特許 7032698 車両用警報システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-01

(45)【発行日】2022-03-09

(54)【発明の名称】車両用警報システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220302BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2018106371

(22)【出願日】2018-06-01

(65)【公開番号】P2019211929

(43)【公開日】2019-12-12

【審査請求日】2021-05-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100059959

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 稔

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100088694

【弁理士】

【氏名又は名称】弟子丸 健

(74)【代理人】

【識別番号】100196221

【弁理士】

【氏名又は名称】上潟口 雅裕

(72)【発明者】

【氏名】吉田 優己

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－４８４６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－５４４４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１５０６６２（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両用警報システムであって、
車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、
上記車両から前方に延びる警報ラインを設定し、所定時間以内に上記物体が該警報ラインと交差するか否かを判定するとともに、該所定時間以内に上記物体が上記警報ラインと交差すると判定した場合は警報装置を動作させる判定警報部と、
上記車両と、上記車両の前方の他車両との間の距離を検出する距離検出部と、を備え、
上記判定警報部は、上記距離が所定値以下の場合は、上記距離が該所定値よりも大きい場合と比べて、上記警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行することを特徴とする、車両用警報システム。

【請求項2】

上記警報装置は、第１警報装置及び第２警報装置を有し、
上記判定警報部は、
上記距離が上記所定値よりも大きい場合は、上記第１警報装置及び上記第２警報装置を動作させ、
上記距離が上記所定値以下である場合は、上記警報抑制制御として、上記第１警報装置を動作させることなく上記第２警報装置を動作させる、請求項１に記載の車両用警報システム。

【請求項3】

上記第１警報装置は、音により警報を発し、
上記第２警報装置は、表示により警報を発する、請求項２に記載の車両用警報システム。

【請求項4】

上記判定警報部は、
上記距離が第１距離である場合は、上記警報ラインの長さを第１長さに設定し、
上記距離が前記第１距離よりも小さい第２距離である場合は、上記警報抑制制御として、上記警報ラインの長さを上記第１長さよりも短い第２長さに設定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用警報システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用警報システムに係り、特に、物体の接近に基づいて警報を発する車両用警報システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物体の接近に基づいて警報を発するシステムが提案されている。例えば特許文献１には、車両の側方に存在する物体と車両との距離や、物体の相対速度に基づいて、物体が車両と衝突する可能性を判定するシステムが開示されている。物体が車両と衝突する可能性があると判定した場合、当該システムは、車両の運転者に対して警報を発する。

【0003】

特許文献１記載のシステムは、車両の周囲に存在する各物体の停止可能距離（つまり、物体が停止するまでに移動する距離）を取得する。当該システムは、物体の停止可能距離が、物体から車両までの距離よりも大きい場合に、警報装置を動作させる。このようなシステムは、運転者が認識し難い物体に対して運転者の注意を向けさせ、運転者に衝突回避のための運転を促すことができる点で有効である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１２－１６０１０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１記載のシステムは、車両の周囲の物体が、衝突に相関がある物理的条件を満たしている場合に、当該物体が車両に衝突する可能性があるとして、警報を発する。しかしながら、このようなシステムは、物理的条件が実際の衝突可能性を正確に反映したものになっていない場合、無為に警報を発するおそれがある。つまり、当該システムは、実際には物体が車両に衝突する可能性は低いにもかかわらず、警報を発し、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。

【0006】

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能な車両用警報システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明は、車両用警報システムであって、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、車両から前方に延びる警報ラインを設定し、所定時間以内に物体が該警報ラインと交差するか否かを判定するとともに、該所定時間以内に物体が警報ラインと交差すると判定した場合は警報装置を動作させる判定警報部と、車両と、車両の前方の他車両との間の距離を検出する距離検出部と、を備え、判定警報部は、距離が所定値以下の場合は、距離が該所定値よりも大きい場合と比べて、警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行することを特徴とする。

【0008】

例えば、車両が走行する車線の前方に他車両が存在し、他車両は信号機が発している停止信号に基づいて停止している場合について考える。この場合、車両は、他車両との間に隙間を設けて停止する。停止信号が解除されて他車両が発進しない限り、車両も発進できない。このように、車両が停止している場合、車両の周囲に存在する物体が当該車両と衝突する可能性は、当該車両が発進できる場合と比べて低くなる。

【0009】

そこで、上記構成によれば、車両と、車両の前方の他車両との間の距離を距離検出部により検出するとともに、距離が所定値以下である場合は、距離が所定値よりも大きい場合と比べて、警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。この結果、物体が車両と衝突する可能性が比較的高い場合は、警報により運転者に強く注意を促し、一方、物体が車両と衝突する可能性が比較的低い場合は、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0010】

本発明において、好ましくは、警報装置は、第１警報装置及び第２警報装置を有し、判定警報部は、距離が所定値よりも大きい場合は、第１警報装置及び第２警報装置を動作させ、距離が所定値以下である場合は、警報抑制制御として、第１警報装置を動作させることなく第２警報装置を動作させる。
この構成によれば、判定警報部は、車両と他車両との間の距離が所定値以下である場合（つまり、物体が車両と衝突する可能性が比較的低い場合）は、第１警報装置を動作させないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0011】

本発明において、好ましくは、第１警報装置は、音により警報を発し、第２警報装置は、表示により警報を発する。
表示による警報と比べて、音による警報は運転者に煩わしさを感じさせ易い。上記構成によれば、車両と他車両との間の距離が所定値以下である場合（つまり、物体が車両と衝突する可能性が比較的低い場合）は、音による警報を発しないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0012】

本発明において、好ましくは、判定警報部は、距離が第１距離である場合は、警報ラインの長さを第１長さに設定し、距離が第１距離よりも小さい第２距離である場合は、警報抑制制御として、警報ラインの長さを第１長さよりも短い第２長さに設定する。
この構成によれば、車両と他車両との間の距離が第２距離である場合は、距離が第１距離である場合と比べて、警報ラインが短い。これにより、距離が比較的小さい場合は、距離が比較的大きい場合と比べて、所定時間以内に物体が警報ラインと交差すると判定され難くなる。この結果、判定警報部は、距離が比較的小さい場合は、距離が比較的大きい場合と比べて、警報装置の動作を抑制することとなり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能な車両用警報システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態に係る車両用警報システムを示すブロック図である。

【図2】図１の車両用警報システムによる衝突判定の説明図である。

【図3】横断歩道における衝突判定の説明図である。

【図4】図１のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図5】図１のＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態に係る車両用警報システムのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図7】第２実施形態に係る車両用警報システムのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

【0016】

［第１実施形態］
まず、図１を参照しながら、第１実施形態に係る車両用警報システム１（以下「警報システム１」という。）の構成について説明する。図１は、警報システム１を示すブロック図である。

【0017】

警報システム１は車両に搭載され、車両の運転者に対して警報を発し、注意を促すシステムである。本明細書では、警報システム１が搭載される車両を「車両２」という。尚、本発明に係る車両用警報システムは、４輪車に限らず、２輪車等の走行体にも搭載することができる。

【0018】

また、本明細書では、車両２が前進する方向を「前」といい、後退する方向を「後」という。また、車両２が前進する方向を向いた場合の左方向を「左」といい、右方向を「右」という。

【0019】

警報システム１は、サイドレーダ３１と、フロントレーダ３２と、車外カメラ３３と、速度センサ３４と、を備えている。警報システム１は、さらに、スピーカ４１と、ディスプレイ４２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）５と、を備えている。

【0020】

サイドレーダ３１は、車両２の外部に存在する物体の検出と、当該物体の速度の検出と、後述する警報ラインから物体までの距離の検出と、に用いられる。検出可能な物体の例としては、他車両、路上固定構造物、又は歩行者等が挙げられる。尚、「他車両」とは、４輪車に限らず、２輪車や自転車等の走行体を含む。後述するように、サイドレーダ３１は、車両２の側方に設けられる検出領域に存在する物体を対象として、上記検出を行う。サイドレーダ３１は、例えばミリ波レーダ（周波数７６ＧＨｚ～７７ＧＨｚ）であり、車両２の右方及び左方のそれぞれに対応するアンテナを備える。アンテナは、送受信兼用のアンテナであってもよいし、別個の送信用アンテナと受信用アンテナとから構成されていてもよい。サイドレーダ３１は、当該アンテナより車両２の側方に測定波を送信し、物体で反射された反射波を受信する。サイドレーダ３１は、受信した反射波に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。

【0021】

フロントレーダ３２は、例えば車両２の前面に設置される。フロントレーダ３２は、車両２の前方に存在する物体の検出と、当該物体の速度の検出と、車両２から物体までの距離の検出と、に用いられる。検出可能な物体の例としては、他車両、路上固定構造物、又は歩行者等が挙げられる。フロントレーダ３２は、アンテナより車両２の前方に測定波を送信し、物体で反射された反射波を受信する。フロントレーダ３２は、受信した反射波に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。

【0022】

車外カメラ３３は、サイドレーダ３１及びフロントレーダ３２の検出領域を含む範囲を撮影し、画像情報を取得する。車外カメラ３３は、例えばイメージセンサであり、車両２の不図示のルームミラー等に設置される。車外カメラ３３は、取得した画像情報に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。

【0023】

速度センサ３４は、車両２の速度を検出する。速度センサ３４は、車両２の不図示のホイールの回転速度や、エンジンの回転速度等に基づいて車両２の速度を検出し、当該速度に対応する信号をＥＣＵ５に送信する。

【0024】

スピーカ４１及びディスプレイ４２は、本発明に係る警報装置の一例である。特に、スピーカ４１は、本発明に係る第１警報装置の一例であり、ディスプレイ４２は、本発明に係る第２警報装置の一例である。スピーカ４１は、受信する制御信号に基づいて動作し、警告音や音声を出力することにより警報を発する。ディスプレイ４２は、例えば液晶パネルであり、受信する制御信号に基づいて動作し、絵柄や文字等を表示することにより警報を発する。

【0025】

ＥＣＵ５は、信号を送受信することにより機器を制御する制御装置である。ＥＣＵ５は、その一部又は全部が、アナログ回路で構成されるか、デジタルプロセッサとして構成される。ＥＣＵ５は、物体検出部５１と、判定警報部５２と、距離検出部５３と、を有している。

【0026】

尚、図１は、ＥＣＵ５の各機能をブロックとして示している。しかしながら、ＥＣＵ５のアナログ回路又はデジタルプロセッサに組み込まれるソフトウェアのモジュールは、必ずしも図１のように分割されている必要はない。つまり、図１に示される各機能ブロックは更に細分化されていてもよいし、複数の機能ブロックの機能を単一の機能ブロックが有するように構成されていてもよい。後述する処理を実行できるように構成されていれば、当業者は、ＥＣＵ５の内部の構成を適宜変更できる。

【0027】

物体検出部５１は、車両２の外部に存在する物体の移動方向と、警報ラインから当該物体までの距離と、警報ラインに対する当該物体の相対速度と、警報ラインに対する物体の相対加速度と、を検出する。具体的には、物体検出部５１は、サイドレーダ３１から受信した信号に基づいて所定の演算を行い、その演算結果に基づいて検出を行う。

【0028】

判定警報部５２は、警報ラインを設定する。警報ラインは、車両２の近傍に配置される仮想線であり、衝突判定に用いられる。警報ラインの詳細については後述する。

【0029】

また、判定警報部５２は、衝突判定を行う。衝突判定では、予め定められた所定時間以内に、車両２の外部に存在する物体が警報ラインと交差するか否かが判定される。衝突判定の詳細については後述する。

【0030】

判定警報部５２は、さらに、衝突判定の結果に基づいて、スピーカ４１若しくはディスプレイ４２に制御信号を送信する。具体的には、判定警報部５２は、物体が車両２と衝突する可能性があると判定した場合に、スピーカ４１若しくはディスプレイ４２を動作させるように制御信号を送信する。

【0031】

距離検出部５３は、車両２と、車両２の前方で停止している他車両との間の距離を検出する。具体的には、距離検出部５３は、フロントレーダ３２や車外カメラ３３から受信した信号に基づいて所定の演算を行い、その演算結果に基づいて検出を行う。

【0032】

次に、図２を参照しながら、警報システム１による衝突判定について説明する。図２は、警報システム１による衝突判定の説明図である。

【0033】

ＥＣＵ５の判定警報部５２（図１参照）は、車両２が停止しているか、比較的低速（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）で走行している場合、図２に示されるように、右警報ライン６１及び左警報ライン６２を設定する。右警報ライン６１及び左警報ライン６２は、不可視の仮想線である。右警報ライン６１は、車両２の右端から右方に所定距離（例えば、１ｍ以下）だけ離れた位置に設定されており、左警報ライン６２は、車両２の左端から左方に所定距離（例えば、１ｍ以下）だけ離れた位置に設定されている。すなわち、右警報ライン６１と左警報ライン６２との間の距離は、車両２の幅よりも大きい。

【0034】

右警報ライン６１及び左警報ライン６２は、基準線ＢＬを基端として車両２の前方に延びている。基準線ＢＬは、車両２の前端から所定距離（例えば、２ｍ）だけ後方に位置している仮想線である。右警報ライン６１及び左警報ライン６２は、車両２の前後方向に沿って直線的に延びており、互いに略平行である。

【0035】

ＥＣＵ５の物体検出部５１（図１参照）は、右警報ライン６１の右方に検出領域Ａ１を設定し、左警報ライン６２の左方に検出領域Ａ２を設定する。検出領域Ａ１は、右警報ライン６１から右方に所定距離だけ延びるとともに、右警報ライン６１に対して略１３５°を成す範囲にわたって設定されている。検出領域Ａ２は、左警報ライン６２から左方に所定距離だけ延びるとともに、左警報ライン６２に対して略１３５°を成す範囲にわたって設定されている。物体検出部５１は、検出領域Ａ１，Ａ２内に存在する物体を、サイドレーダ３１から受信する信号に基づいて検出する。

【0036】

ここでは、検出領域Ａ１内に存在し、移動しながら車両２に接近している他車両９１に関する衝突判定について説明する。他車両９１の移動方向に沿う仮想線Ｌ₉₁が右警報ライン６１と交差する場合、ＥＣＵ５の判定警報部５２は、物体検出部５１が検出した情報に基づいて、右警報ライン６１に対する他車両９１の衝突余裕時間：ＴＴＣ（Time to collision）を算出する。一般的に、ＴＴＣは、対象物間の距離をＬ₀、相対速度をＶ₀と定義した場合、次の式ｆ１により表される。物体の相対速度Ｖ₀は、物体が当該警報ラインに近づく方向を正としている。式ｆ１は、物体が等速度運動をしているという条件の下、運動方程式から導かれる。

【数1】

【0037】

判定警報部５２は、予め定められた所定時間以内に他車両９１が右警報ライン６１と交差するか否かを、算出したＴＴＣに基づいて判定する。具体的には、判定警報部５２は、ＴＴＣが、予め定められている閾値（例えば、２秒）以下である場合に、他車両９１が右警報ライン６１と所定時間以内（例えば、２秒以内）に交差すると判定する。この場合、他車両９１が車両２と衝突する可能性がある。

【0038】

このように、警報システム１は、車両２の右方に存在する物体が車両２と衝突する可能性の有無を、右警報ライン６１を基準として判定する。同様に、警報システム１は、車両２の左方に存在する物体が車両２と衝突する可能性の有無を、左警報ライン６２を基準として判定する。

【0039】

判定警報部５２は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１（例えば、７ｍ）に設定することができる。Ｌ１は、本発明に係る第１長さの一例である。また、判定警報部５２は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さを、Ｌ１よりも短いＬ２（例えば、５ｍ）に設定することもできる（つまり、Ｌ２＜Ｌ１）。Ｌ２は、本発明に係る第２長さの一例である。

【0040】

このような右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さの変化は、衝突判定に影響する。例えば、検出領域Ａ２内に他車両９２，９３が存在し、他車両９２，９３が左警報ライン６２に接近している場合の衝突判定について説明する。左警報ライン６２の長さがＬ１に設定されている場合は、他車両９２，９３の移動方向に沿う仮想線Ｌ₉₂，Ｌ₉₃は、いずれも左警報ライン６２と交差する。したがって、判定警報部５２は、他車両９２，９３に関する衝突判定を行う。

【0041】

これに対し、左警報ライン６２の長さがＬ２に設定されている場合は、他車両９３の移動方向に沿う仮想線Ｌ₉₃は、左警報ライン６２と交差しない。したがって、判定警報部５２は、他車両９３に関する衝突判定は行わず、他車両９２に関する衝突判定のみを行う。すなわち、判定警報部５２が、他車両９３の接近に基づいてスピーカ４１及びディスプレイ４（図１参照）を動作させることはない。

【0042】

このように構成された警報システム１は、車両２の運転者にとって死角が存在する環境下で、特に有効に機能する。運転者にとって死角が存在する環境の例としては、走行車線の周囲に壁が存在する環境や、車両２の周囲に駐車中の他車両が存在する環境が挙げられる。つまり、死角から接近している物体が車両２と衝突する可能性がある場合に、スピーカ４１及びディスプレイ４２の少なくとも一方が警報を発することで、運転者に物体の存在を認識させ、衝突回避のための運転を促すことができる。

【0043】

次に、図３を参照しながら、横断歩道における衝突判定について説明する。図３は、横断歩道８４における衝突判定の説明図である。

【0044】

図３に示されるように、車両２が走行する車線８０の前方に、他車両９５が存在している場合について考える。車両２が後方から他車両９５に接近し、車両２の速度が比較的小さくなると、警報システム１は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２を設定する。車線８０と交差する横断歩道８４が設けられおり、その停止線８４ａで他車両９５が停止している場合、車両２は、他車両９５との間に隙間ＣＬを設けて停止する。

【0045】

このとき、例えば、歩行者や２輪車等の物体が、隙間ＣＬを通過するために車両２に接近し、その移動方向に沿う仮想線が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差することがある。警報システム１は、当該物体に関するＴＴＣを算出する。警報システム１は、当該ＴＴＣが閾値以下である場合は、物体が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と所定時間以内に交差する可能性がある、つまり、物体が車両２と衝突する可能性があると判定し、車両２の運転者に対して警報を発する。

【0046】

しかしながら、このような物体と車両２との接近は、車両２の運転者による運転に起因するものではなく、必ずしも、物体が車両２と衝突する可能性を高めるものではない。さらに、歩行者が横断歩道８４を横断し終えたり、不図示の信号機が発している停止信号が解除されたりして、他車両９５が発進しない限り、車両２は発進できない。このような場合に警報システム１が物体に関する警報を発しても、車両２の運転者は衝突回避を図ることもできず、運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。そこで、警報システム１は、車両２と他車両９５との間の距離ｄが所定値以下の場合は、距離ｄが所定値よりも大きい場合と比べて、警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。

【0047】

次に、図４及び図５を参照しながら、警報抑制制御について説明する。図４及び図５は、ＥＣＵ５（図１参照）が実行する処理を示すフローチャートである。当該処理は、所定の周期で繰り返し実行される。尚、説明の簡便のため、詳細にはＥＣＵ５の各機能ブロックが実行している処理も、総括してＥＣＵ５が実行するとして説明する。

【0048】

まず、ＥＣＵ５は、図４に示されるステップＳ１０で、車両２の速度ｖが、０ｋｍ／ｈ以上、且つ、１０ｋｍ／ｈ以下の範囲内にあるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、速度センサ３４（図１参照）から受信する信号に基づいて、車両２の速度ｖを検出する。速度ｖが当該範囲内にあると判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１１に進む。

【0049】

ステップＳ１１で、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２（図２参照）を設定する。ここでは、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さを、いずれも一定のＬ１に設定する。右警報ライン６１及び左警報ライン６２の設定を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ１２に進む。

【0050】

ステップＳ１２で、ＥＣＵ５は、検出領域Ａ１若しくは検出領域Ａ２（図２参照）に、移動方向に沿う仮想線が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差するような物体（以下単に「交差物体」ともいう。）が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。交差物体が存在すると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１３に進む。

【0051】

ステップＳ１３で、ＥＣＵ５は、交差物体に関するＴＴＣを算出する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１から受信する信号に基づいて、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２から交差物体までの距離、及び、当該警報ラインに対する交差物体の速度（つまり、相対速度）、を算出する。さらに、ＥＣＵ５は、前述した式ｆ１に基づいてＴＴＣを算出する。複数の交差物体が検出されている場合、ＥＣＵ５は、交差物体ごとにＴＴＣを算出する。ＴＴＣの算出を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ１４に進む。

【0052】

ステップＳ１４で、ＥＣＵ５は、ステップＳ１３で算出したＴＴＣが２秒以下であるか否かを判定する。ＴＴＣが２秒以下であると判定した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１５に進む。

【0053】

ステップＳ１５で、ＥＣＵ５は、ステップＳ１３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいか否かを判定する。ＴＴＣが１秒よりも大きい場合は、警報の必要性は比較的低い。ＴＴＣが１秒よりも大きいと判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ１６に進む。

【0054】

ステップＳ１６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２（図１参照）を動作させる。具体的には、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に制御信号を送信し、ディスプレイ４２は、当該制御信号に基づいて、車両２の外部の物体が車両２と衝突する可能性がある旨を表示する。ディスプレイ４２に警報を表示させたＥＣＵ５は、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが２秒以下であるが（Ｓ１４：ＹＥＳ）、１秒よりも大きい場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、警報の必要性が比較的低いことから、ＥＣＵ５は、スピーカ４１（図１参照）を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させることにより、車両２の運転者に対する警報を発する。

【0055】

これに対し、ＴＴＣが１秒以下である場合は、警報の必要性は比較的高い。ステップＳ１５で、ステップＳ１３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいと判定されなかった場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ１７に進む。

【0056】

ステップＳ１７で、ＥＣＵ５は、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する。すなわち、ＥＣＵ５は、車両２が停止しているか否かを判定する。車両２が停止している場合は、車両２が走行している場合と比べて、警報の必要性は低い。このため、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ１６に進む。前述したように、ステップＳ１６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に警報を表示させ、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下であるが（Ｓ１５：ＮＯ）、車両２が停止している場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、スピーカ４１を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させ、車両２の運転者に対する警報を発する。

【0057】

一方、ステップＳ１７で、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定されなかった場合（Ｓ１７：ＮＯ）、すなわち、車両２が停止していない場合、ＥＣＵ５はステップＳ１８に進む。

【0058】

車両２が停止していない場合は、車両２が停止している場合と比べて、警報の必要性は高い。ＥＣＵ５は、ステップＳ１８で、スピーカ４１による警報の要否を判定する。図５を参照しながら、ＥＣＵ５が当該要否を判定する際の処理について説明する。

【0059】

ＥＣＵ５は、図５に示されるステップＳ３０で、車両２が走行する車線の前方に、停止している他車両が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ５は、フロントレーダ３２（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。停止している車両が車両２の前方に存在すると判定した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ３１に進む。

【0060】

ステップＳ３１で、ＥＣＵ５は、車両２と他車両との間の距離ｄ（図３参照）が、３ｍ以下であるか否かを判定する。ここでの「３ｍ」は、本発明に係る所定値の一例である。ＥＣＵ５は、フロントレーダ３２や車外カメラ３３（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。距離ｄが３ｍ以下である場合、車両２は停止する可能性が高いと考えられる。距離ｄが、３ｍ以下であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ３２に進む。ステップＳ３２で、ＥＣＵ５は、スピーカ４１による警報は不要であると判定する。

【0061】

これに対し、ステップＳ３０で停止している他車両が車両２の前方に存在すると判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ３１で車両２と他車両との間の距離ｄが３ｍ以下であると判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３で、ＥＣＵ５は、スピーカ４１による警報は必要であると判定する。

【0062】

再び図４を参照しながら、ＥＣＵ５が実行する処理について説明する。ステップＳ１８で、スピーカ４１による警報は不要と判定した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ１６に進む。

【0063】

ステップＳ１６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２を動作させる。具体的には、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に制御信号を送信し、ディスプレイ４２は、当該制御信号に基づいて、車両２の外部の物体が車両２と衝突する可能性がある旨を表示する。ディスプレイ４２に警報を表示させたＥＣＵ５は、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下である（Ｓ１５：ＮＯ）が、車両２と他車両との間の距離ｄが３ｍ以下である場合、ＥＣＵ５は、スピーカ４１を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させる。

【0064】

これに対し、ステップＳ１８で、スピーカ４１による警報は不要であると判定されなかった場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ１９に進む。

【0065】

ＴＴＣが１秒以下であり（Ｓ１５：ＮＯ）、車両２と他車両との間の距離ｄが３ｍよりも大きい場合、警報の必要性は比較的高い。この場合、ＥＣＵ５は、ステップＳ１９でディスプレイ４２を動作させて警報を表示させるとともに、ステップＳ２０でスピーカ４１を動作させて警告音や音声による警報を発する。

【0066】

第１実施形態では、このように、距離ｄが３ｍ以下の場合に、距離ｄが３ｍよりも大きい場合と比べて、スピーカ４１の動作を抑制する制御を「警報抑制制御」という。

【0067】

また、ステップＳ１０で車両２の速度ｖが所定範囲内にあると判定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ１２で交差物体が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ１４でＴＴＣが２秒以下であると判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２及びスピーカ４１のいずれも動作させることなく、処理を終了する。

【0068】

［作用効果］
警報システム１は、車両２と、車両２の前方の他車両との間の距離ｄを距離検出部５３により検出する。さらに、警報システム１は、距離ｄが３ｍ以下である場合は、距離ｄが３ｍよりも大きい場合と比べて、警報装置の動作を抑制する警報抑制制御を実行する。この結果、物体が車両２と衝突する可能性が比較的高い場合は、警報により運転者に強く注意を促し、一方、物体が車両２と衝突する可能性が比較的低い場合は、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0069】

警報装置は、第１警報装置であるスピーカ４１、及び、第２警報装置であるディスプレイ４２を有している。判定警報部５２は、距離ｄが３ｍよりも大きい場合は、スピーカ４１及びディスプレイ４２を動作させる。また、判定警報部５２は、距離ｄが３ｍ以下である場合は、警報抑制制御としてスピーカ４１を動作させることなくディスプレイ４２を動作させる。
この構成によれば、判定警報部５２は、車両２と他車両との間の距離ｄが３ｍ以下である場合（つまり、物体が車両２と衝突する可能性が比較的低い場合）は、スピーカ４１を動作させないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0070】

第１警報装置であるスピーカ４１は、音により警報を発する。第２警報装置であるディスプレイ４２は、表示により警報を発する。
表示による警報と比べて、音による警報は運転者に煩わしさを感じさせ易い。上記構成によれば、車両２と他車両との間の距離ｄが３ｍ以下である場合（つまり、物体が車両２と衝突する可能性が比較的低い場合）は、音による警報を発しないことにより、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0071】

第１実施形態は、スピーカ４１及びディスプレイ４２のうち、スピーカ４１の動作を抑制する形態を示している。しかしながら、本発明に係る警報装置の動作の抑制は、この形態に限定されるものではない。例えば、警報装置の動作の抑制は、音の大きさ、音のパターン、表示の色、表示内容等を変化させ、運転者に感じさせる煩わしさを軽減させるものでもよい。また、警報装置は、車両のステアリングホイールや座席を振動させるものであって、当該振動により運転者に対して警報を発するものでもよい。この場合、警報装置の動作の抑制として、振動の大きさ、振動のパターン等を変化させ、運転者に感じさせる煩わしさを軽減させてもよい。

【0072】

［第２実施形態］
次に、図６及び図７を参照しながら、第２実施形態に係る車両用警報システム１０（以下「警報システム１０」という。図１参照。）について説明する。図６及び図７は、第２実施形態に係る警報システム１０のＥＣＵ５が実行する処理を示すフローチャートである。

【0073】

第２実施形態に係る警報システム１０は、前述した第１実施形態と同様に、車両２の運転者に対して警報を発し、注意を促すシステムである。警報システム１０は、警報ラインの設定の点で第１実施形態と異なっているものの、その構成は、図１に示される第１実施形態の構成と概ね同一である。警報システム１０の構成や制御のうち、第１実施形態と同一のものについては、同一の符号を用いるとともに、説明を適宜省略する。

【0074】

ＥＣＵ５は、図６に示されるステップＳ５０で、車両２の速度ｖが、０ｋｍ／ｈ以上、且つ、１０ｋｍ／ｈ以下の範囲内にあるか否かを判定する。ＥＣＵ５は、速度センサ３４（図１参照）から受信する信号に基づいて、車両２の速度ｖを検出する。速度ｖが当該範囲内にあると判定した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５１に進む。

【0075】

ステップＳ５１で、ＥＣＵ５は、警報ラインを設定する。図７を参照しながら、ＥＣＵ５が警報ラインを設定する際の処理について説明する。

【0076】

ＥＣＵ５は、図７に示されるステップＳ７０で、車両２が走行する車線の前方に、停止している他車両が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ５は、フロントレーダ３２（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。停止している車両が車両２の前方に存在すると判定した場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ７１に進む。

【0077】

ステップＳ７１で、ＥＣＵ５は、車両２と他車両との間の距離ｄ（図３参照）が、５ｍ以下であるか否かを判定する。ここでの「５ｍ」は、本発明に係る所定値の一例である。ＥＣＵ５は、フロントレーダ３２や車外カメラ３３（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。距離ｄが５ｍ以下であると判定された場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ７２に進む。ステップＳ７２で、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ２に設定する（図２参照）。

【0078】

一方、ステップＳ７０で停止している他車両が車両２の前方に存在すると判定されなかった場合（Ｓ７０：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ７１で距離ｄが５ｍ以下であると判定されなかった場合（Ｓ７１：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７３で、ＥＣＵ５は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１に設定する（図２参照）。

【0079】

第２実施形態では、このように、距離ｄが比較的小さい場合に、ＥＣＵ５の判定警報部５２が右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ２に設定する制御を「警報抑制制御」という。

【0080】

再び図６を参照しながら、ＥＣＵ５が実行する処理について説明する。ステップＳ５１で右警報ライン６１及び左警報ライン６２の設定を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ５２に進む。

【0081】

ステップＳ５２で、ＥＣＵ５は、検出領域Ａ１若しくは検出領域Ａ２（図２参照）に、移動方向に沿う仮想線が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差するような物体（以下単に「交差物体」ともいう。）が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１（図１参照）から受信する信号に基づいて、当該判定を行う。交差物体が存在すると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５３に進む。

【0082】

ステップＳ５３で、ＥＣＵ５は、交差物体に関するＴＴＣを算出する。ＥＣＵ５は、サイドレーダ３１から受信する信号に基づいて、右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２から交差物体までの距離、及び、当該警報ラインに対する交差物体の速度（つまり、相対速度）、を算出する。さらに、ＥＣＵ５は、前述した式ｆ１に基づいてＴＴＣを算出する。複数の交差物体が検出されている場合、ＥＣＵ５は、交差物体ごとにＴＴＣを算出する。ＴＴＣの算出を終了したＥＣＵ５は、ステップＳ５４に進む。

【0083】

ステップＳ５４で、ＥＣＵ５は、ステップＳ５３で算出したＴＴＣが２秒以下であるか否かを判定する。ＴＴＣが２秒以下であると判定した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５５に進む。

【0084】

ステップＳ５５で、ＥＣＵ５は、ステップＳ５３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいか否かを判定する。ＴＴＣが１秒よりも大きい場合は、警報の必要性は比較的低い。ＴＴＣが１秒よりも大きいと判定した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５はステップＳ５６に進む。

【0085】

ステップＳ５６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２（図１参照）を動作させる。具体的には、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に制御信号を送信し、ディスプレイ４２は、当該制御信号に基づいて、車両２の外部の物体が車両２と衝突する可能性がある旨を表示する。ディスプレイ４２に警報を表示させたＥＣＵ５は、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが２秒以下であるが（Ｓ５４：ＹＥＳ）、１秒よりも大きい場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、警報の必要性が比較的低いことから、ＥＣＵ５は、スピーカ４１（図１参照）を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させることにより、車両２の運転者に対する警報を発する。

【0086】

これに対し、ＴＴＣが１秒以下である場合は、警報の必要性は比較的高い。ステップＳ５５で、ステップＳ５３で算出したＴＴＣが１秒よりも大きいと判定されなかった場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ５７に進む。

【0087】

ステップＳ５７で、ＥＣＵ５は、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する。すなわち、ＥＣＵ５は、車両２が停止しているか否かを判定する。車両２が停止している場合は、車両２が走行している場合と比べて、警報の必要性は低い。このため、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、ステップＳ５６に進む。前述したように、ステップＳ５６で、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２に警報を表示させ、処理を終了する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下であるが（Ｓ５５：ＮＯ）、車両２が停止している場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＥＣＵ５は、スピーカ４１を動作させることなく、ディスプレイ４２を動作させ、車両２の運転者に対する警報を発する。

【0088】

一方、ステップＳ５７で、車両２の速度ｖが０ｋｍ／ｈであると判定されなかった場合（Ｓ５７：ＮＯ）、すなわち、車両２が停止していない場合、ＥＣＵ５はステップＳ５８に進む。

【0089】

車両２が停止していない場合は、車両２が停止している場合と比べて、警報の必要性は高い。ＥＣＵ５は、ステップＳ５８でディスプレイ４２を動作させて警報を表示させるとともに、ステップＳ５９でスピーカ４１を動作させて警告音や音声による警報を発する。すなわち、ＴＴＣが１秒以下であり（Ｓ５５：ＮＯ）、且つ、車両２が停止していない場合（Ｓ５７：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２及びスピーカ４１を動作させ、車両２の運転者に対してより強く警報を発する。

【0090】

また、ステップＳ５０で車両２の速度ｖが所定範囲内にあると判定されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、ステップＳ５２で交差物体が存在すると判定されなかった場合（Ｓ５２：ＮＯ）、若しくは、ステップＳ５４でＴＴＣが２秒以下であると判定されなかった場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ＥＣＵ５は、ディスプレイ４２及びスピーカ４１のいずれも動作させることなく、処理を終了する。

【0091】

［作用効果］
判定警報部５２は、距離ｄが５ｍよりも大きい場合は、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１に設定する。また判定警報部５２は、距離ｄが５ｍ以下である場合は、警報抑制制御として、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さをＬ１よりも小さいＬ２に設定する。
この構成によれば、車両２と他車両との間の距離ｄが比較的小さい場合は、距離ｄが比較的大きい場合と比べて、右警報ライン６１及び左警報ライン６２が短い。これにより、距離ｄが比較的小さい場合は、距離ｄが比較的大きい場合と比べて、所定時間以内に物体が右警報ライン６１若しくは左警報ライン６２と交差すると判定され難くなる。この結果、判定警報部５２は、距離ｄが比較的小さい場合は、距離ｄが比較的大きい場合と比べて、警報装置の動作を抑制することとなり、運転者が煩わしく感じる警報を軽減することが可能になる。

【0092】

第２実施形態は、５ｍを閾値として、右警報ライン６１及び左警報ライン６２の長さを２段階で変化させる形態を示している。しかしながら、本発明に係る警報ラインの長さの変化は、この形態に限定されるものではない。例えば、警報ラインの長さは、車両と他車両との間の距離に比例するように変化してもよいし、車両と他車両との間の距離の増加に伴って段階的に増加するように変化してもよい。

【符号の説明】

【0093】

１，１０ 車両用警報システム（警報システム）
２ 車両
４１ スピーカ（第１警報装置）
４２ ディスプレイ（第２警報装置）
５１ 物体検出部
５２ 判定警報部
５３ 距離検出部
６１ 右警報ライン（警報ライン）
６２ 左警報ライン（警報ライン）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】