(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-03-07
(45)【発行日】2022-03-15
(54)【発明の名称】地図データ構造、送信装置、及び、運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20220308BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20220308BHJP
G01C 21/26 20060101ALI20220308BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20220308BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20220308BHJP
【FI】
G08G1/16 D
G08G1/09 D
G01C21/26 A
G09B29/00 Z
G09B29/10 A
(21)【出願番号】P 2017120487
(22)【出願日】2017-06-20
【審査請求日】2020-06-11
(73)【特許権者】
【識別番号】321011767
【氏名又は名称】ジオテクノロジーズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000637
【氏名又は名称】特許業務法人樹之下知的財産事務所
(73)【特許権者】
【識別番号】504160781
【氏名又は名称】国立大学法人金沢大学
(74)【代理人】
【識別番号】110000637
【氏名又は名称】特許業務法人樹之下知的財産事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤田 陽子
(72)【発明者】
【氏名】中尾 和浩
(72)【発明者】
【氏名】菅沼 直樹
【審査官】田中 純一
(56)【参考文献】
【文献】特開2008-123443(JP,A)
【文献】国際公開第2016/002276(WO,A1)
【文献】特開2009-059208(JP,A)
【文献】特開2009-166764(JP,A)
【文献】特開2012-137974(JP,A)
【文献】特開2002-260193(JP,A)
【文献】特開2013-045397(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
G08G 1/00 - 99/00
G01C 21/00 - 21/36
G01C 23/00 - 25/00
G09B 23/00 - 29/14
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを、車両に送信する送信部と、
を備え
、
前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、
前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、
前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む送信装置。
【請求項2】
地図データを取得する取得部と、
走行中の道路における停止線を検出する検出部と、
前記
停止線データを参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、
判定結果を出力する出力部と、
を備え
、
前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、
前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、
前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む運転支援装置。
【請求項3】
前記判定部は、前記検出部が前記交差点内の右折レーンの停止線を検出した場合、対向車がいれば前記車両が停止すべきであり、対向車がいなければ前記車両は停止不要であると判定する請求項2に記載の運転支援装置。
【請求項4】
送信装置により実行される送信方法であって、
地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、
取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、
を備え、
前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、
前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、
前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む送信方法。
【請求項5】
運転支援装置により実行される運転支援方法であって、
地図データを取得する取得工程と、
走行中の道路における停止線を検出する検出工程と、
前記停止線データを参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、
判定結果を出力する出力工程と、
を備え、
前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、
前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、
前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む運転支援方法。
【請求項6】
コンピュータにより実行されるプログラムであって、
地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、
取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、
前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、
前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含むプログラム。
【請求項7】
コンピュータにより実行されるプログラムであって、
地図データを取得する取得工程と、
走行中の道路における停止線を検出する検出工程と、
前記停止線データを参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、
判定結果を出力する出力工程と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、
前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、
前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含むプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援のために使用される地図データに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、運転支援や自動運転に適した地図データの開発が進んでいる。特許文献1では、車線情報と信号機情報とを対応付けて記憶し、信号機に応じて運転支援を行う手法が記載されている。さらに特許文献1では、信号機と対応付けられた停止線の位置を示す停止線情報を記憶し、停止線の位置で車両が停止するように運転支援を行うことも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、停止線は信号機の無い場所にも設けられており、信号機のみならず各種の状況に応じて停止線での停止の要否を判定することが求められる。
【0005】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、停止線が設けられている場所の状況に応じて、適切に停止線での停止要否の判定を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項に記載の発明は、送信装置であって、地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両に送信する送信部と、を備え、前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む。
請求項に記載の発明は、運転支援装置であって、地図データを取得する取得部と、走行中の道路における停止線を検出する検出部と、前記停止線データを参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、判定結果を出力する出力部と、を備え、前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む。
請求項に記載の発明は、送信装置により実行される送信方法であって、地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、を備え、前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む。
請求項に記載の発明は、運転支援装置により実行される運転支援方法であって、地図データを取得する取得工程と、走行中の道路における停止線を検出する検出工程と、前記停止線データを参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、判定結果を出力する出力工程と、を備え、前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む。
請求項に記載の発明は、コンピュータにより実行されるプログラムであって、地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、を前記コンピュータに実行させ、前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む。
請求項に記載の発明は、コンピュータにより実行されるプログラムであって、地図データを取得する取得工程と、走行中の道路における停止線を検出する検出工程と、前記停止線データを参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、判定結果を出力する出力工程と、を前記コンピュータに実行させ、前記地図データは、道路の車線に関する車線リンクデータと、停止線に関する停止線データとを含み、前記停止線データは、右折レーンに関連付けられた停止線データを含み、前記右折レーンに関連付けられた停止線データは、交差点内の右折レーンの停止線の位置情報と、当該停止線に対応する車線リンクとを含む。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【
図1】実施例に係る運転支援システムの構成を示す。
【
図3】道路リンクデータ及び車線リンクデータの例を示す。
【
図6】停止線と関連付けされる対象物の他の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の好適な実施形態では、地図を示す地図データ構造は、複数の停止線と、当該停止線において車両を停止させるか否かを判定するための根拠となる複数の対象物との対応を示す情報を含む。
【0009】
上記の地図データ構造は、複数の停止線と、その停止線において車両を停止させるか否かを判定するための根拠となる複数の対象物との対応を示す情報を含んでいる。よって、この情報を参照することにより、各停止線において車両を停止させる必要があるか否かを判定することができる。
【0010】
上記の地図データ構造の一態様では、前記対象物は、前記停止線に近接する横断歩道を含む。この場合の好適な例では、前記情報において、前記対象物として横断歩道が対応付けられた停止線については、当該横断歩道周辺に物体が存在する場合に前記停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている。
【0011】
上記の地図データ構造の他の一態様では、前記対象物は、前記停止線に近接する信号機を含む。この場合の好適な例では、前記情報において、前記対象物として信号機が対応付けられた停止線については、当該信号機が赤又は黄色である場合に前記停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている。
【0012】
上記の地図データ構造の他の一態様では、前記情報において、前記対象物が対応付けられていない停止線については、当該停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている。
【0013】
上記の地図データ構造の他の一態様では、前記対象物は、交差点内に設けられた右折レーンを含む。この場合の好適な例では、前記情報において、前記対象物として右折レーンが対応付けられた停止線については、対向車が存在する場合に前記停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている。
【0014】
上記の地図データ構造の他の一態様では、前記情報は、前記停止線の位置座標を含む。
【0015】
本発明の他の好適な実施形態では、送信装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両に送信する送信部と、を備える。この送信装置により、上記の地図データを車両に送信して利用させることができる。
【0016】
本発明の他の好適な実施形態では、運転支援装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、走行中の道路における停止線を検出する検出部と、前記情報を参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、判定結果を出力する出力部と、を備える。これにより、停止線のある場所において、適切に車両の運転支援を行うことができる。
【実施例】
【0017】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
[システム構成]
図1は、本発明を適用した運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ10と、車両3に搭載された運転支援装置20とを含む。サーバ10と運転支援装置20とは無線通信可能に構成されている。なお、
図1においては説明の便宜上1つの車両3のみが示されているが、実際には多数の車両3がサーバ10と通信する。
【0018】
サーバ10は、地図データを記憶しており、運転支援装置20からの要求により車両3の現在位置周辺の地図データを運転支援装置20へ提供する。本実施例では、車両3の走行車線を考慮した運転支援が行われるため、地図データとしては、道路毎の情報を含む道路リンクデータに加えて、車線毎の情報を含む車線リンクデータが用意されている。具体的に、サーバ10は、道路リンクデータベース(以下、データベースを「DB」と記す)11と、車線リンクDB12と、停止線DB13とを有する。道路リンクDB11は道路リンクデータを記憶しており、車線リンクDB12は車線リンクデータを記憶しており、停止線DB13は停止線データを記憶している。
【0019】
[地図データ]
(道路リンクデータと車線リンクデータ)
まず、道路リンクデータと車線リンクデータについて説明する。いま、
図2(A)に示すように、片側2車線の「道路1」があるとする。東行きの2車線を「道路1A」と呼び、西行きの2車線を「道路1B」と呼ぶことにする。東行きの道路1Aは「車線1A-1」と「車線1A-2」を有し、西行きの道路1Bは「車線1B-1」と「車線1B-2」を有する。
【0020】
この場合、道路1に関するデータは、
図2(B)に示すように、道路リンクデータとして、道路1Aに対応する「道路リンクRL1A」と、道路1Bに対応する「道路リンクRL1B」が用意される。これに加えて、車線リンクデータとして、車線1A-1に対応する「車線リンクLL1A-1」と、車線1A-2に対応する「車線リンクLL1A-2」と、車線1B-1に対応する「車線リンクLL1B-1」と、車線1B-2に対応する「車線リンクLL1B-2」とが用意される。なお、
図2の例では、各道路リンク及び車線リンクの両端であるノードは、「ノードN1」と「ノードN2」であるものとする。
【0021】
図3(A)は、
図2の場合における道路リンクデータの例を示す。
図3(A)に示すように、道路リンクデータは、道路リンクIDと、始点ノードと、終点ノードと、対応する車線リンクと、属性とを含む。
【0022】
「道路リンクID」は、各道路リンクに一意に付与された識別情報であり、「始点ノード」はその道路リンクの始点となるノードのIDであり、「終点ノード」はその道路リンクの終点となるノードのIDである。「対応する車線リンク」は、
図2(B)に示すような、その道路リンクに対応する車線リンクのIDである。「属性」は、その道路リンクに関する各種の属性情報であり、例えば車線数、道路幅などを含む。
【0023】
一方、
図3(B)は、
図2の場合における車線リンクデータの例を示す。
図3(B)に示すように、車線リンクデータは、車線リンクIDと、始点ノードと、終点ノードと、対応する道路リンクと、属性とを含む。
【0024】
「車線リンクID」は、各車線リンクに一意に付与された識別情報であり、「始点ノード」はその車線リンクの始点となるノードのIDであり、「終点ノード」はその車線リンクの終点となるノードのIDである。「対応する道路リンク」は、
図2(B)に示すような、その車線リンクに対応する道路リンクのIDである。「属性」は、その道路リンクに関する各種の属性情報であり、例えば、車線幅、車線数、交差点内レーンなどの情報を含む。
【0025】
なお、
図3に示す道路リンクデータ及び車線リンクデータの内容は一例であり、両者の対応関係が明確になっていれば、共通する情報(例えば始点ノード、終点ノードなど)はいずれか一方のデータのみに含めても良い。
【0026】
(停止線データ)
次に、停止線データについて説明する。停止線データは、車線毎、かつ、道路に設けられた停止線毎に用意され、その停止線においてどのような運転支援を行うべきかを決定する際に使用されるデータである。
図4は、停止線データの一例を示す。停止線データは、停止線IDと、位置情報と、対応する車線リンクと、対象物とを含む。
【0027】
「停止線ID」は、各停止線に一意に付与された識別情報である。「位置情報」は、その停止線の地理上の位置を示し、具体的には緯度及び経度により示される。緯度、経度に加えて、高度の情報を含んでいても良い。「対応する車線リンク」は、その停止線が設けられている車線の車線リンクIDである。停止線データは、車線毎に設けられるため、基本的に1つの停止線に対応する車線リンクは1つとなる。
【0028】
「対象物」は、その停止線に関連付けて設けられている物であり、信号機、道路標識、路面表示などを含む。対象物は、その停止線において車両が停止すべきか否かを判定する根拠となるものである。具体的には、停止線データに設定される対象物としては、「信号機」、「横断歩道」、「交差点内レーン」などが挙げられ、停止線データ内にはそれらのIDが含められる。
【0029】
図5(A)は、停止線データにおいて、対象物として信号機が設定される環境の例を示す。この場合の停止線ST1は、信号が設けられた交差点の停止線となる。なお、信号機がある交差点では横断歩道も設けられている場合も多いが、信号機が存在する場合には信号機を優先することが好ましい。対象物として信号機が設定されている停止線における運転支援では、信号機の状態(色)に応じて車両を停止させるか否かが判定される。即ち、対象物が信号機である場合の停止要否判定条件は、「信号機が赤又は黄色なら停止、信号機が青なら停止は不要」である。
【0030】
図5(B)は、停止線データにおいて、対象物として横断歩道が設定される環境の例を示す。対象物として横断歩道が設定されている停止線ST2における運転支援では、横断歩道の上又は近傍に人や物体(車両、自転車など)が存在するか否かに応じて車両を停止させるか否かが判定される。即ち、対象物が横断歩道である場合の停止要否判定条件は、「横断歩道周辺に物体があれば停止、無ければ停止不要」である。
【0031】
図5(C)は、停止線データにおいて、対象物が設定されていない環境の例を示す。通常、信号機も横断歩道も設けられていない停止線ST3は一時停止となっている。よって、対象物が設定されていない停止線ST3における運転支援では、必ず車両を停止させることが必要となる。即ち、対象物が設定されていない停止線における停止要否判定条件は、「必ず停止」である。なお、
図5(C)に示すように、一時停止の路面表示(「止まれ」)がある場合、又は、一時停止の標識が設けられている場合には、それらを対象物として停止線データに登録しておくこととしてもよい。
【0032】
図6は、停止線データにおいて、対象物として右折レーンが設定される環境の例を示す。この場合の停止線ST4は、交差点内に右折レーンが設けられており、右折車の誘導のために交差点の中央付近に設けられた停止線に該当する。対象物として交差点内レーンに設定される停止線における運転支援では、該当する交差点内レーンと交差するレーンの車両の有無に応じて車両を停止させるか否かが判定される。即ち、対象物が右折レーンである場合の停止要否判定条件は、「対向車がいれば停止、いなければ停止不要」である。
【0033】
[運転支援装置]
次に、運転支援装置20について詳しく説明する。
(構成)
図7は、運転支援装置20の構成を示す。運転支援装置20は、車両3に搭載される。なお、運転支援装置20は、車両3に内蔵される他、ナビゲーション装置などとして車両に搭載されてもよい。
【0034】
運転支援装置20は、通信部21と、測位部22と、カメラ23と、地
図DB24と、記憶部25と、制御部26と、表示部27と、音声出力部28とを備える。通信部21は、無線通信によりサーバ10と通信する。通信部21は、主としてサーバ10から地図データをダウンロードするために使用される。測位部22は、GPS受信機、自立型測位装置などを含み、車両3の現在位置を測位する。カメラ23は、車両3の前部又は車室内のフロントガラス付近などに取り付けられ、車両3の前方を撮影する。
【0035】
地
図DB24は、通信部21を通じてサーバ10からダウンロードされた地図データを記憶する。記憶部25は、RAM、ROMなどを含み、運転支援装置20を動作させるためのプログラムを記憶している。また、記憶部25は、各種の処理を実行する際の作業メモリを提供する。
【0036】
制御部26は、運転支援装置20の全体を制御する。具体的に、制御部26は、地図データをサーバ10からダウンロードする地図データ取得処理、停止線に関する運転支援処理などを実行する。運転支援処理により運転者に提供される情報は、表示部27に表示されたり、音声出力部28により音声メッセージとして出力される。
【0037】
(地図データ取得処理)
まず、地図データ取得処理について説明する。制御部26は、測位部22から車両3の現在位置を受け取り、通信部21を通じて、その周辺の所定範囲における地図データをサーバ10へ要求する。そして、制御部26は、サーバ10から受信した地図データを地
図DB24に記憶する。こうして、車両3の現在位置から所定範囲内の地図データが地
図DB24に記憶された状態となる。なお、地図データは、前述のように道路リンクデータ、車線リンクデータ及び停止線データを含む。
【0038】
(運転支援処理)
次に、地図データを利用した、停止線に関する運転支援処理について説明する。
図8は、運転支援処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置20の制御部26により実行される。なお、この処理は、車両3の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。
【0039】
まず、制御部26は、測位部22から取得した車両の現在位置と、カメラ23から取得した撮影画像とに基づいて、車両3の前方に停止線を検出したか否かを判定する(ステップS10)。カメラ23の車両3に対する取付位置、向きなどにより、カメラ23による撮影画像が車両の前方のどの程度の距離(何m先)の位置を撮影しているか、即ち、撮影画像の位置と車両位置との距離差は予めわかっている。よって、制御部26は、カメラ23の撮影画像の画像解析により停止線を検出し、停止線が検出されたときの車両の現在位置と、撮影画像の位置と車両位置との距離差とに基づいて、停止線の位置座標を算出する。こうして、制御部26は、カメラ23で検出した停止線の位置座標を取得する。
【0040】
次に、制御部26は、地
図DB24内の停止線データを参照し、ステップS10で検出した停止線の位置座標に基づいて、その停止線の停止線IDを取得する(ステップS11)。具体的には、制御部26は、取得した停止線の位置座標と一致する位置情報を有する停止線を停止線データから探して、その停止線IDを取得する。
【0041】
次に、制御部26は、停止線データを参照して、その停止線IDに関連付けされている対象物を取得し(ステップS12)、その対象物に関する停止要否判定条件に基づいて、車両の停止要否を判定する(ステップS13)。ここで、車両の停止要否の判定は、前述のように、対象物毎に予め決められた停止要否判定条件に基づいて行われる。
【0042】
具体的に、対象物が信号機である場合、停止要否判定条件は「信号機が赤又は黄色なら停止、信号機が青なら停止は不要」である。よって、制御部26は、カメラ23の撮影画像の画像解析により、検出された停止線に対応する信号機の色を検出し、車両の停止要否を判定する。また、対象物が横断歩道である場合、停止要否判定条件は「横断歩道周辺に物体があれば停止、無ければ停止不要」である。よって、制御部26は、カメラ23の撮影画像の画像解析により、検出された停止線に対応する横断歩道周辺に物体があるか否かを判定して車両の停止要否を判定する。
【0043】
また、対象物がない場合、停止要否判定条件は「必ず停止」であるので、制御部26は車両の停止が必要と判定する。また、対象物が右折レーンである場合、停止要否判定条件は「対向車がいれば停止、いなければ停止不要」である。よって、制御部26は、カメラ23の撮影画像の画像解析により、対向車が来ているか否かを判定して車両の停止要否を判定する。
【0044】
車両の停止が不要と判定された場合(ステップS14:No)、処理は終了する。一方、車両の停止が必要と判定された場合(ステップS14:Yes)、制御部26は、表示部27への表示や音声出力部28による音声メッセージの出力により、運転者に停止を指示する(ステップS15)。そして、処理は終了する。
【0045】
以上のように、本実施例では、停止線データを参照して、各停止線に関連付けされた対象物に関する条件を判定することにより、停止線で車両を停止させる必要の有無を判定し、運転者に提示することができる。
【0046】
[変形例]
(変形例1)
上記の実施例では、
図4に示すように停止線データには対象物のみが記憶されている。よって、運転支援装置20側がその対象物に関する停止要否判定条件を記憶しておき、判定を行う。その代わりに、対象物に関する停止要否判定条件自体も停止線データに含めることとしてもよい。
図9は、停止要否判定条件を含む停止線データの例を示す。このようにすると、運転支援装置20は、停止線IDに基づいてそれに対応する停止要否判定条件を容易に取得し、停止要否を判定することができる。
【0047】
(変形例2)
上記の実施例では、停止線データを含む地図データを車両に搭載された運転支援装置により利用しているが、その代わりに、自動運転車両による自動運転に利用してもよい。自動運転に利用する際には、
図8の運転支援処理のフローチャートにおける車両の停止が必要かどうかの判定(ステップS14)において、車両の停止が不要と判定された場合(ステップS14:No)、運転支援装置は、例えば自動運転車両の自動運転を制御する制御部に対して、車両の停止不要を示す信号又は車両の走行を示す信号を出力する。一方、車両の停止が必要と判定された場合(ステップS14:Yes)、運転支援装置は、例えば自動運転車両の自動運転を制御する制御部に対して、車両の停止を示す信号を出力する。
【符号の説明】
【0048】
3 車両
10 サーバ
11 道路リンクDB
12 車線リンクDB
13 停止線DB
20 運転支援装置