特許 7027603 情報処理システム、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-02-18

(45)【発行日】2022-03-01

(54)【発明の名称】情報処理システム、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20220221BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 F

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021121811

(22)【出願日】2021-07-26

【審査請求日】2021-08-11

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】514020389

【氏名又は名称】ＴＩＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】大上 瑠里

(72)【発明者】

【氏名】滝 雅史

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開平０５－２８６６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０６８６１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０４２４４４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力し、
前記自律走行車から取得する、前記自律走行車の位置に関する情報に基づいて、前記制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記自律走行車が所在する階への前記エレベータの移動を制御する移動要求リレーを動作させるための信号である移動要求信号を出力する信号出力部と、
前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定するモード判定部と、
前記制御盤から出力される、前記移動要求信号に応じて前記エレベータが前記所在する階に到着したことを示す信号である到着信号に基づいて、所定の時間内に前記到着信号を取得したか否かを判定する第１時間判定部と、
を備える情報処理システム。

【請求項2】

前記信号出力部は、前記第１時間判定部において所定の時間内に到着信号を取得したと判定された場合、前記制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記エレベータのドアの開状態を継続させる開継続リレーを動作させるための信号である開信号を出力する、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記信号出力部は、前記第１時間判定部において所定の時間内に到着信号を取得しないと判定された場合、前記制御盤に対して、前記専用運転モードを解除するように、前記モード制御リレーを動作させるための信号の出力を解除する、
請求項１または請求項２に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記制御盤から出力される、前記エレベータのドアが開状態であることを示す信号であるドア開信号に基づいて、前記自律走行車に対して、前記エレベータに乗車が可能であることを示す乗車可能情報を送信する情報送信部と、
前記自律走行車から送信される、前記自律走行車が前記エレベータ内に移動したことを示す乗車完了情報を、所定の時間内に取得したか否かを判定する第２時間判定部と、
をさらに備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理システム。

【請求項5】

前記第２時間判定部において所定の時間内に前記乗車完了情報を取得しないと判定された場合、前記自律走行車から送信される、前記自律走行車の位置に関する位置情報に基づいて、前記自律走行車が前記エレベータのドアが閉まる際に当該ドアと接触するか否かを判定する位置判定部をさらに備える、
請求項４に記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記信号出力部は、前記位置判定部において前記自律走行車が前記エレベータのドアと接触しないと判定された場合、前記制御盤に対して、前記専用運転モードを解除するように、前記モード制御リレーを動作させるための信号の出力を解除する、
請求項５に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記専用運転モードは、前記エレベータに対するユーザの操作入力を受け付けないモードである、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の情報処理システム。

【請求項8】

コンピュータが、
自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力することと、
前記自律走行車から取得する、前記自律走行車の位置に関する情報に基づいて、前記制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記自律走行車が所在する階への前記エレベータの移動を制御する移動要求リレーを動作させるための信号である移動要求信号を出力することと、
前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定することと、
前記制御盤から出力される、前記移動要求信号に応じて前記エレベータが前記所在する階に到着したことを示す信号である到着信号に基づいて、所定の時間内に前記到着信号を取得したか否かを判定することと、
を実行する方法。

【請求項9】

コンピュータに、
自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力することと、
前記自律走行車から取得する、前記自律走行車の位置に関する情報に基づいて、前記制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記自律走行車が所在する階への前記エレベータの移動を制御する移動要求リレーを動作させるための信号である移動要求信号を出力することと、
前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定することと、
前記制御盤から出力される、前記移動要求信号に応じて前記エレベータが前記所在する階に到着したことを示す信号である到着信号に基づいて、所定の時間内に前記到着信号を取得したか否かを判定することと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システム、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数のかごを備えるエレベータを利用者とロボットとが利用する場合に、利用者がロボットよりもエレベータを優先的に利用できるようにエレベータを制御する制御装置が開示されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６５６９８１９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の制御装置では、鉛直投影面上において重なる第１かごと第２かごとを備えたエレベータに対して、利用者が呼び出したものか、ロボットが呼び出したものかを判定する。当該制御装置は、利用者によるかごの呼び出しに対する応答を、ロボットによるかごの呼び出しに対する応答よりも優先して、第１かごの走行と第２かごの走行とを制御する。これにより、当該制御装置は、利用者の利便性を損なうことなく、利用者とロボットとを区別して異なるかごに乗車させて、利用者の安全性を担保することができる。

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の制御装置では、エレベータをロボットに関する運転モードに設定する機能を備えていないため、利用者の安全を十分に担保することができない虞があった。また、当該制御装置は、エレベータの制御盤に汎用的に利用されるリレーによる制御を行う構成を有していないため、個々のエレベータに依存した制御装置となることから、汎用性が低い。

【0006】

そこで、本発明は、上記の課題に鑑みて、自律走行車が利用するエレベータについて、利用者の安全性を担保しつつ汎用性のある制御を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る情報処理システムは、自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力する信号出力部と、前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定するモード判定部と、を備える。

【0008】

本発明の一態様に係る方法は、コンピュータが、自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力することと、前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定することと、を実行する。

【0009】

自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力することと、前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定することと、を実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、自律走行車が利用するエレベータについて、利用者の安全性を担保しつつ汎用性のある制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】統合管理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】信号情報の構成の一例を示す図である。

【図3A】エレベータ本体を自律走行車の所在する階に呼び出してエレベータ本体内に自律走行車を移動させる処理手順を示すフロー図である。

【図3B】エレベータ本体を自律走行車の目的階に移動させてエレベータ本体外に自律走行車を移動させる処理手順を示すフロー図である。

【図3C】リセット信号を出力する処理手順を示すフロー図である。

【図4】コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明の一実施形態における統合管理システム１０について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形し、または各実施例を組み合わせる等して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付して表している。

【0013】

＝＝＝統合管理システム１０の概要＝＝＝
図１を参照しつつ、統合管理システム１０の構成について説明する。図１は、統合管理システム１０の構成の一例を示す図である。統合管理システム１０は、エレベータの制御に汎用的に用いられるリレーを動作させる信号によって、ロボット独自の動作に対応するエレベータの制御を実現するシステムである。すなわち、統合管理システム１０は、汎用的なシステム構成によって、ロボットとエレベータとを連携させることができる。

【0014】

図１を参照して、統合管理システム１０の構成の概要について説明する。図１は、統合管理システム１０の構成の一例を示す図である。図１に示すように、統合管理システム１０は、例えば、連携システム１００と、自律走行車２００と、エレベータシステム３００とを含んでいてもよい。

【0015】

連携システム１００は、自律走行車２００およびエレベータシステム３００を制御するシステムである。連携システム１００は、自律走行車２００との間で、例えばＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）連携によって各種情報を送受信する。なお、連携システム１００と自律走行車２００との間の通信方式についてはＡＰＩ連携に特に限定されず、種々の通信方式が適用されうるものとする。連携システム１００は、エレベータシステム３００との間で、インターフェース１０１を通じて、後述する制御盤の各種リレーの動作に関する信号（以下、「接点信号」という）を入出力する。なお、インターフェース１０１は、連携システム１００に含まれないゲートウェイ装置であってもよい。ここで、接点信号とは、例えば、ＪＳＯＮ（JavaScript Object Notation）形式のテキストデータであってもよいし、他のプロトコルであってもよく、特に限定されない。また、接点信号は、後述する制御盤の各種リレーを動作させるための電気信号であってもよい。以下、便宜上、接点信号というときには、制御盤の一つのリレーの動作に関する信号、又は、制御盤の複数のリレーの動作の組み合わせに関する信号をいう。連携システム１００の各種機能については後述する。

【0016】

自律走行車２００は、自立的に走行するロボットである。自律走行車２００は、例えば、カメラ、各種センサ、及びＧＰＳから取得する画像や位置情報に基づき、目的の地点まで移動する。自律走行車２００は、例えば、室内清掃用のロボット、荷物を目的の地点まで搬送するロボット、建物内で不審者を発見するロボット、建物の設備を点検するロボットなどである。

【0017】

エレベータシステム３００は、接点信号によりエレベータを制御するシステムである。エレベータシステム３００は、例えば、制御盤３１０、エレベータ本体３２０、駆動装置３３０、及び変換器３４０を含んでいてもよい。制御盤３１０は、リレーを含み、当該リレーの動作に応じたエレベータ本体３２０のドアの開閉や駆動装置３３０の動きを制御する。すなわち、制御盤３１０は、連携システム１００から出力される当該リレーを動作させるための各種接点信号に基づき、エレベータ本体３２０を制御する。エレベータ本体３２０は、人や自律走行車２００が乗る空間を有するエレベータの本体である。駆動装置３３０は、エレベータ本体３２０を上下に移動させるための装置である。変換器３４０は、例えば、連携システム１００から出力される接点信号（例えば、ＪＳＯＮ形式のテキストデータなど）を、制御盤３１０の各種リレーを動作させるための電気信号に変換する装置である。

【0018】

＝＝＝連携システム１００＝＝＝
図１を参照して、連携システム１００の機能構成について説明する。図１に示すように、連携システム１００は、例えば、記憶部１１０と、情報送受信部１２０と、信号入出力部１３０と、状態判定部１４０と、時間判定部１５０と、位置判定部１６０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。

【0019】

記憶部１１０は、例えば、信号情報Ｄ１１１を記憶する。図２を参照して、信号情報Ｄ１１１の一例について説明する。図２は、信号情報Ｄ１１１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、信号情報Ｄ１１１は、例えば、［リレー番号］、［区分］、［名称］、［値］、［信号形式］の項目を含んでいてもよい。［リレー番号］は、制御盤３１０に含まれるリレーを一意に識別する識別符号である。［区分］は、連携システム１００が制御盤３１０を制御する区分（連携システム１００→制御盤３１０）であるか、制御盤３１０から連携システム１００にエレベータシステム３００の状態を通知する区分（制御盤３１０→連携システム１００）であるかを示す項目である。［名称］は、リレーの名称を示す項目である。［値］は、リレーの接点が接続されている「１」の状態、リレーの接点が開放されている「０」の状態の役割を示す項目である。［信号形式］は、［リレー番号］に対応するリレーへの信号が１回の入力（１ショット）であるか、連続的な入力（連続）であるかを示す項目である。

【0020】

本実施形態では、一例として、連携システム１００が制御盤３１０のリレー番号０１～リレー番号０６のリレーの接点の状態を所定の組み合わせで設定するための信号を、エレベータ本体３２０を呼び出す階を示す接点信号（以下、「移動要求信号」という）とする。

【0021】

また、一例として、制御盤３１０がリレー番号０９～リレー番号１４のリレーの接点の状態を所定の組み合わせで設定した信号を、移動したエレベータ本体３２０が所在する階を示す接点信号（以下、「到着信号」という）とする。

【0022】

また、一例として、連携システム１００がインターフェース１０１を通じて制御盤３１０のリレー番号０７のリレー（以下、「開継続リレー」という）に連続的な信号を入力させるための接点信号（以下、「開継続信号」という）を出力した場合、エレベータ本体３２０のドアの開状態が継続されることとする。

【0023】

また、一例として、連携システム１００がインターフェース１０１を通じて制御盤３１０のリレー番号０８のリレー（以下、「モード制御リレー」という）に連続的な信号を入力させるための接点信号（以下、「モード制御信号」という）を出力した場合、エレベータシステム３００が後述する専用運転モードに設定されることとする。

【0024】

また、一例として、制御盤３１０においてリレー番号１５のリレー（以下、「ドア開リレー」という）に連続的な信号が入力されている間、連携システム１００にはドアが全開であることを示す接点信号（以下、「ドア開信号」という）が入力されることとする。

【0025】

また、一例として、制御盤３１０においてリレー番号１６のリレー（以下、「モード状態リレー」という）に連続的な信号が入力されている間、連携システム１００にはエレベータシステム３００が後述する専用運転モードに設定されていることを示す接点信号（以下、「モード状態信号」という）が入力されることとする。

【0026】

情報送受信部１２０は、例えば、自律走行車２００との間でＡＰＩ連携によって各種情報を送受信する。具体的には、情報送受信部１２０は、例えば、自律走行車２００から、自律走行車２００がエレベータを利用するための要求（以下、「利用要求」という）を取得する。情報送受信部１２０は、エレベータ本体３２０に乗ることが可能であることを示す情報（以下、「乗車可能情報」という）を、自律走行車２００に送信してもよい。また、情報送受信部１２０は、例えば、エレベータ本体３２０の内部に自律走行車２００の移動が完了したことを示す情報（以下、「乗車完了情報」という）を、自律走行車２００から取得してもよい。

【0027】

信号入出力部１３０は、例えば、エレベータシステム３００との間で、インターフェース１０１を通じて各種接点信号を入出力させる。なお、信号入出力部１３０は、インターフェース１０１の機能であってもよいし、そうでなくてもよい。具体的には、信号入出力部１３０は、例えば、エレベータシステム３００に制御盤３１０に含まれるリレーのうち、自律走行車２００に対応するエレベータの運転モード（以下、「専用運転モード」という）に切り替えるモード制御リレー（リレー番号０８）を動作させるためのモード制御信号を出力させる。専用運転モードとは、例えば、エレベータの行き先階を示すボタンに対する人の操作入力を受け付けないモードである。すなわち、連携システム１００は、専用運転モードに切り替えることで、エレベータシステム３００を、自律走行車２００のみが利用できるように設定する。換言すると、専用運転モードでは、人がエレベータ本体３２０を利用できない状態となる。これにより、連携システム１００は、エレベータを自律走行車２００のみが利用可能な状態とすることで、自律走行車２００を安全に移動させることができる。また、信号入出力部１３０は、例えば、専用運転モードを解除する場合、モード制御信号の出力を解除する。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００が移動の目的を達成した場合、迅速にエレベータシステム３００を通常の運転モードに戻して、エレベータを人が利用可能な状態に戻すことができる。

【0028】

また、信号入出力部１３０は、例えば、エレベータ本体３２０を所定の階に移動させるための移動要求信号を出力させる。移動要求信号は、信号情報Ｄ１１２におけるリレー番号０１～リレー番号０６の接点の動作の組み合わせを示す信号である。具体的には、信号入出力部１３０は、「１階」にエレベータを移動させる場合、一例として、リレー番号０１に「０」（ＯＦＦ）、リレー番号０２に「０」（ＯＦＦ）、リレー番号０３に「０」（ＯＦＦ）、リレー番号０４に「０」（ＯＦＦ）、リレー番号０５に「１」（ＯＮ）、リレー番号０６に「１」（ＯＮ）を設定するための接点信号を出力してもよい。すなわち、移動要求信号は、例えば、目的の階に対応する、リレー番号０１～リレー番号０６の接点の動作を組み合わせを示す接点信号である。

【0029】

また、信号入出力部１３０は、例えば、所定の階に到着したエレベータ本体３２０のドアの開状態を継続するための開継続信号を出力させる。また、信号入出力部１３０は、ドアの開状態を解除する場合は、開継続信号の出力を解除させる。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入る又は出ることを安全に実行できる。開継続信号は、信号情報Ｄ１１２におけるリレー番号０７の開継続リレーの接点を動作させるための信号である。

【0030】

また、信号入出力部１３０は、例えば、エレベータシステム３００における運転モードや開状態を継続する状態などを含む、自律走行車２００との関係において設定された状態をリセットするための接点信号（以下、「リセット信号」という）を出力させる。リセット信号は、例えば、制御盤３１０のリレーを開放状態（ＯＦＦ）にするための接点信号である。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００またはエレベータシステム３００に何らかの不具合が生じた場合において迅速な対応が可能となる。換言すると、リセット信号は、信号情報Ｄ１１２における全てのリレーを「０」にするための信号である。

【0031】

状態判定部１４０は、エレベータシステム３００から入力される、エレベータシステム３００の運転のモード（例えば、専用運転モードまたは通常の運転モード）を示すモード状態信号に基づき、エレベータシステム３００の運転のモードを判定する。具体的には、状態判定部１４０は、例えば、専用運転モードであることを示すモード状態信号を取得した場合、エレベータシステム３００が専用運転モードに設定されたと判定する。モード状態信号は、信号情報Ｄ１１２におけるリレー番号１６のモード状態リレーの接点が動作したことを示す信号である。これにより、連携システム１００は、運転モードの設定が正常に行われた状態で自律走行車２００を移動させることができるため、安全な自律走行車２００の移動を実現できる。

【0032】

また、状態判定部１４０は、エレベータシステム３００から取得される、自律走行車２００が所在する階にエレベータ本体３２０が到着したことを示す到着信号に基づき、エレベータ本体３２０が当該所在する階に到着したか否かを判定する。具体的には、状態判定部１４０において、移動要求信号（例えば、リレー番号０１～リレー番号０６）と、到着信号（例えば、リレー番号０９～リレー番号１４）とを比較して、それぞれが予め定められた条件を充たす場合（例えば、リレーの「０」と「１」の配列が同じである場合）、エレベータ本体３２０が当該所在する階に到着か否かを判定する。これにより、連携システム１００は、接点信号により簡易な方法でエレベータが目的の階に到着したことを確認できるため、汎用性の高いシステムを構築できる。

【0033】

また、状態判定部１４０は、エレベータシステム３００から取得される、エレベータ本体３２０のドアが全開状態であることを示すドア開信号に基づき、エレベータ本体３２０のドアが全開したか否かを判定する。ドア開信号は、リレー番号１５のドア開リレーが動作することによって、制御盤３１０から出力される信号である。これにより、これにより、連携システム１００は、接点信号により簡易な方法でエレベータのドアが全開の状態であることを確認できるため、汎用性の高いシステムを構築できる。

【0034】

時間判定部１５０は、エレベータシステム３００または自律走行車２００から、所定の時間内に所定の信号または情報を取得したか否かを判定する。具体的には、時間判定部１５０（第１時間判定部）は、例えば、到着信号を、エレベータシステム３００から所定の時間内に取得したか否かを判定する。また、時間判定部１５０（第２時間判定部）は、例えば、自律走行車２００がエレベータ本体３２０の内部に移動したことを示す乗車完了情報を、自律走行車２００から所定の時間内に取得したか否かを判定する。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００が安全にエレベータ本体３２０に乗ることが可能な状態か否かを判定できるため、自律走行車２００の事故などを防止できる。

【0035】

位置判定部１６０は、自律走行車２００から送信される、自律走行車２００の現在の位置を示す情報（以下、「位置情報」という）に基づき、自律走行車２００が所在する位置が安全か否かを判定する。具体的には、位置判定部１６０は、自律走行車２００の位置情報に基づき、自律走行車２００がエレベータ本体３２０のドアが閉まる際に当該ドアと接触するか否かを判定する。さらに言うと、位置判定部１６０は、時間判定部１５０において所定の時間内に乗車完了情報が所得されない判定されたことを契機に、判定を開始してもよい。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００による事故を防止できる。なお、位置判定部１６０は、例えば、ビーコンやＧＰＳによって、自律走行車２００の位置情報を取得することで、位置を特定してもよい。

【0036】

＝＝＝自律走行車２００＝＝＝
図１を参照して、自律走行車２００の機能構成について説明する。図１に示すように、自律走行車２００は、例えば、記憶部２１０と、情報送受信部２２０と、認識部２３０と、位置特定部２４０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。記憶部２１０は、各種情報を記憶する。情報送受信部２２０は、連携システム１００との間で各種情報（例えば、利用要求、位置情報など）の送受信を行う。認識部２３０は、各種センサーなどによって周囲の状況を認識する。位置特定部２４０は、例えば、記憶部２１０に格納されているマップの情報を参照して、各種センサーやＬｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）などによって自己の位置を特定する。

【0037】

＝＝＝統合管理システム１０の処理手順＝＝＝
図３Ａ～図３Ｃを参照しつつ、統合管理システム１０の処理手順について説明する。図３Ａは、エレベータ本体３２０を自律走行車２００の所在する階に呼び出してエレベータ本体３２０内に自律走行車２００を移動させる処理手順を示すフロー図である。図３Ｂは、エレベータ本体３２０を自律走行車２００の目的階に移動させてエレベータ本体３２０外に自律走行車２００を移動させる処理手順を示すフロー図である。図３Ｃは、リセット信号を出力する処理手順を示すフロー図である。以下、一例として、自律走行車２００が建物内において現在の階である「１階」から「５階」に移動するまでの統合管理システム１０の処理手順について説明する。

【0038】

まず、図３Ａを参照しつつ、ステップＳ１００～ステップＳ１１６において、自律走行車２００がエレベータ本体３２０を「１階」に要求して、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に乗り込むまでの処理の手順について説明する。

【0039】

ステップＳ１００において、自律走行車２００は、エレベータ本体３２０のドアの前で停止する。自律走行車２００は、エレベータを利用するための利用要求を連携システム１００に送信する。ステップＳ１０１において、連携システム１００は、利用要求を取得した場合、エレベータシステム３００を専用運転モードに切り替えるべく、信号情報Ｄ１１１を参照して、エレベータシステム３００（制御盤３１０）にモード制御信号を出力する。なお、ステップＳ１００，１０１において、連携システム１００が、自律走行車２００の位置情報を取得することによって、エレベータシステム３００にモード制御信号を出力してもよい。ステップＳ１０２において、エレベータシステム３００は、運転モードを専用運転モードに切り替える。その後、エレベータシステム３００は、制御盤３１０を通じて、専用運転モードに切り替わったことを示すモード状態信号を連携システム１００に出力する。ステップＳ１０３において、連携システム１００（状態判定部１４０）は、信号情報Ｄ１１１を参照して、モード状態信号を取得したか否かを判定する。モード状態信号を取得していないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータシステム３００を利用できる状態でないと判定する。この場合、ステップＳ１０４において、連携システム１００は、判定情報Ｄ１１２を参照して、所定の時間（例えば「２分」）が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、処理をステップＳ１０３から処理を繰り返す。一方、所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、エレベータシステム３００に何らかの不具合が生じたと判断して、処理をステップＳ３００に移行させる。モード状態信号を取得したと判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータシステム３００を利用できる状態であると判定する。この場合、連携システム１００は、エレベータシステム３００が専用運転モードに切り替わったと判断して、信号情報Ｄ１１１を参照して、エレベータシステム３００（制御盤３１０）に移動要求信号を出力する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００のみがエレベータを利用できる状態で、自律走行車２００を移動させることができるため、自律走行車２００の移動に伴う人への危害を抑制できる。

【0040】

ステップＳ１０５において、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０が「１階」に到着した場合、到着信号を連携システム１００に出力する。また、ステップＳ１０６において、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアが全開になった場合、ドア開信号を連携システム１００に出力する。

【0041】

ステップＳ１０７において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、到着信号およびドア開信号を取得したか否かを判定する。到着信号およびドア開信号を取得ていない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入れる状態ではないと判断する。この場合、ステップＳ１０８において、連携システム１００は、判定情報Ｄ１１２を参照して、移動要求信号（ステップＳ１０３：ＹＥＳを参照）を出力してから所定の時間（例えば、予め登録された「３分」など）が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、処理をステップＳ１０７から処理を繰り返す。一方、所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、エレベータシステム３００に何らかの不具合が生じたと判断して、処理をステップＳ３００に移行させる。モード状態信号を取得したと判定された場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入ることが可能な状態であると判定する。この場合、ステップＳ１０９において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、エレベータ本体３２０のドアの開状態を継続させるための開継続信号をエレベータシステム３００に出力する。これにより、統合管理システム１０は、エレベータ本体３２０が自律走行車２００の所在階に到着して自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入ることが可能で、自律走行車２００を移動させることができるため、自律走行車２００の移動に伴うエレベータへの危害を抑制できる。

【0042】

ステップＳ１１０において、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアの開状態を維持する。ステップＳ１１１において、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアが全開状態であることを示すドア開信号を連携システム１００に出力する。

【0043】

ステップＳ１１１において、連携システム１００は、ドア開信号に応じて、自律走行車２００にエレベータ本体３２０に乗ることが可能であることを示す乗車可能情報を自律走行車２００に送信する。ステップＳ１１２において、自律走行車２００は、エレベータ本体３２０内に移動するとともに、移動が完了したことを示す乗車完了情報を連携システム１００に送信する。

【0044】

ステップＳ１１３において、連携システム１００は、自律走行車２００から、乗車完了情報を取得したか否かを判定する。乗車完了情報を取得していない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入ることができていない状態であると判断する。この場合、ステップＳ１１４において、連携システム１００は、判定情報Ｄ１１２を参照して、乗車可能情報（ステップＳ１１１を参照）を送信してから所定の時間（例えば「２分」）が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、処理をステップＳ１１３から処理を繰り返す。一方、所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００に何らかの不具合が生じたと判断して、処理をステップＳ４０１に移行させる。乗車完了情報を取得したと判定された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入ることができた状態であると判定する。この場合、ステップＳ１１５において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、エレベータ本体３２０のドアの開状態の継続を解除するために開継続信号の出力を解除する。ステップＳ１１６において、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアを閉じて、エレベータ本体３２０を「５階」に移動させる。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入った状態を検知することで、自律走行車２００を目的の階に移動させることができるため、自律走行車２００の移動に伴うエレベータ本体３２０への危害を抑制できる。

【0045】

次に、図３Ｂを参照しつつ、ステップＳ２００～ステップＳ２１７において、エレベータ本体３２０が「５階」に到着してから、自律走行車２００がエレベータ本体３２０から降りるまでの処理の手順について説明する。なお、ステップＳ２００～ステップＳ２０５は、ステップＳ１０５～ステップＳ１１０と同様であるためその説明を省略する。

【0046】

ステップＳ２０６において、連携システム１００は、ドア開信号に応じて、自律走行車２００にエレベータ本体３２０から降りることが可能であることを示す降車可能情報を自律走行車２００に送信する。ステップＳ２０７において、自律走行車２００は、エレベータ本体３２０外に移動するとともに、移動が完了したことを示す降車完了情報を連携システム１００に送信する。

【0047】

ステップＳ２０８において、連携システム１００は、自律走行車２００から、降車完了情報を取得したか否かを判定する。降車完了情報を取得していない場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０から降りることができていない状態であると判断する。この場合、ステップＳ２０９において、連携システム１００は、判定情報Ｄ１１２を参照して、降車可能情報（ステップＳ２０６を参照）を送信してから所定の時間（例えば、予め登録された「２分」など）が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）、ステップＳ２０８から処理を繰り返す。一方、所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００に何らかの不具合が生じたと判断して、処理をステップＳ４０１に移行させる。乗車完了情報を取得したと判定された場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０から降りることができた状態であると判定する。この場合、ステップＳ２１０において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、エレベータ本体３２０のドアの開状態の継続を解除するために、エレベータシステム３００に対する開継続信号の出力を解除する。また、連携システム１００は、自律走行車２００が目的の階に到着したため、専用運転モードを解除するために、エレベータシステム３００に対するモード制御信号の出力を解除する。をエレベータシステム３００に出力する。

【0048】

ステップＳ２１２において、エレベータシステム３００は、運転モードを専用運転モードから通常の運転モードに切り替えて、通常の運転モードであることを示すモード状態信号（ここでは、リレー番号０８が「０」の状態）を、連携システム１００に出力する。ステップＳ２１３において、連携システム１００は、専用運転モードが解除されたか否かを判定する。連携システム１００は、例えば、通常の運転モードであることを示すモード状態信号を取得したか否かによって、専用運転モードが解除されたか否かを判定してもよい。専用運転モードが解除されていないと判定された場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、ステップＳ２１４において、連携システム１００は、判定情報Ｄ１１２を参照して、モード解除信号（ステップＳ２１１を参照）を出力してから所定の時間（例えば「１分」）が経過したか否かを判定する。所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、ステップＳ２１３から処理を繰り返す。一方、所定の時間が経過していると判定された場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、ステップＳ２１５において、連携システム１００は、エレベータシステム３００に不具合が生じていると判断して、管理者に通知する。これにより、連携システム１００は、専用運転モードが解除されないというエレベータシステム３００の不具合に対して迅速に対応することができる。ステップＳ２１６において、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアを閉じる。ステップＳ２１６では、エレベータシステム３００は、通常の運転モードであることを示すモード状態信号を出力した場合、エレベータ本体３２０のドアを閉じてもよいし、連携システム１００から専用運転モードが解除されたことが判定されたことを示す信号を取得した場合、エレベータ本体３２０のドアを閉じてもよい。

【0049】

次に、図３Ｃを参照しつつ、ステップＳ３００～ステップＳ３０２において、エレベータシステム３００に不具合が生じていると判定された場合（例えば、ステップＳ１０４：ＹＥＳ、ステップＳ１０８：ＹＥＳ、ステップＳ２０３：ＹＥＳなど）の処理の手順について説明する。ステップＳ３００において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、自律走行車２００との関係においてエレベータシステム３００に設定された状態（例えば、専用運転モードが設定されている状態、開状態を継続する状態など）をリセットするためのリセット信号を、エレベータシステム３００に出力する。ステップＳ３０１において、エレベータシステム３００は、設定をリセットする。これにより、連携システム１００は、エレベータシステム３００に不具合が生じている可能性のある状態において、自律走行車２００がエレベータシステム３００を利用できないように設定することで、安全性を高めることができる。ステップＳ３０２において、連携システム１００は、エレベータシステム３００に不具合が生じていると判断して、管理者に通知する。これにより、連携システム１００は、エレベータシステム３００の不具合に対して迅速に対応することができる。

【0050】

次に、ステップＳ４００～ステップＳ４０４において、自律走行車２００が、エレベータ本体３２０内に移動できない、又はエレベータ本体３２０外に移動できない場合（例えば、ステップＳ１１４：ＹＥＳ、ステップＳ２０９など）の処理の手順について説明する。ステップＳ４００において、自律走行車２００は、例えば、常時、位置情報を連携システム１００に送信している。ステップＳ４０１において、連携システム１００は、自律走行車２００が上述の状態の場合に、位置情報に基づき自律走行車２００の位置を特定する。ステップＳ４０２において、連携システム１００は、位置情報に基づき自律走行車２００がエレベータ本体３２０のドアと接触しないか否かを判定する。エレベータ本体３２０のドアと接触すると判定された場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、連携システム１００は、エレベータ本体３２０の設定をリセットできない状態であると判断して、管理者に通知する。これにより、連携システム１００は、エレベータシステム３００の不具合に対して迅速に対応することができる。エレベータ本体３２０のドアと接触しないと判定された場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、自律走行車２００との関係においてエレベータシステム３００に設定された状態（例えば、専用運転モードが設定されている状態、開状態を継続する状態など）をリセットするためのリセット信号を、エレベータシステム３００に出力する。ステップＳ４０４において、エレベータシステム３００は、設定をリセットする。これにより、連携システム１００は、エレベータシステム３００に不具合が生じている可能性のある状態において、自律走行車２００がエレベータシステム３００を利用できないように設定することで、安全性を高めることができる。

【0051】

＝＝＝変形例＝＝＝
連携システム１００は、気象庁の緊急地震速報または建物の火災情報を受信した場合（以下、「緊急時」という）、エレベータシステム３００に、自律走行車２００を乗せたままエレベータ本体３２０を最地下階に移動させてもよい。具体的には、連携システム１００は、例えば、緊急地震速報を発報する所定の通信機器（不図示）から、緊急地震速報に関する情報（例えば、接点信号など）を取得する。また、連携システム１００は、防災盤（不図示）から火災に関する火災情報（例えば、接点信号）を取得する。連携システム１００は、エレベータシステム３００が専用運転モードであるか否かにかかわらず、緊急時において、エレベータシステム３００がエレベータ本体３２０を予め指定した階に移動させたとき、エレベータ本体３２０から降車して安全な位置に移動さるための情報を自律走行車２００に送信してもよい。なお、緊急時において、連携システム１００は、例えば、エレベータシステム３００にエレベータ本体３２０を最地下階に移動させるための接点信号を出力してもよい。エレベータシステム３００は、当該接点信号に基づき、エレベータ本体３２０を最地下階に移動させてもよい。この場合、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアを開放して、自律走行車２００を降車させてもよい。また、この場合、エレベータシステム３００は、専用運転モードが設定されていたとしても、人の操作を受け付けるようにしてもよい。これにより、地震などの災害時に、運転モードにかかわらず、エレベータ本体３２０を安全な位置に移動させることができるとともに、人が利用できるように運転モードが切り替わるため、安全なシステムを実現できる。

【0052】

また、連携システム１００は、複数台の自律走行車２００から利用要求を取得してもよい。この場合、連携システム１００は、第１の自律走行車２００から利用要求を受け付けた後、第２の自律走行車２００から利用要求を受け付けた場合、第１の自律走行車２００に乗車可能情報を送信する。すなわち、連携システム１００は、利用要求を受け付けた順に自律走行車２００がエレベータシステム３００を利用できるように制御する。これにより、複数の自律走行車２００を安全に移動させることができる。また、連携システム１００は、複数台の自律走行車２００から利用要求を取得した場合、予め設定した優先順位にしたがって、自律走行車２００に乗車可能情報を送信してもよい。これにより、簡易なシステム設計によって複数の自律走行車２００を安全に移動させることができる。

【0053】

また、連携システム１００は、複数台の自律走行車２００との間で情報の送受信を行ってもよい。この場合、連携システム１００は、第１の自律走行車２００から利用要求を受け付けた後、エレベータ本体３２０内に第１の自律走行車２００が乗車している状態で、第２の自律走行車２００から利用要求を受け付けた場合、エレベータ本体３２０が利用中であることを示す情報を第２の自律走行車２００に送信する。第２の自律走行車２００は、当該情報を取得すると待機状態となり、所定の時間が経過した場合、再度利用要求を送信する。これにより、連携システム１００は、複数の自律走行車２００を同一のエレベータに同乗させないよう制御できるため、安全な自律走行車２００の移動を実現できる。

【0054】

また、連携システム１００は、複数の自律走行車２００から利用要求を取得した場合、複数の自律走行車２００が同時に乗車できるエレベータ本体３２０を要求する接点信号をエレベータシステム３００に出力してもよい。この場合、エレベータシステム３００は、利用要求を送信した複数の自律走行車２００を同時に乗車させることができるエレベータ本体３２０を特定して、特定されたエレベータ本体３２０を専用運転モードに設定する。エレベータシステム３００は、当該エレベータ本体３２０をそれぞれの自律走行車２００が所在する階に順次移動させる。これにより、連携システム１００は、複数の自律走行車２００を許容可能なエレベータ本体３２０によって複数の自律走行車２００を同時に移動させることができるため、作業効率を向上できる。

【0055】

また、連携システム１００は、上記のステップＳ１１４およびステップＳ２０９において、所定の時間が経過したか否かを判定しているが、当該所定の時間につき、エレベータシステム３００において異常状態を示す設定時間を考慮した時間に設定されていてもよい。具体的には、エレベータシステム３００は、エレベータ本体３２０のドアが例えば「３分」開状態が継続している場合、監視盤（不図示）にエレベータ本体３２０のドアが異常であることを示す信号を出力する。この場合、連携システム１００は、エレベータシステム３００から監視盤（不図示）に当該信号が出力される「３分」を超える前の例えば「２分」に設定されてもよい。なお、連携システム１００は、エレベータシステム３００から監視盤（不図示）に対して信号を出力する設定時間に関する信号を取得して、当該信号に基づき所定の時間を設定してもよい。これにより、エレベータシステム３００の既存の設定を変更することなく、自律走行車２００を移動させることができるため、汎用的なシステムを構築できる。

【0056】

また、統合管理システム１０は、リレーによりエレベータ本体３２０などを制御する制御盤３１０を含んでいなくてもよい。エレベータシステム３００は、例えば、ソフトウェアでエレベータ本体３２０を制御する制御盤３１０を含んでいてもよい。この場合、統合管理システム１０は、自律走行車２００から取得する、エレベータシステム３００を専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、エレベータ本体３２０を制御するための制御盤３１０に対して、専用運転モードを設定するための信号を出力する連携システム１００の信号入出力部１３０を有する。また、統合管理システム１０は、制御盤３１０から出力される、エレベータシステム３００が専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、エレベータシステム３００が専用運転モードに設定されたことを判定する連携システム１００の状態判定部１４０を備える。これにより、統合管理システム１０は、エレベータシステム３００を自律走行車２００のみが利用可能な専用運転モードに設定できるため、人の安全を担保して自律走行車２００の移動を可能とする。

【0057】

＝＝＝ハードウェア構成＝＝＝
連携システム１００は、上記で記載する機能を実現できる情報処理装置であればどのような装置であってもよい。連携システム１００は、限定でなく例として、クラウドコンピュータ、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ（限定でなく例として、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）、あるいは他種のコンピュータなどで構成されていてもよい。なお、連携システム１００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータ（限定ではなく例として、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティング）により実現されていてもよいし、そうでなくてもよい。ここで、図４を参照して、連携システム１００をコンピュータで実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、それぞれの装置の機能は、複数台の装置に分けて実現することもできる。

【0058】

図４に示すように、コンピュータ１０００は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、記憶装置１００３と、入力Ｉ／Ｆ部１００４と、データＩ／Ｆ部１００５と、通信Ｉ／Ｆ部１００６、及び表示装置１００７を含む。

【0059】

プロセッサ１００１は、メモリ１００２に記憶されているプログラムを実行することによりコンピュータ１０００における各種の処理を制御する制御部である。

【0060】

メモリ１００２は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ１００２は、プロセッサ１００１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。

【0061】

記憶装置１００３は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置１００３は、オペレーティングシステムや、上記各構成を実現するための各種プログラムを記憶する。

【0062】

入力Ｉ／Ｆ部１００４は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力Ｉ／Ｆ部１００４の具体例としては、キーボードやマウス、タッチパネル、各種センサ、ウェアラブル・デバイス等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ部１００４は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のインタフェースを介してコンピュータ１０００に接続されても良い。

【0063】

データＩ／Ｆ部１００５は、コンピュータ１０００の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ部１００５の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。データＩ／Ｆ部１００５は、コンピュータ１０００の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ部１００５は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ１０００へと接続される。

【0064】

通信Ｉ／Ｆ部１００６は、コンピュータ１０００の外部の装置と有線又は無線により、インターネットＮを介したデータ通信を行うためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ部１００６は、コンピュータ１０００の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ部１００６は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ１０００に接続される。

【0065】

表示装置１００７は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置１００７の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ウェアラブル・デバイスのディスプレイ等が挙げられる。表示装置１００７は、コンピュータ１０００の外部に設けられても良い。その場合、表示装置１００７は、例えばディスプレイケーブル等を介してコンピュータ１０００に接続される。また、入力Ｉ／Ｆ部１００４としてタッチパネルが採用される場合には、表示装置１００７は、入力Ｉ／Ｆ部１００４と一体化して構成することが可能である。

【0066】

＝＝＝まとめ＝＝＝
本実施形態に係る統合管理システム１０は、自律走行車２００から取得する、エレベータシステム３００を自律走行車２００に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、エレベータシステム３００を制御するための複数のリレーを含む制御盤３１０に対して、複数のリレーのうち専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号（ＪＳＯＮ形式のテキストデータや電気信号など）を出力する信号入出力部１３０（信号出力部）と、モード制御リレーの動作に応じて制御盤３１０から出力される、エレベータシステム３００が専用運転モードに設定された状態を示すモード状態信号（信号）に基づいて、エレベータシステム３００が専用運転モードに設定されたことを判定する状態判定部１４０（モード判定部）とを備える。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が利用するエレベータシステム３００について、利用者の安全性を担保しつつ汎用性のある制御を実現することができる。

【0067】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０の信号入出力部１３０（信号出力部）は、自律走行車２００から取得する、自律走行車２００の位置に関する情報に基づいて、制御盤３１０に対して、複数のリレーのうち自律走行車２００が所在する階へのエレベータ本体３２０の移動を制御するリレー番号０１～リレー番号０６（移動要求リレー）を動作させるための信号である移動要求信号を出力し、制御盤３１０から出力される、移動要求信号に応じてエレベータ本体３２０が所在する階に到着したことを示す信号である到着信号に基づいて、所定の時間内に到着信号を取得したか否かを判定する時間判定部１５０（第１時間判定部）をさらに備える。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が安全にエレベータ本体３２０に乗ることが可能な状態か否かを判定できるため、自律走行車２００の事故などを防止できる。

【0068】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０の信号入出力部１３０（信号出力部）は、時間判定部１５０（第１時間判定部）において所定の時間内に到着信号を取得したと判定された場合、制御盤３１０に対して、複数のリレーのうちエレベータ本体３２０のドアの開状態を継続させる開継続リレーを動作させるための信号である開信号を出力する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００がエレベータ本体３２０に入る又は出ることを安全に実行できる。

【0069】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０の信号入出力部１３０（信号出力部）は、時間判定部１５０（第１時間判定部）において所定の時間内に到着信号を取得しないと判定された場合、制御盤３１０に、専用運転モードを解除するように、モード制御リレーを動作させるためのモード制御信号（信号）の出力を解除する。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００またはエレベータシステム３００に何らかの不具合が生じた場合において迅速な対応が可能となる。

【0070】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、制御盤３１０から出力される、エレベータ本体３２０のドアが開状態であることを示す信号であるドア開信号に基づいて、自律走行車２００に対して、エレベータ本体３２０に乗車が可能であることを示す乗車可能情報を送信する情報送受信部１２０（情報送信部）と、自律走行車２００から送信される、自律走行車２００がエレベータ本体３２０内に移動したことを示す乗車完了情報を、所定の時間内に取得したか否かを判定する時間判定部１５０（第２時間判定部）と、をさらに備える。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００が安全にエレベータ本体３２０に乗ることが可能な状態か否かを判定できるため、自律走行車２００の事故などを防止できる。

【0071】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、時間判定部１５０（第２時間判定部）において所定の時間内に乗車完了情報を取得しないと判定された場合、自律走行車２００から送信される、自律走行車２００の位置に関する位置情報に基づいて、自律走行車２００がエレベータ本体３２０のドアが閉まる際に当該ドアと接触するか否かを判定する位置判定部１６０をさらに備える。これにより、統合管理システム１０は、自律走行車２００による事故を防止できる。

【0072】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０の信号入出力部１３０（信号出力部）は、位置判定部１６０において自律走行車２００がエレベータ本体３２０のドアと接触しないと判定された場合、制御盤３１０に対して、専用運転モードを解除するように、モード制御リレーを動作させるための信号の出力を解除する。これにより、統合管理システム１０は、エレベータシステム３００の不具合に対して迅速に対応することができる。

【0073】

また、本実施形態に係る統合管理システム１０において、専用運転モードは、エレベータシステム３００に対するユーザの操作入力を受け付けないモードである。これにより、統合管理システム１０は、エレベータを自律走行車２００のみが利用可能な状態とすることで、自律走行車２００を安全に移動させることができる。

【符号の説明】

【0074】

１０…統合管理システム、１００…連携システム、１１０…記憶部、１２０…情報送受信部、１３０…信号入出力部、１４０…状態判定部、１５０…時間判定部、１６０…位置判定部、２００…自律走行車、３００…エレベータシステム。

【要約】

【課題】自律走行車が利用するエレベータについて、利用者の安全性を担保しつつ汎用性のある制御を実現することを目的とする。
【解決手段】自律走行車から取得する、エレベータを前記自律走行車に関する運転のモードである専用運転モードに切り替えるための専用運転要求に基づいて、前記エレベータを制御するための複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記専用運転モードを制御するモード制御リレーを動作させるための信号を出力する信号出力部と、前記モード制御リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記エレベータが前記専用運転モードに設定された状態を示す信号に基づいて、前記エレベータが前記専用運転モードに設定されたことを判定するモード判定部と、を備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】