特許 7034575 波動歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-04

(45)【発行日】2022-03-14

(54)【発明の名称】波動歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20220307BHJP

   F16H 55/08 20060101ALN20220307BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

F16H55/08 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021515673

(86)(22)【出願日】2020-01-08

(86)【国際出願番号】 JP2020000326

(87)【国際公開番号】W WO2021140592

(87)【国際公開日】2021-07-15

【審査請求日】2021-03-19

(73)【特許権者】

【識別番号】390040051

【氏名又は名称】株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ

(74)【代理人】

【識別番号】100090170

【弁理士】

【氏名又は名称】横沢 志郎

(72)【発明者】

【氏名】城越 教夫

【審査官】前田 浩

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１２２３６２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】実開平０２－０９１２３８（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

剛性の内歯歯車、この内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車、および、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器を備えている波動歯車装置において、
前記外歯歯車の外歯は、前記内歯歯車の内歯にかみ合い可能な外歯部分、および、前記内歯に対して歯筋方向に外れた位置に形成した外歯延長部分を備えており、
前記外歯部分および前記外歯延長部分は、前記歯筋方向に沿って、その歯形形状が変化している三次元歯形であり、
前記外歯延長部分は、前記外歯部分の歯筋方向の少なくとも一方の端である第１の端に連続して、前記歯筋方向に延びており、
前記外歯延長部分が前記外歯を前記内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記外歯延長部分における歯厚、歯先円直径および歯底円直径が、前記外歯部分の前記第１の端から前記外歯延長部分の先端に至るまで漸減していることを特徴とする波動歯車装置。

【請求項2】

請求項１に記載の波動歯車装置において、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の内方あるいは外方に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成された外歯とを備えており、
前記外歯延長部分は、前記外歯部分の前記開口端の側の前記第１の端から前記開口端まで延びている波動歯車装置。

【請求項3】

請求項１に記載の波動歯車装置において、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の内方に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成された外歯とを備えており、
前記外歯延長部分として、前記外歯部分の前記開口端の側に位置する前記第１の端に連続して前記開口端まで延びている第１外歯延長部分と、前記外歯部分の前記ダイヤフラムの側に位置する第２の端に連続して延びている第２外歯延長部分とを備えており、
前記第１外歯延長部分における少なくとも歯先円直径は、前記外歯部分の前記第１の端から前記開口端に至るまで漸減しており、
前記第２外歯延長部分における少なくとも歯先円直径は、前記外歯部分の前記第２の端から当該第２外歯延長部分の前記ダイヤフラムの側の端に至るまで漸減している波動歯車装置。

【請求項4】

剛性の第１内歯歯車および剛性の第２内歯歯車と、前記第１、第２内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器とを有し、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の外周面に形成された外歯とを備えた波動歯車装置において、
前記外歯は、
前記第１内歯歯車の第１内歯にかみ合い可能な第１外歯部分と、
前記第２内歯歯車の第２内歯にかみ合い可能な第２外歯部分と、
前記第１、第２外歯部分の間を繋ぐ外歯連結部分と、
前記第１外歯部分の端から、歯筋方向に沿って、前記円筒状胴部の一方の第１開口端まで延びている第１外歯延長部分と、
前記第２外歯部分の端から、前記歯筋方向に沿って、前記円筒状胴部の他方の第２開口端まで延びている第２外歯延長部分と
を備えており、
前記外歯連結部分は、前記第１、第２内歯に対して歯筋方向に外れた位置にあり、前記第１外歯延長部分は前記第１内歯に対して前記歯筋方向に外れた位置にあり、前記第２外歯延長部分は前記第２内歯に対して前記歯筋方向に外れた位置にあり、
前記外歯における前記第１外歯部分から前記第１外歯延長部分の端までは、前記外歯の歯形が徐々に変化しており、
前記外歯における前記第２外歯部分から前記第２外歯延長部分の端までは、前記外歯の歯形が徐々に変化しており、
前記第１外歯延長部分が前記第１外歯部分を前記第１内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第１外歯延長部分における歯厚、歯先円直径および歯底円直径は、前記第１開口端に向けて漸減しており、
前記第２外歯延長部分が前記第２外歯部分を前記第２内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第２外歯延長部分における歯厚、歯先円直径および歯底円直径は、前記第２開口端に向けて漸減していることを特徴とする波動歯車装置。

【請求項5】

剛性の内歯歯車、この内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車、および、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器を有し、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の内方に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成された外歯とを備え、
前記外歯歯車が、成形型を用いて、前記円筒状胴部に前記外歯が一体形成されている成形品である波動歯車装置において、
前記外歯歯車の前記外歯は、前記内歯歯車の内歯にかみ合い可能な外歯部分と、前記内歯に対して歯筋方向に外れた位置に形成した第１外歯延長部分および第２外歯延長部分とを備えており、
前記第１外歯延長部分は、前記外歯部分の前記ダイヤフラムの側の端に連続して前記歯筋方向に延びており、
前記第２外歯延長部分は、前記第１外歯延長部分における前記ダイヤフラムの側の端に連続して前記歯筋方向に延びており、
前記第１外歯延長部分と前記第２外歯延長部分との間の境界位置に、前記成形型のパーティングライン跡が位置しており、
前記外歯に、前記歯筋方向に沿って型抜きのための所定の抜き勾配が形成されるように、前記パーティングライン跡の位置から前記外歯部分における前記開口端の側の端まで、前記外歯の歯形が連続して徐々に変化しており、
前記第２外歯延長部分が前記外歯を前記内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第２外歯延長部分における少なくとも歯先円直径が、前記パーティングライン跡から前記ダイヤフラムの側の端まで漸減していることを特徴とする波動歯車装置。

【請求項6】

剛性の内歯歯車、この内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車、および、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器を有し、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の外方に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成された外歯とを備え、
前記外歯歯車が、成形型を用いて、前記円筒状胴部に前記外歯が一体形成されている成形品である波動歯車装置において、
前記外歯歯車の前記外歯は、前記内歯歯車の内歯にかみ合い可能な外歯部分と、前記内歯に対して歯筋方向に外れた位置に形成した第１外歯延長部分および第２外歯延長部分とを備えており、
前記第１外歯延長部分は、前記外歯部分の前記ダイヤフラムの側の端に連続して前記歯筋方向に延びており、
前記第２外歯延長部分は、前記外歯部分の前記開口端の側の端から前記開口端まで延びており、
前記円筒状胴部における前記第１外歯延長部分の前記ダイヤフラムの側の端の部位に、前記成形型のパーティングライン跡が位置しており、
前記外歯に、前記歯筋方向に沿って型抜きのための所定の抜き勾配が形成されるように、前記外歯には、前記ダイヤフラムの側の端から前記開口端の側の端まで、前記外歯の歯形が連続して徐々に変化しており、
前記第２外歯延長部分が前記外歯を前記内歯に挿入する際のガイドとなるように、第２外歯延長部分における少なくとも歯先円直径が、前記開口端に向けて漸減していることを特徴とする波動歯車装置。

【請求項7】

剛性の第１内歯歯車および剛性の第２内歯歯車と、前記第１、第２内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器とを有し、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の外周面に形成された外歯とを備え、
前記外歯歯車が、成形型を用いて、前記円筒状胴部の外周面に前記外歯が一体形成されている成形品である波動歯車装置において、
前記外歯は、
前記第１内歯歯車の第１内歯にかみ合い可能な第１外歯部分と、
前記第２内歯歯車の第２内歯にかみ合い可能な第２外歯部分と、
前記第１、第２外歯部分の間を繋ぐ外歯連結部分と、
前記第１外歯部分の端から、歯筋方向に沿って、前記円筒状胴部の第１開口端まで延びている第１外歯延長部分と、
前記第２外歯部分の端から、前記歯筋方向に沿って、前記円筒状胴部の第２開口端まで延びている第２外歯延長部分と
を備えており、
前記外歯連結部分は、前記第１、第２内歯に対して歯筋方向に外れた位置にあり、前記第１外歯延長部分は前記第１内歯に対して前記歯筋方向に外れた位置にあり、前記第２外歯延長部分は前記第２内歯に対して前記歯筋方向に外れた位置にあり、
前記外歯連結部分に、前記成形型のパーティングライン跡が位置しており、
前記外歯における前記パーティングライン跡から前記第１外歯延長部分の端までは、第１の抜き勾配が形成されるように、前記外歯の歯形が徐々に変化しており、
前記外歯における前記パーティングライン跡から前記第２外歯延長部分の端までは、前記第１の抜き勾配とは逆の第２の抜き勾配が形成されるように、前記外歯の歯形が徐々に変化しており、
前記第１外歯延長部分が前記第１外歯部分を前記第１内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第１外歯延長部分における少なくとも歯先円直径は、前記第１開口端に向けて漸減しており、
前記第２外歯延長部分が前記第２外歯部分を前記第２内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第２外歯延長部分における少なくとも歯先円直径は、前記第２開口端に向けて漸減していることを特徴とする波動歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は可撓性の外歯歯車を備えた波動歯車装置に関し、特に、内歯歯車に対する組立を容易に行うことのできる外歯形状を備えた外歯歯車に関する。

【背景技術】

【0002】

波動歯車装置として、カップ形状の外歯歯車を備えたカップ型波動歯車装置、シルクハット形状の外歯歯車を備えたシルクハット型波動歯車装置、円筒形状の外歯歯車を備えたフラット型波動歯車装置が知られている。このような波動歯車装置の構成部品である外歯歯車は、一般に切削加工により製造される。また、外歯歯車を、成形型を用いて製造することも知られている。特許文献１には、外歯歯車の外歯に対応するキャビティ部分を備えた金型を用いて外歯が一体形成された外歯歯車を製造することが記載されている（当該文献の請求項５等）。特許文献２には、フレクスプライン（外歯歯車）を樹脂の成形品とすることが記載されている。

【0003】

一方、波動歯車装置の外歯歯車においては、外歯歯車の歯筋方向の撓み状態を考慮して、内歯歯車の内歯との干渉を回避し、歯当たりを改善可能な歯形を備えたものが提案されている。例えば、特許文献３にはテーパー型の外歯歯形を備えた波動歯車装置が記載されており、特許文献４には、カップ形状の外歯歯車の開口端の側から歯筋に沿って歯厚が漸減する外歯歯形が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開昭６３－６２９３５号公報

【文献】実開平５－５２４０４号公報

【文献】特開昭６２－７５１５３号公報

【文献】特開２０１７－４４２８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

波動歯車装置の外歯歯車を、成形型を用いて成形品として製造する場合において、外歯歯車の外周面には、成形型のパーティングラインに対応する部位に段差等（パーティングライン跡）が形成される。したがって、パーティングラインの位置が、外歯歯車における外歯形成部分から外れた位置となるように金型の設計等を行う必要がある。また、外歯歯車を内歯歯車に挿入する際に、パーティングライン跡が挿入作業の障害とならないようにする必要がある。

【0006】

さらに、成形型から成形品を型抜きするために、成形品には抜き勾配が付けられる。例えば、カップ形状の外歯歯車の場合には、歯形サイズが歯筋に沿って型抜き方向に向けて徐々に小さくなるようにした外歯形状が採用される。このように歯筋に沿って歯形が変化している歯形（三次元歯形）を備えた外歯歯車の成形品の場合には、歯形のサイズが大きい側から、外歯歯車を内歯歯車に挿入して組み付けることが困難である。この課題は、機械加工によって製造される外歯歯車の場合にも生じる。

【0007】

従来においては、波動歯車装置の外歯歯車についての上記の課題あるいは問題点については着目されていない。また、このような課題あるいは問題点を解決するための提案もなされていない。

【0008】

本発明の目的は、このような点に鑑みて、歯筋に沿って徐々に変化している歯形（三次元歯形）を備えた外歯歯車を内歯歯車に組み付ける作業を容易に行えるようにした波動歯車装置を提供することにある。また、本発明の目的は、外歯歯車が成形品の場合に成形品におけるパーティングライン跡に起因して外歯歯車を内歯歯車に組み付けることが困難になるという問題を解消できるようにした波動歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の課題を解決するために、本発明は、剛性の内歯歯車、この内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車、および、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器を備えている波動歯車装置において、前記外歯歯車の外歯は、前記内歯歯車の内歯にかみ合い可能な外歯部分、および、前記内歯に対して歯筋方向に外れた位置に形成した外歯延長部分を備えている。前記外歯部分および前記外歯延長部分は、前記歯筋方向に沿って、その歯形形状が変化している三次元歯形であり、前記外歯延長部分は、前記外歯部分の歯筋方向の少なくとも一方の端である第１の端に連続して、前記歯筋方向に延びている。前記外歯延長部分が前記外歯を前記内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記外歯延長部分における歯厚、歯先円直径および歯底円直径が、前記外歯部分の前記第１の端から前記外歯延長部分の先端に至るまで漸減している。

【0010】

外歯歯車において、外歯延長部分は内歯歯車の内歯にはかみ合わない部分である。また、外歯歯車の外歯の一方の端には、歯先円直径が漸減している先細り形状の外歯延長部分が形成されている。外歯歯車の外歯は、歯筋方向に沿って歯形が徐々に変化している。例えば、外歯は、歯厚、歯先円直径などが、外歯歯車の開口端の側に向かって漸減するテーパー型の歯形となっている。

【0011】

外歯部分の歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の外歯延長部分が、外歯を内歯歯車の内歯に挿入する際のガイドとして機能する。よって、内歯歯車に対する外歯歯車の組立作業が容易になる。

【0012】

カップ形状の外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の内方に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成された外歯とを備えている。シルクハット形状の外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の一方の端から半径方向の外方に延びているダイヤフラムと、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成された外歯とを備えている。

【0013】

この場合、例えば、前記外歯延長部分は、前記外歯部分の前記開口端の側の前記第１の端から前記開口端まで延びている。外歯延長部分をガイドとして用いることで、外歯歯車を、その開口端の側から内歯歯車に挿入して内歯にかみ合わせる組付け作業が容易になる。

【0014】

カップ形状の外歯歯車を、その円筒状胴部の側から内歯歯車に挿入して組み付ける場合がある。この組付け作業を容易に行えるように、外歯におけるダイヤフラム側の端部分に、挿入ガイド用の外歯延長部分を形成すればよい。なお、外歯における歯筋方向の両端部分に、挿入ガイド用の外歯延長部分を形成することもできる。

【0015】

本発明はフラット型の波動歯車装置にも適用できる。フラット型波動歯車装置は、剛性の第１内歯歯車および剛性の第２内歯歯車と、前記第１、第２内歯歯車の内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車の内側に嵌めた波動発生器とを有し、前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部と、前記円筒状胴部の外周面に形成された外歯とを備えている。

【0016】

この場合には、前記外歯は：前記第１内歯歯車の第１内歯にかみ合い可能な第１外歯部分と、前記第２内歯歯車の第２内歯にかみ合い可能な第２外歯部分と；前記第１、第２外歯部分の間を繋ぐ外歯連結部分と；前記第１外歯部分の端から、歯筋方向に沿って、前記円筒状胴部の一方の第１開口端まで延びている第１外歯延長部分と；前記第２外歯部分の端から、前記歯筋方向に沿って、前記円筒状胴部の他方の第２開口端まで延びている第２外歯延長部分と；を備えている。

【0017】

また、前記外歯連結部分は、前記第１、第２内歯に対して歯筋方向に外れた位置にあり、前記第１外歯延長部分は前記第１内歯に対して前記歯筋方向に外れた位置にあり、前記第２外歯延長部分は前記第２内歯に対して前記歯筋方向に外れた位置にある。前記外歯における前記第１外歯部分から前記第１外歯延長部分の端までは、前記外歯の歯形が徐々に変化しており、前記外歯における前記第２外歯部分から前記第２外歯延長部分の端までは、前記外歯の歯形が徐々に変化している。

【0018】

さらに、前記第１外歯延長部分が前記第１外歯を前記第１内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第１外歯延長部分における歯厚、歯先円直径および歯底円直径は、前記第１開口端に向けて漸減している。前記第２外歯延長部分が前記第２外歯を前記第２内歯に挿入する際のガイドとなるように、前記第２外歯延長部分における歯厚、歯先円直径および歯底円直径は、前記第２開口端に向けて漸減している。

【0019】

このように、第１外歯部分の端に連続して第１外歯延長部分が形成され、第２外歯部分の端に連続して第２外歯延長部分が形成される。第１、第２外歯延長部分は、先端に向かって歯先円直径が漸減しているテーパー状輪郭をしている。外歯歯車の第１、第２外歯を、第１、第２内歯に挿入する際に、第１、第２外歯延長部分がガイドとして機能するので、外歯歯車に対して第１、第２内歯歯車を組み付ける作業が容易になる。

【0020】

次に、本発明は、成形型を用いて外歯が一体形成されている成形品であるカップ形状の外歯歯車を備えたカップ型波動歯車装置において、外歯歯車の外歯は、内歯歯車の内歯にかみ合い可能な外歯部分と、内歯に対して歯筋方向に外れた位置に形成した第１外歯延長部分および第２外歯延長部分とを備えている。カップ形状の外歯歯車の開口端の側から、外歯の歯筋方向に沿って、外歯部分、第１外歯延長部分および第２外歯延長部分が、この順序で歯筋方向に連続している。内歯にかみ合わない第１外歯延長部分と第２外歯延長部分との間の境界に、成形型のパーティングライン跡が位置している。

【0021】

また、外歯には、歯筋方向に沿って型抜きのための所定の抜き勾配が形成されるように、外歯のパーティングライン跡の位置から外歯部分における開口端の側の端まで、外歯の歯形が徐々に変化している。例えば、外歯は、歯厚、歯先円直径などが、外歯歯車の開口端の側に向かって漸減するテーパー型の歯形となっている。さらに、第２外歯延長部分が外歯歯車を内歯歯車に挿入する際のガイドとなるように、第２外歯延長部分における少なくとも歯先円直径が、パーティングライン跡の位置から、外歯歯車のダイヤフラムの側の端まで漸減している。

【0022】

カップ形状の外歯歯車において、第１外歯延長部分、第２外歯延長部分は、内歯歯車の内歯にはかみ合わない部分である。また、第１、第２外歯延長部分の境界位置にパーティングライン跡が形成される。パーティングライン跡の段差等の凹凸は、内歯歯車の内歯に対する外歯歯車の外歯のかみ合い状態に悪影響を及ぼすことがない。また、外歯歯車の外歯のダイヤフラム側の端に、ダイヤフラムの側に向けて歯先円直径が漸減している先細り形状の第２外歯延長部分が形成されている。外歯部分の歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第２外歯延長部分が、外歯を内歯歯車の内歯に挿入する際のガイドとして機能する。よって、内歯歯車に対する外歯歯車の組立作業が容易になる。

【0023】

次に、成形型を用いて外歯が一体形成されている成形品であるシルクハット形状の外歯歯車を備えたシルクハット型波動歯車装置においては、外歯歯車が、その開口端の側から内歯歯車に挿入して組み付けられる。本発明を適用したシルクハット型波動歯車装置の外歯歯車においては、その外歯には、内歯にかみ合い可能な外歯部分のダイヤフラムの側の端に連続して第１外歯延長部分を形成し、外歯部分の開口端の側の端に連続して第２外歯延長部分を形成する。外歯歯車の円筒状胴部における第１外歯延長部分の端が位置する部位に、成形型のパーティングライン跡が形成されるようにする。

【0024】

また、外歯の歯筋方向の全体に亘って、開口端の側に向かう型抜き方向に抜き勾配が形成されるように、外歯の歯形を歯筋方向に沿って徐々に変化させればよい。開口端の側の第２外歯延長部分においては、その歯先円直径が開口端に向かって漸減するような先細りのテーパー状輪郭にする。これにより、内歯にかみ合う外歯の外歯部分が歯筋方向に沿って歯形が徐々に変化している三次元歯形であっても、第２外歯延長部分がガイドとして機能して、外歯歯車を内歯歯車に挿入する作業が容易になる。

【0025】

次に、本発明は、成形型を用いて外歯が一体形成されている成形品であるフラット形状（円筒形状）の外歯歯車を備えた波動歯車装置にも適用可能である。この場合には、外歯歯車の円筒状胴部の外周面に形成した外歯は、一方の第１内歯歯車の第１内歯にかみ合い可能な第１外歯部分と、他方の第２内歯歯車の第２内歯にかみ合い可能な第２外歯部分を備えている。双方の内歯の歯筋方向から外れている第１外歯部分と第２外歯部分の間の部分は、外歯連結部分によって繋げる。この外歯連結部分に、成形型のパーティングライン跡が位置するようにする。

【0026】

また、第１外歯部分の端に連続して第１外歯延長部分を形成する。同様に、第２外歯部分の端に連続して第２外歯延長部分を形成する。第１、第２外歯延長部分は、先端に向かって歯先円直径が漸減しているテーパー状輪郭をしている。外歯歯車の第１、第２外歯を、第１、第２内歯に挿入する際に、第１、第２外歯延長部分がガイドとして機能するので、外歯歯車に対して第１、第２内歯歯車を組み付ける作業が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1A】カップ型の波動歯車装置の縦断面図である。

【図1B】カップ型の波動歯車装置の正面図である。

【図1C】カップ形状の外歯歯車を示す説明図である。

【図1D】カップ形状の外歯歯車の別の例を示す説明図である。

【図2A】シルクハット型の波動歯車装置の縦断面図である。

【図2B】シルクハット形状の外歯歯車を示す説明図である。

【図2C】シルクハット形状の外歯歯車の別の例を示す説明図である。

【図3A】フラット型波動歯車装置の縦断面図である。

【図3B】フラット形状(円筒形状)の外歯歯車を示す説明図である。

【図3C】フラット形状の外歯歯車の別の例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下に、図面を参照して、本発明を適用した波動歯車装置の実施の形態を説明する。以下に述べる実施の形態は、本発明の適用例を示し、本発明を実施の形態に限定することを意図したものではない。

【0029】

（実施の形態１）
図１Ａは実施の形態１に係るカップ型波動歯車装置の縦断面図であり、図１Ｂはその正面図であり、図１Ｃはカップ形状の外歯歯車を示す説明図である。カップ型波動歯車装置１は、円環状の剛性の内歯歯車２と、その内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車３と、この内側にはめ込まれた楕円状輪郭の波動発生器４とを有している。内歯歯車２と外歯歯車３は同一モジュール（ｍ）の平歯車である。また、両歯車の歯数差は２ｎ（ｎは正の整数）であり、内歯歯車２の方が多い。外歯歯車３の外歯３４は、楕円状輪郭の波動発生器４によって楕円状に撓められ、楕円状の長軸Ｌ１の方向の両端部分において内歯歯車２の内歯２４にかみ合っている。波動発生器４を回転すると、両歯車２、３のかみ合い位置が周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車２、３の間に発生する。

【0030】

カップ形状の外歯歯車３は、可撓性の円筒状胴部３１と、その一端である後端３１ｂに連続して半径方向の内方に延びるダイヤフラム３２と、ダイヤフラム３２の内周縁に連続している剛性の円環状のボス３３と、円筒状胴部３１の他端(前端)である開口端３１ａの側の外周面部分に形成した外歯３４とを備えている。円筒状胴部３１の外歯形成部分の内周面部分に嵌め込まれた楕円状輪郭の波動発生器４によって、円筒状胴部３１は、そのダイヤフラム側の後端３１ｂから開口端３１ａに向けて、半径方向の外側あるいは内側への撓み量が漸増している。

【0031】

カップ型波動歯車装置１の外歯歯車３は、成形型を用いて、少なくとも円筒状胴部３１に外歯３４が一体形成された成形品である。例えば、熱可塑性樹脂の射出成形品である。内歯歯車２も同様に成形品とすることができる。

【0032】

外歯歯車３の外歯３４について説明する。外歯３４は、内歯歯車２の内歯２４にかみ合い可能な外歯部分３４ａと、内歯２４に対して歯筋方向に外れた位置に形成した第１外歯延長部分３４ｂおよび第２外歯延長部分３４ｃとを備えている。外歯３４における開口端３１ａの側の端から、歯筋方向に沿って、外歯部分３４ａ、第１外歯延長部分３４ｂおよび第２外歯延長部分３４ｃが、この順序で連続して延びている。外歯歯車３を内歯歯車２に挿入して組み立てた状態において、外歯３４の外歯部分３４ａは内歯２４に対峙する。これに対して、第１、第２外歯延長部分３４ｂ、３４ｃは、内歯２４に対して歯筋方向に外れた位置にあり、内歯２４とはかみ合わない。

【0033】

外歯歯車３の成形型５は、例えば、図１Ｃにおいて想像線で示すように、一対の開閉型５１、５２から構成される。開閉型５１、５２を閉じると、これらの間に、外歯歯車形成用のキャビティが形成される。開閉型５１、５２のパーティングライン５３は、外歯形成用のキャビティ部分における第１外歯延長部分３４ｂと第２外歯延長部分３４ｃとの間の境界に位置するように設定される。これにより、型抜きされ、バリ取り後の外歯歯車３においては、外歯３４の第１、第２外歯延長部分３４ｂ、３４ｃの境界の部位に、パーティングライン跡３４ｄが残る。

【0034】

外歯３４の歯形は、その歯筋方向に沿って徐々に変化する三次元歯形である。本例では、外歯３４には、歯筋方向に沿って、型抜きのための所定の抜き勾配が形成されるように、パーティングライン跡３４ｄの位置から外歯部分３４ａにおける開口端３１ａの側の端まで、外歯３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端３１ａに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。

【0035】

さらに、第２外歯延長部分３４ｃの歯形も、パーティングライン跡３４ｄからダイヤフラム３２の側に向けて、歯形が連続して徐々に変化している三次元歯形となっている。本例では、パーティングライン跡３４ｄからダイヤフラム側の端まで、歯たけが同一のまま、歯先円直径および歯底円直径が漸減しているテーパー型の歯形となっている。このように、外歯３４は、パーティングライン跡３４ｄを境にして、逆方向にテーパーが付いている。

【0036】

なお、外歯歯車３の円筒状胴部３１の内周面形状は、例えば、開口端３１ａの側から同一内径の内周面部分３１ｃと、この内周面部分３１ｃに連続して、ダイヤフラム３２に向けて内径が漸減している内周面部分３１ｄとによって規定されている。

【0037】

この形状の外歯３４の外歯部分３４ａにかみ合う内歯２４を備えた内歯歯車２も成形品として製作できる。内歯歯車２の内歯２４は、例えば、歯筋方向において同一の歯形とされる。歯筋方向に僅かに型抜き用の抜き勾配の付いた三次元歯形とすることもできる。

【0038】

本例の外歯歯車３の外歯３４において、第１、第２外歯延長部分３４ｂ、３４ｃは、内歯歯車２の内歯２４にはかみ合わない部分である。また、第１、第２外歯延長部分３４ｂ、３４ｃの堺にパーティングライン跡３４ｄが形成される。第１外歯延長部分３４ｂ、パーティングライン跡３４ｄの段差等の凹凸、第２外歯延長部分３４ｃは、内歯歯車２の内歯２４に対する外歯歯車３の外歯３４のかみ合い状態に悪影響を及ぼすことがない。また、外歯歯車３の外歯３４のダイヤフラム側の端の側に、ダイヤフラムの側に向けて歯先円直径が漸減している先細り形状の第２外歯延長部分３４ｃが形成されている。したがって、外歯部分３４ａの歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第２外歯延長部分３４ｃが、外歯３４を内歯歯車２の内歯２４に挿入する際のガイドとして機能する。よって、内歯歯車２に対して、ダイヤフラム３２の側から外歯歯車３を挿入する組立作業が容易になる。

【0039】

（カップ形状の外歯歯車の別の例）
上記のカップ形状の外歯歯車３は、成形型を用いて、少なくとも円筒状胴部３１に外歯３４が一体形成された成形品である。図１Ｄを参照して、外歯歯車３の代わりに用いることができる切削加工品の外歯歯車の一例を説明する。

【0040】

外歯歯車４３０は、可撓性の円筒状胴部４３１と、その一端である後端４３１ｂに連続して半径方向の内方に延びるダイヤフラム４３２と、ダイヤフラム４３２の内周縁に連続している剛性の円環状のボス４３３と、円筒状胴部４３１の他端(前端)である開口端４３１ａの側の外周面部分に形成した外歯４３４とを備えている。

【0041】

外歯４３４は、内歯歯車２の内歯にかみ合い可能な外歯部分４３４ａと、内歯２４に対して歯筋方向に外れた位置に形成した外歯延長部分４３４ｂとを備えている。外歯４３４における開口端４３１ａの側の端から、歯筋方向に沿って、外歯部分４３４ａ、外歯延長部分４３４ｂが、この順序で連続して形成されている。外歯歯車４３０を内歯歯車２に挿入して組み立てた状態において、外歯４３４の外歯部分４３４ａは内歯２４に対峙する。これに対して、外歯延長部分４３４ｂは、内歯２４に対して歯筋方向に外れた位置にあり、内歯２４とはかみ合わない。

【0042】

外歯４３４の歯形は、その歯筋方向に沿って徐々に変化する三次元歯形である。本例では、歯筋方向に沿って、外歯部分４３４ａにおけるダイヤフラム４３２の側の端から開口端４３１ａの側の端まで、外歯４３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端４３１ａに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。

【0043】

外歯延長部分４３４ｂの歯形も、外歯部分４３４ａの側の端から、ダイヤフラム４３２の側に向けて、歯形が連続して徐々に変化している三次元歯形となっている。本例では、歯たけが同一のまま、歯先円直径および歯底円直径が漸減しているテーパー型の歯形となっている。このように、外歯４３４は、外歯部分４３４ａと外歯延長部分４３４ｂとの境界位置から、逆方向にテーパーが付いている。

【0044】

本例の外歯歯車４３０の外歯４３４において、外歯延長部分４３４ｂは、内歯歯車２の内歯２４にはかみ合わない部分である。また、外歯歯車４３０の外歯４３４のダイヤフラム４３２の側の端の側に、ダイヤフラム４３２の側に向けて歯先円直径が漸減している先細り形状の外歯延長部分４３４ｂが形成されている。外歯部分４３４ａの歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の外歯延長部分４３４ｂが、外歯４３４を内歯歯車２の内歯２４に挿入する際のガイドとして機能する。よって、内歯歯車２に対して、ダイヤフラム４３２の側から外歯歯車４３０を挿入する組立作業が容易になる。

【0045】

（実施の形態２）
図２Ａは実施の形態２に係るシルクハット型波動歯車装置の縦断面図であり、図２Ｂはシルクハット形状の外歯歯車を示す説明図である。シルクハット型波動歯車装置１００は、円環状の剛性の内歯歯車１２０と、その内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車１３０と、この内側にはめ込まれた楕円状輪郭の波動発生器１４０とを有している。内歯歯車１２０と外歯歯車１３０は同一モジュール（ｍ）の平歯車である。また、両歯車の歯数差は２ｎ（ｎは正の整数）であり、内歯歯車１２０の方が多い。外歯歯車１３０の外歯１３４は、楕円状輪郭の波動発生器１４０によって楕円状に撓められ、楕円状の長軸の方向の両端部分において内歯歯車１２０の内歯１２４にかみ合っている。波動発生器１４０を回転すると、両歯車１２０、１３０のかみ合い位置が周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車１２０、１３０の間に発生する。

【0046】

シルクハット形状の外歯歯車１３０は、可撓性の円筒状胴部１３１と、その一端である後端１３１ｂに連続して半径方向の外方に延びるダイヤフラム１３２と、ダイヤフラム１３２の外周縁に連続している剛性の円環状のボス１３３と、円筒状胴部１３１の他端(前端)である開口端１３１ａの側の外周面部分に形成した外歯１３４とを備えている。円筒状胴部１３１の外歯形成部分の内周面部分に嵌め込まれた楕円状輪郭の波動発生器１４０によって、円筒状胴部１３１は、そのダイヤフラム側の後端１３１ｂから開口端１３１ａに向けて、半径方向の外側あるいは内側への撓み量が漸増している。

【0047】

シルクハット型波動歯車装置１００の外歯歯車１３０は、成形型を用いて、少なくとも円筒状胴部１３１に外歯１３４が一体形成された成形品である。例えば、熱可塑性樹脂の射出成形品である。内歯歯車１２０も同様に成形品とすることができる。

【0048】

外歯歯車１３０の外歯１３４について説明する。外歯１３４は、内歯歯車１２０の内歯１２４にかみ合い可能な外歯部分１３４ａと、内歯１２４に対して歯筋方向に外れた位置に形成した第１外歯延長部分１３４ｂおよび第２外歯延長部分１３４ｃとを備えている。外歯１３４における開口端１３１ａの側の端から、歯筋方向に沿って、第２外歯延長部分１３４ｃ、外歯部分１３４ａおよび第１外歯延長部分１３４ｂが、この順序で形成されている。外歯歯車１３０を内歯歯車１２０に挿入して組み立てた状態において、外歯１３４の外歯部分１３４ａは、内歯１２４に対峙する。これに対して、第１、第２外歯延長部分１３４ｂ、１３４ｃは、内歯１２４に対して歯筋方向に外れた位置にあり、内歯１２４とはかみ合わない。

【0049】

外歯歯車１３０の成形型（図示せず）は、例えば、一対の開閉型から構成される。開閉型を閉じると、これらの間に、外歯歯車形成用のキャビティが形成される。成形型のパーティングラインは、外歯形成用のキャビティ部分において、円筒状胴部１３１に対応する部位の第１外歯延長部分１３４ｂのダイヤフラム側の端に位置するように設定される。これにより、型抜き後の外歯歯車１３０においては、外歯１３４の第１外歯延長部分１３４ｂの端に、パーティングライン跡１３４ｄが残る。

【0050】

外歯１３４の歯形は、その歯筋方向に沿って徐々に変化する三次元歯形である。本例では、外歯１３４には、歯筋方向に沿って、型抜きのための所定の抜き勾配が形成されるように、外歯１３４において、パーティングライン跡１３４ｄの位置から第２外歯延長部分１３４ｃの端（開口端１３１ａ）まで、外歯１３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端１３１ａに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。

【0051】

この形状の外歯１３４の外歯部分１３４ａにかみ合う内歯１２４を備えた内歯歯車１２０も成形品として製作できる。内歯歯車１２０の内歯１２４は、例えば、歯筋方向において同一の歯形とされる。歯筋方向に僅かに型抜き用の抜き勾配の付いた三次元歯形とすることもできる。

【0052】

本例の外歯歯車１３０の外歯１３４において、第１外歯延長部分１３４ｂ、パーティングライン跡１３４ｄの段差等の凹凸、第２外歯延長部分１３４ｃは、内歯歯車１２０の内歯１２４に対する外歯歯車１３０の外歯１３４のかみ合い状態に悪影響を及ぼすことがない。また、外歯歯車１３０の外歯１３４の開口端１３１ａの側には、先細り形状の第２外歯延長部分１３４ｃが形成されている。外歯部分１３４ａの歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第２外歯延長部分１３４ｃが、外歯部分１３４ａを内歯歯車１２０の内歯１２４に挿入する際のガイドとして機能する。よって、内歯歯車１２０に対して、外歯歯車１３０をその開口端１３１ａの側から挿入する組立作業が容易になる。

【0053】

（外歯歯車の別の例）
上記のシルクハット形状の外歯歯車１３０は、成形型を用いて、少なくとも円筒状胴部１３１に外歯１３４が一体形成された成形品である。図２Ｃを参照して、外歯歯車１３０の代わりに用いることができる切削加工品の外歯歯車の一例を説明する。

【0054】

外歯歯車５３０は、可撓性の円筒状胴部５３１と、その一端である後端５３１ｂに連続して半径方向の外方に延びるダイヤフラム５３２と、ダイヤフラム５３２の内周縁に連続している剛性の円環状のボス５３３と、円筒状胴部５３１の他端(前端)である開口端５３１ａの側の外周面部分に形成した外歯５３４とを備えている。

【0055】

外歯５３４は、内歯歯車１２０の内歯１２４にかみ合い可能な外歯部分５３４ａと、内歯１２４に対して歯筋方向に外れた位置に形成した外歯延長部分５３４ｃとを備えている。外歯５３４における開口端５３１ａの側の端から、歯筋方向に沿って、外歯延長部分５３４ｃおよび外歯部分５３４ａが、この順序で連続して延びている。外歯歯車５３０を内歯歯車１２０に挿入して組み立てた状態において、外歯５３４の外歯部分５３４ａは、内歯１２４に対峙する。これに対して、外歯延長部分５３４ｃは、内歯１２４に対して歯筋方向に外れた位置にあり、内歯１２４とはかみ合わない。

【0056】

外歯５３４の歯形は、その歯筋方向に沿って徐々に変化する三次元歯形である。本例では、外歯５３４において、ダイヤフラム側の端から第２外歯延長部分５３４ｃの端（開口端５３１ａ）まで、外歯５３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端５３１ａに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。

【0057】

本例の外歯歯車５３０の外歯５３４において、その開口端５３１ａの側には、先細り形状の外歯延長部分５３４ｃが形成されている。外歯部分５３４ａの歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の外歯延長部分５３４ｃが、外歯部分５３４ａを内歯歯車の内歯に挿入する際のガイドとして機能する。よって、内歯歯車１２０に対して、外歯歯車５３０をその開口端５３１ａの側から挿入する組立作業が容易になる。

【0058】

（実施の形態３）
図３Ａは実施の形態３に係るフラット型波動歯車装置の縦断面図であり、図３Ｂはフラット形状（円筒形状）の外歯歯車を示す説明図である。フラット型波動歯車装置２００は、円環状の剛性の第１内歯歯車２２１および第２内歯歯車２２２と、これらの内側に同軸状に配置された可撓性の外歯歯車２３０と、この内側にはめ込まれた楕円状輪郭の波動発生器２４０とを有している。第１、第２内歯歯車２２１、２２２と、外歯歯車２３０は同一モジュール（ｍ）の平歯車である。第１内歯歯車２２１と外歯歯車２３０の歯数差は２ｎ（ｎは正の整数）であり、第１内歯歯車２２１の方が多い。第２内歯歯車２２２と外歯歯車２３０の歯数は同一であり、一体となって回転する。

【0059】

外歯歯車２３０の外歯２３４は、楕円状輪郭の波動発生器２４０によって楕円状に撓められ、楕円状の長軸の方向の両端部分において第１、第２内歯歯車２２１、２２２の第１内歯２２３、第２内歯２２４にかみ合っている。波動発生器２４０を回転すると、第１内歯歯車２２１に対する外歯歯車２３０のかみ合い位置が周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車２２１、２３０の間に発生する。第１内歯歯車２２１は回転しないように固定される。この場合には、外歯歯車２３０が回転し、これと一体回転する第２内歯歯車２２２から減速回転が出力される。

【0060】

フラット型波動歯車装置２００の外歯歯車２３０は、成形型を用いて、円筒状胴部２３１に外歯２３４が一体形成された成形品である。例えば、熱可塑性樹脂の射出成形品である。第１、第２内歯歯車２２１、２２２も同様に成形品とすることができる。

【0061】

外歯歯車２３０は、可撓性の円筒状胴部２３１と、その外周面に形成した外歯２３４とを備えている。外歯２３４は、第１内歯歯車２２１の第１内歯２２３にかみ合い可能な第１外歯部分２３５と、他方の第２内歯歯車２２２の第２内歯２２４にかみ合い可能な第２外歯部分２３６を備えている。双方の内歯の歯筋方向から外れている第１、２外歯部分２３５、２３６の間は、外歯連結部分２３７によって繋がっている。外歯連結部分２３７は、第１、第２内歯２２３、２２４の双方から歯筋方向に外れた位置にある。この外歯連結部分２３７には、成形型のパーティングライン跡２３４ｄが位置している。

【0062】

また、第１外歯部分２３５の端に連続して第１外歯延長部分２３８が形成されている。第１外歯延長部分２３８は、第１内歯２２３に対して歯筋方向に外れた位置に形成されている。同様に、第２外歯部分２３６の端に連続して第２外歯延長部分２３９が形成されている。第２外歯延長部分２３９は、第２内歯２２４に対して歯筋方向に外れた位置に形成されている。

【0063】

外歯歯車２３０の成形型（図示せず）は、例えば、一対の開閉型から構成される。成形型のパーティングラインは、外歯形成用のキャビティ部分における外歯連結部分２３７に位置するように設定される。これにより、成形後の外歯歯車２３０においては、外歯２３４の外歯連結部分２３７にパーティングライン跡２３４ｄが残る。

【0064】

外歯２３４の歯形は、その歯筋方向に沿って徐々に変化する三次元歯形である。本例では、外歯２３４には、歯筋方向に沿って、型抜きのための所定の抜き勾配が形成されるように、パーティングライン跡２３４ｄの位置から、円筒状胴部の一方の開口端２３１ａの側の第１外歯延長部分２３８の端まで、外歯２３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端２３１ａに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。同様に、パーティングライン跡２３４ｄの位置から、円筒状胴部２３１の他方の開口端２３１ｂの側の第２外歯延長部分２３９の端まで、外歯２３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端２３１ｂに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。

【0065】

この形状の外歯２３４の第１外歯部分２３５にかみ合う第１内歯２２３を備えた第１内歯歯車２２１を成形品として製作できる。また、外歯２３４の第２外歯部分２３６にかみ合う第２内歯２２４を備えた第２内歯歯車２２２を成形品として製作できる。

【0066】

本例の外歯歯車２３０の外歯２３４において、外歯連結部分２３７、パーティングライン跡２３４ｄの段差等の凹凸、第１、第２外歯延長部分２３８、２３９は、第１、第２内歯歯車２２１、２２２に対する外歯歯車２３０のかみ合い状態に悪影響を及ぼすことがない。また、外歯歯車２３０の外歯２３４における一方の開口端２３１ａの側には、先細り形状の第１外歯延長部分２３８が形成されている。第１外歯部分２３５の歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第１外歯延長部分２３８が、第１外歯部分２３５を第１内歯歯車２２１の第１内歯２２３に挿入する際のガイドとして機能する。同様に、第２外歯部分２３６の歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第２外歯延長部分２３９が、第２外歯部分２３６を第２内歯歯車２２２の第２内歯２２４に挿入する際のガイドとして機能する。よって、第１、第２内歯歯車２２１、２２２に、外歯歯車２３０を挿入する組立作業が容易になる。

【0067】

（外歯歯車の別の例）
上記の外歯歯車２３０は、成形型を用いて、円筒状胴部２３１に外歯２３４が一体形成された成形品である。図３Ｃを参照して、外歯歯車２３０の代わりに用いることができる切削加工品の外歯歯車の一例を説明する。

【0068】

外歯歯車６３０は、可撓性の円筒状胴部６３１と、その外周面に形成した外歯６３４とを備えている。外歯６３４は、第１内歯歯車２２１の第１内歯２２３にかみ合い可能な第１外歯部分６３５と、他方の第２内歯歯車２２２の第２内歯２２４にかみ合い可能な第２外歯部分６３６を備えている。双方の内歯の歯筋方向から外れている第１、２外歯部分６３５、６３６の間は、外歯連結部分６３７によって繋がっている。外歯連結部分６３７は、第１、第２内歯２２３、２２４の双方から歯筋方向に外れた位置にある。

【0069】

また、第１外歯部分６３５の端に連続して第１外歯延長部分６３８が形成されている。第１外歯延長部分６３８は、第１内歯２２３に対して歯筋方向に外れた位置に形成されている。同様に、第２外歯部分６３６の端に連続して第２外歯延長部分６３９が形成されている。第２外歯延長部分６３９は、第２内歯２２４に対して歯筋方向に外れた位置に形成されている。

【0070】

外歯６３４の歯形は、その歯筋方向に沿って徐々に変化する三次元歯形である。本例では、外歯６３４には、外歯連結部分６３７の歯筋方向の中央の位置６３４ｄから、円筒状胴部の一方の開口端６３１ａの側の第１外歯延長部分６３８の端まで、外歯６３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端６３１ａに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。同様に、外歯連結部分６３７の歯筋方向の中央の位置から、円筒状胴部６３１の他方の開口端６３１ｂの側の第２外歯延長部分６３９の端まで、外歯６３４の歯形が連続して徐々に変化している。例えば、歯厚、歯先円直径、歯底円直径が開口端６３１ｂに向かって漸減しているテーパー型の歯形となっている。

【0071】

本例の外歯歯車６３０の外歯６３４において、一方の開口端６３１ａの側には、先細り形状の第１外歯延長部分６３８が形成されている。第１外歯部分６３５の歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第１外歯延長部分６３８が、第１外歯部分６３５を第１内歯歯車２２１の第１内歯２２３に挿入する際のガイドとして機能する。同様に、第２外歯部分６３６の歯形が歯筋方向に沿って歯形が変化している三次元歯形であっても、小径の第２外歯延長部分６３９が、第２外歯部分６３６を第２内歯歯車２２２の第２内歯２２４に挿入する際のガイドとして機能する。よって、第１、第２内歯歯車２２１、２２２に、外歯歯車６３０を挿入する組立作業が容易になる。

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図3C】