特許 7034741 情報処理装置、自車位置算出システム及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-04

(45)【発行日】2022-03-14

(54)【発明の名称】情報処理装置、自車位置算出システム及び車両

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20220307BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20220307BHJP

   G01S 19/45 20100101ALI20220307BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

G08G1/0969

G01S19/45

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018011383

(22)【出願日】2018-01-26

(65)【公開番号】P2019128309

(43)【公開日】2019-08-01

【審査請求日】2020-08-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】瀬脇 光二

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０６６６３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０３７７５３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２３２６９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１５５６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１５１８２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６４０６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１３／０２７８０３（ＪＰ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００１６７４０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０９４６９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／２６ ～ ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｇ０１Ｓ １９／４５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位システムにより測定された、自車両の位置を示す第１の自車位置情報を取得する取得手段と、
前記自車両の周囲の地物を検出する地物検出センサにより地物が検出された場合に、該地物に対する前記自車両の距離及び角度を所定周期で取得し、保持部に格納する格納処理を行う格納手段と、
前記格納処理が行われた地物の位置を示す地物位置情報と、前記格納処理が終了する直前に前記保持部に格納された該地物に対する前記自車両の距離及び角度とに基づいて、前記自車両の位置を示す第２の自車位置情報を算出する算出手段と、
前記第２の自車位置情報に基づいて算出される、前記第１の自車位置情報を補正する際の補正量を、予め定められた前記地物位置情報の精度に応じて変更する変更手段と
を有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記補正量は、前記第１の自車位置情報と前記第２の自車位置情報との差分値に、所定の係数をかけることで算出されることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記変更手段は、前記第２の自車位置情報の算出精度に応じて、前記所定の係数を変更することで、前記補正量を変更することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

自車両の周囲の地物を検出する地物検出センサと、該地物検出センサに接続される情報処理装置とを有する自車位置算出システムであって、
前記情報処理装置は、
測位システムにより測定された、自車両の位置を示す第１の自車位置情報を取得する取得手段と、
前記地物検出センサにより地物が検出された場合に、該地物に対する前記自車両の距離及び角度を所定周期で取得し、保持部に保持する格納処理を行う格納手段と、
前記格納処理が行われた地物の位置を示す地物位置情報と、前記格納処理が終了する直前に前記保持部に格納された該地物に対する前記自車両の距離及び角度とに基づいて、前記自車両の位置を示す第２の自車位置情報を算出する算出手段と、
前記第２の自車位置情報に基づいて算出される、前記第１の自車位置情報を補正する際の補正量を、予め定められた前記地物位置情報の精度に応じて変更する変更手段と
を有することを特徴とする自車位置算出システム。

【請求項5】

請求項４に記載の自車位置算出システムを搭載した車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、自車位置算出システム及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、車両に地物検出センサを搭載し、位置情報が既知の地物を検出することで得た当該地物と車両との位置関係（距離、角度）を用いて、自車位置情報を補正する自車位置算出システムが知られている。当該自車位置算出システムによれば、例えば、衛星測位システム等から取得した自車位置情報を補正して、より精度の高い自車位置情報を算出することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２２３８４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記自車位置算出システムにおいては、地物の位置情報に誤差が含まれていたり、地物の検出精度が低かった場合に、補正により、かえって自車位置情報の精度が低下することが考えられる。

【0005】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、自車位置情報の精度低下を抑えることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一態様によれば、情報処理装置は以下のような構成を有する。すなわち、
測位システムにより測定された、自車両の位置を示す第１の自車位置情報を取得する取得手段と、
前記自車両の周囲の地物を検出する地物検出センサにより地物が検出された場合に、該地物に対する前記自車両の距離及び角度を所定周期で取得し、保持部に格納する格納処理を行う格納手段と、
前記格納処理が行われた地物の位置を示す地物位置情報と、前記格納処理が終了する直前に前記保持部に格納された該地物に対する前記自車両の距離及び角度とに基づいて、前記自車両の位置を示す第２の自車位置情報を算出する算出手段と、
前記第２の自車位置情報に基づいて算出される、前記第１の自車位置情報を補正する際の補正量を、予め定められた前記地物位置情報の精度に応じて変更する変更手段とを有する。

【発明の効果】

【0007】

自車位置情報の精度低下を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】自車位置算出システムのシステム構成の一例を示す図である。

【図2】地物検出センサの検出方向と検出範囲とを示す図である。

【図3】情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】地物位置情報の一例を示す図である。

【図5】自車位置算出部の機能構成の一例を示す図である。

【図6】自車位置算出処理の際にデータ保持部に格納される保持データの一例を示す図である。

【図7】自車位置算出処理における位置算出部の処理の具体例を示す図である。

【図8】自車位置算出処理における精度判定部の処理の具体例を示す図である。

【図9】補正用自車位置情報の算出精度が低下する例を示す図である。

【図10】自車位置算出処理における位置補正部の処理の具体例を示す図である。

【図11】自車位置情報の補正例を示す図である。

【図12】自車位置算出処理の流れを示すフローチャートである。

【図13】各係数における、差分値と補正量との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

【0010】

［第１の実施形態］
＜自車位置算出システムのシステム構成＞
はじめに、自車位置算出システムのシステム構成について説明する。図１は、自車位置算出システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１００に搭載される自車位置算出システム１３０は、地物検出センサ１１０と、情報処理装置１２０とを有する。

【0011】

地物検出センサ１１０は、撮像装置、レーザ装置、レーダ装置のうちのいずれか１つまたは複数を含み、車両１００の周囲の地物を検出する。また、地物検出センサ１１０は、検出した地物と車両１００との位置関係を示す情報（車両１００から地物までの距離及び車両１００から見た場合の地物の方向を示す角度）を計測し、距離データ及び角度データとして、情報処理装置１２０に送信する。

【0012】

情報処理装置１２０には、自車位置算出プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、情報処理装置１２０は、自車位置算出部１２１として機能する。自車位置算出部１２１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムにより測定された、車両１００の"自車位置情報"（第１の自車位置情報）を取得する。

【0013】

また、自車位置算出部１２１は、地物位置情報格納部１２２に格納された、地物の位置を示す地物位置情報のうち、車両１００の周囲のいずれか１の地物の地物位置情報を読み出す。自車位置算出部１２１は、読み出した当該地物位置情報と、距離データ及び角度データとに基づいて、自車位置情報を補正するための"補正用自車位置情報"（第２の自車位置情報）を算出する。

【0014】

更に、自車位置算出部１２１は、自車位置情報及び補正用自車位置情報と、補正用自車位置情報を算出した際の算出精度とに基づいて補正量を算出する。また、自車位置算出部１２１は、算出した補正量を用いて自車位置情報を補正し、補正後の自車位置情報を出力する。

【0015】

＜地物検出センサの検出方向と検出範囲＞
次に、地物検出センサ１１０の検出方向と検出範囲について説明する。図２は、地物検出センサの検出方向と検出範囲とを示す図である。このうち、図２（ａ）は、地物検出センサ１１０の検出方向及び検出範囲を、車両１００の側面から見た様子を示している。図２（ａ）に示すように、地物検出センサ１１０は、車両１００の前方を検出方向とし、ＹＺ平面における領域２１０を検出範囲としている。

【0016】

また、図２（ｂ）は、地物検出センサ１１０の検出方向及び検出範囲を、車両１００の上面から見た様子を示している。図２（ｂ）に示すように、地物検出センサ１１０は、ＸＹ平面における領域２２０を検出範囲としている。

【0017】

＜情報処理装置のハードウェア構成＞
次に、情報処理装置１２０のハードウェア構成について説明する。図３は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、情報処理装置１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３を有する。また、情報処理装置１２０は、補助記憶装置３０４、接続装置３０５、受信装置３０６、補助センサ３０７を有する。なお、情報処理装置１２０の各部は、バス３０８を介して相互に接続されている。

【0018】

ＣＰＵ３０１は、補助記憶装置３０４にインストールされている各種プログラム（例えば、自車位置算出プログラム等）を実行するデバイスである。ＲＯＭ３０２は、不揮発性メモリであり、主記憶デバイスとして機能する。ＲＡＭ３０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ３０３は、補助記憶装置３０４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ３０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

【0019】

補助記憶装置３０４は、各種プログラムや、各種プログラムがＣＰＵ３０１によって実行される際に用いられる情報等を格納する。上述した地物位置情報格納部１２２は、補助記憶装置３０４において実現される。

【0020】

接続装置３０５は、地物検出センサ１１０と接続され、地物検出センサ１１０より送信される距離データ及び角度データを受信する。受信装置３０６は、ＧＮＳＳより車両１００の現在の位置を示す自車位置情報を受信する。補助センサ３０７は、車両１００の現在の状態を示す状態情報を測定するセンサである。補助センサ３０７には、加速度センサ、ジャイロセンサ、距離センサ等が含まれる。なお、受信装置３０６は、補助センサ３０７により測定される状態情報に応じた自車位置情報を出力するものとする。

【0021】

＜地物位置情報の詳細＞
次に、地物位置情報格納部１２２に格納される地物位置情報の詳細について説明する。図４は、地物位置情報の一例を示す図である。図４に示すように、地物位置情報４００には、情報の項目として、"地物識別子"、"位置情報"、"精度レベル"が含まれる。

【0022】

"地物識別子"には、地物を識別するための識別子が格納される。"位置情報"には、地物識別子により識別される地物の緯度、経度、高度が格納される。"精度レベル"には、"位置情報"に格納された緯度、経度、高度の精度を示す情報が格納される。図４の例は、地物識別子＝"Ｆ１"により識別される地物が、（緯度１、経度１、高度１）の位置にあり、精度レベルが"ランクＡ"であること（精度が高いこと）を示している。

【0023】

＜自車位置算出部の機能構成＞
次に、自車位置算出部１２１の機能構成について説明する。図５は、自車位置算出部の機能構成の一例を示す図である。図５に示すように、自車位置算出部１２１は、距離及び角度データ取得部５０１、自車位置情報取得部５０２、位置算出部５０３、精度判定部５０４、位置補正部５０５、データ保持部５１０を有する。

【0024】

距離及び角度データ取得部５０１は、地物検出センサ１１０より送信される距離データ及び角度データを、所定周期で取得し、データ保持部５１０に格納する。自車位置情報取得部５０２は取得手段の一例であり、受信装置３０６より出力される自車位置情報を、所定周期で取得し、データ保持部５１０に格納する。

【0025】

位置算出部５０３は算出手段の一例である。位置算出部５０３は、地物位置情報格納部１２２に格納されている地物位置情報４００を参照することで、現在、データ保持部５１０に対して、距離データ及び角度データの格納が行われている地物を特定する。また、位置算出部５０３は、データ保持部５１０を監視し、特定した地物について、データ保持部５１０に対する距離データ及び角度データの格納処理が終了したタイミングを判定する。なお、"特定した地物について、データ保持部５１０に対する距離データ及び角度データの格納処理が終了したタイミング"とは、地物検出センサ１１０が、当該地物を検出している状態から、検出していない状態へと移行したタイミングを指す。

【0026】

また、位置算出部５０３は、格納処理が終了したタイミングの直前のタイミングでデータ保持部５１０に格納された距離データ及び角度データを、データ保持部５１０より読み出す。"格納処理が終了したタイミングの直前のタイミングでデータ保持部５１０に格納された距離データ及び角度データ"は、地物検出センサ１１０が、当該地物に最も近付いた状態で検出された距離データ及び角度データであり、検出精度が高いからである。

【0027】

更に、位置算出部５０３は、地物位置情報格納部１２２に格納された地物位置情報４００より読み出した当該地物の位置情報と、データ保持部５１０より読み出した距離データ及び角度データとに基づいて、補正用自車位置情報を算出する。

【0028】

精度判定部５０４は判定手段の一例である。精度判定部５０４は、位置算出部５０３により特定された地物についての精度レベルを、地物位置情報格納部１２２に格納された地物位置情報４００より読み出す。また、精度判定部５０４は、格納処理が終了したタイミングの直前のタイミングでデータ保持部５１０に格納された距離データ及び角度データを、データ保持部５１０より読み出す。更に、精度判定部５０４は、読み出した精度レベル、距離データ及び角度データに基づいて、補正用自車位置情報の算出精度を判定する。

【0029】

位置補正部５０５は変更手段の一例である。位置補正部５０５は、格納処理が終了したタイミングの直前のタイミングでデータ保持部５１０に格納された自車位置情報を、データ保持部５１０より読み出し、補正用自車位置情報との差分値を算出する。また、位置補正部５０５は、算出した差分値に対して、精度判定部５０４において判定された算出精度に応じた係数をかけ合わせることで、補正量を算出する。更に、位置補正部５０５は、データ保持部５１０より読み出した自車位置情報を、算出した補正量を用いて補正し、補正後の自車位置情報を出力する。

【0030】

＜自車位置算出処理の具体例＞
次に、自車位置算出部１２１による自車位置算出処理の具体例について図６～図１１を用いて説明する。

【0031】

（１）保持データの具体例
図６は、自車位置算出処理の際にデータ保持部に格納される保持データの一例を示す図である。図６に示すように、データ保持部５１０に格納される保持データ６００は、情報の項目として、"時刻"、"地物識別子"、"地物までの距離、角度"、"自車位置情報"が含まれる。"時刻"には、距離及び角度データ取得部５０１が距離データ及び角度データを取得したタイミング、及び、自車位置情報取得部５０２が自車位置情報を取得したタイミングが格納される。

【0032】

"地物識別子"には、現在、距離データ及び角度データの格納が行われている地物を識別するための識別子が、位置算出部５０３によって格納される。"地物までの距離、角度"には、距離及び角度データ取得部５０１により取得される距離データ及び角度データが格納される。"自車位置情報"には、自車位置情報取得部５０２により取得される自車位置情報が格納される。

【0033】

図６の例は、時刻＝"Ｔ１"のタイミングで、地物識別子＝"Ｆ２"の地物についての距離データ、角度データとして、"Ｌ１、θ１"が格納されるとともに、自車位置情報として、"緯度ａ、経度ａ、高度ａ"が格納されたことを示している。

【0034】

また、図６の例は、時刻＝"Ｔ２"のタイミングで、地物識別子＝"Ｆ２"の地物についての距離データ、角度データとして、"Ｌ２、θ２"が格納されるとともに、自車位置情報として、"緯度ｂ、経度ｂ、高度ｂ"が格納されたことを示している。

【0035】

更に、図６の例は、時刻＝"Ｔ３"のタイミングで、地物識別子＝"Ｆ２"の地物についての距離データ及び角度データのデータ保持部５１０への格納処理が終了したことを示している。

【0036】

なお、保持データ６００において、地物についての角度データは、本来、図２に示した座標軸のうち、Ｚ軸周りの角度データと、Ｘ軸周りの角度データの両方が含まれるが、説明を簡略化するため、図６では、Ｘ軸周りの角度データのみを示している。また、以降の説明においても、Ｘ軸周りの角度のみを取り扱うこととする。

【0037】

（２）位置算出部の処理の具体例
次に、自車位置算出処理において、データ保持部５１０に保持データ６００が格納された際の、位置算出部５０３の処理の具体例について説明する。図７は、自車位置算出処理における位置算出部の処理の具体例を示す図である。

【0038】

位置算出部５０３は、車両１００の周囲の地物のうち、現在（時刻＝"Ｔ２"）時点において、距離データ及び角度データの格納が行われている地物を特定する。続いて、位置算出部５０３は、地物位置情報格納部１２２に格納されている地物位置情報４００より、特定した地物を識別する地物識別子（"Ｆ２"）を読み出す。続いて、位置算出部５０３は、読み出した地物識別子（"Ｆ２"）を、データ保持部５１０に格納する。

【0039】

具体的には、図７（ａ）に示すように、位置算出部５０３では、データ保持部５１０に現在（時刻＝"Ｔ２"）時点で格納されている自車位置情報（"緯度ｂ、経度ｂ、高度ｂ"）を読み出す。続いて、位置算出部５０３では、当該自車位置情報に近い位置情報について、地物位置情報４００内を検索する。続いて、位置算出部５０３では、検索した位置情報に対応する地物（地物識別子＝"Ｆ２"）を特定する。続いて、位置算出部５０３では、特定した地物の地物識別子（"Ｆ２"）を地物位置情報４００より読み出し、データ保持部５１０に格納する。

【0040】

また、位置算出部５０３では、データ保持部５１０を監視し、"Ｆ２"の地物識別子により識別される地物について、距離データ及び角度データのデータ保持部５１０への格納処理が終了したタイミング（時刻＝"Ｔ３"）を判定する。続いて、位置算出部５０３では、格納処理が終了したタイミング（時刻＝"Ｔ３"）の直前のタイミング（時刻＝"Ｔ２"）でデータ保持部５１０に格納された距離データ（"Ｌ２"）及び角度データ（"θ２"）を、データ保持部５１０より読み出す。

【0041】

また、位置算出部５０３では、図７（ｂ）に示すように、地物の位置情報（"緯度２、経度２、高度２"）と、距離データ（"Ｌ２"）及び角度データ（"θ２"）とに基づいて、補正用自車位置情報（"緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ"）を算出する。なお、位置算出部５０３では、算出した補正用自車位置情報（"緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ"）を精度判定部５０４に通知する。

【0042】

（３）精度判定部の処理の具体例
次に、自車位置算出処理において、データ保持部５１０に保持データ６００が格納された際の、精度判定部５０４の処理の具体例について説明する。図８は、自車位置算出処理における精度判定部の処理の具体例を示す図である。図８に示すように、精度判定部５０４では、位置算出部５０３より通知された補正用自車位置情報（緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ）を、位置補正部５０５に通知する。

【0043】

また、図８に示すように、精度判定部５０４では、位置算出部５０３により特定された地物（地物識別子＝"Ｆ２"）についての精度レベル（"ランクＣ"）を地物位置情報４００より読み出す。続いて、精度判定部５０４では、格納処理が終了したタイミング（時刻＝"Ｔ３"）の直前のタイミング（時刻＝"Ｔ２"）でデータ保持部５１０に格納された距離データ（"Ｌ２"）及び角度データ（"θ２"）を、データ保持部５１０より読み出す。続いて、精度判定部５０４では、以下の判定条件について判定を行う。
・（判定条件１）：読み出した精度レベル（"ランクＣ"）が所定の精度閾値（Ｔｈ＿ｒ）未満であるか。
・（判定条件２）：読み出した距離データ（"Ｌ２"）が所定の距離閾値（Ｔｈ＿Ｌ）より大きいか。
・（判定条件３）：読み出した角度データ（"θ２"）が所定の角度閾値（Ｔｈ＿θ）より大きいか。

【0044】

判定の結果、いずれかの判定条件を満たすと判定した場合、精度判定部５０４は、補正用自車位置情報（"緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ"）の算出精度が低いと判定し、係数αを"２０％"に変更して位置補正部５０５に通知する。

【0045】

一方、いずれの判定条件も満たさないと判定した場合、精度判定部５０４は、補正用自車位置情報（"緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ"）の算出精度が高いと判定し、係数αを"５０％"に変更して位置補正部５０５に通知する。

【0046】

図９は、補正用自車位置情報の算出精度が低下する例を示す図である。このうち、図９（ａ）は、地物が、路面上のマーカの一例である停止線９０１であって、停止線９０１の位置情報についての精度レベルが所定の精度閾値未満であると判定された場合を示している。この場合、仮に地物検出センサ１１０が停止線９０１を精度よく検出し、距離データ及び角度データを正しく取得できたとしても、そもそも停止線９０１の位置情報についての精度レベルが低いため、補正用自車位置情報の算出精度は低下する。

【0047】

図９（ｂ）は、地物が停止線９０２であって、停止線９０２の位置情報についての精度レベルは所定の精度閾値以上であると判定されたが、距離データが所定の角度閾値以上であると判定された場合を示している。一般に、地物検出センサ１１０の検出ポイントは離散的であるため、停止線９０２までの距離が長いと、停止線９０２を検出した際の検出精度が下がる。このため、当該距離データを用いて算出される補正用自車位置情報の算出精度が低下する。

【0048】

図９（ｃ）は、地物が看板９０３であって、看板９０３の位置情報についての精度レベルは所定の精度閾値以上であると判定されたが、角度データが所定の角度閾値以上であると判定された場合を示している。角度データが大きい場合、看板９０３までの水平距離の誤差が大きくなる。このため、当該角度データを用いて算出される補正用自車位置情報の算出精度は低下する。

【0049】

（４）位置補正部の処理の具体例
次に、自車位置算出処理において、データ保持部５１０に保持データ６００が保持された際の、位置補正部５０５の処理の具体例について説明する。図１０は、自車位置算出処理における位置補正部の処理の具体例を示す図である。

【0050】

図１０に示すように、位置補正部５０５では、精度判定部５０４より、算出精度（"係数α"）と、補正用自車位置情報（"緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ"）とを取得する。また、図１０に示すように、位置補正部５０５では、格納処理が終了したタイミング（時刻＝"Ｔ３"）の直前のタイミング（時刻＝"Ｔ２"）でデータ保持部５１０に格納された自車位置情報（"緯度ｂ、経度ｂ、高度ｂ"）を、データ保持部５１０より読み出す。

【0051】

また、位置算出部５０３では、取得した補正用自車位置情報（"緯度Ｂ、経度Ｂ、高度Ｂ"）と、読み出した自車位置情報（"緯度ｂ、経度ｂ、高度ｂ"）との差分値を算出する。また、位置算出部５０３では、算出した差分値に、取得した係数αをかけあわせることで、補正量を算出する。更に、位置算出部５０３では、読み出した自車位置情報（"緯度ｂ、経度ｂ、高度ｂ"）を、算出した補正量を用いて補正することで、補正後の自車位置情報（"緯度ｂ'、経度ｂ'、高度ｂ'"）を出力する。

【0052】

図１１は、自車位置情報の補正例を示す図である。このうち、図１１（ａ）は、補正用自車位置情報の算出精度が高いと判定された場合を示している。図１１（ａ）において、車両１１０１は、自車位置情報が示す位置に配置した車両を示している。また、車両１１０２は、地物１１２１の位置情報と、距離データ及び角度データとに基づいて算出された、補正用自車位置情報が示す位置に配置した車両を示している。図１１（ａ）に示すように、車両１１０１と車両１１０２との間の距離は、自車位置情報と補正用位置情報との差分値となる。

【0053】

ここで、図１１（ａ）の場合、補正用自車位置情報の算出精度が高いと判定されているため、差分値に係数α＝"５０％"がかけあわされることで、補正量が算出される。車両１１０３は、算出した補正量を用いて自車位置情報を補正した場合の補正後の自車位置情報が示す位置に配置した車両を示している。図１１（ａ）に示すように、車両１１０３は、車両１１０１と車両１１０２との間の略中央位置に配置されることになる。このように、補正用自車位置情報の算出精度が高いと判定された場合、補正用自車位置情報が補正後の自車位置情報に及ぼす影響は大きくなる。

【0054】

一方、図１１（ｂ）は、補正用自車位置情報の算出精度が低いと判定された場合を示している。図１１（ｂ）において、車両１１１１は、自車位置情報が示す位置に配置した車両を示している。また、車両１１１２は、地物１１２２の位置情報と、距離データ及び角度データとに基づいて算出した、補正用自車位置情報が示す位置に配置した車両を示している。図１１（ｂ）に示すように、車両１１１１と車両１１１２との間の距離は、自車位置情報と補正用位置情報との差分値となる。

【0055】

ここで、図１１（ｂ）の場合、補正用自車位置情報の算出精度が低いと判定されているため、差分値に係数α＝"２０％"がかけあわされることで、補正量が算出される。車両１１１３は、算出した補正量を用いて自車位置情報を補正した場合の補正後の自車位置情報が示す位置に配置した車両を示している。図１１（ｂ）に示すように、車両１１１３は、車両１１１１と車両１１１２との間において、車両１１１１寄りに配置されることになる。このように、補正用自車位置情報の算出精度が低いと判定された場合、補正用自車位置情報が補正後の自車位置情報に及ぼす影響は制限される。

【0056】

＜自車位置算出処理の流れ＞
次に、自車位置算出部１２１による自車位置算出処理の流れについて説明する。図１０は、自車位置算出部による自車位置算出処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１２０１において、距離及び角度データ取得部５０１は、地物検出センサ１１０より、地物に対する車両１００の距離データ及び角度データを取得し、データ保持部５１０に格納する。ステップＳ１２０２において、自車位置情報取得部５０２は、受信装置３０６より自車位置情報を取得し、データ保持部５１０に格納する。

【0057】

ステップＳ１２０３において、位置算出部５０３は、処理対象の地物について、データ保持部５１０への距離データ及び角度データの格納処理が終了したか否かを判定する。ステップＳ１２０３において、終了していないと判定した場合には（ステップＳ１２０３においてＮｏの場合には）、ステップＳ１２０１に戻る。一方、ステップＳ１２０３において、終了したと判定した場合には（ステップＳ１２０３においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ１２０４に進む。

【0058】

ステップＳ１２０４において、位置算出部５０３は、格納処理が終了したタイミングの直前のタイミングでデータ保持部５１０に格納された距離データ及び角度データを、データ保持部５１０より読み出す。

【0059】

ステップＳ１２０５において、位置算出部５０３は、格納処理が終了したタイミングの直前のタイミングでデータ保持部５１０に格納された自車位置情報を、データ保持部５１０より読み出す。

【0060】

ステップＳ１２０６において、位置算出部５０３は、処理対象の地物についての位置情報を読み出す。ステップＳ１２０７において位置算出部５０３は、読み出した地物の位置情報と、読み出した距離データ及び角度データとに基づいて、補正用自車位置情報を算出する。

【0061】

ステップＳ１２０８において、精度判定部５０４は、補正用自車位置情報の算出精度を判定し、判定結果に応じた係数αを特定する。ステップＳ１２０９において、位置補正部５０５は、読み出した自車位置情報と、算出した補正用自車位置情報との差分値に、係数αをかけあわせることで補正量を算出する。ステップＳ１２１０において、位置補正部５０５は、算出した補正量を用いて、読み出した自車位置情報を補正する。ステップＳ１２１１において、位置補正部５０５は、補正後の自車位置情報を出力する。

【0062】

ステップＳ１２１２において、距離及び角度データ取得部５０１は、自車位置算出処理を終了するか否かを判定する。ステップＳ１２１２において、自車位置算出処理を終了しないと判定した場合には（ステップＳ１２１２においてＮｏの場合には）、ステップＳ１２０１に戻る。一方、ステップＳ１２１２において、自車位置算出処理を終了すると判定した場合には（ステップＳ１２１２においてＹｅｓの場合には）、自車位置算出処理を終了する。

【0063】

＜差分値と補正量との関係＞
次に、補正用自車位置情報の算出精度に応じた各係数における、差分値と補正量との関係について説明する。図１２は、各係数における、差分値と補正量との関係を示す図である。図１３（ａ－１）、（ａ－２）において、横軸は車両１００の走行距離（［ｍ］）を表し、縦軸は自車位置情報と補正用自車位置情報との差分値（［ｃｍ］）または補正量（［ｃｍ］）を表している。

【0064】

このうち、図１３（ａ－１）は、係数α＝"１００％"とした場合を示している。図１３（ａ－１）に示すように、係数αを１００％とした場合、差分値に等しい補正量を用いて自車位置情報の補正が行われる。なお、この場合、補正後の自車位置情報が示す位置は、補正用自車位置情報が示す位置に等しくなる。

【0065】

一方、図１３（ａ－２）は、係数α＝"５０％"とした場合を示している。図１３（ａ－２）に示すように、係数αを５０％とした場合、差分値の半分の補正量を用いて自車位置情報の補正が行われる。なお、この場合、補正後の自車位置情報が示す位置は、自車位置情報が示す位置と補正用自車位置情報が示す位置との間の略中央位置となる。

【0066】

図１３（ｂ－１）、（ｂ－２）において、横軸は車両１００の走行距離（［ｍ］）を表し、縦軸は地物位置情報の誤差（［ｃｍ］）または補正量（［ｃｍ］）を表している。このうち、図１３（ｂ－１）は、係数α＝"１００％"とした場合を示している。係数αを１００％とした場合、図１３（ｂ－１）に示すとおり、地物位置情報の誤差がそのまま補正量に反映されることとなる。このため、当該補正量を用いて自車位置情報を補正した場合、補正後の自車位置情報の精度が大きく低下することとなる。一方、図１３（ｂ－２）は、係数α＝"５０％"とした場合を示している。係数αを５０％とした場合、地物位置情報の誤差の半分が補正量に反映されることとなる。このため、当該補正量を用いて自車位置情報を補正した場合、補正後の自車位置情報の精度の低下が抑えられることとなる。

【0067】

＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る情報処理装置は、
・測位システムにより測定された、自車位置情報を取得する。
・自車両の周囲の地物の位置を示す地物位置情報を取得する。
・地物検出センサにより地物を検出することで得た、地物に対する自車両の距離データ及び角度データを取得する。
・地物位置情報と、距離データ及び角度データとに基づいて、自車両の位置を示す補正用自車位置情報を算出する。
・地物位置情報の精度レベルと、距離データと、角度データとを、それぞれの閾値と比較することで、補正用自車位置情報の算出精度を判定する。
・自車位置情報と補正用自車位置情報との差分値に、補正用自車位置情報の算出精度に応じた係数をかけ合わせることで、補正量を算出する。
・算出した補正量を用いて自車位置情報を補正する。

【0068】

これにより、第１の実施形態に係る情報処理装置によれば、補正用自車位置情報の算出精度が低いと判定された場合に、補正量を下げて補正することが可能となり、補正後の自車位置情報の精度低下を抑えることができる。また、第１の実施形態に係る情報処理装置によれば、補正用自車位置情報の算出精度が高いと判定された場合に、補正量を上げて補正することが可能となり、補正後の自車位置情報の精度を向上させることができる。

【0069】

［その他の実施形態］
上記第１の実施形態において、精度判定部５０４は、算出精度を判定する際の判定条件として、精度レベル、距離データ、角度データを参照するものとして説明した。しかしながら、算出精度を判定する際に参照するデータはこれらに限定されず、他のデータを参照してもよい。

【0070】

また、上記第１の実施形態において、精度判定部５０４は、いずれかの判定条件を満たすと判定した場合に、係数α＝２０％とし、いずれの判定条件も満たさないと判定した場合には、係数α＝５０％とするものとして説明した。しかしながら、判定条件に対する成否と、係数αとの関係はこれに限定されない。例えば、判定条件を１つ満たすごとに、係数αの値を下げていく構成としてもよい。

【0071】

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

【符号の説明】

【0072】

１００ ：車両
１１０ ：地物検出センサ
１２０ ：情報処理装置
１２１ ：自車位置算出部
１３０ ：自車位置算出システム
４００ ：地物位置情報
５０１ ：距離及び角度データ取得部
５０２ ：自車位置情報取得部
５０３ ：位置算出部
５０４ ：精度判定部
５０５ ：位置補正部
５１０ ：データ保持部
６００ ：保持データ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】