特許 7027599 収容設備管理装置及び収容設備管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-02-18

(45)【発行日】2022-03-01

(54)【発明の名称】収容設備管理装置及び収容設備管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/06 20060101AFI20220221BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220221BHJP

   G08G 5/04 20060101ALI20220221BHJP

【ＦＩ】

G08G5/06 A

G08G1/09 F

G08G5/04 A

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021081903

(22)【出願日】2021-05-13

(62)【分割の表示】P 2018062970の分割

【原出願日】2018-03-28

(65)【公開番号】P2021128792

(43)【公開日】2021-09-02

【審査請求日】2021-05-14

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100124084

【弁理士】

【氏名又は名称】黒岩 久人

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】立岩 正之

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／００６４２１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１７－５２７４９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３７３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１１９３２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／０６

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０８Ｇ ５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

収容庫に収納された飛行装置を離陸させる時刻を含む指示情報を取得する受信制御部と、
前記指示情報に含まれる前記時刻になる前に、前記収容庫の周辺状況を示す周辺情報を取得する情報取得部と、
前記周辺情報が示す前記周辺状況に基づいて、前記指示情報が示す時刻において前記飛行装置が離陸できるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記飛行装置が離陸できると判定された場合、前記収容庫を制御する収容庫制御装置に前記収容庫の扉を開く開扉指示を送信する送信制御部と、
を備え、
前記受信制御部は、前記開扉指示に応じて前記収容庫の扉が開いたことを示す開扉完了情報を前記収容庫制御装置から受信し、
前記送信制御部は、前記受信制御部が前記開扉完了情報を受信すると、前記飛行装置に離陸指示を送信する収容設備管理装置。

【請求項2】

前記送信制御部は、前記収容庫の周辺に設置された撮像装置が前記収容庫の周辺を撮像した撮像画像に基づいて前記飛行装置の離陸が完了したと判定された場合に前記収容庫制御装置に前記収容庫の扉を閉じる閉扉指示を送信する、
請求項１に記載の収容設備管理装置。

【請求項3】

前記収容庫を識別する収容庫識別情報と、当該収容庫に着陸した前記飛行装置を識別する飛行装置識別情報とを関連付けて記憶する記憶部をさらに備える、
請求項１又は２に記載の収容設備管理装置。

【請求項4】

前記情報取得部は、前記収容庫の周辺の気象に関する気象情報、又は前記収容庫の周辺に存在する障害物を示す障害物情報を含む前記周辺情報を取得する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の収容設備管理装置。

【請求項5】

前記受信制御部は、前記収容庫制御装置から前記飛行装置の離陸が完了したことを示す動作完了情報を受信し、
前記送信制御部は、前記受信制御部が前記動作完了情報を受信すると、前記収容庫制御装置に前記収容庫の扉を閉じる閉扉指示を送信する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の収容設備管理装置。

【請求項6】

前記受信制御部は、前記収容庫を制御する前記収容庫制御装置から前記飛行装置が離陸するときの画像を受信し、
前記送信制御部は、前記受信制御部が受信した前記画像を、前記飛行装置に離陸指示を送信することにより前記飛行装置を離陸させる飛行管理装置に送信する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の収容設備管理装置。

【請求項7】

前記判定部は、前記受信制御部が受信した第１の前記指示情報に含まれる第１時刻と、前記受信制御部が第１の前記指示情報を受信した後に受信した第２の前記指示情報に含まれる第２時刻との時間差が所定時間以下の場合、前記第２の指示情報に関連付けられた前記飛行装置が離陸できないと判定し、前記時間差が前記所定時間より長い場合、前記第２の指示情報に関連付けられた前記飛行装置が離陸できると判定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の収容設備管理装置。

【請求項8】

前記受信制御部は、前記飛行装置を識別する飛行装置識別情報及び前記飛行装置を離陸させる時刻を含む前記指示情報を受信し、
前記情報取得部は、前記飛行装置識別情報に関連付けて前記記憶部に記憶された前記収容庫識別情報が示す前記収容庫の周辺状況を示す前記周辺情報を取得する、
請求項３に記載の収容設備管理装置。

【請求項9】

コンピュータが実行する、
収容庫に収納された飛行装置を離陸させる時刻を含む指示情報を取得するステップと、
前記指示情報に含まれる前記時刻になる前に、前記収容庫の周辺状況を示す周辺情報を取得するステップと、
前記周辺情報が示す前記周辺状況に基づいて、前記指示情報が示す時刻において前記飛行装置が離陸できるか否かを判定するステップと、
前記飛行装置が離陸できると判定された場合、前記収容庫を制御する収容庫制御装置に前記収容庫の扉を開く開扉指示を送信するステップと、
前記開扉指示に応じて前記収容庫の扉が開いたことを示す開扉完了情報を前記収容庫制御装置から受信するステップと、
前記開扉完了情報を受信すると、前記飛行装置に離陸指示を送信するステップと、
を有する収容設備管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行装置を収容する収容庫を管理する収容設備管理装置及び収容設備管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

飛行装置への動作指示を行う為の指示情報を受け取り、予め登録された複数の飛行装置の性能情報及び、それぞれの飛行装置の現在の状態に関する状態情報に基づいてジョブを登録し、ジョブに基づいて１以上の飛行装置に対する動作指示を行う飛行管理装置が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１７／０６１５８９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、ジョブの開始時刻になったならばジョブの開始位置に飛行装置を移動させ、ジョブ単位に含まれる全ての動作が終了したならばジョブの終了位置に飛行装置を移動させる飛行管理装置が開示されている。特許文献１に記載の飛行管理装置は、ジョブの開始時刻に所定の動作を実行するため、飛行装置が離陸できないにもかかわらず飛行装置を離陸させる動作指示を行ってしまうことが懸念される。そのため、飛行管理装置は、飛行装置の離陸時の安全性に課題があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置の離陸時の安全性を向上する技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、収容庫に収納された飛行装置を離陸させる時刻を含む指示情報を取得する受信制御部と、前記指示情報に含まれる前記時刻になる前に、前記収容庫の周辺状況を示す周辺情報を取得する情報取得部と、前記周辺情報が示す前記周辺状況に基づいて、前記指示情報が示す時刻において前記飛行装置が離陸できるか否かを判定する判定部と、を備える収容設備管理装置を提供する。

【0007】

前記収容設備管理装置は、前記収容庫を識別する収容庫識別情報と、当該収容庫に着陸した前記飛行装置を識別する飛行装置識別情報とを関連付けて記憶する記憶部をさらに備えてもよい。

【0008】

前記情報取得部は、前記収容庫の周辺の気象に関する気象情報、又は前記収容庫の周辺に存在する障害物を示す障害物情報を含む前記周辺情報を取得してもよい。

【0009】

前記収容設備管理装置は、前記判定部により前記飛行装置が離陸できると判定された場合、前記収容庫を制御する収容庫制御装置に前記収容庫の扉を開く開扉指示を送信する送信制御部をさらに備えてもよい。

【0010】

前記受信制御部は、前記収容庫制御装置から前記収容庫の扉が開いたことを示す開扉完了情報を受信し、前記送信制御部は、前記受信制御部が前記開扉完了情報を受信すると、前記開扉完了情報を、前記飛行装置に離陸指示を送信することにより前記飛行装置を離陸させる飛行管理装置に送信してもよい。

【0011】

前記受信制御部は、前記収容庫制御装置から前記飛行装置の離陸が完了したことを示す動作完了情報を受信し、前記送信制御部は、前記受信制御部が前記動作完了情報を受信すると、前記収容庫制御装置に前記収容庫の扉を閉じる閉扉指示を送信してもよい。

【0012】

前記受信制御部は、前記収容庫を制御する前記収容庫制御装置から前記飛行装置が離陸するときの画像を受信し、前記送信制御部は、前記受信制御部が受信した前記画像を、前記飛行装置に離陸指示を送信することにより前記飛行装置を離陸させる飛行管理装置に送信してもよい。

【0013】

前記判定部は、前記受信制御部が受信した第１の前記指示情報に含まれる第１時刻と、前記受信制御部が第１の前記指示情報を受信した後に受信した第２の前記指示情報に含まれる第２時刻との時間差が所定時間以下の場合、前記第２の指示情報に関連付けられた前記飛行装置が離陸できないと判定し、前記時間差が前記所定時間より長い場合、前記第２の指示情報に関連付けられた前記飛行装置が離陸できると判定してもよい。

【0014】

前記受信制御部は、前記飛行装置を識別する飛行装置識別情報及び前記飛行装置を離陸させる時刻を含む前記指示情報を受信し、前記情報取得部は、前記飛行装置識別情報に関連付けて前記記憶部に記憶された前記収容庫識別情報が示す前記収容庫の周辺状況を示す前記周辺情報を取得してもよい。

【0015】

本発明の第２の態様は、コンピュータが実行する、収容庫に収納された飛行装置を離陸させる時刻を含む指示情報を取得するステップと、前記指示情報に含まれる前記時刻になる前に、前記収容庫の周辺状況を示す周辺情報を取得するステップと、前記周辺情報が示す前記周辺状況に基づいて、前記指示情報が示す時刻において前記飛行装置が離陸できるか否かを判定するステップと、を有する収容設備管理方法を提供する。

【0016】

本発明によれば、飛行装置の離陸時の安全性を向上することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施の形態に係る運航管理システムの概要を説明するための図である。

【図2】実施の形態に係る運航管理システムのシーケンス図である。

【図3】収容設備管理装置の機能構成を示す図である。

【図4】収容庫識別情報と飛行装置識別情報とを関連付けたデータテーブルを模式的に示す図である。

【図5】飛行装置の離着陸の可否を判定する処理のフローチャートである。

【図6】他の飛行装置が離着陸する時刻に基づいて飛行装置の離着陸の可否を判定する処理のフローチャートである。

【図7】着陸可否判定処理のフローチャートである。

【図8】収容庫の扉を開く処理のシーケンス図である。

【図9】収容庫の扉を閉じる処理のシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

［実施の形態に係る運航管理システムＳの概要］
図１は、実施の形態に係る運航管理システムＳの概要を説明するための図である。運航管理システムＳは、予め定められた飛行ルートに従って飛行する複数の飛行装置６の運航を管理するシステムである。運航管理システムＳは、収容設備管理装置１と、飛行管理装置２と、複数の収容庫制御装置３（３ａ、３ｂ、及び３ｃ）と、複数の収容庫４（４ａ、４ｂ、４ｃ、及び４ｄ）と、基地局５と、飛行装置６とを備える。収容設備管理装置１、飛行管理装置２、収容庫制御装置３、基地局５、及び飛行装置６は、ネットワークに接続されている。ネットワークは、例えばインターネットである。

【0019】

破線で示すポートＰ１は、飛行装置６を収容する収容庫４ａ、収容庫４ｂ、及び収容庫制御装置３ａを備える飛行装置収容設備である。ポートＰ２及びポートＰ３は、ポートＰ１と同様の飛行装置収容設備である。以下、特に区別の必要がない限り、区別せずにポートＰと記載する。

【0020】

収容庫制御装置３は、収容庫４を備えるポートＰの周辺状況を示す周辺情報を取得する。収容庫制御装置３は、例えば、ポートＰの周辺状況を撮像するデジタルカメラを備え、デジタルカメラが撮像した撮像画像を収容庫４の周辺状況を示す周辺情報として取得する。また、収容庫制御装置３は、温湿度計、気圧計、風量風向計、雨量計、又は光センサなどのセンサを備えていてもよく、センサが出力した信号値を、収容庫４を備えるポートＰの周辺状況を示す周辺情報として取得してもよい。

【0021】

収容設備管理装置１は、複数のポートＰの状態を管理するサーバである。例えば、収容設備管理装置１は、複数のポートＰそれぞれに設置された収容庫制御装置３から収容庫４の周辺状況を示す周辺情報を取得する。

【0022】

飛行管理装置２は、飛行装置６に飛行指示を送信することにより飛行装置６を飛行させる。飛行装置６を飛行させたいユーザは、ユーザが使用する通信端末を介して飛行装置６の飛行ルートを飛行管理装置２に入力できる。飛行管理装置２は、ユーザから飛行装置６の飛行ルートを受け付けると、飛行ルートに沿って飛行するように飛行装置６を制御する。また、ユーザは、飛行装置６の状態を取得する指示を飛行管理装置２に入力できる。飛行管理装置２は、状態を取得する指示を受け付けると、飛行装置６の状態を示す情報を取得し、取得した状態を示す情報をユーザが使用する通信端末に出力する。なお、本実施の形態においては、運航管理システムＳが１台の飛行管理装置２を備えるものとして説明するが、運航管理システムＳが複数の飛行管理装置２を備えていてもよい。

【0023】

飛行装置６は、例えば、複数の回転翼を備える回転翼機である。飛行装置６は、基地局５を介して飛行管理装置２から受信した飛行ルートに従って飛行する。具体的には、飛行装置６は、飛行ルートを受信すると、飛行装置６が収容された収容庫４から離陸し、飛行ルートに従って飛行した後、収容庫４に着陸する。

【0024】

飛行装置６は、収容庫４から離陸する場合又は収容庫４に着陸する場合、収容庫４の周辺状況によって、正常に離陸又は着陸できないことがある。例えば、収容庫４の周辺に強い風が吹いている場合、飛行装置６が風に流されるなどして飛行ルートに沿った飛行ができないので、飛行装置６を離着陸させるべきではない。

【0025】

しかしながら、飛行管理装置２は、収容庫４を備えるポートＰの周辺状況を把握していない。そのため、飛行管理装置２は、飛行装置６が離陸できないにもかかわらず飛行装置６を離陸させる離陸指示を送信することや、着陸できないにもかかわらず着陸させる着陸指示を送信する恐れがある。

【0026】

そこで、運航管理システムＳは、収容庫４の周辺状況に基づいて、飛行装置６が離着陸できるか否かを判定し、判定結果に基づいて飛行装置６に離陸指示又は着陸指示を送信する。以下、運航管理システムＳが実行する処理の概要を説明する。

【0027】

［実施の形態に係る運航管理システムＳの処理の概要］
図２は、実施の形態に係る運航管理システムＳのシーケンス図である。まず、飛行管理装置２は、収容設備管理装置１に、飛行装置６を離陸させる時刻、又は着陸させる時刻を含む指示情報を送信する（ステップＳ１）。収容設備管理装置１は、飛行管理装置２から指示情報を受信する（ステップＳ２）。

【0028】

収容設備管理装置１は、指示情報に含まれる時刻になる前に、収容庫４を備えるポートＰの周辺状況を示す周辺情報を取得する取得指示を収容庫制御装置３に送信する（ステップＳ３）。収容庫制御装置３は、取得指示を受信すると、収容庫４の周辺状況を示す周辺情報を取得し、収容庫４を備えるポートＰの周辺情報を収容設備管理装置１に送信する（ステップＳ４）。

【0029】

収容設備管理装置１は、収容庫制御装置３から周辺情報を受信する（ステップＳ５）。収容設備管理装置１は、ポートＰの周辺情報が示す周辺状況に基づいて、飛行装置６が離陸又は着陸できるか否かを判定する（ステップＳ６）。そして、収容設備管理装置１は、判定結果を飛行管理装置２に送信する。

【0030】

飛行管理装置２は、収容設備管理装置１から判定結果を受信する（ステップＳ７）。飛行管理装置２は、判定結果に基づいて、飛行装置６に収容庫４から離陸させる離陸指示、又は収容庫４に着陸させる着陸指示を送信する（ステップＳ８）。

【0031】

このようにすることで、運航管理システムＳは、飛行装置６が離陸できない場合に飛行装置を離陸させる離陸指示を行ってしまったり、着陸できない場合に着陸させる着陸指示を行ってしまったりすることを抑制できる。そのため、運航管理システムＳは、飛行装置６の離着陸時の安全性を向上できる。

【0032】

［収容設備管理装置１の機能構成］
図３は、収容設備管理装置１の機能構成を示す図である。収容設備管理装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。通信部１１は、他の装置と情報を送受信する通信モジュールである。通信部１１は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）モジュールである。

【0033】

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを記憶する。例えば、記憶部１２は、収容庫４を識別する収容庫識別情報と、当該収容庫４に着陸した飛行装置６を識別する飛行装置識別情報とを関連付けて記憶する。具体的には、記憶部１２は、収容庫識別情報と飛行装置識別情報とを関連付けたデータテーブルを記憶する。

【0034】

図４は、収容庫識別情報と飛行装置識別情報とを関連付けたデータテーブルを模式的に示す図である。図４（ａ）は、収容庫識別情報（収容庫Ｎｏ）と、当該収容庫４に収容中の飛行装置６の飛行装置識別情報とを関連付けて記憶したデータテーブルを模式的に示す図である。

【0035】

記憶部１２は、図４（ａ）に示すように、収容庫識別情報と収容庫４が設置されたポートＰを識別するポートＩＤとを関連付けて記憶してもよく、ポートＩＤに飛行装置識別情報を関連付けて記憶させてもよい。また、記憶部１２は、収容庫４に飛行装置６が収容されている場合、収容庫４に収容された飛行装置６が離陸する予定の時刻を示す離陸予定時刻を記憶する。記憶部１２は、収容庫４に飛行装置６が収容されていない場合、収容庫識別情報が示す収容庫４に飛行装置６が収容されていないことを示す情報を記憶する。このように、記憶部１２が収容庫４の使用状況を記憶することで、収容設備管理装置１の管理者は、収容庫４の使用状況を把握しやすくなる。

【0036】

また、記憶部１２は、複数の収容庫識別情報それぞれに、飛行装置識別情報、飛行装置６が収容庫４に着陸する予定の時刻を示す着陸時刻、及び飛行装置６が収容庫４から離陸する予定の時刻を示す離陸時刻を関連付けて記憶してもよい。図４（ｂ）は、記憶部１２に記憶された、複数の収容庫識別情報それぞれに、飛行装置識別情報（ドローンＩＤ）、着陸時刻、及び離陸時刻を関連付けたデータテーブルを模式的に示す図である。このようにすることで、収容設備管理装置１の管理者は、収容庫４における飛行装置６の離着陸状況を管理しやすくなる。

【0037】

なお、記憶部１２は、ポートＩＤに関連付けて、ポートＩＤの位置を示す位置情報を記憶してもよい。ポートＩＤの位置を示す位置情報は、例えば、経度を示す経度情報及び緯度を示す緯度情報を含む地理座標であるが、これに限定するものではない。また、位置情報は、経度情報及び緯度情報に加え、位置情報が示す位置に存在する建物の高さ又は標高を含んでいてもよい。

【0038】

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、受信制御部１３１、情報取得部１３２、判定部１３３、及び送信制御部１３４としての機能を実現する。

【0039】

（飛行装置６が収容庫４から離陸する場合の処理）
まず、飛行装置６が収容庫４から離陸する場合の処理について説明する。この場合、受信制御部１３１は、飛行管理装置２から飛行装置６を離陸させる時刻を含む指示情報（以下、離陸指示という）を受信する。具体的には、受信制御部１３１は、収容庫４から離陸させる飛行装置６を識別する飛行装置識別情報、及び飛行装置識別情報が示す飛行装置６を離陸させる指示を含む離陸指示を受信する。

【0040】

情報取得部１３２は、受信制御部１３１が受信した指示情報に含まれる時刻になる所定時間前に、収容庫制御装置３から飛行装置６を収容する収容庫４を備えるポートＰの周辺状況を示す周辺情報を取得する。例えば、情報取得部１３２は、周辺情報を取得したときの周辺状況が指示情報に含まれる時刻になるまで維持されるとみなせる時間前に周辺情報を取得する。このようにすることで、収容設備管理装置１は、飛行装置６が離陸する時刻において離陸できるか否かを判定する精度を高めることができる。

【0041】

情報取得部１３２は、離陸指示が示す飛行装置６を識別する飛行装置識別情報に関連付けて記憶部１２に記憶された収容庫識別情報が示す収容庫４を備えるポートＰの周辺情報を取得する。例えば、情報取得部１３２は、ポートＰの周辺状況を示す周辺情報として、収容庫４を備えるポートＰの周辺の気象に関する気象情報を取得する。収容庫４を備えるポートＰの周辺の気象に関する気象情報は、例えば、晴れや雨などの天候、降雨量、風速、風向、気圧などであるが、これに限らない。また、情報取得部１３２は、収容庫４の周辺に存在する障害物を示す障害物情報を含む周辺情報を取得してもよい。障害となる物体は、例えば、ポートＰの収容庫４の出入口に存在する物体、収容庫４の出入口近傍に存在する人又は動物などである。情報取得部１３２は、例えば、ポートＰに設置されたデジタルカメラが収容庫４の近傍をリアルタイムで撮像した画像（映像）を周辺情報として取得し、取得した画像（映像）に基づいて、収容庫４の出入口近傍に障害物が存在するか否かを判定する。

【0042】

そして、判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した周辺情報が示す周辺状況に基づいて、飛行装置６が離陸できるか否かを判定する。判定部１３３が実行する周辺状況に基づいて飛行装置６が離陸できるか否かを判定する処理の詳細は後述する。

【0043】

（飛行装置６が収容庫４に着陸する場合の処理）
次に、飛行装置６が収容庫４に着陸する場合の処理について説明する。この場合、運航管理システムＳは、飛行装置６が飛行を開始する前に、飛行装置６が飛行した後に着陸する収容庫４を予約する。具体的には、まず、飛行管理装置２は、飛行装置６を飛行させる前に、飛行装置６を着陸させるポートＰを識別するポートＩＤと、飛行装置６を着陸させる着陸時刻とを、着陸させる飛行装置６を識別する飛行装置識別情報に関連付けて収容設備管理装置１に送信する。

【0044】

収容設備管理装置１は、飛行管理装置２から飛行装置識別情報に関連付けられたポートＩＤ及び着陸時刻を受信すると、ポートＩＤが示すポートＰが備える収容庫４に飛行装置識別情報が示す飛行装置６を収容できるか否かを判定する。具体的には、まず、情報取得部１３２は、受信制御部１３１が受信した飛行装置識別情報が示す飛行装置６の機体情報を取得する。機体情報は、飛行装置６の性能又は仕様を示す情報である。飛行装置６の性能又は仕様は、例えば、飛行装置６の全高、全長、モータ軸間距離、機体重量、飛行可能時間、最大ペイロード、最高速度、防水性の有無などであるが、これに限定するものではない。

【0045】

次に、判定部１３３は、機体情報が示す飛行装置６の全高又は全長が収容庫４の収容可能サイズより大きい場合、着陸できないと判定し、全高及び全長が収容庫４の収容可能サイズ以下である場合、着陸できると判定する。収容設備管理装置１は、飛行装置６を収容できると判定すると、飛行装置６を収容できる収容庫４を識別する収容庫識別情報に、飛行装置識別情報と着陸時刻とを関連付けて記憶する。このようにすることで、運航管理システムＳは、飛行装置６が着陸する収容庫４の予約を行う。

【0046】

続いて、運航管理システムＳが、飛行ルートに沿った飛行を終えた飛行装置６を着陸させる場合の処理について説明する。飛行管理装置２は、ユーザから飛行装置６を着陸させる着陸指示を受信した場合、又は飛行装置６が飛行ルートに沿った飛行を終えた場合、収容設備管理装置１に飛行装置６を着陸させる時刻を含む指示情報（以下、着陸指示という）を送信する。

【0047】

収容設備管理装置１の受信制御部１３１は、飛行管理装置２から飛行装置６を着陸させる着陸指示を受信する。具体的には、受信制御部１３１は、収容庫４に着陸させる飛行装置６を識別する飛行装置識別情報、及び飛行装置識別情報が示す飛行装置６を着陸させる指示を含む着陸指示を受信する。

【0048】

情報取得部１３２は、受信制御部１３１が飛行装置６を着陸させる着陸指示を受信した場合、飛行装置６を識別する飛行装置識別情報に関連付けられたポートＩＤが示すポートＰの収容庫制御装置３から周辺状況を示す周辺情報を取得する。そして、判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した周辺情報が示す周辺状況に基づいて、飛行装置６が着陸できるか否かを判定する。なお、判定部１３３が実行する周辺状況に基づいて飛行装置６が着陸できるか否かを判定する処理の詳細は後述する。

【0049】

なお、天候が変化した又は飛行装置６の状態が変化したことなどにより、予約した収容庫４と異なる収容庫４に飛行装置６を着陸させたい場合がある。この場合、飛行管理装置２は、着陸指示とともにポートＩＤを送信する。また、飛行管理装置２は、着陸指示とともに、飛行装置６の位置を示す位置情報、又は飛行装置６を着陸させる位置を示す位置情報を送信してもよい。例えば、飛行管理装置２は、位置情報に、位置情報が示す位置から飛行装置６が飛行できる範囲を示す飛行可能範囲を関連付けて送信する。

【0050】

情報取得部１３２は、受信制御部１３１が着陸指示とともにポートＩＤを受信すると、ポートＩＤが示すポートＰの収容庫制御装置３から周辺状況を示す周辺情報を取得する。また、情報取得部１３２は、受信制御部１３１が位置情報と、位置情報に関連付けられた飛行可能範囲とを受信した場合、位置情報が示す位置を含む飛行可能範囲内に存在するポートＰの周辺情報を取得する。そして、判定部１３３は、ポートＩＤが示すポートＰ又は位置情報が示す位置を含む飛行可能範囲内に存在するポートＰの周辺情報に基づいて、飛行装置６が着陸できるか否かを判定する。

【0051】

（飛行装置６が離着陸できるか否かを判定する処理）
判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した周辺情報が示すポートＰの周辺状況に基づいて、離着陸できるか否かを判定する。具体的には、判定部１３３は、受信制御部１３１が飛行装置６を離陸させる離陸指示を受信した場合、飛行装置６が収容された収容庫４を備えるポートＰの周辺状況に基づいて飛行装置６が離陸できるか否かを判定する。また、判定部１３３は、受信制御部１３１が飛行装置６を着陸させる着陸指示とともにポートＩＤを受信した場合、ポートＩＤが示すポートＰの周辺状況に基づいて飛行装置６が着陸できるか否かを判定する。

【0052】

なお、飛行装置６は、ポートＰの上空を飛行することができない場合、ポートＰの収容庫４から離陸することも、ポートＰの収容庫４に着陸することもできない。そこで、判定部１３３は、ポートＰの周辺状況に基づいて飛行装置６がポートＰの上空を飛行できると判定した場合、飛行装置６がポートＰに離着陸できると判定する。また、判定部１３３は、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できないと判定した場合、飛行装置６がポートＰに離着陸できないと判定する。

【0053】

例えば、判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した気象情報が示す天候が晴れである場合、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できると判定する。また、判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した気象情報が示す天候が雨である場合、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できないと判定する。

【0054】

判定部１３３は、気象情報が示す天候が雨である場合であっても、機体情報に防水性があることが示されているとき、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できると判定してもよい。例えば、判定部１３３は、ポートＰの気象情報と飛行装置６の機体情報とに基づいて、ポートＰの上空を飛行できるか否かを判定する。具体的には、判定部１３３は、機体情報に防水性があることが示されている場合、気象情報が示す降雨量が所定の降雨量以下のとき上空を飛行できると判定し、気象情報が示す降雨量が所定の降雨量より多いとき上空を飛行できないと判定する。

【0055】

所定の降雨量は、運航管理システムＳを管理する管理者が適宜設定すればよいが、判定部１３３が、飛行装置６の機体情報に基づいて、飛行装置６の所定の降雨量を特定してもよい。例えば、判定部１３３は、機体情報に防水性があることを示す情報として、飛行装置６の防水性能を示す情報が示されている場合、防水性能を示す情報に基づいて飛行装置６が飛行可能な降雨量を特定する。具体的には、判定部１３３は、飛行装置６の防水性能が高いほど、飛行可能な降雨量を多くする。

【0056】

判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した気象情報が示す風速に基づいて、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できるか否かを判定してもよい。例えば、判定部１３３は、情報取得部１３２が取得した風速が、所定の風速未満である場合、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できると判定し、取得した風速が所定の風速以上である場合、飛行装置６がポートＰの上空を飛行できないと判定する。また、判定部１３３は、複数の飛行装置６それぞれで所定の風速を変更してもよい。例えば、判定部１３３は、飛行装置６の機体情報が示す最高速度に基づいて、飛行装置６が飛行可能な風速を特定する。具体的には、判定部１３３は、飛行装置６の最高速度が高いほど、飛行可能な風速を高くする。

【0057】

また、判定部１３３は、情報取得部１３２が障害物情報を含む周辺情報を取得した場合、飛行装置６がポートＰに離着陸できないと判定する。具体的には、判定部１３３は、ポートＰの収容庫４の出入口に物体が存在する場合、又は収容庫４の出入口近傍に人又は動物が存在する場合、飛行装置６がポートＰに離着陸できないと判定する。そして、判定部１３３は、離陸できるか否か、又は着陸できるか否かを判定した判定結果を送信制御部１３４に通知する。

【0058】

送信制御部１３４は、判定部１３３から判定結果の通知を受けると、判定部１３３の判定結果を飛行管理装置２に送信する。具体的には、送信制御部１３４は、判定部１３３により飛行装置６が離着陸できないと判定された場合、飛行管理装置２に飛行装置６が離着陸できないことを示す情報を送信する。また、送信制御部１３４は、判定部１３３により飛行装置６が離着陸できると判定された場合、飛行管理装置２に飛行装置６が離着陸できることを示す情報を送信する。このようにすることで、飛行管理装置２は、収容庫４の周辺状況が、飛行装置６が離着陸できない状況であるのにもかかわらず、飛行装置６を離着陸させてしまうことを抑制できる。

【0059】

例えば、送信制御部１３４は、判定部１３３がポートＰの気象情報と飛行装置６の機体情報に基づいて飛行装置６がポートＰの上空を飛行できると判定した判定結果を飛行管理装置２に送信する。このようにすることで、飛行管理装置２は、例えば、雨が降っている場合や風が吹いている場合であっても、ポートＰの上空を飛行可能な飛行装置６を離着陸させることができる。具体的には、飛行管理装置２は、飛行装置６の飛行ルートの終点付近のポートＰの収容庫４に飛行装置６を着陸させることや、予定した飛行装置６をポートＰの収容庫４から離陸させることができる。そのため、運航管理システムＳは、飛行装置６の飛行ルートの変更などの予定外の飛行指示を低減できるので、飛行装置６の運航の安全性を向上できる。

【0060】

以下、収容設備管理装置１の制御部１３が実行する処理の流れについて説明する。

【0061】

［飛行装置６の離着陸の可否を判定する処理の概要］
図５は、飛行装置６の離着陸の可否を判定する処理のフローチャートである。まず、受信制御部１３１は、飛行管理装置２から飛行装置６を離陸させる時刻又は着陸させる時刻を含む指示情報を取得する（ステップＳ１１）。

【0062】

次に、情報取得部１３２は、指示情報に含まれる時刻になる前に、飛行装置６を収容する収容庫４を備えるポートＰの周辺状況を示す周辺情報を取得する（ステップＳ１２）。続いて、判定部１３３は、ポートＰの周辺情報が示す周辺状況に基づいて飛行装置６が離着陸できるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部１３３は、上記で説明した周辺状況に基づいて飛行装置６がポートＰに離着陸できるか否かを判定する方法により、飛行装置６が離着陸できるか否かを判定する。

【0063】

判定部１３３は、飛行装置６が離着陸できないと判定すると（ステップＳ１３でＮｏ）、飛行装置６が離着陸できないと判定した判定結果を送信制御部１３４に通知する（ステップＳ１４）。判定部１３３は、飛行装置６が離着陸できると判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、受信制御部１３１が受信した指示情報が示す指示が離陸指示か着陸指示かを判定する（ステップＳ１５）。

【0064】

判定部１３３は、指示情報が示す指示が離陸指示である場合（ステップＳ１５の離陸指示）、飛行装置６が離陸できると判定し、離陸できると判定した判定結果を送信制御部１３４に通知する（ステップＳ１６）。判定部１３３は、指示情報が示す指示が着陸指示である場合（ステップＳ１５の着陸指示）、飛行装置６の着陸の可否を判定する着陸可否判定処理を実行する（ステップＳ１７）。着陸可否判定処理の具体的な説明は後述する。判定部１３３は、着陸可否判定処理を実行し、飛行装置６が着陸できるか否かを判定した判定結果を送信制御部１３４に通知する。そして、送信制御部１３４は、飛行管理装置２に飛行装置６が離着陸できるか否かを判定した判定結果を送信する（ステップＳ１８）。

【0065】

［他の飛行装置６が離着陸する時刻に基づいて飛行装置６の離着陸の可否を判定する処理］
図１に示したポートＰ１のように、ポートＰは、複数の収容庫４を備える場合がある。この場合、同じ時間帯において複数の飛行装置６が近接する複数の収容庫４それぞれで離着陸しようとすると、複数の飛行装置６それぞれは、他の飛行装置６と接近する。飛行装置６が他の飛行装置６と接近すると、飛行装置６が他の飛行装置６と接触してしまうことが懸念される。

【0066】

そこで、判定部１３３は、受信制御部１３１が飛行装置６を離着陸させる指示情報を受信した場合、他の飛行装置６が離着陸する時刻に基づいて、飛行装置６が離着陸できるか否かを判定する。以下、図６を参照しながら、他の飛行装置６が離着陸する時刻に基づいて飛行装置６の離着陸の可否を判定する処理の流れについて説明する。

【0067】

図６は、他の飛行装置６が離着陸する時刻に基づいて飛行装置６の離着陸の可否を判定する処理のフローチャートである。図６のフローチャートにおいては、飛行装置６を離陸又は着陸させる第１の指示情報を受信し、周辺状況に基づいて飛行装置６が離陸又は着陸できると判定されているものとする。また、記憶部１２は、飛行装置６が離陸又は着陸できると判定された第１の指示情報に含まれる第１時刻を記憶する。

【0068】

まず、受信制御部１３１は、第１の指示情報を受信した後に、飛行管理装置２から第２の指示情報を受信する（ステップＳ２１）。次に、判定部１３３は、第１の指示情報に含まれる第１時刻と、第２の指示情報に含まれる第２時刻との時間差を特定する（ステップＳ２２）。そして、判定部１３３は、第１時刻と第２時刻との時間差が、所定時間より長いか否かを判定する（ステップＳ２３）。所定時間は、例えば、飛行装置６が離陸又は着陸に必要とする時間に、不規則又は偶発的に発生する遅れを想定した時間を加えた時間である。

【0069】

判定部１３３は、第１時刻と第２時刻との時間差が所定時間より長い場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、第２の指示情報に関連付けられた飛行装置６が離陸又は着陸できると判定し、ステップＳ２４に移行する。判定部１３３は、第１時刻と第２時刻との時間差が所定時間以下の場合（ステップＳ２３でＮｏ）、第２の指示情報に関連付けられた飛行装置６が離陸又は着陸できないと判定し、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２４からステップＳ３０までの処理は、図５のフローチャートのステップＳ１２からステップＳ１８までの処理と同様なので説明を省略する。

【0070】

このように、判定部１３３は、新たな指示情報を受信すると、新たな指示情報に含まれる時刻が、記憶部１２に記憶された時刻と所定時間より長いか否かに基づいて、新たな指示情報が示す飛行装置６が離着陸できるか否かを判定する。そのため、収容設備管理装置１は、同一のポートＰにおいて離着陸しようとする複数の飛行装置６を、一定の時間間隔をあけて離着陸させるので、飛行装置６が他の飛行装置６と接触してしまうことを抑制できる。

【0071】

以上の説明において、判定部１３３は、第１時刻と第２時刻との時刻差に基づいて、飛行装置６が離着陸できるか否かを判定した。これに限らず、判定部１３３は、第２の指示情報に含まれる第２時刻の所定時間前から第２時刻の所定時間後までの間に、第１時刻が含まれるか否かに基づいて第２の指示情報が示す飛行装置６が離着陸できるか否かを判定してもよい。具体的には、判定部１３３は、第２時刻の所定時間前から第２時刻の所定時間後までの間に、第１時刻が含まれる場合、第２の指示情報が示す飛行装置６が離着陸できないと判定する。また、判定部１３３は、第２時刻の所定時間前から第２時刻の所定時間後までの間に、第１時刻が含まれない場合、第２の指示情報が示す飛行装置６が離着陸できると判定する。

【0072】

なお、判定部１３３は、第２時刻が第１時刻を含む所定の期間に含まれるか否かに基づいて、第２の指示情報が示す飛行装置６が離着陸できるか否かを判定してもよい。具体的には、判定部１３３は、第２時刻が第１時刻を含む所定の期間に含まれる場合、第２の指示情報が示す飛行装置６が離着陸できないと判定する。また、判定部１３３は、第２時刻が第１時刻を含む所定の期間に含まれない場合、第２の指示情報が示す飛行装置６が離着陸できると判定する。第１時刻を含む所定の期間は、第１時刻の所定時間前から第１時刻の所定時間後までの期間である。

【0073】

［着陸可否判定処理］
判定部１３３は、受信制御部１３１が着陸指示を受信して、周辺状況に基づいて飛行装置６が着陸できると判定した場合、飛行装置６が収容庫４に着陸できるか否かを判定する着陸可否判定処理を実行する。例えば、判定部１３３は、受信制御部１３１が着陸指示とともにポートＩＤを受信した場合、ポートＩＤが示すポートＰを特定し、特定したポートＰの収容庫４に着陸できるか否かを判定する。また、判定部１３３は、受信制御部１３１が着陸指示とともに位置情報及び所定の範囲を受信した場合、位置情報が示す位置から所定の範囲内にあるポートＰを特定し、特定したポートＰの収容庫４に着陸できるか否かを判定する。

【0074】

図７は、着陸可否判定処理のフローチャートである。判定部１３３は、特定したポートＰに飛行装置６を収容していない空き収容庫４があるか否かを判定する（ステップＳ３１）。判定部１３３は、空き収容庫４がある場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、ステップＳ３２に移行する。判定部１３３は、飛行装置６の大きさが空き収容庫４に収容可能な大きさか否かを判定する（ステップＳ３２）。判定部１３３は、飛行装置６の大きさが空き収容庫４に収容可能な大きさである場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、着陸できると判定してステップＳ３３に移行する。

【0075】

ステップＳ３３において、判定部１３３は、送信制御部１３４に着陸できると判定した判定結果を通知する。また、判定部１３３は、飛行装置６が着陸できる期間を示す着陸期間情報及び送信制御部１３４に飛行装置６を着陸させる収容庫４の位置を示す位置情報を特定し、着陸期間情報及び位置情報を通知する。着陸期間情報が示す飛行装置６が着陸できる期間は、判定部１３３により飛行装置６が着陸できると判定された期間である。着陸できる期間は、具体的には、９時～１０時といった時間帯である。

【0076】

収容庫４の位置を示す位置情報は、ポートＰにおける収容庫４の位置を示す情報である。ポートＰにおける収容庫４の位置を示す情報は、例えば収容庫４を識別する識別情報であり、具体的には飛行装置６が収容庫４に着陸する場合に着陸位置の認識に使用する画像（以下、マーカーという）である。マーカーは、収容庫４に着陸する飛行装置６に応じて変更してもよい。また、マーカーは、複数の収容庫４それぞれで異なっていてもよい。マーカーの表示態様は、収容設備管理装置１を運用する事業者が適宜設定すればよいが、具体的には、丸、四角、二重丸などの記号が使用できる。また、マーカーは、記号に限らず、文字や図形であってもよい。

【0077】

判定部１３３は、空き収容庫４がない場合（ステップＳ３１でＮｏ）、又は飛行装置６の大きさが空き収容庫４に収容可能な大きさでない場合（ステップＳ３２でＮｏ）、特定したポートＰの収容庫４に収容できないと判定する。判定部１３３は、特定したポートＰの収容庫４に収容できないと判定すると、収容庫４に収容できないと判定したポートＰからの距離が短いポートＰを特定する（ステップＳ３４）。

【0078】

例えば、判定部１３３は、着陸できないと判定した第１ポートＰから所定の距離内にある、第１ポートＰと異なる複数のポートＰを特定し、特定した複数のポートＰのうち、第１ポートＰからの距離が他のポートＰより短い第２ポートＰを特定する。判定部１３３は、第１ポートＰからの距離が他のポートＰより短い第２ポートＰを特定すると、ステップＳ３１に移行する。判定部１３３は、飛行装置６が着陸できる収容庫４を備えるポートＰを特定するまで上記の処理を繰り返す。

【0079】

なお、判定部１３３は、複数の第２ポートＰを特定してもよい。判定部１３３は、複数の第２ポートＰを特定した場合、複数の第２ポートＰそれぞれに、第１ポートＰまでの距離が短い順に順序を示す順序情報を関連付けて、送信制御部１３４に通知する。

【0080】

（飛行装置６が着陸できると判定された場合の送信制御部１３４の処理）
送信制御部１３４は、判定部１３３により飛行装置６が着陸できると判定された場合、着陸できることを示す判定結果とともに、飛行管理装置２に収容庫４の位置を示す位置情報、及び飛行装置６が着陸できる期間を示す着陸期間情報を送信する。着陸期間情報が示す飛行装置６が着陸できる期間は、判定部１３３により飛行装置６が着陸できると判定された期間である。着陸できる期間は、具体的には、９時～１０時といった時間帯である。このようにすることで、飛行管理装置２の管理者は、例えば、飛行装置６の飛行ルートを変更する必要が生じた場合であっても、収容庫４に着陸できる期間内に飛行装置６が収容庫４に到達できるように、飛行ルートを変更することができる。

【0081】

送信制御部１３４は、判定部１３３により飛行装置６が第１ポートＰに着陸できないと判定された場合、飛行装置６が着陸できないと判定された第１収容庫４を備える第１ポートＰと異なる第２ポートＰにおいて着陸できる第２収容庫４の位置を示す位置情報を送信する。このようにすることで、飛行管理装置２は、収容できないと判定された収容庫４からの距離が短い収容庫４の位置、及び距離が短い収容庫４に着陸させることができる期間を取得することができる。そのため、飛行管理装置２は、例えば電池の残量が低下して充電の必要がある飛行装置６を、飛行装置６が飛行できる時間内に着陸可能な収容庫４に着陸させることが容易になる。

【0082】

（飛行装置６が収容庫４に着陸する場合の運航管理システムＳの処理の流れ）
以下、飛行装置６が収容庫４に着陸する場合の運航管理システムＳの処理の流れについて説明する。まず、送信制御部１３４は、判定部１３３により飛行装置６が着陸できると判定されると、着陸できると判定された判定結果とともに、収容庫４に関連付けられたマーカー画像を飛行管理装置２に送信する。また、送信制御部１３４は、飛行装置６が着陸する収容庫４を備えるポートＰの収容庫制御装置３にマーカー画像を送信する。

【0083】

収容庫制御装置３は、収容庫４に設置された画像表示装置にマーカー画像を表示させる。本実施の形態において、画像表示装置は、液晶ディスプレイであることを想定している。なお、画像表示装置は、液晶プロジェクタであってもよく、マーカー画像を表示できるものであればよい。

【0084】

飛行管理装置２は、着陸できると判定されたポートＰの収容庫４に着陸させる着陸指示とともに、飛行装置６にマーカー画像を送信する。飛行装置６は、受信したマーカー画像に対応するマーカー画像を表示する収容庫４に着陸する。例えば、飛行装置６は、収容庫４の画像表示装置が表示するマーカー画像を撮像するカメラを備え、撮像した画像に含まれる画像表示装置に表示されたマーカー画像と、受信したマーカー画像とが一致するか否かを判定する。具体的には、飛行装置６は、受信したマーカー画像と、収容庫４の画像表示装置が表示するマーカー画像とが一致すると判定した場合、当該収容庫４に着陸する。また、飛行装置６は、受信したマーカー画像と、収容庫４の画像表示装置が表示するマーカー画像とが一致しないと判定した場合、当該収容庫４に着陸しない。このようにすることで、飛行装置６は、収容設備管理装置１が指定した収容庫４に着陸することができる。

【0085】

なお、運航管理システムＳは、現在の時刻を取得し、現在の時刻が着陸可能時間に含まれる場合にのみ収容庫４の画像表示装置にマーカー画像を表示させてもよい。このようにすることで、飛行装置６は、着陸可能時間において着陸することができ、着陸可能時間でないときに着陸できない。そのため、運航管理システムＳは、着陸可能時間でない時間に、飛行装置６を収容庫４に着陸させてしまうことを低減できる。

【0086】

収容設備管理装置１は、飛行装置６が収容庫４に着陸したか否かを判定する。例えば、収容設備管理装置１は、着陸可能時間内に、収容庫制御装置３から収容庫４内に飛行装置６が収容された状態を撮像した撮像画像を取得した場合、飛行装置６が収容庫４に着陸したと判定する。また、収容設備管理装置１は、着陸予定時刻から着陸可能時間が経過した後に、収容庫４内に飛行装置６が存在しない状態を撮像した撮像画像を取得した場合、飛行装置６が収容庫４に着陸していないと判定する。そして、収容設備管理装置１は、飛行装置６が着陸していないと判定すると、飛行管理装置２に飛行装置６が収容庫４に着陸していないことを示す情報を通知する。このようにすることで、運航管理システムＳは、飛行装置６を飛行させたいユーザに飛行装置６が収容庫４に着陸できたか否か、通知することができる。そのため、飛行管理装置２を介して飛行装置６を飛行させたいユーザは、飛行装置６の状態を把握しやすくなる。

【0087】

［収容庫４の扉を開く処理］
収容庫４は、飛行装置６を風雨から保護するために扉が設けられている場合がある。この場合、扉が開いていない状態で飛行装置６を離着陸させると、飛行装置６が扉と接触してしまうことが懸念される。そこで、収容設備管理装置１は、飛行装置６を離着陸させる時刻になる前に、収容庫４の扉を開く開扉指示を収容庫制御装置３に送信する。このようにすることで、収容設備管理装置１は、飛行装置６が離着陸する場合、収容庫４の扉を開くことができるので、飛行装置６が扉と接触してしまうことを抑制できる。以下、収容庫４の扉を開く処理の流れについて説明する。

【0088】

図８は、収容庫４の扉を開く処理のシーケンス図である。まず、送信制御部１３４は、判定部１３３により飛行装置６が離陸又は着陸できると判定された場合、指示情報に含まれる時刻になる前に、収容庫制御装置３に収容庫４の扉を開く開扉指示を送信する（ステップＳ４１）。収容庫制御装置３は、開扉指示を受信すると、開扉指示が示す収容庫４を制御して、収容庫４の扉を開く。そして、収容庫制御装置３は、収容庫４の扉を開くと、収容庫４の扉が開いたことを示す開扉完了情報を送信する（ステップＳ４２）。

【0089】

受信制御部１３１は、収容庫制御装置３から収容庫４の扉が開いたことを示す開扉完了情報を受信する。そして、送信制御部１３４は、受信制御部１３１が開扉完了情報を受信すると、開扉完了情報を飛行管理装置２に送信する（ステップＳ４３）。

【0090】

飛行管理装置２は、収容設備管理装置１から開扉完了情報を受信する（ステップＳ４４）。飛行管理装置２は、開扉完了情報を受信すると、飛行装置６が離陸又は着陸できると判定し、飛行装置６に収容庫４から離陸させる飛行指示、又は収容庫４に着陸させる飛行指示を送信する（ステップＳ４５）。

【0091】

［収容庫４の扉を閉じる処理］
収容庫４に飛行装置６を風雨から保護するために扉が設けられている場合があることはすでに説明したが、飛行装置６が収容庫４から離陸又は収容庫４に着陸した後、収容庫４の扉が開いた状態では、飛行装置６又は収容庫４の内部を風雨から保護できない。そこで、収容設備管理装置１は、飛行装置６の離陸又は着陸が完了すると、収容庫４の扉を閉じる閉扉指示を収容庫制御装置３に送信する。このようにすることで、収容設備管理装置１は、飛行装置６の動作が完了した後に、収容庫４の扉を閉じることができるので、飛行装置６又は収容庫４内を風雨から保護できる。以下、収容庫４の扉を閉じる処理の流れについて説明する。

【0092】

図９は、収容庫４の扉を閉じる処理のシーケンス図である。まず、収容庫制御装置３は、飛行装置６の離陸又は着陸が完了すると、飛行装置６の離陸又は着陸が完了したことを示す動作完了情報を収容設備管理装置１に送信する（ステップＳ５１）。収容庫制御装置３は、収容庫４に設置されたカメラが収容庫４を撮像した撮像画像、又は収容庫４に設置されたセンサなどに基づいて、飛行装置６が収容庫４から離陸した又は収容庫４に着陸したか否かを判定する。なお、飛行装置６が収容庫４から離陸した又は収容庫４に着陸したか否かの判定は、収容庫制御装置３から撮像画像又はセンサの信号値を取得した収容設備管理装置１が行ってもよい。

【0093】

受信制御部１３１は、収容庫制御装置３から飛行装置６の離陸又は着陸が完了したことを示す動作完了情報を受信する（ステップＳ５２）。送信制御部１３４は、受信制御部１３１が動作完了情報を受信すると、収容庫制御装置３に収容庫４の扉を閉じる閉扉指示を送信する（ステップＳ５３）。収容庫制御装置３は、収容設備管理装置１から閉扉指示を受信すると、収容庫４の扉を閉じる（ステップＳ５４）。このようにすることで、収容設備管理装置１は、飛行装置６の動作が完了した後に、収容庫４の扉を閉じることができるので、収容庫４に着陸した飛行装置６又は飛行装置６が離陸して空になった収容庫４内を風雨から保護できる。

【0094】

収容設備管理装置１は、閉扉指示を送信した後、収容庫制御装置３に飛行装置６が離陸するときの画像、又は飛行装置６が着陸するときの画像を取得する指示を送信する（ステップＳ５５）。収容庫制御装置３は、画像を取得する指示を受信すると、飛行装置６が離陸するときの画像、又は飛行装置６が着陸するときの画像を収容設備管理装置１に送信する（ステップＳ５６）。

【0095】

受信制御部１３１は、収容庫制御装置３から飛行装置６が離陸するときの画像、又は飛行装置６が着陸するときの画像を受信する（ステップＳ５７）。続いて、送信制御部１３４は、受信制御部１３１が受信した動作完了情報、及び飛行装置６が離陸するときの画像、又は飛行装置６が着陸するときの画像を飛行管理装置２に送信する（ステップＳ５８）。そして、飛行管理装置２は、収容設備管理装置１から動作完了情報、及び飛行装置６が離陸するときの画像、又は飛行装置６が着陸するときの画像を受信する（ステップＳ５９）。このようにすることで、飛行管理装置２を管理する事業者は、飛行装置６が収容庫４から離陸したときの状態又は収容庫４に着陸したときの状態を画像で確認することができる。そのため、飛行管理装置２を管理する事業者は、飛行装置６の状態を管理しやすくなる。

【0096】

［実施の形態に係る収容設備管理装置１の効果］
以上説明したとおり、収容設備管理装置１は、飛行管理装置２から飛行装置６を離陸又は着陸させる時刻を含む指示情報を受信し、指示情報に含まれる時刻になる前に、収容庫４の周辺状況を示す周辺情報を取得する。そして、収容設備管理装置１は、周辺情報に基づいて、飛行装置６が離陸又は着陸できるか否かを判定し、判定結果を飛行管理装置２に送信する。このようにすることで、収容設備管理装置１は、飛行装置６の離着陸時の安全性を向上することができる。

【0097】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

【符号の説明】

【0098】

１ 収容設備管理装置
２ 飛行管理装置
３ 収容庫制御装置
４ 収容庫
５ 基地局
６ 飛行装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 受信制御部
１３２ 情報取得部
１３３ 判定部
１３４ 送信制御部
Ｐ ポート
Ｓ 運航管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】