特許 7019747 手術用器具の駆動要素及び関連する装置、システム、及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-02-04

(45)【発行日】2022-02-15

(54)【発明の名称】手術用器具の駆動要素及び関連する装置、システム、及び方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 18/14 20060101AFI20220207BHJP

   A61B 17/29 20060101ALI20220207BHJP

   A61B 34/30 20160101ALI20220207BHJP

【ＦＩ】

A61B18/14

A61B17/29

A61B34/30

【請求項の数】 10

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2020088721

(22)【出願日】2020-05-21

(62)【分割の表示】P 2018147890の分割

【原出願日】2014-03-13

(65)【公開番号】P2020146477

(43)【公開日】2020-09-17

【審査請求日】2020-06-19

(31)【優先権主張番号】61/803,046

(32)【優先日】2013-03-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】510253996

【氏名又は名称】インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100091214

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 進介

(72)【発明者】

【氏名】クルーズ，サミュエル

(72)【発明者】

【氏名】ステガー，ジョン ライアン

【審査官】和田 将彦

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１１／０３３８６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０４５０３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／０１９６４１９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １８／１４

Ａ６１Ｂ １７／２９

Ａ６１Ｂ ３４／３０ － ３４／３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

手術用器具であって、当該手術用器具は、
コネクタ組立体、第１の電気導管、導電性の第１の顎部、駆動要素、クレビス、及びピンを含み、
前記コネクタ組立体は、本体を含み、該本体は、第１の脚部、第２の脚部、該本体から延びる第１の隆起部、及び導電性の第１のコネクタを含み、
前記駆動要素は前記第１の脚部と前記第２の脚部との間に受容され、前記駆動要素は前記第１の顎部に動作可能に結合され、
該第１のコネクタは、第１の接触部及び第１のアタッチメントを含み、
前記第１の電気導管は、前記第１のコネクタの前記第１のアタッチメントに電気的に結合され、
前記第１の顎部は開口部を含み、前記コネクタ組立体の前記第１の隆起部は、前記第１の顎部の前記開口部を通って延び、
前記第１のコネクタの第１の接触部は、前記第１の隆起部を取り囲み、
前記第１の顎部は、前記コネクタ組立体の第１の隆起部及び前記第１のコネクタの前記第１の接触部の周りを旋回し、前記第１のコネクタの前記第１の接触部は、前記第１の顎部の前記開口部内で前記第１の顎部に電気的に接触し、
前記ピンは、前記コネクタ組立体の前記第１の隆起部を通って延び、前記第１の顎部を前記クレビスに固定する、
手術用器具。

【請求項2】

当該手術用器具は、第２の電気導管及び導電性の第２の顎部を含み、
前記コネクタ組立体は、前記本体から延びる第２の隆起部と、第２の接触部及び第２のアタッチメントを含む導電性の第２のコネクタとを含み、
前記第２の電気導管は、前記第２のコネクタの前記第２のアタッチメントに電気的に結合され、
前記導電性の第２の顎部は開口部を含み、前記コネクタ組立体の前記第２の隆起部は、前記第２の顎部の前記開口部を通って延び、
前記第２のコネクタの前記第２の接触部は、前記第２の隆起部を取り囲み、
前記第２の顎部は、前記第２の隆起部及び前記第２のコネクタの前記第２の接触部の周りを旋回し、前記第２のコネクタの前記第２の接触部は、前記第２の顎部の開口部内で前記第２の顎部に電気的に接触し、
前記ピンは、前記コネクタ組立体の前記第２の隆起部を通って延び、前記第２の顎部を前記クレビスに固定する、請求項１に記載の手術用器具。

【請求項3】

前記第２の顎部は、前記コネクタ組立体の前記本体によって前記第１の顎部から電気的に絶縁されている、請求項２に記載の手術用器具。

【請求項4】

第１の作動開口部が、前記第１の顎部に規定され、
前記駆動要素は、前記第１の顎部の前記第１の作動開口部と摺動可能に係合する、請求項１又は２に記載の手術用器具。

【請求項5】

第２の作動開口部が、前記第２の顎部に規定され、
駆動要素は、前記第２の顎部の前記第２の作動開口部と摺動可能に係合する、請求項３に記載の手術用器具。

【請求項6】

手術用器具であって、当該手術用器具は、
導電性の第１の顎部及び導電性の第２の顎部であって、前記第１の顎部及び前記第２の顎部は互いに電気的に絶縁されており、前記第１の顎部及び前記第２の顎部のそれぞれは開口部を含む、導電性の第１の顎部及び導電性の第２の顎部と、
導電性の第１のコネクタ及び導電性の第２のコネクタであって、前記第１のコネクタは、前記第１の顎部の前記開口部内で前記第１の顎部と電気的に接触しており、前記第２のコネクタは、前記第２の顎部の前記開口部内で前記第２の顎部と電気的に接触しており、前記第１の顎部は前記第１のコネクタの周りを旋回し、前記第２の顎部は前記第２のコネクタの周りを旋回する、導電性の第１のコネクタ及び導電性の第２のコネクタと、
第１の電気導管及び第２の電気導管であって、前記第１の電気導管は前記第１のコネクタに電気的に結合されており、前記第２の電気導管は前記第２のコネクタに電気的に結合されている、第１の電気導管及び第２の電気導管と、
本体を含むコネクタ組立体と、を含み、
前記本体は、第１のキャビティを規定する第１の脚部及び第２のキャビティを規定する第２の脚部を含み、
前記第１の電気導管の少なくとも一部が前記第１のキャビティ内に受容され、前記第２の電気導管の少なくとも一部が前記第２のキャビティ内に受容される、
手術用器具。

【請求項7】

該コネクタ組立体は、第１の隆起部、第２の隆起部、前記第１のコネクタ、及び前記第２のコネクタをさらに含み、
前記本体は、第１の側と該第１の側の反対側の第２の側とを含み、
前記第１の隆起部は、前記本体の前記第１の側から前記第１の顎部の前記開口部を通って延びており、前記第２の隆起部は、前記本体の前記第２の側から前記第２の顎部の前記開口部を通って延びており、
前記第１のコネクタは前記第１の隆起部を取り囲み、前記第２のコネクタは前記第２の隆起部を取り囲む、請求項６に記載の手術用器具。

【請求項8】

前記第１の顎部及び前記第２の顎部は、前記コネクタ組立体の前記本体によって互いに電気的に絶縁されている、請求項７に記載の手術用器具。

【請求項9】

前記第１の顎部及び前記第２の顎部のそれぞれは、作動開口部を含み、
当該手術用器具は、前記第１の顎部の前記作動開口部及び前記第２の顎部の前記作動開口部と係合する駆動要素を含む、請求項６乃至８のいずれか一項に記載の手術用器具。

【請求項10】

当該手術用器具は、シャフトと、該シャフトに結合されたクレビスとを含み、
前記第１の電気導管及び前記第２の電気導管は前記シャフトに沿って延びており、
前記第１の顎部及び前記第２の顎部は前記クレビス内で旋回する、請求項６乃至９のいずれか一項に記載の手術用器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０１３年３月１８日に出願された米国特許仮出願第６１／８０３，０４６号についての利益を主張するものであり、この文献は、その全体を参照することにより本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示の態様は、遠隔操作（ロボット操作）手術システム用の手術用器具に関する。更なる態様は、手術用器具用の駆動要素及び手術用器具用の電気的接続に関する。

【背景技術】

【0003】

いくつかの低侵襲性外科的技術は、遠隔操作（ロボット制御）手術用器具（ツールとも呼称される）を使用して遠隔で行われる。遠隔操作手術システムでは、外科医は、外科医コンソールで入力装置を操作し、それらの入力は、１つ又は複数の遠隔操作手術用器具とインターフェイス接続される患者側カートに渡される。外科医コンソールでの外科医の入力に基づいて、１つ又は複数の遠隔操作手術用器具を患者側カートで作動して、患者に手術を行い、それにより、外科医コンソールと患者側カートでの手術用器具（複数可）との間にマスタースレーブ制御の関係を形成する。

【0004】

遠隔操作手術システムは、手術用器具が結合される複数のアームを有してもよい。手術用器具は、外科的処置を行うために使用されるエンドエフェクタを含む。エンドエフェクタを駆動要素によって作動してもよい。また、焼灼処置等のためにエンドエフェクタに通電する場合に、手術用器具は、電気エネルギーをエンドエフェクタに供給するような電気的接続部を含む。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従って、手術用器具の小さな空間内でそれら駆動要素や電気的接続部のそれぞれの機能を実行しながら、耐久性が強化された駆動要素及び電気的接続部を提供することが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の例示的な実施形態は、上述した問題の１つ又は複数を解決することができ、及び／又は上述した望ましい特徴の１つ又は複数を実現することができる。他の特徴及び／又は利点は、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

【0007】

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、手術用器具は、シャフト、このシャフトに接続されたエンドエフェクタ、及び押込／引抜駆動要素を有する。押込／引抜駆動要素は、この押込／引抜駆動要素の押込／引抜方向に対して垂直に延びる頭部を有する。押込／引抜駆動要素の頭部は、端部を有することができ、各端部は、端部同士の間に頭部の主要部の断面とは異なる断面を有する。

【0008】

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、手術用器具は、シャフト、このシャフトに接続されたエンドエフェクタ、及び押込／引抜駆動要素を有することができる。押込／引抜駆動要素は、係合部と、この係合部の端に接続された端部とを含むことができる。係合部は、エンドエフェクタと接触して、このエンドエフェクタを作動することができる。係合部は、第１の幅を有することができ、端部は、第２の幅を有することができ、第２の幅は、第１の幅よりも大きい。

【0009】

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、手術用器具は、シャフト、このシャフトに接続されたエンドエフェクタ、このエンドエフェクタにエネルギーを供給するための少なくとも１つの導管、及びコネクタを有することができる。コネクタによって、少なくとも１つの導管をエンドエフェクタに電気的に接続することができる。エンドエフェクタは、コネクタの一部分と摺接してもよい。

【0010】

更なる目的、特徴及び／又は利点は、以下の詳細な説明において部分的に記載され、この詳細な説明から部分的に明らかになる、又は本開示及び／又は特許請求の範囲を実施することによって理解することができる。これらの目的及び利点の少なくともいくつかは、添付の特許請求の範囲で特に指摘される要素及び組合せによって実現及び達成することができる。

【0011】

前述した一般的な説明及び以下の詳細な説明の両方は、例示及び説明のみであり、特許請求の範囲を制限するものではないことを理解すべきである。むしろ、特許請求の範囲は、均等物を含む完全な広さの範囲に権利が与えられるべきである。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】力伝達機構を含む手術用器具の例示的な実施形態の上面図である。

【図2】エンドエフェクタを有する手術用器具の例示的な実施形態の部分斜視図である。

【図3】図２の手術用器具の分解図である。

【図4】図２の線４－４に沿った図２のエンドエフェクタの側面図であり、エンドエフェクタは、閉じた位置にある。

【図5】開いた位置にある図４のエンドエフェクタの図である。

【図6】本開示に係る手術用器具のクレビスの例示的な実施形態の破断図である。

【図7】図４の線７－７に沿った断面図であるが、クレビスの例示的な実施形態も示される。

【図8】図５の線８－８に沿った断面図であるが、クレビスの例示的な実施形態も示される。

【図9】クレビスと、このクレビスの溝内に位置する駆動要素の突起端部との例示的な実施形態の破断図である。

【図10】押込／引抜駆動要素の例示的な実施形態の部分斜視図である。

【図11】図１０の押込／引抜駆動要素の分解図である。

【図12】図１０の押込／引抜駆動要素の端面図である。

【図13】押込／引抜駆動要素の別の例示的な実施形態の端面図である。

【図14】手術用器具のクレビスと、押込／引抜駆動要素との例示的な実施形態の部分破断図である。

【図15】クレビスと、押込／引抜駆動要素の突起端部との例示的な実施形態の部分破断図である。

【図16】非通電状態の手術用器具の例示的な実施形態の部分破断図である。

【図17】手術用器具のクレビスと、押込／引抜駆動要素との例示的な実施形態の破断図である。

【図18】手術用器具の例示的な実施形態の部分側面破断図である。

【図19】顎部を取り外した状態の図１８の手術用器具の部分側面破断図である。

【図20】コネクタ組立体の例示的な実施形態の斜視図である。

【図21】図２０のコネクタ組立体の分解図である。

【図22】コネクタ組立体の接続部の例示的な実施形態の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明は、詳細な説明のみで又は添付の図面と一緒に、以下の詳細な説明から理解することができる。図面は、本開示についての理解を深めるために含められ、且つ本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する。図面は、本教示の１つ又は複数の例示的な実施形態を示しており、詳細な説明と共に特定の原理及び動作を説明するのに役立つ。

【0014】

本明細書で議論する例示的な実施形態は、遠隔操作手術システムに関する。この手術用器具は、比較的簡素であり且つ安価に製造できる一方、比較的耐久性のある器具をもたらす強固な構成を提供し、比較的コンパクトな設計内で複数の機能を実行することができる。

【0015】

本明細書及び例示的な実施形態を示す添付図面は、制限するものとして解釈すべきではない。様々な機械的、組成的、構造的、電気的、及び操作上の変更は、この詳細な説明及び均等物を含む特許請求の範囲に記載される本発明の範囲から逸脱することなく行うことができる。いくつかの例において、周知の構造及び技術は、本開示を不明瞭にしないように、詳細に図示又は説明していない。複数の図面における同様の番号は、同じ又は同様の要素を表す。更に、一実施形態を参照して詳細に説明される要素及びその関連する機能は、実用的な場合にはいつでも、具体的に図示又は説明されていない他の実施形態に含めることができる。要素が、第１の実施例を参照して詳細に説明されており、且つ第２の実施形態を参照して説明されていない場合に、この要素は、それにもかかわらず、第２の実施形態に含まれるように特許請求の範囲に含めることができる。

【0016】

本明細書及び添付の特許請求の範囲の目的について、特に断らない限り、本明細書及び特許請求の範囲で使用される量、パーセンテージ、又は比率を表す全ての数、及び他の数値は、それら数値が未だ修飾されていない場合に、「約」という用語によって全ての場合に修飾されると理解すべきである。従って、その逆が示されない限り、以下の明細書及び添付の特許請求の範囲に記載される数値パラメータは、取得するように試みられる所望の特性に応じて変化し得る近似値である。少なくとも、特許請求の範囲に対する均等論の適用を制限しないようにするため、各数値パラメータは、計上された有効数字の数に照らして、そして通常の数値丸め手法を適用することによって少なくとも解釈すべきである。

【0017】

本明細書及び添付の特許請求の範囲で使用される場合に、単数形「１つの(a, an)」及び「その(the)」、並びに任意の単語の単数形の使用は、１つの指示対象に明示的且つ明確に限定されない限り、複数の対象を含むことに留意されたい。本明細書で使用される場合に、用語「有する、含む(including)」及びその文法的活用形は、非限定的であることが意図され、それによって、リスト内の項目の列挙は、列挙された項目に交換又は追加することができる他の同様な項目を除外するものではない。

【0018】

本明細書の用語は、本開示又は特許請求の範囲を制限することを意図するものではない。例えば、「～の下に(beneath)」、「～より下に(below)」、「～より下の(lower)」、「～より上に(above)」、「～の上に(upper)」、「～の基端に(proximal)」、「～の先端に(distal)」等の空間的に相対的な用語を使用して、図面に示されるように、１つの要素の又は機能の他の要素や機能との関係を表すことができる。これら空間的に相対的な用語は、図面に示される位置及び方向に加えて、使用中又は動作中の装置の異なる位置（すなわち、場所）と方向（すなわち、回転配置）とを包含することを意図する。図面中の装置がひっくり返された場合に、他の要素又は特徴「より下の」又は「の下の」として記載された要素は、その後、この他の要素又は特徴「より上の」又は「の上」になることがある。こうして、例示的な用語「～より下」は、「～より下」と「～より上」との両方の位置及び方向を包含することができる。装置は、他の向き（９０度回転又は他の向きで）であってもよく、本明細書で使用される空間的な相対表現は、それに応じて解釈することができる。

【0019】

遠隔操作手術は、一般的に、複数のマニピュレータアームを有するマニピュレータの使用を含む。１つ又は複数のマニピュレータアームは、大抵の場合、手術用器具を支持する。１つ又は複数のマニピュレータアームを使用して、（腹腔鏡、関節鏡、子宮鏡等の様々な構造体のいずれかとすることができる）内視鏡等の手術用画像取込装置、又は必要に応じて、（超音波、Ｘ線透視、磁気共鳴画像等の）他の何らかの撮像モダリティをサポートすることができる。典型的には、マニピュレータアームは、外科医の２つの手に対応する少なくとも２つの手術用器具と、１つの画像取込装置とを支持する。このような遠隔操作手術システムは、２０１３年１０月１日に付与された、”Curved Cannula Surgical System”という標題の米国特許第８，５４５，５１５号に記載されており、この文献は、その全体を参照することにより本明細書に組み込まれる。

【0020】

図１を参照すると、遠隔操作手術システムの手術用器具１００の例示的な実施形態の側面図が示されている。手術用器具１００は、力伝達機構１１０、シャフト１２２の基端部１２３で力伝達機構１１０接続されたシャフト１２２、及びシャフト１２２の先端部１２４に接続されたエンドエフェクタ１２０を含むことができる。シャフト１２２は、可撓性を有してもよい。例示的な実施形態によれば、シャフト１２２は、約３ミリメートル（ｍｍ）～約１５ｍｍの範囲の直径を有してもよい。別の例示的な実施形態によれば、シャフト１２２の直径は、例えば約５ｍｍ～約８ｍｍの範囲であってもよい。手術用器具１００は、力伝達機構１１０とエンドエフェクタ１２０との間で力を伝達するための１つ又は複数の部材を含んでもよい。例えば、１つ又は複数の駆動要素（複数可）１２６によって、力伝達機構１１０をエンドエフェクタ１２０に接続して、シャフト１２２の内部を通って延ばすことによって、作動力をエンドエフェクタ１２０に供給することができる。駆動要素（複数可）１２６を利用することにより、力伝達機構１１０は、例えば、器具１００の手関節機構（図１に図示せず）を制御する及び／又はエンドエフェクタ１２０の顎部（又は他の可動部品）を制御するようにエンドエフェクタ１２０を作動することができる。また、エンドエフェクタ１２０をシャフト１２２に固定することができるので、力伝達機構１１０からエンドエフェクタ１２０に伝達される力は、次に、力伝達機構１１０によってエンドエフェクタ１２０をローリング運動で作動するときに、シャフト１２２に伝達することができる。駆動要素（複数可）１２６は、力伝達機構１１０が引張／引抜(pull-pull)機構であるときに、引張要素の形態であってもよく、又は米国特許第８，５４５，５１５号に記載されるように、力伝達機構１１０が押込／引抜(push-pull)機構であるときに、１つ又は複数の駆動要素ロッド又は押込みロッドの形態であってもよい。

【0021】

力伝達機構１１０は、遠隔操作手術システムの患者側カートと係合するような１つ又は複数の構成要素を含み、患者側カートによって提供される力を手術用器具１００に伝達することができる。例示的な実施形態によれば、力伝達機構１１０は、米国特許第８，５４５，５１５号に記載されるように、患者側カートのマニピュレータと係合するような１つ又は複数のインターフェイスディスク１１２，１１４を含むことができる。こうして、インターフェイスディスク１１２，１１４は、マニピュレータからの作動力を利用して、器具１００を作動させる。例えば、第１のディスク１１２は、ローリング運動をシャフト１２２に提供するとともに、エンドエフェクタ１２０にロールＤＯＦを提供するように構成されるが、一方で第２のディスク１１４は、エンドエフェクタ１２０の顎部機構を操作して、これを開閉することができる。力伝達機構は、当業者が精通しているような、手術用器具の様々な他の機能を作動させる他のインターフェイスディスクを含んでもよい。

【0022】

図２を参照すると、遠隔操作手術システムの手術用器具２００の例示的な実施形態が示されており、この手術用器具は、シャフト２０２、クレビス２０４、及びエンドエフェクタ２０６を含む。例示的な実施形態によれば、手術用器具２００は、クレビス２０４をシャフト２０２に結合する手関節を含んでもよく、或いは手術用器具２００は、非手関節器具であってもよい。手術用器具２００が手関節を欠く場合に、エンドエフェクタ２０６をクレビス２０４に直接的に接続してもよく、クレビス２０４をシャフト２０２に直接的に接続してもよい。図２の例示的な実施形態の分解図である図３に示されるように、エンドエフェクタ２０６は、第１の顎部２２０及び第２の顎部２３０を含むことができる。第１の顎部２２０は、把持部２２２、接続開口部２２４、及び作動開口部２２６を含むことができる。同様に、第２の顎部２３０は、把持部２３２、接続開口部２３４、及び作動開口部２３６を含むことができる。

【0023】

例示的な実施形態によれば、接続開口部２２４，２３４を使用して、顎部２２０，２３０をクレビス２０４に接続し、次にシャフト２０２に接続することができる。例えば、図２及び図３の例示的な実施形態に示されるように、リベット又はピン２０８を、接続開口部２２４，２３４を通して且つクレビス２０４の開口部２０５を通して挿入して、顎部２２０，２３０をクレビス２０４に接続することができる。ピン２０８は、後述するように、エンドエフェクタ２０６を作動して顎部２２０，２３０を開閉するときに、顎部２２０，２３０が回転するような回転軸としても機能することができる。

【0024】

手術用器具２００は、エンドエフェクタ２０６を作動させる、例えば顎部２２０，２３０を開閉するような機構を含んでもよい。図３の例示的な実施形態に示されるように、手術用器具は、エンドエフェクタ２０６に接続された駆動要素２１０を含むことができる。駆動要素２１０の基端部（図示せず）は、駆動力を駆動要素２１０に提供するような遠隔操作手術システムのマニピュレータ（図示せず）に接続することができる。例えば、駆動要素２１０は、エンドエフェクタ２０６を作動するためにマニピュレータによって提供された駆動力によって、図３の方向２１３に沿って押込み又は引抜きされる押込／引抜駆動要素ロッドであってもよい。

【0025】

駆動要素２１０の先端部２１５をエンドエフェクタ２０６に接続して、マニピュレータからの駆動力を顎部２２０，２３０に伝達することができる。例示的な実施形態によれば、駆動要素２１０の先端部２１５は、顎部２２０に接続された第１の突起部２１２と、顎部２３０に接続された第２の突起部２１４とを含むことができる。例えば、顎部２２０は、第１の突起部２１２が内部に挿入される作動開口部２２６を含んでもよく、顎部２３０は、第２の突起部２１４が内部に挿入される作動開口部２３６を含んでもよい。作動開口部２２６，２３６は、細長いスロット、例えば突起部２１２，２１４が内部に挿入される矩形又は楕円形のスロット等の形態であってもよい。こうして、駆動要素２１０が、図３の方向２１３に沿って押込み又は引抜かれる際に、突起部２１２，２１４は、作動開口部２２６，２３６内で摺動し、顎部２２０，２３０をピン２０８の回りで旋回させることができる。

【0026】

図４を参照すると、図２の線４－４に沿ったエンドエフェクタ２０６の側面図が、示されており、この図では、クレビス２０４及びピン２０８が無い状態である。図４の例示的な実施形態において、エンドエフェクタ２０６の顎部２２０，２３０は、閉じた状態である。駆動要素２１０が、図４に示されていないが、第２の突起部２１４は、顎部２３０の作動スロット２３６内に示されている。駆動要素２１０を図４の方向２１７に押し込むと、第２の突起部２１４は、上方に力を加える。結果として、顎部２２０，２３０は、接続開口部２３４内に位置するピン（図示せず）の回りを図５の方向２１９に回転及び旋回し、顎部２２０，２３０を離して開く。

【0027】

手術用器具２００は、エンドエフェクタ２０６の作動中に、例えば図４及び図５の例示的な実施形態にそれぞれ示される閉じた状態と開いた状態との間で、駆動要素２１０の運動を支援するような１つ又は複数の特徴を含んでもよい。例示的な実施形態によれば、クレビス２０４は、駆動要素２１０の運動を支援するような１つ又は複数の特徴を含んでもよい。図６を参照すると、クレビス２０４の例示的な実施形態の破断図が示されている。クレビス２０４は、このクレビスの外面２４６を形成する側壁２４６を含んでおり、図６において、側壁２４６の一部は、クレビス２０４の内部の特徴を示すために取り除かれている。クレビス２０４は、図３の例示的な実施形態に関して上述したように、駆動要素２１０がクレビス２０４を通過するための管腔２４４と、ピン２０８がエンドエフェクタ２０６の顎部２２０，２３０を接続するための開口部２０５とを含むことができる。例示的な実施形態によれば、クレビス２０４は、例えばエネルギーをエンドエフェクタ２０６に供給するための導管（例えば、電線）等の他の構成要素のための管腔、及び／又は追加の作動構成要素（例えば、ナイフ等の手術用器具用又は構成要素に追加の自由度を与える作動要素）を含んでもよい。

【0028】

駆動要素の運動を支援するために、クレビス２０４は、駆動要素２１０の突起部２１２，２１４と相互作用するような１つ又は複数の特徴を含んでもよい。例えば、クレビス２０４は、図６の例示的な実施形態に示されるように、側壁２４６内の溝２４０を含むことができる。例示的な実施形態によれば、図６に示されるように溝２４０は、有限の深さの底面２４５を有することができる。しかしながら、溝２４０の構成は、このような幾何学的形状に限定されるものではなく、溝２４０は、代わりに、クレビス２０４の側壁２４６を完全に貫通するスロット（図示せず）として提供してもよい。駆動要素２１０の１つ又は複数の突起部２１２，２１４は、駆動要素２１０を動かしてエンドエフェクタ２０６を作動させるときに、溝２４０が突起部２１２，２１４を支持するように、溝２４０内に延びるように構成してもよい。換言すれば、駆動要素２１０の１つ又は複数の突起部２１２，２１４は、顎部２２０，２３０を通って（例えば、作動開口部２２６，２３６を通って）側壁２４６の溝２４０内に延びるような十分な長さを有してもよい。

【0029】

図７を参照すると、図４の線７－７に沿った断面図が示されており、この図では、クレビス２０４が設けられた状態で示されている。図８は、図５の線８－８に沿った断面図が示されており、この図では、クレビスが設けられた状態で示されている。図７の例示的な実施形態に示されるように、クレビス２０４は、２つの溝２４０、つまり駆動要素２１０の各突起部２１２，２１４について１つを含むことができる。また、溝２４０は、図７に示されるように、互いに対向させることができる。駆動要素２１０の突起部２１２，２１４が溝２４０内に配置されているので、駆動要素２１０を動かして（例えば、図７のページの内外に駆動要素２１０を移動させることにより、）エンドエフェクタ２０６を作動させるときに、溝２４０は、突起部２１２，２１４の運動、従って駆動要素２１０を支持及び／又は案内する。例えば、溝２４０の少なくとも１つの側壁２４１，２４３は、駆動要素２１０が移動する際に、突起部２１２，２１４に接触することができ、且つ突起部２１２，２１４が溝２４０内で前後方向に摺動することができる。例示的な実施形態によれば、溝２４０の底面２４５は、突起部２１２，２１４に接触して、１つ又は複数の側壁２４１，２４３と代替的に又は追加的に接触し、突起部２１２，２１４を支持する。図９を参照すると、クレビス２０４の例示的な実施形態の破断図が、示されており、この図は、突起部２１２の端が溝２４０内に示されていることを除いて、図６の図面と同様である。図９の例示的な実施形態に示されるように、突起部２１２は、例えば接触部２４８において、溝２４０の側壁２４１，２４３に接触することができ、それによって、突起部２１２は、溝２４０によって支持される。突起部２１２，２１４が実質的に円形断面を有しているので、溝２４０内に収まる突起部２１２，２１４の端部であっても、接触部２４８は、円形面と平面との間の接触部によって特徴付けすることができる。例えば、接触部２４８は、突起部２１２，２１４と溝２４０の側壁２１４，２４３との間の実質的に接線方向の接触部であってもよい。換言すれば、接触部２４８は、線又は点の形状であってもよい。こうして、突起部２１２，２１４と側壁２４１，２４３との間で伝達される全ての応力が、比較的小さな領域に集中する。

【0030】

駆動要素２１０を動かしてエンドエフェクタ２０６を作動させ、顎部２２０，２３０を開閉するときに、顎部２２０，２３０の一部は、互いに離れるように移動することができる。これは、図７及び図８にも示されている。図７では、顎部２２０，２３０は、図４の例示的な実施形態に示されるように、閉じた位置にある。図８では、顎部２２０，２３０は、図５の例示的な実施形態に示されるように、駆動要素２１０の運動により、開いた位置に移動している。特に、顎部２２０，２３０の基端部は、図５の例示的な実施形態に示されるように、顎部２２０，２３０を開いた位置に移動するときに、異なる方向に移動することができる。これは、図８にも示されており、この図８は、顎部２２０の端部が、図７に対して方向２５０に移動し、且つ顎部２３０の端部が、図７に対して方向２５２に移動したことを示している。

【0031】

顎部２２０，２３０をそれぞれ方向２５０，２５２に動かすので、トルクは、図８の例示的な実施形態で示される方向２５４に駆動要素２１０に働く。方向２５４のトルクによって駆動要素２１０をねじることにより、結果として、突起部２１２が１つの溝２４０の側壁２４３に対して力を及ぼし、突起部２１４が別の溝２４０の側壁２４１に対して力を及ぼす。さらに、突起部２１２，２１４と溝２４０の側壁２４１，２４３との間の接触部２４８の線や点接触等の幾何学的形状によって、突起部２１２，２１４と側壁２４１，２４３との間に働く力は、小さな領域に制限される。その結果、溝２４０は、突起部２１２，２１４が、溝２４０内で前後方向に摺動し且つ側壁２４１，２４３を押圧する際に、恒久的に変形及び／又は摩耗する。例示的な実施形態によれば、顎部２２０，２３０は、顎部２２０，２３０を閉じた位置に作動するときに、図８の例示的な実施形態で示される方向２５０，２５２とは反対方向に移動することができ、図８の方向２５４とは逆方向にトルク及びねじり運動をもたらす。

【0032】

例示的な実施形態によれば、クレビス２０４を非金属材料から作製してもよい。例えば、クレビス２０４は、例えばガラス充填PEEKを含むポリエーテルエーテルケトン（PEEK）等のプラスチックで作製してもよい。クレビス２０４を非金属材料、例えばプラスチック材料から作製するときに、恒久的な変形及び／又は摩耗が、例えば側壁２４１，２４３等の溝２４０の表面で生じる可能性がある。また、突起部２１２，２１４と側壁２４１，２４３との間の力は、駆動要素２１０を方向２５４にねじるときに、特に側壁２４１，２４３が摩耗するときに、突起部が溝２４０から飛び出すように十分な力にしてもよい。

【0033】

これらの考察を考慮すると、強化された耐久性を有する手術用器具を提供することが望ましい。特に、エンドエフェクタの駆動要素の運動を支持及び／又は案内するための、駆動要素と手術用器具の別の構成要素との間の力の配分を高めることによって強化された耐久性を有する１つ又は複数の特徴を手術用器具に設けることが望ましい。

【0034】

図１０を参照すると、押込／引抜駆動要素３００の例示的な実施形態の斜視図が示されている。押込／引抜駆動要素３００は、押込／引抜駆動要素として使用するために当業者に公知の、例えば押込みロッド、ワイヤー、ケーブル、又は他の構造体であってもよい。例えば、押込／引抜駆動要素は、押込／引抜駆動要素に加えられた軸線方向の押込み力を伝達するような円柱状の十分な圧縮性を有する要素であってもよい。押込／引抜駆動要素３００は、図２～図９の例示的な実施形態について上述した駆動要素２１０と同じ機能に従って使用することができる。図１０に示されるように、押込／引抜駆動要素３００は、頭部３０４に接続されたシャフト３０２を含むことができる。頭部３０４は、図１１に示されるように、例えばクロスシャフト（横軸）３０９及び端部３０６を含むことができる。クロスシャフト３０９は、例えば、頭部３０４の主要部と呼称されることもある。頭部３０４は、図１０及び図１１の例示的な実施形態に示されるように、クロスシャフト３０９及び端部３０６等の別部品から形成してもよく、又は頭部３０４は、クロスシャフト３０９及び端部３０６を単一部品として設けることにより、単一の一体構造として設けてもよい。例示的な実施形態によれば、シャフト３０２、クロスシャフト３０９、及び端部３０６等の押込／引抜駆動要素３００は、金属で作製してもよい。例えば、押込／引抜駆動要素３００の一部は、Nitronic(登録商標)６０等の耐摩耗性ステンレス鋼合金で作製してもよい。

【0035】

例示的な実施形態によれば、押込／引抜駆動要素３００は、後述するように、押込／引抜駆動要素３００が使用され、手術用器具に通電される場合等に、絶縁材料３０８を含むことができる。絶縁材料３０８は、例えばプラスチック材料等のアーク放電及び電気伝導度を最小限にするような材料とすることができる。図１０の例示的な実施形態に示されるように、絶縁材料３０８を、クロスシャフト３０９及びシャフト３０２の少なくとも一部の上に設けてもよい。例えば、絶縁材料３０８で外側被覆することによって、絶縁材料３０８を、クロスシャフト３０９及びシャフト３０２のうちの少なくとも一方に設けてもよい。

【0036】

例示的な実施形態によれば、クロスシャフト３０９は、押込／引抜駆動要素３００を動かしてエンドエフェクタを作動させるときに、エンドエフェクタの一部と係合する係合部３１０を含む。例えば、係合部３１０は、図２～図５の例示的な実施形態で上述したように、エンドエフェクタ２０６の顎部２２０，２３０の作動開口部２２６，２３６に係合するように構成されており、押込／引抜駆動要素３００を動かしたときに、エンドエフェクタ２０６を作動させることができる。例示的な実施形態によれば、係合部３１０は、図２～図８の例示的な実施形態の突起部２１２，２１４等の円形断面を有してもよい。さらに、クロスシャフト３０９の係合部３１０は、突起部２１２，２１４の直径２４７（図９参照）と実質的に同じ直径３１１（図１１参照）を有してもよい。しかしながら、係合部３１０の直径３１１は、必ずしも突起部２１２，２１４の直径２４７と実質的に同じである必要はなく、その代わりに異なっていてもよい。例えば、係合部３１０の直径３１１は、例示的な実施形態によれば、突起部２１２，２１４の直径２４７よりも小さくてもよい。

【0037】

例示的な実施形態によれば、係合部３１０は、非円形断面を有してもよい。例えば、係合部３１０の断面形状は、１つ又は複数の平面部（図示せず）を含んでもよい。１つ又は複数の平面部は、係合部３１０と顎部２２０，２３０との間に働く力の配分を増大させるように、係合部３１０と顎部２２０，２３０の作動開口部２２６，２３６との間の接触面積を増大させるために設けてもよい。例示的な実施形態によれば、顎部２２０，２３０の作動開口部２２６，２３６は、図２及び図３の例示的な実施形態に示される形状とは異なる形状を有してもよい。例えば、作動開口部２２６，２３６は、図２及び図３に示される直線状の代わりに、湾曲してもよい。例えば、作動開口部２２６，２３６は、作動開口部２２６，２３６が、図３の例示的な実施形態において、接続開口部２２４，２３４に対して凸状又は凹状のいずれかの形状となるように湾曲してもよい。

【0038】

押込／引抜駆動要素３００の端部３０６は、端部３０６とクレビス等の手術用器具の他の構成要素との間の力の配分を高めるように構成することができる。図１０及び図１１の例示的な実施形態に示されるように、端部３０６は、クロスシャフト３０９の係合部３１０より大きくてもよい。例えば、係合部３１０は、直径又は幅３１１を有してもよく、一方で端部３０６は、係合部３１０の幅３１１より大きい幅３１３又は３１５を有してもよい。端部３０６の寸法３１３，３１５が等しい又は実質的に等しくない場合に、端部３０６の幅は、例示的な実施形態によれば、寸法３１３，３１５のより大きな方としてもよい。例えば、端部３０６の寸法３１５が、寸法３１３よりも大きい場合に、寸法３１５は、端部の幅であり、且つ係合部３１０の幅３１１よりも大きい。例示的な実施形態によれば、直径３１１に対する寸法３１５の比は、１より大きい。例えば、直径３１１に対する寸法３１５の比は、約１．１～約１．３の範囲である。例示的な実施形態によれば、寸法３１５は、例えば約１．９０５ｍｍ(0.075inches)の長さを有する一方、直径３１１は、例えば約１．５４９４ｍｍ(0.061inches)である。

【0039】

押込／引抜駆動要素３００の端部３０６は、様々な形状の断面を有してもよい。図１０及び図１１の例示的な実施形態に示されるように、端部３０６は、矩形形状を有してもよい。図１２の例示的な実施形態に示されるように、端部３０６は、正方形の形状を有してもよい。別の例示的な実施形態によれば、端部３２０は、図１３に示されるように、楕円形状を有してもよい。この楕円形状は、図１３の例示的な実施形態に示されるように、平面３２２，３２４及び丸みを帯びた端部３２３を含んでもよい。しかしながら、押込／引抜駆動要素の端部の断面形状は、図１０～図１３の例示的な実施形態に限定されるものではなく、他の形状を利用することもできる。

【0040】

例示的な実施形態によれば、押込／引抜駆動要素の端部の断面形状は、１つ又は複数の平面部を含む。図１１及び図１２の例示的な実施形態に示されるように、端部３０６は、平面部３１７，３１９を含んでもよい。さらに、楕円形状又は他の非矩形状又は非正方形形状を有する端部３２０は、図１３の例示的な実施形態に示されるように、平面部３２２，３２４を有してもよい。例示的な実施形態によれば、平面部は、図１１～図１３の例示的な実施形態に示されるように、互いに対向しており、且つクレビスの溝２４０の細長い方向に対して平行な平面内に実質的に存在してもよい。

【0041】

クロスシャフト３０９の断面に対して拡大された断面を端部３０６に設けることにより、上述した形状を有する端部３０６を設けることにより、及び／又は少なくとも１つの平面部を有する端部３０６を、クレビスの溝２４０の細長い方向に対して平行な面に設けることにより、端部３０６と手術用器具のクレビスとの間の接触面積を増大させることができる。これにより、次に、端部３０６とクレビスとの間の力の分配を高めることができる。

【0042】

図１４を参照すると、クレビス３３０の内部の特徴を示すために、クレビス３３０の破断図が提供されており、この内部特徴は、クレビス３３０の側壁３３６に形成された溝３４０を含む。クレビス３３０は、ピン（図示せず）をエンドエフェクタの顎部に接続するための開口部３３５をさらに含んでもよく、及び溝３４０は、側壁３４１，３４３を含んでもよい。図１４の例示的な実施形態に示されるように、押込／引抜駆動要素３００の端部３０６は、押込／引抜駆動要素３００を前後方向に動かしてエンドエフェクタを作動させる際に、溝３４０によって端部３０６が支持及び／又は案内されるように溝３４０内に配置することができる。特に、端部３０６の１つ又は複数の表面部分は、溝３４０の１つ又は複数の面と接触することができる。クレビス３４０及び押込／引抜駆動要素３００の側面図であり、押込／引抜駆動要素３００の端部３０６が溝３４０内に位置する状態の図１５を参照すると、端部３０６の表面部分３１７，３１９は、接触部３５０を介して溝３４０の側壁３４１，３４３の一方又は両方に係合することができる。例示的な実施形態によれば、表面部分３１７，３１９は、平坦であってもよい。端部３０６が１つ又は複数の表面部分３１７，３１９を有しているので、端部３０６と溝３４０の側壁３４１，３４３との間の接触部３５０は、図９の例示的な実施形態に関して上述したように、点接触又は略接線方向の接触に限定されるものではなく、代わりに、端部３０６と溝３４０との間に働く力が分散されるような比較的大きな接触面積を提供する。その結果、力は、恒久的な変形及び／又は増大した摩耗速度につながるような小さい領域に集中されなくなる。さらに、押込／引抜駆動要素３００の端部３０６は、図７及び図８の実施形態に関して上述したように、押込／引抜駆動要素３００によってエンドエフェクタを作動し、ねじりを受けたときに及ぼされる力に対する耐性が向上する。

【0043】

図１０～図１４の例示的な実施形態に関して上述したように、押込／引抜駆動要素３００は、特に押込／引抜駆動要素３００が通電状態の手術用器具に使用されるときに、絶縁材料３０８を含んでもよい。しかしながら、本明細書で説明する例示的な実施形態は、通電状態の手術用器具に限定されるものではなく、及び押込／引抜駆動要素を非通電状態の手術用器具で使用してもよい。図１６を参照すると、非通電状態の手術用器具４００の破断図が、示されている。手術用器具４００は、シャフト４０２、クレビス４０４、エンドエフェクタ４０６、及び押込／引抜駆動要素４１０を含むことができる。エンドエフェクタ４０６は、開口部４０５を通って挿入されるピン４０８によってクレビス４０４に接続される顎部４２０，４３０を含むことができる。押込／引抜駆動要素４１０は、手術用器具４００が通電されないため、押込／引抜駆動要素４１０が絶縁材料３０８を含まないことを除けば、図１０～図１５の例示的な実施形態に従って構成することができる。クレビス４０４の破断図を示す図１７に示されるように、押込／引抜駆動要素４１０は、シャフト４１２、（例えば、図１１の例示的な実施形態に関して上述したように、クロスシャフトによって提供された係合部４１４等の）１つ又は複数の係合部４１４、及び１つ又は複数の端部４１６を含むことができる。端部４１６は、図１０～図１５の例示的な実施形態に関して上述したように、クレビス４０４の溝４４０内に挿入することができ、それによって、端部４１６は、押込／引抜駆動要素４１０を前後方向に動かしてエンドエフェクタ４０６を作動させるときに、案内及び／又は支持される。

【0044】

図１０～図１７の例示的な実施形態で説明したように、押込／引抜駆動要素の端部の形状やサイズによって、端部とクレビス溝との間の接触面積の量が著しく増大する。こうして、端部は、この端部とクレビスの溝との間に働く力の配分を有利に高めることができる。結果として、押込／引抜駆動要素の端部は、エンドエフェクタの作動中に押込／引抜駆動要素に加えられるトルクやねじり運動を打ち消すことができ、そうしないとクレビス溝の変形や摩耗につながる、又は押込／引抜駆動要素がクレビス溝から飛び出す可能性がある。特に、この押込／引抜駆動要素の端部によって、プラスチック等の非金属材料で作製されたクレビスの溝の恒久的な変形や摩耗を最小化又は低減することができる。

【0045】

手術用器具に通電するときに、電気的接続部が、手術用器具のエンドエフェクタと電気エネルギーをエンドエフェクタに供給する１つ又は複数の導管との間に設けられる。しかしながら、エンドエフェクタの運動によって、１つ又は複数の導管とエンドエフェクタとの間に接続部を設け且つ維持することが困難な場合がある。また、手術用器具の小さなサイズ及び手術用器具内の限られたスペースによって、機能性及び耐久性を有する接続部を設ける困難性のレベルは、比較的高い。例えば、手術用器具の外径は、例えば約５ｍｍとすることができる。

【0046】

図１８を参照すると、ピン５０８、クレビス５０６、及び押込／引抜駆動要素５１０を介して接続された顎部５０２，５０４を含むような手術用器具５００の例示的な実施形態が、示されている。押込／引抜駆動要素５１０は、図１０～図１７の例示的な実施形態に従って構成することができる。例示的な実施形態によれば、手術用器具５００は、１つ又は複数の導管５２０，５２２を顎部５０２，５０４に接続するようなコネクタ組立体５３０をさらに含むことができる。導管５２０，５２２は、例えば電気エネルギー等のエネルギーを顎部５０２，５０４に供給して、顎部５０２，５０４を通電することができる。図１９は、コネクタ組立体５３０等の手術用器具５００の構成要素をより容易に確認することができるように顎部５０４を取り外した状態の手術用器具５００を示している。手術用器具５００は、クレビス５０６に接続されており、且つ導管５２０，５２２を覆うようなシャフト（図示せず）をさらに含むことができる。

【0047】

顎部５０２，５０４を作動するときに、顎部５０２，５０４が、手術用器具５００の他の構成要素に対して移動する。例えば、顎部５０２，５０４は、図１８及び図１９の例示的な実施形態に示されるように、ピン５０８に対して方向５４０に旋回することができる。顎部５０２，５０４の運動によって、導管５２０，５２２と顎部５０２，５０４との間に接続部を設けることは、努力を必要とする。例えば、導管５２０，５２２を顎部５０２，５０４に直接的に接続する場合に、導管５２０，５２２の少なくとも一部は、顎部５０２，５０４が移動するときに、移動し、顎部５０２，５０４と導管との間に耐久性のある接続部を設ける際に課題をもたらす可能性がある。

【0048】

図２０を参照すると、本体５３１を含むようなコネクタ組立体５３０の例示的な実施形態が、示されている。コネクタ組立体５３０は、１つ又は複数の導管５２０，５２２と顎部５０２，５０４等のエンドエフェクタとの間に接続部を設けることができ、それによって、エネルギー（例えば、電気エネルギー）を１つ又は複数の導管５２０，５２２からエンドエフェクタに供給することができる。こうして、コネクタ組立体５３０は、例示的な実施形態に従って、１つ又は複数の導管５２０，５２２とエンドエフェクタとの間に電気的接続部を設けることができる。例示的な実施形態によれば、本体５３１を、電気絶縁材料等の絶縁材料から作製してもよい。本体５３１は、例えば、ポリフタルアミド（PPA）（例えば、Solvay Advanced Polymers, L.L.C.によって販売されているAmodel（登録商標））等のプラスチックから作製することができる。本体５３１は、例えば、１つ又は複数の導管５２０，５２２と顎部５０２，５０４との間に接続されたエネルギーから手術用器具５００の構成要素を実質的に絶縁しながら、１つ又は複数の導管５２０，５２２と顎部５０２，５０４との間の接続部に構造的支持を提供するために使用することができる。図２０の例示的な実施形態に示されるように、本体５３１は、Ｕ字型であり且つ第１の脚部５３２及び第２の脚部５３４を含むことができる。また、脚部５３２，５３４は、図２０の例示的な実施形態に示されるように、ギャップ５３６によって分離される。ギャップ５３６は、例えば、押込／引抜駆動要素５１０を動かして顎部５０２，５０４を作動させるときに、図１９の例示的な実施形態に示されるように、本体５３１内で押込／引抜駆動要素５１０が移動するスペースを提供することができる。本体５３１は、図１８及び図１９の例示的な実施形態に示されるように、ピン５０８がその内部通って挿入される管腔５３８をさらに含むことができる。

【0049】

例示的な実施形態によれば、本体の脚部５３２，５３４は、導管５２０，５２２を受容するための構造体を含んでもよい。例えば、脚部５３４は、図２０の例示的な実施形態に示されるように、導管５２０を受容するためのキャビティ５３３を含むことができる。キャビティ５３３は、図２０の例示的な実施形態に示されるように、開いた状態であってもよく、又はキャビティは、少なくとも部分的に覆われていてもよい。導管５２０は、例えば、導管５２０を開口部５３５を通して脚部５３４に挿入することによって、キャビティ５３３内に受容することができる。脚部５３２は、脚部５３４について議論した上述した例示的な実施形態のいずれかに従って構成することができる。

【0050】

図２０のコネクタ組立体５３０の例示的な実施形態の分解図である図２１に示されるように、コネクタ組立体５３０は、１つ又は複数のコネクタ部５５０をさらに含むことができる。例示的な実施形態によれば、コネクタ組立体５３０は、各導管についてコネクタ部５５０を含むことができる。例えば、コネクタ組立体５３０は、図２１に示されるように、各導管５２０，５２２についてコネクタ部５５０を含むことができる。コネクタ部５５０を、本体５３１に取り付けてもよい。図２１の例示的な実施形態に示されるように、コネクタ部５５０を、隆起部５３７上に嵌合することができる。コネクタ部５５０は、隆起部５３７の形状に対応する形状を有することができる。さらに、例示的な実施形態に従って、コネクタ部５５０を、隆起部５３７に圧入してもよい。例示的な実施形態によれば、隆起部５３７は、コネクタ組立体５３０及びクレビス５０６を取付けるために、クレビス５０６に接続することができる。

【0051】

コネクタ部５５０は、導管を取り付けるための１つ又は複数の構造体を含むことができる。コネクタ部５５０に取り付けられた導管５２０の例示的な実施形態を示す図２２を参照すると、コネクタ部５５０は、コネクタ部５５０を導管５２０に接続するための第１のアタッチメント５５２を含むことができる。コネクタ部５５０は、図２１及び図２２の例示的な実施形態に示されるように、第２のアタッチメント５５３をさらに含むことができる。例えば、導管５２０が、外側絶縁カバー５２３及び導体５２１等の複数の構成要素を含む場合に、図２２の例示的な実施形態に示されるように、第１のアタッチメント５５２は、絶縁カバー５２３に接続される一方、第２のアタッチメント５５３は、導体５２１の露出した部分に接続することができる。こうして、第１のアタッチメント５５２は、例えば、コネクタ部５５０に対して導体５２０の位置を維持するのを支援するために設けてもよく、一方で第２のアタッチメント５５３は、コネクタ部５５０と導管５２０、特に導体５２１との間に導電性接点を形成するために設けられる。アタッチメント５５２，５５３は、例えば、圧着アタッチメント５５２，５５３等の機械的接続を介して導管５２０に取り付ける、或いは半田（例えば、アタッチメント５５３を導体５２１にはんだ付けする）等の接合、又は当業者に公知の他の接合方法を介して導管５２０に取り付けることができる。導管５２２は、例示的な実施形態に従って、同じ方法でコネクタ部５５０に接続することができる。

【0052】

コネクタ部５５０は、エンドエフェクタの一部に接触するような１つ又は複数の構造体をさらに含んでもよい。例えば、コネクタ部５５０は、顎部５０２，５０４の少なくとも一方に接触するような接触部５５４を含むことができる。接触部５５４は、例示的な実施形態によれば、摺動接点を介して顎部５０２，５０４の少なくとも一方に接触することができる。例えば、図１８の例示的な実施形態に示されるように、顎部５０４は、この顎部５０４が接触部５５４の上に嵌合するような開口部５０５を含むことができる。さらに、開口部５０５は、開口部５０５を形成する顎部５０４の一部が接触部５５４に接触するように、この接触部５５４に対応する形状及びサイズを有するように構成してもよい。例えば、接触部５５４は、図１９、図２１、及び図２２の例示的な実施形態に示されるように、分割リング形状を有することができる。こうして、ピン５０８に対して方向５４０に旋回させるように顎部５０４を動かすときに、顎部５０４は、接触部５５４と接触したままである。顎部５０２は、コネクタ組立体５３０の接触部５５４と摺接(sliding contact)も形成するように顎部５０４の例示的な実施形態に従って構成することができる。摺接を介して顎部５０２，５０４を接触させるようにコネクタ５３０の接触部５５４を構成することにより、電気的接続等の接続部は、顎部５０２，５０４の運動を可能にするとともに、導管５０２，５０４から顎部５０２，５０４にエネルギーを供給しながら、有利に耐久性がある接続部を、導管５２０，５２２と顎部５０２，５０４との間に設けることができる。

【0053】

例示的な実施形態によれば、コネクタ５３０は、顎部５０２，５０４が接触部５５４とは独立して動くように構成してもよい。顎部５０２，５０４を動かすときに、例えば、図１８及び図１９の例示的な実施形態に示されるように、顎部５０２，５０４をピン５０８の回りに方向５４０に旋回するように作動するときに、接触部５５４は、顎部５０４が接触部５５４の上を摺動する際に、実質的に静止したままである。結果として、コネクタ５３０に接続された導管５２０，５２２も、顎部５０２，５０４に対して実質的に静止したままであり、導管５２０，５２２、及び導管５２０，５２２とコネクタ５３０との間の接続部の摩耗又は変形を有利に最小化又は低減することができる。さらに、導管５２０，５２２は、コネクタ５３０が導管５２０，５２２と顎部５０２，５０４との間に接続部を形成するので、顎部５０２，５０４に直接的に接続されない。

【0054】

例示的な実施形態によれば、接触部５５４は、図２２の例示的な実施形態に示されるように、ブリッジ５５６によって、コネクタ部５５０の１つ又は複数のアタッチメント（複数可）５５２，５５３に接続することができる。例示的な実施形態によれば、コネクタ部５５０は、単一の一体構造を有してもよい。例えば、１つ又は複数のアタッチメント（複数可）５５２，５５３、接触部５５４、及びブリッジ５５６は、単一部品から形成してもよいが、本明細書で説明するコネクタ部５５０の例示的な実施形態は、一体構造に限定されるものではない。

【0055】

例示的な実施形態によれば、コネクタ部５５０は、導電性材料等の導電材料から作製することができ、それによって、導管５２０，５２２によって供給されたエネルギーは、コネクタ部５５０を介して顎部５０２，５０４に供給することができる。例えば、コネクタ部５５０を、ステンレス鋼等の金属から作製してもよい。

【0056】

本明細書で説明した例示的な実施形態に従って、押込／引抜駆動要素を手術用器具に設けることにより、押込／引抜駆動要素によって手術用器具のエンドエフェクタの移動及び作動を可能にしながら、押込／引抜駆動要素と手術用器具の構成要素との間に耐久性を高めた接続部を有利に設けることができる。エンドエフェクタとコネクタとの間に摺接及び／又は独立した運動を可能にするような接続部を設けることにより、エンドエフェクタの移動を可能にするとともに、１つ又は複数の導管（複数可）からエンドエフェクタにエネルギーを供給しながら、１つ又は複数の導管とエンドエフェクタとの間に耐久性を有する接続部を有利に設けることができる。

【0057】

更なる修正及び代替実施形態は、本開示に鑑みて当業者には明らかになるであろう。例えば、システム及び方法は、操作を明確にするために図面及び詳細な説明から省略された追加の要素又はステップを含んでもよい。従って、この説明は、単なる例示として解釈すべきであり、本発明の教示を実施する一般的な方法を当業者に教示する目的のためにある。本明細書で示され且つ説明された様々な実施形態は、実施例として捉えるように理解すべきである。要素及び材料、並びにこれらの要素及び材料の構成（配置）は、本明細書で例示し且つ説明した要素及び材料等に交換することができ、部品及びプロセスは、逆にしてもよく、本教示の特定の機能は、独立して利用することができ、本明細書の詳細な説明の利益を理解した後に当業者には全て明らかになるであろう。変更は、本教示及び以下の特許請求の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく、本明細書で説明した要素に行うことができる。

【0058】

本明細書に記載された特定の実施例及び実施形態は、非限定的であり、構造、寸法、材料、及び方法に対する修正は、本開示及び均等物を含む特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく行うことができることを理解すべきである。

【0059】

本開示に係る他の実施形態は、本開示及び特許請求の範囲の明細及び実施を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。明細書及び実施例は、例示としてのみ考慮すべきであり、特許請求の範囲は、その完全な範囲及び等価物を含む幅に権利が与えられることを意図している。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】