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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-02-14
(45)【発行日】2022-02-22
(54)【発明の名称】ロボット駐車装置及びハンドリング方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20220215BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601G
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020550916
(86)(22)【出願日】2018-12-11
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2021-02-18
(86)【国際出願番号】 EP2018084417
(87)【国際公開番号】W WO2019115556
(87)【国際公開日】2019-06-20
【審査請求日】2020-07-03
(31)【優先権主張番号】1720633.5
(32)【優先日】2017-12-11
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(73)【特許権者】
【識別番号】515134368
【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100108855
【弁理士】
【氏名又は名称】蔵田 昌俊
(74)【代理人】
【識別番号】100103034
【弁理士】
【氏名又は名称】野河 信久
(74)【代理人】
【識別番号】100179062
【弁理士】
【氏名又は名称】井上 正
(74)【代理人】
【識別番号】100199565
【弁理士】
【氏名又は名称】飯野 茂
(74)【代理人】
【識別番号】100219542
【弁理士】
【氏名又は名称】大宅 郁治
(74)【代理人】
【識別番号】100153051
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 直樹
(74)【代理人】
【識別番号】100162570
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 早苗
(72)【発明者】
【氏名】リンドボー、ラース・スバーカー・トゥーレ
(72)【発明者】
【氏名】ウェラン、マシュー
(72)【発明者】
【氏名】ブルース、ウィリアム・ビョルン・デイビッド
(72)【発明者】
【氏名】アケルブラッド、マルティン・ローランド
(72)【発明者】
【氏名】ボン・オッター、カール・エドビン
【審査官】新井 夕起子
(56)【参考文献】
【文献】特開２００２－１０４７８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１５２６９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第９１／０１０７９４（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｈ ６／１８ － ６／４２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット駐車システムのためのアライメント機構であって、前記駐車システムは、車両が置かれるコンテナ（１０）を備え、前記アライメント機構は、コンテナ（１０）に隣接する第１の位置からコンテナ（１０）内の第２の位置に移動可能な車両搬送プレート（１３５）を備え、前記アライメント機構は、前記駐車システムに隣接するドロップオフ地点から前記プレート（１３５、１３７）に車両を移送するための移送機構を更に備え、前記移送機構は、前記プレート（１３５、１３７）上に前記車両を移動させるための手段を備え、前記移送機構は、移動手段を更に備え、前記移動手段は、前記車両の前輪が第１の移動手段上に位置付けられ、かつ前記車両の後輪が第２の移動手段に置かれたとき、前記車両の長軸が前記プレートの長軸に実質的に平行になるよう移動されるように、前記第２の移動手段に対して移動する前記第１の移動手段を備える、アライメント機構。
【請求項2】
前記アライメント機構は、前記コンテナに隣接する第１の位置から前記コンテナ内の前記第２の位置に前記プレート（１３５、１３７）を移動させるためのコンベヤ手段（２１０）を更に備え、前記コンベヤ手段（２１０）は、前記コンテナ（１０）及び／又は前記プレート（１３５、１３７）とは別個の手段を備え、それによって前記コンテナも前記プレートも移動手段を備えないことを確実にする、請求項１に記載のアライメント機構。
【請求項3】
車両保持コンテナ（１０）を備えるロボット駐車システムへの入庫のために車両を整列させる方法であって、前記方法は、前記ロボット駐車システムに隣接するドロップオフ地点に車両を配送することと、駐車される前記車両をアライメント手段上に位置付けることと、前記車両の第１の軸が前記車両保持コンテナ（１０）の１つの軸に実質的に平行になるように前記アライメント手段を移動させることと、車両保持プレート（１３５、１３７）上に前記車両を移送することと、前記車両保持コンテナ（１０）内で前記車両の前記第１の軸に平行な方向に前記車両保持プレート（１３５、１３７）を移動させることと、を行うためのステップを備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット駐車システム装置及び方法に関する。より具体的には、限定はされないが、本発明は、そのようなロボット駐車システム装置及び方法に駐車されるように到着した車両が、ロボットシステムによるプレゼンテーション及びその後の取り出しのためにどのように整列され得るかに関する。
【0002】
本願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、出願人の係属中の英国公開特許第２，５４０，８３８（Ａ１）号に開示された技術に依拠する。
【背景技術】
【0003】
世界中には１０億台を超える自動車があり、それらのほとんどは任意の所与の時点で駐車されている。多くの都市及び他の地点において、駐車場は、かなりの割合の利用可能な土地を必要とし、これは、多層式駐車場の進化をもたらした。全ての車両にランダムにアクセスする必要性、車両のサイズを変えることによって課される制限、建物の構造的な必要性、並びに運転手及び乗客が自分の車両に快適にアクセスする必要性のために、そのような駐車場は、駐車された車両のために利用可能な容積を十分に利用しいてない。実際には、典型的な多層式駐車場の容積の約１０％のみが実際に車の容積で満たされる。本発明は、約４０％までその数値を増加させようとするものである。
【0004】
欧州特許出願第０７４００３４（Ａ１）号及び独国特許出願第１０１５１９１６（Ａ１）号、又は米国特許第３３９０７９１号及び欧州特許第２６６３７０３（Ｂ１）号に記載されているように、機械装置を使用してより高密度に車両を駐車する方法が存在する。Ｏｔｔｏ Ｗｏｈｒ社は、何年にもわたって世界中で４０万を超える機械化された駐車ロケーションを納入したと主張している。このようなシステムは、従来の多層式ガレージよりも高密度を可能にするが、いくつかの重大な欠点を有する。これらには、コスト、信頼性、及び処理能力が含まれる。したがって、これらの要因は、多くの状況においてそれらを正当化することを困難にしている。本発明は、これらの欠点に対処するために全く異なる原理を使用する。
【0005】
英国公開特許第２，５４０，８３８号は、車両がストレージボックス又はケージ内に位置する駐車システムを開示しており、ボックス又はケージが、積荷ハンドリング装置が動作する軌道又はレールのグリッド構造の下に高密度に積み重ねられる。積荷ハンドラは、軌道又はレール上でＸ－Ｙ方向に移動することができ、システム内の任意のスタックの頂部のボックス又はケージの上になるように移動される。積荷ハンドラは、ボックス又はケージのうちの１つと相互動作するように、それをスタックから積荷ハンドラ内の空洞内に持ち上げるために下降させることができる持ち上げ及び把持装置を備える。次いで、積荷ハンドラは、コンピュータユーティリティの制御下で取り出しポートに移動することができ、車両を含むボックス又はケージがシステムから取り出されることができる。同様に、しかし逆に、ボックス又はケージ内の車両が、駐車システムに入庫されることができる。
【0006】
従来の多層式駐車場の従来技術に対する重要な利点は、はるかに高い駐車密度である。約４倍以上の車両が達成可能である。加えて、それは、多層式のいくつかの階層を上下に運転するよりもはるかに速く、車両への損傷のリスクがより少ない。積荷ハンドラは、任意の所与の最大処理能力に対して、平均して、従来技術のシステムのクレーンよりもはるかに良好に利用されるため、従来技術の機械化された駐車場と比較した場合の主な利点は、コストである。このようなシステムは、故障した任意の１つの積荷ハンドラが任意の車両へのアクセスを妨げないようにシステムが容易に設計されることができるので、現在の機械化された駐車場よりも信頼性が高い。更に、そのような自動車駐車場システムは、２倍まで空間利用を改善する。
【0007】
しかしながら、そのようなロボット駐車場は、上述のケージ又はボックス内に正確かつ空間効率的に車両が駐車されることを必要とする。
【0008】
上述したようなロボット駐車システムでは、システムへの進入の前に車両が正確に整列されなければならないという問題がある。これは、運転手が不慣れな状況で達成することが困難であり得る。ロボット駐車システムに進入する前の車両のアライメント不良は、車両又はロボット駐車システムのファブリックに損傷をもたらす可能性がある。
【発明の概要】
【0009】
したがって、ロボット駐車システムのためのアライメント機構が提供され、駐車システムは、車両が置かれるコンテナを備え、アライメント機構は、コンテナに隣接する第１の位置からコンテナ内の第２の位置に移動可能な車両搬送プレートを備え、機構は、駐車システムに隣接するドロップオフ地点からプレートに車両を移送するための移送機構を更に備え、移送機構は、プレート上に車両を移動させるための手段を備え、移送機構は、２つの分離可能な移動手段を更に備え、第１の移動手段は、車両の前輪が第１の移動手段上に位置付けられ、かつ車両の後輪が第２の移動手段に置かれたとき、車両の長軸がプレートの長軸に実質的に平行になるよう移動されるように、第２の移動手段に対して移動する。
【0010】
好ましくは、アライメント機構は、コンテナに隣接する第１の位置からコンテナ内の第２の位置にプレートを移動させるためのコンベヤ手段を更に備え、コンベヤ手段は、コンテナ及び／又はアライメント機構とは別個の手段を備え、それによってコンテナもプレートも移動手段を備えないことを確実にする。
【0011】
車両保持コンテナを備えるロボット駐車システムへの入庫のために車両を整列する方法が更に提供され、方法は、ロボット駐車システムに隣接するドロップオフロケーションに車両を配送することと、駐車される車両をアライメント手段上に位置付けることと、車両の第１の軸が車両保持コンテナの１つの軸に実質的に平行になるようにアライメント手段を移動させることと、車両保持プレート上に車両を移送することと、車両保持コンテナ内で車両の第１の軸に平行な方向に車両保持プレートを移動させることと、を行うためのステップを備える。
【0012】
以下、添付図面を参照して本発明を説明する。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図4a】図４ａは、ロボット駐車システムの一形態の概略斜視図を示し、システムは、図１～図３に示すようなコンテナのいくつかのスタックを備え、スタックは、直立部と、スタックの上方に配設された水平グリッドとを備えるフレーム構造内に位置付けられ、グリッドは、積荷ハンドリング装置が走行することができる実質的に直交する複数のレールを備える。
【図4b】図４ｂは、ロボット駐車システム上の現場の積荷ハンドリング装置の概略斜視図を示し、積荷ハンドリング装置は、二重軌道システム上で動作し、二重軌道は、ロボット駐車システムのフレームワークの一部を形成し、それによって、積荷ハンドリング装置が、システム上で動作しながら、Ｘ又はＹ方向のいずれかに互いに通過することを可能にする。
【図7】図７は、システムの出口ステーションの概略斜視図を示し、運転手が車両内に進入することを可能にし、車両が装置から出ることを可能にするために、コーナー支持体のうちの２つとサイドバリアとが倒された状態である。
【図9】図９は、ロボット駐車システムの一部の概略図を示し、システムは、本体及び一組の車輪の組を備える積荷ハンドリング装置を備え、車両の積載を可能にするために、着脱可能な基部を有する進入地点にボックス型構造体を下降させる。
【図11】図１１は、図９～図１０のシステムの概略図を示し、基部に取り付けられ、車両を収容するボックス型構造体を備え、図４に示す駐車構造内に積荷ハンドリング装置によって持ち上げられているコンテナを示す。
【図12】図１２は、ロボット駐車システムの代替形の態を示し、システムは、駐車前に車両が配置されるプレートを備え、プレートは、運転手及び乗客が安全に車両から出ることができる第１の位置から、積荷ハンドリング装置による回収のため及びロボット駐車システムへのコンテナの輸送のために、車両がコンテナ内に配置される第２の位置に移動する。
【図18】図１８は、本発明の一形態の概略斜視図であり、図１６及び図１７のコンテナをコンベヤ手段と共に示しており、コンベヤ手段は、コンテナ中のスロットを通って突出し、コンテナ内に配置された車両搬送プレートと係合するようにサイズ決めされている。
【発明の詳細な説明】
【0014】
図１は、積み重ね可能なコンテナ１０を示し、コンテナ１０は車両２０を搬送する。コンテナ１０は、４つのコーナー支持体３０、コンテナ基部３５、及びサイドバリア４０を備える。コーナー支持体は、コンテナ１０内での車両２０の容易な移動及び位置付けを可能にするために、図２に示すように、コーナー支持体を倒すことができるように基部３５との接合部における枢動点を中心に可動式である。図３に示すように、サイドバリア４０は、コンテナ１０から車両２０に容易に進入できるように折り畳み可能である。
【0015】
「コンテナ」という用語は、本明細書では、主として、頂部で他のコンテナ１０を支持するための４つの強固なコーナー直立部３０と、特に、短い側部側において車両２０がコンテナ１０から決して転がり落ちることがない又は車両２０の内部に偶発的に残された人が車両２０から出て危険にさらされないことを保証するためのサイディング４０とを有するプラットフォームであるデバイスに使用されることが理解されよう。しかしながら、コンテナ１０は、車両２０を搬送し、スタック１１０内で車両２０を搬送する他のコンテナ１０を支持することができる任意の適切な形態であってもよいことが理解されよう。
【0016】
例えば、本発明の別の実施形態では、コンテナ１０は、車両２０の上に下降され得るケージ又はボックス構造体及び下降可能な上向きの側部を有するプラットフォームを備えてもよく、それによって、車両を完全に囲み、安全上の理由から有利であり得る。
【0017】
使用時、複数のコンテナがスタック１１０を形成するために互いの頂部に積み重ねられる。スタック１１０は、フレーム構造７０内に配列される。図４は、各々が５つのコンテナ１０を備えるスタック１１０を示し、装置１００は、フレーム構造７０内に６×３ブロックのスタック１１０を備える。フレーム構造７０は、水平部材７４ａ、７４ｂを支持する一連の直立部材７２を備える。実質的に平行な水平部材の第１の組７４ａは、直立部材７２によって支持される水平グリッド構造７４を形成するように、実質的に平行な水平部材の第２の組７４ｂに対して実質的に直交して配列される。
【0018】
部材７２、７４は、典型的には金属から製造される。コンテナ１０は、フレーム構造７０がコンテナ１０のスタック１１０の水平移動を防ぎ、コンテナ１０の垂直方向の移動をガイドするように、フレーム構造７０の部材７２、７４の間に積み重ねられる。
【0019】
フレーム構造７０の頂部の階層は、スタック１１０の頂部を横切るグリッドパターンで配列されたレール７４を含む。図４、図５、及び図６を参照すると、レール７４は、複数のロボット積荷ハンドリング装置５０を支持する。平行レール７４の第１の組７４ａは、フレーム構造７０の頂部を横切る第１の方向（Ｘ）へと積荷ハンドリング装置５０の移動をガイドし、第１の組７４ａに実質的に直交して配列された平行レール７４の第２の組７４ｂは、第１の方向に実質的に直交する第２の方向（Ｙ）へと積荷ハンドリング装置５０の移動をガイドする。このようにして、レール７４は、Ｘ－Ｙ平面における２次元での積荷ハンドリング装置５０の移動を可能にし、その結果、積荷ハンドリング装置５０は、スタック１１０のいずれかの上方の位置に移動されることができる。
【0020】
各積荷ハンドリング装置５０は、スタック１１０の上方でフレーム構造７０のレール７４上をＸ及びＹ方向に移動するように配列された本体５５を備える。本体５５の前面の一対の車輪３４と本体５５の背面の一対の車輪３４とからなる車輪の第１の組３４は、レール７４の第１の組７４ａの２つの隣接するレールと係合するように配列される。同様に、本体５５の各側の一対の車輪３６からなる車輪の第２の組３６は、レール７４の第２の組７４ｂの２つの隣接するレールと係合するように配列される。各車輪の組３４、３６は、車輪の第1の組３４又は車輪の第２の組３６のいずれかが任意の時点でレールのそれぞれの組７４ａ、７４ｂと係合するように、持ち上げられかつ下降されることができる。
【0021】
車輪の第1の組３４がレールの第1の組７４ａと係合し、車輪の第２の組３６がレール７４から離れて持ち上げられているとき、車輪３４は、Ｘ方向に積荷ハンドリング装置５０を移動させるために、本体５５に収容された駆動機構（図示せず）によって駆動されることができる。Ｙ方向に積荷ハンドリング装置５０を移動させるために、車輪の第1の組３４がレール７４から離れて持ち上げられ、車輪の第２の組３６がレールの第２の組７４ｂと係合するように下降される。次いで、駆動機構は、車輪の第２の組３６を駆動して、Ｙ方向への移動を達成するように使用されることができる。
【0022】
このようにして、１つ又は複数のロボット積荷ハンドリング装置５０は、中央ピッキングシステム（図示せず）の制御下で、フレーム構造７０上のスタック１１０の頂部のグリッドの周りを移動することができる。各ロボット積荷ハンドリング装置５０は、必要とされる車両にアクセスするために、スタック１１０から１つまたは複数のコンテナ１０を持ち上げるための手段を備える。複数の積荷ハンドリング装置５０を使用して、一度にグリッド及びスタック１１０内の複数のロケーションから車両２０にアクセスすることが可能である。
【0023】
使用時、車両２０は、進入地点においてコンテナ１０内へと操縦され、運転手は車両２０から出る。コーナー支持体３０及びサイドバリア４０が上昇し、積荷ハンドリング装置５０は、コンテナ１０を回収し、それをコンテナ１０のスタック１１０内に位置付けるよう制御システム（図示せず）によって命令される。
【0024】
制御システムは、スタック１１０内で車両が位置付けられるべき最適地点を決定する。車両２０が長期間必要とされない場合、コンテナ１０は、より差し迫って必要とされる車両２０を保持するコンテナ１０の下に置かれることが有利であり得る。したがって、積荷ハンドラ５０は、駐車される新しい車両２０を保持するコンテナ１０を置くための位置を作り出すために、既にスタック１１０内にあるコンテナ１０を移動させてもよい。適切な位置が作り出されると、積荷ハンドラ５０は、グリッド７４上のコンテナ１０をピックアップすることができる地点に位置付けられる。コンテナ１０は、積荷ハンドラ５０の本体５５内へと持ち上げられ、積荷ハンドラ５０は、コンテナがスタック１１０内に置かれた位置のすぐ上のグリッド７４上の位置に移動する。必要な場合、他のコンテナ１０は、最近位置付けられたコンテナ１０の上に戻される。
【0025】
いくつかの積荷ハンドラ５０は、スタック１１０内の周りでコンテナ１０を移動させるために協働して動作する必要があり得ることが理解されよう。更に、積荷ハンドラは、最も早く必要とされるスタック１１０の頂部付近に車両２０を位置付けるために、スタックを周期的に再配列し得る。
【0026】
車両２０がスタック１１０から取り出される必要があるとき、積荷ハンドラ５０は、関連するスタック１１０の上に位置付けられ、頂部のコンテナ１０を出す。このコンテナ１０が所望の車両２０を保持している場合、コンテナ１０は出口地点に移動される。コンテナ１０が所望の車両２０を収容していない場合、コンテナは別のスタック１１０に移動され、第１のスタック１１０内の次のコンテナがアクセスされる。これは、所望の車両２０を保持するコンテナ１０が取り出されるまで続く。次いで、このコンテナ１０は、回収のために出口地点に移動される。
【0027】
このようにして、高密度の車両パッキングが達成される一方で、車両の容易な保管及び取り出しが維持される。
【0028】
図示していないが、制御システムは、どの車両２０がどのコンテナ内にあり、スタック１１０内のどこにそれが配置されているかを識別および監視するための適切な手段を備えることが理解されよう。制御手段は、ナンバープレート認識を使用してもよいし、発券及びバーコードシステム又は任意の他の適切な追跡手段を使用してもよい。
【0029】
コンテナ１０を水平に支持するためにグリッド構造があることが理解されよう。これは、コーナー支持体３０が上方のコンテナから垂直方向の力を受けるようコンテナ１０が設計され得るが、水平方向の力を受ける必要がないことを意味する。このようにして、低コストのコンテナ１０から非常に安定したスタック１１０が作られることができる。
【0030】
車両２０は、専用の進入地点及び出口地点においてコンテナ１０に及びコンテナ１０から積み込まれることが理解されよう。これらの進入地点及び出口地点の例を図７及び図８に示す。図７及び図８に示すように、進入及び／又は出口地点は、コンテナ１０が積荷ハンドリング装置５０から受け取られるエリアを備える。進入及び／又は出口地点は、コンテナ１０が積荷ハンドリング装置５０から受け取られているときにユーザを保護するための追加のバリア又はフェンスを備え得る。
【0031】
さらなる例では、コンテナ１０は、コーナー支持体を組み込んだ１つ又は２つの倒れている状態の短い側部を有し、それは、乗り降りするための傾斜路として使用されることができるが、車両がコーナーにおける積荷搬送ピラー間で運転される必要がないので、コンテナをできるだけ狭くすることもできる。
【0032】
ロボット駐車システムの更に別の例では、コンテナの長辺は、いずれかの短い側部が下がっているときに、運転手及び乗客が進入及び出口ステーションでドアを開くことができるように配列される。短い側部が上がっているとき、長辺がバリアを提供し、そのためドアを開くことはできない。これは、誤って車両内に取り残された人が危険にさらされることを防止する。
【0033】
さらなる例では、コンテナが閉じられる前に、人又は動物が車両内に残されていないことを保証するための熱又は他のセンサがある。
【0034】
さらなる例では、車両２０の運転手は、車両にアクセスする時間を設定及び修正するために、スマートフォンなどの通信デバイスを介して駐車システムと通信する。
【0035】
更に別の例では、運転手は、その人が移動している特定の飛行機又は列車を指定することができ、駐車制御システムは、車両がいつ必要になるかを推定するために、航空又は列車交通制御システムと通信することができる。
【0036】
別の例では、自分の車両を待っている異なる運転手の優先度は、その人が駐車にいくらくらい支払いをするかに応じて設定されることができる。
【0037】
さらなる例では、著しく異なる高さの車両があるときに空間利用を最大化するために、異なる高さ及び／又はサイズのコンテナ１０が存在する。
【0038】
別の例では、かなりの割合の車両がその他の車両よりも実質的に小さい場合に、２つ以上のコンテナ及び積荷ハンドラのサイズが存在し、スタック１１０は、異なるサイズの車両専用のシステムのサブセクションがあるように配列される。
【0039】
最後の例では、車両のモデルに関する情報を得るために、施設への進入で自動ナンバープレート認識が使用され、その結果、運転手は適切な進入ステーションに誘導され得る。
【0040】
各コンテナは、スタック１１０においてその上にコンテナ１０を支持するので、各コンテナ１０は、スタック１１０内に保持され得る車両２０を満載したときに最大数のコンテナ１０の重量を支持できなければならないことが理解されよう。したがって、コンテナの構造がこのような垂直方向の力に適応されるように設計されることが重要である。
【0041】
上述の例では、コンテナ１０は、平坦な基部３５上に取り付けられる構造的なコーナー支持体３０を備える。しかしながら、任意の適切な形態のコンテナ１０は、その上でスタック１１０内に積載されたコンテナ１０を支持することができるように使用され得ることが理解されよう。
【0042】
図９～図１１に示すように、コンテナ１１は、プラットフォーム３５とボックス型蓋構造体８０とを備える。この実施形態では、ボックス型構造体８０は、スタック１１０内の同様に構成されたコンテナ１１をその上で支持できる必要があることが理解されよう。これは、ボックス構造体８０のために中実の側部が使用されることを必要とする場合があり、又は、その上に取り付けられたケージ状のボックス構造体とともにコーナー支持体３０が使用されることを必要とする場合がある。
【0043】
使用時、車両２０は、実質的に平坦な基部３５上に駐車される。運転手及び任意の乗客が車両２０を出ると、ボックス状構造体が車両の上に下降する。ボックス状構造体８０は、安定性及び保護のために必要に応じて、角に４つの積荷搬送支持体３０と、中実及び／又はメッシュの側部及び屋根とを備える。ボックス型構造体８０は、コンテナ１１が駐車システム内で移動されることを可能にするために、基部３５に取り外し可能に取り付けられる。コンテナ１１、基部３５、及びボックス型構造体は、全体で又は組み合わせて、中実シート又はメッシュのいずれかで、鋼から形成されてもよい。しかしながら、任意の適切な材料が使用されてもよいことが理解されるであろう。
【0044】
【0045】
図１２に示すように、代替の機構は、一組のローラ１００上に動作可能に取り付けられたプレートを備える。プレート１３５は、ローラ１００上で第１の位置から第２の位置に移動され得る。ローラ１００は、適切な駆動機構によって駆動され得る。第１の位置では、プレート１３５は、車両がその上に配置され得るように位置付けられる。第２の位置では、プレート１３５は、少なくともコーナー支持体を備えるボックス型構造体１８０内に位置付けられる。ボックス型構造体１８０は、中実パネルから形成された側部、又は任意の適切な材料から形成されたメッシュ型構造体を備え得るが、好ましくは構造的金属材料である。好ましくは、ボックス型構造体は、車両が駐車されると、ボックス内の火災からロボット駐車システム、他の車両、及び作業員を保護するように、中実の側部を備える。
【0046】
ボックス１８０内のローラ機構１００は、ローラレス凹部を備える。プレート１３５の下側は、ボックス１８０の基部のローラレス凹部と相互動作する協働手段が設けられている。
【0047】
プレート１３５は、ボックス型構造体内の第２の位置にあるとき、ボックスの基部のローラ機構１００内の凹部に配置される。ローラ機構１００内の凹部は、プレート１３５がボックス１８０内の固定位置に解放可能に配置されることを可能にする。更に、プレート１３５上の任意の車両の重量は、ボックス１８０が積荷ハンドリング装置５０によって持ち上げられると、車両が移動できないような方法でプレート１３５を配置させる。
【0048】
プレート１３５とローラ機構とが相互動作する機構が、図１３ａ～図１３ｃにより明確に示されている。図１３ａは、プレートが完全にボックス１８０内に配置され、しっかりと位置付けられた第２の位置にあるプレート１３５を示す。図１３ｂは、プレート１３５が正しく移動し、ボックス１８０内の固定位置に繰り返し配置することを可能にするローラシステム１００の凹部をより詳細に示す。
【0049】
図１３ｃは、ここでもプレート１３５が完全にボックス内にあり、ボックス１８０の基部のローラレス凹部がプレート１３５の協働部分に対して配置されるようにプレート１３５の下面が配置される、第２の位置にあるプレート１３５を示す。
【0050】
図１５に示すように、ロボット駐車システムによって達成される駐車の密度は、入口及び出口ランプ又は通路が必要とされないので、標準的な多層式駐車場の密度を超える。
【0051】
使用時、図１４に示すように、車両２０は、開いたゲートを通って進入地点に入る。車両２０は、プレート１３５上に位置付けられ、プレート１３５は、第１の位置でローラ機構上に配置される。駐車システムへのドア１９２が閉じられる。運転手及び乗客は、ドア１９０を通って車両及びシステムから出る。ドア１９０が閉じられると、ドア１９２が開き、ボックス１８０内へとプレート１３５上に配置された車両を移動させるためにローラ機構が作動する。プレート１３５は、プレートがボックス１８０の基部中のローラレス凹部に配置されるまで、任意の適切な駆動システムを介してローラ上で駆動される。この時点で、プレート１３５はもはやボックス１８０に対して移動せず、車両はボックス１８０内に正確かつ確実に位置付けられる。
【0052】
ボックス内の第２の位置になると、ドア１９２は閉じ、プレート１３５は実質的にボックス１８０の基部に対して封止される。このようにして、ボックス内でいずれの燃料の点火があっても、隣接する車両が損傷を受けることはなく、火災は１つのボックス１８０内に封じ込められ得る。
【0053】
ボックス１８０が封止されると、積荷ハンドリング装置が現場に移動され、車両を含むボックスが持ち上げられ、駐車システム内のスタック内に位置付けられる。ボックスは、適切な識別手段によって識別されることができ、ボックス１８０は、車両が駐車場内に留まると予想される時間の長さに応じて、スタックと共に位置付けられ得ることができることが理解されよう。
【0054】
駐車場から車を出すために、ターゲット車両を含むボックスの位置が識別され、積荷ハンドリング装置は、システム内のスタック内からターゲットボックス１８０を取り出すように個別に又は協調して動作する。積荷ハンドリング装置５０によって取り出されると、ボックスは、そのボックスが出口エリアに配置された駐車場の入口／出口地点に戻される。ドア１９２が開かれると、ローラ機構は、ボックス内の第２の位置から、車両が回収されることができる第１の位置にプレート１３５を移動させるために、逆に動作する。第１の位置になると、ドア１９２は閉じ、運転手は車両に入り、それを取り出すことができる。
【0055】
プレート１３５は、ボックス１８０内のローラレス凹部内でのプレート１３５の固定された位置付けを克服するように持ち上げられる必要があることが理解されよう。これは、任意の適切な手段によって達成され得るが、これらは、ボックスが完全に出口位置に配置されるときにのみプレート１３５を持ち上げるように動作可能な持ち上げ機構を提供することを含み得る。
【0056】
ドア１９２が閉じた状態で出口位置に入ると、ドア１９０は、車両が出ることを可能にするために開くことができる。
【0057】
各ボックス１８０は、緊急事態の場合にいずれの火災も消火するためのスプリンクラー手段を備えることができる。水又は難燃性流体は、フレームワーク又は水平構造部材７４の直立部７２の上又は中に取り付けられた配管を介してボックス１８０に送られてもよいことが理解されよう。不使用時には、スプリンクラーパイプは空のままである。このようにして、水又は難燃性流体の漏れが最小化される。
【0058】
ボックス１８０内に配置されるとき、プレート１３５は、油、雨水、及び溶雪などの液体並びに他の道路のごみが空洞内に集まることを可能にする空洞を画定し得る。空洞は、液体又はごみが下の車両又はボックス１８０に漏れないように封止される。更に、空洞は、クリーニングが必要であることを示す、キャビティ内に配置されるセンサ手段からの信号に応答して、定期的にクリーニングされ得る。
【0059】
火災が検出された場合、火災を含む所与のスタック又は個々のコンテナ内のボックス１８０のみが散水される必要がある。ボックス型構造体は、酸素の欠乏による火災の広がりを防ぐために十分に封止され得る。
【0060】
他のサービスは、同様の方法でボックスに送られ得る。例えば、センサは、温度、湿度、振動、動きを監視するために、ボックス１８０内に配置され得る。更に、カメラ手段は、駐車場のオペレータがスタック内に収容された車両を監視できるように、各ボックス内に提供され得る。これらのセンサ機構は全て、電力を必要とし、データロギング手段を必要とし得る。全てのそのようなサービス及び通信手段は、フレームワークの直立部７２を介して各ボックス１８０に送られるか、又はボックス１８０自体を介して送られ得る。
【0061】
英国特許出願第１５１８０９１．２号及び第１５１８１１５．９号は、コンテナ及びフレームワーク構造を通してサービスをルーティングするシステム及び方法を詳述し、参照により本明細書に組み込まれる。
【0062】
積荷ハンドリング装置５０は、積載されたコンテナを持ち上げ、かつ移動させることができなければならないことが理解されよう。しかしながら、積荷ハンドラ５０の本体５５内及びその上に、積載されたコンテナ１０、１１を持ち上げることができる任意の適切な形態のウィンチ機構が使用され得る。
【0063】
本発明の第１の態様によれば、車両は、図１６～図２１を参照して以下で説明するように、車両を正確に位置付けし、かつ駐車システムのコンテナに入庫するための入庫システムによってシステムに提示するために、整列及び位置付けられ得る。
【0064】
図１６～図２１から、入庫機構は、コンベヤ手段２１０と、システム全体を参照して上述したプレートであり得るプレート１３５と、ロボット駐車システムのスタックの外部にあるアライメントベイと、プレート１３５上に車両を正確に位置付けるためのアライメント機構２３０とを備え、それにより、プレート１３５が、制御された方法でコンテナ、ボックス、又はケージ１０内に移動されることができ、又はコンテナ、ボックス、又はケージ１０から移動されることができることが分かる。
【0065】
コンテナ、ボックス及び／又はケージ１０は、基部に２つの縦スロット２００を備える。スロット２００は、コンテナ１０の長軸にほぼ平行に延びることが好ましいが、車両の積み降ろしの向きに応じて、代替として短軸もまた想定され得る。プレート１３５は、図１７に示すように、スロット上に突出してコンテナ１０の床に移動可能に配置される。図面から分かるように、プレート１３５は、車両がその上に位置付けられ得る、実質的に平面のスロット付き搬送部分１３７を備える。しかしながら、以下に記載されるように、プレート１３５は、任意の適切な形態をとり得ることが理解される。
【0066】
入庫機構は、コンテナ１０の基部においてスロット２００と協働し、そこを通って突出するようなサイズのコンベヤ手段２１０を更に備える。スロット２００を通って突出すると、コンベヤ手段２１０は、コンテナ１０の基部の階層より上にプレート１３５を持ち上げるように動作する。
【0067】
入庫機構は、ロボット駐車システムに隣接して配置されるアライメントベイを更に備え、プレート１３５、１３７が、アライメントベイ内の第１の位置から、コンテナ、ボックス、又はケージ１０内の第２の位置に、その上に車両が配置された状態又は配置されていない状態で移動するためのアクセスを有する。
【0068】
【0069】
アライメント機構２３０は、コンテナ、ボックス、又はケージ１０に隣接して位置付けられ、その上に配置されるプレート１３５を有することができる第１の可動ベルト手段２４０を備える。アライメント機構２３０は、図示されていない第２の可動ベルト手段を更に備え、第１の可動ベルト手段２４０及び第２の可動ベルト手段の両方が、コンベヤ手段２１０並びにプレート１３５及びコンテナ、ボックス、又はケージ１０の長軸に対して実質的に垂直に位置付けられる。
【0070】
プレート１３５は、上述のように、第１の可動ベルト手段２４０と協働するように位置付けられたスロットを備える。第１の可動ベルト手段２４０は、プレート１３７が第１の下方位置にあるとき、プレート１３７のスロットの少なくともいくつかを通って突出する。プレート１３７は、第１のベルト手段が突出し得る十分なスロットのみを備え得るか、あるいはプレート１３５は、第１の可動ベルト手段２４０が突出することができる複数のスロットを備え得ることが理解されよう。
【0071】
プレート１３５、１３７は、第１の可動ベルト手段２４０がプレート１３５内のスロットを通って突出する第１の位置から、プレート１３５が第１の可動ベルト手段２４０の上方に離れて持ち上げられる第２の位置に、適切なリフト手段２６０によって上昇及び下降され得る。
【0072】
リフト手段２６０は、第１の移動可能なベルト手段２４０から離れて、その上に車両が配置された状態又は配置されていない状態でプレート１３５を移動させることができる任意の形態の電動リフトを備え得る。
【0073】
コンベヤ手段２１０は、上昇位置にあると、第１の可動ベルト手段２４０の上方の第１の位置から、コンテナ、ボックス、又はケージ１０内の位置にプレート１３５を移動させるように配置される。
【0074】
アライメント機構２３０は、図示されていない第２の可動ベルト手段を更に備える。第２の可動ベルト手段は、配送された車両をプレート１３５、１３７と整列させ、その上に移送するような、移送機構２７０として動作する。このようなアライメントは、コンテナ、ボックス、又はケージ１０内での車両の正確な位置を保証するために必要である。本発明の一形態では、第２の可動ベルト手段は、車両が駐車されることができる２つの大きなベルト２８０を備える。ベルト２８０は、互いに対して独立して回転及び移動することができる。
【0075】
移送機構２７０は、アライメントベイ２２０の一部を形成し得るか、又はアライメント機構２３０に直接隣接して位置付けら得ることが理解されよう。移送機構２７０は、タイムリーかつ効率的な方法でアライメント機構２３０上に配送された車両を移送するための手段を備える。移送機構２７０は、電動ベルト手段、又はベルト手段上の可動プレート、又はアライメント機構２３０上にドロップオフゾーンから配送された車両を移動させるのに適した任意の他の機構を更に備え得ることが理解されよう。
【0076】
使用時、車両は、車両の前輪が１つのベルト２８０上にあり、車両の後輪が第２のベルト２８０上にある状態で、移送機構２７０の第２の可動ベルト手段２５０上に駐車される。２つのベルト２８０は、車両の長軸がプレート１３５の長軸、したがってコンテナ、ボックス、又はケージ１３５の長軸と実質的に平行になるように整列されるまで、互いに対して移動される。
【0077】
視覚システム、検出システム、又は他のアライメントシステム（図示せず）を使用して、移送機構２７０上の車両の正確なアライメントを保証するための制御ユーティリティが提供される。
【0078】
この位置が達成されると、移送機構２７０の２つのベルト２８０は、プレート１３５内の適切に位置付けられた協働するスロットを通って突出している第１のベルト手段２４０上で横方向に車両を移動させるように、協調して移動される。次に、第１の可動ベルト手段２４０は、プレート１３５上に完全に車両を移動させるように動作される。
【0079】
車両が第１の可動ベルト手段２４０上に完全に位置付けられると、プレート１３５は、プレートが第１の可動ベルト手段２４０から完全に離れるが、コンテナ、ボックス、又はケージ１０の基部と同じ階層になるように、リフト手段２６０によって持ち上げられる。
【0080】
プレート１３５及び車両のこの位置が達成されると、コンベヤ手段２１０は、コンテナ、ボックス又はケージ１０に対してプレート１３５を移動させるように動作し、この方法によって、プレート１３５がコンテナ又はボックス１０内に移動され得る。上述の方法は、コンテナ、ボックス又はケージ１０から車両を出すために逆に使用され得ることが理解されよう。実際に、このようにして、コンテナ、ボックス、又はケージ１０及びプレート１３５が移動部品を有していなかったとしても、上記の機構が与えられると、ボックス又はコンテナ１０からプレート１３５を移動させることが可能であることが理解されよう。
【0081】
上述の機構を使用して、プレート１３５の長軸に対して実質的に直行する横方向に、プレート１３５に乗り降りする車両を移動させることが可能であり、それによって、コンテナ、ボックス、又はケージ１０にプレートを挿入する前に、プレート上の車両を真っ直ぐにし、整列させることが可能であることが理解されよう。
【0082】
上記で説明した機構は例示的なものに過ぎず、当業者は代替の機構を提案することが可能であり得ることが理解されよう。
ここに、出願当初の特許請求の範囲の記載事項を付記する。
［１］ ロボット駐車システムのためのアライメント機構であって、前記駐車システムは、車両が置かれるコンテナ（１０）を備え、前記アライメント機構は、コンテナ（１０）に隣接する第１の位置からコンテナ（１０）内の第２の位置に移動可能な車両搬送プレート（１３５）を備え、前記機構は、前記駐車システムに隣接するドロップオフ地点から前記プレート（１３５、１３７）に車両を移送するための移送機構（２７０）を更に備え、前記移送機構（２７０）は、前記プレート（１３５、１３７）上に前記車両を移動させるための手段を備え、前記移送機構（２７０）は、移動手段（２８０）を更に備え、前記移動手段は、前記車両の前輪が前記第１移動手段（２８０ａ）上に位置付けられ、かつ前記車両の後輪が前記第２の移動手段（２８０ａ）に置かれたとき、前記車両の長軸が前記プレートの長軸に実質的に平行になるよう移動されるように、前記第２の移動手段（２８０ｂ）に対して移動する第１の移動手段（２８０ａ）を備える、アライメント機構。
［２］ 前記アライメント機構は、前記コンテナに隣接する第１の位置から前記コンテナ内の前記第２の位置に前記プレート（１３５、１３７）を移動させるためのコンベヤ手段（２１０）を更に備え、前記コンベヤ手段（２１０）は、前記コンテナ（１０）及び／又は前記プレート（１３５、１３７）とは別個の手段を備え、それによって前記コンテナも前記プレートも移動手段を備えないことを確実にする、［１］に記載のアライメント機構。
［３］ 車両保持コンテナ（１０）を備えるロボット駐車システムへの入庫のために車両を整列させる方法であって、前記方法は、前記ロボット駐車システムに隣接するドロップオフ地点に車両を配送することと、駐車される前記車両をアライメント手段（２７０）上に位置付けることと、前記車両の第１の軸が前記車両保持コンテナ（１０）の１つの軸に実質的に平行になるように前記アライメント手段（２７０）を移動させることと、車両保持プレート（１３５、１３７）上に前記車両を移送することと、前記車両保持コンテナ（１０）内で前記車両の前記第１の軸に平行な方向に前記車両保持プレート（１３５、１３７）を移動させることと、を行うためのステップを備える、方法。
ここに、出願当初の特許請求の範囲の記載事項を付記する。
［１］ ロボット駐車システムのためのアライメント機構であって、前記駐車システムは、車両が置かれるコンテナ（１０）を備え、前記アライメント機構は、コンテナ（１０）に隣接する第１の位置からコンテナ（１０）内の第２の位置に移動可能な車両搬送プレート（１３５）を備え、前記機構は、前記駐車システムに隣接するドロップオフ地点から前記プレート（１３５、１３７）に車両を移送するための移送機構（２７０）を更に備え、前記移送機構（２７０）は、前記プレート（１３５、１３７）上に前記車両を移動させるための手段を備え、前記移送機構（２７０）は、移動手段（２８０）を更に備え、前記移動手段は、前記車両の前輪が前記第１移動手段（２８０ａ）上に位置付けられ、かつ前記車両の後輪が前記第２の移動手段（２８０ａ）に置かれたとき、前記車両の長軸が前記プレートの長軸に実質的に平行になるよう移動されるように、前記第２の移動手段（２８０ｂ）に対して移動する第１の移動手段（２８０ａ）を備える、アライメント機構。
［２］ 前記アライメント機構は、前記コンテナに隣接する第１の位置から前記コンテナ内の前記第２の位置に前記プレート（１３５、１３７）を移動させるためのコンベヤ手段（２１０）を更に備え、前記コンベヤ手段（２１０）は、前記コンテナ（１０）及び／又は前記プレート（１３５、１３７）とは別個の手段を備え、それによって前記コンテナも前記プレートも移動手段を備えないことを確実にする、［１］に記載のアライメント機構。
［３］ 車両保持コンテナ（１０）を備えるロボット駐車システムへの入庫のために車両を整列させる方法であって、前記方法は、前記ロボット駐車システムに隣接するドロップオフ地点に車両を配送することと、駐車される前記車両をアライメント手段（２７０）上に位置付けることと、前記車両の第１の軸が前記車両保持コンテナ（１０）の１つの軸に実質的に平行になるように前記アライメント手段（２７０）を移動させることと、車両保持プレート（１３５、１３７）上に前記車両を移送することと、前記車両保持コンテナ（１０）内で前記車両の前記第１の軸に平行な方向に前記車両保持プレート（１３５、１３７）を移動させることと、を行うためのステップを備える、方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4a】
【図4b】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13a】
【図13b】
【図13c】
【図14a】
【図14b】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】