特許 7033199 偏向可能なカテーテル用のステアリングアクチュエータのための張力調整

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-01

(45)【発行日】2022-03-09

(54)【発明の名称】偏向可能なカテーテル用のステアリングアクチュエータのための張力調整

(51)【国際特許分類】

   A61M 25/092 20060101AFI20220302BHJP

【ＦＩ】

A61M25/092 510

A61M25/092 500

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2020521355

(86)(22)【出願日】2018-10-15

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-01-14

(86)【国際出願番号】 US2018055925

(87)【国際公開番号】W WO2019079203

(87)【国際公開日】2019-04-25

【審査請求日】2020-08-26

(31)【優先権主張番号】62/572,868

(32)【優先日】2017-10-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】511177374

【氏名又は名称】セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】特許業務法人快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】アンドリュー アール． オリヴェリウス

(72)【発明者】

【氏名】ルッセル ディー． ターウェイ

【審査官】鈴木 洋昭

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１１３０１７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】実開昭６０－１００７０１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特表２００６－５２５０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６９２２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１６－５２１１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１３６４３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】欧州特許出願公開第３２６３２９６（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特表２００９－５３９５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１９７２５５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０１９７８９６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｍ ２５／０９２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングアクチュエータのための調整ピンであって、
前記調整ピンの近位端に近接し、回転防止要素を含むヘッド部と、
前記ヘッド部より遠位にあり、貫通孔を含む本体部と、
前記調整ピンの遠位端に近接し、前記本体部より遠位にある先端部と、を備え、
前記調整ピンは、前記ステアリングアクチュエータのピンブロックと結合するように構成されており、
前記ピンブロックは、前記ピンブロックへの前記調整ピンの挿入を容易にするための複数の逃がしを備える、
調整ピン。

【請求項2】

前記先端部は、前記ピンブロックにおける前記調整ピンの長手方向の移動を制限するための押さえ要素を備える、請求項１に記載の調整ピン。

【請求項3】

前記回転防止要素は、溝と、ロックピンと、を備え、
前記ロックピンは、前記溝及び前記ピンブロックの一部と結合するように構成されている、請求項１に記載の調整ピン。

【請求項4】

前記回転防止要素は、前記ヘッド部の外向き表面の処理を備え、
前記処理は、前記外向き表面と前記ピンブロックとの間の摩擦を増大させる、請求項１に記載の調整ピン。

【請求項5】

前記処理は、前記外向き表面の粗面化、テクスチャ加工、ローレット加工、コーティング、鋸歯状化、波状化からなる群から選択される、請求項４に記載の調整ピン。

【請求項6】

前記回転防止要素は、ラチェット機構を備え、
前記ラチェット機構は、
前記調整ピンの前記ヘッド部上の１つまたは複数の歯と、
前記ピンブロック上の複数の切欠きと、
を備え、
前記複数の切欠きは、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように前記歯と結合するように構成されている、請求項１に記載の調整ピン。

【請求項7】

前記回転防止要素は、複数の歯を備え、
前記ピンブロックは、複数の切り欠きを備え、
前記複数の歯は、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように前記複数の切り欠きと結合する、請求項１に記載の調整ピン。

【請求項8】

前記押さえ要素は、前記先端部の傾斜面を備え、
前記先端部は、遠位縁の第１の直径と、近位縁の第２の直径と、を含み、
前記第２の直径は、前記第１の直径よりも大きく、
前記近位縁に近接する前記本体部は、前記第２の直径よりも小さい第３の直径である、請求項２に記載の調整ピン。

【請求項9】

カテーテルと、
調整ピンを備えるステアリングアクチュエータであって、
前記調整ピンは、
前記調整ピンの近位端に近接し、回転防止要素を含むヘッド部と、
前記ヘッド部より遠位にあり、貫通孔を含む本体部と、
前記調整ピンの遠位端に近接し、前記本体部より遠位にある先端部と、を備え、
前記調整ピンは、前記ステアリングアクチュエータのピンブロックと結合するように構成されており、
前記ピンブロックは、前記ピンブロックへの前記調整ピンの挿入を容易にするための複数の逃がしを備える、前記ステアリングアクチュエータと、
を備える、システム。

【請求項10】

前記先端部は、前記ピンブロックにおける前記調整ピンの長手方向の移動を制限するための押さえ要素を備える、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記回転防止要素は、溝と、ロックピンと、を備え、
前記ロックピンは、前記溝及び前記ピンブロックの一部と結合するように構成されている、請求項９に記載のシステム。

【請求項12】

前記回転防止要素は、前記ヘッド部の外向き表面の処理を備え、
前記処理は、前記外向き表面と前記ピンブロックとの間の摩擦を増大させる、請求項９に記載のシステム。

【請求項13】

前記処理は、前記外向き表面の粗面化、テクスチャ加工、ローレット加工、コーティング、鋸歯状化、波状化からなる群から選択される、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記回転防止要素は、ラチェット機構を備え、
前記ラチェット機構は、
前記調整ピンの前記ヘッド部上の１つまたは複数の歯と、
前記ピンブロック上の複数の切欠きと、
を備え、
前記複数の切欠きは、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように、前記歯と結合するように構成されている、請求項９に記載のシステム。

【請求項15】

前記回転防止要素は、複数の歯を備え、
前記ピンブロックは、複数の切り欠きを備え、
前記複数の歯は、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように前記複数の切り欠きと結合する、請求項９に記載のシステム。

【請求項16】

前記ピンブロックは、前記ピンブロックへの前記調整ピンの挿入を容易にするための複数のフランジを備える、請求項９に記載のシステム。

【請求項17】

前記調整ピンは、前記先端部の傾斜面を備え、
前記先端部は、遠位縁の第１の直径と、近位縁の第２の直径と、を含み、
前記第２の直径は、前記第１の直径よりも大きく、
前記近位縁に近接する前記本体部は、前記第２の直径よりも小さい第３の直径である、請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記先端部の押さえ要素は、前記複数のフランジと前記調整ピンの前記近位縁に近接する表面との間の相互作用を備える、請求項１７に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の参照
本出願は、２０１７年１０月１６日に出願された米国仮出願第６２／５７２，８６８号の利益を主張し、当該仮出願は、参照により、あたかも本明細書に完全に記載されているかのように本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

本開示は、偏向可能なカテーテルのための装置およびシステムに関する。特に、本開示は、偏向可能なカテーテルのためのステアリングアクチュエータに関する。

【0003】

電気生理学的カテーテルは、異所性心房頻拍、心房細動、および心房粗動などを含む心房不整脈などの状態を診断および／または矯正するために、様々な診断、治療、および／またはマッピングおよび切除処置において使用される。不整脈は、不規則な心拍数、同期的な房室収縮の喪失、および心腔内での血流の停止を含む様々な状態を引き起こすことがあり、それによって様々な症候性および無症候性の病気、さらには死をも引き起こす場合がある。

【0004】

典型的には、カテーテルは、患者の血管系を通じて、例えば患者の心臓内の部位などの対象部位へ展開・操作される。カテーテルは、典型的には例えば心臓マッピング、診断、切除、および／または他の治療送達モード、またはその両方に使用することができる１つまたは複数の電極を担持する。対象部位における治療は、例えば、高周波（ＲＦ）アブレーション、冷凍アブレーション、レーザアブレーション、化学アブレーション、高強度集束超音波ベースのアブレーション、マイクロ波アブレーション、および／または他のアブレーション治療を含んでよい。カテーテルは、心臓組織に切除エネルギーを付与して、心臓組織に１つまたは複数の損傷を作り出す。これらの損傷により望ましくない心臓活性経路が妨害され、不整脈の原因となり得る誤った伝導信号を制限する、封じ込める、または防止することができる。

【0005】

体内の所望の部位にカテーテルを配置するためには、カテーテル（または導入シース）に組み込まれた機械的ステアリング機構を使用するなど、何らかのナビゲーションを使用しなければならない。いくつかの例では、医療従事者は、機械的ステアリング機構を使用してカテーテルを手動で操作するおよび／または作動させることができる。

【0006】

患者の血管系内におけるカテーテルの前進を容易にするために、カテーテルの近位端にトルクを同時に加え、カテーテルの遠位先端を所望の方向に選択的に偏向させることができると、医療従事者が電気生理学的処置中に、カテーテルの遠位端の前進方向を調節し、カテーテルの遠位部分を選択的に位置決めすることができる。カテーテルの近位端を操作することで、患者の血管系内でカテーテルを案内することができる。遠位先端は、カテーテルの遠位端に取り付けられるプルワイヤであって、プルワイヤへの張力の印加を制御する制御ハンドル内のアクチュエータまで近位方向に延びるプルワイヤによって偏向される。

【0007】

前述の説明は本発明の分野を例示することのみを意図しており、請求の範囲を否定するものとして解釈されるべきではない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本開示では、少なくとも１つの実施形態において、ステアリングアクチュエータのための調整ピンは、調整ピンの近位端に近接し、回転防止要素を含むヘッド部と、ヘッド部より遠位にあり、貫通孔を含む本体部と、調整ピンの遠位端に近接し、本体部より遠位にある先端部と、を備える。調整ピンは、ステアリングアクチュエータのピンブロックと結合するように構成されている。

【0009】

別の実施形態では、システムは、カテーテルと、調整ピンを備えるステアリングアクチュエータとを備える。調整ピンは、調整ピンの近位端に近接し、回転防止要素を含むヘッド部と、ヘッド部より遠位にあり、貫通孔を含む本体部と、調整ピンの遠位端に近接し、本体部より遠位にある先端部とを備える。調整ピンは、ステアリングアクチュエータのピンブロックと結合するように構成されている。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】カテーテルシャフトを偏向させるためのステアリングアクチュエータを有するカテーテルハンドルの等角図である。

【0011】

【図2】図１に示されたカテーテルハンドルおよびアクチュエータの等角図であり、ステアリングアクチュエータの内部要素を示すために、上部ハンドルハウジングがハンドルから分解されている。

【0012】

【図3】本開示の実施形態に係る、ステアリングアクチュエータの部分等角図である。

【0013】

【図4】本開示の実施形態に係る、図２の破線円ＡＡ内のカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの内側アクチュエータを含む一部分の部分等角図である。

【0014】

【図5】本開示の実施形態に係る、図１に示されるカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの部分等角図であり、ステアリングアクチュエータについての詳細を示すために、上部ハンドルハウジングおよび上部アクチュエータが取り外されている。

【0015】

【図6】本開示の実施形態に係る、ロックピンのための１つまたは複数のスロットと押さえ要素とを備える調整ピンの概略図である。

【0016】

【図7A】本開示の実施形態に係る、ロックピンを含む図６の調整ピンの概略図である。

【0017】

【図7B】本開示の実施形態に係る、図６～図７Ａと同様のロックピンを含み、例示的な押さえ要素を有する調整ピンの概略図である。

【0018】

【図8】本開示の実施形態に係る、図６～７の調整ピンおよびロックピンと結合するように構成されたピンブロックの一部の概略図である。

【0019】

【図9】本開示の実施形態に係る、ピンブロックの部分的に切りとられた部分の概略図であり、図６～７の調整ピンおよびロックピンと共に図示される。

【0020】

【図10】本開示の実施形態に係る、回転防止要素および押さえ要素を有する調整ピンである。

【0021】

【図11A】本開示の実施形態に係る、ピンブロックに対する調整ピンの長手方向移動を制限するための押さえ要素を有する調整ピンの断面図である。

【0022】

【図11B】押さえ要素が図１１Ｂのピンブロックへと移動されるときの、本開示の実施形態に係る、図１１Ａの長手方向移動を制限するための押さえ要素を有する調整ピンの断面図である。

【0023】

【図11C】押さえ要素が図１１Ａ～１１Ｂのピンブロックと結合された状態における、本開示の実施形態に係る、図１１Ａ～１１Ｂの長手方向移動を制限するための押さえ要素を有する調整ピンの断面図である。

【0024】

【図12A】本開示の実施形態に係る、２つの歯を含む回転防止要素を有する調整ピンの底面および側面の概略図である。

【0025】

【図12B】本開示の実施形態に係る、図１２Ａの調整ピンの側面および上面の概略図である。

【0026】

【図13A】本開示の実施形態に係る、４つの歯を含む回転防止要素を有する調整ピンの底面および側面の概略図である。

【0027】

【図13B】本開示の実施形態に係る、図１３Ａの調整ピンの側面および底面の概略図である。

【0028】

【図14】本開示の実施形態に係る、図１２Ａ－１２Ｂの調整ピンの底面の概略図であり、複数の切欠きを含むピンブロックの一部と共に図示される。

【0029】

【図20】本開示の実施形態に係る、図１４のピンブロックの一部と結合された図１２Ａ－Ｂの調整ピンの上面および側面の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0030】

類似の参照番号により同一または類似の特徴を示す図を参照すると、図１は、カテーテルシャフト１４を偏向させるためのステアリングアクチュエータ１２を備えるカテーテルハンドル１０の等角図である。図１では、張力緩和部１６より遠位に実際に描かれているのは、カテーテルシャフト１４の近位端部１５の短い部分のみであり、カテーテルシャフトの偏向可能部または先端は、ボックス１７として概略的に示されている。この図に示すように、ハンドルは、上部ハンドルハウジング１８と下部ハンドルハウジング２０とを備えている。ステアリングアクチュエータ１２は、上部ハンドルハウジングと下部ハンドルハウジングとの間に旋回可能に挟まれ、外側アクチュエータ２２と外側ノブ２４とを含む。外側アクチュエータ２２は、ユーザ（例えば、電気生理学者または他の臨床医）がカテーテルシャフトを偏向させるために使用する第１のボス２６および第２のボス２８を画定する。このようなステアリングアクチュエータの１つは、２０１４年５月７日に出願された「偏向可能なカテーテル用ステアリングアクチュエータ（Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ａｃｔｕａｔｏｒ ｆｏｒ Ｄｅｆｌｅｃｔａｂｌｅ Ｃａｔｈｅｔｅｒ）」という名称の米国特許出願第１４／２７２，４１２号を参照することによって理解することができ、この特許出願は本明細書に完全に記載されているかのように、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。

【0031】

図２も、図１に示される代表的なカテーテルハンドル１０およびステアリングアクチュエータ１２を図示しているが、上部ハンドルハウジングがハンドルの残りの部分から離れて分解されており、アクチュエータのいくつかの部品が見えている。この図に示すように、カテーテルシャフト１４の近位端部１５は、張力緩和部１６によって支持されている。プルワイヤ３０、３２（両方とも図４でより明確に見える）は、ハンドルからカテーテルシャフトを下ってカテーテルの偏向可能部（図１の１７参照）のアンカーポイント（図示せず）まで延び、ハンドルの遠位端からハンドルに入る。この実施形態では、各プルワイヤは、クリンプ３４などの接続部材によって、クリンプからアンカーポイント３８（例えば、張力機構など、その実施形態は以下でより詳しく説明される）まで延びるファイバ３６に取り付けられる。ファイバは、ファイバがクリンプ３４からアンカーポイント３８までたどる迂回経路（および付随する応力）に対応するように選択された耐久性材料を含む。以下でさらに説明するように、各ファイバは、アンカーポイント３８のうちの１つに到達する前に、ローラ４０（またはプルワイヤ偏向面）を通過し、次いで壁部（または、ガイド壁またはプルワイヤガイド壁）４２の周りを通過する。図２に示す実施例では、第１及び第２の壁部（またはガイド壁）４２、４４は、円弧壁部又は「翼壁」部を含む。これらの壁部により、ローラを通過した後、ファイバの近位部の取り付けポイントまでにファイバ（またはプルワイヤ）が通る経路の長さが増大する。

【0032】

図３は、本開示の実施形態に係るステアリングアクチュエータの部分等角図である。次に、図３および図４を参照して、代表的な内側アクチュエータおよびそれが支持する種々の部品のさらなる詳細を説明する。図４は、本開示の実施形態に係る、図２の破線円ＤＤ内のカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの内側アクチュエータを含む部分の部分等角図である。図４の右上部には、第１および第２のプルワイヤ３０、３２をそれぞれファイバ（それぞれ３６を付されている）に接続する２つのクリンプ（それぞれ３４を付されている）を見ることができる。各ファイバは、それぞれのローラ４０の周りを延び、壁部４２、４４の周りを通過し、内側アクチュエータ６０の一部であるアンカーポイント３８まで延びる。

【0033】

この実施形態では、各アンカーポイントが、プルワイヤ引っ張り機構または緊張機構（例えば、プルワイヤ「調整機構」またはプルワイヤ終端）を備えており、一実施形態では、プルワイヤ引っ張り機構は、張力調整ピン９２（例えば、「調整ピン」または「チューナーピン」）とピンブロック９４（内側アクチュエータ６０の一部でもある）を含む。図３及び図４に示すように、各張力調整ピンは、それぞれのピンブロック内で回転してもよい。張力調整ピン及びピンブロックは、ねじ山を含んでもよい。すなわち、引っ張り機構を含む張力調整ピンとピンブロックとの両方がねじ切りされていてもよいし、引っ張り機構を含む張力調整ピンとピンブロックとのいずれかがねじ切りされていてもよいし、引っ張り機構を含む張力調整ピンとピンブロックとの両方がねじ切りされていなくてもよい。

【0034】

図３及び図４に示す実施形態では、ピンブロックが各々、スロット付き柱を備えている。具体的には、各ピンブロックが、シリンダ壁の対向する位置を通るスロット又は切り込みを有する中空シリンダを含み、切り込みは、柱の中心も通る。図４に良好に示されているように、各張力調整ピンは、ファイバチャネルまたは孔９６を備えている。ファイバの近位部を調整ピンの対応する孔またはチャネルに挿入し、次いでピンブロックにおいて調整ピンを回転させることによって、調整ピンの外面とピンブロックの内面との間にファイバが捕捉され、ファイバが引っ張り機構に接続される。ピンブロックのシリンダ壁のスロットによって、ファイバがそれぞれの調整ピンに巻きつけられたときに、壁がわずかに撓むことができる。これにより、ファイバひいてはプルワイヤに、所望の張力を予め加えることができる。このシステムは、引っ張り機構を用いて調整を行うことができるので、ファイバ（またはプルワイヤ）の初期トリミングの精度が低くてもよく、そのため製造を単純化することができる。引っ張り機構により、ファイバ端部の終端が容易になり、プルワイヤへ所望の張力を正確に予め加えることができる。

【0035】

また、図３に良好に示されているように、ローラ保持キャップ９０は、第１及び第２のガイド壁部に向かうファイバを所望の軌道に保つために、下方に延びるガイド壁９８を含む。また、図３に良好に示されているように、各ローラピン８８は、円形というよりはむしろ、例えば、十字形状の断面を有する。ローラピンのこの断面形状は、ローラピンの外面とローラの内面との間の摩擦を低減するのに役立つ。各ローラは、ローラピンに対して回転しない固定されたシリンダと置き換えられてもよいし、またはファイバの１つを所望の軌道で対応する壁部に向かって案内するように構成された弓形ガイド面と置き換えてもよいことに留意されたい。プルワイヤの各々は、カテーテルの遠位端におけるアンカーポイントからハンドルにおけるアンカーポイント（例えば、図４および図５に最もよく示される引っ張り機構の１つ）までのコース全体を通ってもよいことにも留意すべきである。

【0036】

図５は、本開示の実施形態に係る、図１に示されるカテーテルハンドルおよびステアリングアクチュエータの部分等角図であり、上部ハンドルハウジングおよびアクチュエータの上部が取り外された状態で、ステアリングアクチュエータについての詳細が示されている。図５に示すように、ステアリングワイヤは、図の左側からハンドルに入る。プルワイヤの遠位端（図示せず）は、カテーテルの遠位端またはその近くで、偏向可能なカテーテルシャフト部に固定される。図５に示すように、各プルワイヤの近位端は、クリンプ１３４を介して対応するファイバ１３６に取り付けられている。開示された実施形態のすべてにおいて、代替技術を使用して、各プルワイヤをそのそれぞれのファイバに取り付けてもよく、または各プルワイヤは、プルワイヤの遠位アンカーポイント（図示せず）からプルワイヤの近位アンカーポイントまでの全長にわたって延在してもよい。

【0037】

図５に示すステアリングアクチュエータ１１２は、上述したアクチュエータと同様である。しかし、この実施形態では、単一のＣ字形またはＵ字形（または平坦な半円形または馬蹄形）のガイド壁１１４が存在する。ガイド壁１１４の形状は、アクチュエータへの操作（例えば、この実施形態では内側アクチュエータの回転）の際にファイバ／プルワイヤを受け入れたり解放したりできる形状であればどのような形状であってもよい。例えば、図示されたＵ字形ガイド壁１１４の前壁の全体または一部が除去されてもよく、ガイド壁１１４の側部が、アクチュエータが一方向または他方向に回転されると、対応するプルワイヤにさらに張力を加えたり弛緩させるために使用される。ガイド壁１１４の形状によって、ファイバ（または、ファイバが使用されない場合にはプルワイヤ）はかなり真っ直ぐな経路をたどることができる。これによって、ファイバ（またはプルワイヤ）の曲がりを低減できる。カテーテルの使用中にアクチュエータがハンドルハウジング内で回転されると、ファイバは、平坦な側部ではなく、外半径において巻き付き始める。したがって、移動量は、ガイド壁の外半径で増加する。ガイド壁の外半径は、ガイド壁が半円形であるかのように、同じ半径方向距離にある。

【0038】

図５に示すステアリングアクチュエータでは、ファイバの各々が、回転可能なローラまたは固定されたローラまたは湾曲面（図５では見えないが、保持キャップ１９０の下に位置する）を通過し、次いで、代替の引っ張り機構１３８を備えるアンカーポイントに向かって曲がる前にガイド壁１１４を通過する。この実施形態でも、引っ張り機構は、ピンブロック１９４に取り付けられた一対の張力調整ピン１９２を含む。しかしながら、例えば図３及び図４に示された各ピンブロックは一対のスロットを含んでいる一方で、この実施例では、各ピンブロックは単一のスロットのみを有する。ここでも、ピンブロックはやはり、回転する下部アクチュエータ１２２との一体部を含むか、または下部アクチュエータに取り付けられている（例えば、本明細書に組み込まれている米国特許公開第２０１４／０３３６５７３号の図８の回転する下部アクチュエータ１２２を参照されたい）。プルワイヤを「調整」する（すなわち、引っ張る）前に、容易にファイバを調整ピンに取り付けるために、ここでも各調整ピン１９２はやはり、ファイバ孔を含むことが好ましい。

【0039】

図６は、本開示の実施形態に係る、ロックピンのための１つまたは複数のスロットと押さえ要素とを備える調整ピンの概略図である。概して、１４０、３４０は調整ピンのヘッド部を指し、１４２、３４２は調整ピンの本体部を指し、１４４、３４４は、調整ピンの先端部を指す場合がある。図６に示すように、調整ピン２９２は、ヘッド部１４０、本体部１４２、及び先端部１４４を含んでよい。ヘッド部１４０、本体部１４２、および先端部１４４は、単一の要素として一体化されていてもよい（例えば、単一の材料片から機械加工されてもよい）し、または互いに組み合わされた別個の要素であってもよい（例えば、互いに溶接されるか、または他の方法で互いに固定されてもよい）。また、調整ピン２９２は、線ＡＡによって画定される長手方向軸を有してもよい。

【0040】

ヘッド部１４０は、ロックピン（図７Ａ～Ｂに示される）のための１つまたは複数の開口部１４６を含んでよもよい。図６に示す実施形態では、１つまたは複数の開口部１４６は、管状であり、同様の形状（例えば、管状）のロックピンとの結合が容易である。１つまたは複数の開口部１４６は、例えば、穴または溝であってよい。１つまたは複数の開口部１４６は、任意の適切な形状（正方形、台形、または三角形の断面を有する長手）であってよい。１つまたは複数の開口部１４６は、例えば線ＡＡによって画定される長手方向軸に垂直であってもよい。

【0041】

調整ピン２９２のヘッド部１４０は、近位端１４８を含んでもよく、ヘッド部１４０は、１つまたは複数のスロット１５０および１つまたは複数の開口部１４６を含んでもよい。本体部１４２は、ファイバ溝または孔９６を含んでもよく、先端部１４４は、遠位端１５２を有し、押さえ要素１５４を含んでもよい。

【0042】

ヘッド部１４０の１つまたは複数のスロット１５０は、ピンブロック（例えば、図５に示されるピンブロック１９４および図８～９のピンブロック９４）に対する調整ピン２９２の位置または角度を調節するために使用されてもよい。例えば、工具（例えば、ねじ回し、図示せず）を１つまたは複数のスロット１５０に連結させ、線ＡＡによって画定される長手方向軸を中心に調整ピン２９２を回転させてもよい。１つまたは複数の開口部１４６は、ロックピン（例えば、図７Ａ～７Ｂおよび図９に示されるロックピン１７０）を受け入れるように構成されてもよい。

【0043】

ヘッド部１４０は、撓んだり、屈曲したり、またはロックピン（例えば、図７Ａ～７Ｂおよび図９に示されるロックピン１７０）の１つまたは複数の開口部１４６への挿入を可能にしたりするに構成されてもよい。ロックピン１７０は、任意の適切な方法で、１つまたは複数の開口部に挿入されてよい。例えば、一実施形態では、ロックピン１７０が１つまたは複数の開口部１４６のうちの１つと連結されるまで、１つまたは複数のスロット１５０のうちの１つを通過する（例えば、ヘッド部の一部の屈曲／撓み／動きを伴う）ことによって、ロックピンが位置決めされてもよい。別の実施形態では、ロックピン１７０が、ヘッド部１４０の一方の側から、１つまたは複数の開口部１４６の１つに挿入されてもよい。例えば、ロックピン１７０は、調整ピン２９２の長手方向軸に垂直な線（例えば、線ＢＢまたは線ＣＣ）に沿って、ヘッド部１４０に挿入されてもよい。

【0044】

引き続き図６を参照すると、ファイバ溝または孔９６に加えて、本体部１４２は、孔９６に近接し、ヘッド部１４０よりも小さい直径を有する部分１５６を含んでもよい。いくつかの実施形態（図示せず）では、部分１５６の直径が、先端部１４４の直径１６２と等しいか、またはそれより小さくてもよい。部分１５６の直径が小さいことにより、調整ピン２９２がピンブロック（例えば、図３～図５のピンブロック９４、１９４を参照）と結合された状態で調整ピン２９２が調整される際に、調整ピン２９２と結合されているファイバ（例えば、図２～図４のファイバ３６および図５のファイバ１３６）を巻きとることができる。

【0045】

先端部１４４は、傾斜面１５８を含む押さえ要素１５４を含んでもよく、遠位先端直径１６０が近位先端直径１６２よりも小さいことで、傾斜面１５８が形成されている（例えば、面取りされている）。傾斜面１５８の近位側における先端部１４４の直径１６４は、近位先端直径１６２よりも小さくてもよい。直径１６４と近位先端直径１６２との間の差によって、表面１６６が形成されてもよい。近位先端直径１６２に近接する表面１６６によって、例えば本明細書中に記載されるピンブロックの一部との連結が容易になる（例えば、図１１Ａ～１１Ｃを参照）。

【0046】

図７Ａは、本開示の実施形態に係る、ロックピンを含む図６の調整ピンの概略図である。上述され、図６に示されるように、調整ピン２９２は、ロックピン１７０（図７Ａに示す）のための１つまたは複数の開口部１４６と、押さえ要素１５４とを含んでもよい。図７Ａに示す実施形態では、１つまたは複数の開口部１４６は管状であり、同様の形状（例えば、管状）のロックピン１７０との結合が容易である。１つまたは複数の開口部１４６は、例えば、孔または溝であってもよい。１つまたは複数の開口部１４６は、任意の適切な形状（正方形、台形、または三角形の断面を有する長手）であってもよい。

【0047】

ロックピン１７０を側方から滑り込ませるか、またはロックピン１７０を１つまたは複数のスロット１５０のうちの１つを通して押し下げることによって、ロックピン１７０は、１つまたは複数の開口部１４６のうちの対応する開口部に配置されてもよい（例えば、スロットがあることによって、ヘッド部１４０の一部が曲がる、撓む、および／または伸張することができ、その結果、ロックピン１７０が対応する１つまたは複数の開口部１４６と結合することができる）。

【0048】

図６および図７Ａに示す例示的な実施形態では、ロックピン１７０および調整ピン２９２の対応する１つまたは複数の開口部１４６が、円筒形状で示されている。例えば、三角形、正方形、台形、楕円形など（図示せず）を含む任意の適切な形状を、ロックピン１７０および対応する１つまたは複数の開口部１４６に使用してもよい。別の実施形態では、ロックピンが、調整ピン２９２、３９２および／またはピンブロック（例えば、図８および図９のピンブロック９４）のねじ山と結合する締結具（例えば、ねじまたはボルト）であってもよい。

【0049】

図７Ａは、傾斜面１５８、近位先端直径１６２、および遠位先端直径１６０を含む図６の調整ピン２９２の先端部１４４を別のアングルから見た図である。傾斜面１５８の角度θは様々であってもよい。例えば、近位先端直径１６２と遠位先端直径１６０との差が小さいと、傾斜面１５８の角度θは比較的小さくなり（例えば、数度）、傾斜面１５８がほぼ円筒形になる。近位先端直径１６２と遠位先端直径１６０との差が大きいと、傾斜面１５８の角度θは大きくなる（例えば、４５度）。ピンブロックの対応する押さえ要素への調整ピン２９２の挿入を容易にする角度であれば、どのような角度であっても適切である。

【0050】

図７Ｂは、本開示の実施形態に係る、例示的な押さえ要素３５４とともにロックピン１７０を含む調整ピンの別の実施形態の概略図である。調整ピン３９２は、押さえ要素１５４と比較して異なる輪郭を有する押さえ要素３５４を含んでもよい。調整ピン３９２のヘッド部３４０は、近位端１４８を含んでもよく、ヘッド部３４０は、１つまたは複数のスロット１５０および１つまたは複数の開口部１４６を含んでもよい。本体部３４２は、ファイバ溝または孔９６を含んでもよく、先端部３４４は、遠位端３５２および押さえ要素３５４を含んでもよい。さらに、本体部３４２は、ヘッド部３４０および／または先端部３４４よりも小さい直径を有し、孔９６に近接する部分３５６を含んでもよい。直径が小さいと、調整ピン３９２がピンブロック（例えば、図３～図５のピンブロック９４、１９４を参照）と結合された状態で調整される時に、調整ピン３９２と結合されているファイバ（例えば、図２～図４および図５のファイバ３６）を巻き取ることができる。ヘッド部３４０、本体部３４２、および先端部３４４は、単一の要素として一体化されてもよい（例えば、単一の材料片から機械加工されてもよい）し、または互いに組み合わされた（例えば、溶接されるか、または他の方法で互いに固定される）別個の要素であってもよい。

【0051】

図７Ｂでは、先端部３４４が（図７Ａの調整ピン２９２と同様に）、傾斜面３５８と、遠位先端直径３６０と、近位先端直径３６２とを含んでもよく、さらに追加要素３７２を含んでもよい。傾斜面３５８の角度θは、様々であってもよい。例えば、近位先端直径３６２と遠位先端直径３６０との差が小さいと、傾斜面３５８の角度θが比較的小さくなり（例えば、数度）、傾斜面３５８がほぼ円筒形になる。近位先端直径３６２と遠位先端直径３６０との間の差が大きいと、傾斜面３５８の角度θが大きくなる（例えば、４５度）。ピンブロックの対応する特徴（例えば、凹部、ソケット）への調整ピン３９２の挿入を容易にする角度であれば、どんな角度でも適切である。

【0052】

押さえ要素３５４は、異なる直径（例えば、先端部３４４の傾斜面３５８の最も広い部分よりも大きい）を有する要素３７２を含んでもよい。要素３７２の異なる直径３７４によって、ピンブロックの対応する特徴（例えば、ソケットまたは凹部）との結合が容易になり、調整ピン３９２の長手方向における（例えば、線ＡＡによって表される調整ピンの長手方向軸に沿った）調整ピン３９２の移動を防止および／または制限することができる。押さえ要素３５４の近位側における先端部３４４の直径３６４は、要素３７２の直径３７４よりも小さくてもよい。要素３７２の直径３６４と直径３７４との間の差によって、要素３７２の近位側に表面３６６が形成されてよい。表面３６６によって、例えば、ピンブロックの一部との結合が容易になる。

【0053】

図８は、本開示の実施形態に係る、図６～図７Ａ／Ｂの調整ピンおよびロックピンと結合するように構成されたピンブロックの一部の概略図である。調整ピン９２、２９２、３９２は、ピンブロック９４と結合されてよく、ロックピン１７０は、調整ピン９２、２９２、３９２、および内側アクチュエータ（例えば、図４の内側アクチュエータ６０）の一部であるピンブロック９４と結合されてよい。ロックピン１７０は、調整ピン９２、２９２、３９２が設定位置から回転するのを防止することができる（例えば、調整ピン９２、２９２、３９２と結合されたロックピン１７０とピンブロック９４との組み合わせは、回転防止要素とすることができる）。

【0054】

図８に示す実施例では、ロックピン１７０と結合可能な１つの溝１７６がピンブロック９４に設けられている。他の実施形態では、ピンブロック９４は、ロックピン１７０と結合する２つ以上の溝１７６を有してもよく、この場合、調整ピン９２、２９２、３９２の調整オプションを増やすことができる。例えば、ロックピン１７０は、１つまたは複数の開口部１４６のいずれかを使用して、調整ピン９２、２９２、３９２と連結されてよい。いくつかの実施形態では、２つ以上の溝と結合するロックピン（例えば、「Ｘ」または「＋」またはその他の構成のような形状を有するロッキングピン）を使用してもよいし、またはロックピンが互いに通過できるように開口が設けられている２つの別個のロックピン（例えば、ヘッド部の異なる位置／レベル）を使用してもよい。

【0055】

図８に示すピンブロック９４の図はまた、ピンブロック９４の開口部１８２内の複数のフランジ１８０の間に複数の逃がし部１７８を含む。複数の逃がし部１７８および複数のフランジ１８０によって、例えば、調整ピン２９２の押さえ要素１５４（図６～７Ａ参照）または調整ピン３９２の押さえ要素３５４（図７Ｂ参照）とピンブロック９４の結合が容易になる。複数の逃がし部１７８があることによって、調整ピンが開口部１８２に挿入されるときに複数のフランジ１８０が撓む／曲がる／偏向することができ、調整ピン２９２または３９２の先端部１４４または３４４のピンブロック９４の開口部１８２への挿入が容易になる。調整ピンの先端部１４４の傾斜面１５８または先端部３４４の傾斜面３５８が複数のフランジ１８０を超えたことろまで挿入されると、調整ピンは、調整ピン２９２の先端部１４４の表面１６６（図６～７Ａ参照）または調整ピン３９２の先端部３４４の表面３６６（図７Ｂ参照）によって、長手方向軸に対してピンブロック９４内の適所に保持され、表面は複数のフランジ１８０と相互作用する。

【0056】

複数のフランジ１８０は、ピンブロック９４内への調整ピン２９２または３９２の挿入を容易にし、ピンブロックからの調整ピンの取り外しを防止するように構成されてもよい。例えば、複数のフランジ１８０は、図８の実施形態に示すように、傾斜したフランジ縁面１８４を有してもよい。複数のフランジ１８０はまた、底面１８６を有してもよい。調整ピン２９２または３９２が上述のようにピンブロック９４の開口部１８２に挿入された後、調整ピン２９２の先端部１４４の表面１６６または調整ピン３９２の先端部３４４の表面３６６は、複数のフランジ１８０の底面１８６と結合して、調整ピンの長手方向移動を防止することができる。

【0057】

直径１８８は、調整ピン２９２の押さえ要素１５４の上方にある先端部１４４の直径１６４または調整ピン３９２の押さえ要素３５４の上方にある先端部３４４の直径３６４よりもわずかに小さくてもよい。こうすることで、本明細書に記載されるように、調整ピンとピンブロックとを容易に結合することができる。

【0058】

図９は、本開示の実施形態に係る、ピンブロックの部分切欠き部の概略図を図６～７の調整ピンおよびロックピンとともに示したものである。調整ピン２９２がピンブロック９４の開口部（例えば、図８の１８２）に挿入された状態において、ロックピン１７０は、図９に示すようにピンブロック９４に結合される調整ピン２９２、３９２に結合されていてよい。

【0059】

図９は、ピンブロック９４に結合された調整ピン２９２、３９２を示し、ロックピン１７０は、調整ピン２９２または３９２の１つまたは複数の開口部１４６内の所定位置にある。本明細書で説明されるように、調整ピン２９２、３９２は、内側アクチュエータ（例えば、図４の内側アクチュエータ６０）の一部であるピンブロック９４内に配置されてよい。例えば、調整ピン２９２、３９２をピンブロック９４の開口部１８２に挿入することによって、調整ピン２９２、３９２をピンブロック９４内に配置してよい。調整ピン２９２、３９２がピンブロック９４に挿入された後、調整ピン２９２、３９２に結合されたファイバ（例えば、図４～５のファイバ３６）の張力を強めるために、調整ピン２９２、３９２が回転されてもよい。調整ピン２９２、３９２は、スロット１５０のうちの１つがピンブロック９４の溝１７６と一列になるまで回転されてもよい。一列に並ぶと、ロックピン１７０は、調整ピン２９２、３９２およびピンブロック９４と連結されてよい（例えば、１つまたは複数のスロット１５０および溝１７６に挿入され、および／またはピンブロック９４の溝１７６に沿って、調整ピン２９２、３９２の１つまたは複数の開口部１４６内へとスライドされ、ピンブロック９４に対する調整ピン２９２、３９２の回転運動を防止する）。

【0060】

図１０は、本開示の実施形態に係る、回転防止要素および押さえ要素を有する調整ピンである。調整ピン４９２は、回転防止要素２００を含んでもよく、回転防止要素２００は、調整ピン４９２の一部である外向き表面であってもよい。外向き表面とピンブロック（例えば、図１１Ａ～１１Ｃのピンブロック２９４）との間の摩擦を増大させるために、外向き表面は、例えば、粗面化またはテクスチャ加工、コーティング、ローレット加工、鋸歯状化、または波状化されてもよい。図１０に示す実施形態は、ローレット加工された外向き表面（例えば、ローレット表面）を含む。ローレット表面は、複数のうね（または歯）２０２を含んでもよい。複数のうね２０２の一部は、ピンブロックの表面と係合してもよい。

【0061】

他の実施形態では、調整ピンの外向き表面とピンブロックとの間の摩擦を増大させるために、調整ピン４９２の外向き表面に対応するピンブロック（例えば、図１１Ａ～１１Ｃのピンブロック２９４）の表面が、粗面化またはテクスチャ加工、コーティング、ローレット加工、鋸歯状化、または波状化されてもよい。

【0062】

調整ピン４９２は、ヘッド部４４０、近位端１４８、本体部４４２、先端部４４４および遠位端４５２を含んでもよい。ヘッド部４４０は、１つまたは複数のスロット１５０および回転防止要素２００を含んでもよく、本体部４４２は、ファイバ溝または孔９６を含んでもよく、先端部４４４は、押さえ要素４５４を含んでもよい。ヘッド部４４０、本体部４４２、および先端部４４４は、単一の要素として一体化されてもよい（例えば、単一の材料片から機械加工されてもよい）し、または互いに組み合わされた（例えば、溶接されるか、または他の方法で互いに固定される）別個の要素であってもよい。

【0063】

いくつかの実施形態では、回転防止要素２００はローレット表面であってもよく、ローレット表面は、ヘッド部４４０の円周表面上に複数のうね２０２を含む。ローレット表面の複数のうね２０２は、ピンブロックと結合してもよい（図１０には示されていないが、図１１Ａ～１１Ｃの調整ピン４９２およびピンブロック２９４の構成と同様である）。ヘッド部４４０の直径２０４とローレット表面２００との組み合わせは、複数のうね２０２とピンブロック２９４とが容易に接触できるような大きさを有してもよい。複数のうね２０２とピンブロック２９４とが接触することにより、調整ピン４９２とピンブロック２９４との間の摩擦を増大させることができ、調整ピン４９２の望ましくない回転運動（例えば、線ＡＡによって画定される長手方向軸の周りの回転運動）を防止することができる。調整ピン４９２とピンブロック２９４との間の摩擦力は、調整ピン４９２に結合されたファイバ（例えば、ファイバ３６）を調整するための工具（例えば、ねじ回し）で打ち消すことができる。

【0064】

図６～７Ａに示す調整ピン２９２と同様に、調整ピン４９２は、押さえ要素４５４を含んでもよい。調整ピン４９２は、傾斜面１５８と、近位先端直径４６２と、遠位先端直径４６０とを有する先端部４４４を含んでもよい。傾斜面１５８の角度θは、様々であってもよい。例えば、近位先端直径４６２と遠位先端直径４６０との間の差が小さいと、傾斜面１５８の角度は比較的小さくなり（例えば、数度）、傾斜面１５８がほぼ円筒形になる。近位先端直径４６２と遠位先端直径４６０との間の差が大きいと、傾斜面１５８の角度が大きくなる（例えば４５度）。ピンブロック（例えば、図１１Ａ～１１Ｃのピンブロック２９４）の開口部への調整ピン４９２の挿入を容易にする角度であれば、どんな角度でもよい。さらに、傾斜面１５８より近位側の先端部４４４の直径４６４は、近位先端直径４６２よりも小さくてもよい。直径４６４と近位端先端直径４６２との間の差によって、表面４６６が形成されてよい。近位先端直径４６２に近接する表面４６６によって、例えば、ピンブロック（例えば、図１１Ａ～１１Ｃを参照）の一部との連結が容易になる。

【0065】

図１１Ａは、本開示の実施形態に係る、ピンブロックに対する調整ピンの長手方向移動を制限するための押さえ要素を有する調整ピンの断面図である。調整ピン４９２は、近位端１４８および遠位端４５２を含んでもよい。いくつかの実施形態では、ピンブロックに対する調整ピンの長手方向移動を制限するための押さえ要素４５４が、調整ピン４９２の遠位端４５２に近接して配置されてもよい。他の実施形態では、押さえ要素４５４が、近位端１４８に近接して、または近位端１４８と遠位端４５２との間に（例えば、調整ピン４９２の中央に）配置されてもよい。

【0066】

押さえ要素４５４は、例えば、調整ピン４９２がピンブロック２９４に対してある距離よりも長手方向に摺動するのを防止することによって、調整ピン４９２の長手方向移動を制限する１つまたは複数の要素であってもよい。この距離は、調整ピン４９２およびピンブロック２９４の仕様に関する公差内の適合の変動による量であり得る。

【0067】

図１１Ａに示す例示的な実施形態では、押さえ要素４５４は、調整ピン４９２の先端部４４４の近位先端直径４６２がピンブロック２９４（図８および関連する説明を参照）の開口部２８２の直径２８８よりも大きいピンブロック２９４の一部分（図８および関連する説明を参照）と結合してもよい。

【0068】

また、調整ピン４９２は、調整ピン４９２とピンブロック２９４との結合を容易にする特徴を含んでもよい。例えば、調整ピン４９２は、遠位端４５２に近接した先端部４４４を含んでよく、先端部４４４は、遠位先端直径４６０および近位先端直径４６２を含む。遠位先端直径４６０および近位先端直径４６２は、異なる直径であってもよい。図１１Ａの例示的な実施形態に示すように、遠位先端直径４６０は、近位先端直径４６２よりも小さく、これによって、傾斜面１５８（例えば、面取りされた）が形成されている。先端部４４４の傾斜面１５８は、ピンブロック２９４の一部と調整ピン４９２との結合を容易にし、押さえ要素を係合させる（例えば、傾斜面１５８は、ピンブロック２９４の開口部２８２内への調整ピン４９２の先端部分４４４の挿入を補助する）。

【0069】

図１１Ｂは、押さえ要素が図１１Ｂのピンブロックへ向かって移動されるときの、本開示の実施形態に係る図１１Ａの長手方向移動を制限するための押さえ要素を有する調整ピンの断面図である。図１１Ｂに見られるように、傾斜面１５８は、ピンブロック２９４の複数のフランジ２８０（図８および関連する説明を参照）に接触し始める。本明細書に記載されるように、傾斜面１５８は、ピンブロック２９４の開口部２８２を通る調整ピン４９２の先端部４４４の挿入を容易にすることができる。

【0070】

図１１Ｃは、本開示の実施形態に係る、図１１Ａ～１１Ｂに示される長手方向移動を制限するための押さえ要素を有する調整ピンの断面図であり、押さえ要素が、図１１Ａ～１１Ｂのピンブロックと結合されている状態である。図１１Ｃは、ピンブロック２９４に結合された押さえ要素４５４を示しており、傾斜面１５８の表面４６６は、ピンブロック２９４の複数のフランジ２８０を越えて挿入されている。

【0071】

図１２Ａは、本開示の実施形態に係る、２つの歯を含む回転防止要素を有する調整ピンの底面および側面の概略図である。調整ピン５９２は、ヘッド部５４０、近位端１４８、本体部５４２、先端部５４４、遠位端５５２を含んでもよい。ヘッド部５４０は、スロット１５０を含んでもよく、本体部５４２は、ファイバ溝または孔９６を含んでもよく、先端部５４４は、それぞれ歯１９３を含む１つまたは複数の可撓性部材１９０を含んでもよい。ヘッド部５４０、本体部５４２、および先端部５４４は、単一の要素として一体化されてもよい（例えば、単一の材料片から機械加工されてもよい）し、または互いに組み合わされた（例えば、溶接されるか、または他の方法で互いに固定される）別個の要素であってもよい。

【0072】

先端部５４４は、１つまたは複数の可撓性部材１９０を含んでよく、可撓性部材１９０のそれぞれは、歯１９３を含んでもよく（例えば、図１２Ａに示す実施形態に示されるように、可撓性部材が２つであれば、歯も２つ）、歯１９３は、ピンブロックの一部分と係合するように構成される（以下でより詳細に説明する）。１つまたは複数の歯１９３は、対応する可撓性部材１９０と連結されてもよいし、または一体化されてもよい。可撓性部材１９０は、調整ピン５９２の先端部５４４と連結されてもよいし、または一体化されてもよい。可撓性部材１９０は、ピンブロックと１つまたは複数の歯１９３との連結を容易にするために、偏向する／撓む／屈曲するように構成されてもよい（図１４および関連する説明を参照のこと）。可撓性部材１９０は、先端部５４４に連結されてもよいし、または先端部５４４と一体化されてもよい。図１２Ａの実施形態は２つの歯１９３を含むが、先端部５４４は、適切な任意の数の歯を含んでもよい。他の実施形態では、歯は、調整ピン５９２の別の部分（例えば、ヘッド部５４０）に配置されてもよい。

【0073】

ピンブロックと可撓性部材１９０／歯１９３との相互作用は、ラチェット機構のように機能してもよい。例えば、ラチェット機構は、一方向の移動は許可するが反対方向への移動を防止するケーブルタイ（例えば、ジップタイ、ホースタイ）の機構と同様であってもよい（例えば、歯／切欠きを有するケーブルタイの可撓性部は、歯／切欠きと係合する爪を有するヘッドを通って摺動し、その結果、可撓性部が他方向に摺動することが防止される）。調整ピン５９２は、ファイバ（例えば、図４のファイバ３６）を締め付けるために一方向（例えば、反時計回り）に回転されてよく、ラチェット機構は、調整ピン５９２がファイバ（例えば、図４のファイバ３６）を緩める（例えば、時計回りに回転する）ことを防止してよい。

【0074】

図６の調整ピンの説明と同様に、ヘッド部５４０は、スロット１５０を含んでもよい。スロット１５０は、調整ピン５９２を回転させるための工具（例えば、ねじ回し）を係合させるために使用されてよい。いくつかの実施形態では、ヘッド部５４０は、２つ以上のスロット１５０を含んでもよく、および／またはヘッド部は、別のタイプの工具（例えば、プラスのねじ回し）を受け入れるように構成されてもよい。

【0075】

図１２Ｂは、本開示の実施形態に係る、図１２Ａの調整ピンの側面および上面の概略図である。図１２Ａを参照して上述したように、可撓性部材１９０は、調整ピン５９２の先端部５４４と結合されてよい（図１２Ｂでは、２つの可撓性部材１９０のうちの１つのみが見える）。可撓性部材１９０は、ピンブロック（図１２Ｂには図示せず、例えば、図１４のピンブロック３９４を参照）と結合可能な歯１９３（歯１９３のうち１つは、図１２Ｂでは見えない）を含んでよい。調整ピン５９２がピンブロック内で回転するときに調整ピン５９２の調整を容易にするために、可撓性部材１９０は、先端部５４４に対して撓む／屈曲する／偏向することができるように構成されてもよい（例えば、各可撓性部材１９０がピンブロックの構成によって指示されるように撓む／屈曲する／偏向するのに伴って、１つまたは複数の歯１９３が動く）。

【0076】

図１３Ａは、本開示の実施形態に係る、４つの歯を含む回転防止要素を有する調整ピンの底面および側面の概略図である。調整ピン６９２は、ヘッド部６４０と、近位端１４８と、本体部６４２と、先端部６４４と、遠位端６５２とを含んでもよい。ヘッド部６４０は、スロット１５０を含んでもよく、本体部６４２は、ファイバ溝または孔９６を含んでもよく、先端部６４４は、４つの歯１９３を含んでもよい。ヘッド部６４０、本体部６４２、および先端部６４４は、単一の要素として一体化されてもよい（例えば、単一の材料片から機械加工されてもよい）し、または互いに組み合わされた（例えば、溶接されるか、または他の方法で互いに固定される）別個の要素であってもよい。

【0077】

図１２Ａに示される実施形態と同様に、図１３Ａに示される実施形態では、先端部６４４が４つの歯１９３を含んでよく、歯１９３の各々はピンブロック（例えば、本明細書でより詳細に説明される、図１４～図１５のピンブロック３９４）の一部と係合するように構成される。歯１９３の各々は、対応する可撓性部材１９０に取り付けられるか、または一体化されてよい。可撓性部材１９０は、調整ピン６９２の先端部６４４と連結されてもよいし、または一体化されてもよい。可撓性部材１９０は、１つまたは複数の歯１９３とピンブロックとの連結を容易にするように、偏向する／撓む／屈曲するように構成されてよい。図１３Ａの実施形態は４つの歯１９３を含むが、先端部６４４は、適切な任意の数の歯を含んでもよい。他の実施形態では、歯は、調整ピン６９２の別の部分（例えば、ヘッド部６４０）に配置されてもよい。

【0078】

図１２Ａ～１２Ｂの調整ピン５９２と同様に、ピンブロックと調整ピン６９２の可撓性部材１９０／歯１９３との相互作用は、ラチェット機構のように機能してよい。例えば、ヘッド部６４０のラチェット機構は、一方向移動を許可するが反対方向への移動を防止するケーブルタイ（例えば、ジップタイ、ホースタイ）の機構と同様であってもよい（例えば、歯／切欠きを有するケーブルタイの可撓性部は、歯／切欠きと係合する爪を有するヘッドを通って摺動し、その結果、可撓性部が他方向に摺動することが防止される）。調整ピン６９２は、調整ピン６９２と結合されたファイバ（例えば、図４のファイバ３６）を締めるために一方向（例えば、反時計回り）に回転させられてよく、ラチェット機構は、調整ピン６９２がファイバを緩める（例えば、時計回りに回転する）ことを防止してよい。

【0079】

図６および図１２Ａの調整ピン２９２および５９２の説明と同様に、ヘッド部６４０は、スロット１５０を含んでもよい。スロット１５０は、調整ピン６９２を回転させるための工具（例えば、ねじ回し）を係合させるために使用されてよい。いくつかの実施形態では、ヘッド部６４０は、２つ以上のスロット１５０を含んでもよく、および／またはヘッド部は、別のタイプの工具（例えば、プラスのねじ回し）を受け入れるように構成されてもよい。

【0080】

図１３Ｂは、本開示の実施形態に係る、図１３Ａの調整ピンの側面および底面の概略図である。図１３Ａを参照して上述したように、可撓性部材１９０の各々は、調整ピン６９２の先端部６４４と連結されていてもよいし、または一体化されていてもよい。各可撓性部材１９０は、ピンブロック（図１３Ｂには図示せず、図１４～図１５のピンブロック３９４を参照）に係合可能な１つまたは複数の歯１９３（歯の１つは図１３Ｂでは見えない）を含んでもよい。可撓性部材１９０の各々は、先端部６４４に対して撓む／屈曲する／偏向するように構成され、これによって、調整ピン６９２がピンブロック内で回転されるときに調整ピン６９２の調整が容易になる（例えば、１つまたは複数の歯１９３は、各可撓性部材１９０がピンブロックの構成によって指示されるように撓む／屈曲する／偏向するときに動く）。

【0081】

図１４は、本開示の実施形態に係る図１２Ａ～１２Ｂの調整ピンの底面の概略図を複数の切欠きを含むピンブロックの一部と共に示す。ピンブロック３９４は、複数の切欠き１９５（図１４では見えない、図１２Ａ参照）を含んでもよい。複数の切欠き１９５は、調整ピン５９２の可撓性部材１９０および／または歯１９３と結合するように構成されてもよい。切欠き１９５は、調整ピン５９２がピンブロック３９４と結合された状態において、調整ピン５９２の一方向（例えば、時計回りまたは反時計回り）への回転を容易にするが、両方向への回転を容易にしないような形状であってよい。いくつかの実施形態では、異なる数の歯を有する調整ピン（例えば、図１３Ａに示される調整ピン６９２）が、ピンブロック３９４とともに使用されてもよい。

【0082】

調整ピン５９２が許容される方向（例えば、可撓性部材１９０／歯１９３および切欠き１９５の形状によって許可される方向、例えば反時計回り）に回転されると、可撓性部材１９０は、可撓性部材１９０の歯１９３が切欠き１９５のピーク１９６を通過し次の切欠き１９５の谷１９８まで回転できるように、屈曲する／撓む／動くことができる。例えば、ギア切欠きおよびギア部材の構成は、ケーブルタイに見られるものと同様であってよい。これにより、調整ピン５９２を一方向（例えば、反時計回り）に回転させて、調整ピンに結合されたファイバ（例えば、図４のファイバ３６）を締め付けることができ、ラチェット機構で調整ピン５９２がファイバを緩める（例えば、時計回りに回転する）ことを防止することができる。

【0083】

図１５は、本開示の実施形態に係る、図１４のピンブロックの一部と結合された図１２Ａ～１２Ｂの調整ピンの上面および側面の概略図である。図１４の実施形態の側面図および上面図は、ピンブロック３９４に結合された調整ピン５９２を示す。ヘッド部５４０は、ピンブロック３９４の上方に突出してもよい。上述のように、ピンブロック３９４は、調整ピン５９２の歯（図１５では見えない；図１４の歯１９３を参照）と相互作用可能な切欠き１９５を含む。調整ピン５９２は、調整ピン５９２の回転位置を調整するために使用され得るスロット１５０を含んでもよい。ピンブロック３９４は、ファイバ（例えば、図４のファイバ３６）が貫通する孔９６を含んでもよく、ファイバは、孔９６を介して調整ピン５９２と結合してもよい。

【0084】

図１２Ａ～１５に記載される実施形態のいずれかに関して、他の実施形態では、調整ピンのヘッド部がラチェット機構（例えば、歯）を含んでもよく、調整ピンが回転可能なように、スロット（または他の構成）が可撓性部材の間に組み込まれてもよい。この構成は、ロックピンおよび調整ピンの回転を制限するように処理（例えば、テクスチャ加工、コーティング、ローレット加工、鋸歯状化、または波状化）された表面を有する図６～１０に記載される実施形態と同様である。

【0085】

ステアリングアクチュエータのための調整ピンの少なくとも１つの実施形態がある程度の具体性をもって上述されてきたが、当業者は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、開示された実施形態に多数の変更を行うことができる。方向に関するすべての言及（例えば、上、下、上方、下方、左、右、左方、右方、上部、底部、上側、下側、垂直、水平、時計回り、および反時計回り）は、本開示の読者の理解を助けるために識別目的のためにのみ使用され、特に本開示の位置、向き、または使用に関して限定するものではない。接続に関する言及（例えば、取り付けられた、結合された、接続された等）は、広く解釈されるべきであり、要素同士の接続間における中間部材および要素間の相対運動を含んでよい。したがって、接続に関する言及は、２つの要素が直接接続され、互いに固定された関係にあることを必ずしも示唆しない。上記の説明に含まれるか、または添付の図面に示されるすべての事項は、例示的なものにすぎず、限定するものではないと解釈されるべきであることが意図される。詳細または構造の変更は、添付の特許請求の範囲に定義される本開示の精神から逸脱することなく行うことができる。

【0086】

様々な装置、システム、および／または方法に対する様々な実施形態が、本明細書で説明されている。本明細書に記載され、添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、および使用の完全な理解を提供するために、多数の特定の詳細が記載されている。しかしながら、実施形態は、そのような特定の詳細なしに実施されてもよいことが、当業者によって理解されるであろう。他の例では、本明細書で説明される実施形態を曖昧にしないように、周知の動作、部品、および要素は詳細には説明されていない。当業者は、本明細書に記載され図示された実施形態が非限定的な例であることを理解し、したがって、本明細書に開示された特定の構造および機能の詳細は代表的なものであってもよく、必ずしも実施形態の範囲を限定するものではなく、その範囲は添付の特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解することができる。

【0087】

本明細書全体を通して使用される「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「１つの実施形態」、または「実施形態」などの言及は、実施形態に関連して説明された特定の機能、構成、または特徴が少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味している。したがって、本明細書全体を通して所々にみられる「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「１つの実施形態において」、または「１つの実施形態において」などの語句は、必ずしもすべて同じ実施形態を指しているわけではない。さらに、特定の特徴、構造又は特質は、１つまたは複数の実施形態において、任意の適当な方法で組み合わせられてよい。したがって、１つの実施形態に関連して図示または説明された特定の特徴、構造、または特性は、そのような組合せが非論理的または非機能的ではないことを前提として、限定なしに、１つまたは複数の他の実施形態の特徴、構造、または特性と、全体的または部分的に組み合わせることができる。

【0088】

本明細書全体にわたって使用される「近位」および「遠位」という用語は、患者を治療するために使用される器具の一端を操作する臨床医を基準として使用されてもよいことが理解されるであろう。「近位」という用語は、臨床医に最も近い器具の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から最も遠くに位置する部分を指す。簡潔さおよび明瞭さの観点から、「垂直」、「水平」、「上」、および「下」などの空間用語が、図示された実施形態に関して本明細書で使用されてもよいことがさらに理解されるであろう。しかし、外科用器具は様々な向きおよび位置で使用される場合があり、これらの用語は限定的かつ絶対的であることを意図しない。

【0089】

参照により本明細書に組み込まれると言われている特許、出版物、または他の開示資料は、その全体または一部が組み込まれた資料が本開示に記載されている既存の定義、ステートメント、または他の開示資料と矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれる。したがって、必要な範囲で、本明細書に明示的に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する資料に取って代わる。参照により本明細書に組み込まれると言われているが、本明細書に記載されている既存の定義、ステートメント、または他の開示資料と矛盾する任意の資料またはその一部は組み込まれた資料と既存の開示材料との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれる。
以下の項目は、国際出願時の特許請求の範囲に記載の要素である。
（項目１）
ステアリングアクチュエータのための調整ピンであって、
前記調整ピンの近位端に近接し、回転防止要素を含むヘッド部と、
前記ヘッド部より遠位にあり、貫通孔を含む本体部と、
前記調整ピンの遠位端に近接し、前記本体部より遠位にある先端部と、を備え、
前記調整ピンは、前記ステアリングアクチュエータのピンブロックと結合するように構成されている、調整ピン。
（項目２）
前記先端部は、前記ピンブロックにおける前記調整ピンの長手方向の移動を制限するための押さえ要素を備える、項目１に記載の調整ピン。
（項目３）
前記回転防止要素は、溝と、ロックピンと、を備え、
前記ロックピンは、前記溝及び前記ピンブロックの一部と結合するように構成されている、項目１に記載の調整ピン。
（項目４）
前記回転防止要素は、前記ヘッド部の外向き表面の処理を備え、
前記処理は、前記外向き表面と前記ピンブロックとの間の摩擦を増大させる、項目１に記載の調整ピン。
（項目５）
前記処理は、前記外向き表面の粗面化、テクスチャ加工、ローレット加工、コーティング、鋸歯状化、波状化からなる群から選択される、項目３に記載の調整ピン。
（項目６）
前記回転防止要素は、ラチェット機構を備え、
前記ラチェット機構は、
前記調整ピンの前記ヘッド部上の１つまたは複数の歯と、
前記ピンブロック上の複数の切欠きと、
を備え、
前記複数の切欠きは、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように前記歯と結合するように構成されている、項目１に記載の調整ピン。
（項目７）
前記回転防止要素は、前記ピンブロック上に複数の歯を備え、
前記ピンブロックは、爪を備え、
１つまたは複数の前記歯は、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように前記爪と結合する、項目１に記載の調整ピン。
（項目８）
前記押さえ要素は、前記先端部の傾斜面を備え、
前記先端部は、遠位縁の第１の直径と、近位縁の第２の直径と、を含み、
前記第２の直径は、前記第１の直径よりも大きく、
前記近位縁に近接する前記本体部は、前記第２の直径よりも小さい第３の直径である、項目２に記載の調整ピン。
（項目９）
カテーテルと、
調整ピンを備えるステアリングアクチュエータであって、
前記調整ピンは、
前記調整ピンの近位端に近接し、回転防止要素を含むヘッド部と、
前記ヘッド部より遠位にあり、貫通孔を含む本体部と、
前記調整ピンの遠位端に近接し、前記本体部より遠位にある先端部と、を備え、
前記調整ピンは、前記ステアリングアクチュエータのピンブロックと結合するように構成されている、前記ステアリングアクチュエータと、
を備える、システム。
（項目１０）
前記先端部は、前記ピンブロックにおける前記調整ピンの長手方向の移動を制限するための押さえ要素を備える、項目９に記載の調整ピン。
（項目１１）
前記回転防止要素は、溝と、ロックピンと、を備え、
前記ロックピンは、前記溝及び前記ピンブロックの一部と結合するように構成されている、項目９に記載のシステム。
（項目１２）
前記回転防止要素は、前記ヘッド部の外向き表面の処理を備え、
前記処理は、前記外向き表面と前記ピンブロックとの間の摩擦を増大させる、項目９に記載のシステム。
（項目１３）
前記処理は、前記外向き表面の粗面化、テクスチャ加工、ローレット加工、コーティング、鋸歯状化、波状化からなる群から選択される、項目１２に記載のシステム。
（項目１４）
前記回転防止要素は、ラチェット機構を備え、
前記ラチェット機構は、
前記調整ピンの前記ヘッド部上の１つまたは複数の歯と、
前記ピンブロック上の複数の切欠きと、
を備え、
前記複数の切欠きは、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように、前記歯と結合するように構成されている、項目９に記載のシステム。
（項目１５）
前記回転防止要素は、前記ピンブロック上に複数の歯を備え、
前記ピンブロックは、爪を備え、
１つまたは複数の前記歯は、前記調整ピンの回転を一方向に制限するように前記爪と結合する、項目９に記載のシステム。
（項目１６）
前記ピンブロックは、前記ピンブロックへの前記調整ピンの挿入を容易にするための複数の逃がしを備える、項目１０に記載のシステム。
（項目１７）
前記ピンブロックは、前記ピンブロックへの前記調整ピンの挿入を容易にするための複数のフランジを備える、項目１６に記載のシステム。
（項目１８）
前記調整ピンは、前記先端部の傾斜面を備え、
前記先端部は、遠位縁の第１の直径と、近位縁の第２の直径と、を含み、
前記第２の直径は、前記第１の直径よりも大きく、
前記近位縁に近接する前記本体部は、前記第２の直径よりも小さい第３の直径である、項目１７に記載のシステム。
（項目１９）
前記押さえ要素は、前記複数のフランジと前記調整ピンの前記近位縁先端に近接する表面との間の相互作用を備える、項目１８に記載のシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15】