略等しい。支持部３４１の大部分は、ベース板２４１の下方に位置し、アーム２４３及びリブ２４４と協働して、ベース板２４１を支持する。連結部３４２は、回転軸ＲＡＸの延設方向に、支持部３４１の先端から突出する。連結部３４２は、支持部３４１よりも薄い。連結部３４２の下面は、支持部３４１の下面と略面一である。

【0049】

図３Ａに示される如く、４つのネジ穴ＳＣＨは、連結部３４２に形成される。図２に示される２つの中間ベース部１４３のうち一方の一端部を貫通する４つのネジＳＣＷは、４つのネジ穴ＳＣＨにそれぞれ螺合される。

【0050】

アーム２４３は、支持部３４３と、連結部３４４と、を含む。支持部３４３は、ベース板２４１の下面からの突出量において、リブ２４４と略等しい。支持部３４３の大部分は、ベース板２４１の下方に位置し、アーム２４２の支持部３４１及びリブ２４４と協働して、ベース板２４１を支持する。連結部３４４は、回転軸ＲＡＸの延設方向に、支持部３４３の先端から突出する。連結部３４４は、支持部３４３よりも薄い。連結部３４４の下面は、支持部３４１の下面と略面一である。

【0051】

図３Ａに示される如く、４つのネジ穴ＳＣＨは、連結部３４４に形成される。図２に示される２つの中間ベース部１４３のうち他方の一端部を貫通する４つのネジＳＣＷは、４つのネジ穴ＳＣＨにそれぞれ螺合される。

【0052】

図４は、２つの棒材４４１，４４２の概略的な正面図である。図２、図３Ａ及び図４を参照して、２つの棒材４４１，４４２が説明される。２つの棒材４４１，４４２それぞれは、中間ベース部１４３として利用可能である。２つの棒材４４１，４４２それぞれに関する説明は、中間ベース部１４３に適用される。

【0053】

棒材４４１は、中間部４４３と、第１端部４４４と、第２端部４４５と、を含む。中間部４４３は、図３Ａを参照して説明されたアーム２４２，２４３の支持部３４１，３４３と厚さにおいて略等しい。第１端部４４４は、棒材４４１の一端部を形成する。第２端部４４５は、棒材４４１の他端部を形成する。第１端部４４４及び第２端部４４５それぞれは、中間部４４３より薄い。

【0054】

第１端部４４４は、第１ベース部１４１又は第２ベース部１４２として用いられるベース部材２４０のアーム２４２，２４３のうち一方に連結される。第１端部４４４は、連結部３４２，３４４のうち一方に重ねられる。第１端部４４４の厚さと連結部３４２，３４４のうち一方の厚さとの和は、中間部４４３に略等しい。第１端部４４４には、図３Ａを参照して説明された４つのネジ穴ＳＣＨにそれぞれ連通する４つの貫通孔（図示せず）が形成される。図２に示される２つの中間ベース部１４３のうち一方の一端部を貫通する４つのネジＳＣＷは、第１端部４４４に形成された４つの貫通孔に挿通され、４つのネジ穴ＳＣＨにそれぞれ螺合される。

【0055】

第２端部４４５は、第２ベース部１４２又は第１ベース部１４１として用いられるベース部材２４０のアーム２４２，２４３のうち一方に連結される。第２端部４４５は、連結部３４２，３４４のうち一方に重ねられる。第２端部４４５の厚さと連結部３４２，３４４のうち一方の厚さとの和は、中間部４４３に略等しい。第２端部４４５には、図３Ａを参照して説明された４つのネジ穴ＳＣＨにそれぞれ連通する４つの貫通孔（図示せず）が形成される。図２に示される２つの中間ベース部１４３のうち一方の他端部を貫通する４つのネジＳＣＷは、第２端部４４５に形成された４つの貫通孔に挿通され、４つのネジ穴ＳＣＨにそれぞれ螺合される。

【0056】

棒材４４１と同様に、棒材４４２は、第１端部４４４と第２端部４４５とを含む。棒材４４２は、中間部４４６を更に含む。中間部４４６は、第１端部４４４と第２端部４４５との間で、回転軸ＲＡＸ（図２を参照）の延設方向に延びる。棒材４４２の中間部４４６は、厚さにおいて、棒材４４１の中間部４４３と等しい。棒材４４２の中間部４４６は、棒材４４１の中間部４４３よりも長い。

【0057】

棒材４４１が、２つの中間ベース部１４３それぞれとしてワークポジショナ１００に取り付けられているとき、第１支軸ＦＳＸと第２支軸ＳＳＸとの間の距離が、ワーク（図示せず）に対して短すぎるならば、作業者は、複数のネジＳＣＷを取り外し、棒材４４１を、第１ベース部１４１及び第２ベース部１４２から分離してもよい。作業者は、その後、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２との間の距離をワークに適するように長くしてもよい。最後に、作業者は、棒材４４２を、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２とに連結してもよい。

【0058】

棒材４４２が、２つの中間ベース部１４３それぞれとしてワークポジショナ１００に取り付けられているとき、第１支軸ＦＳＸと第２支軸ＳＳＸとの間の距離が、ワーク（図示せず）に対して長すぎるならば、作業者は、複数のネジＳＣＷを取り外し、棒材４４２を、第１ベース部１４１及び第２ベース部１４２から分離してもよい。作業者は、その後、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２との間の距離をワークに適するように短くしてもよい。最後に、作業者は、棒材４４１を、第１ベース部１４１と第２ベース部１４２とに連結してもよい。

【0059】

（レール）
第１支柱及び／又は第２支柱は、ベースに直接的に固定されてもよい。しかしながら、第１支柱及び／又は第２支柱が、ベース上に据え付けられたレールから立設されるならば、作業者は、第１支柱及び／又は第２支柱をレールに沿って移動させ、第１支柱と第２支柱との間の距離を調整することができる。この場合、作業者は、長さにおいて異なる多数の中間ベース部を用意しなくとも、ワークの大きさ及び形状に適するように第１支柱と第２支柱との間の距離を調整することができる。

【0060】

図２に示される如く、ワークポジショナ１００は、４つのレール１７１，１７２，１７３，１７４を備える。レール１７１，１７２は、第１ベース部１４１に固定される。レール１７３，１７４は、第２ベース部１４２に固定される。

【0061】

レール溝１７５，１７６，１７７，１７８は、レール１７１，１７２，１７３，１７４にそれぞれ形成される。レール溝１７５，１７６，１７７，１７８それぞれは、回転軸ＲＡＸと略平行に延びる。

【0062】

第１支柱１５０の下端を形成する第１支柱片１５１（図１を参照）は、ボルト（図示せず）及びナットＮＴ１（図１を参照）を用いて、レール１７１，１７２に固定される。作業者は、ナットＮＴ１を緩め、第１支柱１５０をレール溝１７５，１７６に沿って移動することができる。第１支柱１５０が適切な位置に到達した後、作業者は、ナットＮＴ１を締め、第１支柱１５０をレール１７１，１７２に固定することができる。

【0063】

第２支柱１６０の下端を形成する第２支柱片１６１（図１を参照）は、ボルト（図示せず）及びナットＮＴ２（図１を参照）を用いて、レール１７３，１７４に固定される。作業者は、ナットＮＴ２を緩め、第２支柱１６０をレール溝１７７，１７８に沿って移動することができる。第２支柱１６０が適切な位置に到達した後、作業者は、ナットＮＴ２を締め、第２支柱１６０をレール１７３，１７４に固定することができる。

【0064】

図５は、レール２７０の概略的な側面図である。レール２７０は、図２を参照して説明されたレール１７１，１７２，１７３，１７４それぞれとして利用可能である。レール２７０に関する説明は、レール１７１，１７２，１７３，１７４それぞれに適用される。図１乃至図３Ａ及び図５を参照して、レール２７０が説明される。

【0065】

レール２７０は、底板部２７１と、２つの側壁部２７２，２７３と、を含む。底板部２７１の下面は、第１ベース部１４１又は第２ベース部１４２の上面に当接される。複数のボルト穴２７４（図５は、１つのボルト穴２７４を示す）は、底板部２７１に形成される。複数のボルト穴２７４は、回転軸ＲＡＸ（図２を参照）の延設方向に略一定の間隔で形成される。複数のボルトＢＬＴ（図２を参照）は、複数のボルト穴２７４に挿通され、第１ベース部１４１又は第２ベース部１４２に形成された複数のネジ穴ＳＣＩ（図３Ａを参照）にそれぞれ螺合される。

【0066】

側壁部２７２，２７３は、底板部２７１から立設される。側壁部２７２は、側壁部２７３から回転軸ＲＡＸの延設方向とは略直交する方向に離間する。この結果、底板部２７１と側壁部２７２，２７３とによって囲まれたレール溝３７１が形成される。レール溝３７１は、上方に開口する。レール溝３７１は、レール溝１７５，１７６，１７７，１７８それぞれに対応する。

【0067】

側壁部２７２は、細壁部２７５と、太壁部２７６と、を含む。細壁部２７５は、太壁部２７６よりも細い。細壁部２７５は、太壁部２７６と底板部２７１との間に位置する。側壁部２７３は、細壁部２７７と、太壁部２７８と、を含む。細壁部２７７は、太壁部２７８よりも細い。細壁部２７７は、太壁部２７８と底板部２７１との間に位置する。

【0068】

レール溝３７１は、太溝部３７２と細溝部３７３とを含む。太溝部３７２は、細溝部３７３よりも太い。太溝部３７２は、細壁部２７５，２７７の間に形成される。細溝部３７３は、太壁部２７６，２７８の間に形成される。第１支柱１５０又は第２支柱１６０の下端を形成する第１支柱片１５１又は第２支柱片１６１（図１を参照）を固定するためのボルト（図示せず）の頭部は、太溝部３７２内に配置される。頭部よりも細いボルトの胴部は、細溝部３７３を貫通し、レール２７０から上方に突出する。図１に示されるナットＮＴ１，ＮＴ２は、ボルトの胴部に形成されたネジ部に螺合される。

【0069】

（支柱片）
上述の如く、第１支柱片及び第２支柱片は、共通の図面から形成される。ワークポジショナを設計する設計者は、第１支柱片及び第２支柱片として用いられる支柱片に様々な形状を与えることができる。例示的な支柱片が、説明される。

【0070】

図６Ａは、支柱片２５０の概略的な平面図である。図６Ｂは、支柱片２５０の概略的な側面図である。支柱片２５０は、第１支柱片１５１（図１を参照）及び第２支柱片１６１（図１を参照）それぞれとして利用可能である。支柱片２５０に関する説明は、第１支柱片１５１及び第２支柱片１６１それぞれに適用される。図１、図２、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、支柱片２５０が説明される。

【0071】

支柱片２５０は、４つの連結アーム２５１，２５２，２５３，２５４と、これらの連結アーム２５１，２５２，２５３，２５４を連結する連結壁２５５と、を含む。連結壁２５５は、第１面２５６と、第１面２５６とは反対側の第２面２５７と、を含む。支柱片２５０が、第１支柱片１５１として用いられるならば、第１面２５６は、ワーク保持部１１０又は第２支柱１６０に対向する。支柱片２５０が第２支柱片１６１として用いられるならば、第１面２５６は、ワーク保持部１１０又は第１支柱１５０に対向する。連結アーム２５１，２５２，２５３，２５４それぞれは、回転軸ＲＡＸ（図１を参照）の延設方向において、第１面２５６及び第２面２５７から突出する。第１面２５６からの連結アーム２５１，２５２，２５３，２５４それぞれの突出量は、第２面２５７からの連結アーム２５１，２５２，２５３，２５４それぞれの突出量よりも小さい。

【0072】

図６Ａに示される如く、連結アーム２５１の両端部には、鉛直に延びるネジ穴３５１，３５２が形成される。連結アーム２５２の両端部には、鉛直に延びるネジ穴３５３，３５４が形成される。支柱片２５０が、第１支柱１５０の最も上の第１支柱片１５１として用いられるならば、ネジ穴３５１，３５２，３５３，３５４は、駆動部１２０（図１を参照）のフランジ１２３（図１を参照）の固定に利用される。他の場合には、ネジ穴３５１，３５２，３５３，３５４は、支柱片２５０の上方に配置された第１支柱片１５１の固定に用いられる。支柱片２５０が、第２支柱１６０の最も上の第２支柱片１６１として用いられるならば、ネジ穴３５１，３５２，３５３，３５４は、軸受部１３０（図１を参照）のフランジ１３２（図１を参照）の固定に利用される。他の場合には、ネジ穴３５１，３５２，３５３，３５４は、支柱片２５０の上方に配置された第２支柱片１６１の固定に用いられる。

【0073】

連結アーム２５３の両端部それぞれには、ネジ穴３５１，３５２それぞれに略同軸に形成された２つの貫通孔（図示せず）が形成される。連結アーム２５４の両端部それぞれには、ネジ穴３５３，３５４それぞれに略同軸に形成された２つの貫通孔（図示せず）が形成される。支柱片２５０が、第１支柱１５０の最も下の第１支柱片１５１として用いられるならば、これらの貫通孔は、レール１７１，１７２との連結に利用される。他の場合には、支柱片２５０と、支柱片２５０の下方に配置された第１支柱片１５１と、の間の連結に利用される。支柱片２５０が、第２支柱１６０の最も下の第２支柱片１６１として用いられるならば、これらの貫通孔は、レール１７３，１７４との連結に利用される。他の場合には、支柱片２５０と、支柱片２５０の下方に配置された第２支柱片１６１と、の間の連結に利用される。

【0074】

（ワークの重量の変更に伴う調整）
非常に重いワークが、ワーク保持部１１０に搭載されるならば、作業者は、減速機１２２を、減速機１２２よりも大きな回転力を出力することができる他のもう１つの減速機（図示せず）に変更する必要がある。大きな回転力を出力することができる減速機は、多くの場合、減速機１２２よりも大きい。したがって、フランジ１２３も、大きな減速機に適合する他のもう１つのフランジ（図示せず）に交換される必要がある。減速機１２２に代えて用いられる大きな減速機の回転中心が、減速機１２２の回転軸ＲＡＸに略一致するように、大きな減速機とともに用いられるフランジが設計されているならば、作業者は、部品をほとんど交換することなく、大きな重量のワークに適した新たなワークポジショナを形成することができる。代替的に、減速機１２２から大きな減速機への交換に伴う回転中心の位置変化に適合するように、軸受部１３０として用いられるピローブロックが選択及び使用されてもよい。この場合にも、作業者は、部品をほとんど交換することなく、大きな重量のワークに適した新たなワークポジショナを形成することができる。したがって、第１実施形態に関連して説明された設計原理に基づいて設計されたワークポジショナは、ワークの様々な形状及び様々な大きさに対応できるだけでなく、ワークの様々な重量にも対応することができる。

【0075】

＜第２実施形態＞
設計者は、第１実施形態に関連して説明された設計原理に基づいて、複数のワークを保持することができるワークポジショナを設計することができる。第２実施形態において、複数のワークを保持することができるように設計された例示的なワークポジショナが説明される。

【0076】

図７は、第２実施形態のワークポジショナ１００Ａの概略的な正面図である。図１、図３Ａ及び図７を参照して、ワークポジショナ１００Ａが説明される。第１実施形態と同一の要素は、第１実施形態と同一の符号によって表される。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

【0077】

第１実施形態と同様に、ワークポジショナ１００Ａは、ワーク保持部１１０と、駆動部１２０と、第１支柱１５０と、を備える。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

【0078】

ワークポジショナ１００Ａは、軸受部１３０Ａと、ベース１４０Ａと、第２支柱１６０Ａと、ワーク保持部２１０と、駆動部２２０と、第３支柱１９０と、を更に備える。ワーク保持部２１０は、ワーク保持部１１０に搭載されるワークとは別のワーク（図示せず）を保持するために用いられる。ワーク保持部２１０は、駆動部２２０（及び第３支柱１９０）と軸受部１３０Ａ（及び第２支柱１６０Ａ）との間の空間内に配置される。本実施形態において、第２ワークは、ワーク保持部２１０が保持するワークによって例示される。

【0079】

ワーク保持部２１０は、第１側壁２１１と、第２側壁２１２と、保持板２１３と、シャフト２１４と、を含む。第１側壁２１１及び第２側壁２１２は、回転軸ＲＡＸに略直交する。第１側壁２１１は、駆動部２２０に固定される。第２側壁２１２は、軸受部１３０Ａ及び第２支柱１６０Ａの隣に位置する。保持板２１３は、第１側壁２１１の下端と第２側壁２１２の下端との間で回転軸ＲＡＸに略平行に延びる。ワークは、保持板２１３に載置及び固定される。シャフト２１４は、第２側壁２１２から軸受部１３０Ａに向けて、回転軸ＲＡＸに沿って延びる。本実施形態において、第２ワーク保持部は、ワーク保持部２１０によって例示される。第２ワーク保持部は、ワークを保持することができる他の構造（たとえば、チャック構造）を有してもよい。本実施形態の原理は、第２ワーク保持部の特定の構造に限定されない。

【0080】

駆動部２２０は、モータ２２１と、減速機２２２と、フランジ２２３と、を含む。モータ２２１は、フランジ２２３に取り付けられる。モータ２２１は、減速機２２２に連結される回転シャフト（図示せず）を有する。モータ２２１は、ワーク保持部２１０を駆動するための駆動力を生成する。駆動力は、モータ２２１の回転シャフトの回転として、出力される。

【0081】

減速機２２２は、外筒２２４と、キャリア２２５と、を含む。外筒２２４は、略円筒形状である。キャリア２２５の大部分は、外筒２２４内に収容される。キャリア２２５の端面は、外筒２２４から露出する。キャリア２２５の端面は、ワーク保持部２１０の第１側壁２１１に固定される。

【0082】

減速機２２２は、外筒２２４内で構築された歯車機構（図示せず）を含む。モータ２２１の回転シャフトは、減速機２２２の歯車機構に連結される。モータ２２１の回転シャフトが回転すると、駆動力は、歯車機構によって定められる減速比に応じて増大され、モータ２２１の回転シャフトの回転速度よりも小さな回転速度のキャリア２２５の回転として出力される。外筒２２４は、フランジ２２３に固定されているので、キャリア２２５が回転している間、外筒２２４は静止している。

【0083】

フランジ２２３は、外筒２２４を取り囲む。外筒２２４は、フランジ２２３によって固定される。キャリア２２５の回転中心が、回転軸ＲＡＸに略一致するように、フランジ２２３は、外筒２２４を保持する。したがって、モータ２２１が生成した駆動力は、回転軸ＲＡＸ周りのキャリア２２５の回転としてワーク保持部２１０に出力される。この結果、ワーク保持部２１０は、回転軸ＲＡＸ周りの角運動をする。本実施形態において、第１回転軸は、回転軸ＲＡＸによって例示される。第２回転力は、キャリア２２５から出力される回転力によって例示される。第２角運動は、回転軸ＲＡＸ周りのワーク保持部２１０の回転によって例示される。

【0084】

軸受部１３０Ａは、ピローブロック２３１，２３２を含む。ピローブロック２３１，２３２それぞれは、図１を参照して説明された軸受部１３０と構造的に同一であってもよい。したがって、軸受部１３０の説明は、ピローブロック２３１，２３２それぞれに援用される。

【0085】

ワーク保持部１１０のシャフト１１４は、ピローブロック２３１に嵌入される。ワーク保持部２１０のシャフト２１４は、ピローブロック２３２に嵌入される。したがって、軸受部１３０Ａは、駆動部１２０，２２０と協働して、ワーク保持部１１０，２２０を支持することができる。

【0086】

第１実施形態と同様に、ベース１４０Ａは、第１ベース部１４１と、２つの中間ベース部１４３（図７は、２つの中間ベース部１４３のうち一方を示す）と、を含む。第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

【0087】

ベース１４０Ａは、第２ベース部１４２Ａと、第３ベース部１４４と、２つの中間ベース部１４５（図７は、２つの中間ベース部１４５のうち一方を示す）と、を含む。図７は、駆動部２２０に対応する位置に描かれた第３支軸ＴＳＸを示す。第３支軸ＴＳＸは、ベース１４０Ａから延び、駆動部２２０内で回転軸ＲＡＸに直交する。第２支軸ＳＳＸは、第１支軸ＦＳＸと第３支軸ＴＳＸとの間に位置する。第３支軸ＴＳＸは、第１支軸ＦＳＸ及び第２支軸ＳＳＸと平行である。第２ベース部１４２Ａは、第２支軸ＳＳＸと交差する位置に配置される。第３ベース部１４４は、第３支軸ＴＳＸと交差する位置に配置される。

【0088】

図３Ａを参照して説明されたベース部材２４０は、第３ベース部１４４として利用可能である。したがって、ベース部材２４０に関する説明は、第３ベース部１４４に援用される。図４を参照して説明された棒材４４１，４４２それぞれは、中間ベース部１４５として利用可能である。したがって、棒材４４１，４４２に関する説明は、中間ベース部１４５に援用される。

【0089】

図８は、第２ベース部１４２Ａの概略的な平面図である。図２、図３Ａ、図５乃至図８を参照して、ワークポジショナ１００Ａが更に説明される。

【0090】

第２ベース部１４２Ａは、ベース板５４１と、２つのアーム５４２と、を含む。ベース板５４１は、図３Ａを参照して説明されたベース部材２４０のベース板２４１よりも回転軸ＲＡＸの延設方向において長い矩形状の板材であってもよい。ベース板５４１は、回転軸ＲＡＸの延設方向と直交する方向において、ベース板２４１と略同じ幅を有してもよい。２つのアーム５４２は、回転軸ＲＡＸの延設方向に延び、ベース板５４１から第１ベース部１４１及び第３ベース部１４４に向けて突出する。

【0091】

２つのアーム５４２それぞれは、支持部５４３と、２つの端部５４４，５４５と、を含む。端部５４４，５４５それぞれは、支持部５４３よりも薄い。端部５４４は、支持部５４３の一端部から第１ベース部１４１に向けて突出する。端部５４５は、支持部５４３の他端部から第３ベース部１４４に向けて突出する。中間ベース部１４３の一端部は、端部５４４に重ね合わせられ、複数のネジＳＣＷ（図７を参照）によって連結される。中間ベース部１４５の一端部は、端部５４５に重ね合わせられ、複数のネジＳＣＷによって連結される。

【0092】

アーム５４２と中間ベース部１４３，１４５との間の連結構造は、ベース部材２４０のアーム２４２，２４３（図３Ａを参照）と、棒材４４１，４４２（図４を参照）と、の間の連結構造と同一である。したがって、ベース部材２４０のアーム２４２，２４３と棒材４４１，４４２との間の連結構造に関する説明は、アーム５４２と中間ベース部１４３，１４５との間の連結構造に適用される。

【0093】

ワークポジショナ１００Ａは、レール１７１，１７２，１７３，１７４（図２を参照）を更に備える（図７は、これらのうちレール１７１，１７３を示す。第１実施形態と同様に、レール１７１，１７２は、第１ベース部１４１に据え付けられる。レール１７３，１７４は、レール１７１，１７２に回転軸ＲＡＸの延設方向において整列する。レール１７３，１７４は、第２支軸ＳＳＸを包含し、且つ、回転軸ＲＡＸに直交する仮想平面によって２等分されるようにベース板５４１に据え付けられてもよい。

【0094】

ワークポジショナ１００Ａは、２つのレール１７９を更に備える（図７は、２つのレール１７９のうち一方を示す）。図７に示される２つのレール１７９は、第３ベース部１４４に据え付けられる。第２支軸ＳＳＸを包含し、且つ、回転軸ＲＡＸに直交する仮想平面について、レール１７１，１７２と鏡像の位置関係にある。図５を参照して説明されたレール２７０は、２つのレール１７９それぞれとして利用可能である。したがって、レール２７０に関する説明は、２つのレール１７９それぞれに援用される。

【0095】

図７に示される第３支柱１９０は、２つの第３支柱片１９１を含む。２つの第３支柱片１９１のうち１つは、２つのレール１７９に固定される。２つの第３支柱片１９１のうち他方は、駆動部２２０と２つのレール１７９に固定された第３支柱片１９１とによって挟まれる。この結果、２つの第３支柱片１９１は、第３支軸ＴＳＸに沿って延び、駆動部２２０を支持する第３支柱１９０を形成することができる。図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明された支柱片２５０は、２つの第３支柱片１９１それぞれとして利用可能である。したがって、支柱片２５０に関する説明は、２つの第３支柱片１９１に援用される。

【0096】

作業者は、ワーク保持部１１０，２１０に保持されるワークの形状や大きさに適合するように回転軸ＲＡＸとベース１４０Ａとの間の距離を決定してもよい。作業者は、決定された距離が達成されるように、いくつの第３支柱片１９１を第３支柱１９０の形成に利用するかを決定することができる。したがって、本実施形態の原理は、第３支柱１９０がいくつの第３支柱片１９１を含むかによっては何ら限定されない。

【0097】

図７に示される第２支柱１６０Ａは、２つの第２支柱片１６１Ａを含む。２つの第２支柱片１６１Ａは、レール１７３，１７４上で、第２支軸ＳＳＸに沿って積み重ねられる。２つの第２支柱片１６１Ａそれぞれの上面は、２つのピローブロック２３１，２３２の下面よりも回転軸ＲＡＸの延設方向において長い。したがって、第２支柱１６０Ａは、軸受部１３０Ａを安定的に支持することができる。第１実施形態とは異なり、第２支柱片１６１Ａは、回転軸ＲＡＸの延設方向において、第１支柱片１５１よりも長くてもよい。２つのピローブロック２３１，２３２が安定的に支持されるならば、第１支柱片１５１と同様に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明された支柱片２５０が、第２支柱片１６１Ａとして用いられてもよい。

【0098】

第３支柱１９０と同様に、作業者は、回転軸ＲＡＸとベース１４０との間の距離に適合するように、第１支柱１５０及び第２支柱１６０Ａが、いくつの第１支柱片１５１及び第２支柱片１６１Ａを含むかを決定することができる。したがって、本実施形態の原理は、第１支柱１５０及び第２支柱１６０Ａが、いくつの第１支柱片１５１及び第２支柱片１６１Ａを含むかによっては何ら限定されない。

【0099】

＜第３実施形態＞
第２実施形態に関連して説明されたワークポジショナは、共通の回転軸周りの角運動をする２つのワーク保持部を有する。代替的に、ワークポジショナは、平行な２つの回転軸周りにそれぞれ角運動する２つのワーク保持部を有してもよい。第３実施形態において、平行な２つの回転軸周りにそれぞれ角運動する２つのワーク保持部を有する例示的なワークポジショナが説明される。

【0100】

図９は、第３実施形態のワークポジショナ１００Ｂの概略的な断面図である。図１及び図９を参照して、ワークポジショナ１００Ｂが説明される。上述の実施形態と同一の要素は、上述の実施形態と同一の符号によって表される。上述の実施形態の説明は、これらの要素に援用される。

【0101】

第１実施形態と同様に、ワークポジショナ１００Ｂは、ベース１４０を備える。第１実施形態の説明は、ベース１４０に援用される。

【0102】

ワークポジショナ１００Ｂは、２つのワーク保持部１１０と、２つの駆動部１２０と、２つの軸受部１３０と、を備える。図９は、２つのワーク保持部１１０のうち一方、２つの駆動部１２０のうち一方及び２つの軸受部１３０のうち一方を示す。２つのワーク保持部１１０それぞれは、図１を参照して説明されたワーク保持部１１０と同一である。２つの駆動部１２０それぞれは、図１を参照して説明された駆動部１２０と同一である。２つの軸受部１３０それぞれは、図１を参照して説明された軸受部１３０と同一である。したがって、第１実施形態の説明は、これらの要素に援用される。本実施形態に関して、第１ワーク保持部は、２つのワーク保持部１１０のうち一方によって例示される。第２ワーク保持部は、２つのワーク保持部１１０のうち他方によって例示される。第１駆動部は、２つの駆動部１２０のうち一方によって例示される。第２駆動部は、２つの駆動部１２０のうち他方によって例示される。

【0103】

ワークポジショナ１００Ｂは、第１支持体７１０と、第２支持体７２０と、を更に備える。第１支持体７１０は、第１支軸ＦＳＸ上で、ベース１４０に直接的に固定される。第２支持体７２０は、第２支軸ＳＳＸ上で、ベース１４０に直接的に固定される。第１支持体７１０は、２つの駆動部１２０を支持する。第２支持体７２０は、２つの軸受部１３０を支持する。第２支持体７２０は、構造において、第１支持体７１０と同一である。したがって、第１支持体７１０に関する説明は、第２支持体７２０に援用される。

【0104】

図１０は、第１支持体７１０の側面図である。図９及び図１０を参照して、第１支持体７１０が説明される。

【0105】

図１０は、２つの回転軸ＲＸ１，ＲＸ２を示す。回転軸ＲＸ１は、回転軸ＲＸ２と平行である。２つの駆動部１２０のうち一方は、回転軸ＲＸ１周りの回転力を出力する。２つの駆動部１２０のうち他方は、回転軸ＲＸ２周りの回転力を出力する。本実施形態に関して、第１回転軸は、回転軸ＲＸ１によって例示される。第２回転軸は、回転軸ＲＸ２によって例示される。第１回転力は、回転軸ＲＸ１周りの回転力によって例示される。第２回転力は、回転軸ＲＸ２周りの回転力によって例示される。第１駆動部は、回転軸ＲＸ１周りの回転力を出力する駆動部１２０によって例示される。第２駆動部は、回転軸ＲＸ２周りの回転力を出力する駆動部１２０によって例示される。

【0106】

図１０は、第１支軸ＦＳＸと第３支軸ＴＳＹとを示す。第１支軸ＦＳＸは、ベース１４０から上方に延び、回転軸ＲＸ１と直交する。第３支軸ＴＳＹは、ベース１４０から上方に延び、回転軸ＲＸ２と直交する。第１支軸ＦＳＸ及び第３支軸ＴＳＹは、回転軸ＲＸ１，ＲＸ２、第１支軸ＦＳＸ及び第３支軸ＴＳＹに直交する直線の延設方向に整列する。

【0107】

第１支持体７１０は、５つの支柱片２５０と２つのＩ字片７３０とによって形成される。２つの支柱片２５０は、所定の間隔をおいて、第１支軸ＦＳＸに沿って並べられ、２つのＩ字片７３０のうち一方と協働して、第１支柱１５０Ｂを形成する。第１支柱１５０Ｂは、回転軸ＲＸ１周りの回転力を出力する駆動部１２０を支持する。５つの支柱片２５０のうち他のもう２つは、所定の間隔をおいて、第３支軸ＴＳＹに沿って並べられ、２つのＩ字片７３０のうち他方と協働して、第３支柱１９０Ｂを形成する。第３支柱１９０Ｂは、回転軸ＲＸ２周りの回転力を出力する駆動部１２０を支持する。本実施形態において、複数の第３支柱片は、第３支軸ＴＳＹに沿って並べられた２つの支柱片２５０によって例示される。

【0108】

５つの支柱片２５０のうち残りの１つは、第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置される。本実施形態において、スペーサ片は、第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０によって例示される。

【0109】

第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０は、第１支柱１５０Ｂを形成する２つの支柱片２５０の間の空隙に部分的に介挿される。すなわち、第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０の連結アーム２５１，２５３の組は、第１支柱１５０Ｂを形成する２つの支柱片２５０によって挟まれる。本実施形態に関して、第１部位は、第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０の連結アーム２５１，２５３の組によって例示される。第１空隙は、第１支柱１５０Ｂを形成する２つの支柱片２５０の間の空隙によって例示される。

【0110】

第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０は、第３支柱１９０Ｂを形成する２つの支柱片２５０の間の空隙に部分的に介挿される。すなわち、第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０の連結アーム２５２，２５４の組は、第３支柱１９０Ｂを形成する２つの支柱片２５０によって挟まれる。本実施形態に関して、第２部位は、第１支柱１５０Ｂと第３支柱１９０Ｂとの間に配置された支柱片２５０の連結アーム２５２，２５４の組によって例示される。第２空隙は、第３支柱１９０Ｂを形成する２つの支柱片２５０の間の空隙によって例示される。

【0111】

２つのＩ字片７３０は、正面視において、略Ｉ字形状をなす（図９を参照）。第１支柱１５０Ｂを形成するＩ字片７３０は、上側の支柱片２５０の連結アーム２５３と下側の支柱片２５０の連結アーム２５１とによって挟まれる。この結果、第１支柱１５０Ｂを形成する上側の支柱片２５０は、下側の支柱片２５０上で安定的に支持される。第３支柱１９０Ｂを形成するＩ字片７３０は、上側の支柱片２５０の連結アーム２５４と下側の支柱片２５０の連結アーム２５２とによって挟まれる。この結果、第３支柱１９０Ｂを形成する上側の支柱片２５０は、下側の支柱片２５０上で安定的に支持される。

【0112】

第１支持体７１０は、形状及び大きさにおいて等しい２つのＩ字片７３０と、形状及び大きさにおいて等しい５つの支柱片２５０と、によって形成される。したがって、第１支持体７１０は、少ない種類の部品を用いて形成される。

【0113】

図１０に示されるように、５つの支柱片２５０は、市松模様を形成する。したがって、第１支持体７１０は、少ない部品を用いて形成される。

【0114】

作業者は、追加的な支柱片２５０及び追加的なＩ字片７３０を用いて、回転軸ＲＸ１，ＲＸ２のうち一方を、回転軸ＲＸ１，ＲＸ２のうち他方よりも高い位置に設定してもよい。作業者は、追加的な支柱片２５０及び追加的なＩ字片７３０を用いて、市松模様を水平方向に拡げてもよい。この場合、作業者は、駆動部及びワーク保持部を追加することができるので、ワークポジショナは、２を超える数のワークを保持することができる。

【0115】

上述の様々な実施形態に関連して説明された設計原理は、様々なワークポジショナに適用可能である。上述の様々な実施形態のうち１つに関連して説明された様々な特徴のうち一部が、他のもう１つの実施形態に関連して説明されたワークポジショナに適用されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0116】

上述の実施形態の原理は、ワークの位置決めや姿勢変更が必要とされる様々な加工現場に好適に利用される。

【符号の説明】

【0117】

１００，１００Ａ，１００Ｂ・・・・ワークポジショナ
１１０・・・・・・・・・・・・・・ワーク保持部（第１及び／又は第２ワーク保持部）
１２０・・・・・・・・・・・・・・駆動部（第１及び／又は第２駆動部）
１３０，１３０Ａ・・・・・・・・・軸受部
１４０，１４０Ａ・・・・・・・・・ベース
１４１・・・・・・・・・・・・・・第１ベース部
１４２，１４２Ａ・・・・・・・・・第２ベース部
１４３・・・・・・・・・・・・・・中間ベース部
１５０，１５０Ｂ・・・・・・・・・第１支柱
１５１・・・・・・・・・・・・・・第１支柱片
１６０，１６０Ａ・・・・・・・・・第２支柱
１６１，１６１Ａ・・・・・・・・・第２支柱片
１７１，１７２・・・・・・・・・・レール
１９０・・・・・・・・・・・・・・第３支柱
２１０・・・・・・・・・・・・・・ワーク保持部（第２ワーク保持部）
２２０・・・・・・・・・・・・・・駆動部（第２駆動部）
２５０・・・・・・・・・・・・・・支柱片（第１支柱片，第３支柱片，スペーサ片）
２５１，２５３・・・・・・・・・・連結アーム（第１部位）
２５２，２５４・・・・・・・・・・連結アーム（第２部位）
４４１，４４２・・・・・・・・・・棒材
ＦＳＸ・・・・・・・・・・・・・・第１支軸
ＲＡＸ・・・・・・・・・・・・・・回転軸（第１回転軸）
ＲＸ１・・・・・・・・・・・・・・回転軸（第１回転軸）
ＲＸ２・・・・・・・・・・・・・・回転軸（第２回転軸）
ＳＳＸ・・・・・・・・・・・・・・第２支軸

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】