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特許7018547物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムおよび方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-02-02
(45)【発行日】2022-02-10
(54)【発明の名称】物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムおよび方法
(51)【国際特許分類】
   B65G 1/137 20060101AFI20220203BHJP
   B65G 1/00 20060101ALI20220203BHJP
   B65G 1/10 20060101ALI20220203BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
B65G1/10 Z
【請求項の数】 30
(21)【出願番号】P 2021523017
(86)(22)【出願日】2019-08-23
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2021-11-04
(86)【国際出願番号】 CN2019102365
(87)【国際公開番号】W WO2020082881
(87)【国際公開日】2020-04-30
【審査請求日】2021-05-07
(31)【優先権主張番号】201811261310.3
(32)【優先日】2018-10-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201910285592.9
(32)【優先日】2019-04-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】518227142
【氏名又は名称】北京極智嘉科技股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＧＥＥＫＰＬＵＳ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】劉凱
(72)【発明者】
【氏名】李金国
(72)【発明者】
【氏名】王梦迪
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０４３８３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１４１１０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－３４９６４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／１３７
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｂ６５Ｇ １／１０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御サーバ、ロボット、出し入れ装置、ワークステーション、および物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを備え、
前記出し入れ装置および前記ロボットがそれぞれ前記制御サーバと通信し、前記在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、前記複数の高層棚のいずれかは、前記高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層には、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、前記保管容器内には、前記仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、前記仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容され、
前記制御サーバは、物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、前記ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲットワークステーションを決定し、前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信するように構成され、
前記第１ロボットは、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け棚が位置する高層棚の位置まで走行し、前記高層棚の最下層から前記ターゲット仕分け棚を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送するように構成され、
前記第１出し入れ装置は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送するように構成される、ことを特徴とする、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫システム。
【請求項2】
前記仕分け棚は、前記仕分け棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器が配置され、前記仕分け容器内に仕分け可能な在庫物品が収容され、
前記制御サーバは、更に、物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器、前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚、および前記ターゲット仕分け容器を搬送する第１ロボットを決定し、前記第１ロボットのために走行経路を計画し、制御指令を前記第１ロボットに送信するように構成され、
前記第１ロボットは、更に、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚の位置まで走行し、前記仕分け棚から前記ターゲット仕分け容器を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送するように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の在庫システム。
【請求項3】
前記第１ロボットは、更に、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器が操作される過程において、常に前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器とドッキングしているように構成され、
前記第１出し入れ装置は、更に、前記ターゲット保管容器が操作される過程において、常に前記ターゲット保管容器とドッキングしているように構成される、ことを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。
【請求項4】
前記第１ロボットは、更に、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器が操作された後、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を前記ターゲットワークステーションから前記在庫エリアまで搬送するように構成され、
前記第１出し入れ装置は、更に、前記ターゲット保管容器が操作された後、前記ターゲット保管容器を前記ターゲットワークステーションから前記在庫エリアまで搬送するように構成される、ことを特徴とする請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記第１ロボットは、更に、前記ターゲット仕分け容器またはターゲット仕分け容器を前記ターゲットワークステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成され、
前記第１出し入れ装置は、更に、前記ターゲット保管容器を前記ターゲットワークステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成される、ことを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項6】
前記制御サーバは、更に、補給完了要求に応答し、前記ターゲット保管容器を入れるための第２出し入れ装置、および前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を搬送するための第２ロボットを決定し、前記第２ロボットおよび前記第２出し入れ装置のために走行経路を計画し、制御指令を前記第２ロボットおよび前記第２出し入れ装置に送信するように構成され、
前記第２ロボットは、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲットワークステーションから前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を取得し、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を前記在庫エリアまで搬送するように構成され、
前記第２出し入れ装置は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲットワークステーションから前記ターゲット保管容器を取得し、前記ターゲット保管容器を前記在庫エリアまで搬送するように構成される、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚が空きトレイ棚であり、前記ターゲット保管容器がターゲットトレイである場合、
前記制御サーバは、更に、物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、および前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置を決定し、前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、制御指令を前記第１出し入れ装置に送信するように構成され、
前記第１出し入れ装置は、更に、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲット仕分け棚の位置まで搬送し、前記ターゲット保管容器を前記ターゲット仕分け棚に配置するように構成される、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記出し入れ装置は無人フォークリフトであり、前記無人フォークリフトのフォーク出し方向は走行方向に垂直である、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項9】
前記制御サーバは、更に、仕分け待ち物品の在庫数を計算し、前記在庫数が所定の安全在庫閾値以下になると、前記物品の補給が必要であると決定するように構成される、ことを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。
【請求項10】
前記制御サーバは、更に、安全在庫閾値と前記在庫数との差分値に基づいて前記物品の予備補給数を決定し、前記予備補給数および前記物品の在庫エリアにおける保管規格に基づき、前記物品の実際の補給数と物品容器カテゴリの少なくともいずれかを決定し、前記物品の実際の補給数に基づいて前記物品の補給タスクを生成するように構成される、ことを特徴とする請求項９に記載のシステム。
【請求項11】
前記仕分け棚は、トレイ棚と仕切り板棚の少なくともいずれかを含む、ことを特徴とする請求項１または２に記載のシステム。
【請求項12】
制御サーバが物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、前記ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲットワークステーションを決定し、前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第１制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信し、前記ターゲット高層棚および前記ターゲット仕分け棚が物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア内に位置し、前記在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、前記複数の高層棚のいずれかは、前記高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層に、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、前記保管容器内には、前記仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、前記仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容されていることと、
前記第１ロボットが第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け棚が位置する高層棚位置まで走行し、前記高層棚の最下層から前記ターゲット仕分け棚を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送することと、
前記第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送することとを含む、ことを特徴とする、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法。
【請求項13】
前記仕分け棚は、前記仕分け棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器が配置され、前記仕分け容器内に仕分け可能な在庫物品が収容され、
前記制御サーバが物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器、前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚、および前記ターゲット仕分け容器を搬送する第１ロボットを決定し、前記第１ロボットのために走行経路を計画し、第１制御指令を前記第１ロボットに送信することと、
前記第１ロボットが第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚の位置まで走行し、前記仕分け棚から前記ターゲット仕分け容器を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送することとを更に含む、ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器が操作される過程において、前記第１ロボットが常に前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器とドッキングし、
前記ターゲット保管容器が操作される過程において、前記第１出し入れ装置が常に前記ターゲット保管容器とドッキングしている、ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項15】
前記制御サーバが、前記ターゲット保管容器および前記ターゲット仕分け棚に対する操作の終了、または前記ターゲット保管容器および前記ターゲット仕分け容器に対する操作の終了を検出すると、第２制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信することと、
前記第１ロボットが前記第２制御指令に応答し、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を前記ターゲットワークステーションから前記在庫エリアまで搬送することと、
前記第１出し入れ装置が前記第２制御指令に応答し、前記ターゲット保管容器を前記ターゲットワークステーションから前記在庫エリアまで搬送することと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送した後、
前記制御サーバが配置指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信することと、
前記第１ロボットが前記配置指令に応答し、前記ターゲット仕分け容器またはターゲット仕分け容器を前記ターゲットワークステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機することと、
前記第１出し入れ装置が前記配置指令に応答し、前記ターゲット保管容器を前記ターゲットワークステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機することと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項17】
前記第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送した後、
前記制御サーバが補給完了要求に応答し、前記ターゲット保管容器を入れるための第２出し入れ装置、および前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を搬送するための第２ロボットを決定し、前記第２ロボットおよび前記第２出し入れ装置のために走行経路を計画し、第３制御指令を前記第２ロボットおよび前記第２出し入れ装置に送信することと、
前記第２ロボットが第３制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲットワークステーションから前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を取得し、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を前記在庫エリアまで搬送することと、
前記第２出し入れ装置が第３制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲットワークステーションから前記ターゲット保管容器を取得し、前記ターゲット保管容器を前記在庫エリアまで搬送することと、を更に含む、ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項18】
補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚が空きトレイ棚であり、前記ターゲット保管容器がターゲットトレイである場合、
前記制御サーバが物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、および前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置を決定し、前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第４制御指令を前記第１出し入れ装置に送信することと、
前記第１出し入れ装置が第４制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲット仕分け棚の位置まで搬送し、前記ターゲット保管容器を前記ターゲット仕分け棚に配置することと、
を更に含む、ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項19】
前記第１出し入れ装置は無人フォークリフトであり、前記無人フォークリフトのフォーク出し方向は走行方向に垂直である、ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項20】
前記制御サーバは仕分け待ち物品の補給が必要であると決定することは、
前記制御サーバが仕分け待ち物品の在庫数を計算し、前記在庫数が所定の安全在庫閾値以下になると、前記物品の補給が必要であると決定することを含む、ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項21】
前記制御サーバは補給が必要である物品について補給タスクを生成することは、
前記制御サーバが安全在庫閾値と前記在庫数との差分値に基づいて前記物品の予備補給数を決定することと、
前記制御サーバが前記予備補給数および前記物品の在庫エリアにおける保管規格に基づき、前記物品の実際の補給数と物品容器カテゴリの少なくともいずれかを決定することと、
前記制御サーバが前記物品の実際の補給数に基づいて前記物品の補給タスクを生成することと、
を含む、ことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記仕分け棚は、トレイ棚と仕切り板棚の少なくともいずれかを含む、ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項23】
物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、前記ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲットワークステーションを決定し、前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第１制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信し、前記ターゲット高層棚および前記ターゲット仕分け棚が物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア内に位置し、前記在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、前記複数の高層棚のいずれかは、前記高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層に、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、前記保管容器内には、前記仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、前記仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容され、前記第１制御指令は、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け棚が位置する高層棚の位置まで走行し、前記高層棚の最下層から前記ターゲット仕分け棚を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送するように前記第１ロボットに指示することに用いられ、且つ、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送するように前記第１出し入れ装置に指示することに用いられることを含む、
ことを特徴とする物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法。
【請求項24】
前記仕分け棚は、前記仕分け棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器が配置され、前記仕分け容器内に仕分け可能な在庫物品が収容され、
物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器、前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚、および前記ターゲット仕分け容器を搬送する第１ロボットを決定し、前記第１ロボットのために走行経路を計画し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚の位置まで走行し、前記仕分け棚から前記ターゲット仕分け容器を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送するように前記第１ロボットに指示するための第１制御指令を前記第１ロボットに送信することを更に含む、ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
【請求項25】
前記ターゲット保管容器および前記ターゲット仕分け棚に対する操作の終了、または前記ターゲット保管容器および前記ターゲット仕分け容器に対する操作の終了を検出すると、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を前記ターゲットワークステーションから前記在庫エリアまで搬送するように前記第１ロボットに指示する、または前記ターゲット保管容器を前記ターゲットワークステーションから前記在庫エリアまで搬送するように前記第１出し入れ装置に指示するための第２制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信することを更に含む、ことを特徴とする請求項２４に記載の方法。
【請求項26】
前記第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送するという通知を受信した後、
前記ターゲット仕分け容器またはターゲット仕分け容器を前記ターゲットワークステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように前記第１ロボットに指示し、且つ、前記ターゲット保管容器を前記ターゲットワークステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように前記第１出し入れ装置に指示するための配置指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信することを更に含む、ことを特徴とする請求項２４に記載の方法。
【請求項27】
前記第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送するという通知を受信した後、
補給完了要求に応答し、前記ターゲット保管容器を入れるための第２出し入れ装置、および前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を搬送するための第２ロボットを決定し、前記第２ロボットおよび前記第２出し入れ装置のために走行経路を計画し、第３制御指令を前記第２ロボットおよび前記第２出し入れ装置に送信し、
ここで、前記第３制御指令は、計画された走行経路に基づいて前記ターゲットワークステーションから前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を取得し、前記ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を前記在庫エリアまで搬送するように前記第２ロボットに指示することに用いられ、且つ計画された走行経路に基づいて前記ターゲットワークステーションから前記ターゲット保管容器を取得し、前記ターゲット保管容器を前記在庫エリアまで搬送するように前記第２出し入れ装置に指示することに用いられることを更に含む、ことを特徴とする請求項２６に記載の方法。
【請求項28】
補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚が空きトレイ棚であり、前記ターゲット保管容器がターゲットトレイである場合、
物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、および前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置を決定し、前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲット仕分け棚の位置まで搬送し、前記ターゲット保管容器を前記ターゲット仕分け棚に配置するように前記第１出し入れ装置に指示するための第４制御指令を前記第１出し入れ装置に送信することを更に含む、ことを特徴とする請求項２３または２４に記載の方法。
【請求項29】
仕分け待ち物品の補給が必要であると決定することは、
仕分け待ち物品の在庫数を計算し、前記在庫数が所定の安全在庫閾値以下になると、前記物品の補給が必要であると決定することを更に含む、ことを特徴とする請求項２３または２４に記載の方法。
【請求項30】
補給が必要である物品について補給タスクを生成することは、
安全在庫閾値と前記在庫数との差分値に基づいて前記物品の予備補給数を決定することと、
前記予備補給数および前記物品の在庫エリアにおける保管規格に基づき、前記物品の実際の補給数と物品容器カテゴリの少なくともいずれかを決定することと、
前記物品の実際の補給数に基づいて前記物品の補給タスクを生成することと、を含む、ことを特徴とする請求項２９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、２０１９年４月１０日に中国専利局に出願された出願番号が２０１９１０２８５５９２．９で、発明名称が「物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア、在庫管理システムおよび方法」である発明と、２０１８年１０月２６日に中国専利局に出願された出願番号が２０１８１１２６１３１０．３で、発明名称が「自動補給の倉庫保管システムおよび自動補給方法」である発明との中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、その全ての内容を引用により本発明に援用する。
【0002】
本発明の実施例は、物流・倉庫保管技術分野に関し、特に、物品の準備と仕分けとを一体に統合する管理の在庫管理システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【0003】
ｅコマースの急速な発展および成熟に伴い、ｅコマースは、既に消費者の生活でますます重要な役割を果たし、毎年のユーザの注文数は幾何倍数で増加する。且つ、ユーザはｅコマースのサービス品質に対してより高い要求を提出するため、注文取引をどのように効率的、低コスト、柔軟かつ正確に行うかは、それぞれのｅコマースサービス会社が直面している１つの巨大な挑戦である。
【0004】
それとともに、ｅコマースの急速な発展により、１つの倉庫は大量の物品の種類および物品の在庫量を保管する必要がある。そのため、倉庫全体の保管効率を向上させるために、倉庫が注文の仕分けを迅速に行える必要があり、倉庫の物品保管量を向上させる必要もある。
【0005】
現在、倉庫の保管効率を向上させるために、倉庫を計画する際に、通常、大量の物品の在庫を保管するための物品準備エリアを区画し、例えば、高層棚を利用して物品の保管量を向上させる。また、「ＧＴＰ」モードに基づいて物品の仕分けを行うための仕分けエリアを更に区画し、即ち、ロボットを利用して仕分けエリアの仕分け棚を仕分けステーションまで搬送してから、仕分けステーションに位置する作業員または他の自動化デバイスが仕分け棚から注文に必要な物品を仕分けする。また、仕分けエリアに欠品がある場合、物品準備エリアに保管された大口の物品を仕分けエリアに補給したり、仕分けエリアに周期的に補給したりすることができる。
【0006】
しかし、面積が固定した倉庫の場合、物品準備エリアを拡大すると、仕分けエリアを相対的に圧縮する必要があり、物品準備エリアの物品保管効率を向上させるが、仕分けエリアの縮小は必ず仕分けステーション数に影響を及ぼし、ひいては仕分け効率に影響を及ぼす。逆に、仕分けエリアを拡大すると、物品準備エリアを相対的に圧縮する必要があり、仕分けエリアの仕分け効率を向上させるが、物品準備エリアの縮小も同様にその保管効率に影響を及ぼす。即ち、従来技術は、倉庫の仕分け効率と保管効率とのバランスを取ることができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、倉庫仕分け効率と保管効率とのバランスを実現する物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムおよび方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
第１態様において、本発明の実施例は、制御サーバ、ロボット、出し入れ装置、ワークステーション、および物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを備え、前記出し入れ装置および前記ロボットがそれぞれ前記制御サーバと通信し、前記在庫エリアに、複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、前記複数の高層棚のいずれかは、前記高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層には、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、前記保管容器内には、前記仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、前記仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容され、
前記制御サーバは、物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、前記ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲットワークステーションを決定し、前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信するように構成され、
前記第１ロボットは、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け棚が位置する高層棚の位置まで走行し、前記高層棚の最下層から前記ターゲット仕分け棚を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送するように構成され、
前記第１出し入れ装置は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送するように構成される、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムを提供する。
【0010】
第２態様において、本発明の実施例は、
制御サーバは、物品補給要求に応答し、補給待ちターゲット仕分け棚、前記ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲットワークステーションを決定し、前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第１制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信し、前記ターゲット高層棚および前記ターゲット仕分け棚は物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア内に位置し、前記在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、前記複数の高層棚のいずれかは、前記高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層に、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、前記保管容器内には、前記仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、前記仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容されていることと、
前記第１ロボットが第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け棚が位置する高層棚位置まで走行し、前記高層棚の最下層から前記ターゲット仕分け棚を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送することと、
前記第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送することとを含む、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法を提供する。
【0011】
更に、前記仕分け棚は、前記仕分け棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器が配置され、前記仕分け容器内に仕分け可能な在庫物品が収容され、上記方法は、
前記制御サーバが物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器、前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚、および前記ターゲット仕分け容器を搬送する第１ロボットを決定し、前記第１ロボットのために走行経路を計画し、第１制御指令を前記第１ロボットに送信することと、
前記第１ロボットが第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚の位置まで走行し、前記仕分け棚から前記ターゲット仕分け容器を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送することと、
を更に含む。
【0012】
第３態様において、本発明の実施例は、
物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、前記ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、前記ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲットワークステーションを決定し、前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第１制御指令を前記第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に送信し、前記ターゲット高層棚および前記ターゲット仕分け棚が物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア内に位置し、前記在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、前記複数の高層棚のいずれかは、前記高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、前記複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層に、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、前記保管容器内には、前記仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、前記仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容され、前記第１制御指令は、計画された走行経路に基づいて前記ターゲット仕分け棚が位置する高層棚の位置まで走行し、前記高層棚の最下層から前記ターゲット仕分け棚を識別して前記ターゲットワークステーションまで搬送するように前記第１ロボットに指示することに用いられ、且つ、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送するように前記第１出し入れ装置に指示することに用いられる、ことを含む、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法を提供する。
【発明の効果】
【0013】
本発明の実施例は、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムおよび方法を提供し、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保できるだけでなく、更にワークステーション等の数量に影響を与えず、それとともに、該在庫エリアは、制御サーバ、ロボットおよび出し入れ装置等の相互協働で、高層棚の操作と仕分け棚の操作とが物理的空間で互いに影響せずに順に行われ、ひいては仕分け効率と保管効率とのバランスを実現する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
本発明の例示的な実施例の技術案をより明確に説明するために、以下、説明する実施例において使用する必要のある図面について簡単に説明する。明らかに、説明する図面は、本発明の説明する一部の実施例の図面に過ぎず、全ての図面ではなく、当業者は、創造的な労働を行わない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。
【0015】
【図1A】従来技術に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの構造模式図である。
【図1B】本発明の実施例に係るロボットの構造模式図である。
【図1C】本発明の実施例に係る出し入れ装置の構造模式図である。
【図2A】本発明の実施例１に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの構造ブロック図である。
【図2B】本発明の実施例に係る仕分け棚の模式図である。
【図2C】本発明の実施例１に係る高層棚の正面図である。
【図2D】本発明の実施例１に係る高層棚の側面図である。
【図2E】本発明の実施例１に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図2F】本発明の実施例に適用される把持装置付きのロボットの構造模式図である。
【図2G】本発明の実施例１に係る別の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図2H】本発明の実施例１に係る別の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図3】本発明の実施例２に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図4A】本発明の実施例３に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図4B】本発明の実施例３に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図4C】本発明の実施例３に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図5A】本発明の実施例４に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図5B】本発明の実施例４に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図5C】本発明の実施例４に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【図6A】本発明の実施例５に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法のフローチャートである。
【図6B】本発明の実施例５に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法のフローチャートである。
【図7A】本発明の実施例に係るトレイ棚の構造模式図である。
【図7B】本発明の実施例に係る仕切り板棚の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面および実施例を参照しながら本発明について更に詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は本発明を解釈するためのものに過ぎず、本発明を限定するものではないことが理解できる。なお、説明の便宜上、図面には、全ての内容ではなく、本発明に関連する部分だけを示す。
【0017】
本発明の実施例の技術案をより良く理解するために、以下、従来技術に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムを詳細に提供し、具体的には、図１Ａに示すシステムの構造模式図に示すように、該システムは、出し入れ装置１１０１、ロボット１１０２、制御サーバ１２０、物品準備エリア１３０、および仕分けエリア１４０を備え、物品準備エリア１３０に複数の棚１３０１（例えば、倉庫の保管効率を向上させるために、該棚は高層棚であってもよく、以下、物品準備エリア１３０に設けられた棚が高層棚１３０１であることについて説明する）が設けられ、高層棚１３０１には、様々な仕分けエリアに補給可能な大口の在庫物品（例えば、箱単位のコーラ）が保管され、仕分けエリア１４０にも複数の棚１４０１（該棚は仕分け待ち在庫物品を置くために用いられるため、以下、仕分けエリア１４０に複数の仕分け棚１４０１が設けられることについて説明し、仕分け棚１４０１は一般的な棚であってもよいし、トレイ棚であってもよい）が設けられ、仕分け棚１４０１に仕分け待ち在庫物品が配置され、注文タスクに応答する場合、該物品は注文容器に仕分けでき、１つの注文容器は少なくとも１つの注文に関連できる。通常、仕分けエリア１４０の一側に複数のワークステーション１４０２が設けられている。仕分けシーンにおいて、ワークステーション１４０２は仕分けステーションと呼ばれてもよく、補給シーンにおいて、ワークステーション１４０２は補給ステーションと呼ばれてもよい。１つの実現可能な方式として、仕分けステーションおよび補給ステーションは多重化することができる。
【0018】
制御サーバ１２０は、出し入れ装置１１０１およびロボット１１０２とそれぞれ無線通信を行い、作業員は作業台１６０により制御サーバ１２０を動作させることができ、出し入れ装置１１０１およびロボット１１０２は制御システム１２０の制御で、それぞれの対応するタスクを実行する。例えば、制御サーバ１２０は、タスクに応じて出し入れ装置１１０１およびロボット１１０２のために経路を計画し、出し入れ装置１１０１は移動経路に基づいて高層棚１３０１からなる高層棚アレイにおける空き空間（出し入れ装置１１０１の通行路の一部）に沿って走行し、ロボット１１０２は移動経路に基づいて仕分け棚１４０１からなる仕分け棚アレイにおける空き空間（ロボット１１０２の通行路の一部）に沿って走行する。
【0019】
出し入れ装置１１０１およびロボット１１０２のために移動経路を計画することを容易にするために、出し入れ装置１１０１およびロボット１１０２の動作領域（該動作領域は、物品準備エリア１３０と仕分けエリア１４０が位置する領域とを少なくとも含む）を複数のサブ領域（即ち、セル）に予め分け、出し入れ装置１１０１およびロボット１１０２はセル毎に移動して移動軌跡を形成する。
【0020】
ロボット１１０２は、仕分けエリア１４０の仕分け棚１４０１を搬送するためのロボットであってもよい。一例において、図１Ｂに示すように、ロボット１１０２は駆動機構１１１を備えてもよく、該駆動機構１１１により、ロボット１１０２は動作空間内で移動でき、ロボット１１０２は、仕分け棚１４０１に用いられる持ち上げ機構１１２を更に備えてもよく、ロボット１１０２は仕分け棚１４０１の下方まで移動することができ、ロボット１１０２は、持ち上げ機構１１２を用いて仕分け棚１４０１を持ち上げてワークステーション１４０２まで搬送することができる。持ち上げ機構１１２が上昇すると、仕分け棚１４０１全体を床面から持ち上げ、ロボット１１０２は仕分け棚１４０１を搬送し、持ち上げ機構１１２が下降すると、仕分け棚１４０１を床面に置く。ロボット１１０２におけるターゲット識別コンポーネント１１３は、ロボット１１０２が仕分け棚１４０１を持ち上げる際、仕分け棚１４０１を効果的に識別することができる。
【0021】
これに加え、ビジュアルナビゲーションに基づけば、ロボット１１０２は、床面に敷設されたナビゲーションマーク（例えば、２次元コード）を識別するためのナビゲーション識別コンポーネント（図１Ｂに示されていない）を備えてもよい。もちろん、ロボット１１０２は、動き、ナビゲーション等機能を実現するようにロボット全体を制御する制御モジュール（図１Ｂに示されていない）を更に備えてもよい。一例において、ロボット１１０２は、上向きおよび下向きの２つのカメラを少なくとも備え、下向きのカメラが撮影した２次元コード（他の床面標識であってもよい）に基づいて前方へ走行することができ、且つ、制御サーバ１２０により決定されたルートに基づいて制御サーバ１２０が提示した仕分け棚１４０１の下方まで走行することができる。また、上向きのカメラにより仕分け棚１４０１を識別し、ロボット１１０２のドッキング継手（持ち上げ機構に接続される）は、持ち上げ機構が持ち上げる際に仕分け棚１４０１とドッキングして仕分け棚１４０１を床面から持ち上げる。
【0022】
出し入れ装置１１０１は、物品準備エリア１３０の高層棚１３０１から保管容器を取り出して置くためのデバイス（例えば、トレイ）であってもよい。一例において、図１Ｃに示すように、出し入れ装置１１０１は無人フォークリフトであってもよく、該無人フォークリフトはフォークを備えてもよく、前記フォークのフォーク出し方向は無人フォークリフトの走行方向に平行であり、無人フォークリフトが物品の置かれた容器を取り出すや置く際に転向による通行路が広くなりすぎることを回避する。また、該無人フォークリフトは、フォークの上下平行移動を制御するためのコントローラおよびターゲット識別コンポーネント（図１Ｃに示されていない）等を更に備えてもよい。具体的には、無人フォークリフトは、物品準備エリア１３０のターゲット高層棚１３０１まで走行し、ターゲット識別コンポーネントに基づいてターゲット高層棚１３０１における取得しようとするターゲット保管容器の位置を決定することができ、その後、無人フォークリフトにおけるコントローラはフォークをターゲット保管容器の高さに調節し、フォークを出してターゲット保管容器に入れるようにフォークを制御し、ひいてはターゲット保管容器を取得し、ここで、ターゲット保管容器は、仕分けエリアに補給可能な大口の在庫物品を保管する。
【0023】
制御サーバ１２０は、サーバで運転する、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、無線または有線を介して出し入れ装置、ロボット、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムに接続することができる。制御サーバ１２０は、１つまたは複数のサーバを備えてもよく、集中型制御アーキテクチャまたは分散型計算アーキテクチャであってもよい。制御サーバ１２０は、プロセッサ１２１とメモリ１２２とを備え、メモリ１２２には注文プール１２３があってもよい。
【0024】
仕分け効率を向上させるために、仕分けエリアに周期的に補給することができ、図１Ａに示すシステムが補給シーンで運転している場合、出し入れ装置１１０１は、大口の在庫物品を物品準備エリア１３０から仕分けエリア１４０におけるワークステーション１４０２（例えば、仕分けワークステーションおよび補給ワークステーションが多重化される）まで搬送し、それと同時に、ロボット１１０２は、補給が必要である仕分け棚１４０１または仕分け容器も該ワークステーション１４０２まで搬送し、操作者（作業員または他の自動化デバイス）は大口の在庫物品を仕分け棚１４０１または仕分け容器に入れる。ここで、仕分け棚１４０１には、仕分け可能な在庫物品が収容された少なくとも１つの仕分け容器が設けられてもよい。１つの実現可能な方式として、仕分け棚に収納口が設けられ、在庫物品は、仕分け棚１４０１の収納口内に直接配置されてもよい。
【0025】
図１Ａに示すシステムを例として説明し、面積が固定した倉庫は、該倉庫に保管する必要がある物品の種類および保管量が増加すると、物品準備エリア１３０を拡大して倉庫の保管効率を向上させる必要があり、それに対応し、仕分けエリア１４０が縮小し、仕分けエリア１４０の縮小は、必ず仕分けエリア１４０内のワークステーション１４０２の数に影響を及ぼし、仕分け効率を低減する。例えば、補給シーンでは、ワークステーション１４０２の数が少なくなり、補給速度が遅くなり、荷物をタイムリーに補給することができず、更に仕分け効率に影響を及ぼす。
【0026】
逆に、仕分けエリア１４０を拡大すると、物品準備エリア１３０を相対的に圧縮する必要があり、仕分けエリアの仕分け効率を向上させるが、物品準備エリア１３０の縮小も同様にその保管効率に影響を及ぼす。即ち、従来技術は倉庫の仕分け効率と保管効率とのバランスを取ることができない。
【0027】
本発明は、従来の保管・仕分けシステムの基に、更に最適化し、倉庫仕分け効率と保管効率とのバランスを実現する。これに基づき、以下、本発明の実施例の技術案について説明し、該問題を解決する。
【実施例1】
【0028】
図２Ａは、本発明の実施例１に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの構造ブロック図であり、本実施例は、面積が固定して拡張できない倉庫環境において倉庫の仕分け効率と保管効率とのバランスをどのように取るかの場合に適用され、特に、仕分け、補給または他の操作シーンで在庫エリアに位置する物品を操作する場合に適用され、該在庫システムは、本発明のいずれかの実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法を実現することができる。図２Ａに示すように、該システム２００は、具体的に、制御サーバ２０１、ロボット２０２、出し入れ装置２０３、ワークステーション２０４、および物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア２０５を備える。
【0029】
ここで、制御サーバ２０１はシングルスレッドまたはマルチスレッドサーバであってもよく、在庫物品の仕分け、補給、ロボットおよび出し入れ装置の割り当て等に策略を提供することができる。出し入れ装置２０３およびロボット２０２はそれぞれ制御サーバ２０１と通信し、ワークステーション２０４は補給ステーション、仕分けステーションまたは物品載せステーション等であってよい。好ましくは、異なる操作に対応するワークステーションの名称が異なる。本実施例において、補給ステーション、仕分けステーションおよび物品載せステーションは、同一のワークステーションを多重化することができ、補給シーンでワークステーションが補給ステーションとされ、仕分けシーンでワークステーションが仕分けステーションとされ、物品載せシーンでワークステーションが物品載せステーションである。
【0030】
在庫エリア２０５に複数の高層棚２０６および複数の仕分け棚２０７が備えられ、図１Ａの物品準備エリアにおける高層棚の配列方式に類似し、本実施例において、在庫エリア２０５に複数の高層棚２０６が配置されてもよく、各高層棚２０６のうちのいくつかの高層棚ずつは、１つの矩形の高層棚グループに配列することができ、高層棚グループと高層棚グループとの間は、アレイの形式に従ってアレイ配布することができ、アレイ間の隙間は、出し入れ装置またはロボットの通行路である。
【0031】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、複数の高層棚のいずれかは、高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板２０６１を備えてもよく、複数の高層棚２０６のうちの少なくとも１つの高層棚２０６の最下層に仕分け棚２０７が配置され、仕分け棚２０７が配置された最下層以外の各層には、少なくとも１つの保管容器２０８がそれぞれ配置されている。具体的には、在庫エリア内の全ての高層棚２０６の最下層に全て仕分け棚２０７を配置することができ、それに対応し、全ての高層棚２０６における最下層以外の各層に保管容器２０８を配置することができる。または、在庫エリア内の全ての高層棚２０６のうちの一部の高層棚２０６の最下層に仕分け棚２０７を配置することができ、それに対応し、該一部の高層棚２０６における最下層以外の各層に保管容器２０８を配置して保管することができ、残りの高層棚２０６の最下層以外の各層にいずれも保管容器２０８を配置することができる。具体的な状況は、仕分け効率と保管効率とのバランスを取るように、実際のシーンに合わせて柔軟に選択することができる。保管容器２０８に仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、保管容器２０８は、例えば、トレイ、材料箱、または対応する在庫物品の保管に適応できるカスタム容器等であってもよい。仕分け棚２０７に仕分け可能な在庫物品が収容され、好ましくは、仕分け可能な在庫物品は仕分け棚２０７に直接配置されてもよいし、仕分け容器２０９内に配置されてもよく、仕分け容器２０９は仕分け棚２０７に配置されている。仕分け容器２０９は、例えば、材料箱、紙箱、通い箱、または対応する在庫物品の保管に適応できるカスタム容器であってもよい。
【0032】
本発明の実施例の実現可能な形態として、仕分け棚２０７は、図２Ｂに示す一般的な仕分け棚であってもよく、仕分け棚２０７を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板２０７１を備え、仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器２０９が配置でき、仕分け容器２０９に仕分け可能な在庫物品が収容されている。また、在庫物品は、仕分け棚２０７の収納口内（図２Ｂに示されていない）に直接配置されてもよい。
【0033】
仕分け棚２０７の底部には、図２Ｂに示すような第１読み取り可能なマーク２０７２、例えば、２次元コードが設けられてもよく、ロボット２０２が仕分け棚２０７の下方まで走行すると、上向きのカメラにより２次元コードを撮影し、ロボット２０２が仕分け棚２０７の真下に位置することを確保することにより、ロボット２０２が仕分け棚２０７を安定して持ち上げて搬送できることを確保する。好ましくは、仕分け容器２０９の正面の近くに第２読み取り可能なマーク２０７３、例えば、２次元コードが設けられてもよく、仕分け容器２０９のみを搬送する必要がある場合、作業員は、スキャナーにより仕分け容器２０９に設けられた２次元コード２０７３を読み取り、取得した仕分け容器２０９が必要なものであること確保することができる。または、仕分け容器の搬送に専用のロボット、例えば、把持機能付きのロボット２０２が仕分け棚２０７の正面まで走行した後、カメラにより仕分け容器２０９に設けられた２次元コード２０７３を撮影することで、仕分け容器２０９を正確に把持できることを確保する。仕分け棚２０７は、１つまたは複数の支持部２０７４を更に備えてもよい。特定の実施例において、仕分け容器２０９は仕分け棚２０７内または仕分け棚２０７上のフックまたはロッドから吊り下げられてもよい。仕分け容器２０９は仕分け棚２０７において任意の適当な方式で仕分け棚２０７の内部または外面に配置することができる。
【0034】
また、仕分け棚２０７はトレイ棚であってもよく、実際の適用シーンにおいて、トレイ棚と一般的な仕分け棚とは同時に存在してもよい。
【0035】
本実施例の１つの好ましい実施形態において、高層棚２０６または仕分け棚２０７は、垂直方向に沿って積み重なった複数の棚板を備えてもよく、高層棚２０６の場合、各棚板に１つまたは複数の保管容器を置くことができ、仕分け棚２０７の場合、各棚板に１つまたは複数の仕分け容器を置くことができ、あるいは１つまたは複数の在庫物品等を配置することができる。
【0036】
例えば、図２Ｃおよび図２Ｄに示すように、４つの並んでいる高層棚２０６であり、各高層棚２０６は２層の棚板２０６１を備え、２つの棚板２０６１が高層棚２０６を３層に分割する。仕分け棚２０７は高層棚２０６の最下層に配置され、仕分け棚２０７の下方に図１Ｂに示す構造のロボット２０２を収容できる空間があり、更に、ロボット２０２は仕分け棚２０７の下方まで移動し、持ち上げ機構で仕分け棚２０７を持ち上げてワークステーション２０４まで搬送することができる。高層棚２０６の２つの棚板にいずれも保管容器２０８が配置され、該保管容器２０８はトレイであり、トレイに仕分け棚２０７に補給できる在庫物品が配置されている。
【0037】
本実施例において、出し入れ装置２０３は無人の知能フォークリフトであってもよく、スマートフォークリフトは図１Ｃに示す構造を採用することができる。しかし、高層棚２０６の間の通行路の幅をできるだけ短縮して倉庫により多くの高層棚２０６を収容させ、更に倉庫の保管容量および仕分け容量を拡大するために、出し入れ装置は、狭い通路の無人フォークリフトが好ましく、該狭い通路の無人フォークリフトの構造は図１Ｃに示す一般的なスマートフォークリフト構造と比べ、狭い通路の無人フォークリフトのフォーク出し方向が走行方向に垂直であり、側面からフォークを出して通路両側に位置する高層棚２０６上の保管容器２０８を取得することができることが異なる。
【0038】
上記構築された物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫システムの基に、本実施例は、該在庫システムが補給および仕分け等のシーンで運転することを例とし、準備および仕分けを物理的空間でどのように操作するかについて説明するが、これらのシーンに限定されず、該在庫システムは、棚卸し、物品載せ等のシーンにも使用できる。まず、補給シーンにおける操作状況について説明し、図２Ｅは、本発明の実施例１に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図である。
【0039】
本発明の実施例において、ワークステーション２０４は補給ステーションである。
【0040】
制御サーバ２０１は、物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚２０７、または補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器２０９、およびターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７を決定し、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第１ロボット２０２１、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９に補給を提供するターゲット保管容器２０８、ターゲット保管容器２０８が置かれるターゲット高層棚２０６、ターゲット保管容器２０８を取り出すための第１出し入れ装置２０３１、および補給操作を実施するターゲット補給ステーションを決定し、第１ロボット２０２１および第１出し入れ装置２０３１のために走行経路を計画し、第１ロボット２０２１および第１出し入れ装置２０３１に制御指令を送信するように構成できる。
【0041】
第１ロボット２０２１は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、高層棚２０６の最下層からターゲット仕分け棚２０７を識別してターゲット補給ステーションまで搬送するか、または計画された走行経路に基づいてターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７位置まで走行し、仕分け棚２０７からターゲット仕分け容器２０９を識別してターゲット補給ステーションまで搬送するように構成できる。
【0042】
第１出し入れ装置２０３１は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚２０６の位置まで走行し、ターゲット高層棚２０６からターゲット保管容器２０８を取り出してターゲット補給ステーションまで搬送することにより、ターゲット補給ステーションにおける補給デバイスまたは補給作業員２１０に補給ニーズに応じてターゲット保管容器２０８から在庫物品を取得してターゲット仕分け棚２０７上またはターゲット仕分け容器２０９内に配置させるように構成できる。
【0043】
本発明の一実施例において、制御サーバ２０１が、第１ロボット２０２１がターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９をターゲット補給ステーションに搬送したことを検出すると、補給指令を出し入れ装置２０３１に送信するように構成でき、出し入れ装置２０３１は補給指令に応答し、補給指令の指示に応じてターゲット保管容器２０８から在庫物品を取得してターゲット仕分け棚２０７上またはターゲット仕分け容器２０９内に配置し、その後、出し入れ装置２０３１がターゲット保管容器２０８から在庫物品を取得してターゲット仕分け棚２０７上またはターゲット仕分け容器２０９内に配置したことを検出すると、制御サーバ２０１は、更に、搬送指令を第１ロボット２０２１に送信するように構成でき、第１出し入れ装置２０３１は、更に、搬送指令に応答し、前記搬送指令に応じて物品を担持しているターゲット仕分け容器２０９をターゲット補給ステーションからターゲット高層棚２０６内の対応領域まで搬送し、物品の自動補給を行うように構成できる。
【0044】
本実施例において、物品補給要求は、日常の仕分け作業過程において、上流システムが、在庫エリア２０５の最下層に保管された仕分け棚２０７におけるある在庫物品の欠品が存在することを検出した場合、制御サーバ２０１に配信する該在庫物品を補給するための要求であってもよいし、ワークステーションに位置する作業員が在庫エリア２０５の最下層に保管された仕分け棚２０７におけるある在庫物品の欠品が存在することを決定した場合、所有の通信デバイスにより制御サーバ２０１に送信する要求等であってもよい。
【0045】
例えば、制御サーバ２０１が仕分け待ち物品の補給が必要であると決定することは、制御サーバ２０１が在庫エリア２０５における仕分け待ち物品の在庫数を計算し、在庫数が所定の安全在庫閾値以下になると、物品の補給が必要であると決定することを含んでもよい。
【0046】
本実施例において、在庫数とは、１つの物品の現在の仕分け待ちの数を意味し、安全在庫閾値とは、１つの物品の数が日常の仕分け作業過程における需要量を満たすことができる範囲の値を意味し、１日間であってもよいし、１週間または一か月等であってもよく、上限値および下限値を含んでもよい。物品によって安全在庫閾値は異なってもよいし、同じであってもよい。１つの実行可能な実施例において、物品の一定時間帯内の商品の人気および人気度に基づいて該安全在庫閾値を決定することができる。例えば、ダウンジャケットは夏で商品の人気が低く、ダウンジャケットという物品に１つの低い安全在庫閾値を設定することができ、一方、半袖Ｔシャツは夏で商品の人気が高く、半袖Ｔシャツという物品に１つの高い安全在庫閾値を設定することができる。
【0047】
具体的には、制御サーバ２０１が、ある仕分け待ち物品の欠品があることを検出した場合、即ち、該物品の在庫数が設定された該物品の安全在庫閾値の下限値以下である場合、補給が必要である物品について補給タスクを生成する。好ましくは、制御サーバ２０１は、更に、安全在庫閾値と在庫数との差分値に基づいて物品の予備補給数を決定し、予備補給数および前記仕分け待ち物品の保管規格に基づき、物品の実際の補給数と仕分け棚２０７の少なくともいずれかを決定し、物品の実際の補給数に基づいて物品の補給タスクを生成するように構成できる。
【0048】
ここで、予備補給数とは、１つの仕分け待ち物品の欠品数を意味し、該物品の安全在庫上限値から該物品の在庫数を減算して該物品に必要な予備補給数を取得することができる。保管規格とは、仕分け棚が収容可能な最大保管空間またはある物品を収容可能な最大保管数を意味する。保管装置が保管箱で、物品が服である場合、保管規格は箱全体が満杯になる時の服の数であり、例えば、１箱に１０枚である。物品によって、保管規格は異なってもよいし、同じであってもよい。１つの実行可能な形態において、在庫エリア２０５に保管された物品は、物品の規格、即ち、箱単位で保管され、物品の実際の補給数は物品の在庫エリア２０５における保管規格の整数倍であり、且つ、物品の実際の補給数が物品の予備補給数以上である。代替案として、在庫エリア２０５に保管された物品は、物品の規格、即ち、箱単位で保管され、予備補給数は仕分け棚の保管規格の整数倍であってもよいし、仕分け棚の保管規格よりも小さくなってもよく、予備補給数および保管規格に基づいて仕分け棚のカテゴリを決定する。例えば、予備補給数が仕分け棚の保管規格の整数倍であれば、仕分け棚はトレイ棚であってもよく、トレイごとに物品を収容しやすい。予備補給数が仕分け棚の保管規格よりも小さければ、仕分け棚は仕切り板棚であってもよく、分別された物品を収容しやすい。以下、トレイ棚および仕切り板棚の構造について説明する。
【0049】
好ましくは、物品補給要求には、補給が必要である在庫物品の名称、補給数、在庫物品の在庫エリア２０５の高層棚２０６における置き場、および補給が必要である仕分け棚２０７または仕分けまたは棚２０７上の仕分け容器２０９等が含まれてもよい。
【0050】
本実施例において、仕分け棚２０７を搬送するロボットは、仕分け容器２０９を搬送するロボットと異なる構造を有し、図１Ｂに示すロボット構造を持つロボットを選択して仕分け棚２０７を搬送し、図２Ｆに示す把持装置付きのロボットを選択して仕分け容器２０９を搬送することができる。具体的には、図２Ｆに示すように、図１Ｂに示すロボットにおける持ち上げ機構を除去し、材料箱を把持するための１つの把持装置を追加することができ、該把持装置は、仕分け棚２０７から仕分け容器２０９を把持するための伸縮コンポーネント５１を備える。把持装置は、伸縮コンポーネント５１を所定の高さに上昇および／または下降させることができる昇降コンポーネント５２を更に備えてもてもよく、ロボット２０２は、該把持装置の高さを調整することにより、把持装置に仕分け容器２０９を把持させるか、または把持装置に仕分け容器２０９を仕分け棚２０７に配置させることができる。好ましくは、把持装置における伸縮コンポーネント５１は抱え込み部５１１と摺動部５１２とを備えてもよく、抱え込み部５１１は、抱え込みの方式で仕分け棚２０７から材料箱のような仕分け容器２０９を把持することができ、抱え込み部５１１と摺動部５１２とが摺動可能に接続され、抱え込み部５１１は、摺動部５１２により棚の棚板の奥行き方向に沿って摺動することができる。抱え込み部５１１は、仕切り層の左右両側に対応して設けられた第１キャッチャー５１１１と第２キャッチャー５１１２とを備えてもよい。該第１キャッチャーおよび第２キャッチャーは、図２Ｆに示すように、板状構造であってもよく、棒状構造のような他の構造であってもよい。抱え込み部５１１は、第１キャッチャー５１１１および第２キャッチャー５１１２の内側にそれぞれ設けられた滑り止めパッド５１１３を更に備えてもよく、該滑り止めパッド５１１３は折り畳み可能であり、抱え込み部５１１が仕分け容器を掴まない場合、該滑り止めパッド５１１３は折り畳まれ、抱え込み部５１１が仕分け容器を掴む場合、該滑り止めパッド５１１３は開く。第１キャッチャー５１１１および第２キャッチャー５１１２の鉛直方向における高さは棚の棚板の高さに合わせ、このように、第１キャッチャー５１１１および第２キャッチャー５１１２は、仕分け棚２０７の棚板内に入れて棚板上に位置する仕分け容器を把持することができる。
【0051】
制御指令とは、制御サーバ２０１が第１ロボット２０２１および第１出し入れ装置２０３１に配信する必要な物体を搬送するための指令を指し、好ましくは、第１ロボット２０２１に配信する制御指令には、走行経路、ターゲット仕分け棚２０７の標識またはターゲット仕分け容器２０９の標識、およびターゲット補給ステーションの標識が含まれてもよく、更に、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識、またはターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７の標識、および仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識等が含まれてもよい。第１出し入れ装置２０３１に配信する制御指令には、走行経路、ターゲット保管容器２０８の標識、ターゲット保管容器２０８が位置するターゲット高層棚２０６の標識、およびターゲット補給ステーションの標識等が含まれてもよい。
【0052】
例示的には、仕分け棚２０７の標識、高層棚２０６の標識、保管容器２０８の標識および仕分け容器２０９の標識は、いずれも一意性を有し、２次元コードまたは２次元コードに類似する他の図形マークであってもよいし、ＲＦＩＤまたはＲＦＩＤに類似する無線送信機能を有する他の電子タグであってもよい。ロボット２０２または出し入れ装置２０３は、標識によりターゲットを識別することができ、例えば、ロボット２０２は仕分け棚２０７における標識により仕分け棚２０７を識別することができる。
【0053】
なお、ターゲット保管容器２０８を置くターゲット高層棚２０６と、補給待ち在庫物品の位置するターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６とは異なってもよいし、同一であってもよい。それに対応し、ターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６と、ターゲット保管容器２０８を置くターゲット高層棚２０６とは異なってもよいし、同一であってもよい。実際の補給において、補給待ちターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９に補給を提供できるターゲット保管容器２０８が複数である場合、最も近くなる原則および補給数に基づいてターゲット保管容器２０８を選択し、更にターゲット保管容器２０８を置くターゲット高層棚２０６を決定することができる。
【0054】
以下、ターゲット補給ステーションがそれぞれ第１および第Ｎ補給ステーションであることを例として説明し、もちろん、本実施例において、第１および第Ｎワークステーションに限られず、他のワークステーションも適用する。図２Ｅに示すように、第１ロボット２０２１がターゲット仕分け棚２０７を搬送する場合とターゲット仕分け容器２０９を搬送する場合という２種を含むために、第１ワークステーションにおける第１ロボット２０２１がターゲット仕分け棚２０７を搬送し、第Ｎワークステーションにおける第１ロボット２０２１がターゲット仕分け容器２０９を搬送することについて説明し、実際の場合、同一の時刻に１つのロボットがそのうちの１つしかを搬送できない。具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。上流システムは、在庫エリア２０５の最下層に配置された仕分け棚２０７に補給する必要があることを決定した場合、制御サーバ２０１に物品補給要求を配信することができ、制御サーバ２０１は上流システムから配信された物品補給要求を受信すると、該物品補給要求に応答し、物品補給要求に応じて補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚２０７、または補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器２０９、およびターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７を決定し、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６またはターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９に補給を提供するターゲット保管容器２０８、およびターゲット保管容器２０８が置かれるターゲット高層棚２０６等を決定し、且つ、各補給ステーションの操作タスクの状況に応じ、今回の補給操作を実施するターゲット補給ステーションを決定し、その後、制御サーバ２０１は、経路が最も短くなる原則、各ロボットの動作状態、および各出し入れ装置の動作状態に基づき、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第１ロボット２０２１、およびターゲット保管容器２０８を取り出す第１出し入れ装置２０３１をそれぞれ決定するとともに、第１ロボット２０２１および第１出し入れ装置２０３１のために走行経路を計画し、制御指令を第１ロボット２０２１および第１出し入れ装置２０３１に送信する。
【0055】
第１ロボット２０２１は制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、且つ、制御指令におけるターゲット仕分け棚２０７の標識によりターゲット仕分け棚２０７を識別し、その後、持ち上げ機構を利用して高層棚２０６の最下層からターゲット仕分け棚２０７を取得してターゲット補給ステーションまで搬送することができる。あるいは、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、且つ、制御指令におけるターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７の標識により仕分け棚２０７を識別し、その後、その上に設けられた把持装置を利用して仕分け棚２０７からターゲット仕分け容器２０９を把持してターゲット補給ステーションまで搬送する。
【0056】
それとともに、第１出し入れ装置２０３１も制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット保管容器２０８が位置するターゲット高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット高層棚２０６の位置まで走行し、その後、ターゲット保管容器２０８の標識により、ターゲット高層棚２０６からターゲット保管容器２０８を取り出してターゲット補給ステーションまで搬送する。第１出し入れ装置２０３１が第１無人フォークリフトであれば、第１無人フォークリフトはターゲット高層棚２０６の位置まで走行した後、ターゲット保管容器２０８の標識によりターゲット保管容器２０８のターゲット高層棚２０６における位置を決定することができ、その後、フォークをターゲット保管容器２０８が位置する高さに調節し、ターゲット高層棚２０６からターゲット保管容器２０８を取得してターゲット補給ステーションまで搬送する。
【0057】
更に、ターゲット補給ステーションにおける補給デバイスまたは補給作業員２１０は、補給ニーズに応じ、ターゲット保管容器２０８から物品を取り出してターゲット仕分け棚２０７に配置するか、またはターゲット仕分け容器２０９内に配置して物品補給を実現することができる。
【0058】
なお、第１ロボット２０２１がターゲット仕分け棚２０７を搬送することを例として説明し、この過程において、第１ロボット２０２１は、ターゲット仕分け棚２０７をターゲット補給ステーションまで搬送した後、ターゲット補給ステーションにおける補給デバイスまたは補給作業員２１０が操作するようにターゲット仕分け棚２０７をターゲット補給ステーションの指定位置に配置することができ、その後、該第１ロボット２０２１は、制御サーバ２０１から送信された他の制御指令に応答し続け、即ち、第１ロボット２０２１とターゲット仕分け棚２０７との間の関連関係を解除してもよい。該第１ロボット２０２１は、常にターゲット仕分け棚２０７とドッキングし、即ち、ターゲット仕分け棚２０７は該第１ロボット２０２１との間の関連関係を常に保持してもよく、つまり、ターゲット仕分け棚２０７が操作される過程において、該第１ロボット２０２１は常にある位置でターゲット仕分け棚２０７に対する操作が実行され終わったことを待つか、またはターゲット仕分け棚２０７が常に該第１ロボット２０２１上にあり、補給デバイスまたは補給作業員２１０は直接第１ロボット２０２１でターゲット仕分け棚２０７を操作する。
【0059】
それに対応し、この過程において、第１出し入れ装置２０３１は、ターゲット保管容器２０８をターゲット補給ステーションまで搬送した後、ターゲット補給ステーションにおける補給デバイスまたは補給作業員２１０が操作するようにターゲット保管容器２０８をターゲット補給ステーションの指定位置に配置することができ、その後、該第１出し入れ装置２０３１は、制御サーバ２０１から送信された他の制御指令に応答し続け、即ち、該第１出し入れ装置２０３１とターゲット保管容器２０８との間の関連関係を解除してもよく、または、常にターゲット保管容器２０８とドッキングすることができ、即ち、ターゲット保管容器２０８は該第１出し入れ装置２０３１との間の関連関係を常に保持してもよい。
【0060】
例示的には、第１ロボット２０２１は、更に、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９が操作される過程において、常にターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９とドッキングし、あるいは、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９をターゲット補給ステーションの指定位置（即ち、補給デバイスまたは補給作業員２１０の作業位置）に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成されてもよい。それに対応し、第１出し入れ装置２０３１は、更に、ターゲット保管容器２０８が操作される過程において、常にターゲット保管容器２０８とドッキングし、あるいは、ターゲット保管容器２０８をターゲット補給ステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成されてもよい。
【0061】
第１ロボット２０２１は、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９が操作される過程において、常にターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９とドッキングするように構成される場合、本実施例において、ターゲット補給ステーションまで搬送する過程に対応し、図２Ｇに示すように、ターゲット補給ステーションから在庫エリアまで搬送する具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ２０１は、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９に対する操作が完了したことを検出すると、または、制御サーバ２０１が補給作業員から送信された補給完了要求を受信すると、制御指令を第１ロボット２０２１に送信し、第１制御ロボット２０２１は、該制御指令の指示に応じ、ターゲット仕分け棚２０７をターゲット補給ステーションから在庫エリア２０５まで搬送し、具体的には、図２Ｆにおける第１補給ステーションに示すように、ターゲット仕分け棚２０７を元の位置に配置してもよいし、在庫エリア２０５における最下層に仕分け棚２０６が配置された他の空き高層棚２０６最下層に配置してもよい。または、第１ロボット２０２１は、該制御指令の指示に応じ、ターゲット仕分け容器２０９をターゲット補給ステーションから在庫エリア２０５まで搬送し、具体的には、図２Ｆにおける第Ｎ補給ステーションに示すように、ターゲット仕分け容器２０９を元の位置に配置し、即ち、ターゲット仕分け容器を位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで搬送し、ターゲット仕分け容器２０９を仕分け棚２０７に配置してもよいし、ターゲット仕分け容器２０９を他の仕分け棚２０７に配置してもよい。
【0062】
それに対応し、第１出し入れ装置２０３１は、ターゲット保管容器２０８が操作される過程において、常にターゲット保管容器２０８とドッキングするように構成される場合、図２Ｇに示すように、例示的には、制御サーバ２０１は、ターゲット保管容器２０８に対する操作が完了したことを検出すると、または、制御サーバ２０１が補給作業員から送信された補給完了要求を受信すると、制御指令を第１出し入れ装置２０３１に送信する。第１出し入れ装置２０３１は制御指令に応答し、ターゲット保管容器２０８をターゲット補給ステーションから在庫エリアまで搬送し、具体的には、ターゲット保管容器２０８を元の位置に配置し、即ち、ターゲット保管容器２０８を位置するターゲット高層棚２０６の位置まで搬送し、ターゲット保管容器２０８をターゲット高層棚２０６に配置してもよい。第１出し入れ装置２０３１が第１無人フォークリフトであれば、ターゲット保管容器２０８をターゲット補給ステーションから在庫エリアにおけるターゲット保管容器２０８が位置するターゲット高層棚２０６の位置まで搬送した後、無人フォークリフトは、フォークをターゲット保管容器２０８のターゲット高層棚２０６に配置すべき高さに上昇し、ターゲット保管容器２０８をターゲット高層棚に挿入することができる。また、第１出し入れ装置２０３１は、更に、ターゲット保管容器２０８を他の高層棚２０６に配置してもよい（図２Ｇに示されていない）。
【0063】
ロボットおよび出し入れ装置の作業効率を向上させるために、本発明の実施例の好ましい実施形態において、ロボットは第２ロボット２０２２を更に含んでもよく、第２ロボット２０２２は、第１ロボット２０２１と同じ構造を有してもよい。出し入れ装置は第２出し入れ装置２０３２を含んでもよく、且つ、第２出し入れ装置２０３２は第１出し入れ装置２０３１と同じ構造を有してもよい。
【0064】
第１ロボット２０２１がターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９をターゲット補給ステーションの指定位置に配置し、他の制御指令の実行を待機し、且つ、第１出し入れ装置２０３１がターゲット保管容器２０８をターゲット補給ステーションの指定位置に配置し、他の制御指令の実行を待機する場合、例示的には、制御サーバ２０１は、更に、補給完了要求に応答し、ターゲット保管容器２０８を入れるための第２出し入れ装置２０３２、およびターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０８を搬送するための第２ロボット２０２２を決定し、第２ロボット２０２２および第２出し入れ装置２０３２のために走行経路を計画し、制御指令を第２ロボット２０２２および第２出し入れ装置２０３２に送信するように構成されてもよい。
【0065】
第２ロボット２０２２は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット補給ステーションからターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を取得し、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を在庫エリアまで搬送するように構成できる。
【0066】
第２出し入れ装置２０３２は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット補給ステーションからターゲット保管容器２０８を取得し、ターゲット保管容器２０８を在庫エリアまで搬送するように構成できる。
【0067】
本実施例において、補給完了要求は、補給作業員または上流システムが制御サーバに送信する指令であってもよく、今回の補給タスクが既に完了し、ターゲット仕分け棚およびターゲット保管容器、またはターゲット仕分け容器およびターゲット保管容器を在庫エリアまで戻すことができることを制御サーバに知らせるために用いられ、制御サーバにおける検出装置が補給タスクの完了等を検出して生成するものであってもよい。
【0068】
好ましくは、第２ロボット２０２２は、ターゲット仕分け棚２０７を元の位置に配置してもよいし、在庫エリア２０５における最下層に仕分け棚２０６が配置された他の空き高層棚２０６の最下層に配置してもよい。または、ターゲット仕分け容器２０９を元の位置に配置してもよいし、ターゲット仕分け容器２０９を他の仕分け棚２０７に配置してもよい。それに対応し、第２出し入れ装置２０３２は、ターゲット仕分け容器２０９を元の位置または他の高層棚２０６に配置することができる。
【0069】
以下、第２ロボット２０２２がターゲット仕分け棚２０７を元の位置に配置することができ、且つ第２出し入れ装置２０３２がターゲット仕分け容器２０９を元の位置に配置することができることを例として説明する。具体的には、図２Ｈに示すように、補給作業員または上流システムは、今回の補給タスクが既に完了したことを決定した場合、補給完了要求を制御サーバ２０１に送信することができる。制御サーバ２０１は該補給完了要求に応答し、補給完了要求に従ってターゲット保管容器２０８を置くターゲット高層棚２０６およびターゲット保管容器２０８のターゲット高層棚２０６における位置、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９が置かれる位置、およびターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６またはターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６等を決定する。その後、制御サーバ２０１は、経路が最も短くなる原則、各ロボットの動作状態、および各出し入れ装置の動作状態に基づき、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第２ロボット２０２２、およびターゲット保管容器２０８を入れる第２出し入れ装置２０３２をそれぞれ決定するとともに、第２ロボット２０２２および第２出し入れ装置２０３２のために走行経路を計画し、制御指令を第２ロボット２０２２および第２出し入れ装置２０３２に送信する。
【0070】
第２ロボット２０２２は制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、その後、ターゲット仕分け棚２０７の該高層棚２０６の最下層における置き場、即ち、ターゲット仕分け棚２０７を置く位置を決定し、ターゲット仕分け棚２０７をこの位置に配置する。または、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０６が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、該高層棚２０６の位置まで走行し、ターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７の該高層棚２０６の最下層における位置、およびターゲット仕分け容器２０９の該仕分け棚２０７における置き場を決定し、ターゲット仕分け容器２０９をこの位置に配置する。
【0071】
それとともに、第２出し入れ装置２０３２も制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット保管容器２０８が位置するターゲット高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット高層棚２０６の位置まで走行し、その後、ターゲット保管容器２０８をターゲット高層棚２０６のターゲット置き場に配置する。
【0072】
本発明の実施例に係る技術案は、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保した場合にも、ワークステーション等の数に影響を与えず、仕分け効率と保管効率とのバランスを実現し、それとともに、該在庫エリアは、制御サーバ、ロボットおよび出し入れ装置等の相互協働で、高層棚の操作と仕分け棚の操作とが物理的空間で互いに影響せずに順に行われることを確保する。
【実施例2】
【0073】
図３は、本発明の実施例２に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図であり、本実施例は、上記実施例の基に、ターゲット保管容器２０８がターゲットトレイ２０８１で、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚が空きトレイ棚である場合、補給をどのように実現するかについて詳細に説明する。
【0074】
制御サーバ２０１は、物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚２０７、ターゲット仕分け棚２０７に補給を提供するターゲットトレイ２０８１、ターゲットトレイ２０８１が置かれるターゲット高層棚２０６、およびターゲットトレイ２０８１を取り出すための第１出し入れ装置２０３１を決定し、第１出し入れ装置２０３１のために走行経路を計画し、制御指令を第１出し入れ装置２０３１に送信するように構成できる。
【0075】
第１出し入れ装置２０３１は、更に、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚２０６の位置まで走行し、ターゲット高層棚２０６からターゲットトレイ２０８１を取り出してターゲット仕分け棚２０７の位置まで搬送し、ターゲットトレイ２０８１をターゲット仕分け棚２０７に配置するように構成できる。
【0076】
図３に示すように、具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。上流システムは、在庫エリア２０５の最下層に配置された仕分け棚２０７に補給する必要があることを決定した場合、制御サーバ２０１に物品補給要求を配信することができ、制御サーバ２０１は、上流システムから配信された物品補給要求を受信すると、該物品補給要求に応答し、物品補給要求に応じて補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚２０７（ここで、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚が空きトレイ棚である）、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６、ターゲット仕分け棚２０７に補給を提供するターゲットトレイ２０８１、およびターゲットトレイ２０８１が置かれるターゲット高層棚２０６等を決定し、その後、制御サーバ２０１は、経路が最も短くなる原則および各出し入れ装置の動作状態に基づき、ターゲットトレイ２０８１を取り出す第１出し入れ装置２０３１を決定するとともに、第１出し入れ装置２０３１のために走行経路を計画し、制御指令を第１出し入れ装置２０３１に送信する。第１出し入れ装置２０３１は制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲットトレイ２０８１が位置するターゲット高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット高層棚２０６の位置まで走行し、その後、ターゲット高層棚２０６からターゲットトレイ２０８１を取り出してターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで搬送し、補給待ちターゲット仕分け棚２０７の該高層棚２０６最下層における置き場を決定し、更に、ターゲットトレイ２０８１をターゲット仕分け棚２０７に直接配置することができる。
【0077】
なお、ターゲットトレイ２０８１を置くターゲット高層棚２０６と、補給待ち在庫物品の位置するターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６とは異なってもよいし、同一であってもよい。実際の補給において、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚２０７に補給を提供できるターゲットトレイが複数である場合、最も近くなる原則および補給数に基づいてターゲットトレイ２０８１を選択し、ひいてはターゲットトレイ２０８１を置くターゲット高層棚２０６を決定することができる。
【0078】
本発明の実施例に係る技術案は、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保した場合にも、ワークステーション等の数に影響を与えず、仕分け効率と保管効率とのバランスを実現し、それとともに、倉庫の保管効率を低減しない場合に、高層棚に置かれた保管容器はトレイであり、且つ、補給待ち仕分け棚が空きトレイ棚のシーンで、在庫システムにおける制御サーバおよび出し入れ装置等の相互協働により、トレイ単位での補給を実現し、補給の効率を向上させ、ひいては仕分け効率を更に向上させることができる。
【実施例3】
【0079】
図４Ａ～４Ｃは、本発明の実施例３に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図であり、本実施例は、上記実施例の基に、該在庫システムが仕分けシーンで運転して仕分けをどのように実現するかについて詳細に説明する。ここで、ワークステーション２０４は仕分けステーションである。
【0080】
制御サーバ２０１は、物品仕分け要求に応答し、仕分け待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚２０７、または仕分け待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器２０９およびターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７を決定し、且つ、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第３ロボット２０２３、および仕分け操作を実施するターゲット仕分けステーションを決定し、第３ロボット２０２３のために走行経路を計画し、制御指令を第３ロボット２０２３に送信するように構成できる。
【0081】
第３ロボット２０２３は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、高層棚２０６の最下層からターゲット仕分け棚２０７を取得してターゲット仕分けステーションまで搬送するように構成できる。または、計画された走行経路に基づいてターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、高層棚２０６最下層の仕分け棚２０７からターゲット仕分け容器２０９を取得してターゲット仕分けステーションまで搬送し、ターゲット仕分けステーションの仕分け作業員または仕分けデバイス２２０が仕分け注文情報に応じて仕分け操作を実行するように構成されてもよい。
【0082】
本実施例において、物品仕分け要求は、上流システムが新たな注文を受信した後に制御サーバに送信する要求であってもよい。好ましくは、物品仕分け要求に処理待ち仕分け注文情報が含まれてもよく、仕分け注文情報には、注文に必要な物品や数等が含まれてもよい。第３ロボット２０２３は、第１ロボット２０２１と同じ構造を有してもよい。
【0083】
図４Ａに示すように、操作過程全体は以下のとおりであってもよい。上流システムは、新たな注文を受信すると、物品仕分け要求を制御サーバ２０１に送信し、制御サーバ２０１は該物品仕分け要求に応答し、物品仕分け要求における仕分け注文情報、現在の倉庫保管情報および仕分け策略等に基づき、仕分け注文に対応する現在のタスクに該当するターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を決定し、各仕分けステーションの操作タスクの状況に基づき、操作ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９のターゲット仕分けステーションを決定し、その後、制御サーバ２０１は、経路が最も短くなる原則および各ロボットの動作状態に基づき、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第３ロボット２０２３を決定するとともに、第３ロボット２０２３のために走行経路を計画し、制御指令を第３ロボット２０２３に送信する。
【0084】
図４Ａにおける第１仕分けステーションに示すように、第３ロボット２０２３は、制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、更に高層棚２０６の最下層からターゲット仕分け棚２０７を取得してターゲット仕分けステーションまで搬送し、ターゲット仕分けステーションの仕分け作業員または仕分けデバイス２２０が仕分け注文情報に基づいて仕分け操作を実行する。または、図４Ａにおける第Ｎ仕分けステーションに示すように、第３ロボット２０２３は、制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、該高層棚２０６の位置まで走行し、該高層棚２０６の最下層の仕分け棚２０７からターゲット仕分け容器２０９を取得してターゲット仕分けステーションまで搬送し、ターゲット仕分けステーションの仕分け作業員または仕分けデバイス２２０が仕分け注文情報に基づいて仕分け操作を実行する。
【0085】
なお、第３ロボット２０２３がターゲット仕分け棚２０７を搬送することを例として説明し、この過程において、第３ロボット２０２３は、ターゲット仕分け棚２０７をターゲット仕分けステーションまで搬送した後、ターゲット仕分けステーションにおける仕分けデバイスまたは仕分け作業員２２０が仕分け注文情報に基づいて仕分け操作を行うようにターゲット仕分け棚２０７をターゲット仕分けステーションの指定位置に配置することができ、その後、該第３ロボット２０２３は、制御サーバ２０１から送信された他の制御指令に応答し続け、即ち、第３ロボット２０２３とターゲット仕分け棚２０７との間の関連関係を解除してもよい。該第３ロボット２０２３は、常にターゲット仕分け棚２０７とドッキングし、即ち、ターゲット仕分け棚２０７は該第３ロボット２０２３との間の関連関係を常に保持してもよく、つまり、ターゲット仕分け棚２０７が操作される過程において、該第３ロボット２０２３は常にある位置でターゲット仕分け棚２０７に対する操作が完了したことを待つか、またはターゲット仕分け棚２０７が常に該第３ロボット２０２３上にあり、仕分けデバイスまたは仕分け作業員２２０は直接第３ロボット２０２３でターゲット仕分け棚２０７を操作する。
【0086】
例示的には、第３ロボット２０２３は、更に、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９が操作される過程において、常にターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９とドッキングし、あるいは、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９をターゲット仕分けステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成されてもよい。
【0087】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、第３ロボット２０２３は、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９が操作される過程において、常にターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９とドッキングするように構成される場合、ターゲット仕分けステーションまで搬送する過程に対応し、図４Ｂに示すように、ターゲット仕分けステーションから在庫エリアまで搬送する具体的な操作過程は以下のとおりであってもよい。制御サーバ２０１は、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９に対する操作が完了したことを検出すると、または、制御サーバ２０１が仕分け作業員から送信された仕分け完了要求を受信すると、制御指令を第３ロボット２０２３に送信し、第３ロボット２０２３は、該制御指令の指示に応じ、ターゲット仕分け棚２０７をターゲット仕分けステーションから在庫エリア２０５まで搬送し、具体的には、図４Ｂにおける第１仕分けステーションに示すように、ターゲット仕分け棚２０７を元の位置、即ち、該ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の最下層に配置してもよいし、在庫エリア２０５における最下層に仕分け棚２０６が配置された他の空き高層棚２０６の最下層に配置してもよい。
【0088】
更に、第３ロボット２０２３は該制御指令の指示に応じ、ターゲット仕分け容器２０９をターゲット仕分けステーションから在庫エリア２０５まで搬送してもよく、具体的には、図４Ｂにおける第Ｎ仕分けステーションに示すように、ターゲット仕分け容器２０９を元の位置に配置し、即ち、ターゲット仕分け容器２０９を位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで搬送し、ターゲット仕分け容器２０９を仕分け棚２０７に配置してもよいし、ターゲット仕分け容器２０９を他の仕分け棚２０７に配置してもよい。
【0089】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、ロボットは第３ロボット２０２３と同じ構造を持つ第４ロボット２０２４を更に含んでもよい。
【0090】
第３ロボット２０２３は、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９をターゲット仕分けステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成される場合、例示的には、制御サーバ２０１は、更に、仕分け完了要求に応答し、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第４ロボット２０２４を決定し、第４ロボット２０２４のために走行経路を計画し、第４ロボット２０２４に制御指令を送信するように構成されてもよい。
【0091】
第４ロボット２０２４は、制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット仕分けステーションからターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を取得し、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を在庫エリアまで搬送するように構成される。
【0092】
本実施例において、仕分け完了要求は、仕分け作業員または上流システムが制御サーバに送信する指令であってもよく、今回の仕分けタスクが既に完了し、ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器を在庫エリアまで戻すことができることを制御サーバに知らせるために用いられ、制御サーバにおける検出装置が仕分けタスクの完了等を検出して生成するもの等であってもよい。
【0093】
具体的には、図４Ｃに示すように、仕分け作業員または上流システムが、今回の仕分けタスクが既に完了したことを決定した場合、仕分け完了要求を制御サーバ２０１に送信することができる。制御サーバ２０１は該仕分け完了要求に応答し、仕分け完了要求に従ってターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９が置かれる位置を決定し、およびターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６、またはターゲット仕分け容器２０９が位置する仕分け棚２０７および該仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６等を決定し、その後、制御サーバ２０１は、経路が最も短くなる原則および各ロボットの動作状態に基づき、ターゲット仕分け棚２０７またはターゲット仕分け容器２０９を搬送する第４ロボット２０２４を決定するとともに、第４ロボット２０２４のために走行経路を計画し、制御指令を第４ロボット２０２４に送信する。
【0094】
第４ロボット２０２４は制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット仕分け棚２０７が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、その後、ターゲット仕分け棚２０７の該高層棚２０６の最下層における置き場、即ち、ターゲット仕分け棚２０７を置く位置を決定し、ターゲット仕分け棚２０７をこの位置に配置する。または、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット仕分け容器２０９の位置する仕分け棚２０７が位置する高層棚の標識および走行経路に基づき、該高層棚２０６の位置まで走行し、ターゲット仕分け容器２０９を配置すべき仕分け棚２０７の該高層棚２０６の最下層における位置、およびターゲット仕分け容器２０９の該仕分け棚２０７における置き場を決定し、ターゲット仕分け容器２０９をこの位置に配置する。
【0095】
好ましくは、第４ロボット２０２４はターゲット仕分け棚２０７を元の位置に配置してもよく、在庫エリア２０５における最下層に仕分け棚２０６が配置された他の空き高層棚２０６の最下層に配置してもよい。または、第４ロボット２０２４はターゲット仕分け容器２０９を元の位置に配置してもよく、ターゲット仕分け容器２０９を他の仕分け棚２０７に配置してもよい。
【0096】
本発明の実施例に係る技術案は、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保した場合にも、ワークステーション等の数に影響を与えず、仕分け効率と保管効率とのバランスを実現し、それとともに、該在庫システムが仕分けシーンで運転している場合、該在庫システムにおける制御サーバおよびロボット等の相互協働により、仕分けタスクが順に行われることを確保する。
【実施例4】
【0097】
図５Ａ～５Ｃは、本発明の実施例４に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理システムの動作模式図であり、本実施例は、上記実施例の基に、該在庫システムが物品載せシーンで運転して高層棚の物品載せをどのように実現するかについて詳細に説明する。ここで、ワークステーション２０４は物品載せステーションである。
【0098】
図５Ａに示すように、上流システムが、大口の物品が倉庫に到達して該大口の物品を高層棚に載せる必要があることを決定した場合、物品載せ要求をシーンで運転して送信することができ、制御サーバ２０１は該物品載せ要求に応答し、物品載せ要求における物品のタイプ、現在の倉庫保管情報および保管策略等に基づき、該大口の物品を置くターゲット保管容器２０８、保管容器２０８が置かれるターゲット高層棚２０６、物品載せ操作を実行するターゲット物品載せステーション、およびターゲット保管容器２０８を搬送するための第３出し入れ装置２０３３を決定するとともに、第３出し入れ装置２０３３のために走行経路を計画し、制御指令を第３出し入れ装置２０３３に送信する。第３出し入れ装置２０３３は制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット保管容器２０８が位置するターゲット高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、ターゲット保管容器２０８が位置する高層棚２０６の位置まで走行し、その後、ターゲット保管容器２０８の標識により、ターゲット高層棚２０６からターゲット保管容器２０８を取り出してターゲット物品載せステーションまで搬送し、その後、ターゲット物品載せステーションにおける物品載せデバイスまたは物品載せ作業員２３０が物品載せ操作を行うようにターゲット保管容器２０８をターゲット物品載せステーションの指定位置に配置することができる。
【0099】
第３出し入れ装置２０３３が、ターゲット保管容器２０８が操作される過程において常にターゲット保管容器２０８とドッキングするように構成される場合、制御サーバ２０１はターゲット保管容器２０８に対する操作が完了したことを検出すると、または、制御サーバ２０１は物品載せ作業員から送信された物品載せ完了要求を受信すると、制御指令を第３出し入れ装置２０３３に送信する。第３出し入れ装置２０３３は、該制御指令の指示に基づき、ターゲット保管容器２０８をターゲット物品載せステーションから在庫エリア２０５まで搬送し、具体的には、図５Ｂに示すように、ターゲット保管容器２０８を元の位置に配置し、即ち、ターゲット保管容器２０８を位置するターゲット高層棚２０６の位置まで搬送し、その後、ターゲット保管容器２０８をターゲット高層棚２０６に配置してもよい。更に、ターゲット保管容器２０８を他の高層棚２０６に配置してもよい（図２Ｇに示されていない）。
【0100】
第３出し入れ装置２０３３が、ターゲット保管容器２０８をターゲット物品載せステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機するように構成される場合、制御サーバ２０１は、物品載せ完了要求に応答し、物品載せ完了要求に応じてターゲット保管容器２０８を置く高層棚２０６、およびターゲット保管容器２０８の高層棚２０６における位置を決定し、その後、経路が最も短くなる原則および各出し入れ装置の動作状態に基づき、ターゲット保管容器２０８を入れる第４出し入れ装置２０３４を決定するとともに、第４出し入れ装置２０３４のために走行経路を計画し、制御指令を第４出し入れ装置２０３４に送信するように構成できる。
【0101】
第４出し入れ装置２０３４は制御指令に応答し、自律ナビゲーション機能、制御指令に含まれるターゲット保管容器２０８が位置する高層棚２０６の標識および走行経路に基づき、高層棚２０６の位置まで走行した後、ターゲット保管容器２０８を高層棚２０６に配置する。
【0102】
好ましくは、第４出し入れ装置２０３４は、ターゲット保管容器２０８を元の位置に配置してもよいし、ターゲット保管容器２０８を他の高層棚２０６に配置してもよい。
【0103】
本発明の実施例に係る技術案は、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保した場合にも、ワークステーション等の数に影響を与えず、仕分け効率と保管効率とのバランスを実現し、それとともに、該在庫システムが物品載せシーンで運転している場合、該在庫システムにおける制御サーバおよび出し入れ装置等の相互協働により、物品載せタスクが順に行われることを確保する。
【実施例5】
【0104】
図６Ａおよび図６Ｂは、本発明の実施例５に係る物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法のフローチャートであり、該方法は、上記実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫システムにより実行でき、本発明の実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法は、面積が固定した倉庫環境で倉庫の仕分け効率と保管効率とのバランスをどのように取るかの場合に適用でき、特に、仕分け、補給または他の操作シーンで在庫エリアに位置する物品を操作する場合に適用される。ここで、ワークステーションは異なる操作シーンで異なる名称に対応し、補給ステーション、仕分けステーションおよび物品載せステーションは、同一のワークステーションを多重化することができ、補給シーンで、ワークステーションは補給ステーションとされ、仕分けシーンでワークステーションは仕分けステーションとされ、物品載せシーンでワークステーションは物品載せステーション等である。図６Ａおよび６Ｂに示すように、本発明の実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法は、以下のステップを含んでもよい。
【0105】
Ｓ６０１、制御サーバが物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、ターゲット仕分け棚を搬送する第１ロボット、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、ターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置、および補給操作を実施するターゲット補給ステーションを決定し、第１ロボットおよび第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第１制御指令を第１ロボットおよび第１出し入れ装置に送信する。
【0106】
ここで、ターゲット高層棚およびターゲットは物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリア内に位置し、在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられ、複数の高層棚のいずれかは、高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層には、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置され、保管容器に仕分け棚に補給される在庫物品が収容され、仕分け棚に仕分け可能な在庫物品が収容されている。
【0107】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、出し入れ装置は狭い路地の無人フォークリフトであり、且つ、狭い路地の無人フォークリフトのフォーク出し方向は走行方向に垂直である。
【0108】
Ｓ６０２において、第１ロボットが第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット仕分け棚が位置する高層棚位置まで走行し、高層棚の最下層からターゲット仕分け棚を識別してターゲット補給ステーションまで搬送する。
【0109】
Ｓ６０３において、第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲット補給ステーションまで搬送する。
【0110】
Ｓ６０４において、ターゲット補給ステーションにおける補給デバイスまたは補給作業員が、補給ニーズに応じてターゲット保管容器から物品を取り出してターゲット仕分け棚に配置する。
【0111】
なお、第１ロボットがＳ６２０を実行する過程と第１出し入れ装置がＳ６３０を実行する過程とは、優先順位がなく、同時に行うことができる。
【0112】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、仕分け棚は、仕分け棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、且つ、仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器が配置され、仕分け容器に仕分け可能な在庫物品が収容され、本発明の実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法は、以下のステップを更に含む。
【0113】
制御サーバは物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け容器およびターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚、ターゲット仕分け容器を搬送する第１ロボットを決定し、第１ロボットのために走行経路を計画し、第１制御指令を第１ロボットに送信する。
【0114】
第１ロボットは第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット仕分け容器が位置する仕分け棚位置まで走行し、仕分け棚からターゲット仕分け容器を識別してターゲットワークステーションまで搬送する。
【0115】
つまり、第１ロボットはターゲット仕分け棚を搬送でき、更に、ターゲット仕分け容器を搬送することもできる。しかし、同一の時刻に、１つのロボットはそのうちの１つしか搬送できない。
【0116】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器が操作される過程において、第１ロボットは、常にターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器とドッキングし、ターゲット保管容器が操作される過程において、第１出し入れ装置は、常にターゲット保管容器とドッキングし、Ｓ６０４の後、本発明の実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法は以下のステップを更に含んでもよい。
【0117】
Ｓ６０５において、制御サーバは、ターゲット保管容器およびターゲット仕分け棚に対する操作の終了を検出すると、第２制御指令を第１ロボットおよび第１出し入れ装置に送信する。
【0118】
または、制御サーバは、ターゲット保管容器およびターゲット仕分け容器に対する操作の終了を検出すると、第２制御指令を第１ロボットおよび第１出し入れ装置に送信する。
【0119】
Ｓ６０６において、第１ロボットが第２制御指令に応答し、ターゲット仕分け棚をターゲット補給ステーションから在庫エリアまで搬送する。
【0120】
または、第１ロボットが第２制御指令に応答し、ターゲット仕分け容器をターゲット補給ステーションから在庫エリアまで搬送する。
【0121】
Ｓ６０７において、第１出し入れ装置が第２制御指令に応答し、ターゲット保管容器をターゲット補給ステーションから在庫エリアまで搬送する。
【0122】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、第１出し入れ装置が第１制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲットワークステーションまで搬送した後、制御サーバが第１ロボットおよび前記第１出し入れ装置に配置指令を送信することと、第１ロボットが配置指令に応答し、ターゲット仕分け棚またはターゲット仕分け容器をターゲット補給ステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機することと、第１出し入れ装置が配置指令に応答し、ターゲット保管容器をターゲット補給ステーションの指定位置に配置し、配置後に他の制御指令の実行を待機することとを更に含んでもよい。Ｓ６０４の後、本発明の実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法は、以下のステップを更に含んでもよい。
【0123】
Ｓ６０８において、制御サーバが補給完了要求に応答し、ターゲット保管容器を保管するための第２出し入れ装置、およびターゲット仕分け棚を搬送するための第２ロボットを決定し、第２ロボットおよび第２出し入れ装置のために走行経路を計画し、第３制御指令を第２ロボットおよび第２出し入れ装置に送信する。
【0124】
または、制御サーバが補給完了要求に応答し、ターゲット保管容器を保管するための第２出し入れ装置、およびターゲット仕分け容器を搬送するための第２ロボットを決定し、第２ロボットおよび第２出し入れ装置のために走行経路を計画し、第３制御指令を第２ロボットおよび第２出し入れ装置に送信する。
【0125】
Ｓ６０９において、第２ロボットが第３制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット補給ステーションからターゲット仕分け棚を取得し、ターゲット仕分け棚を在庫エリアまで搬送する。
【0126】
または、第２ロボットが第３制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット補給ステーションからターゲット仕分け容器を取得し、ターゲット仕分け容器を在庫エリアまで搬送する。
【0127】
Ｓ６１０において、第２出し入れ装置が第３制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲットワークステーションからターゲット保管容器を取得し、ターゲット保管容器を在庫エリアまで搬送する。
【0128】
本発明の実施例の好ましい実施形態において、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚が空きトレイ棚で、ターゲット保管容器がターゲットトレイである場合、本発明の実施例の物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫管理方法以下のステップを更に含んでもよい。
【0129】
制御サーバが物品補給要求に応答し、補給待ち在庫物品が位置するターゲット仕分け棚、ターゲット仕分け棚に補給を提供するターゲット保管容器、ターゲット保管容器が置かれるターゲット高層棚、およびターゲット保管容器を取り出すための第１出し入れ装置を決定し、第１出し入れ装置のために走行経路を計画し、第４制御指令を第１出し入れ装置に送信する。
【0130】
第１出し入れ装置が第４制御指令に応答し、計画された走行経路に基づいてターゲット高層棚の位置まで走行し、ターゲット高層棚からターゲット保管容器を取り出してターゲット仕分け棚の位置まで搬送し、ターゲットトレイをターゲット仕分け棚に配置する。
【0131】
本発明の一実施例において、前記仕分け棚はトレイ棚または仕切り板棚であってもよい。
【0132】
ここで、トレイ棚は横梁式棚とも呼ばれてもよく、トレイを配置可能な大型棚を指し、水平、垂直プルロッドおよび横梁等の部材を介して連結され、図７Ａは、本発明の実施例に係るトレイ棚の構造模式図である。ここで、図中の７１０はトレイであり、各トレイに１つの複数の物品７が収容でき、トレイ棚におけるトレイのタイプ、規格、および寸法は、実際の場合における物品の保管規格および重量等に基づいて決定できる。例示的には、トレイ棚は支持部としての１つまたは複数の垂直プルロッド７２０を備える。
【0133】
具体的には、制御サーバは、在庫エリアに使用可能なトレイ棚が存在し、且つ使用可能なトレイ棚が１つのみであることを検出した場合、該トレイ棚を仕分け棚とすることができ、制御サーバは、最適な経路となる原則に従って仕分けエリア内のアイドル状態にある全ての第１ロボットから１つの第１ロボットを選択することができる。トレイ棚が複数である場合、制御サーバは、実際の補給数等に従って在庫エリア内から１つの空きトレイ棚を仕分け棚として選択し、該トレイ棚と物品の補給タスクとの間の関連関係を確立し、最適な経路となる原則に従い、在庫エリア内のアイドル状態にある全ての第１ロボットと該トレイ棚との間の距離を計算し、第１ロボットを決定する。
【0134】
例示的には、在庫エリアに使用可能なトレイ棚が存在せず、且つ、制御サーバは、仕分け棚が仕切り板棚であることを決定し、更に分別指令を受信すると、搬送指令を第１ロボットに送信した後の操作は、以下のステップを含んでもよい。
【0135】
Ａ、第１ロボットが搬送指令に応答し、搬送指令の指示に応じて仕切り板棚をターゲット補給ステーションまで搬送し、補給タスクに関連する物品を分別してターゲット仕切り板棚に載せる。
【0136】
ここで、仕切り板棚は、複数の固定した仕切り板が垂直方向に沿って積み重なって形成されたものであり、仕切り板棚における仕切り板の制限により、物品は元の包装通りに載せることができない。図７Ｂに示すように、仕切り板棚は垂直方向に積み重なった複数の仕切り層を備え、各仕切り層に複数の物品７が収容でき、もちろん、物品７は保管容器に置かれてもよい。該仕切り板棚は１つまたは複数の支持部７０２を備える。また、特定の実施例において、物品７は、棚内または棚上のフックまたはロッドから吊り下げられてもよい。物品７は棚において任意の適当な方式で棚の内部または外面に配置することができる。
【0137】
分別指令とは、ターゲット補給ステーション内に位置する仕分け作業員がトリガする指令を指し、ターゲット補給ステーションに作業員が存在し、仕分け作業員が補給エリアにおける補給タスクに関連する物品をそれぞれ棚に載せるように、第１ロボットをスケジュールして仕切り板棚をターゲット補給ステーションまで搬送することができることを制御サーバに知らせるために用いられる。
【0138】
具体的には、制御サーバは、使用可能なトレイ棚がないことを検出し、且つ仕分け作業員から送信された分別指令を受信すると、制御サーバは、保管エリア内から１つの空き仕切り板棚をランダムに選択することができ、該仕切り板棚と物品の補給タスクとの間の関連関係を確立し、最適経路原則に従ってアイドル状態にある全ての第１ロボットから１つの第１ロボットを選択し、該第１ロボットから該仕切り板棚の位置までの間の経路計画、および該仕切り板棚の位置から補給タスクに関連する物品のターゲット補給ステーションにおける位置までの間の経路計画を決定し、上記経路計画を含む搬送指令を該第１ロボットに送信し、第１ロボットは前記搬送指令に応答し、前記搬送指令の指令に応じて仕切り板棚をターゲット補給ステーションの位置まで搬送する。なお、この時、第１ロボットが搬送している仕切り板棚は空き。
【0139】
第１ロボットが仕切り板棚をターゲット補給ステーションまで搬送した後、仕分け作業員は、補給タスクに関連する物品が全て仕切り板棚に載せられるまで分別載せ操作を実行する。
【0140】
Ｂ、制御サーバが棚搬送指令を第１ロボットに送信する。
【0141】
Ｃ、第１ロボットが棚搬送指令に応答し、物品が担持された仕切り板棚を在庫エリアまで搬送する。
【0142】
具体的には、制御サーバは、補給タスクに関連する物品が既に仕切り板棚に載せられたことを検出すると、棚搬送指令を第１ロボットに送信し、第１ロボットは棚搬送指令に応答し、物品が担持された仕切り板棚を在庫エリアまで搬送し、自動補給を実現する。
【0143】
本発明の実施例に係る技術案は、在庫エリアに使用可能なトレイ棚が存在しない場合、仕切り板棚を選択して物品を分別して載せることにより、自動補給を実現し、補給の柔軟性を増加し、補給効率および仕分け効率を向上させ、人件費を削減する。
【0144】
例示的には、使用可能なトレイ棚が１つのみで、且つ補給タスクに関連する物品の実際の補給数が多く、１つのトレイ棚が担持できる数が物品の実際の補給数よりも小さい場合、更に、トレイ棚と仕切り板棚とを同時に使用して該補給タスクに関連する物品を搬送し、物品の自動補給を実現することができる。
【0145】
本発明の実施例に係る技術案は、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保できるだけでなく、更にワークステーション等の数量に影響を与えず、それとともに、該在庫エリアは、在庫システムにおける制御サーバ、ロボットおよび出し入れ装置等の相互協働で、高層棚の操作と仕分け棚の操作が物理的空間で互いに影響せずに順に行われ、ひいては仕分け効率と保管効率とのバランスを実現する。
【実施例6】
【0146】
本発明の実施例６は、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを更に提供し、上記実施例における図２Ａ～２Ｄおよび関連説明を参照し、該在庫エリアに複数の高層棚および複数の仕分け棚が備えられてもよく、各高層棚のうちのいくつかの高層棚ずつは、１つの矩形の高層棚グループに配列することができ、高層棚グループと高層棚グループとの間は、アレイの形式に従ってアレイ配布することができ、アレイ間の隙間は、出し入れ装置またはロボットの移動通路である。
【0147】
ここで、複数の高層棚のいずれかは、高層棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備えてもよく、複数の高層棚のうちの少なくとも１つの高層棚の最下層に仕分け棚が配置され、仕分け棚が配置された最下層以外の各層には、少なくとも１つの保管容器がそれぞれ配置されている。本発明の実施例の好ましい実施形態において、少なくとも１つの高層棚の最下層に少なくとも１つの仕分け棚が配置されている。
【0148】
保管容器内には、仕分け棚に補給される在庫物品が保管されている。本実施例において、保管容器は、トレイ、材料箱、または対応する物品の保管に適応できるカスタム容器等であってもよい。本発明の実施例の好ましい実施形態において、保管容器はトレイである。
【0149】
仕分け棚には、仕分け可能な在庫物品が収容されている。本発明の実施例の好ましい実施形態において、仕分け棚は、仕分け棚を少なくとも２層に分割する少なくとも１つの棚板を備え、仕分け棚の各層に少なくとも１つの仕分け容器が配置され、仕分け容器に仕分け可能な在庫物品が収容されている。好ましくは、仕分けの物品は仕分け棚に直接配置されてもよいし、仕分け容器内に配置されてもよく、仕分け容器は仕分け棚に配置されている。仕分け保管容器は、例えば、材料箱、紙箱、通い箱、または対応する物品の保管に適応できるカスタム容器であってもよい。
【0150】
本実施例において、仕分け棚は、図２Ｂに示す一般的なの仕分け棚であってもよいし、トレイ棚であってもよい。実際の適用シーンにおいて、トレイ棚と一般的な仕分け棚とは同時に存在してもよい。本実施例の１つの好ましい実施形態において、高層棚または仕分け棚は、垂直方向に沿って積み重なった複数の棚板を備えてもよく、高層棚の場合、各棚板に１つまたは複数の保管容器を置くことができ、仕分け棚の場合、各棚板に１つまたは複数の仕分け容器を置くことができ、あるいは１つまたは複数の在庫物品等を配置することができる。
【0151】
本発明の実施例に係る技術案は、従来の物品準備エリアと仕分けエリアとを物理的空間で重ね合わせることにより、物品の準備と仕分けとを一体に統合する在庫エリアを形成し、倉庫の既存の面積を十分に利用し、倉庫が大量の物品を保管できることを確保した場合にも、ワークステーション等の数に影響を与えず、仕分け効率と保管効率とのバランスを実現する。
【0152】
上記実施例の番号は説明するためのものに過ぎず、実施例の優劣を表さない。
【0153】
当業者であれば、上記本発明の各モジュールまたは各ステップは汎用の計算装置で実現でき、それらは、単一の計算装置に集中されてもよいし、または複数の計算装置からなるネットワークに分布されてもよく、好ましくは、それらは、コンピュータ装置実行可能プログラムコードで実現でき、これにより、それらを記憶装置中に記憶して計算装置により実行することができ、あるいは、それらをそれぞれの集積回路モジュールに作製し、またはそれらにおける複数のモジュールまたは操作を単一の集積回路モジュールに作製して実現する。このように、本発明は、任意の特定のハードウェアとソフトウェアとの組み合わせに限定されない。
【0154】
本明細書における各実施例は、いずれも漸進的な方式で説明し、各実施例で中心として説明するのは、いずれも他の実施例との相違点であり、各実施例の間の同じまたは類似する部分は互いに参照すればよい。
【0155】
上記は本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を限定するものではなく、当業者にとって、本発明には様々変更および変化が可能である。本発明の精神および原理の範囲内で行われたいかなる修正、均等置換、改良等は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれているべきである。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図2F】
【図2G】
【図2H】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
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