特許 7035378 遠隔操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-07

(45)【発行日】2022-03-15

(54)【発明の名称】遠隔操作装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20220308BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 H

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2017165257

(22)【出願日】2017-08-30

(65)【公開番号】P2019044352

(43)【公開日】2019-03-22

【審査請求日】2020-04-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】塙 裕彰

(72)【発明者】

【氏名】山崎 峻一

【審査官】山崎 仁之

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－２７７９７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０３２３２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２７０３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３７９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１１４８１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０９９１２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０１６０７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０５０４９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に延在する棒状の操作レバーと前記操作レバーが挿通されるリング状の保持部とを含む操作部材の前記保持部に連結されて、前記操作部材を引っ張る紐状部材であって、前記上下方向に直交すると共に互いに直交する前後方向及び左右方向において、前記保持部から前記操作レバーの前側かつ左側に延在する第１紐状部材と、前記保持部から前記操作レバーの前側かつ右側に延在する第２紐状部材と、前記保持部から前記操作レバーの後側かつ右側に延在する第３紐状部材と、前記保持部から前記操作レバーの後側かつ左側に延在する第４紐状部材と、を含む前記紐状部材と、
前記紐状部材を巻き取り可能であると共に繰り出し可能なリール部であって、前記第１紐状部材が巻き付けられる第１リール部と、前記第２紐状部材が巻き付けられる第２リール部と、前記第３紐状部材が巻き付けられる第３リール部と、前記第４紐状部材が巻き付けられる第４リール部と、を含む前記リール部と、
前記リール部を回転駆動する電動モータであって、前記第１リール部を回転駆動する第１電動モータと、前記第２リール部を回転駆動する第２電動モータと、前記第３リール部を回転駆動する第３電動モータと、前記第４リール部を回転駆動する第４電動モータと、を含む前記電動モータと、
前記第１電動モータ、前記第２電動モータ、前記第３電動モータ、及び前記第４電動モータを制御する制御部と、を備える遠隔操作装置。

【請求項2】

前記操作部材と前記リール部との間に配置され、前記第１紐状部材、前記第２紐状部材、前記第３紐状部材、及び前記第４紐状部材の少なくとも何れかに接すると共に、前記第１紐状部材、前記第２紐状部材、前記第３紐状部材、及び前記第４紐状部材の少なくとも何れかを湾曲させる中継部材を更に備える請求項１に記載の遠隔操作装置。

【請求項3】

前記第１紐状部材、前記第２紐状部材、前記第３紐状部材、及び前記第４紐状部材の繰り出し長さを検出する繰り出し長さ検出部を更に備える請求項１又は２に記載の遠隔操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば建設機械などを遠隔操作することが可能な遠隔操作システムがある（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の遠隔操作システムは、建設機械を操作する操作手段（例えば操作レバー）と、操作手段を駆動する操作駆動手段と、操作指令情報に基づいて操作駆動手段を制御する制御部と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１１－３５０５３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の遠隔操作装置は、操作手段を駆動する操作駆動手段として、例えば空気シリンダを備えていた。また、このような遠隔操作装置では、空気シリンダに圧縮空気を供給するためのエアコンプレッサ等を配置する必要があった。さらに、エアコンプレッサと空気シリンダとを接続し、圧縮空気が流通する配管等を設置する必要があった。そのため、従来の遠隔操作装置では、操作駆動手段の配置の自由度が制限されていた。本開示は、操作部材を駆動するための駆動ユニットの配置の自由度を増やすことが可能な遠隔操作装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の遠隔操作装置は、上下方向に延在する棒状の操作レバーと操作レバーが挿通されるリング状の保持部とを含む操作部材の保持部に連結されて、操作部材を引っ張る紐状部材であって、上下方向に直交すると共に互いに直交する前後方向及び左右方向において、保持部から操作レバーの前側かつ左側に延在する第１紐状部材と、保持部から操作レバーの前側かつ右側に延在する第２紐状部材と、保持部から操作レバーの後側かつ右側に延在する第３紐状部材と、保持部から操作レバーの後側かつ左側に延在する第４紐状部材と、を含む紐状部材と、紐状部材を巻き取り可能であると共に繰り出し可能なリール部であって、第１紐状部材が巻き付けられる第１リール部と、第２紐状部材が巻き付けられる第２リール部と、第３紐状部材が巻き付けられる第３リール部と、第４紐状部材が巻き付けられる第４リール部と、を含むリール部と、リール部を回転駆動する電動モータであって、第１リール部を回転駆動する第１電動モータと、第２リール部を回転駆動する第２電動モータと、第３リール部を回転駆動する第３電動モータと、第４リール部を回転駆動する第４電動モータと、を含む電動モータと、第１電動モータ、第２電動モータ、第３電動モータ、及び第４電動モータを制御する制御部と、を備える。

【0006】

この遠隔操作装置では、電動モータを駆動してリール部を回転させて紐状部材を巻き取ることで、操作部材を引っ張って操作することができる。紐状部材を任意の方向に延在させて、リール部を用いて紐状部材を巻き取り、または、繰り出すことができるので、紐状部材が延在する範囲を設定して、操作部材を駆動するための紐状部材及びリール部の配置の自由度を増やすことができる。また、電動モータを用いて、リール部を回転駆動して操作部材を操作することができるので、従前のように、空気シリンダ、エアコンプレッサ及び配管等の設備を配置する必要がなく、省スペース化を図る共に配置の自由度を向上させることができる。

【0008】

また、遠隔操作装置は、操作部材とリール部との間に配置され、第１紐状部材、第２紐状部材、第３紐状部材、及び第４紐状部材の少なくとも何れかに接すると共に、第１紐状部材、第２紐状部材、第３紐状部材、及び第４紐状部材の少なくとも何れかを湾曲させる中継部材を更に備える構成でもよい。この構成の遠隔操作装置によれば、中継部材を用いて紐状部材を湾曲させて、紐状部材が延在する方向を変えることができるので、紐状部材及びリール部の配置の自由度を更に向上させることができる。また、遠隔操作装置は、第１紐状部材、第２紐状部材、第３紐状部材、及び第４紐状部材の繰り出し長さを検出する繰り出し長さ検出部を更に備える構成でもよい。この構成の遠隔操作装置によれば、紐状部材の繰り出し長さを把握することができるので、操作部材を操作する際の操作量を適切に把握することが可能となる。

【発明の効果】

【0009】

本開示の遠隔操作装置によれば、操作部材を駆動するための紐状部材及びリール部を備えているので、配置の自由度が向上された遠隔操作装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の遠隔操作システムが適用される建設機械を示す側面図である。

【図2】図１に示す建設機械の操縦席を示す正面図である。

【図3】図２に示す操縦席の側面図である。

【図4】図２に示す操縦席の平面図である。

【図5】図５（ａ）は、作業レバーの前後方向における動きを示す側面図である。図５（ｂ）は、作業レバーの左右方向における動きを示す正面図である。

【図6】走行レバーの前後方向における動きを示す側面図である。

【図7】本開示の遠隔操作システムを示すブロック構成図である。

【図8】作業レバーを駆動する駆動ユニットを示す平面図である。

【図9】図８に示す電動リールを示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

【0012】

まず、図１を参照して、遠隔操作システム（遠隔操作装置）１が適用される建設機械２について説明する。建設機械２は、例えばバックホウである。建設機械２は、建設機械２を走行させる走行体３と、走行体３の上部に設けられ旋回可能な旋回体４と、旋回体４に取り付けられた作業部５と、を備える。作業部５は、ブーム６、アーム７及びバケット８を含む。なお、建設機械２は、バックホウに限定されず、例えば、ブルドーザ、クレーン、クローラダンプなどその他の建設機械でもよい。また、遠隔操作システム１が適用される作業機械は、建設機械に限定されず、農業機械、搬送機械、作業用の車両などその他の作業機械でもよい。

【0013】

旋回体４は、操縦席９を含み、操縦席９には、後述する操作レバー（操作部材）１０が設けられている。旋回体４には、エンジン、発電機、バッテリ、油圧ポンプ等が搭載されている。また、各図において直交する３方向を前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、上下方向Ｚとして図示している。前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、上下方向Ｚは、操縦席９を基準とする。走行体３は、左クローラ３ａ及び右クローラ３ｂを備える。建設機械２は、左クローラ３ａ及び右クローラ３ｂの回転方向を操作して、走行体３の前進、後退、方向転換を行うことができる。旋回体４は、走行体３に対して、上下方向Ｚに延在する回転軸線回りに回転可能となっている。建設機械２は、旋回体４を右旋回及び左旋回させることができる。

【0014】

ブーム６は、旋回体４の前方に取り付けられ、左右方向Ｙに延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。ブーム６の基端部６ａは、旋回体４に連結されている。旋回体４には、ブーム６を揺動させるための油圧シリンダ（不図示）が設けられている。建設機械２は、油圧シリンダを駆動して、ブーム６を揺動させることで、ブーム６の先端部６ｂを上げ下げすることができる。アーム７は、ブーム６に取り付けられ、左右方向Ｙに延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。アーム７の基端部７ａは、ブーム６の先端部６ｂに連結されている。ブーム６には、アーム７を揺動させるための油圧シリンダ１１が設けられている。建設機械２は、油圧シリンダ１１を駆動して、アーム７を揺動させることで、アーム７を伸ばし、かき込むことができる。アーム７を伸ばすとは、アーム７の先端部７ｂを操縦席９から離す方向の動きである。アーム７をかき込むとは、アーム７の先端部７ｂを操縦席９に近づける方向の動きである。

【0015】

バケット８は、アーム７に取り付けられ、左右方向Ｙに延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。バケット８の基部８ａは、アーム７の先端部７ｂに連結されている。アーム７には、バケット８を揺動させるための油圧シリンダ１２が設けられている。建設機械２は、油圧シリンダ１２を駆動して、バケット８を揺動させることで、バケット８によるかき込み動作を行うことができ、バケット８内の対象物を投下する（ダンプする）動作を行うことができる。バケット８によるかき込みとは、バケット８の先端部８ｂを操縦席９に近づける方向の動きである。バケット８内の対象物を投下する動きは、バケット８の先端部８ｂを操縦席９から離す方向の動きである。

【0016】

図２～図４に示される操縦席９は、建設機械２を操縦する操縦者が着席可能な座席である。操縦席９は、シート１３、背もたれ１４及び左右の肘掛け部１５，１６を備える。また、操縦席９の周囲には、建設機械２を操縦するための複数の操作レバー１０が設けられている。複数の操作レバー１０としては、左作業レバー１７、右作業レバー１８、左走行レバー１９及び右走行レバー２０がある。なお、以下の説明において、左作業レバー１７、右作業レバー１８、左走行レバー１９及び右走行レバー２０を区別しない場合には、操作レバー１０と記載する。

【0017】

左作業レバー１７は、例えば左側の肘掛け部１５の前側の天面１５ａに設けられている。左作業レバー１７は、図２、図３及び図５に示されるように、上下方向Ｚに延在し、中立点（中立位置）において、上端部１７ａがやや前方に傾いて配置されている（図５（ａ）参照）。前後方向Ｘから見た場合には、左作業レバー１７は、中立点において、上下方向Ｚに沿って直立している（図５（ｂ）参照）。なお、中立点とは、操作レバー１０による入力値が０となる位置であり、停止を指示する位置である。中立点において、操作レバー１０は、上下方向Ｚに沿って直立している状態でもよく、後方に傾斜している状態でもよい。また、前後方向Ｘから見た場合に、操作レバー１０は、中立点において、例えばシート１３側に傾いていてもよい。図５（ａ）及び図５（ｂ）では、実線で示された状態が中立点の左作業レバー１７を示している。左作業レバー１７は、下端部１７ｂを基点として揺動可能である。左作業レバー１７の上端部１７ａは、前後方向Ｘ及び左右方向に移動可能となっている。左作業レバー１７は、旋回体４を旋回させる操作に利用されると共に、アーム７を伸ばしたり、かき込んだりする操作に利用される。

【0018】

操縦者は、左作業レバー１７を前後方向Ｘに操作することで、アーム７を操作することができる。具体的には、左作業レバー１７の上端部１７ａを前方に移動させると、アーム７が伸ばされ、左作業レバー１７の上端部１７ａを後方に移動させると、アーム７の先端部７ｂが操縦席９側に接近してかき込まれる。操縦者は、左作業レバー１７を左右方向Ｙに操作することで、旋回体４を操作することができる。具体的には、左作業レバー１７の上端部１７ａを左側に移動させると、旋回体４を左旋回させて、アーム７を左側に移動させることができ、左作業レバー１７の上端部１７ａを右側に移動させると、旋回体４を右旋回させて、アーム７を右側に移動させることができる。

【0019】

右作業レバー１８は、例えば右側の肘掛け部１６の前側の天面１６ａに設けられている。右作業レバー１８は、上下方向Ｚに延在し、中立点において、上端部１８ａがやや前方に傾いて配置されている。前後方向Ｘから見た場合には、右作業レバー１８は、中立点において、上下方向Ｚに沿って直立している。図５（ａ）及び図５（ｂ）では、実線で示された状態が中立点の右作業レバー１８を示している。右作業レバー１８は、下端部１８ｂを基点として揺動可能である。右作業レバー１８の上端部１８ａは、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに移動可能となっている。右作業レバー１８は、ブーム６を上げ下げする操作に利用されると共に、バケット８の操作に利用される。

【0020】

操縦者は、右作業レバー１８を前後方向Ｘに操作することで、ブーム６を操作することができる。具体的には、右作業レバー１８の上端部１８ａを前方に移動させると、ブーム６の先端部６ｂを下げることができ、右作業レバー１８の上端部１８ａを後方に移動させると、ブーム６の先端部７ｂを上げることができる。操縦者は、右作業レバー１８を左右方向Ｙに操作することで、バケット８を操作することができる。具体的には、右作業レバー１８の上端部１８ａを左側に移動させると、バケット８によるかき込み動作を行うことができ、右作業レバー１８の上端部１８ａを右側に移動させると、バケット８内の対象物を投下させる動作を行うことができる。

【0021】

左走行レバー１９は、例えば操縦席９の前方かつ中央より左側に配置されている。左走行レバー１９は、操縦席９の前方の床面２１から上方に伸びている。左走行レバー１９は、図３、図４及び図６に示されるように、床面２１から前方に伸びる基部２２と、基部２２の先端２２ａから上方に伸びるレバー本体２３と、を備える。基部２２には、左ペダル２４が連結されている。レバー本体２３は、斜め後方に傾斜するように伸びている。左走行レバー１９は、中立点において、例えばレバー本体２３の上端部２３ａが下端部２３ｂよりも後方に配置されている。また、レバー本体２３の上端部２３ａには、左側に張り出すグリップ１９ａが設けられている。操縦者は、例えばグリップ１９ａ又は左ペダル２４を操作することで、左走行レバー１９を操作することができる。

【0022】

図６では、実線で示された状態が中立点の左走行レバー１９である。左走行レバー１９は、下端部１９ｂを基点として揺動可能である。左走行レバー１９の上端部のグリップ１９ａは、前後方向Ｘに移動可能となっている。左走行レバー１９は、左クローラ３ａの回転操作の指示に利用される。操縦者は、左走行レバー１９を前後方向Ｘに操作することで、左クローラ３ａの回転方向を操作することができる。具体的には、左走行レバー１９のグリップ１９ａを前方に移動させると、左クローラ３ａが前進する方向に回転し、左走行レバー１９のグリップ１９ａを後方に移動させると、左クローラ３ａが後退する方向に回転する。左走行レバー１９を中立点に配置すると、左クローラ３ａの回転を停止させることができる。

【0023】

右走行レバー２０は、例えば操縦席９の前方かつ中央より右側に配置されている。右走行レバー２０は、操縦席９の前方の床面２１から上方に伸びている。右走行レバー２０は、床面２１から前方に伸びる基部２５と、基部２５の先端部２５ａから上方に伸びるレバー本体２６と、を備える。基部２５には、右ペダル２７が連結されている。レバー本体２６は、斜め後方に傾斜するように伸びている。右走行レバー２０は、中立点において、例えばレバー本体２６の上端部２６ａが下端部２６ｂよりも後方に配置されている。また、レバー本体２６の上端部２６ａには、右側に張り出すグリップ２０ａが設けられている。操縦者は、例えばグリップ２０ａ又は右ペダル２７を操作することで、右走行レバー２０を操作することができる。

【0024】

次に、建設機械２を遠隔操作する遠隔操作システム１について説明する。遠隔操作システム１は、図７に示されるように、各種操作レバー１０を操作する複数の駆動ユニット３１～３４と、複数の駆動ユニット３１～３４を制御する制御ユニット３５と、制御ユニット３５に指令信号を送信する操作ユニット３６とを備える。駆動ユニット３１～３４は、操縦席９の近傍に配置されて、操作レバー１０を操作するものである。なお、図２～図４では、駆動ユニット３１～３４が設置される前の状態を示している。駆動ユニット３１～３４としては、左作業レバー１７を操作する駆動ユニット３１と、右作業レバー１８を操作する駆動ユニット３２と、左走行レバー１９を操作する駆動ユニット３３と、右走行レバー２０を操作する駆動ユニット３４とがある。左作業レバー１７を操作する駆動ユニット３１は、図５及び図８に示されるように、左作業レバー１７を保持する保持部３７と、保持部３７に連結されたワイヤー部材（紐状部材）３８～４１と、ワイヤー部材３８～４１を駆動する電動リール４２～４５と、を備える。

【0025】

保持部３７は、例えばリング状を成し、左作業レバー１７を保持する。保持部３７は、左作業レバー１７の上端部１７ａ側に装着されている。左作業レバー１７の上端部１７ａ側の棒状部分が保持部３７の開口部に挿通されている。保持部３７には、複数のワイヤー部材３８～４１が連結されている。図８に示されるように、電動リール４２は、左作業レバー１７よりも前側であり、且つ、左側に配置されている。電動リール４３は、左作業レバー１７よりも前側であり、且つ、右側に配置されている。電動リール４４は、左作業レバー１７よりも後側であり、且つ、右側に配置されている。電動リール４５は、左作業レバー１７よりも後側であり、且つ、左側に配置されている。電動リール４２～４５の配置は任意に設定できる。

【0026】

ワイヤー部材３８～４１は、左作業レバー１７を操作するための力を伝達可能な強度を有する。ワイヤー部材３８～４１は、図５（ａ）に示されるように、保持部３７から前方に延在するワイヤー部材（第１紐状部材）３８，３９と、保持部３７から後方に延在するワイヤー部材（第２紐状部材）４０，４１とを含む。ワイヤー部材３８～４１は、図５（ｂ）に示されるように、保持部３７から図示右側に延在するワイヤー部材（第１紐状部材）３８，４１と、保持部３７から図示左側に延在するワイヤー部材（第２紐状部材）３９，４０とを含む。ワイヤー部材３８の第１端部３８ａは保持部３７に連結され、第２端部３８ｂは電動リール４２に連結されている。ワイヤー部材３９の第１端部３９ａは保持部３７に連結され、第２端部３９ｂは電動リール４３に連結されている。ワイヤー部材４０の第１端部４０ａは保持部３７に連結され、第２端部４０ｂは電動リール４４に連結されている。ワイヤー部材４１の第１端部４１ａは保持部３７に連結され、第２端部４１ｂは電動リール４４に連結されている。

【0027】

電動リール４２は、図９に示されるように、ワイヤー部材３８を巻き取り可能であると共に繰り出し可能なリール部４６と、リール部４６を回転駆動する電動モータ５０と、を備えている。同様に、図８に示す電動リール４３～４５は、リール部（第１リール部、第２リール部）４７～４９及び電動モータ（第１電動モータ、第２電動モータ）５１～５３を備える。リール部４６～４９は、回転軸線回りに回転可能な円筒体を備え、この円筒体の外周面にワイヤー部材３８～４１が巻き付けられる。電動モータ５０～５３は、例えばステッピングモータである。電動モータ５０～５３では、出力軸の回転角度及び停止位置が制御される。電動モータ５０～５３の出力軸は、リール部４６～４９に連結され、電動モータ５０～５３の出力は、リール部４６～４９に伝達される。これにより、ワイヤー部材３８～４１を巻き取り、ワイヤー部材３８～４１を介して力を伝達して、左作業レバー１７を操作することができる。

【0028】

電動リール４２は、当該電動リール４２を固定するための固定部５５を備える。固定部５５は、例えばクランプ構造を含み、一対の把持片５５ａ，５５ｂを備える。一対の把持片５５ａ，５５ｂによって、例えば操縦室のフレーム等を挟むことで、電動リール４２を固定する。電動リール４３～４５も同様に、固定部５５を備えている。固定部５５はクランプ構造を備えるものに限定されず、例えば、磁石を用いて固定するものなどその他の構造を採用することができる。

【0029】

また、図８に示されるように、左作業レバー１７と電動リール４４との間には、中継部材５４が設けられている。中継部材５４は、例えば円柱状を成し、上下方向Ｚに延在している。ワイヤー部材４０の湾曲部４０ｃは、中継部材５４の外周面に沿って湾曲している。ワイヤー部材４０は、第１部分４０ｄ及び第２部分４０ｅを含み、中継部材５４と電動リール４４とを結ぶ第２部分４０ｅは、保持部３７と中継部材５４とを結ぶ第１部分が延在する方向と異なる方向に延在している。例えば第１部分４０ｄは、保持部３７から右側に向かって延在し、第２部分４０ｅは、中継部材５４から右側、且つ、後方に向かって延在している。中継部材５４は、例えばワイヤー部材４０の移動に伴って回転可能な回転体を備えるものでもよい。また、中継部材５４は、円柱状のものに限定されず、例えば半円形状のものでもよく、ワイヤー部材４０に当接する湾曲面を備えるものでもよい。

【0030】

左作業レバー１７を操作する駆動ユニット３１は、電動リール４２，４３を駆動して、ワイヤー部材３８，３９を巻き取ると共に、電動リール４４，４５を駆動してワイヤー部材４０，４１を繰り出して、左作業レバー１７を前方に傾けて操作することができる。駆動ユニット３１は、電動リール４４，４５を駆動して、ワイヤー部材４０，４１を巻き取ると共に、電動リール４２，４３を駆動してワイヤー部材３８，３９を繰り出して、左作業レバー１７を後方に傾けて操作することができる。駆動ユニット３１は、電動リール４２，４５を駆動して、ワイヤー部材３８，４１を巻き取ると共に、電動リール４３，４４を駆動してワイヤー部材３９，４０を繰り出して、左作業レバー１７を左側に傾けて操作することができる。駆動ユニット３１は、電動リール４３，４４を駆動して、ワイヤー部材３９，４０を巻き取ると共に、電動リール４２，４５を駆動してワイヤー部材３８，４１を繰り出して、左作業レバー１７を右側に傾けて操作することができる。右作業レバー１８を操作する駆動ユニット３２は、左作業レバー１７を駆動ユニット３１と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。

【0031】

左走行レバー１９を操作する駆動ユニット３３は、図６に示されるように、左走行レバー１９を保持する保持部５６と、保持部５６に連結されたワイヤー部材（紐状部材）５７，５８と、ワイヤー部材５７，５８を駆動する電動リール５９，６０と、を備える。保持部５６は、例えばリング状を成し、左走行レバー１９を保持する。保持部５６は、例えばリング状を成し、左作業レバー１７を保持する。保持部５６は、左走行レバー１９のレバー本体２３の上端部２３ａに装着されている。レバー本体２３の上端部２３ａが保持部５６の開口部に挿通されている。保持部５６には、複数のワイヤー部材５７，５８が連結されている。電動リール５９は、左走行レバー１９よりも前側に配置されている。電動リール６０は、左走行レバー２９よりも後側に配置されている。ワイヤー部材５７，５８は、左走行レバー１９を操作するための力を伝達可能な強度を有する。ワイヤー部材５７，５８は、保持部５６から前方に延在するワイヤー部材（第１紐状部材）５７と、保持部５６から後方に延在するワイヤー部材（第２紐状部材）５８とを含む。ワイヤー部材５７の第１端部５７ａは保持部５６に連結され、第２端部５７ｂは電動リール５９に連結されている。ワイヤー部材５８の第１端部５８ａは保持部５６に連結され、第２端部５８ｂは電動リール６０に連結されている。

【0032】

電動リール５９は、ワイヤー部材５７を巻き取り可能であると共に繰り出し可能なリール部（第１リール部）６１と、リール部６１を回転駆動する電動モータ（第１電動モータ）６３と、を備えている。電動リール６０は、ワイヤー部材５８を巻き取り可能であると共に繰り出し可能なリール部（第２リール部）６２と、リール部６２を回転駆動する電動モータ（第２電動モータ）６４と、を備えている。リール部６１，６２は、回転軸線回りに回転可能な円筒体を備え、この円筒体の外周面にワイヤー部材５７，５８が巻き付けられる。電動モータ６３，６４は、例えばステッピングモータである。電動モータ６３，６４では、出力軸の回転角度、停止位置が制御される。電動モータ６３，６４の出力軸は、リール部６１，６２に連結され、電動モータ６３，６４の出力は、リール部６１，６２に伝達される。これにより、ワイヤー部材３８～４１を巻き取り、ワイヤー部材５７，５８を介して力を伝達して、左作業レバー１７を操作することができる。また、電動リール５９，６０は、図９に示す電動リール４２と同様に、固定部５５を備えている。右走行レバー２０を操作する駆動ユニット３４は、左走行レバー１９を操作する駆動ユニット３３と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。

【0033】

次に図７を参照して制御ユニット３５について説明する。制御ユニット３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、およびＲＡＭ(Random Access Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータである。制御ユニット３５は、記憶部、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを含む。制御ユニット３５は、制御部６５と、位置検出部（繰り出し長さ検出部）６６と、通信部６７とを備える。

【0034】

制御部６５は、操作ユニット３６から送信された指令信号に基づいて、電動リール４２～４５，５９，６０を制御する。制御部６５は、電動モータ５０～５３，６３，６４のトルク制御を行い、電動リール４２～４５，５９，６０を駆動して、各種操作レバー１０を各々操作する。制御部６５は、操作レバー１０を所定の操作位置に移動させるべく、ワイヤー部材３９～４１，５７，５８の繰り出し長さ、巻き取り長さを制御する。

【0035】

位置検出部６６は、各種操作レバー１０の位置を検出する。位置検出部６６は、電動モータ５０～５３，６３，６４に取り付けられたエンコーダからの信号を受信して、電動モータ５０～５３，６３，６４の出力軸の回転位置を検出することができる。位置検出部６６は、出力軸の回転位置に基づいて、ワイヤー部材３９～４１，５７，５８の繰り出し長さを演算し、操作レバー１０の位置を検出することができる。ワイヤー部材３９～４１，５７，５８の繰り出し長さとは、保持部３７，５６と電動リール４２～４５，５９，６０との間のワイヤー部材３９～４１，５７，５８の長さである。操作レバー１０の位置とは、例えば、操作レバー１０の上端部の位置でもよく、保持部３７，５６の位置でもよく、その他の位置でもよい。位置検出部６６は、例えば中立点を基準とし、中立点からの操作レバー１０の上端部の位置を検出することができる。

【0036】

通信部６７は、操作ユニット３６と無線通信を行い、操作ユニット３６から送信された指令信号を受信する。操作ユニット３６は、リモートコントローラであり、使用者が操作入力可能なレバー等が設けられている。操作ユニット３６には、例えば、左作業レバー１７に対応するレバー、右作業レバー１８に対応するレバー、左走行レバー１９に対応するレバー、右走行レバー２０に対応するレバーがそれぞれ設けられている。

【0037】

このような遠隔操作システム１では、使用者が操作ユニット３６を操作すると、制御ユニット３５が電動モータ５０～５３，６３，６４を駆動してリール部４６～４９，６１，６２を回転させてワイヤー部材３８～４１，５７，５８を巻き取ることで、操作レバー１０を引っ張って操作して建設機械２を操縦することができる。遠隔操作システム１では、互いに異なる方向に延在する複数のワイヤー部材３８～４１，５７，５８を備え、例えば前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに操作レバー１０を操作することができる。遠隔操作システム１では、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８を任意の方向に延在させて、リール部４６～４９，６１，６２を回転させてワイヤー部材３８～４１，５７，５８を巻き取り、または、繰り出すことができるので、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８が延在する範囲を任意に設定することができる。そのため、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８及び電動リール４２～４５，５９，６０の配置の自由度を増やすことができる。また、電動モータ５０～５３，６３，６４を用いて、リール部４６～４９，６１，６２を回転駆動して操作レバー１０を操作することができるので、従前のように、空気シリンダ、エアコンプレッサ及び配管等の設備を配置する必要がなく、省スペース化を図ると共に配置の自由度を向上させることができる。

【0038】

また、遠隔操作システム１では、中継部材５４を用いてワイヤー部材３８～４１，５７，５８を湾曲させて、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８が延在する方向を変えることができるので、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８及び電動リール４２～４５，５９，６０の配置の自由度を更に向上させることができる。また、制御ユニット３５は、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８の繰り出し長さを検出する位置検出部６６を備えているので、ワイヤー部材の繰り出し長さを検出して、操作レバー１０を操作する際のリール部４６～４９，６１，６２の回転角度を適切に把握することができる。

【0039】

また、駆動ユニット３１～３４は、建設機械２に対して後付けすることができので、必要に応じて、駆動ユニット３１～３４を設置して使用することができる。また、遠隔操作システム１では、駆動ユニット３１～３４の配置の自由度が高く、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８が延在する方向を任意に設定できるので、駆動ユニット３１～３４を他の建設機械２に設置して使用することができる。その結果、汎用性が高い遠隔操作システム１が実現できる。

【0040】

本開示は、前述した実施形態に限定されず、本開示の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。上記の実施形態では、操作部材を操作レバー１０として説明しているが、操作部材は操作レバー１０に限定されず、例えば、ステアリングホイール、ペダルなどその他の操作部材でもよい。また、上記の実施形態では、一つの操作レバー１０に対して、複数のワイヤー部材３８～４１，５７，５８を配置しているが、一つの操作レバー１０に対して一つのワイヤー部材を備えるものでもよい。例えば、バネ部材（引張バネ部材、圧縮バネ部材等）を操作レバー１０に連結することで、第１方向に操作レバー１０を移動可能とし、第１方向とは反対向きの第２方向にワイヤー部材３８～４１，５７，５８を配置して、操作レバー１０を引っ張って操作してもよい。

【0041】

また、例えば前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに操作可能な操作レバーに対して、互いに異なる３方向にワイヤー部材を延在させてもよい。また、ワイヤー部材３８～４１，５７，５８を巻き取るリール部４６～４９，６１，６２の回転軸線が延在する方向は、上下方向Ｚに限定されず、その他の方向に延在していてもよい。また、上記実施形態では、電動リールを備える構成としているが、電動リールに代えて電動ウィンチなどを備える構成でもよい。また、上記の実施形態では、紐状部材をワイヤー部材としているが、紐状部材は、ワイヤー部材に限定されず、例えば、釣り糸、チェーン、帯状部材（ベルト）等、所定の強度、長さを有し、巻き取り可能なその他の紐状部材でもよい。

【符号の説明】

【0042】

１ 遠隔操作システム（遠隔操作装置）
２ 建設機械
１０ 操作レバー（操作部材）
１７ 左作業レバー（操作部材）
１８ 右作業レバー（操作部材）
１９ 左走行レバー（操作部材）
２０ 右走行レバー（操作部材）
３１～３４ 駆動ユニット
３８～４１ ワイヤー部材（紐状部材、第１紐状部材、第２紐状部材）
５７ ワイヤー部材（紐状部材、第１紐状部材）
５８ ワイヤー部材（紐状部材、第２紐状部材）
４２～４５、５９、６０ 電動リール
４６～４９ リール部（第１リール部、第２リール部）
６１ リール部（第１リール部）
６２ リール部（第２リール部）
５０～５３、６３、６４ 電動モータ（第１電動モータ、第２電動モータ）
５４ 中継部材
６３ 電動モータ（第１電動モータ）
６４ 電動モータ（第２電動モータ）
６６ 位置検出部（繰り出し長さ検出部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】