特許 7028691 パレット搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-02-21

(45)【発行日】2022-03-02

(54)【発明の名称】パレット搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 35/06 20060101AFI20220222BHJP

   B23Q 7/03 20060101ALI20220222BHJP

   B23Q 7/16 20060101ALI20220222BHJP

【ＦＩ】

B65G35/06 D

B23Q7/03 Z

B23Q7/16

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018063839

(22)【出願日】2018-03-29

(65)【公開番号】P2019172444

(43)【公開日】2019-10-10

【審査請求日】2021-01-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000227537

【氏名又は名称】ＮＩＴＴＯＫＵ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121234

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 利明

(72)【発明者】

【氏名】杉本 進司

(72)【発明者】

【氏名】野川 詩生

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１１１５０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１８９９９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／２１２９４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－１０６０２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５６－１６２２３１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１３／０３４５３４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ３５／００－３７／０２

Ｂ２３Ｑ ７／００－ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

直線運動ブロック(12)と、前記直線運動ブロック(12)が取付けられた台座(13)と、前記台座(13)に設けられた係止部材(14)とを有する搬送用パレット(11)と、
前記直線運動ブロック(12)を介して前記搬送用パレット(11)を移動可能に搭載するガイドレール(23)と、
前記ガイドレール(23)に沿って移動可能に設けられ前記搬送用パレット(11)の前記係止部材(14)が係止可能に構成された移動体(32)と、
前記移動体(32)を移動させて前記移動体(32)に前記係止部材(14)を係止させることにより前記搬送用パレットを前記ガイドレール(23)上において移動させる移動手段(33)と、
前記搬送用パレット(11)に設けられ前記係止部材(14)が前記移動体(32)に係止する係止位置と前記係止部材(14)が前記移動体(32)から離間する離脱位置との間で前記係止部材(14)を往復移動させる移動機構(15)と、
前記搬送用パレット(11)の前記移動機構(15)を操作して前記係止部材(14)を離脱位置にし得る操作アクチュエータ(67,82)と、
前記係止部材(14)が離脱位置の前記搬送用パレット(11)を前記ガイドレール(23)の長手方向に移動させる長手方向アクチュエータ(66,83)と、
を備えたパレット搬送装置。

【請求項2】

移動体は、幅方向に延びる凹凸(32a,32b)が長手方向に交互に連続して形成されたベルト(32)であり、
前記凹凸(32a,32b)に係合可能な被凹凸(14a,14b)が係止部材(14)に形成され、
ガイドレール(23)に搬送用パレット(11)が搭載された状態で係止位置の前記係止部材(14)の被凹凸(14a,14b)が前記ベルト(32)の凹凸(32a,32b)に係合し、
離脱位置の前記係止部材(14)の被凹凸(14a,14b)が前記ベルト(32)の凹凸(32a,32b)から離間するように構成された請求項１記載のパレット搬送装置。

【請求項3】

搬送用パレット(11)の移動機構(15)がガイドレール(23)に直交する幅方向に延び、その幅方向に移動して係止部材(14)を移動させる操作片(18)を備え、
操作アクチュエータ(67,82)は、ハウジング(67b,82b)から出没して前記操作片(18)の操作端部に当接可能な出没ロッド(67a,82a)を有し、
前記搬送用パレット(11)の台座(13)に前記操作片(18)の操作端部をガイドレール(23)の長手方向の前後から挟む挟持片(26)が設けられ、
長手方向アクチュエータ(66,83)は、前記挟持片(26)に出没ロッド(67a,82a)が挟まれた前記操作アクチュエータ(67,82)を前記搬送用パレット(11)とともに前記ガイドレール(23)の長手方向に移動させるように構成された請求項１又は２記載のパレット搬送装置。

【請求項4】

搬送用パレット(11)を移動可能に搭載するガイドレール(23)が長手方向に連続して複数設けられ、
操作アクチュエータ(67,82)と長手方向アクチュエータ(66,83)が前記ガイドレール(23)
の接合部に設けられ、
前記長手方向アクチュエータ(66,83)は係止部材(14)が離脱位置の前記搬送用パレット(11)を一のガイドレール(23)から前記一のガイドレール(23)に連続する他のガイドレール(23)にまで移動させるように構成された
請求項１ないし３いずれか１項に記載のパレット搬送装置。

【請求項5】

搬送用パレット(11)を移動可能に搭載する一対のガイドレール(23)が水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられ、
前記搬送用パレット(11)を搭載可能な短レール(62)と、前記短レール(62)を一方のガイドレール(23)に連続する第一位置と他方のガイドレール(23)に連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータ(63)とを備え、
前記幅方向アクチュエータ(63)は、前記短レール(62)とともに操作アクチュエータ(67)と長手方向アクチュエータ(66)をも移動させるように構成され、
前記長手方向アクチュエータ(66)は係止部材(14)が離脱位置の前記搬送用パレット(11)を前記一方又は他方のガイドレール(23)から前記短レール(62)に移動させ又は前記短レール(62)から前記一方又は他方のガイドレール(23)に移動させるように構成された
請求項１ないし３いずれか１項に記載のパレット搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークを搭載して搬送する搬送用パレットを用いたパレット搬送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。そして、このようなワークを搭載するパレットの搬送ピッチを容易に変更し得るパレット搬送装置を本出願人は提案した（例えば、特許文献１参照。）。

【0003】

この搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された搬送用パレットと、そのパレットを移動可能に搭載するガイドレールと、そのガイドレールに沿って無端で設けられて循環することにより移動体となるベルトを備え、その循環するベルトにパレットを係止させることにより、そのパレットをガイドレールに沿って搬送させるように構成されており、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－１８９９９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、上記従来のパレット搬送装置では、パレットを移動体であるベルトに係止させるため、ベルトに幅方向に延びる凹凸を長手方向に交互に連続して形成し、その凹凸に係合する被凹凸をパレットに形成している。このために、そのようなベルトが設けられたガイドレールに搬送用パレットを乗り移らせる場合には、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合するように、ベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させる必要があった。

【0006】

また、搬送側のガイドレールから戻り側のガイドレールに搬送用パレットを移載するような場合には、搬送側のガイドレールの端部から抜け出した搬送用パレットを戻り側のガイドレールの端部にまで移動させて、パレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合するように、戻り側のガイドレールに沿って設けられたベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させて搬送用パレットを戻り側のガイドレールに送り込む必要があった。

【0007】

しかし、上述したようなパレットの移動とベルトの回転速度を同期させて被凹凸を凹凸に係合させる動作が比較的困難であって、パレット搬送装置の設置作業や、そのパレット搬送装置を実際に稼動させる以前の調整作業が比較的長いものとなる不具合があった。

【0008】

一方、同一のガイドレールに複数の搬送用パレットが搭載された状態では、搭載された状態でパレットの被凹凸がベルトの凹凸に係合するので、同じ搬送経路中で複数の搬送用パレット間におけるピッチを変更することができ無い不便さもあった。

【0009】

本発明の目的は、移動体と容易に係合させかつその係合を容易に解除し得る搬送用パレットを用いたパレット搬送装置を提供することにある。

【0010】

本発明の別の目的は、異なるガイドレールに容易に移載し得る搬送用パレットを用いたパレット搬送装置を提供することにある。

【0011】

本発明の更に別の目的は、ガイドレールに搭載された状態で容易にピッチを変え得る搬送用パレットを用いたパレット搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0015】

本発明は、直線運動ブロックと、直線運動ブロックが取付けられた台座と、台座に設けられた係止部材とを有する搬送用パレットと、直線運動ブロックを介して搬送用パレットを移動可能に搭載するガイドレールと、ガイドレールに沿って移動可能に設けられ搬送用パレットの係止部材が係止可能に構成された移動体と、移動体を移動させて移動体に係止部材を係止させることにより搬送用パレットをガイドレール上において移動させる移動手段と、搬送用パレットに設けられ係止部材が移動体に係止する係止位置と係止部材が移動体から離間する離脱位置との間で係止部材を往復移動させる移動機構と、搬送用パレットの移動機構を操作して係止部材を離脱位置にし得る操作アクチュエータと、係止部材が離脱位置の搬送用パレットをガイドレールの長手方向に移動させる長手方向アクチュエータと、を備えたパレット搬送装置である。

【0016】

このパレット搬送装置における移動体は、幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続して形成されたベルトであり、凹凸に係合可能な被凹凸が係止部材に形成され、ガイドレールに搬送用パレットが搭載された状態で係止位置の係止部材の被凹凸がベルトの凹凸に係合し、離脱位置の係止部材の被凹凸がベルトの凹凸から離間するように構成されたことが好ましい。

【0017】

また、搬送用パレットの移動機構がガイドレールに直交する幅方向に延び、その幅方向に移動して係止部材を移動させる操作片を備え、操作アクチュエータは、ハウジングから出没して操作片の操作端部に当接可能な出没ロッドを有し、搬送用パレットの台座に操作片の操作端部をガイドレールの長手方向の前後から挟む挟持片が設けられ、長手方向アクチュエータは、挟持片に出没ロッドが挟まれた操作アクチュエータを搬送用パレットとともにガイドレールの長手方向に移動させるように構成することもできる。

【0018】

更に、搬送用パレットを移動可能に搭載するガイドレールが長手方向に連続して複数設けられる場合、操作アクチュエータと長手方向アクチュエータがガイドレールの接合部に設けられ、長手方向アクチュエータは係止部材が離脱位置の搬送用パレットを一のガイドレールから一のガイドレールに連続する他のガイドレールにまで移動させるように構成されたことが好ましい。

【0019】

一方、搬送用パレットを移動可能に搭載する一対のガイドレールが水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられる場合、搬送用パレットを搭載可能な短レールと、短レールを一方のガイドレールに連続する第一位置と他方のガイドレールに連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータとを備え、幅方向アクチュエータは、短レールとともに操作アクチュエータと長手方向アクチュエータをも移動させるように構成され、長手方向アクチュエータは係止部材が離脱位置の搬送用パレットを一方又は他方のガイドレールから短レールに移動させ又は短レールから一方又は他方のガイドレールに移動させるように構成することもできる。

【発明の効果】

【0022】

本発明の搬送用パレットでは、係止部材を移動させる移動機構を設けたので、この搬送用パレットを用いたパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、係止部材を移動させるだけで移動体と容易に係合させ、かつその係合を容易に解除することが可能となる。そして、ガイドレールに沿って設けられた移動体に係止させると、その搬送用パレットをガイドレールに沿って搬送させることができ、逆に、移動体から係止部材を離間させると、その移動を容易に停止させることができる。

【0023】

また、係止部材を移動体から離間させると、移動体と別に独立した移動が可能となる。このため、係止部材が移動体から離間した搬送用パレットを移動台と別に移動させることにより、異なるガイドレールに容易に移載することができ、複数の搬送用パレットがガイドレールに搭載されている場合には、搬送用パレット間の間隔を容易に変更させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明実施形態のパレット搬送装置を示す正面図である。

【図2】その搬送用パレットを図１のＣ方向から観た上面図である。

【図3】図１のＡ－Ａ線断面図である。

【図4】その係止部材が上昇して移動体から離間した状態を示す図３に対応する断面図である。

【図5】その移動手段を示す図８のＢ－Ｂ線断面図である。

【図6】そのパレット搬送装置を示す上面図である。

【図7】そのパレット搬送装置において搬送用パレットが一のガイドレールの端部に達した状態を示す上面図である。

【図8】搬送用パレットが一のガイドレールの端部から短レールに移動して搭載された状態を示す図７に対応する上面図である。

【図9】搬送用パレットが搭載された短レールが一のガイドレールに連続する位置から、他のガイドレールに連続する位置まで移動した状態を示す図８に対応する上面図である。

【図10】搬送用パレットが短レールから他のガイドレールに移動した状態を示す図９に対応する上面図である。

【図11】本発明実施形態の別のパレット搬送装置を示す正面図である。

【図12】その別の搬送用パレットを図１１のＤ方向から観た上面図である。

【図13】その別のパレット搬送装置において搬送用パレットが一のガイドレールからそれに連続する別のガイドレールに移動した状態を示す図１２に対応する上面図である。

【図14】図１１のＥ－Ｅ線断面図である。

【図15】その別のパレット搬送装置の操作アクチュエータにより係止部材が上昇して移動体から離間した状態を示す図１４に対応する断面図である。

【図16】そのパレット移動手段をガイドレールの途中に設けた更に別のパレット搬送装置の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

【0026】

図１～図３に示すように、本発明における搬送用パレット１１は、直線運動ガイドレール２３を跨いでその直線運動ガイドレール２３上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、その直線運動ブロック１２がねじ止めされた台座１３と、その台座１３に移動機構１５を介して設けられた係止部材１４とを有する。

【0027】

この直線運動ブロック１２は直線運動ガイドレール２３と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、直線運動ガイドレール２３の幅方向の移動や直線運動ブロック１２が搭載された直線運動ガイドレール２３に対する傾動を禁止するとともに、この直線運動ブロック１２を有する搬送用パレット１１が直線運動ガイドレール２３上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。

【0028】

係止部材１４は、移動体に重合してその移動体に係合するものであって、後述するけれども、この実施の形態における移動体は、ベルト３２である場合を示す。従って、係止部材１４は、移動体であるベルト３２に重合することにより、その移動体であるベルト３２に係合しかつ係止して、そのベルト３２の移動により搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載された状態で移動させるものとなる。

【0029】

そして、この実施の形態におけるベルト３２は、図１の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸３２ａ，３２ｂが長手方向に交互に連続するものが使用され、このベルト３２に重合した状態で係止するために、係止部材１４には、その凹凸３２ａ，３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂが形成されるものとする。

【0030】

図２及び図３に示すように、この実施の形態では、直線運動ブロック１２が台座１３の下部に取付けられ、係止部材１４は、その直線運動ブロック１２を挟んだ台座１３の下部のガイドレール２３に直交する幅方向（Ｙ軸方向）の両側にそれぞれ設けられる場合を示す。

【0031】

移動機構１５は、台座１３の下部の両側に設けられた係止部材１４が、図３に示すように、ガイドレール２３の両側に設けられた移動体であるベルト３２にそれぞれ重合する係止位置と、図４に示すように、移動体であるベルト３２からそれぞれ離間する離脱位置との間で往復移動させるものである。

【0032】

具体的に、この実施の形態における移動機構１５は、図３に示すように、水平な台座１３の下部中央に設けられた直線運動ブロック１２を挟むように、台座１３の両側にそれぞれ貫通して鉛直方向に上下動可能に設けられた一対の支持棒１６，１６を備える。そして、この台座１３の両側にそれぞれ設けられた一対の支持棒１６，１６の下端に係止部材１４がそれぞれ設けられ、一対の支持棒１６，１６のそれぞれの上端には連結部材１７が架設される。

【0033】

図１～図３に示すように、台座１３の上面に直線運動ブロック１２が跨ぐ直線運動ガイドレール２３と直交する水平方向（Ｙ軸方向）に往復移動可能にカム板１８が設けられる。具体的には、台座１３の上面には直線運動ガイドレール２３と直交する水平方向（Ｙ軸方向）に延びるレール１９が設けられ、そのレール１９に移動可能な直線運動ブロック２０がカム板１８に取付けられる。このレール１９及び直線運動ブロック２０によりカム板１８の滑らかな移動が確保されることになる。

【0034】

カム板１８は、台座１３と連結部材１７の間に設けられ、そのカム板１８の上方に位置する連結部材１７には、カム板１８の上面を転動するローラ１７ａが設けられる。そして、図３に示すように、カム板１８の上面には、ローラ１７ａとともに連結部材１７を低位に位置させるＶ字状の低位部１８ａが形成され、その低位部１８ａの両側には、その低位部１８ａをカム板１８の上面に滑らかに連結させるＶ字状を成す傾斜面１８ｂが形成される。

【0035】

図１に示す様に、台座１３と係止部材１４との間にはコイルスプリング２１が介装され、このコイルスプリング２１の付勢力により係止部材１４を台座１３から離間させるように構成される。このため、このコイルスプリング２１の付勢力により、係止部材１４に一対の支持棒１６，１６を介して連結された連結部材１７では、ローラ１７ａが低位部１８ａに接触し、連結部材１７を低位に位置させて、係止部材１４がベルト３２に重合する係止位置に位置させるように構成される。

【0036】

逆に、図４に示すように、この状態から、コイルスプリング２１の付勢力に抗してカム板１８を長手方向に移動させると、ローラ１７ａは低位部１８ａから傾斜面１８ｂを転動して上昇し、上昇するローラ１７ａとともに連結部材１７も上昇して、連結部材１７に一対の支持棒１６，１６を介して連結された係止部材１４を、ベルト３２に重合する係止位置から上昇させて、離脱位置まで上昇させるように構成される。

【0037】

このように、台座１３の上面に設けられたカム板１８は、ガイドレール２３と直交する方向（Ｙ軸方向）に延びて、その長手方向の移動により係止部材１４を昇降させるものであるので、係止部材１４を昇降させる操作片と成り、台座１３には、この操作片となるカム板１８の台座１３から突出する端部を、進行方向となる直線運動ガイドレール２３の長手方向の前後から挟む挟持片２６が、その前後に設けられる。

【0038】

また、台座１３には、このカム板１８を上方から覆う覆い部材２２が設けられ、この覆い部材２２の上面にワークを搭載する搭載具２４が更に設けられる。この搭載具２４は、図示しないワークを搭載するものであり、この搭載具２４の構造はパレット１１に搭載して加工しようとするワークの種類によって、適宜変更使用されるものである。

【0039】

次に、上記搬送用パレットを備えるパレット搬送装置を説明する。

【0040】

図１～図６に、本発明におけるパレット搬送装置２８を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置２８の構成について説明する。

【0041】

このパレット搬送装置２８は、図示しないワークを搭載した搬送用パレット１１を循環させて搬送し、その搬送経路に沿って設けられた工作機１～４（図６）の前でその搬送用パレット１１を停止させて、それらの工作機１～４によりその搬送用パレット１１に搭載された図示しないワークを加工させるような場合に用いられる循環方式のパレット搬送装置２８である。

【0042】

なお、図６では、本発明のパレット搬送装置２８の両側に工作機１～４が４台設けられる場合を示すけれども、これは一例であって、この工作機１～４の台数は、加工を必要とするワークにより異なり、搬送用パレット１１の台数は、その工作機１～４の台数に応じて適宜に増減されるものである。

【0043】

搬送用パレット１１を循環させるために、この実施の形態におけるパレット搬送装置２８は、上述した搬送用パレット１１と、その搬送用パレット１１を移動可能に搭載する複数の直線運動ガイドレール２３を備える。この直線運動ガイドレール２３は、その長手方向（Ｘ軸方向）に延びて、水平方向（Ｙ軸方向）に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられる。

【0044】

図３に詳しく示すように、架台９上には、搬送経路（Ｘ軸方向）に沿って支持板２９が直接固定されて設けられ、その支持板２９の上縁に直線運動ガイドレール２３がねじ止めにより固定される。図６に示すように、この支持板２９と、その上縁に取付けられた直線運動ガイドレール２３により互いに平行な第一及び第二パレットレール３０，４０が形成され、この第一及び第二パレットレール３０，４０は、搬送用パレット１１を水平状態で移動可能に搭載するものとなる。

【0045】

この第一及び第二パレットレール３０，４０に設けられる直線運動ガイドレール２３は、搬送用パレット１１に設けられた直線運動ブロック１２が搭載可能なものが用いられ、搬送用パレット１１の台座１３に固定された直線運動ブロック１２を、第一及び第二パレットレール３０，４０における直線運動ガイドレール２３に跨がせて移動可能に支持させることにより、搬送用パレット１１は水平状態で第一及び第二パレットレール３０，４０に移動可能に搭載されることになる。

【0046】

図６に示すように、本実施の形態におけるパレット搬送装置２８は、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１をその第一パレットレール３０に沿って搬送させる第一パレット送り手段３１と、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１をその第二パレットレール４０に沿って搬送させる第二パレット送り手段４１を備える。

【0047】

この第一パレット送り手段３１及び第二パレット送り手段４１は同一構造であるで、以下に第一パレット送り手段３１を代表して説明する。

【0048】

図１～図３に示すように、この第一パレット送り手段３１は、搬送用パレット１１と係合可能に構成され、第一パレットレール３０の両側にその第一パレットレール３０に沿ってそれぞれ設けられて循環して移動体となる循環ベルト３２と、この循環ベルト３２が循環するように移動させる移動手段３３（図１）とを備える。

【0049】

即ち、図１に示すように、第一パレットレール３０における支持板２９の両側には、その四隅に従動プーリ３４がそれぞれ設けられ、循環ベルト３２はこれらの四つの従動プーリ３４を包囲するように、支持板２９の両側においてそれぞれ掛け回される。

【0050】

また、支持板２９には駆動軸３５ａが枢支され、支持板２９を貫通した駆動軸３５ａの両側には、同形同大の駆動プーリ３５がそれぞれ取付けられる。

【0051】

一方、架台９には、この循環ベルト３２を循環させて移動させる移動手段であるサーボモータ３３が設けられ、その回転軸３３ａに駆動軸３５ａが連結される（図３）。駆動プーリ３５は支持板２９の両側において、四つの従動プーリ３４と同一面上に設けられ、その駆動プーリ３５の近傍には、その駆動プーリ３５に循環ベルト３２を掛け回すようにその循環ベルト３２を転向させる一対の転向プーリ３６が支持板２９の両側にそれぞれ枢支される。

【0052】

そして図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ３３が駆動すると、支持板２９の両側における駆動プーリ３５が同時に回転し、それらの駆動プーリ３５に掛け回されて支持板２９の両側に存在する循環ベルト３２が四つの従動プーリ３４を包囲した状態でそれぞれ同一の速度で循環するように構成される。

【0053】

支持板２９の両側における循環ベルト３２は、いわゆる歯付きベルト３２である。この循環ベルト３２は、図１の拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸３２ａ，３２ｂが長手方向に交互に連続するベルト３２であって、その凹凸３２ａ，３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂが、搬送用パレット１１の台座１３に移動機構１５を介して設けられた係止部材１４に形成される。

【0054】

この係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは循環ベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂと係合するように構成される。即ち、係止部材１４が係止位置において循環ベルト３２に重合すると、この係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂは、循環ベルト３２に形成された凹凸３２ａ，３２ｂに係合し、循環ベルト３２と独立した搬送用パレット１１のＸ軸方向の移動は禁止されるように構成される。これにより、サーボモータ３３を駆動させて、搬送用パレット１１が係合された循環ベルト３２を循環させると、搬送用パレット１１がその循環ベルト３２とともに移動し、循環ベルト３２が沿う第一及び第二パレットレール３０，４０に沿ってその搬送用パレット１１は搬送されることになる。

【0055】

ここで、図１の符号３７は、従動プーリ３４間の循環ベルト３２が弛むことを防止して係止部材１４から循環ベルト３２が離間することを防止する支持材３７であり、符号３８は、その支持材３７を支持板２９に取付ける取付具３８を示す。

【0056】

図１及び図６に示すように、第一及び第二パレットレール３０，４０の両端部には、パレット移動手段６１がそれぞれ設けられる。この両端部に設けられたパレット移動手段６１は、第一及び第二パレットレール３０，４０を間にした対称構造をなしており、第一又は第二パレットレール３０又は４０のいずれか一方に搭載された搬送用パレット１１を他方のパレットレールにまで移動するものである。

【0057】

第一及び第二パレットレール３０，４０が互いに平行に設けられたこの実施の形態にあっては、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を第二パレットレール４０にまで移動する場合と第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０にまで移動する場合が該当する。

【0058】

このため、パレット移動手段６１は、搬送用パレット１１を搭載可能な短レール６２と、その短レール６２を第一パレットレール３０に連続する第一位置と第二パレットレール４０に連続する第二位置との間で移動させる幅方向アクチュエータ６３を備える。

【0059】

短レール６２は、第一及び第二パレットレール３０，４０における直線運動ガイドレール２３と同一のものが用いられ、この短レール６２の長さＷ（図６）は、搬送用パレット１１のＸ軸方向の長さＬ（図６）と同一又はそれよりも長く形成される。

【0060】

図５に示すように、この実施の形態における短レール６２は、基台６５に立設して第一及び第二パレットレール３０，４０と平行に設けられた短支持板６４の上縁に取付けられる場合を示す。

【0061】

幅方向アクチュエータ６３は、その基台６５と共に短レール６２を第一位置と第二位置との間で往復移動させるものであって、幅方向アクチュエータ６３は、サーボモータ６３ａ（図６～図１０）によって回動駆動されるボールネジ６３ｂと、このボールネジ６３ｂに螺合して平行移動する従動子６３ｃを備え、従動子６３ｃがＹ軸方向に移動可能にそのハウジング６３ｄが架台９に支持柱６３ｅを介してＹ軸方向に延びて取付けられる。

【0062】

この幅方向アクチュエータ６３は、そのハウジング６３ｄの上面においてハウジング６３ｄの長手方向に移動する移動子６３ｃが設けられる。そして、その従動子６３ｃに基台６５が取付けられる。

【0063】

このため、従動子６３ｃが基台６５と共に移動して、図７及び図８に示すように、基台６５の上面に設けられた短レール６２が、第一又は第二パレットレール３０，４０の直線運動ガイドレール２３に連続した場合に、その短レール６２は、第一及び第二パレットレール３０，４０における直線運動ガイドレール２３から移動した搬送用パレット１１を搭載し、又は、短レール６２に搭載された搬送用パレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２３に移動可能に構成される。

【0064】

また、短レール６２が設けられた基台６５には、長手方向アクチュエータ６６と、操作アクチュエータ６７が設けられる。この長手方向アクチュエータ６６は、先のＹ軸方向アクチュータ６３と同一構造であって、そのハウジング６６ｄが短レール６２と平行にした状態で基台６５に、支持具６６ｅを介して取付けられる。

【0065】

操作アクチュエータ６７は、流体圧により出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂから出没させる流体圧シリンダであって、その出没ロッド６７ａが搬送用パレット１１のカム板１８に平行になるように長手方向アクチュエータ６６の従動子６６ｃに取付具６７ｃを介して取付けられる。

【0066】

長手方向アクチュエータ６６は、図７及び図１０に示す様に、その従動子６６ｃが第一又は第二パレットレール３０又は４０側に移動すると、その第一又は第二パレットレール３０又は４０の端部に搭載された搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが連続し、図８及び図９位示す様に、その従動子６６ｃが第一又は第二パレットレール３０又は４０から遠ざかる方向に移動すると、短レール６２に搭載された搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが連続するように構成される。

【0067】

このため、第一又は第二パレットレール３０又は４０に搭載されて移動する搬送用パレット１１が第一又は第二パレットレール３０又は４０の端部にまで達した状態で、長手方向アクチュエータ６６が、その従動子６６ｃを第一又は第二パレットレール３０又は４０側に移動させると、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが連続し、図４に示すように、その出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂから突出させると、その操作片となるカム板１８の端部に当接した後に、そのカム板１８を長手方向に移動させるように構成される。

【0068】

カム板１８がその長手方向に移動すると、カム板１８の低位部１８ａにあるローラ１７ａは低位部１８ａから傾斜面１８ｂを上り、上昇するローラ１７ａとともに連結部材１７も上昇して、コイルスプリング２１の付勢力に抗して、支持棒１６を介して連結部材１７に連結された係止部材１４を係止位置より上昇した離脱位置まで上昇させることになる。

【0069】

このように、離脱位置まで上昇した係止部材１４はベルト３２から離間して、その係合は解消されることになり、ベルト３２と独立して搬送用パレット１１は第一又は第二パレットレール３０又は４０に沿って移動可能となる。

【0070】

けれども、搬送用パレット１１には、操作片となるカム板１８を挟む挟持片２６が設けられており、カム板１８を押し込んだ操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａがその挟持片２６に挟持されることになる。このため、係止部材１４がベルト３２から離間しても、搬送用パレット１１の操作アクチュエータ６７と独立した自由な移動は禁止されることになる。

【0071】

よって、図７及び図１０に示す様に、カム板１８の端部に対向する操作アクチュエータ６７の出没軸６７ａを突出させて、そのカム板１８を移動させ、係止部材１４をベルト３２から離間させた状態で操作アクチュエータ６７を長手方向アクチュエータ６６が、図８及び図９に示す様に、第一又は第二パレットレール３０又は４０から離間する方向に移動させると、その搬送用パレット１１を第一又は第二パレットレール３０又は４０の端部から短レール６２へ移動させることになる。

【0072】

一方、長手方向アクチュエータ６６が、第一又は第二パレットレール３０又は４０から離間する方向に操作アクチュエータ６７を移動させており、図８及び図９に示す様に、その搬送用パレット１１が短レール６２に搭載されて第一又は第二パレットレール３０又は４０に連続している状態において、操作アクチュエータ６７を第一又は第二パレットレール３０又は４０側に移動させると、操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが挟持片２６に挟持されている搬送用パレット１１は、図７及び図１０に示す様に、短レール６２から第一又は第二パレットレール３０又は４０へ移動することになる。

【0073】

このように、搬送用パレット１１が第一又は第二パレットレール３０又は４０に移動した後に、操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂに没入させると、図３に示すように、コイルスプリング２１の付勢力により、係止部材１４は台座１３から離間して、第一又は第二パレットレール３０又は４０に沿って設けられたベルト３２に重合し、そのベルト３２に係合することになる。よって、その後、そのベルト３２を循環させることにより、搬送用パレット１１をその第一又は第二パレットレール３０又は４０に沿って搬送することが可能になるのである。

【0074】

次に、上記搬送用パレットを用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。

【0075】

本発明におけるパレット搬送方法は、上記搬送用パレット１１を複数の直線運動ガイドレール２３に搭載して移動させるパレット搬送方法であって、搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載し、その直線運動ガイドレール２３に沿って設けられた移動体、この実施の形態では無端で設けられて循環するベルト３２に係止部材１４を係止させることにより搬送用パレット１１を移動させ、その移動体であるベルト３２から係止部材１４を離脱させて一の直線運動ガイドレール２３から他の直線運動ガイドレール２３に移動させることを特徴とする。

【0076】

上記パレット搬送装置２８では、直線運動ガイドレール２３を備える第一及び第二パレットレール３０，４０が水平方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられているので、上記パレット搬送装置２８を用いたパレット搬送方法は、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に沿って搬送する第一パレット搬送工程と、第一パレットレール３０の端部に達した搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に移動する第一パレット移動工程と、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に沿って搬送する第二パレット搬送工程と、第二パレットレール４０の端部に達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に移動する第二パレット移動工程と、を有し、これにより、搬送用パレット１１を循環させる方法となる。

【0077】

この実施の形態では、図６における上面視において、搬送用パレット１１が反時計回りの軌道に循環するものとして、以下に各工程を説明する。

【0078】

＜第一パレット搬送工程＞
この工程では、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１を搬送する。

【0079】

図１及び図６に示すように、この実施の形態における搬送用パレット１１は、所定の加工が行われるワークを搭載するものであり、第一ガイドレール２１に搭載された搬送用パレット１１にワークが搭載されるものとし、さらに、搬送用パレット１１は、ワークを搭載する搭載具２４を備えるので、ワークはこの搭載具２４を介して搬送用パレット１１に搭載されるものとする。

【0080】

搬送用パレット１１の第一ガイドレール２１への搭載は、搬送用パレット１１の直線運動ブロック１２を第一ガイドレール２１における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載することにより行われる。

【0081】

具体的に、搬送用パレット１１の搭載にあっては、その操作片となるカム板１８の端部を台座１３方向に押し込んで係止部材１４を上昇させ、この状態で、その直線運動ブロック１２を第一ガイドレール２１における直線運動ガイドレール２３の端部から搭載する。その後、カム板１８の押し込みを解消してコイルスプリング２１の付勢力により、連結部材１７を低位に位置させて、係止部材１４をベルト３２に重合させる。

【0082】

このように搬送用パレット１１を第一ガイドレール２１に搭載すると、図１の拡大図に示す様に、搬送用パレット１１に設けられた被凹凸１４ａ，１４ｂは第一ガイドレール２１に沿って設けられた循環ベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ３３を駆動することによりその循環ベルト３２を循環させることにより、第一ガイドレール２１に沿ってそれらの搬送用パレット１１を搬送することが可能になる。

【0083】

図６に示すように、この搬送は搬送用パレット１１が第一パレットレール３０に沿って設けられた各工作機１，２に対峙するまで行われ、搬送用パレット１１が各工作機１，２に対峙した状態でサーボモータ３３を停止させ、搬送用パレット１１に搭載されたワークをそれらの各工作機１，２において加工を施すことになる。この時、各工作機１，２のピッチＰと同一のピッチで複数の搬送用パレット１１を搬送させることにより、複数の工作機１，２による加工を同時に行うことが可能となる。

【0084】

＜第一パレット移動工程＞
この工程では、第一パレットレール３０の端部に達した搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール３０，４０の一方の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。

【0085】

即ち、第一パレット送り手段３１にあっては、第一パレットレール３０の端部に搬送用パレット１１が達した段階でサーボモータ３３を停止させる。一方、パレット移動手段６１にあっては、図７に示す様に、幅方向アクチュエータ６３におけるサーボモータ６３ａを駆動して，その従動子６３ｃと共に短レール６２を移動させ、その短レール６２を第一パレットレール３０の直線運動ガイドレール２３に連続させる。

【0086】

この状態で、パレット移動手段６１における長手方向アクチュエータ６６は、その従動子６６ｃを第一パレットレール３０側に移動させ、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａを連続させる。

【0087】

そして、図４に示すように、操作アクチュエータ６７にあっては、その出没ロッド６７ａを突出させて、搬送用パレット１１における操作片となるカム板１８の端部に当接させて、そのカム板１８を長手方向に移動させる。これにより、搬送用パレット１１における係止部材１４を上昇させて、ベルト３２から離間させる。

【0088】

このように、本発明の搬送用パレット１１では、係止部材１４を移動させる移動機構１５を設けたので、この搬送用パレット１１を用いたパレット搬送装置２８及びパレット搬送方法では、係止部材１４を移動させて、ガイドレール２３に沿って設けられた移動体であるベルト３２から係止部材１４を離間させるだけで、その係合を容易に解消させることができる。

【0089】

そして、本発明の搬送用パレット１１では、台座１３に操作片であるカム板１８の操作端部をガイドレール２３の長手方向の前後から挟む挟持片２６を設けたので、このような係止部材１４の上昇とともに、カム板１８を押し込んだ操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａを搬送用パレット１１の挟持片２６に挟持させることが可能となり、ベルト３２から係止部材１４が離間した搬送用パレット１１の自由な移動を禁止することが可能となる。

【0090】

このため、その後、図８に示す様に、長手方向アクチュエータ６６が、カム板１８の端部に対向する操作アクチュエータ６７を、第一パレットレール３０から離間する方向に移動させることにより、移動する操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａを挟持片２６が挟持する搬送用パレット１１を第一パレットレール３０の端部から短レール６２へ移動させることが可能となる。

【0091】

搬送用パレット１１が短レール６２に搭載された後には、パレット移動手段６１における幅方向アクチュエータ６３のサーボモータ６３ａを再び駆動させて，その従動子６３ｃと共に搬送用パレット１１が搭載された短レール６２を第一パレットレール３０に連続する第一位置から離脱させ、図９に示す様に、その短レール６２を第二パレットレール４０の直線運動ガイドレール２３に連続する第二位置まで移動させる。

【0092】

搬送用パレット１１が搭載された短レール６２が第二パレットレール４０の直線運動ガイドレール２３に連続した後、図１０に示す様に、パレット移動手段６１における長手方向アクチュエータ６６が、操作アクチュエータ６７を、搬送用パレット１１とともに第二パレットレール４０側に移動させると、操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａが挟持片２６に挟持されている搬送用パレット１１は、短レール６２から第二パレットレール４０の直線運動ガイドレール２３へ移動することになる。

【0093】

そして、搬送用パレット１１が第二パレットレール４０に移動した後に、図３に示すように、操作アクチュエータ６７の出没ロッド６７ａをハウジング６７ｂに没入させ、コイルスプリング２１の付勢力により、係止部材１４を台座１３から離間させて、第二パレットレール４０に沿って設けられたベルト３２に重合させて、そのベルト３２に係合させる。

【0094】

このように、本発明の搬送用パレット１１では、係止部材１４を移動させる移動機構１５を設けたので、係止部材１４を移動させて、ガイドレール２３に沿って設けられた移動体であるベルト３２にその係止部材１４を重合させるだけで、その係止部材１４をベルトに容易に係合させることができる。

【0095】

これにより、その搬送用パレット１１は第一パレットレール３０の端部から第二パレットレール４０の端部にまで移動することになるけれども、本発明では、係止部材１４を移動体であるベルト３２から離脱させて搬送用パレット１１を移動させるので、その移動の際に、ベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させることが必要な従来のものと比較して、異なるパレットレール４０への移載を容易に行うことが可能となる。

【0096】

＜第二パレット搬送工程＞
この工程では、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を搬送する。前工程における第一パレット移動工程では、図１０に示すように、短レール６２から第二パレットレール４０に移動した搬送用パレット１１は第二パレットレール４０の端部に移動して、それに沿って設けられたベルト３２に係合することになる。

【0097】

この第二パレット搬送工程では、第二パレットレール４０に搭載された搬送用パレット１１を搬送するので、この第二パレットレール４０に沿って設けられたベルト３２を循環させることにより、搬送用パレット１１は第二パレットレール４０の端部から反対方向に向かって移動を初め、搬送用パレット１１を第二パレットレール４０に沿って搬送することができる。

【0098】

図６に示すように、この第二パレットレール４０に沿った搬送は、搬送用パレット１１が第二パレットレール４０に沿って設けられた各工作機３，４に対峙するまで行われ、搬送用パレット１１が各工作機３，４に対峙した状態でサーボモータ３３を停止させ、搬送用パレット１１に搭載されたワークにそれらの各工作機３，４において加工を施すことになる。

【0099】

＜第二パレット移動工程＞
この工程では、第二パレットレール４０の端部に達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０に移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール３０，４０の他方の端部に設けられたパレット移動手段６１により行われる。その具体的な移動の手順は、先の第一パレット移動工程と同一であるので、繰り返しての説明を省略する。

【0100】

このように、上述した各工程が１回行われることにより、各搬送用パレット１１をそれぞれ１個分づつ反時計方向にトラック形の軌道で搬送することができる。

【0101】

そして、このような各工程が１回行われる毎に、パレット搬送装置２８の動作を停止した状態で、各工作機１～４を作動させ、各搬送用パレット１１に載った図示しない各ワークに対して所定の各種加工が並行して行われる。この各工作機１～４の作動時、いずれかの搬送用パレット１１に対してワークの搬入出が行われることになる。

【0102】

そして、複数の搬送用パレット１１がガイドレール２３に搭載されている場合には、搬送用パレット１１を移載する時間をずらすことにより、搬送用パレット１１間の間隔を容易に変更させることも可能となる。

【0103】

次に、上記搬送用パレットを備える別のパレット搬送装置を説明する。

【0104】

図１１に示すように、この別のパレット搬送装置８０は、直線運動ガイドレール２３備える複数のパレットレール３０，４０が長手方向に連続して設けられる場合である。このパレットレール３０，４０及びパレット送り手段３１，４１は上述したパレット搬送装置２８におけるものと同一構造であるので、繰り返しての説明を省略する。

【0105】

図１１は、第一及び第二パレットレール３０，４０が長手方向に連続して設けられた場合を示し、第一及び第二パレットレール３０，４０のいずれか一方に搭載された搬送用パレット１１を他方に移動させるパレット移動手段８１が、第一及び第二パレットレール３０，４０の端部、即ち、それらの接続箇所に設けられる。

【0106】

図１１～図１５に示す様に、第一及び第二パレットレール３０，４０の接合箇所に設けられるパレット移動手段８１は、本体部８２ｂから出没して搬送用パレット１１の操作片であるカム板１８の端部に当接可能な出没ロッド８２ａを有する操作アクチュエータ８２と、搬送用パレット１１の挟持片２６に出没ロッド８２ａが挟まれた操作アクチュエータ８２を第一及び第二パレットレール３０，４０の長手方向に移動させて、係止部材１４が離脱位置の搬送用パレット１１（図１５）を一方のパレットレール３０又は４０から他方のパレットレール４０又は３０に移動させる長手方向アクチュエータ８３とを備える。

【0107】

操作アクチュエータ８２は、流体圧により出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂから出没させる流体圧シリンダであって、その出没ロッド８２ａが搬送用パレット１１のカム板１８に平行になるように長手方向アクチュエータ８３の従動子８３ｃに取付具８２ｃを介して取付けられる。

【0108】

長手方向アクチュエータ８３は、操作アクチュエータ８２を第一及び第二パレットレール３０，４０の長手方向に往復移動させるものであって、サーボモータ８３ａによって回動駆動されるボールネジ８３ｂと、このボールネジ８３ｂに螺合して平行移動する従動子８３ｃを備え、従動子８３ｃが第一及び第二パレットレール３０，４０の長手方向に移動可能にそのハウジング８３ｄが架台９に支持柱８３ｅ（図１４及び図１５）を介して取付けられる。

【0109】

そして、図１２に示すように、その従動子８３ｃがハウジング８３ｄの一方の端部にまで移動すると、第一及び第二パレットレール３０，４０のいずれか一方のパレットレール３０又は４０の端部に搭載された搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａが連続し、図１３に示すように、その従動子８３ｃがハウジング８３ｄの他方の端部にまで移動すると、他方のパレットレール４０又は３０の端部に搭載された搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａが連続するように構成される。

【0110】

このため、第一又は第二パレットレール３０又は４０に搭載されて移動する搬送用パレット１１が第一又は第二パレットレール３０又は４０の端部にまで達した状態で、長手方向アクチュエータ８３が、その従動子８３ｃを第一又は第二パレットレール３０又は４０側に移動させると、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａが連続し、図１２に示すように、その出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂから突出させると、図１５に示すように、その操作片となるカム板１８の端部に当接した後に、そのカム板１８を長手方向に移動させて、搬送用パレット１１における係止部材１４を係止位置より上昇した離脱位置まで上昇させることになる。

【0111】

このように、離脱位置まで上昇した係止部材１４はベルト３２から離間して、その係合は解消されることになり、ベルト３２と独立して搬送用パレット１１は第一又は第二パレットレール３０又は４０に沿って移動可能となるけれども、搬送用パレット１１には、操作片となるカム板１８を挟む挟持片２６が設けられており、カム板１８を押し込んだ操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａもその挟持片２６に挟持されることになる。このため、係止部材１４がベルト３２から離間しても、搬送用パレット１１の操作アクチュエータ８２と独立した自由な移動は禁止されることになる。

【0112】

よって、カム板１８の端部に対向する操作アクチュエータ８２の出没軸８２ａを突出させて、そのカム板１８を移動させ、係止部材１４をベルト３２から離間させた状態で操作アクチュエータ８２を長手方向アクチュエータ８３が、第一又は第二パレットレール３０又は４０の長手方向に移動させると、図１３に示すように、その搬送用パレット１１を第一又は第二パレットレール３０又は４０の端部から別の第二又は第一パレットレール４０又は３０へ移動させることになる。

【0113】

このように、搬送用パレット１１が別の第二又は第一パレットレール４０又は３０に移動した後に、操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂに没入させると、図１４に示すように、コイルスプリング２１の付勢力により、係止部材１４は台座１３から離間して、第一又は第二パレットレール３０又は４０に沿って設けられたベルト３２に重合し、そのベルト３２に係合することになる。よって、その後、そのベルト３２を循環させることにより、搬送用パレット１１をその第一又は第二パレットレール３０又は４０に沿って搬送することが可能になるのである。

【0114】

このように構成された別のパレット搬送装置におけるパレット搬送方法を説明する。

【0115】

この別のパレット搬送装置８０におけるパレット搬送方法にあっても、上記搬送用パレット１１を複数の直線運動ガイドレール２３に搭載して移動させるパレット搬送方法であって、搬送用パレット１１を直線運動ガイドレール２３に搭載し、その直線運動ガイドレール２３に沿って設けられた移動体、この実施の形態では無端で設けられて循環するベルト３２に係止部材１４を係止させることにより搬送用パレット１１を移動させ、その移動体であるベルト３２から係止部材１４を離脱させて一の直線運動ガイドレール２３から他の直線運動ガイドレール２３に移動させることになる。

【0116】

けれども、この別のパレット搬送装置８０では、複数のパレットレール３０，４０が長手方向に連続して設けられているので、この別のパレット搬送装置８０を用いたパレット搬送方法は、一のパレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１をその第一パレットレール３０に沿って搬送させる第一パレット搬送工程と、第一パレットレール３０の端部にまで達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０からその第一パレットレール３０に連続する別の第二パレットレール４０まで移動させるパレット移動工程と、その別の第二パレットレール４０に移動した搬送用パレット１１を、その第二パレットレール４０に沿って搬送する第二パレット搬送工程を含むことになる。

【0117】

以下に各工程を詳説する。

【0118】

＜第一パレット搬送工程＞
この工程では、第一パレットレール３０に搭載された搬送用パレット１１をその第一パレットレール３０に沿って搬送させる。即ち、図１４に示す様に、第一パレットレール３０に搬送用パレット１１に搭載し、その搬送用パレット１１における係止部材１４を第一パレットレール３０に沿って設けられたベルト３２に重合させ、係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂをベルト３２の凹凸３２ａ，３２ｂに係止させる。

【0119】

そして、第一パレット送り手段３１におけるサーボモータ３３（図１１）を駆動させてベルト３２を循環させることにより、そのベルト３２に係止された係止部材１４を有する搬送用パレット１１を、その第一パレットレール３０に沿って搬送させる。

【0120】

＜パレット移動工程＞
この工程では、第一パレットレール３０の端部にまで達した搬送用パレット１１を第一パレットレール３０からその第一パレットレール３０に連続する別の第二パレットレール４０まで移動させる。この移動は第一及び第二パレットレール３０，４０の間に設けられたパレット移動手段８１により行われる。

【0121】

即ち、第一パレット送り手段３１にあっては、第一パレットレール３０の端部に搬送用パレット１１が達した段階でサーボモータ３３を停止させる。一方、パレット移動手段８１にあっては、その長手方向アクチュエータ８３が、その従動子８３ｃを第一パレットレール３０側に移動させ、搬送用パレット１１のカム板１８に操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａを連続させる。

【0122】

そして、図１２に示すように、その出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂから突出させ、その操作片となるカム板１８を長手方向に移動させて、図１５に示すように、搬送用パレット１１における係止部材１４を係止位置より上昇した離脱位置まで上昇させ、その係止部材１４をベルト３２から離間させて、それらの係合を解消させる。それとともに、カム板１８を押し込んだ操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａを搬送用パレット１１における挟持片２６に挟持させる。

【0123】

このように、カム板１８の端部に対向する操作アクチュエータ８２の出没軸８２ａを突出させて、係止部材１４をベルト３２から離間させた状態で、図１３に示す様に、長手方向アクチュエータ８３が、操作アクチュエータ８２を第一及び第二パレットレール３０，４０の長手方向に移動させて、操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａを挟む搬送用パレット１１を、第一パレットレール３０の端部から別の第二パレットレール４０へ移動させる。

【0124】

このように、搬送用パレット１１が別の第二パレットレール４０に移動した後には、図１４に示す様に、操作アクチュエータ８２の出没ロッド８２ａをハウジング８２ｂに没入させ、コイルスプリング２１の付勢力により、係止部材１４を台座１３から離間させて、第二パレットレール４０に沿って設けられたベルト３２に重合させて、そのベルト３２に係止させる。

【0125】

＜第二パレット搬送工程＞
この工程では、その別の第二パレットレール４０に移動した搬送用パレット１１を、その第二パレットレール４０に沿って搬送する。即ち、第二パレットレール４０に搬送用パレット１１が搭載され、その係止部材１４が第二パレットレール４０に沿って設けられたベルト３２に重合して係止されている状態で、第二パレット送り手段４１におけるサーボモータ３３（図１１）を駆動させてベルト３２を循環させることにより、そのベルト３２に係止された係止部材１４を有する搬送用パレット１１を、その第二パレットレール４０に沿って搬送させる。

【0126】

このように、この別のパレット搬送装置８０を用いたパレット搬送方法では、複数のパレットレール３０，４０を長手方向に連続して設けているので、図示しないが、この搬送用パレット１１の搬送は、図示しない待機テーブルから工作機までの間、又は各工作機の間、又は工作機から待機テーブルまでの間のように、比較的長い距離を搬送する場合に好ましいものとなり、搬送用パレット１１の搬送速度を、各パレットレール３０，４０において異ならせることも可能となる。

【0127】

このように、この搬送用パレット１１を用いた別のパレット搬送装置８０及びパレット搬送方法では、係止部材１４を移動させて、ガイドレール２３に沿って設けられた移動体であるベルト３２から係止部材１４を離間させて、第一パレットレール３０から第二パレットレール４０に移動させ、その後、再び移動体であるベルト３２に係止部材１４を重合させるだけで、その係止部材１４をベルト３２に容易に係合させることができる。

【0128】

これにより、その搬送用パレット１１は第一パレットレール３０の端部から第二パレットレール４０の端部にまで移動することになるけれども、本発明では、係止部材１４を移動体であるベルト３２から離脱させて搬送用パレット１１を移動させるので、その移動の際に、ベルトの速度と位置をパレットと同期をとって動作させることが必要な従来のものと比較して、異なるレールへの移載を容易に行うことが可能となる。

【0129】

また、この別のパレット搬送装置８０では、長手方向アクチュエータ８３が搬送用パレット１１を一のガイドレール２３から他のガイドレール２３にまで移動させるので、そのガイドレール２３に複数の搬送用パレット１１が搭載された場合、その内の一の搬送用パレット１１の係止部材１４を移動体３２から離脱させて、その一の搬送用パレット１１又は他の搬送用パレット１１をガイドレール２３に沿って移動させることにより、一の搬送用パレット１１と他の搬送用パレット１１の間隔は変更するので、それら複数の搬送用パレット１１の間隔（ピッチ）を容易に変更することが可能となる。

【0130】

なお、この別のパレット搬送装置８０では、操作アクチュエータ８２と長手方向アクチュエータ８３をガイドレール２３の接合部に設けたけれども、複数の搬送用パレット１１のピッチを変更可能である点からすると、図１６に示す様に、操作アクチュエータ８２と長手方向アクチュエータ８３をガイドレール２３の途中に設けるようにしても良い。

【0131】

このように、操作アクチュエータ８２と長手方向アクチュエータ８３をガイドレール２３の途中に設けたパレット搬送装置９０を用いても、搬送用パレット１１をガイドレール２３に複数搭載して移動させるパレット搬送方法は、複数の搬送用パレット１１をガイドレール２３に搭載してそのガイドレール２３に沿って設けられて移動する移動体３２に係止部材１４をそれぞれ係止させることにより複数の搬送用パレット１１を移動させるものとなる。

【0132】

そして、このパレット搬送装置９０であっても、一の搬送用パレット１１の係止部材１４を移動体３２から離脱させることにより、ガイドレール２３に搭載された複数の搬送用パレット１１を、移動体であるベルト３２の移動と関係なく、ガイドレール２３に搭載された状態で移動させることが可能になる。このため、複数の搬送用パレット１１がガイドレール２３に搭載されている状態において、一の搬送用パレット１１又は他の搬送用パレット１１をガイドレール２３に沿って移動させることにより、一の搬送用パレット１１と他の搬送用パレット１１の間隔を変更して、複数の搬送用パレット１１のピッチＧを容易に変更することが可能となる。

【0133】

また、本発明の搬送用パレット１１は、移動機構１５が幅方向に延びる操作片１８を備え、その操作端部をガイドレール２３の長手方向の前後から挟む挟持片２６を設け、パレット搬送装置２８，８０，９０の操作アクチュエータ６７，８２は、その挟持片２６に挟まれる出没ロッド６７ａ，８２ａを有するようにしたので、長手方向アクチュエータ６６，８３は、その挟持片２６に出没ロッド６７ａ，８２ａが挟まれた操作アクチュエータ６７，８２を移動させるだけで、搬送用パレット１１をガイドレール２３の長手方向に移動させることが可能となり、長手方向アクチュエータ６６，８３が搬送用パレット１１を直接係止等して移動させるような構造を不要とすることができる。

【0134】

また、本発明の搬送用パレット１１は、台座１３の下部の直線運動ブロック１２を挟んだ両側に被凹凸１４ａ，１４ｂを有する係止部材１４をそれぞれ設け、パレット搬送装置２８，８０，９０は、ガイドレール２３が取付けられる支持板２９の両側に循環して移動する移動体となるベルト３２を設けて、その両側のベルト３２に凹凸３２ａ，３２ｂを形成して係止部材１４したので、それらをそれぞれ重合させるだけで、搬送用パレット１１とベルト３２を比較的強固に係止させることができ、搬送用パレット１１をベルト３２の動きに確実に追従させることが可能となる。この結果、ベルト３２を比較的高い加速度で移動又は停止させても、その動きに搬送用パレット１１を確実に追従させて、搬送用パレットの搬送速度を確実に高めることができる。

【0135】

なお、上述した実施の形態では、台座１３の下部の両側に係止部材１４をそれぞれ設けて移動体３２と比較的強固に係止させる場合を説明したが、搬送用パレット１１を移動体３２の動きに追従させることができる限り、係止部材１４は片側にのみ設けるようにしても良い。また、係止部材１４を係止しうる限り移動体はベルト３２に限らず、他の部材であっても良い。

【0136】

また、上述した実施の形態では、操作アクチュエータ６７，８２として、流体圧シリンダを用い、長手方向アクチュエータ６６，８３及び幅方向アクチュエータ６３として、サーボモータ６３ａ，６６ａ，８３ａを駆動させて従動子６３ｃ，６６ｃ，８３ｃを移動させるものを用いる場合を説明したが、これらは一例であって、操作アクチュエータとして、サーボモータを駆動させて従動子を移動させるものを用い、長手方向アクチュエータ及び幅方向アクチュエータとして、流体圧シリンダを用いるようにしても良い。

【符号の説明】

【0137】

１１ 搬送用パレット
１２ 直線運動ブロック
１３ 台座
１４ 係止部材
１４ａ，１４ｂ 被凹凸
１５ 移動機構
１８ 操作片
２３ ガイドレール
２６ 挟持片
２８，８０，９０ パレット搬送装置
３２ ベルト（移動体）
３２ａ，３２ｂ 凹凸
３３ サーボモータ（移動手段）
６２ 短レール
６３ 幅方向アクチュエータ
６７，８２ 操作アクチュエータ
６６，８３ 長手方向アクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】