特許 7024926 クレーン情報表示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-02-15

(45)【発行日】2022-02-24

(54)【発明の名称】クレーン情報表示システム

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/46 20060101AFI20220216BHJP

   B66C 23/90 20060101ALI20220216BHJP

【ＦＩ】

B66C13/46 Z

B66C23/90 G

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021549041

(86)(22)【出願日】2020-09-25

(86)【国際出願番号】 JP2020036270

(87)【国際公開番号】W WO2021060466

(87)【国際公開日】2021-04-01

【審査請求日】2021-11-11

(31)【優先権主張番号】P 2019176758

(32)【優先日】2019-09-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】特許業務法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】米田 瑞生

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－２２７２８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－３１２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－５９５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２４１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－１３３６７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／４６

Ｂ６６Ｃ ２３／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラを有する端末装置を備え、前記カメラにて、クレーンを撮影してカメラ画像を得るクレーン情報表示システムであって、
前記カメラ画像から、前記クレーンに搭載された情報表示部の表示情報を読み取り、前記クレーンの情報を取得するクレーン情報取得部と、
前記カメラ画像から、前記情報表示部の表示情報を読み取り、前記情報表示部の基準形状と前記情報表示部の前記クレーンにおける搭載位置に係る情報を取得すると共に、前記カメラ画像に映る前記情報表示部の輪郭形状を抽出して、前記情報表示部の前記基準形状、前記情報表示部の前記搭載位置、及び、前記情報表示部の前記輪郭形状の情報に基づいて、前記クレーンの位置と姿勢を算出する位置姿勢算出部と、
前記クレーン情報取得部が取得した前記クレーンの情報を、前記位置姿勢算出部が算出した前記クレーンの位置と姿勢に対応した三次元の画像情報に変換する情報処理部と、
前記情報処理部にて変換処理が施された前記クレーンの情報を前記カメラ画像に重ねて表示する画像表示部と、
を備えるクレーン情報表示システム。

【請求項2】

前記クレーンのアウトリガーの張り出し量を入力する入力部を備え、
前記クレーン情報取得部は、前記情報表示部の表示情報から特定される前記クレーンのアウトリガーの情報と、前記入力部への入力値と、に基づいて、表示対象の前記クレーンの情報として、前記アウトリガーの三次元画像に相当する仮想アウトリガーの画像情報を生成する、
請求項１に記載のクレーン情報表示システム。

【請求項3】

前記クレーンのブームの吊荷荷重と、前記クレーンのブームの長さと、を入力する入力部を備え、
前記クレーン情報取得部は、前記情報表示部の表示情報から特定される前記クレーンの機種の情報と、前記入力部への入力値と、に基づいて、表示対象の前記クレーンの情報として、前記クレーンの作業可能領域を算出する、
請求項１に記載のクレーン情報表示システム。

【請求項4】

前記クレーンの情報は、前記クレーンのテールスイング領域の情報を含む、
請求項１に記載のクレーン情報表示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン情報表示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、クレーンの情報を表示するクレーン情報表示システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、クレーンの稼働状態に関する情報を視覚化して表示画面を携帯端末の表示部に表示させる構成が開示されている。これにより、クレーンの外にいる人間でもクレーンの稼働状態を把握することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－２２７２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の構成は、クレーンの稼働状態に関する情報を、クレーンを上方や側方から描画することにより視覚化して表示する。そのため、特許文献１に記載の構成では、２次元で検討しなければならない、という問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、作業現場において、クレーンの情報を３次元で検討することができるクレーン情報表示システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前述した課題を解決する主たる本開示は、
カメラを有する端末装置を備え、前記カメラにて、クレーンを撮影してカメラ画像を得るクレーン情報表示システムであって、
前記カメラ画像から、前記クレーンに搭載された情報表示部の表示情報を読み取り、前記クレーンの情報を取得するクレーン情報取得部と、
前記カメラ画像から、前記情報表示部の表示情報を読み取り、前記情報表示部の基準形状と前記情報表示部の前記クレーンにおける搭載位置に係る情報を取得すると共に、前記カメラ画像に映る前記情報表示部の輪郭形状を抽出して、前記情報表示部の前記基準形状、前記情報表示部の前記搭載位置、及び、前記情報表示部の前記輪郭形状の情報に基づいて、前記クレーンの位置と姿勢を算出する位置姿勢算出部と、
前記クレーン情報取得部が取得した前記クレーンの情報を、前記位置姿勢算出部が算出した前記クレーンの位置と姿勢に対応した三次元の画像情報に変換する情報処理部と、
前記情報処理部にて変換処理が施された前記クレーンの情報を前記カメラ画像に重ねて表示する画像表示部と、
を備えるクレーン情報表示システムである。

【発明の効果】

【0008】

このように構成された本発明のクレーン情報表示システムは、作業現場において、クレーンの情報を３次元で検討することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１のクレーン情報表示システムを示す図である。

【図2】実施例１のクレーン情報表示システムの機能構成を示すブロック図である。

【図3】実施例１の画像表示部に表示される画像を示す図である。

【図4】実施例１のクレーン情報表示システムの制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明によるクレーン情報表示システムを実現する実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

【実施例1】

【0011】

［クレーン情報表示システムの構成］
図１は、実施例１のクレーン情報表示システムを示す図である。以下、実施例１のクレーン情報表示システムの構成を説明する。

【0012】

図１に示すように、実施例１のクレーン情報表示システム１００は、カメラ５１を備えたユーザ端末としてのタブレット端末５０で、作業者Ｍが作業現場に置かれたクレーン１を撮影する例について説明する。実施例１のクレーン情報表示システム１００は、アウトリガー８０が張り出していない状態のクレーン１を、カメラ５１で撮影する例について説明する。なお、クレーン１の前後方向を前後方向Ｄとする。

【0013】

［クレーンの構成］
図１に示すように、クレーン１は、走行体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備える。

【0014】

走行体１０は、車体フレーム１１と、アウトリガー８０と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備える。

【0015】

アウトリガー８０は、走行体１０の車体フレーム１１のリア側面に取り付けられたリアアウトリガー８１と、車体フレーム１１のフロント側面に取り付けられたフロントアウトリガー８２と、で構成される。アウトリガー８０は、走行時には、車体フレーム１１に収納される。一方、アウトリガー８０は、作業時には、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

【0016】

走行体１０の車体フレーム１１には、情報表示部４０（即ち、マーカー）としてのエイプリルタグ（AprilTag）が取り付けられる。情報表示部４０は、車体フレーム１１の前面に取り付けられた第１情報表示部４１と、車体フレーム１１の後面に取り付けられた第２情報表示部４２と、車体フレーム１１の右側面に取り付けられた第３情報表示部４３と、車体フレーム１１の左側面に取り付けられた第４情報表示部４４と、を備える。第１情報表示部４１、第２情報表示部４２、第３情報表示部４３、及び第４情報表示部４４は、例えば、それぞれ、その表面に付された文字、符号、記号、又はパターン等によって、別個の表示情報（即ち、コード情報）を保有する。第１情報表示部４１、第２情報表示部４２、第３情報表示部４３、及び第４情報表示部４４それぞれの保有する表示情報（即ち、コード情報）は、予め制御部６０（後述）等に記憶された解読プログラムを用いて、カメラ５１により生成されたカメラ画像から読み取り可能となっている。

【0017】

第１情報表示部４１には、クレーン１の機種の情報と、クレーン１における、第１情報表示部４１が取り付けられた位置の情報と、第１情報表示部４１の形状とサイズと、が記録されている。第２情報表示部４２には、クレーン１の機種の情報と、クレーン１における、第２情報表示部４２が取り付けられた位置の情報と、第２情報表示部４２の形状とサイズと、が記録されている。第３情報表示部４３には、クレーン１の機種の情報と、クレーン１における、第３情報表示部４３が取り付けられた位置の情報と、第３情報表示部４３の形状とサイズと、が記録されている。第４情報表示部４４には、クレーン１の機種の情報と、クレーン１における、第４情報表示部４４が取り付けられた位置の情報と、第４情報表示部４４の形状とサイズと、が記録されている。尚、第１情報表示部４１、第２情報表示部４２、第３情報表示部４３、及び第４情報表示部４４に記録された形状とサイズは、例えば、これらを、所定距離離れた正面から撮影した際に得られる形状とサイズである（以下、「基準形状」及び「基準サイズ」と称する）。

【0018】

第１情報表示部４１と、第２情報表示部４２と、第３情報表示部４３と、第４情報表示部４４とは、同じ外形（例えば、矩形）で、同じサイズに形成される。尚、第１情報表示部４１と、第２情報表示部４２と、第３情報表示部４３と、第４情報表示部４４とは、それぞれが保有する表示情報（即ち、コード情報）から、識別可能となっている。

【0019】

旋回体２０は、走行体１０の上方に設けられ、走行体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。旋回体２０は、キャビン２１を備える。キャビン２１は、走行体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウインチ等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した作業者は、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウインチを回転させて作業を行う。

【0020】

ブーム３０は、基端側が旋回体２０に支持されて、旋回体２０に対して起伏可能に取り付けられる。ブーム３０は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ２２によって起伏され、伸縮シリンダ（不図示）によって伸縮される。

【0021】

ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１から先端側の先端ブーム３６までの間に、中間ブーム３２～３５を備える。中間ブーム３２～３５と先端ブーム３６は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

【0022】

先端ブーム３６の先端に設けられたブームヘッド３６ａには、シーブ３７が配置されている。旋回体２０の、ブーム３０の基端近くに設けられたウインチには、吊り荷用のワイヤロープ３８が巻かれている。ワイヤロープ３８は、ウインチからシーブ３７までブーム３０の軸方向に沿って配置され、シーブ３７に掛け回されたワイヤロープ３８は、シーブ３７から鉛直方向の下方に吊り下げられる。ワイヤロープ３８の最下部には、フック３９が設けられている。

【0023】

フック３９に荷物が吊られ、ウインチに巻かれたワイヤロープ３８を繰り出すことで、フック３９が降下し、ワイヤロープ３８を巻き上げることで、フック３９は上昇する。

【0024】

このように構成されたクレーン１は、ウインチによるワイヤロープ３８の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３９に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。

【0025】

［タブレット端末の構成］
図１に示すように、タブレット端末５０は、カメラ５１と、画像表示部５２と、入力部５３と、を備える。

【0026】

カメラ５１で撮影した画像は、画像表示部５２に表示される。画像表示部５２は、入力部５３としてのタッチパネルとしても構成される。

【0027】

［クレーン情報表示システムの機能構成］
図２は、実施例１のクレーン情報表示システム１００の機能構成を示すブロック図である。図３は、実施例１の画像表示部に表示される画像を示す図である。以下、実施例１のクレーン情報表示システム１００の機能構成を説明する。

【0028】

クレーン情報表示システム１００は、情報表示部４０をカメラ５１で撮影した画像と、入力部５３で入力された入力情報とが、制御部６０（本実施形態では、タブレット端末５０に内蔵された制御部）に入力され、制御部６０で制御された情報が、画像表示部５２で出力される。

【0029】

カメラ５１は、例えば一般的なタブレット端末５０に備わるカメラ５１とすることができる。カメラ５１は、クレーン１や、クレーン１の周辺の現場環境や、情報表示部４０を撮影することができる。

【0030】

入力部５３は、アウトリガー８０の水平方向の張り出し量や、吊荷荷重や、ブーム３０の長さ等を入力することができる。ブーム３０の長さは、先端ブーム３６と、中間ブーム３２～３５とが、基端ブーム３１に格納された状態（全縮状態）のブーム３０の長さや、先端ブーム３６が伸張した状態のブーム３０の長さや、先端ブーム３６と中間ブーム３２～３５とが伸張した状態（全伸状態）の長さ等である。

【0031】

制御部６０は、記憶部６１と、クレーン情報取得部６２と、位置姿勢算出部６５と、情報処理部６６と、を備える。尚、制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ＲＯＭ（Read Only Memory）等によって構成された周知のマイコンであり、制御部６０が有する機能（クレーン情報取得部６２、位置姿勢算出部６５、及び情報処理部６６）は、例えば、ＣＰＵが、記憶部６１（例えば、ＨＤＤ）、ＲＯＭ又はＲＡＭに格納された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。

【0032】

記憶部６１は、各種クレーンの性能情報を記憶する。性能情報には、例えば、アウトリガー８０の形状に関する情報と、アウトリガー８０の張り出し量とブーム３０の長さとに応じた水平方向の作業可能領域の情報と高さ方向の作業可能領域の情報や、ブーム３０の起伏角度範囲の情報や、負荷率に関する情報や、テールスイング領域に関する情報等を含む。

【0033】

クレーン情報取得部６２は、カメラ５１で撮影した情報表示部４０に基づいて、クレーン１の機種の情報を取得し、取得したクレーン１の機種の性能情報を記憶部６１から取得する。すなわち、クレーン情報取得部６２は、カメラ５１で撮影した情報表示部４０を読み込んで（即ち、カメラ画像から、情報表示部４０の表示情報を読み取って）、クレーン１の機種を取得し、取得した機種の性能情報を記憶部６１から取得する。

【0034】

クレーン情報取得部６２は、仮想アウトリガー生成部６３と、作業可能領域算出部６４と、を備える。

【0035】

仮想アウトリガー生成部６３は、記憶部６１に記憶されたアウトリガー８０の形状に関する情報（即ち、情報表示部４０の表示情報から特定されたクレーン１の機種に対応するアウトリガー８０の形状）と、入力部５３に対して入力されたアウトリガー８０の水平方向の張り出し量と、基づいて、クレーン１の情報として、仮想アウトリガーの３次元データ（即ち、アウトリガー８０の３次元画像の画像情報）を生成する。

【0036】

作業可能領域算出部６４は、情報表示部４０の表示情報から特定されたクレーン１の機種の情報を参照すると共に、入力部５３に対して入力された吊荷荷重と、ブーム３０の長さと、に基づいて、クレーン１の情報として、クレーン１の作業可能領域を算出する。作業可能領域算出部６４は、複数の負荷率の作業可能領域を算出することができる。実施例１では、作業可能領域算出部６４は、８０％の負荷率の作業可能領域と、１００％の負荷率の作業可能領域と、を算出する。なお、作業可能領域とは、クレーン１の設置面における、クレーン１の水平方向の作業可能な領域をいう。

【0037】

位置姿勢算出部６５は、カメラ５１で撮影した情報表示部４０に基づいて、クレーン１の位置と姿勢を算出する。

【0038】

具体的には、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１で撮影された情報表示部４０を読み込んで（即ち、カメラ５１の画像から、情報表示部４０の表示情報を読み取って）、クレーン１における、情報表示部４０が取り付けられた位置（即ち、情報表示部４０の搭載位置）の情報を取得し、クレーン１の向きを算出する。

【0039】

例えば、カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第１情報表示部４１であった場合、第１情報表示部４１は、車体フレーム１１の前面に取り付けられていることから、カメラ５１は、前向きのクレーン１を撮影したことになる。カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第２情報表示部４２であった場合、第２情報表示部４２は、車体フレーム１１の後面に取り付けられていることから、カメラ５１は、後向きのクレーン１を撮影したことになる。カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第３情報表示部４３であった場合、第３情報表示部４３は、車体フレーム１１の右側面に取り付けられていることから、カメラ５１は、右横向きのクレーン１を撮影したことになる。カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第４情報表示部４４であった場合、第４情報表示部４４は、車体フレーム１１の左側面に取り付けられていることから、カメラ５１は、左横向きのクレーン１を撮影したことになる。

【0040】

また、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１で撮影された情報表示部４０の形状（以下、「情報表示部４０の輪郭形状」と称する）と、情報表示部４０に記録された情報表示部４０の基準形状と、に基づいて、クレーン１の姿勢の情報を取得する。即ち、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１の画像から、情報表示部４０の表示情報（即ち、コード情報）を読み取って、情報表示部４０の基準形状に係る情報を取得すると共に、カメラ５１の画像から、公知のパターンマッチング等によって、カメラ５１に映る情報表示部４０の輪郭形状を抽出する。そして、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１の画像に映る情報表示部４０の輪郭形状と、情報表示部４０の基準形状と、を比較することで、クレーン１の姿勢の情報を算出する。

【0041】

例えば、カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第１情報表示部４１であり、第１情報表示部４１に記録された矩形状である場合（即ち、カメラ５１の画像に映る第１情報表示部４１の輪郭形状と、第１情報表示部４１の表示情報から特定される第１情報表示部４１の基準形状とが、共に矩形状である場合）、クレーン１は、カメラ５１に対して真正面に向く姿勢にある。カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第１情報表示部４１であり、第１情報表示部４１に記録された矩形状ではなく、情報表示部４０の左縁が、右縁より長い（高い）台形である場合（即ち、カメラ５１の画像に映る第１情報表示部４１の輪郭形状が、左縁が右縁より長い台形であり、且つ、第１情報表示部４１の表示情報から特定される第１情報表示部４１の基準形状が矩形状である場合）、クレーン１は、カメラ５１に対して、真正面から若干左側を向いた姿勢にある。カメラ５１で撮影した情報表示部４０が、第１情報表示部４１であり、第１情報表示部４１に記録された矩形状ではなく、情報表示部４０の右縁が、左縁より長い台形の場合（即ち、カメラ５１の画像に映る第１情報表示部４１の輪郭形状が、右縁が左縁より長い台形であり、且つ、第１情報表示部４１の表示情報から特定される第１情報表示部４１の基準形状が矩形状である場合）、クレーン１は、カメラ５１に対して、真正面から若干右側を向いた姿勢にある。

【0042】

すなわち、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１で撮影された情報表示部４０の形状と、情報表示部４０に記録された情報表示部４０の形状とを比較し、クレーン１の姿勢の情報を取得する。

【0043】

また、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１で撮影された情報表示部４０の輪郭形状のサイズと、情報表示部４０に記録された情報表示部４０の基準サイズと、に基づいて、クレーン１の位置の情報を取得する。具体的には、位置姿勢算出部６５は、情報表示部４０に記録された情報表示部４０の基準サイズと、カメラ５１で撮影された情報表示部４０の輪郭形状のサイズとを比較し、カメラ５１から情報表示部４０までの距離を算出する。

【0044】

情報処理部６６は、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１の性能情報と、仮想アウトリガー生成部６３が生成した仮想アウトリガーと、作業可能領域算出部６４が算出したクレーン１の作業可能領域とを、位置姿勢算出部６５が算出したクレーン１の位置と姿勢に対応した情報に処理する。

【0045】

すなわち、情報処理部６６は、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１の情報を、位置姿勢算出部６５が算出したクレーン１の位置と姿勢に対応した情報に処理する。換言すると、情報処理部６６は、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１の情報を、位置姿勢算出部６５が算出したクレーン１の位置と姿勢に対応した三次元の画像情報に変換する。情報処理部６６は、例えば、カメラ５１の撮影位置からクレーン１を見たときに、仮想アウトリガー８０Ａの三次元画像が、実際にアウトリガー８０を張り出した状態を模擬した画像となるように、仮想アウトリガー８０Ａの三次元画像を、変換する。尚、情報処理部６６のかかる画像処理は、公知の座標変換処理等によって、実現される。

【0046】

画像表示部５２は、情報処理部６６が処理した情報（即ち、情報処理部６６にて、表示対象の画像情報に変換されたクレーン１の情報）を、カメラ５１の画像に重ねて表示する。具体的には、図３に示すように、画像表示部５２は、カメラ５１で撮影したクレーン１とその周辺の現場環境の画像に、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１のテールスイング領域７３と、仮想アウトリガー生成部６３が生成した仮想アウトリガー８０Ａと、作業可能領域算出部６４が算出したクレーン１の作業可能領域７１，７２とを、重畳して表示する。また、画像表示部５２は、入力部５３に入力された吊荷荷重を表示する。
即ち、画像表示部５２は、ユーザが、クレーン１を現場で実際に稼働した際に、クレーン１の各部位が現場環境にどのような影響を与えるか等を、３次元で検討することができるように、カメラ５１の画像に映るクレーン１又はクレーン１の周辺環境に重ね合わせるように、クレーン１の作業可能領域７１，７２、クレーン１の仮想アウトリガー８０Ａ、及び、クレーン１のテールスイング領域７３を、３次元画像で表示する。画像表示部５２は、例えば、カメラ５１の画像に映るクレーン１のアウトリガーの位置に、仮想アウトリガー８０Ａを表示する。又、画像表示部５２は、例えば、カメラ５１の画像に映るクレーン１を中心として、その周囲に、クレーン１の作業可能領域７１，７２を表示する。又、画像表示部５２は、例えば、カメラ５１の画像に映るクレーン１の旋回台を中心として、その周囲に、クレーン１のテールスイング領域７３を表示する。

【0047】

仮想アウトリガー８０Ａは、仮想フロントアウトリガー８２Ａと、仮想リアアウトリガー８１Ａから構成される。クレーン１の作業可能領域は、８０％の負荷率の作業可能領域７２と、１００％の負荷率の作業可能領域７１とから構成される。

【0048】

［制御部による処理の流れ］
図４は、実施例１のクレーン情報表示システム１００の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例１のクレーン情報表示システム１００の制御部６０による処理の流れを説明する。

【0049】

作業者Ｍが、タブレット端末５０のカメラ５１で、作業現場に設置されたクレーン１と、その周辺の現場環境を撮影すると、図４に示すように、クレーン情報取得部６２は、カメラ５１で撮影した情報表示部４０に基づいて、クレーン１の機種の情報を取得する（ステップＳ１０１）。

【0050】

次いで、位置姿勢算出部６５は、カメラ５１で撮影した情報表示部４０に基づいて、クレーン１の位置と姿勢を算出する（ステップＳ１０２）。

【0051】

次いで、制御部６０は、アウトリガー８０の張り出し量が入力部５３に入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０３）。アウトリガー８０の張り出し量が入力部５３に入力されたと判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、仮想アウトリガー生成部６３は、仮想アウトリガー８０Ａを生成し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５に進む。一方、アウトリガー８０の張り出し量が入力部５３に入力されていない場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０５に進む。

【0052】

次いで、制御部６０は、吊荷荷重とブーム３０の長さが入力部５３に入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０５）。吊荷荷重とブーム３０の長さが入力部５３に入力されたと判断した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、作業可能領域算出部６４は、作業可能領域７１，７２を算出し（ステップＳ１０６）、ステップ１０７に進む。一方、吊荷荷重とブーム３０の長さが入力部５３に入力されていないと判断した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。

【0053】

次いで、情報処理部６６は、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１の情報を、位置姿勢算出部６５が算出したクレーン１の位置と姿勢に対応した情報に処理する（ステップＳ１０７）。すなわち、情報処理部６６は、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１の性能情報と、仮想アウトリガー生成部６３が生成した仮想アウトリガー８０Ａと、作業可能領域算出部６４が算出したクレーン１の作業可能領域７１，７２とを、位置姿勢算出部６５が算出したクレーン１の位置と姿勢に対応した情報に処理する。

【0054】

次いで、画像表示部５２は、カメラ５１で撮影したクレーン１とその周辺の現場環境の画像に、クレーン情報取得部６２が取得したクレーン１のテールスイング領域７３と、仮想アウトリガー生成部６３が生成した仮想アウトリガー８０Ａと、作業可能領域算出部６４が算出したクレーン１の作業可能領域７１，７２とを、重畳して表示して（ステップＳ１０８）、処理を終了する。

【0055】

［クレーン情報表示システムの作用］

【0056】

以下、実施例１のクレーン情報表示システム１００の作用を説明する。

【0057】

実施例１のクレーン情報表示システム１００は、クレーン１に備えられた、クレーン１の情報を表示する情報表示部４０をカメラ５１で撮影して、クレーン１の情報を取得するクレーン情報取得部６２と、カメラ５１で撮影した情報表示部４０に基づいて、クレーン１の位置と姿勢を算出する位置姿勢算出部６５と、クレーン情報取得部６２が取得したクレーンの情報を、位置姿勢算出部６５が算出したクレーン１の位置と姿勢に対応した情報に処理する情報処理部６６と、情報処理部６６が処理した情報を、カメラ５１で撮影した画像に重ねて表示する画像表示部５２と、を備える（図２）。

【0058】

これにより、クレーン１とその周囲を撮影した画像上に、クレーン１の情報を重ね合わせて表示することができる。そのため、作業現場において、クレーン１と、その周辺の現場環境と、クレーン１の情報と、をリアルタイムに３次元の画像で確認することができる。その結果、クレーン１の作業計画を作業現場においてリアルタイムに検討することができる。

【0059】

実施例１のクレーン情報表示システム１００は、クレーン１のアウトリガー８０の張り出し量を入力する入力部５３を備え、クレーン情報取得部６２は、入力部５３への入力値に基づいて、立体の仮想アウトリガー８０Ａを生成する仮想アウトリガー生成部６３を備える（図２）。

【0060】

これにより、クレーン１とその周囲を撮影した画像上に、入力値に対応した張り出し量の仮想アウトリガー８０Ａを重ね合わせて表示することができる。そのため、作業現場において、アウトリガー８０の張り出し量をリアルタイムに３次元の画像上で確認することができる。

【0061】

実施例１のクレーン情報表示システム１００は、吊荷荷重と、クレーン１のブーム３０の長さと、を入力する入力部５３を備え、クレーン情報取得部６２は、入力部５３への入力値に基づいて、クレーン１の作業可能領域７１，７２を算出する作業可能領域算出部６４を備える（図２）。

【0062】

これにより、クレーン１とその周囲を撮影した画像上に、ブーム３０の長さに基づいて、所定の吊荷荷重に対する作業可能領域７１，７２を重ね合わせて表示することができる。そのため、作業現場において、作業可能領域７１，７２をリアルタイムに３次元の画像で確認することができる。

【0063】

実施例１のクレーン情報表示システム１００において、クレーン１の情報は、クレーン１のテールスイング領域７３が含まれる（図３）。

【0064】

これにより、クレーン１とその周囲を撮影した画像上に、テールスイング領域７３を重ね合わせて表示することができる。そのため、作業現場においいて、テールスイング領域７３をリアルタイムに３次元の画像で確認することができる。

【0065】

以上、本発明のクレーン情報表示システムを実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

【0066】

実施例１では、情報表示部４０をエイプリルタグとする例を示した。しかし、情報表示部は、この態様に限定されず、例えばＱＲコード（登録商標）等の２次元コードとしてもよい。また、情報表示部をクレーン自体として、深層学習を使用した画像認識によって、クレーンの情報を取得してもよい。

【0067】

実施例１では、情報表示部４０としてのエイプリルタグを、クレーン１の車体フレーム１１の前面と、後面と、右側面と、左側面とに、それぞれ１つ取り付ける例を示した。しかし、情報表示部４０は、クレーン１の車体フレーム１１の前面と、後面と、右側面と、左側面とに、それぞれ２つ以上取り付けてもよい。

【0068】

実施例１では、８０％の負荷率の作業可能領域７２と、１００％の負荷率の作業可能領域７１を画像表示部５２に表示する例を示した。しかし、画像表示部には、１つの作業可能領域を表示しても良いし、３つ以上の作業可能領域を表示してもよい。また、作業可能領域の負荷率は、８０％や１００％に限定されるものではない。

【0069】

実施例１では、ユーザ端末を、カメラ５１と入力部５３と画像表示部５２を備えるタブレット端末５０とする例を示した。しかし、ユーザ端末は、スマートフォンであってもよい。また、ユーザ端末は、カメラと画像表示部が別体のものであってもよい。

【0070】

実施例１では、クレーン１の性能情報を記憶部６１に記憶する例を示した。しかし、クレーンの性能情報は、情報表示部に記憶させてもよい。

【0071】

２０１９年９月２７日出願の特願２０１９－１７６７５８の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

【符号の説明】

【0072】

１ クレーン
４０ 情報表示部
５０ タブレット端末
５１ カメラ
５２ 画像表示部
５３ 入力部
８０ アウトリガー
８０Ａ 仮想アウトリガー
６０ 制御部
６１ 記憶部
６２ クレーン情報取得部
６３ 仮想アウトリガー生成部
６４ 作業可能領域算出部
６５ 位置姿勢算出部
６６ 情報処理部
７１ 作業可能領域
７２ 作業可能領域
７３ テールスイング領域
１００ クレーン情報表示システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】