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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-03-07
(45)【発行日】2022-03-15
(54)【発明の名称】仕分けシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 47/46 20060101AFI20220308BHJP
B65G 17/10 20060101ALI20220308BHJP
B65G 43/08 20060101ALI20220308BHJP
【ＦＩ】
B65G47/46 H
B65G17/10 A
B65G43/08 A
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2018063251
(22)【出願日】2018-03-28
(65)【公開番号】P2019172438
(43)【公開日】2019-10-10
【審査請求日】2021-02-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000001834
【氏名又は名称】三機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100072718
【弁理士】
【氏名又は名称】古谷 史旺
(74)【代理人】
【識別番号】100097319
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 彰
(74)【代理人】
【識別番号】100151002
【弁理士】
【氏名又は名称】大橋 剛之
(74)【代理人】
【識別番号】100201673
【弁理士】
【氏名又は名称】河田 良夫
(72)【発明者】
【氏名】菱沼 信也
【審査官】寺川 ゆりか
(56)【参考文献】
【文献】特開平１－１３９４１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１７８６１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－４８０１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平２－１８２６１４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／４６
Ｂ６５Ｇ １７／１０
Ｂ６５Ｇ ４３／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、
１台の前記搬送台車に配置される前記台車側通信部と同一数、前記搬送ルートに設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、
前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、
複数の前記搬送台車の少なくとも１つに設けられ、複数の前記搬送台車が各々有する前記台車側通信部で送受信される情報に基づいて、複数の前記搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置と、
前記搬送ルートに設けられ、走行する前記搬送台車に設けた前記台車側通信部に向けて、光を送信する光送信装置と、
を有し、
前記台車側管理装置は、
走行する前記搬送台車の速度に対応した前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの制御データを複数記憶した記憶部と、
前記台車側通信部によって受信される前記光送信装置から送信された光の受信間隔から前記搬送台車の速度を計測する計測部と、
前記計測部により計測された前記搬送台車の速度に応じた制御データを前記記憶部から読み出し、読み出した制御データを用いて、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを駆動制御する制御部と、
を有することを特徴とする仕分けシステム。
【請求項2】
請求項１に記載の仕分けシステムにおいて、前記地上側通信部及び前記台車側通信部は、８ビットデータを送受信可能な複数の送信部及び複数の受信部を有し、
前記計測部は、前記台車側通信部が有する前記複数の受信部のいずれかの受信部によって、前記光送信装置からの光を受光した間隔に基づいて、前記搬送台車の速度を計測する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項3】
請求項２に記載の仕分けシステムにおいて、前記光送信装置は、前記光を２ビットデータとして送信し、
前記台車側通信部は、前記複数の受信部のうち、前記搬送物を投入するときのクロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を２ビットデータで受信する２つの受信部により、前記光を受信する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項4】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の仕分けシステムにおいて、前記制御部は、前記計測部により計測された前記搬送台車の速度が変化したときに、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの駆動制御を停止する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項5】
請求項４に記載の仕分けシステムにおいて、前記制御部は、前記計測部により計測された前記搬送台車の速度が安定してから所定時間経過したときに、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの駆動制御を開始する
ことを特徴とする仕分けシステム。
【請求項6】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の仕分けシステムにおいて、前記台車側管理装置は、前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる搬送台車の１つに配置される
ことを特徴とする仕分けシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、仕分けコンベヤが有する複数の搬送台車を搬送ルートに沿って走行させながら、投入コンベヤにより移送された搬送物を受け取ることで搬送物を搬送し、目的の位置に配置された払出シュートや払出コンベヤに搬送物を送り出す仕分けシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
移送された物品（以下、搬送物と称する）を載置し、所定位置で載置した搬送物を搬送台車の走行方向と直交する方向に移送するコンベヤを有する搬送台車を多数連結した仕分けコンベヤを適宜の駆動装置を用いて駆動させ、その駆動時に各搬送台車をループ状の搬送ルートに沿って一定速度で走行させる仕分けシステムが一般的に知られている。
【0003】
このような仕分けシステムにおいて搬送物を供給コンベヤ（投入コンベヤに相当）から空の搬送台車に受け渡す方法として、荷物の長さ及び供給コンベヤの幅方向における中心から前記荷物の重心までのずれ量に基づいて、搬送台車が有するキャリアベルトの駆動を制御して、荷物を搬送台車の所定位置で載置させることが提案されている（特許文献１参照）。
【0004】
また、仕分けシステムにおいて搬送物を搬送台車から仕分けシュートに送り出す方法として、例えば搬送ルートを走行する搬送台車に搬送物を載置するトレーを設け、地上側に設けた地上局から機上局を介して搬送台車に送信された制御情報に基づいてトレーを傾斜させて、目的の仕分けシュートに搬送物を払い出すことが提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特許３０５１８７９号公報
【文献】特開２０１０－２６５０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
例えば特許文献１において、仕分けコンベヤは、地上側に設置された制御装置によって動作制御されるものである。搬送台車キャリアベルトの駆動モータである操作器だけが走行側にあり、また、制御に用いられるセンサや該センサで得られた信号から操作器へ出力する信号演算を行う制御装置もすべて地上側にあり、演算された出力信号を単に受け取るために各搬送台車に操作器の正逆転、タイミングのための信号受渡し装置が投入部と払い出し部とに必要である。したがって、仕分けコンベヤに係る制御が地上側に設置された制御装置に集中し、制御に係る負担が大きい。また、特許文献２においては、搬送台車に搭載されるトレー傾動装置は、ロータリーソレノイドを用いて作動するもので、例えば地上局からロータリーソレノイドの駆動電力の供給やトレー傾動用の制御信号を受けて作動する。したがって、特許文献２では、地上側の制御装置の他に、搬送台車側に制御装置を有することになるが、トレー傾動用の制御信号は即時的に動作させる信号であることから、特許文献２の仕分けコンベヤでは、搬送台車側に記憶や演算を実行するための高度なコントローラを搭載するものではない。
【0007】
ところで、上述した仕分けシステムは、想定される搬送物の仕分け量に基づいた一定の速度で仕分けコンベヤを走行させることが多い。したがって、実際に仕分ける荷物の仕分け量が、想定される仕分け量よりも少ない場合には、数多くの搬送台車において荷物が載置されていない空の状態で走行することになる。その一方で、実際に仕分ける荷物の仕分け量が、想定される仕分け量以上となる場合には、各搬送台車に荷物を載置した状態で走行することになるが、仕分けシュートに払い出された荷物を移動するなどの処理が追いつかずに、数多くの荷物が仕分けシュートに貯留された状態となる。この場合、搬送台車に載置された荷物を仕分けシュートに払い出すことができず、荷物を載置した状態で搬送台車が走行することになる。したがって、仕分けコンベヤにおける各搬送台車の走行速度を一定の速度とした場合、必要以上の電力を浪費することになる。
【0008】
その対策として、実際に仕分ける荷物の仕分け量に基づいて搬送台車の走行速度を調整することも考えられるが、搬送台車の走行速度を調整できるようにすると、載せ込み及び払い出しでの各搬送台車のキャリアベルトの駆動速度や、キャリアベルト駆動速度の変化に伴う始動タイミングや、さらには供給コンベヤの走行速度なども調整する必要があり、地上側に設置された制御装置に係る制御負担、特に台車走行速度変化対応のためのセンサの増加とその演算処理などがさらに増大することになる。
【0009】
本発明は、必要以上の電力を浪費しなくとも、搬送物の搬送状態に応じた搬送能力を確保できるようにした仕分けコンベヤを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上述した課題を解決するために、本発明の仕分けシステムは、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、１台の前記搬送台車に配置される前記台車側通信部と同一数、前記搬送ルートに設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、複数の前記搬送台車の少なくとも１つに設けられ、複数の前記搬送台車が各々有する前記台車側通信部で送受信される情報に基づいて、複数の前記搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置と、前記搬送ルートに設けられ、走行する前記搬送台車に設けた前記台車側通信部に向けて、前記光を送信する光送信装置と、を有し、前記台車側管理装置は、走行する前記搬送台車の速度に対応した前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの制御データを複数記憶した記憶部と、前記台車側通信部によって受信される前記光送信装置から送信された光の受信間隔から前記搬送台車の速度を計測する計測部と、前記計測部により計測された前記搬送台車の速度に応じた制御データを前記記憶部から読み出し、読み出した制御データを用いて、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを駆動制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【0011】
また、前記地上側通信部及び前記台車側通信部は、８ビットデータを送受信可能な複数の送信部及び複数の受信部を有し、前記計測部は、前記台車側通信部が有する前記複数の受信部のいずれかの受信部によって、前記光送信装置からの光を受光した間隔に基づいて、前記搬送台車の速度を計測することを特徴とする。
【0012】
この場合、前記光送信装置は、前記光を２ビットデータとして送信し、前記台車側通信部は、前記複数の受信部のうち、前記搬送物を投入するときのクロスソータ用コンベヤの駆動方法を示す情報を２ビットデータで受信する２つの受信部により、前記光を受信することが好ましい。
【0013】
また、前記制御部は、前記計測部により計測された前記搬送台車の速度が変化したときに、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの駆動制御を停止することを特徴とする。
【0014】
また、前記制御部は、前記計測部により計測された前記搬送台車の速度が安定してから所定時間経過したときに、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの駆動制御を開始することを特徴とする。
【0015】
なお、前記台車側管理装置は、前記搬送ルートを走行する複数の前記搬送台車を所定数毎にグループ分けした各グループに含まれる搬送台車の１つに配置されることが好ましい。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、搬送台車を無端状に複数連結した仕分けコンベヤを用いて搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、搬送ルートに沿った走行速度を可変にするのに、走行する搬送台車に搭載され複数の搬送台車の動作状況を管理する台車側管理装置を設けることで、搬送台車の走行速度に応じたクロスソータ用コンベヤ駆動のサーボモータ運転パターン変更、つまりクロスソータ用コンベヤの駆動速度や始動タイミングの変更を、地上側の制御を複雑化させずに実際上初めてできるようになった。
【0017】
本発明によれば、上記の構成により搬送物の高い仕分け能力と同時に、搬送物の高い搬送効率を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の仕分けコンベヤの上面図である。
【図2】搬送台車の構成の一実施形態を示す上面図である。
【図5】搬送ルートに設置される投入コンベヤと、第１地上側通信ユニット及び第２地上側通信ユニットとの位置関係の一例を示す上面図である。
【図6】仕分けシステムの一例を示す機能ブロック図である。
【図7】（ａ）は第１台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第１台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【図8】（ａ）は第２台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【図9】（ａ）は第１台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信、第２台車側通信ユニットと第１地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと第２地上側通信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【図10】走行する搬送台車の速度を変更したときの、台車側ＰＬＣにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図11】（ａ）は第１台車側通信ユニットと光送信ユニットとの通信の一例を示す模式図、（ｂ）は第２台車側通信ユニットと光送信ユニットとの通信の一例を示す模式図である。
【図12】各搬送台車の通信ユニットにおける受信と、搬送台車の速度の変化とをまとめたタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、本実施形態について説明する。図１は、仕分けコンベヤ１０の一例を示す上面図である。本実施形態の仕分けコンベヤ１０は、隣り合う搬送台車１２のフレームをなすビーム状リンクを連結してループ状（無端状）に連結した多数の搬送台車１２を、ループ状の搬送ルートに沿って走行させるものである。ループ状の搬送ルートには、一対の走行レールが設置されており、仕分けコンベヤ１０の駆動時には、連結された複数の搬送台車１２は、一対の走行レールにより走行方向を規制されながら走行する。なお、本実施形態の仕分けコンベヤ１０においては、走行ルートを走行する各搬送台車の速度を、予め設定された複数の速度（例えば、８０，１２０，１８０，２００，２４０ｍ／ｍｉｎ等）のいずれかに設定でき、また、走行する搬送台車１２の速度を、設定される他の速度に切り替えて走行することが可能となっている。
【0020】
仕分けコンベヤ１０は、搬送ルートの所定位置に、且つ一対の走行レール間に設置された駆動装置１５ａ，１５ｂにより駆動される。駆動装置１５ａ，１５ｂは、一例として、フリクションドライブ方式の駆動装置が挙げられる。詳細については図示を省略するが、フリクションドライブ方式の駆動装置は、搬送台車１２のビーム状リンク２１（図２参照）の両側面に圧接させる一対のフリクションベルト、一対のフリクションベルトの往き側を搬送台車１２のフレームをなすビーム状リンクの側面に圧接させる方向に押し付ける多数のフリクションローラ、及び一対のフリクションベルトの各々に対して設けられた一対の減速機付きモータを有する駆動装置である。
【0021】
仕分けコンベヤ１０は、駆動時に複数の搬送台車１２を図１中時計方向（図１中Ａ方向）に走行させる。各搬送台車１２が図１中Ａ方向に移動する過程で、搬送ルートの投入位置に設置された投入コンベヤ１６ａ，１６ｂの何れか一方により搬送された搬送物が搬送台車１２に受け渡され、搬送台車１２が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置される。搬送台車１２が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置された後も搬送台車１２は図１中Ａ方向に移動する。そして、搬送台車１２が所定の払出位置まで移動したときに、クロスソータ用コンベヤユニットが駆動して搬送物を搬送台車１２から払出コンベヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ（あるいは払出シュート１７ａ，１７ｂ，１７ｃ）のいずれかに払い出す。なお、図１では、払出位置に３個の払出コンベヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃを配置している場合を示しているが、払出コンベヤの数は、適宜設定されるものである。
【0022】
以下、搬送台車１２の構成について図２から図４を用いて説明する。以下、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、図２中左側に配置される走行レールに符号１８を、図２中右側に配置される走行レールに符号１９を付して説明する。
【0023】
搬送台車１２は、搬送台車１２の走行方向（図２中ｘ方向）を長手方向とするビーム状リンク２１と、ビーム状リンク２１の長手方向に直交して所定の間隔を空けて並置される３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４とを、骨格をなすシャーシ部分として有する。
【0024】
ビーム状リンク２１は、長手方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。ビーム状リンク２１は、搬送台車１２の搬送ルートにおける搬送台車１２の走行方向の骨格を成しながら、大きな搬送ループのチェーンのコマとして位置付けられる。ビーム状リンク２１は、上述したフリクションドライブ方式の駆動装置１５ａ，１５ｂが有する一対のフリクションベルトの往き側部分を側面で受け止める部材である。
【0025】
３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４は、上記長手方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。３本の支持クロスメンバ２２，２３，２４のうち、支持クロスメンバ２２は側部フレーム３０を、支持クロスメンバ２３は中央フレーム３１を、支持クロスメンバ２４は側部フレーム３２を、上面に各々保持する。側部フレーム３０と中央フレーム３１との間には、支持部材３４，３５が所定の間隔を空けて配置される。なお、図示は省略するが、中央フレーム３１と側部フレーム３２との間にも同様に支持部材が所定の間隔を空けて配置される。
【0026】
搬送台車１２は、クロスソータ用コンベヤユニットとして、ビーム状リンク２１の延出方向（搬送台車１２の走行方向）に並置される２つのベルトコンベヤユニットを有する。
【0027】
以下、搬送台車１２の走行方向における先端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第１ベルトコンベヤユニット３６と称し、搬送台車１２の走行方向における後端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第２ベルトコンベヤユニット３７と称する。第１ベルトコンベヤユニット３６は、側部フレーム３０と中央フレーム３１との間に形成される空隙部分に側部フレーム３０と中央フレーム３１とを自身のフレームとして配置される。また、第２ベルトコンベヤユニット３７は、中央フレーム３１と側部フレーム３２との間に形成される空隙部分に中央フレーム３１と側部フレーム３２とを自身のフレームとして配置される。以下、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の構成は同一構成となることから、第１ベルトコンベヤユニット３６のみの構成について説明し、第２ベルトコンベヤユニット３７の構成については省略する。
【0028】
第１ベルトコンベヤユニット３６は、側部フレーム３０、中央フレーム３１の他に、駆動プーリ４１、従動プーリ４２、複数のローラ４３、無端ベルト４４、伝達機構４５及びサーボモータ４６から構成される。ここで、駆動プーリ４１、従動プーリ４２及び複数のローラ４３は、各プーリ及び各ローラ部の頂点が同一の水平面上に位置するように各々配置される。本実施形態では、駆動プーリ４１と従動プーリ４２との間で、無端ベルト４４の上部（搬送物が載置される部分）を下方から支持する部材として複数のローラ４３を設けた場合を説明するが、複数のローラ４３を設ける代わりに、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間に支持板を設けることも可能である。
【0029】
駆動プーリ４１は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の間の空隙部分において、図２中ｙ方向における右端部に配置される。駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａは、側部フレーム３０から突出している。側部フレーム３０から突出した回転軸の一端部４１ａに、伝達機構４５を構成する歯付きプーリ４８が固定される。駆動プーリ４１は、無端ベルト４４が巻き掛けられるローラ部分の両端部にＶ溝４１ｂ，４１ｃを有する。
【0030】
従動プーリ４２は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の間の空隙部分において、図２中ｙ方向における左端部に配置される。従動プーリ４２は、駆動プーリ４１と同様に、無端ベルト４４が巻き掛けられるローラ部分の長手方向における両端部にＶ溝４２ａ，４２ｂを有する。
【0031】
複数のローラ４３は、駆動プーリ４１及び従動プーリ４２の間に配置される。また、複数のローラ４３は、無端ベルト４４の内側面が摺接されるローラ部分の長手方向における両端部にＶ溝４３ａ，４３ｂを有する。
【0032】
無端ベルト４４は、無端ベルト４４の幅方向における両端部で、かつ無端ベルト４４の内側面の全周に亘って突条（図示省略）が設けられる。これら突条は、無端ベルト４４を駆動プーリ４１及び従動プーリ４２に巻き掛けたときに、各プーリ又は各ローラに設けたＶ溝に入り込む。これにより、無端ベルト４４が走行したときの無端ベルト４４の蛇行が防止される。
【0033】
伝達機構４５は、２つの歯付きプーリ４８，４９及び駆動タイミングベルト５０から構成される。２つの歯付きプーリ４８，４９のうち、歯付きプーリ４８は側部フレーム３０から突出した駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａに固定され、歯付きプーリ４９は、サーボモータ４６の回転軸４６ａに固定される。駆動タイミングベルト５０は、２つの歯付きプーリ４８，４９に巻き掛けられる。したがって、サーボモータ４６の回転軸４６ａに固定される歯付きプーリ４９が主動プーリ、側部フレーム３０から突出した駆動プーリ４１の回転軸の一端部４１ａに固定される歯付きプーリ４８が従動プーリとなる。
【0034】
サーボモータ４６は、ブラケット５１を介して側部フレーム３０に固定される。サーボモータ４６は、例えば中央フレーム３１と側部フレーム３２との間で、且つビーム状リンク２１の上面に保持されたサーボアンプ５２に電気的に接続される。
【0035】
上述した搬送台車１２は、搬送台車１２の幅方向における支持クロスメンバ２４の両端部に、ガイドホイールユニット５５，５６を有する。ガイドホイールユニット５５は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール１８の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール６１、走行レール１８の直進部では底点又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール６２、及び走行レール１８の側方から摺接されながら回転するガイドホイール６３を有する。走行ホイール６１は、ブラケット６４に固定された発電機６５の回転軸６５ａに固定される。走行ホイール６１は、搬送台車１２の重量を支持して走行レール１８の頂点又は頂点近傍で摺接しながら搬送台車１２の重量の大部分を走行レール１８に伝える。また、ガイドホイール６２は、走行ホイール６１との間が、走行レール１８の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール６１の回転軸（詳細には、発電機６５の回転軸６５ａ）に対して平行となるようにブラケット６４に軸支される。また、ガイドホイール６３は、回転軸が走行ホイール６１及びガイドホイール６２の回転軸と直交するようにブラケット６４に軸支される。なお、上述したブラケット６４は、支持クロスメンバ２４に設けたブラケット６６に軸支される。図２中符号６７は、ガイドホイールユニット５５の回転軸である。
【0036】
発電機６５は、走行ホイール６１が走行レール１８の頂点又は頂点近傍で摺接しながら回転することを受けて発電する。発電機６５が発電することで得られる電力は、サーボアンプ５２を介して、第１ベルトコンベヤユニット３６，第２ベルトコンベヤユニット３７のサーボモータ４６に各々供給される。
【0037】
本実施形態のガイドホイールユニット５５においては、走行レール１８の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを１つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、２つのガイドホイールを用いることも可能である。
【0038】
また、本実施形態のガイドホイールユニット５５においては、走行ホイール６１を発電機６５の回転軸６５ａに固定し、走行ホイール６１の回転により発電機６５において電力を発生させている。しかしながら、発電機６５に代えて、非接触の電力供給機構を用いてもよい。図示は省略するが、非接触の電力供給機構は、例えば走行レール１８の外方斜め上方に設けたループコイルと、搬送台車のガイドホイールユニットに設けられ、ループコイルが挿通されるピックアップコイルが内包されたコイル部と、から構成される。この非接触の電力供給機構では、ループコイルは一次コイル、コイル部に内包されたピックアップコイルは二次コイルとして各々機能する。したがって、ループコイルに高周波の電流を流すと、ループコイルと、コイル部に内包されたピックアップコイル間に電磁誘導作用が発生し、ループコイルを流れる高周波の電流がコイル部に内包されたピックアップコイルに伝達される。なお、コイル部に内包されたピックアップコイルに伝達された高周波の電流は、図示を省略したＡ／Ｄ変換器やコンバータなどを介してサーボアンプに供給される。
【0039】
ガイドホイールユニット５６は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール１９の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール７１、走行レール１９の底点又は底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール７２、及び走行レール１９の側方から摺接しながら回転するガイドホイール７３を有する。走行ホイール７１は、ブラケット７５に軸支される。走行ホイール７１は、搬送台車１２の重量を支持して走行レール１９の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら台車重量の大部分を走行レール１９に伝える。また、ガイドホイール７２は、走行ホイール７１との間が、走行レール１９の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール７１の回転軸に対して平行
となるようにブラケット７４に軸支される。また、ガイドホイール７３は、回転軸が走行ホイール７１の回転軸及びガイドホイール７２の回転軸と直交するようにブラケット７４に軸支される。なお、上述したブラケット７４は、側部フレーム３２に設けたブラケット７５に軸支される。図２中符号７６は、ガイドホイールユニット５６の回転軸である。
となるようにブラケット７４に軸支される。また、ガイドホイール７３は、回転軸が走行ホイール７１の回転軸及びガイドホイール７２の回転軸と直交するようにブラケット７４に軸支される。なお、上述したブラケット７４は、側部フレーム３２に設けたブラケット７５に軸支される。図２中符号７６は、ガイドホイールユニット５６の回転軸である。
【0040】
本実施形態のガイドホイールユニット５６においては、走行レール１９の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを１つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、２つのガイドホイールを用いることも可能である。
【0041】
ガイドホイールユニット５５は、走行ホイール６１が走行レール１８の頂点、又は頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール６２が走行レール１８の底点、又は底点近傍で摺接されることで、走行レール１８に対する搬送台車１２の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール６３が走行レール１８の側方から摺接させることで、搬送台車１２が走行レール１９に向けて移動することを規制する。ガイドホイールユニット５６は、走行ホイール７１が走行レール１９の頂点、又は頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール７２が走行レール１９の底点、又は底点近傍で摺接されることで、走行レール１９に対する搬送台車１２の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール７３が走行レール１９の側方から摺接させることで、搬送台車１２が走行レール１８に向けて移動することを規制する。したがって、搬送台車１２が走行する過程では、搬送台車１２は、ガイドホイールユニット５５，５６により搬送台車１２の走行方向が搬送ルートに沿って設置される一対の走行レール１８，１９の延出方向に規制され、また、搬送台車１２が走行したときに、搬送台車１２が一対の走行レール１８，１９から脱落することを防止する。
【0042】
本実施形態の仕分けコンベヤ１０を構成する多数の搬送台車１２は、隣り合う２台の搬送台車１２が連結機構８０を介して連結されている。詳細については説明を省略するが、連結機構８０は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向の３軸方向に回動する機構を有している。したがって、連結機構８０を用いて隣り合う２台の搬送台車１２を連結すると、２台の搬送台車１２のうち、一方の搬送台車１２が他方の搬送台車１２に対して、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の少なくともいずれか１つの軸を中心にして回動させることが可能となる。また、連結機構８０を用いて隣り合う２台の搬送台車１２を連結すると、ｚ軸を中心とした回動中心Ｅは、２台の搬送台車１２のうち、先頭側の搬送台車１２のガイドホイールユニット５５の回動軸６７の中心６７ａ及びガイドホイールユニット５６の回動軸７６の中心７６ａを結ぶ直線Ｇ上に位置する。これにより、２台の搬送台車１２のうち、先頭側の搬送台車１２のガイドホイールユニット５５，５６が、搬送ルートの直線からカーブに移動したとき、又は搬送ルートのカーブから直線に移動したときに２台の搬送台車１２間の連結部分の落ち込みを防止することができる。
【0043】
上述した搬送台車１２の側部フレーム３０には、ブラケット８１を介して第１台車側通信ユニット８２が設けられる。また、搬送台車１２の中央フレーム３１には、ブラケット８３を介して第２台車側通信ユニット８４が設けられる。第１台車側通信ユニット８２は、第１ベルトコンベヤユニット３６に対応して設けられ、第２台車側通信ユニット８４は、第２ベルトコンベヤユニット３７に対応して設けられる。第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４は、側部フレーム３０及び中央フレーム３１の代わりにビーム状リンク２１からブラケット８１やブラケット８３を介して取り付けられてもよい。 第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４は、搬送ルートの側方に設けた第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７（図５参照）との間で、情報の送受信を行う。
【0044】
図５に示すように、第１地上側通信ユニット８６は、例えば、搬送ルートの左右に設けられる投入コンベヤ１６ａ，１６ｂのうち、投入コンベヤ１６ａによって搬送物が載せ込まれる位置にある搬送台車１２から３台後方側（搬送方向の上流側）に位置する搬送台車１２に設けた第２台車側通信ユニット８４と対面する位置に設置される。また、第２地上側通信ユニット８７は、例えば、搬送ルートの左右に設けられる投入コンベヤ１６ａ，１６ｂのうち、投入コンベヤ１６ａによって搬送物が載せ込まれる位置にある搬送台車１２から３台後方側（搬送方向の上流側）に位置する搬送台車１２に設けた第１台車側通信ユニット８２と対面する位置に設置される。つまり、第１地上側通信ユニット８６と第２地上側通信ユニット８７とは、第１地上側通信ユニット８６と第２台車側通信ユニット８４との間の情報の送受信と、第２地上側通信ユニット８７と第１台車側通信ユニット８２との間の情報の送受信とが同時に実行できるように搬送ルートに設けられる。
【0045】
また、搬送ルートには、光送信ユニット８８が設けられる。光送信ユニット８８は、走行する搬送台車１２の速度を、後述する台車側ＰＬＣ９３により計測するために設けられる。図５に示すように、光送信ユニット８８は、一例として、投入コンベヤ１６ａによって搬送物が載せ込まれる位置にある搬送台車１２から２台後方側（搬送方向の上流側）に位置する搬送台車１２に設けた第１台車側通信ユニット８２と対面する位置に設けられる。なお、光送信ユニット８８が設置される位置は、図５に示す位置に限定されるものではない。また、光送信ユニット８８が設置される数は、１台に限定される必要はなく、搬送ルートが長い場合には、搬送ルートにおいて、同一のグループとなる複数の搬送台車１２の全長と同一の間隔を空けて複数配置することも可能である。
【0046】
図６に示すように、第１台車側通信ユニット８２は、２個の送信部（投光部）ＯＵＴ１、ＯＵＴ２と、６個の受信部（受光部）ＩＮ３、ＩＮ４、ＩＮ５、ＩＮ６、ＩＮ７、ＩＮ８を有している。また、第２台車側通信ユニット８４は、２個の送信部（投光部）ＯＵＴ１、ＯＵＴ２と、６個の受信部（受光部）ＩＮ３、ＩＮ４、ＩＮ５、ＩＮ６、ＩＮ７、ＩＮ８を有している。
【0047】
第１地上側通信ユニット８６は、２個の受信部（受光部）ＩＮ１、ＩＮ２と、６個の送信部（投光部）ＯＵＴ３、ＯＵＴ４、ＯＵＴ５、ＯＵＴ６、ＯＵＴ７、ＯＵＴ８を有している。また、第２地上側通信ユニット８７は、２個の受信部（受光部）ＩＮ１、ＩＮ２と、６個の送信部（投光部）ＯＵＴ３、ＯＵＴ４、ＯＵＴ５、ＯＵＴ６、ＯＵＴ７、ＯＵＴ８を有している。なお、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７が有する各送信部はフォトダイオードを有し、また、各受信部は光センサを有している。
【0048】
また、光送信ユニット８８は、２個の送信部（投光部）ＯＵＴ１、ＯＵＴ２を有する。なお、送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２は、フォトダイオードを有する。
【0049】
仕分けコンベヤ１０は、搬送ルートに設けられる複数の搬送台車１２を、所定数毎に１つのグループとし、１つのグループに含まれる所定数の搬送台車１２の各々に設けた第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７を、１つのグループに含まれる所定数の搬送台車１２のうちの１台の搬送台車に設けたＰＬＣ（Programmable Logic Controller）によって駆動制御する。以下、ＰＬＣが設けられる搬送台車を管理用 搬送台車と称し、符号１２Ａを付して説明する。また、管理用搬送台車１２Ａに設けられるＰＬＣを台車側ＰＬＣ、地上に設けられるＰＬＣを地上側ＰＬＣと称する。なお、地上側にＰＬＣを設ける場合を説明するが、特にＰＬＣでなくても制御盤としてリレーで回路を組んでもよい。
【0050】
管理用搬送台車１２Ａは、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７、サーボアンプ５２、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４及び台車側ＰＬＣ９３を有する。また、同一のグループとなる所定数の搬送台車１２のうち、管理用搬送台車１２Ａを除いた搬送台車１２は、第１ベルトコンベヤユニット３６、第２ベルトコンベヤユニット３７、サーボアンプ５２、第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４を有する。
【0051】
台車側ＰＬＣ９３は、管理用搬送台車１２Ａに設けられる第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４の他、同一のグループとなる他の搬送台車１２の各々に設けられた第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４と接続される。また、台車側ＰＬＣ９３は、管理用搬送台車１２Ａに設けられたサーボアンプ５２と接続される。管理用搬送台車１２Ａに設けられるサーボアンプ５２と、他の搬送台車１２の各々に設けられたサーボアンプ５２とは、それぞれ別個に接続される。したがって、同一グループとなる各搬送台車１２において、サーボモータ４６の正逆回転動力供給は、対応するサーボアンプ５２を介して実行される。
【0052】
台車側ＰＬＣ９３は、同一のグループに含まれる搬送台車１２が各々有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における在荷の有無の管理や、サーボアンプ５２の正常／異常の管理、各搬送台車１２が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に搬送物を載置するときに駆動するサーボモータ４６の正逆回転の管理、各搬送台車１２が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に載置される搬送物の払出位置の管理を行う。また、この他に、台車側ＰＬＣ９３は、光送信ユニット８８からの光を受信しながら、搬送台車１２の速度の計測を行い、計測された速度に基づいて、同一のグループに含まれる搬送台車１２が各々有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の駆動制御を行う。
【0053】
台車側ＰＬＣ９３は、記憶部９３ａを有している。記憶部９３ａは、上述した情報を記憶し、地上側ＰＬＤ９５における所定の演算時の演算子や演算結果を記憶することで、各情報の管理を実行する。また、記憶部９３ａは、走行する搬送台車１２の速度に応じた、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の制御パターンを、複数記憶する。
【0054】
例えば、走行する搬送台車に対して投入コンベヤ１６ａ，１６ｂのいずれかから搬送物が所定の速度で投入される。第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７は、投入コンベヤ１６ａ，１６ｂのいずれかからの搬送物の受け渡しが開始される所定時間前から、搬送物が投入コンベヤ１６ａ，１６ｂのいずれかから受け渡された後の所定時間経過するまでの間の所定の駆動時間（第１の駆動時間と称する）の間駆動される。また、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７は、載置された搬送物を目的の払出コンベヤのいずれかに受け渡す際に、目的の払出コンベヤのいずれかへの該搬送物の受け渡しが開始される所定時間前から、搬送物が目的の払出コンベヤへの受け渡し後の所定時間経過するまでの間の所定の駆動時間（第２の駆動時間と称する）の間駆動される。
【0055】
本実施形態の仕分けコンベヤ１０において、搬送台車１２の速度は、予め設定される複数の速度のいずれかである。なお、搬送台車１２の速度を複数の速度のいずれかに設定する（速度を変更する場合も含む）場合、上述した第１の駆動時間や第２の駆動時間は、走行する搬送台車の速度に応じて異なり、また、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７を駆動させたときの搬送物の搬送速度（又はサーボモータの回転速度）も異なる。したがって、記憶部９３ａは、上述した第１の駆動時間や第２の駆動時間の他、搬送物の搬送速度（又はサーボモータの回転速度）を速度毎にまとめた制御パターンを複数、予め記憶している。したがって、台車側ＰＬＣ９３は、計測された搬送台車１２の速度に基づいた制御パターンを記憶部９３ａから読み出し、読み出した制御パターンに基づいて、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７を駆動させる。
【0056】
地上側ＰＬＣ９５は、図示しない各搬送物に付与されているバーコードなどの特定情報を読み取って各搬送物ごとの特定情報から各搬送台車１２の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７に投入される搬送物の仕分け先の位置情報のビット分割情報の管理、仕分けコンベヤ１０を駆動する駆動装置１５ａ，１５ｂの駆動制御の他に、搬送物を搬送台車１２に投入する投入コンベヤ１６ａ，１６ｂや搬送台車から送り出される搬送物を受け取る払出コンベヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃの動作管理を行う。
【0057】
上述したように、台車側ＰＬＣ９３と地上側ＰＬＣ９５との間の情報の送受信は、各搬送台車１２に設けた第１台車側通信ユニット８２、第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット８６、第２地上側通信ユニット８７との間の送受信部ごとの光通信を用いて実行される。光通信を用いるのは、インバータなどを多用することで雑電波の多量発生や、台車側へＰＬＣを搭載したことで、必要最低限の機上と地上とのやり取りを光のＯＮＯＦＦビットで十分出来るから、誤動作の多い無線電波を使わずに確実な伝送が出来るからである。以下、投入コンベヤ１６ａから搬送台車１２に搬送物を投入するときに駆動させるサーボモータ４６の回転を正回転、投入コンベヤ１６ｂから搬送台車１２に搬送物を投入するときに駆動させるサーボモータ４６の回転を逆回転とする。
【0058】
第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ１は、対応するベルトコンベヤユニットにおける在荷の有無の情報を送受信するために用いられる。
【0059】
第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ２、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ２、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ２及び第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ２は、対応するベルトコンベヤユニットを駆動するサーボアンプ５２が正常であるか否かの情報を送受信するために用いられる。
【0060】
第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３及び第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ３は、搬送物が投入コンベヤ１６ａから投入されることを示す情報（又は搬送台車１２に搬送物を投入する際のサーボモータ４６の回転が正回転であることを示す情報）を送受信するために用いられる。
【0061】
第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４及び第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ４は、搬送物が投入コンベヤ１６ｂから投入されることを示す情報（又は搬送台車１２に搬送物を投入する際のサーボモータ４６の回転が逆回転であることを示す情報）を送受信するために用いられる。
【0062】
第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５，ＩＮ６，ＩＮ７，ＩＮ８、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８及び第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５，ＯＵＴ６，ＯＵＴ７，ＯＵＴ８は、投入される搬送物を払い出す位置（仕分け先の位置）の情報を送受信するために用いられる。
【0063】
上述した第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３，ＩＮ４、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３，ＩＮ４、及び光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１，ＯＵＴ２は、走行する搬送台車１２の速度を台車側ＰＬＣ９３にて計測するために設けられる。詳細には、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３、及び第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を受信し、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４、及び第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を受信する。第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を受信するタイミングと、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を受信するタイミングとは同一のタイミングである。同様にして、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を受信するタイミングと、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を受信するタイミングとは同一のタイミングである。つまり、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３，ＩＮ４、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３，ＩＮ４とも、搬送台車側のキャリアベルト駆動として同時に正転と逆転とを受信することはないことを利用し、光送信ユニット８８から送信部ＯＵＴ１，ＯＵＴ２を同時に送信することで別な信号入力に利用できるのである。
【0064】
図７は、搬送台車１２の第１ベルトコンベヤユニット３６に対して搬送物を投入するときの第１台車側通信ユニット８２と、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７との信号の伝達を示す模式図である。
【0065】
図７（ａ）に示すように、搬送台車１２が図７（ａ）中Ｔ方向に走行し、第１台車側通信ユニット８２と、第１地上側通信ユニット８６とが対面すると、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して、情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第１ベルトコンベヤユニット３６の状態が把握される。また、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。同時に、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向、及び投入される搬送物の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。
【0066】
図７（ｂ）に示すように、搬送台車１２が引き続き図７（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第１台車側通信ユニット８２と、第２地上側通信ユニット８７とが対面すると、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される搬送物の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。
【0067】
その後、台車側ＰＬＣ９３は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶部９３ａに記憶する。この結果、第１ベルトコンベヤユニット３６のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ１６ａ又は投入コンベヤ１６ｂから移送された搬送物が、第１ベルトコンベヤユニット３６上に載置される。
【0068】
なお、第１ベルトコンベヤユニット３６に載置された搬送物は、台車側ＰＬＣ９３に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ（図示せず）に払い出される。
【0069】
この構成をまとめると、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に前記台車側通信部と送受信部が同一数設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、を有し、前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した上流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記上流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信し、かつ前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記下流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信することを特徴とする仕分けシステムである。
【0070】
図８は、搬送台車１２の第２ベルトコンベヤユニット３７に対して搬送物を投入するときの第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット８６及び第２地上側通信ユニット８７との情報の伝達を示す模式図である。
【0071】
図８（ａ）に示すように、搬送台車１２が図８（ａ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第１地上側通信ユニット８６とが対面すると、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から、第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して、情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第２ベルトコンベヤユニット３７の状態が把握される。また、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。同時に、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向及び、投入される搬送物の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。
【0072】
図８（ｂ）に示すように、搬送台車１２が引き続き図８（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第２地上側通信ユニット８７とが対面すると、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される搬送物の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。この場合も、台車側ＰＬＣ９３は、得られた上位４ビットデータと下位４ビットデータとを組み合わせた８ビットデータを仕分け位置の情報として記憶部９３ａに記憶する。
【0073】
これにより、台車側ＰＬＣ９３は、第２ベルトコンベヤユニット３７のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ１６ａ又は投入コンベヤ１６ｂから移送された搬送物が、第２ベルトコンベヤユニット３７上に載置される。
【0074】
なお、第２ベルトコンベヤユニット３７に載置された搬送物は、台車側ＰＬＣ９３に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ（図示せず）に払い出される。
【0075】
図９は、搬送台車１２の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って搬送物を投入するときの、第１台車側通信ユニット８２と、地上側通信ユニットとの情報の伝達を示す模式図である。
【0076】
図９（ａ）に示すように、搬送台車１２が図９（ａ）中Ｔ方向に走行すると、第１台車側通信ユニット８２が第２地上側通信ユニット８７と対面し、また、第２台車側通信ユニット８４が第１地上側通信ユニット８６と対面する。このとき、第１台車側通信ユニット８２の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から第２地上側通信ユニット８７の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第１ベルトコンベヤユニット３６の状態が把握される。
【0077】
同時に、第２台車側通信ユニット８４の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２から第１地上側通信ユニット８６の受信部ＩＮ１及び受信部ＩＮ２に対して情報が送信される。これにより、地上側ＰＬＣ９５では、第２ベルトコンベヤユニット３７の状態が把握される。
【0078】
また、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ３から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３に、又は第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ４から第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４に、情報が送信される。第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ３から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３に、又は第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ４から第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４に情報が送信される。これにより、第１ベルトコンベヤユニット３６が有するサーボモータ４６の回転方向及び第２ベルトコンベヤユニット３７が有するサーボモータ４６の回転方向が取得される。
【0079】
同時に、第１地上側通信ユニット８６の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される搬送物の仕分け先の下位４ビットデータが取得される。
【0080】
図９（ｂ）に示すように、搬送台車が図９（ｂ）中Ｔ方向に走行し、第２台車側通信ユニット８４と、第２地上側通信ユニット８７とが対面すると、第２地上側通信ユニット８７の送信部ＯＵＴ５から送信部ＯＵＴ８の各々から、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ５から受信部ＩＮ８の各々に情報が送信される。これにより、投入される搬送物の仕分け先の上位４ビットデータが取得される。
【0081】
これにより、台車側ＰＬＣ９３は、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７が同時に駆動して、投入コンベヤ１６ａ又は投入コンベヤ１６ｂから移送された搬送物が、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って投入される。
【0082】
なお、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７の各々に跨って投入された搬送物は、台車側ＰＬＣ９３に記憶された仕分け位置の情報に基づいて、所定の仕分けコンベヤ（図示せず）に払い出される。
【0083】
このように、台車側ＰＬＣ９３と地上側ＰＬＣ９５との間の通信を行って、搬送物を投入するか否かが判断され、また、台車側ＰＬＣ９３によって投入された搬送物の仕分け先を記憶管理することで、搬送物の仕分け能力を向上させ、同時に搬送物の搬送効率を向上させることができる。また、台車側ＰＬＣ９３によって、搬送台車１２に投入された搬送物の仕分け先を一括で管理することで、地上側に設けた制御装置や、搬送台車を検知する検知手段の構成を省略することできる。
【0084】
この構成をまとめると、走行方向と直交する方向を搬送方向とする少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤを前記走行方向に並置した搬送台車を複数連結した仕分けコンベヤを用いて、搬送物を搬送ルートに沿って搬送する仕分けシステムにおいて、前記搬送台車の側方に且つ前記走行方向に沿って、前記少なくとも２つのクロスソータ用コンベヤの各々に対応して設けられる台車側通信部と、前記搬送ルートの側方に位置する投入コンベヤ近傍の地上側に前記台車側通信部と送受信部が同一数設けられ、前記搬送台車の側方に設けられた前記台車側通信部の送受信部各々と同時に対面することが可能な地上側通信部と、前記地上側通信部と接続され、前記地上側通信部で送受信される情報の管理を行う地上側管理装置と、を有し、複数のクロスソータ用コンベヤを同時に動かして複数のクロスソータ用コンベヤに跨らせて載置した搬送物を投入及び払い出しする場合、前記台車側通信部は、前記搬送台車の走行時に、前記搬送ルートに設けた前記地上側通信部のうち、上流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの上流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、下流側に位置する前記地上側通信部の送受信部の一部に、対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤの動作状況を示す情報を割り当て送信し、前記地上側通信部は、前記対応する２つのクロスソータ用コンベヤのうちの下流側クロスソータ用コンベヤに投入する前記搬送物の仕分け先を示す位置情報を所定のビット数ずつ分割した下流側分割位置情報を、上流側に位置する前記地上側通信部から下流側に位置する前記地上側通信部へ順に前記下流側に位置する台車側通信部に対面タイミングごとに送信することを特徴とする仕分けシステムである。
【0085】
このような構成の仕分けシステムにおいて、仕分けコンベヤの各搬送台車１２の速度に基づいて台車側ＰＬＣにおける制御を変更する場合の処理の流れについて図１０のフローチャートを用いて説明する。
【0086】
地上側ＰＬＣ９５は、駆動装置１５ａ，１５ｂを駆動させ、仕分けコンベヤ１０の各搬送台車１２が所定の速度で走行するように制御している。この制御と同時に、地上側ＰＬＣ９５は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２を点灯させる。一方、仕分けコンベヤ１０は、駆動装置１５ａ，１５ｂの駆動を受けて、各搬送台車１２が搬送ルートに沿って走行を開始する。したがって、図１０のフローチャートは、仕分けコンベヤ１０の各搬送台車１２が搬送ルートに沿って走行したことを受けて開始される。
【0087】
ステップＳ１０１は、搬送台車の速度を計測する処理である。上述したように、地上側ＰＬＣ９５は光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２を発光している。したがって、図１１（ａ）に示すように、仕分けコンベヤ１０が駆動すると、各搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ４は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を、同時に受信する。その後、図１１（ｂ）に示すように、搬送台車１２が走行することで、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を、第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ４は、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を同時に受信する。なお、各通信ユニットにより光を受信すると、各通信ユニットの受信部ＩＮ３及び受信部ＩＮ４は、受信した光を信号に各々変換して、変換された信号を台車側ＰＬＣ９３に出力する。
【0088】
台車側ＰＬＣ９３は、変換された２つの信号が、ｎ（Ｎ＝１，２，３，・・・）台目の搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２、ｎ台目の搬送台車の第２台車側通信ユニット８４、ｎ＋１台目の搬送台車の第１台車側通信ユニット８２、ｎ＋１台目の搬送台車の第２台車側通信ユニット８４、・・・の順（又はｎ台目の搬送台車の第２台車側通信ユニット８４、ｎ＋１台目の搬送台車の第１台車側通信ユニット８２、ｎ＋１台目の搬送台車の第２台車側通信ユニット８４、・・・の順）で入力される。したがって、台車側ＰＬＣ９３は、２つの信号が入力される間隔（受信間隔）を求める。なお、台車側ＰＬＣ９３の記憶部９３ａには、同一の搬送台車に配置される第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４間の距離と、隣り合う２つの搬送台車１２間の第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４の距離との２つの距離データが記憶されている。したがって、台車側ＰＬＣ９３は、これら距離データと、第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４における光送信ユニット８８からの光の受信間隔とから、搬送台車１２の速度を計測する。
【0089】
ステップＳ１０２は、今回計測した搬送台車の速度が、前回計測した搬送台車の速度と同一であるか否かを判定する処理である。今回計測した搬送速度が、前回計測した搬送速度と同一であれば、台車側ＰＬＣは、ステップＳ１０２の判定処理の結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ１０３に進む。一方、今回計測した搬送速度が、前回計測した搬送速度と異なる場合、台車側ＰＬＣは、ステップＳ１０２の判定処理の結果をＮｏとする。この場合、ステップＳ１０６に進む。なお、この判定処理の結果は記憶部９３ａに記憶される。
【0090】
なお、駆動装置１５ａ，１５ｂの駆動によって走行する各搬送台車は、搬送速度を一定速度で搬送するように設定していても各搬送台車の搬送速度は所定の誤差範囲内で変動している。したがって、ステップＳ１０２において、台車側ＰＬＣ９３は、前回計測した搬送速度に対して誤差範囲を設定して、今回計測した搬送速度が、前回計測した搬送速度の誤差範囲に含まれるか否かにより、今回計測した搬送速度が前回計測した搬送速度と同一であるか否かを判定してもよい。
【0091】
ステップＳ１０３は、今回計測した搬送台車の速度が前回計測した搬送台車の速度と同一となる状態が一定時間継続されたか否かを判定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、記憶部９３ａに記憶されたステップＳ１０２の判定結果、及び光送信ユニット８８からの光の受信間隔とを用いて、今回計測した搬送台車１２の速度が前回計測した搬送台車１２の速度と同一となる状態が一定時間継続されたか否かを判定する。今回計測した搬送台車１２の速度が前回計測した搬送台車１２の速度と同一となる状態が一定時間継続されている場合、台車側ＰＬＣ９３は、ステップＳ１０３の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ１０４に進む。一方、今回計測した搬送台車１２の速度が前回計測した搬送台車１２の速度と同一となる状態が一定時間継続されていない場合、台車側ＰＬＣ９３は、ステップＳ１０３の判定結果をＹｅｓとする。この場合、ステップＳ１０６に進む。
【0092】
ステップＳ１０４は、速度に応じたサーボモータの制御パターンを設定する処理である。台車側ＰＬＣ９３は、計測された搬送台車１２の速度を用いて、各搬送台車１２が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７を走行させるときのサーボモータ４６の制御パターンを、記憶部９３ａから読み出す。そして、読み出した制御パターンを、各搬送台車１２に搬送物を投入コンベヤ１６ａ又は投入コンベヤ１６ｂから受けるとき、また、各搬送台車１２に載置した搬送物を払出コンベヤ１７ａ，１７ｂ，１７ｃのいずれかに向けて送り出すときに駆動させるサーボモータ４６の制御パターンとして設定する。よって、クロスソータ用コンベヤである第１ベルトコンベヤユニット３６又は第２ベルトコンベヤユニット３７の各々を駆動するサーボモータ４６の制御パターン、つまりベルト駆動速度やその過渡速度時間、ベルト駆動始動タイミングなどを変更設定し、それに応じた制御を演算することとなる。
【0093】
ステップＳ１０５は、搬送物の受取及び払出を許可する処理である。ステップＳ１０３の判定処理により、台車側ＰＬＣ９３は、今回計測した搬送台車１２の速度が前回計測した搬送台車１２の速度と同一となる状態が一定時間継続された、言い換えれば、各搬送台車１２の速度が安定したと判断している。したがって、台車側ＰＬＣ９３は、各搬送台車１２が一定速度で走行していると考え、第１ベルトコンベヤユニット又は第２ベルトコンベヤユニットを駆動した搬送物の受取及び払出を許可する。
【0094】
上述したステップＳ１０２又はステップＳ１０３のいずれか一方の判定処理の結果がＮｏとなる場合、ステップＳ１０６に進む。
【0095】
ステップＳ１０６は、搬送物の受け取り及び払い出しを停止する処理である。この場合、台車側ＰＬＣ９３は、各搬送台車１２の搬送速度が安定していないと判断している。したがって、このような場合には、台車側ＰＬＣ９３は、第１ベルトコンベヤユニット又は第２ベルトコンベヤユニットを駆動した搬送物の受取及び払出を許可することはない。
【0096】
以下、仕分けコンベヤの各搬送台車の搬送速度は、８０，１２０，１８０，２００，２４０ｍ／ｍｉｎのいずれか１つに設定され、また、搬送速度は、設定される速度から他の速度に切り替えることができる。なお、設定される搬送速度は、５種類に限定されるものではなく、６以上であってもよいし、４以下であってもよい。ただし、複数種類の異なる搬送速度の各々に対するサーボモータ４６の制御パターンを記憶部９３ａに記憶保持させる必要がある。
【0097】
図１２に示すように、例えば走行する搬送台車１２の速度を１２０ｍ／ｍｉｎから２００ｍ／ｍｉｎに上昇させる場合を説明する。例えば時間Ｔ１において、地上側ＰＬＣ９５は、駆動装置１５ａ，１５ｂに対して搬送台車１２の速度を１２０ｍ／ｍｉｎから２００ｍ／ｍｉｎに速度を上昇させる指示を伝達する。これを受けて、駆動装置１５ａ，１５ｂは、搬送台車１２を加速させる。
【0098】
時間Ｔ１において、１台目の搬送台車１２の第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を受信し、受信部ＩＮ４が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を受信する。また、時間Ｔ２において、２台目の搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３が光送信ユニットの送信部ＯＵＴ１からの光を受信し、受信部ＩＮ４が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を受信する。さらに、時間Ｔ３において、２台目の搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１からの光を受信し、受信部ＩＮ４が光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ２からの光を受信する。
【0099】
このようにして、各搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３，受信部ＩＮ４、及び第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３，受信部ＩＮ４により、光送信ユニット８８の各送信部にて発光される光が受信されていく。
【0100】
時間Ｔ１における搬送台車１２の速度は１２０ｍ／ｍｉｎである。例えば時間Ｔ３において、搬送台車１２の速度が２００ｍ／ｍｉｎに到達した場合、時間Ｔ１から時間Ｔ３までの期間では、搬送台車１２の速度は変化している。したがって、時間Ｔ１から時間Ｔ３においては、各搬送台車１２が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における搬送物の受け取り及び搬送物の払い出しが停止される。
【0101】
時間Ｔ３以降では、搬送台車１２の速度は２００ｍ／ｍｉｎとなる。図１２においては、光送信ユニット８８からの光が３台目の搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２により受信される時間Ｔ４において計測される搬送台車１２の速度と、時間Ｔ３において計測される搬送台車１２の速度とが一致することになる。
【0102】
その後、光送信ユニット８８からの光がｎ台目の搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２により、受信される時間Ｔｍ（ｍ＝１，２，・・・・）が経過したときに、各搬送台車１２が有する第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における搬送物の受け取り及び搬送物の払い出しが許可される。なお、台車側ＰＬＣは、各搬送台車１２の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７におけるサーボモータ４６の制御パターンとしては、計測した速度である２００ｍ／ｍｉｎに合わせた制御パターンが読み出される。なお、搬送台車１２の速度を減速する場合も同様であり、搬送台車の速度が安定してから（一定の速度になってから）所定時間（図１２中符号ΔＴ）経過した後に、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における搬送物の受け取り及び搬送物の払い出しが許可される。
【0103】
なお、搬送台車１２の速度を１２０ｍ／ｍｉｎから、１８０ｍ／ｍｉｎ、２４０ｍ／ｍｉｎのいずれかの速度に上昇させる場合や、８０ｍ／ｍｉｎに減速させる場合も同様であり、計測される速度が安定したことを受けて、第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７における搬送物の受け取り及び搬送物の払い出しが許可される。なお、図１０のフローチャートの処理は、仕分けコンベヤ１０を構成する複数の搬送台車１２をグループ分けした各グループの管理用搬送台車１２Ａに搭載された台車側ＰＬＣ９３において各々実行される。
【0104】
このように、駆動装置１５ａ，１５ｂによって走行される搬送台車１２の速度を搬送ルートに設けた光送信ユニット８８からの光を受信することで計測し、計測した速度に基づいて、各搬送台車１２の第１ベルトコンベヤユニット３６及び第２ベルトコンベヤユニット３７におけるサーボモータ４６の制御パターンを設定している。したがって、搬送物の搬送量によって仕分けコンベヤ１０の各搬送台車１２の速度を設定できることになるので、仕分けコンベヤ１０の駆動において消費する電力の浪費を防止することができる。
【0105】
また、光送信ユニット８８の送信部ＯＵＴ１及び送信部ＯＵＴ２からの光を、第１台車側通信ユニット８２の受信部ＩＮ３及び受信部ＩＮ４、又は第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３及び受信部ＩＮ４で受信し、その受信間隔に基づいて、搬送台車１２の速度を計測するので、地上側ＰＬＣ９５から台車側ＰＬＣ９３に対して速度の情報を伝達する必要はなく、また、台車側ＰＬＣ９３が、仕分けコンベヤ１０が有する複数の搬送台車１２の動作制御を一括して実施することが可能となる。
【0106】
また、各搬送台車１２の第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３，受信部ＩＮ４において、光送信ユニット８８からの光を同時に受信させることで、第１台車側通信ユニット８２及び第２台車側通信ユニット８４の受信部ＩＮ３，受信部ＩＮ４が、搬送物が投入コンベヤ１６ａ又は投入コンベヤ１６ｂから投入されることを示す情報を受信する受信部として機能する他に、搬送台車１２の速度を計測するための受信部として機能するので、各搬送台車１２に新たに速度計測用の受信部を設ける必要はない。
【符号の説明】
【0107】
１０…仕分けコンベヤ、１２…搬送台車、１６ａ，１６ｂ…投入コンベヤ、１７ａ，１７ｂ，１７ｃ…払出コンベヤ、３６…第１ベルトコンベヤユニット、３７…第２ベルトコンベヤユニット、４６…サーボモータ、５２…サーボアンプ、８２…第１台車側通信ユニット、８４…第２台車側通信ユニット、８６…第１地上側通信ユニット、８７…第２地上側通信ユニット、８８…光送信ユニット、９３…台車側ＰＬＣ、９５…地上側ＰＬＣ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】