特許 7033304 ハンドリング装置及び搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-02

(45)【発行日】2022-03-10

(54)【発明の名称】ハンドリング装置及び搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20220303BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2018016368

(22)【出願日】2018-02-01

(65)【公開番号】P2019130638

(43)【公開日】2019-08-08

【審査請求日】2020-12-01

(73)【特許権者】

【識別番号】591212408

【氏名又は名称】中洲電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000659

【氏名又は名称】特許業務法人広江アソシエイツ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宇野 強

【審査官】杉田 隼一

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－３３０２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０２－０３８７４０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００９－１４８８４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３７９９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに近接又は離隔することによって対象物をハンドリングするための一対の可動体と、
長手方向に沿って延在する第１面及び前記第１面の反対面である第２面を有し、双方向に回転駆動される無端ベルトと、
前記無端ベルトの前記第１面に対向配置され、基端から先端にかけて長手方向に沿って延びる第１レールと、
前記無端ベルトの前記第２面に対向配置され、基端から先端にかけて長手方向に沿って延びる第２レールと、
前記第１レールと前記無端ベルトの間に配置された第１本体部、前記第１レールを走行可能な第１走行部、及び、前記第１レールに対向する前記無端ベルトの前記第１面に前記第１本体部を連結する第１連結部を備える第１走行体と、
前記第２レールと前記無端ベルトの間に配置された第２本体部、前記第２レールを走行可能な第２走行部、及び、前記第２レールに対向する前記無端ベルトの前記第２面に前記第２本体部を連結する第２連結部を備える第２走行体と、を備え、
前記一対の可動体は、前記無端ベルトの前記第１面に連結された第１可動体と、前記無端ベルトの前記第２面に連結された第２可動体とからなり、
前記無端ベルトが一方向に所定の回転量で回転駆動すると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動し、前記無端ベルトが他方向に所定の回転量で回転駆動すると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動し、
前記第１可動体が前記第１走行体に支持されているとともに、前記第２可動体が前記第２走行体に支持されていることを特徴とするハンドリング装置。

【請求項2】

前記第１可動体及び前記第２可動体は、長手方向に延びるシャフトを介して前記第１走行体及び第２走行体にそれぞれ連結されることによって、前記第１及び第２レールの先端から長手方向に離隔した位置で対象物をハンドリング可能であることを特徴とする請求項１に記載のハンドリング装置。

【請求項3】

前記第１レール及び前記第２レールには、長手方向に延びる開口部がそれぞれ形成されており、前記第１可動体及び前記第２可動体は、前記各開口部を介して前記第１走行体及び前記第２走行体にそれぞれ連結されていることを特徴とする請求項１に記載のハンドリング装置。

【請求項4】

前記第１連結部及び第２連結部が前記無端ベルトの外面にそれぞれ圧接することによって、前記第１走行体及び前記第２走行体が前記無端ベルトにそれぞれ連結されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項5】

前記第１及び第２レールは、長手方向に連続する複数の凹凸が形成された走行面を備え、前記第１及び第２走行部は、前記走行面の複数の凹凸に噛み合うように周方向に連続する複数の凹凸が形成された車輪からなることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項6】

初期位置において、前記第１可動体及び前記第２可動体が対象物をその間に配置可能な距離で離隔しており、前記無端ベルトの回転量を制御することにより、前記対象物の大きさに応じて前記第１可動体及び前記第２可動体の移動距離が定められることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項7】

前記第１可動体及び前記第２可動体は、対象物を把持可能に長手方向に一対で対向する把持片をそれぞれ備え、前記無端ベルトを一方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動して前記一対の把持片で対象物を把持可能であり、前記無端ベルトを他方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動して前記一対の把持片の間に把持された対象物を解放可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項8】

前記第１可動体及び前記第２可動体の少なくとも一方に切断刃が設けられ、前記無端ベルトを一方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動して前記第１可動体及び前記第２可動体で対象物を切断可能であり、前記無端ベルトを他方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動して初期位置に復帰することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項9】

互いに近接又は離隔することによって対象物をハンドリングするための一対の可動体と、
長手方向に沿って延在する第１面及び前記第１面の反対面である第２面を有し、双方向に回転駆動される無端ベルトと、を備え、
前記一対の可動体は、前記無端ベルトの前記第１面に連結された第１可動体と、前記無端ベルトの前記第２面に連結された第２可動体とからなり、
前記無端ベルトが一方向に所定の回転量で回転駆動すると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動し、前記無端ベルトが他方向に所定の回転量で回転駆動すると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動し、
前記第１可動体及び前記第２可動体の少なくとも一方に切断刃が設けられ、前記無端ベルトを一方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動して前記第１可動体及び前記第２可動体で対象物を切断可能であり、前記無端ベルトを他方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動して初期位置に復帰することを特徴とするハンドリング装置。

【請求項10】

所定の搬送路に沿って敷設された搬送レール上を走行するための搬送体をさらに備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のハンドリング装置。

【請求項11】

所定の搬送路に沿って敷設された搬送レールと、
前記搬送レールを走行可能に支持された請求項１０に記載の１又は複数のハンドリング装置と、を備えたことを特徴とする搬送装置。

【請求項12】

前記搬送レールは空中に配設されており、前記１又は複数のハンドリング装置が前記搬送レールに懸垂支持されていることを特徴とする請求項１１に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象物をハンドリングするためのハンドリング装置、及び、該ハンドリング装置を備えた搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、対象物（例えば、ワーク材）を搬送するときに、対象物を把持や加工等のハンドリグ（処理）するために種々のハンドリング装置が用いられている。

【0003】

例えば、特許文献１は、各種物品を袋や箱などの各種容器に収容したり、他の機器に引き渡したり、移動させたりするのに利用できる物品把持装置を開示する。以下、当該段落において、（）内に特許文献１の符号を示す。該物品把持装置は、物品把持装置は、一対の把持片（１ａ、１ｂ）で物品を把持するように構成されている。物品把持装置は、一対の基体（２ａ、２ｂ）と、両基体の間隔を調節する間隔調節機構（３）と、間隔調節機構（３）を駆動する駆動源（Ｍ）を備える。一対の把持片（１ａ、１ｂ）のうち一方の把持片（１ａ）が一方の基体（２ａ）に、他方の把持片（１ｂ）が他方の基体（２ｂ）に設けられ、駆動源（Ｍ）によって間隔調節機構（３）を駆動させると、一対の基体（２ａ、２ｂ）の双方又はいずれか一方が他方の基体に近づく方向又は他方の基体から離れる方向に移動して、両基体に設けられた把持片（１ａ、１ｂ）の間隔を調節されるようにしたものである。間隔調節機構（３）は、固定体（１９）の二枚の下向き片の（１９ａ、１９ｂ）間に架設されたネジ軸（２２）と、そのネジ軸（２２）に螺合されてネジ軸（２２）の軸方向に移動するナット（２３）と、ネジ軸（２２）に取り付けられたネジ軸側プーリー（２４）と、ネジ軸側プーリー（２４）に周回される伝達ベルト（２５）を備えている。駆動モータ（Ｍ）を動作させると、当該駆動モータ（Ｍ）の回転力がモータ側プーリー（２７）－伝達ベルト（２５）－ネジ軸側プーリー（２４）－ネジ軸（２２）－ナット（２３）の順に伝達され、ナット（２３）が埋設された可動体（１８）が固定体（１９）に近づく方向又は固定体（１９）から離れる方向に移動し、当該可動体（１８）に取り付けられた基体（２ｂ）側の平板式の把持片（１ｂ）が、他方の把持片（１ａ）に近づく方向又は他方の把持片（１ａ）から離れる方向に移動し、両把持片（１ａ、１ｂ）の間隔が調節される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－ ３０８３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１のハンドリング装置は、ネジ軸を回転させることにより、一対の把持片をネジ軸に沿って移動させる機構を有している。当該機構では、駆動力を伝達する伝達ベルトに加えて、伝達ベルトと直交する方向にネジ軸を配置することが必須である。それ故、構造が複雑化し、装置をコンパクトに設計することが困難であることが課題として挙げられる。また、当該装置特有の構造的複雑性から、モータの駆動力によるネジ軸の回転をネジ軸方向の移動に変換することにより、その動作効率が比較的に低下することが考えられる。よって、本発明は、ハンドリング装置をより簡易な機構とすることを課題として設定してなされたものである。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、より簡易な構成を有するハンドリング装置、及び、該ハンドリング装置を備える搬送装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一形態のハンドリング装置は、互いに近接及び／又は離隔することによって対象物をハンドリングするための一対の可動体と、
長手方向に沿って延在する第１面及び前記第１面の反対面である第２面を有し、双方向に回転駆動される無端ベルトと、を備え、
前記一対の可動体は、前記無端ベルトの前記第１面に連結された第１可動体と、前記無端ベルトの前記第２面に連結された第２可動体とからなり、
前記無端ベルトが一方向に所定の回転量で回転駆動すると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動し、前記無端ベルトが他方向に所定の回転量で回転駆動すると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動することを特徴とする。

【0008】

本発明の一形態のハンドリング装置によれば、無端ベルトの第１面に第１可動体が連結され、無端ベルトの第１面の反対側の第２面に第２可動体が連結されていることから、無端ベルトの回転に従って、第１可動体及び第２可動体が長手方向の反対方向に移動する。すなわち、本発明は、無端ベルトの第１面及び第２面の長手方向の逆方向の動きを利用して、互いに長手方向に対向する第１可動体及び第２可動体を長手方向の逆方向に駆動することによって、第１可動体及び第２可動体を所定位置に正確に移動させ、各可動体のハンドリング部位の近接又は離隔移動に伴って、対象物を効果的にハンドリング（処理）することを可能とするものである。したがって、本発明は、従来よりも簡易な構造のハンドリング装置を提供する。

【0009】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記無端ベルトの前記第１面に対向配置され、基端から先端にかけて長手方向に沿って延びる第１レールと、
前記無端ベルトの前記第２面に対向配置され、基端から先端にかけて長手方向に沿って延びる第２レールと、
前記第１レールと前記無端ベルトの間に配置された第１本体部、前記第１レールを走行可能な第１走行部、及び、前記第１レールに対向する前記無端ベルトの外面に前記第１本体部を連結する第１連結部を備える第１走行体と、
前記第２レールと前記無端ベルトの間に配置された第２本体部、前記第２レールを走行可能な第２走行部、及び、前記第２レールに対向する前記無端ベルトの外面に前記第２本体部を連結する第２連結部を備える第２走行体と、をさらに備え、
前記第１可動体が前記第１走行体に支持されているとともに、前記第２可動体が前記第２走行体に支持されていることを特徴としてもよい。

【0010】

上記ハンドリング装置において、互いに離隔して対向配置された第１レール及び第２レールの間に無端ベルトが配置され、無端ベルトの第１レールに対向する第１面に第１走行体が連結され、無端ベルトの第２レールに対向する第２面に第２走行体が連結されている。そして、無端ベルトの回転に従って、第１走行体及び第２走行体がそれぞれ第１レール及び第２レールに沿って長手方向の反対方向に走行し、その結果、第１可動体及び第２可動体が長手方向の反対方向に移動する。すなわち、第１及び第２レールが第１及び第２走行体の長手方向に沿った直線移動をガイドすることにより、第１及び第２可動体をより精密に駆動させることが可能となる。その結果、対象物をより正確にハンドリング（処理）することを可能とした。

【0011】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記第１可動体及び前記第２可動体は、長手方向に延びるシャフトを介して前記第１走行体及び第２走行体にそれぞれ連結されることによって、前記第１及び第２レールの先端から長手方向に離隔した位置で対象物をハンドリング可能であることを特徴としてもよい。すなわち、第１及び第２レールの先端側に位置する空間を利用して、ハンドリングを行うことが可能となる。

【0012】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記第１レール及び前記第２レールには、長手方向に延びる開口部がそれぞれ形成されており、前記第１可動体及び前記第２可動体は、前記各開口部を介して前記第１走行体及び前記第２走行体にそれぞれ連結されていることを特徴としてもよい。すなわち、第１及び第２可動体が第１及び第２レールに形成された開口部を介して第１及び第２走行体に連結されていることから、第１及び第２レールの（長手方向に直交する）側方の周囲空間を利用して、ハンドリングを行うことが可能となる。

【0013】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記第１連結部及び第２連結部が前記無端ベルトの外面にそれぞれ圧接することによって、前記第１走行体及び前記第２走行体が前記無端ベルトにそれぞれ連結されることを特徴としてもよい。すなわち、当該形態において、簡易な構造で、第１連結部及び第２連結部を無端ベルト外面に連結することができる。

【0014】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記第１及び第２レールは、長手方向に連続する複数の凹凸が形成された走行面を備え、前記第１及び第２走行部は、前記走行面の複数の凹凸に噛み合うように周方向に連続する複数の凹凸が形成された車輪からなることを特徴としてもよい。走行面及び走行部における凹凸の噛み合いにより、走行体を長手方向にずれないように走行させて、走行体をより精密な距離で移動させることが可能となる。

【0015】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、初期形態において、前記第１可動体及び前記第２可動体が対象物をその間に配置可能な距離で離隔しており、前記無端ベルトの回転量を制御することにより、前記対象物の大きさに応じて前記第１可動体及び前記第２可動体の移動距離が定められることを特徴としてもよい。ハンドリングの対象物やそのハンドリング用途に応じて、無端ベルトの回転量を制御することで、一対の可動体を所望の移動量で確実に駆動させることができる。

【0016】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記第１可動体及び前記第２可動体は、対象物を把持可能に長手方向に一対で対向する把持片をそれぞれ備え、前記無端ベルトを一方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動して前記一対の把持片で対象物を把持可能であり、前記無端ベルトを他方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動して前記一対の把持片の間に把持された対象物を解放可能であることを特徴としてもよい。すなわち、当該形態のハンドリング装置は、簡易な機構で対象物を把持することを可能とする。

【0017】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、前記第１可動体及び前記第２可動体の少なくとも一方に切断刃が設けられ、前記無端ベルトを一方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って近接移動して、前記第１可動体及び前記第２可動体で対象物を切断可能であり、前記無端ベルトを他方向に回転駆動させると、前記第１可動体と前記第２可動体とが長手方向に沿って離隔移動して初期位置に復帰することを特徴としてもよい。すなわち、当該形態のハンドリング装置は、簡易な機構で対象物を切断することを可能とする。

【0018】

本発明のさらなる形態のハンドリング装置によれば、上記ハンドリング装置において、所定の搬送路に沿って敷設された搬送レール上を走行するための搬送体をさらに備えることを特徴としてもよい。すなわち、当該形態のハンドリング装置は、ハンドリング装置を搬送レールに沿って所望の搬送位置に移動させることが可能である。

【0019】

本発明の一形態の搬送装置は、所定の搬送路に沿って敷設された搬送レールと、前記搬送レールを走行可能に支持された請求項１０に記載の１又は複数のハンドリング装置と、を備えたことを特徴としてもよい。すなわち、本発明は、ハンドリング装置を搬送レールに沿って搬送することが可能であり、上記ハンドリング装置の作用効果を搬送装置として発揮することが可能である。

【0020】

本発明のさらなる形態の搬送装置によれば、上記搬送装置において、前記搬送レールは空中に配設されており、前記１又は複数のハンドリング装置が前記搬送レールに懸垂支持されていることを特徴としてもよい。

【発明の効果】

【0021】

本発明のハンドリング装置は、無端ベルトの回転で一対の可動体を効率的に移動させ、従来よりも簡易な機構でもって、対象物をハンドリングすることを可能とする。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施形態の搬送装置の概略斜視図。

【図2】本発明の一実施形態のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）の概略斜視図。

【図3】図２のハンドリング装置の（ａ）正面図及び（ｂ）背面図。

【図4】図２のハンドリング装置の（ａ）平面図及び（ｂ）底面図。

【図5】図２のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）の側面図。

【図6】図５のハンドリング装置の部分拡大図。

【図7】図２のハンドリング装置の走行体の（ａ）斜視図、（ｂ）側面図、（ｃ）正面図及び（ｄ）平面図。

【図8】図２のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）において、対象物を解放した形態の概略斜視図。

【図9】図８のハンドリング装置の側面図。

【図10】図２のハンドリング装置の搬送体の斜視図。

【図11】図１０の搬送体の（ａ）側面図、（ｂ）平面図及び（ｃ）底面図。

【図12】図１１の搬送体の（ａ）Ａ－Ａ断面図及び（ｂ）Ｂ－Ｂ断面図。

【図13】図１の搬送装置の搬送レールの一部を示す概略斜視図。

【図14】図１３の搬送レールの（ａ）平面図及び（ｂ）正面図。

【図15】図１４の搬送レールのＣ－Ｃ断面図。

【図16】図１の搬送装置において、（ａ）ハンドリング装置が搬送レールのコンベヤ部に走行可能に圧接している状態を示し、（ｂ）ハンドリング装置が搬送レールのコンベヤ部に走行不能に圧接していない状態を示す概略断面図。

【図17】本発明の別実施形態のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）の概略斜視図。

【図18】図１８のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）において、対象物を解放した形態の概略斜視図。

【図19】本発明の別実施形態のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）の概略斜視図。

【図20】図１９のハンドリング装置（筐体部の外壁を省略）において、初期位置に復帰した形態の概略斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。また、上下左右方向は、相互に入れ替えて解釈されてもよい。

【0024】

本実施形態の搬送装置１０は、所定の搬送路に従って対象物であるワーク材Ｗをハンドリング装置１１とともに所定位置まで搬送するように構成されている。図１は、本実施形態の搬送装置１０の全体斜視図である。図１に示すように、搬送装置１０は、ワーク材Ｗを（一対の可動体１１２，１１３の近接及び／又は離隔動作に伴って）ハンドリングするための１又は複数のハンドリング装置１１と、１又は複数のハンドリング装置１１を走行可能に支持し、所定の搬送路に沿って敷設された搬送レール１３とを備える。本実施形態では、搬送レール１３は空中に配設されており、１又は複数のハンドリング装置１１が搬送レール１３に懸垂支持されている。そして、本実施形態の搬送装置１０は、ワーク材Ｗに複数の工程を施すべく、第１の工程を施すための一の工程実施場所から、第２の工程を施すための他の工程実施場所へとワーク材Ｗを搬送路に沿って搬送する用途に用いられる。しかしながら、本発明の搬送装置及びハンドリング装置は、上記用途に限定されることなく、その技術的範囲において、あらゆる用途に適用され得る。以下、搬送装置１０の構成要素であるハンドリング装置１１及び搬送レール１３について詳細に説明する。

【0025】

まず、本実施形態のハンドリング装置１１の基本構成について説明する。図２は、（筐体部１１１を仮想線で示した）ハンドリング装置１１の斜視図である。図３は、ハンドリング装置１１の正面図及び背面図である。図４は、ハンドリング装置１１の平面図及び底面図である。図５は、（筐体部１１１を仮想線で示した）ハンドリング装置１１の側面図である。図６は、図５の部分拡大図である。なお、図１乃至図６は、ワーク材Ｗを把持した形態のハンドリング装置１１を示している。

【0026】

ハンドリング装置１１は、上下方向を長手方向として矩形状に延在する筐体部１１１と、ワーク材Ｗをハンドリングするための対向する一対の可動体１１２，１１３と、該一対の可動体１１２，１１３を上下動させるための長手方向に延びる無端ベルト１１４と、無端ベルト１１４の一方側に対向して長手方向に沿って延びる第１レール１１５と、無端ベルト１１４の他方側に対向して長手方向に沿って延びる第２レール１１６と、無断ベルト１１４に駆動されて第１レール１１５を走行する第１走行体１１７と、無断ベルト１１４に駆動されて第２レール１１６を走行する第２走行体１１８と、無端ベルト１１４を回転駆動するための駆動モータ１１９と、搬送レール１３を走行するための搬送体１２０と、該ハンドリング装置１１（又は搬送装置１０全体）を駆動制御するための制御部（図示せず）とを備える。なお、本実施形態では、ワーク材Ｗは例示的に板状に表されているが、実際に任意の形状を取り得ることは云うまでもない。

【0027】

筐体部１１１は、対向する２枚の側板を有し、無端ベルト１１４、第１レール１１５、第２レール１１６、第１走行体１１７及び第２走行体１１８を内装している。また、筐体部１１１は、一対の可動体１１２，１１３、駆動モータ１１９及び搬送体１２０をその外部に支持している。

【0028】

筐体部１１１の側面視における幅方向略中央には、長手（上下）方向に延びる無端ベルト１１４が配置されている。無端ベルト１１４は、図５に示すように、筐体部１１１の側板に軸支された複数のプーリ１１４ａ、及び、複数のプーリ１１４ａに亘って取着された無端状のコンベヤベルト１１４ｂからなる。無端ベルト１１４は、コンベヤベルト１１４ｂの外面において、長手方向に沿って延在する第１面、及び、該第１面の反対面である第２面を有する。そして、プーリ１１４ａの１つが駆動モータ１１９の出力軸に連結されていることで、無端ベルト１１４は双方向に回転駆動され得る。この無端ベルト１１４（又は駆動モータ１１９）の回転方向及び回転量は、制御部によって手動式又は自動式に制御される。本実施形態では、ハンドリング装置１１は、ユーザからの指示入力や所定のプログラムに従って制御部を介して電子的に制御される。

【0029】

また、筐体部１１１の側面視における幅方向の両端には、無端ベルト１１４を挟んで第１レール１１５及び第２レール１１６が略等間隔で配置されている。図５に示すように、第１レール１１５及び第２レール１１６は、無端ベルト１１４と平行に長手方向に沿って基端（上端）から先端（下端）にかけて延びている。第１レール１１５は無端ベルト１１４の第１面に対向配置され、第２レール１１６は無端ベルト１１４の第２面に対向配置されている。換言すると、第１レール１１５及び第２レール１１６は、無端ベルト１１４を隔てて互いに対向している。各レール１１５，１１６は、筐体部１１１の両側板にそれぞれ支持された横断面視矩形状の細長い一対のレール体からなる。一対のレール体の無端ベルト１１４に対向する面には、走行体１１７，１１８が走行するための走行面１１５ａ，１１６ａが形成されている。また、一対のレール体の間には、長手方向に亘って延びる正面又は背面に開口した開口部１１５ｂ，１１６ｂが形成されている。図６に示すように、走行面１１５ａ，１１６ａには、長手方向に連続する複数の歯（凹凸）が形成されていることが好ましい。走行面１１５ａ，１１６ａの複数の歯は、後述する走行体１１７，１１８の走行部（車輪）１１７ｂ，１１８ｂの外周に形成された溝（凹凸）と噛み合うように構成されている。すなわち、走行面１１５ａ，１１６ａ及び走行部１１７ｂ、１１８ｂをラック・アンド・ピニオンの如き噛合によって駆動させることにより、走行体１１７，１１８の走行を垂直方向（長手方向）にずれないように維持し、走行体１１７、１１８をより精密な距離で移動させることが可能となる。なお、より簡素には、走行面及び走行部を互いに摺接可能な平坦面としてもよい。さらに、第１レール１１５及び第２レール１１６の長手方向両端において、筐体部１１１又はレール１１５，１１６自体に、走行体１１７，１１８を係止してレール１１５，１１６両端から走行体１１７，１１８が外れることを規制する規制部（図示略）が形成されてもよい。規制部は、走行体１１７，１１８に当接する当接体であり得る。

【0030】

そして、長手方向の所定の各位置において、第１走行体１１７が無端ベルト１１４及び第１レール１１５の間に配置され、第２走行体１１８が無端ベルト１１４及び第２レール１１６の間に配置されている。第１走行体１１７は、第１レール１１５と無端ベルト１１４の間に配置された第１本体部１１７ａ、第１レール１１５を走行可能な第１走行部１１７ｂ、及び、無端ベルト１１４の第１面に第１本体部１１７ａを連結する第１連結部１１７ｃを備える。また、第２走行体１１８は、第２レール１１６と無端ベルト１１４の間に配置された第２本体部１１８ａ、第２レール１１６を走行可能な第２走行部１１８ｂ、及び、無端ベルト１１４の第２面に第２本体部１１８ａを連結する第２連結部１１８ｃを備える。すなわち、第１走行体１１７は、無端ベルト１１４の回転に伴って第１レール１１５上を長手方向に沿って移動し、他方、第２走行体１１８は、無端ベルト１１４の回転に伴って第２レール１１６上を長手方向に沿って移動する。また、本実施形態では、走行体１１７，１１８の本体部１１７ａ，１１７ｂの一部がレール１１５，１１６の開口部１１５ｂ，１１６ｂに挟まれるように配置されていることから、走行体１１７，１１８の直線走行が安定的にガイドされている。そして、無断ベルト１１４の回転駆動時に第１面が長手方向の一方（例えば上方）に移動すると、第２面が長手方向の他方（例えば下方）に移動することから、第１走行体１１７及び第２走行体１１８は互いに異なる方向に移動する。換言すると、無端ベルト１１４の回転駆動に従って、第１走行体１１７及び第２走行体１１８は互いに近接又は離隔する方向に走行する。なお、走行体１１７，１１８は、一般的にレール１１５，１１６又は無端ベルト１１４の長手方向全体に亘って走行可能であるが、無端ベルト１１４に対する各固定位置は、第１及び第２可動体１１２、１１３のハンドリング部位１１２ａ，１１３ａとの位置（高さ）関係によってそれぞれ定められる。

【0031】

第１走行体１１７及び第２走行体１１８は、図７に示すような共通の構造を有している。本体部１１７ａ，１１８ａは、矩形状の筐体であり、内部に弾性部材１１７ｄ，１１８ｄを内装している。走行部１１７ｂ，１１８ｂは、４つの車輪からなり、各車輪はレール１１５，１１６の走行面１１５ａ，１１６ａを走行可能であるように構成されている。また、各車輪の外周面には、走行面１１５ａ，１１６ａの複数の歯に噛み合うように、周方向に連続する複数の溝（凹凸）が形成されている。そして、各連結部１１７ｃ，１１８ｃは、本体部１１７ａ，１１８ａから延びる軸部と、軸部先端で長手方向に延びる圧接板とからなる。各連結部１１７ｃ，１１８ｃの圧接板は、弾性部材１１７ｄ，１１８ｄによって軸部先端側に付勢されている。特には、第１走行体１１７及び第２走行体１１８が筐体部１１１内の所定位置に配置された状態において、弾性部材１１７ｄ，１１８ｄが弾性圧縮変形することにより、連結部１１７ｃ，１１８ｃの圧接板がコンベヤベルト１１４ｂ外面に圧接している。この圧接に伴う摩擦力によって、連結部１１７ｃ，１１８ｃが本体部１１７ａ，１１８ａを無端ベルト１１４に連結している。そして、ハンドル１１７ｅ，１１８ｅを操作して連結部１１７ｃ，１１８ｃの圧接板を本体部１１７ａ，１１８ａ側に押し下げることにより、圧接を解除することができる。

【0032】

第１走行体１１７には、第１可動体１１２が連結支持されているとともに、第２走行体１１８には、第２可動体１１３が連結支持されている。換言すると、第１可動体１１２及び第２可動体１１３が、無端ベルト１１４の第１面及び第２面に第１走行体１１７及び第２走行体１１８を介してそれぞれ（間接的に）連結されている。すなわち、制御部が無端ベルト１１４を一方向又は他方向に回転駆動させると、第１及び第２走行体１１７、１１８の相対移動によって、第１可動体１１２と第２可動体１１３とが長手方向に沿って相対的に近接又は離隔移動する。

【0033】

第１可動体１１２は、ワーク材Ｗを把持するための下方把持片（ハンドリング部位）１１２ａ、及び、第１走行体１１７と下方把持片１１２ａとを連結する長尺の第１シャフト１１２ｂを備える。他方、第２可動体１１３は、ワーク材Ｗを下方把持片１１２ｂと協働して把持するための上方把持片（ハンドリング部位）１１３ａ、及び、第２走行体１１８と上方把持片１１３ａとを連結する長尺の第２シャフト１１３ｂを備える。第１シャフト１１２ｂ及び第２シャフト１１３ｂは、走行体１１７，１１８の連結部１１７ｃ，１１８ｃにそれぞれ一体的に連結され、長手方向に沿って筐体部１１１から垂直下方に延び出ている。第１シャフト１１２ｂ及び第２シャフト１１３ｂは、連結部１１７ｃ，１１８ｃと同様に無端ベルト１１４外面に当接してもよい。そして、これら第１シャフト１１２ｂ及び第２シャフト１１３ｂによって、下方把持片１１２ａ及び上方把持片１１３ａが筐体部１１１の外部（第１及び第２レール１１５，１１６の先端側空間）に配置されるように支持されている。すなわち、第１可動体１１２及び第２可動体１１３は、長手方向に延びるシャフト１１２ｂ、１１３ｂを介して第１走行体１１７及び第２走行体１１８にそれぞれ連結されることによって、第１及び第２レール１１５，１１６の先端から長手方向に離隔した位置でワーク材Ｗをハンドリング可能である。

【0034】

下方把持片１１２ａ及び上方把持片１１３ａは、共に平面視コ字形状を有する。そして、下方把持片１１２ａがワーク材Ｗを下から支え、上方把持片１１３ａがワーク材Ｗを上から抑えるようにして、両把持片１１２ａ，１１３ａでワーク材Ｗを挟持又は把持するように構成されている。また、下方把持片１１２ａ及び上方把持片１１３ａの一方又は両方にセンサが設けられもよい。つまり、センサによって下方把持片１１２ａ及び上方把持片１１３ａがワーク材Ｗを把持したことを検知して、無端ベルト１１４の回転を停止させるように制御してもよい。センサとして、感圧式センサや光学式センサなどが任意に選択され得る。

【0035】

図８及び図９は、ワーク材Ｗを解放した状態のハンドリング装置１１を示している。初期位置において、第１可動体１１２（把持片１１２ａ）及び第２可動体１１３（１１３ａ）が対象物をその間に配置可能な距離で離隔している。図５の把持形態から、無端ベルト１１４が図５，９の側面視で時計回りに所定の回転量で回転して、第１走行体１１７とともに第１可動体１１２が下方に移動し、第２走行体１１８とともに第２可動体１１３が上方に移動することにより、下方把持片１１２ａ及び上方把持片１１３ａが離隔してワーク材Ｗを解放する。他方、図９の解放形態から図５の把持形態に移行するには、無端ベルト１１４が図５，９の側面視で反時計回りに所定の回転量で回転して、第１走行体１１７とともに第１可動体１１２が上方に移動し、第２走行体１１８とともに第２可動体１１３が下方に移動することにより、下方把持片１１２ａ及び上方把持片１１３ａが近接してワーク材Ｗを把持することができる。そして、ワーク材Ｗの大きさ等に応じて第１可動体１１２及び第２可動体１１３の移動距離が定められ、無端ベルト１１４の回転量が制御される。当該移動距離は、ワーク材Ｗの大きさを制御部に入力することによって定められてもよく、あるいは、センサによって（ハンドリング時又は事前搬送時に）ワーク材Ｗの大きさを検知することによって定められてもよい。

【0036】

搬送体１２０は、上述した筐体部１１１及び各部品を支持して搬送レール１３（図１３参照）を走行するように構成されている。図１０乃至図１２を参照して、当該ハンドリング装置１１の搬送体１２０を説明する。図１０は、搬送体１２０の斜視図である。図１１（ａ）～（ｃ）は、搬送体１２０の側面図、平面図及び底面図である。図１２は、圧接形態の搬送体１２０のＡ－Ａ縦断面図及びＢ－Ｂ横断面図である。

【0037】

図１０乃至図１２に示すように、搬送体１２０は、ブロック状の搬送体本体１２１と、搬送体本体１２１下面に固定されて筐体部１１１を支持するための支持部１２２と、搬送体本体１２１が搬送レール１３のレール部１３１を走行するための走行部１２３と、搬送体本体１２１に支持され、搬送レール１３のコンベヤ部１３５に圧接可能に構成された圧接体１２５と、該圧接体１２５のコンベヤ部１３５への圧接を解除操作するための解除操作部１２６と、を備える。

【0038】

図１２に示すように、搬送体本体１２１は、複数の矩形状のブロックが積み重なって連結されたものである。該搬送体本体１２１は、平面視において搬送レール１３の長手方向（搬送方向）に長辺を有する。該搬送体本体１２１には、該搬送体本体１２１を高さ方向に貫通する複数（本実施形態では２つ）の貫通孔１２１ａが穿設されている。各貫通孔１２１ａは、圧接体１２５の軸部１２５ａが軸方向に移動可能に、該軸部１２５ａの径よりも大きい所定の径で構成されている。また、搬送体本体１２１の上面には、支持部１２２が固定されている。支持部１２２は、支持軸１２２ａとその先端に形成された支持ブロック１２２ｂとからなる。そして、支持ブロック１１２ｂの両側面に筐体部１１１の両側板がネジでそれぞれ固定されることにより、支持部１２２が筐体部１１１等を支持する。そして、走行部１２３は、搬送体本体１２１の側部に回転可能に軸支された複数の車輪からなる。

【0039】

該搬送体１２０の圧接体１２５は、搬送体本体１２１に支持され、搬送レール１３のコンベヤ部１３５に圧接して搬送体本体１２１をコンベヤ部１３５に連結するように機能する。該圧接体１２５は、図１２に示すように、搬送体本体１２１の高さ方向に延びる複数（本実施形態では２つ）の軸部１２５ａと、各軸部１２５ａの上端に固定された板状の圧接板（圧接部）１２５ｂとを備える。各軸部１２５ａは、搬送体本体１２１の各貫通孔１２１ａ内に上下動可能に挿通（遊挿）されている。各軸部１２５ａには、コイルバネ状の弾性体１２４が外挿されている。該弾性体１２４の下端が搬送体本体１２１の貫通孔１２１ａの小径部に当接し、且つ、該弾性体１２４の上端が圧接板１２５ｂの下面に当接している。そして、弾性体１２４は、搬送体本体１２１及び圧接体１２５ｂの間に圧縮された状態で配置されており、搬送体本体１２１及び圧接体１２５ｂを互いに離隔する方向に付勢している。つまり、弾性体１２４の弾性復帰力によって圧接体１２４がコンベヤ部１３５に対して付勢される。また、圧接板１２５ｂは、（搬送レール１３に沿った）長手方向に延在し、その上面がコンベヤ部１３５に圧接するように構成されている。該搬送体１２０の解除操作部１２６は、圧接体１２５のコンベヤ部１３５への圧接を解除操作するように機能する。すなわち、解除操作部１２６は、圧接体１２５を搬送体本体１２１の高さ方向に変位させるように機能する。該解除操作部１２６は、圧接体１２５の軸部１２５ａ下端に連結され、ハンドル１２６ａを介してユーザが圧接体１２５を下方に牽引することが可能に構成されている。ハンドル１２６ａは、搬送レール１３の長手方向に回動可能であり、且つ、上端のベアリングを介して搬送体本体１２１下面に当接している。すなわち、ハンドル１２６ａは、搬送体本体１２１に対して滑らかに傾動可能である。

【0040】

次に、図１３乃至図１５を参照して、当該搬送装置１０の搬送レール１３を説明する。図１３は、搬送レール１３の斜視図である。図１４（ａ）、（ｂ）は、搬送レール１３の平面図及び正面図である。図１５は、搬送レール１３のＣ－Ｃ縦断面図である。

【0041】

図１３乃至図１５に示すとおり、搬送レール１３は、搬送方向に沿って長手状に延びる底壁部１３２と、該底壁部１３２の幅（短手）方向の両端縁から上方に立設した一対の側壁部１３３と、該一対の側壁部１３３の間で開口した開口部１３４とを備える。各側壁部１３３の開口端には、内側に張り出したレール部１３１がそれぞれ形成されている。この長手方向（搬送方向）に延びる一対のレール部１３１間の間隔は、搬送体本体１２１の幅よりも大きく、且つ、走行部１２３の車輪の位置に対応している。そして、搬送レール１３は、複数の吊下げ棒１３７によって空中に吊下げ保持される。

【0042】

他方、搬送レール１３の開口部１３４の反対側には、コンベヤ部１３５が設けられている。該コンベヤ部１３５は、レール部１３１に併設されており、搬送体１２０をレール部１３１上で走行させるように駆動する。コンベヤ部１３５は、両側壁部１３３間に回転可能に軸支された複数のプーリ１３５ａと、該複数のプーリ１３５ａに掛架されたコンベヤベルト１３５ｂを備える。コンベヤ部１３５は、搬送モータ１３６によって駆動軸１３５ｃを介して回転駆動される。コンベヤ部１３５の回転方向及び回転量は、制御部によって手動式又は自動式に制御され得る。

【0043】

図１６（ａ）は、ハンドリング装置１１が搬送体１２０を介してコンベヤ部１３５に搬送駆動される状態の搬送装置１０の断面図である。図１６（ａ）に示すとおり、搬送体１２０の圧接体１２５が弾性体１２４によってコンベヤ部１３５側に付勢されることにより、圧接板１２５ｂ上面がコンベヤベルト１３５ｂ下面に圧接している。この圧接により、圧接板１２５ｂ上面とコンベヤベルト１３５ｂ下面との間に強い摩擦力が生じ、これらが搬送方向にずれることなく、搬送体１２０が搬送レール１３のコンベヤ部１３５に一体的に連結されている。この圧接による連結状態で、コンベヤベルト１３５ｂが順方向に回転することにより、コンベヤベルト１３５ｂとともにハンドリング装置１１が搬送路に沿って移動する。このとき、走行部１２３がレール部１３１の上面に当接して回転することで、搬送体１２０が搬送レール１３に沿って滑らかに走行する。この形態のまま、該搬送体１２０は、例えば一の工程実施場所から他の工程実施場所へとワーク材Ｗとともにハンドリング装置１１を搬送可能である。そして、作業者がハンドル１２６ａを下方に牽引することにより、図１６（ｂ）に示すように、圧接体１２５とコンベヤ部１３５との係合が解除され、搬送体１２０とコンベヤ部１３５との連動が切断される。

【0044】

図１６（ｂ）は、搬送体１２０の圧接体１２５とコンベヤ部１３５との連結（圧接）を解除して、コンベヤ部１３５の回転に拘わらず、搬送体１２０を停止可能とした状態の搬送装置１０の断面図である。図１６（ｂ）に示すとおり、解除操作部１２６のハンドル部１２６ｃが弾性体１２４の付勢力に抗して引き下げられた結果、圧接板１２５ｂとコンベヤベルト１３５ｂとが離隔している。この状態では、搬送体１２０の走行部１２３のみが搬送レール１３に当接している。つまり、搬送体１２０は、コンベヤ部１３５と関係なく、レール部１３１の所定位置で停止可能である。あるいは、コンベヤ部１３５を停止させることなく、搬送体１２０をレール部１３１に沿って人力で前後に自由にスライドさせることができる。例えば、作業者が、コンベヤ部１３５によって流れてきたハンドリング装置１１に対して、解除操作部１２６を操作することで任意の工程実施場所でハンドリング装置１１を停止させることができる。なお、図１６（ｂ）の状態から、作業者がハンドル１２６ｃを解放することにより、図１６（ａ）に示したように、弾性体１２４の弾性復帰力で圧接体１２５がコンベヤ部１３５に再び係合し、搬送体１２０が搬送路に沿って発進する。

【0045】

以下、本発明の一実施形態のハンドリング装置１１（及び搬送装置１０）の作用効果について説明する。

【0046】

本実施形態のハンドリング装置１１（及び搬送装置１０）によれば、無端ベルト１１４の第１面に第１可動体１１２が連結され、無端ベルト１１４の第２面に第２可動体１１３が連結されていることから、無端ベルト１１４の回転に従って、第１可動体１１２及び第２可動体１１３が長手方向の反対方向に移動する。すなわち、本実施形態のハンドリング装置１１は、無端ベルト１１４の第１面及び第２面の長手方向の逆方向の動きを利用して、互いに対向するハンドリング部位を有する第１可動体１１２及び第２可動体１１３を長手方向の逆方向に駆動することによって、対象物を効果的にハンドリングするものである。さらに、上記ハンドリング装置１１において、互いに離隔して対向配置された第１レール１１５及び第２レール１１６の間に無端ベルト１１４が配置され、無端ベルト１１４の第１レール１１５に対向する第１面に第１走行体１１７が連結され、無端ベルト１１４の第２レール１１６に対向する第２面に第２走行体１１８が連結されている。そして、無端ベルト１１４の回転に従って、第１走行体１１７及び第２走行体１１８がそれぞれ第１レール１１４及び第２レール１１５に沿って長手方向の反対方向に走行し、その結果、第１可動体１１２及び第２可動体１１３が長手方向の反対方向に移動する。すなわち、第１及び第２レール１１５，１１６が、第１及び第２走行体１１７，１１８の長手方向に沿った直線移動をガイドすることにより、第１及び第２可動体１１２，１１３をより精密な移動量で近接方向及び離隔方向に駆動させることが可能となる。したがって、本実施形態のハンドリング装置１１は、従来よりも簡易な構造で、対象物を正確にハンドリング（処理）することを可能にしたものである。

【0047】

本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の技術的範囲の下で、種々の実施形態や変形例を取り得る。なお、各実施形態、変形例において、三桁で示される構成要素において下二桁が共通する構成要素は、特別な説明がない限り、同一又は類似の特徴を有し、その説明を一部省略する。

【0048】

（１）上記実施形態は、第１及び第２可動体１１２，１１３のハンドリング部位（１１２ａ、１１３ａ）が筐体部１１１の底面から延び出るように構成されたが、本発明はこれに限定されない。図１７及び図１８のハンドリング装置２１は、第１可動体２１２及び第２可動体２１３が筐体部２１１の正面側に延び出るように構成されたものである。上記実施形態のハンドリング装置１１と、本実施形態のハンドリング装置２１とは、可動体１１２，１１３の構成を除いて共通している。ただし、説明の便宜上、駆動モータの描写を省略した。すなわち、本実施形態のハンドリング装置２１では、第１レール２１５及び第２レール２１６には、長手方向に延びる開口部２１５ｂ、２１６ｂがそれぞれ形成されており、第１可動体２１２及び第２可動体２１３は、各開口部２１５ｂ、２１６ｂに貫通配置されたシャフトを介して第１走行体２１７及び第２走行体２１８にそれぞれ連結されている。具体的には、第１可動体２１２は、第１走行体２１７に連結され、第１レール２１５の開口部２１５ｂから筐体部２１１の背面側に延び出る第１シャフト（図示せず）と、該第１シャフトに連結され、筐体２１１の外周を包囲する枠体２１２ｃと、該枠体２１２ｃの外面から筐体部２１１の正面に延び出る上方把持片２１２ａと、ワーク材Ｗを把持したことを検出するセンサ２１２ｄとを備える。他方、第２可動体２１３は、第２走行体２１８に連結され、第２レール２１６の開口部２１６ｂから筐体部２１１の正面側に延び出る第２シャフト（図示せず）と、該第２シャフトに連結され、筐体部２１１の正面に延び出る下方把持片２１３ａとを備える。なお、シャフトを省略して、走行体２１７，２１８の本体部２１７ａ，２１８ａに直接的に第１可動体２１２及び第２可動体２１３を結合してもよい。図１７及び図１８に示すように、上記実施形態のハンドリング装置１１と同様に、制御部がハンドリング装置２１の動作を制御することにより、ワーク材Ｗをハンドリングすることが可能である。

【0049】

（２）上記実施形態では、ハンドリング装置が対象物を把持及び解放することについて説明したが、本発明の「ハンドリング」は、対象物を処理する種々の工程を含む概念であり、上記実施形態の「把持」に限定されない。例えば、図１９及び図２０のハンドリング装置３１は、対象物を切断するように構成されたものである。上記実施形態のハンドリング装置１１と、本実施形態のハンドリング装置３１とは、可動体１１２，１１３のハンドリング部位の構成を除いて共通している。すなわち、第１可動体３１２の第１シャフト３１２ｂの先端に切断台座３１２ａが設けられ、第２可動体３１３の第２シャフト３１３ｂの先端に切断刃３１３ａが設けられている。そして、制御部が無端ベルト３１４を一方向に回転駆動させると、第１可動体３１２と第２可動体３１３とが長手方向に沿って近接移動し、切断台座３１２ａ及び切断刃３１３ａで対象物を挟み込んで切断可能である（図１９の形態）。他方、制御部が無端ベルト３１４を他方向に回転駆動させると、切断台座３１２ａ及び切断刃３１３ａが長手方向に沿って離隔移動し、初期位置（図２０の形態）に復帰する。

【0050】

（３）本発明において、ハンドリング装置は、圧着処理、熱処理、刻印処理、貼着処理等の種々の工程を実施するように構成されてもよい。また、本発明のハンドリング装置は、レーザを正確な距離まで近接させて照射する等の用途にも応用可能である。さらに、本発明のハンドリング装置は、第１及び第２可動体によって、対象物の上面及び下面を同時に処理するように構成されてもよい。さらには、第１及び第２可動体は、互いに離隔するときに、対象物を２つに分割させる等のハンドリング処理を行うように構成されてもよい。いずれの場合においても、第１及び第２可動体のハンドリング部位を適宜変更することによって、各種用途に対応可能である。

【0051】

（４）本発明のハンドリング装置において、第１及び第２レール並びに第１及び第２走行体が省略されてもよい。この場合、第１及び第２可動体が無端ベルトの第１及び第２面に直接的に結合される。

【0052】

（５）本発明のハンドリング装置において、搬送体が省略されてもよい。つまり、ハンドリング装置は、所定の位置又は装置に固定的に配置されたロボットアームとして使用され得る。

【0053】

（６）本発明のハンドリング装置において、駆動モータで無端ベルトを回転制御する代わりに、無端ベルトに回転駆動用のハンドル等を設けることによって、無端ベルトを人力（手動）で回転駆動して、その回転方向及び回転量を手動式に制御してもよい。

【0054】

（７）本発明の搬送装置は、所定の搬送路に沿って、対象物（ワーク材）を搬送せずにハンドリング装置のみを搬送するように構成されてもよい。すなわち、搬送装置において、のハンドリング装置が、複数のワーク材に所定の工程を施すべく、一の工程実施場所に配置された第１のワーク材で処理（ハンドリング）を施し、次いで、二の工程実施場所へと搬送され、二の工程実施場所に配置された第２のワーク材に同様の処理を施すように連続的に複数のワーク材をハンドリングしてもよい。

【0055】

本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。

【符号の説明】

【0056】

１０ 搬送装置
１１ ハンドリング装置
１１１ 筐体部
１１２ 第１可動体
１１２ａ 下方把持片（ハンドリング部位）
１１２ｂ 第１シャフト
１１３ 第２可動体
１１３ａ 上方把持片（ハンドリング部位）
１１３ｂ 第２シャフト
１１４ 無端ベルト
１１４ａ プーリ
１１４ｂ コンベヤベルト
１１５ 第１レール
１１５ａ 走行面
１１５ｂ 開口部
１１６ 第２レール
１１６ａ 走行面
１１６ｂ 開口部
１１７ 第１走行体
１１７ａ 第１本体部
１１７ｂ 第１走行部
１１７ｃ 第１連結部
１１７ｄ 弾性部材
１１８ 第２走行体
１１８ａ 第２本体部
１１８ｂ 第２走行部
１１８ｃ 第２連結部
１１８ｄ 弾性部材
１１９ 駆動モータ
１２０ 搬送体
１２１ 搬送体本体
１２１ａ 貫通孔
１２２ 支持部
１２２ａ 連結軸
１２２ｂ 連結ブロック
１２３ 走行部
１２４ 弾性体
１２５ 圧接体
１２５ａ 軸部
１２５ｂ 圧接板
１２６ 解除操作部
１２６ａ ハンドル
１３ 搬送レール
１３１ レール部
１３２ 底壁部
１３３ 側壁部
１３４ 開口部
１３５ コンベヤ部
１３５ａ プーリ
１３５ｂ コンベヤベルト
１３５ｃ 駆動軸
１３６ 搬送モータ
１３７ 吊下げ棒
Ｗ ワーク材（対象物）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】