特許 7037322 運搬機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-08

(45)【発行日】2022-03-16

(54)【発明の名称】運搬機

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/00 20060101AFI20220309BHJP

   B62B 5/06 20060101ALI20220309BHJP

【ＦＩ】

B62B3/00 G

B62B5/06 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2017194473

(22)【出願日】2017-10-04

(65)【公開番号】P2019064533

(43)【公開日】2019-04-25

【審査請求日】2020-05-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000201766

【氏名又は名称】ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100101351

【弁理士】

【氏名又は名称】辰巳 忠宏

(72)【発明者】

【氏名】竹下 正敏

(72)【発明者】

【氏名】竹野 敦郎

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－０００３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３７２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２０８７０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１７１０３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｂ ３／００

Ｂ６２Ｂ ５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームと、
前記フレームによって着脱可能に保持され、移動時には自らの移動をアシストするための電源として使用され、移動先では汎用電源として使用されるエンジン発電機と、
前記エンジン発電機を搬送するための車輪と、
前記エンジン発電機によって発生される電力に基づいて前記車輪を駆動するためのアシスト力を生成可能な動力部と、
前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記エンジン発電機に接続されるハンドル部と、
前記エンジン発電機によって充電可能なバッテリとを備え、
前記動力部による前記アシスト力は、前記エンジン発電機および前記バッテリの少なくともいずれか一方からの電力に基づいて生成される、運搬機。

【請求項2】

フレームと、
前記フレームによって着脱可能に保持され、移動時には自らの移動をアシストするための電源として使用され、移動先では汎用電源として使用されるエンジン発電機と、
前記エンジン発電機を搬送するための車輪と、
前記エンジン発電機によって発生される電力に基づいて前記車輪を駆動するためのアシスト力を生成可能な動力部と、
前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記エンジン発電機に接続されるハンドル部と、
前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記ハンドル部に加えられた力を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記動力部により生成される前記アシスト力を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果が小さいほどアシスト力が大きくなるようにアシスト力を制御するとともに、当該運搬機の移動速度が所定の移動速度を超えないようにアシスト力を調整する、運搬機。

【請求項3】

フレームと、
前記フレームによって着脱可能に保持され、移動時には自らの移動をアシストするための電源として使用され、移動先では汎用電源として使用されるエンジン発電機と、
前記エンジン発電機を搬送するための車輪と、
前記エンジン発電機によって発生される電力に基づいて前記車輪を駆動するためのアシスト力を生成可能な動力部と、
前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記エンジン発電機に接続されるハンドル部と、
前記エンジン発電機に設けられる傾斜センサと、
前記エンジン発電機の傾斜角度が所定の角度以上であることを前記傾斜センサが検出すると、前記エンジン発電機の稼働を停止させる制御部とを備える、運搬機。

【請求項4】

フレームと、
前記フレームによって着脱可能に保持され、移動時には自らの移動をアシストするための電源として使用され、移動先では汎用電源として使用されるエンジン発電機と、
前記エンジン発電機を搬送するための車輪と、
前記エンジン発電機によって発生される電力に基づいて前記車輪を駆動するためのアシスト力を生成可能な動力部と、
前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記エンジン発電機に接続されるハンドル部と、
前記フレームに固定される電磁石と、
前記電磁石の上方に位置しかつ前記エンジン発電機の下面に取り付けられる鉄板と、
前記エンジン発電機の稼働／停止に基づいて、前記電磁石の磁化／非磁化を制御し、前記鉄板と前記電磁石との間の吸引力の有無を制御する制御部とを備える、運搬機。

【請求項5】

前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記ハンドル部に加えられた力を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記動力部により生成される前記アシスト力を制御する制御部とをさらに備える、請求項１に記載の運搬機。

【請求項6】

前記エンジン発電機を牽引または押進するために前記ハンドル部に加えられた力を検出する検出部をさらに含み、
前記制御部はさらに、前記検出部の検出結果に基づいて前記動力部により生成される前記アシスト力を制御する、請求項３または４に記載の運搬機。

【請求項7】

前記ハンドル部は、前記エンジン発電機を牽引するために前記エンジン発電機に接続される、請求項１から６のいずれかに記載の運搬機。

【請求項8】

前記エンジン発電機によって充電可能なバッテリをさらに含み、
前記動力部による前記アシスト力は、前記エンジン発電機および前記バッテリの少なくともいずれか一方からの電力に基づいて生成される、請求項２から４および６のいずれかに記載の運搬機。

【請求項9】

前記ハンドル部の下端部に設けられかつ前記車輪の直径よりも小さい直径を有する補助輪をさらに含み、
前記車輪および前記補助輪は接地している、請求項１から８のいずれかに記載の運搬機。

【請求項10】

前記車輪の駆動に伴って移動される１または複数の台車をさらに含む、請求項１から９のいずれかに記載の運搬機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は運搬機に関し、より特定的には災害非常時やアウトドア活動時にエンジン発電機を運搬する運搬機に関する。

【背景技術】

【0002】

エンジン発電機は、災害非常時やアウトドア活動時において有用であるので、所望の場所まで容易に搬送できることが望まれる。しかし、エンジン発電機は、たとえば定格出力が１．６ｋＶＡの小さいものでも２０ｋｇｆ程度の重さを有し、大きい重量を有するため、搬送が容易ではない。

【0003】

このようなエンジン発電機を容易に運搬するために、特許文献１に開示された台車牽引システムを用いることが考えられる。この台車牽引システムは、連結機構を用いて連結される牽引部と台車とを含み、たとえば電動アシスト車からなる牽引部によって台車を牽引するものであり、台車にエンジン発電機を載せることよって、エンジン発電機の搬送が容易になる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１５－２０２７６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記のように搬送するためには、電動アシスト車からなる牽引部の電源を常時準備できなければならず、台車牽引システムの移動をアシストするための電源を準備できなければ、エンジン発電機を所望の場所まで容易に搬送できない。

【0006】

それゆえにこの発明の主たる目的は、エンジン発電機を常時所望の場所まで容易に搬送できかつエンジン発電機を所望の場所で汎用電源として確実に使用できる、運搬機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述の目的を達成するために、エンジン発電機と、エンジン発電機を搬送するための車輪と、エンジン発電機によって発生される電力に基づいて車輪を駆動するためのアシスト力を生成可能な動力部と、エンジン発電機を牽引または押進するためにエンジン発電機に接続されるハンドル部とを備える、運搬機が提供される。

【0008】

この発明では、操作者がハンドル部を把持してエンジン発電機を牽引または押進して運搬機を移動させるとき、エンジン発電機によって発生される電力に基づいて、車輪を駆動するためのアシスト力を動力部によって生成できる。そして、そのアシスト力によって、車輪の駆動がアシストされ、それによってエンジン発電機を含む運搬機を移動させるときの操作者の負担を減少できる。このようなエンジン発電機は、移動時には自らの移動をアシストするための電源として機能し、移動先では汎用電源として機能する。したがって、エンジン発電機を、常時所望の場所まで容易に搬送できかつ所望の場所で汎用電源として確実に使用できる。

【0009】

好ましくは、エンジン発電機を牽引または押進するためにハンドル部に加えられた力を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて動力部により生成されるアシスト力を制御する制御部とをさらに備える。この場合、運搬機を移動させるときにハンドル部に加えられた力が検出部によって検出され、その検出結果に基づいて、制御部が動力部によって生成されるアシスト力を制御する。したがって、操作者の操作スキルや体力に応じたアシスト力を得ることができ、必要な距離を快適かつ容易に運搬機を移動させることができる。

【0010】

また好ましくは、ハンドル部は、エンジン発電機を牽引するためにエンジン発電機に接続される。この場合、エンジン発電機の排気ガスが運搬機の操作者に当たりにくくなり、運搬機を快適に牽引できる。

【0011】

さらに好ましくは、エンジン発電機によって充電可能なバッテリをさらに含み、動力部によるアシスト力は、エンジン発電機およびバッテリの少なくともいずれか一方からの電力に基づいて生成される。この場合、運搬機の使用環境に応じてエンジン発電機およびバッテリのうち適する方を選択して動力部によるアシスト力を生成させることができ、また、電源としてエンジン発電機とバッテリとを備えることによって、アシストによる運搬機の移動距離を長くできる。

【0012】

好ましくは、ハンドル部の下端部に設けられかつ車輪の直径よりも小さい直径を有する補助輪をさらに含み、車輪および補助輪は接地している。この場合、ハンドル部のステアリングが容易になるとともに、エンジン発電機ひいては運搬機の姿勢を安定させることができる。

【0013】

また好ましくは、車輪の駆動に伴って移動される１または複数の台車をさらに含む。この場合、１または複数の台車に必要な荷物を載せて運搬できる。

【発明の効果】

【0014】

この発明によれば、エンジン発電機を常時所望の場所まで容易に搬送できかつエンジン発電機を所望の場所で汎用電源として確実に使用できる、運搬機が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】この発明の一実施形態に係る運搬機を示す図であり、（ａ）は平面図を示し、（ｂ）は側面図を示す。

【図2】運搬機本体を示す側面図である。

【図3】運搬機本体を示す正面図である。

【図4】運搬機本体を示す平面図である。

【図5】この発明の一実施形態に係る運搬機の電気的構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照してこの発明の好ましい実施形態について説明する。なお、この発明の実施形態における、前後、左右、上下とは、運搬機１０を牽引する状態を基準とした前後、左右、上下を意味する。

【0017】

図１を参照して、この発明の一実施形態に係る運搬機１０は、運搬機本体１２と、複数（この実施形態では、３つ）の台車１４とを含む。運搬機本体１２の後端部には、連結部１６によって台車１４が連結される。また、台車１４同士も、連結部１６によって連結される。

【0018】

図２～４を参照して、運搬機本体１２は、フレーム１８、エンジン発電機２０、動力部としてのモータ２２ａ，２２ｂ、車輪２４ａ，２４ｂ、接続部２６、補助輪２８ａ，２８ｂ、ハンドル部３０、バッテリ３２、充電器３４、および制御部３６を有する。なお、図３においては、図面が煩雑になることを避けるため、台車１４および後述する電装ボックス７４の図示を省略する。

【0019】

フレーム１８は、主フレーム３８および補助フレーム４０を有し、エンジン発電機２０を着脱可能に保持する。主フレーム３８は、側面視略Ｌ字の板状に形成され、平板部４２および後壁部４４を有する。平板部４２は、平面視略凸字（図４参照）の平板状に形成される。平板部４２の略中央には、平板部４２を貫通する貫通孔４６が形成される。貫通孔４６の内方には、電磁石４８が設けられる。電磁石４８は、図示しない取付部材によって、平板部４２に固定される。後壁部４４は、左右方向に延びる板状に形成され、平板部４２の後端部から後方斜め上方に延びる。補助フレーム４０は、左右方向に延びる略凸字（図３参照）の板状に形成され、平板部４２の前端部に取り付けられる。補助フレーム４０は、主フレーム３８に対して、前後方向に揺動可能（図２参照）に設けられる。補助フレーム４０を前方に揺動させた状態で、平板部４２上にエンジン発電機２０を載置し、補助フレーム４０を後方に揺動させて、補助フレーム４０と後壁部４４とでエンジン発電機２０を前後方向に挟むことによって、フレーム１８は、エンジン発電機２０を保持する。補助フレーム４０を前方に揺動させれば、エンジン発電機２０を、フレーム１８から容易に取り外すことができる。

【0020】

エンジン発電機２０としては、公知の種々のエンジン発電機を用いることができるので、詳細な説明は省略するが、この実施形態では、エンジン発電機２０は、右側面に排気口２０ａを有する。これによって、運搬機１０が前進するとき、エンジン発電機２０から排出される排気ガスは、エンジン発電機２０の右側面から後方に流れる。また、エンジン発電機２０には、鉄板５０、傾斜センサ５２、および回転センサ５４（図５参照）が取り付けられる。鉄板５０は、エンジン発電機２０の下面に取り付けられる。エンジン発電機２０がフレーム１８に保持された状態において、鉄板５０は、電磁石４８の上方に位置する。傾斜センサ５２は、エンジン発電機２０の傾斜角度を検出できるように、エンジン発電機２０の下部に取り付けられる。回転センサ５４は、エンジン発電機２０のエンジン回転数を検出できるように設けられる。

【0021】

モータ２２ａは、エンジン発電機２０と車輪２４ａとの間においてフレーム１８の左後部に支持され、モータ２２ｂは、エンジン発電機２０と車輪２４ｂとの間においてフレーム１８の右後部に支持される。この実施形態では、モータ２２ａ，２２ｂはそれぞれ、車輪２４ａ，２４ｂに接続されるインホイールモータとして構成され、モータ２２ａ，２２ｂによって生成されたアシスト力はそれぞれ、車輪２４ａ，２４ｂに伝達される。また、モータ２２ａ，２２ｂにはそれぞれ、運搬機１０の移動速度（操作者１の歩行速度に相当）を検出するための回転センサ５６ａ，５６ｂが取り付けられる。

【0022】

車輪２４ａ，２４ｂはそれぞれ、フレーム１８に保持されたエンジン発電機２０等を搬送するために、モータ２２ａ，２２ｂを介してフレーム１８に接続される。車輪２４ａ，２４ｂは、概ね平らな地面Ａ上において、常時接地するように設けられる（図２、図３参照）。

【0023】

接続部２６は、固定部５８および支持部６０を有し、フレーム１８の下面の前部中央から前方斜め下方に延びる。固定部５８は、円板状に形成され、平板部４２の下面の前部中央に取り付けられる。支持部６０は、固定部５８の下面から前方斜め下方に延び、固定部５８に対して、左右方向に揺動可能に設けられる。これによって、支持部６０は、フレーム１８等に対しても、左右方向に揺動可能に設けられる。また、支持部６０の下端部には、車軸６２が回転可能に挿通される。

【0024】

補助輪２８ａ，２８ｂは、車軸６２の両端に接続され、ハンドル部３０の下端部に位置するように、車軸６２を介して支持部６０の下端部に回転可能に支持される。補助輪２８ａ，２８ｂの直径は、車輪２４ａ，２４ｂの直径よりも小さい。補助輪２８ａ，２８ｂは、概ね平らな地面Ａ上において、常時接地するように設けられる（図２、図３参照）。

【0025】

ハンドル部３０は、円筒部６４ａ，６４ｂ、外筒部６６、内筒部６８、把持部７０、および引力センサ７２を有し、フレーム１８に保持されたエンジン発電機２０等を牽引するために、車軸６２を介して支持部６０の下端部に支持される。円筒部６４ａ，６４ｂは、支持部６０の下端部を挟むように設けられ、支持部６０の下端部とともに円筒部６４ａ，６４ｂには、車軸６２が回転可能に挿通される。外筒部６６は、円筒部６４ａと円筒部６４ｂとを連結しかつ円筒部６４ａ，６４ｂの外周面から角筒状に延び、円筒部６４ａ，６４ｂと一体的に形成される。円筒部６４ａ，６４ｂおよび外筒部６６は、車軸６２を介して支持部６０の下端部に、前後方向に揺動可能に支持される。これによって、ハンドル部３０は、接続部２６やフレーム１８等に対して、前後方向に揺動可能（図１（ｂ）、図２参照）に設けられるので、運搬機１０を移動する操作が容易になる。また、ハンドル部３０は、支持部６０および補助輪２８ａ，２８ｂとともに、フレーム１８等に対して左右方向に揺動可能（図１（ａ）参照）に設けられるので、運搬機１０を移動する操作が容易になる。内筒部６８は、角筒状に形成され、外筒部６６の内方を摺動可能に設けられる。これによって、ハンドル部３０は、伸縮可能（図１（ｂ）参照）に形成されるので、運搬機１０を移動する操作が容易になるとともに、運搬機１０（運搬機本体１２）の収納スペースを小さくできる。把持部７０は、略Ｏ字状に形成され、内筒部６８の上端部に揺動可能に支持される。引力センサ７２は、外筒部６６の内部に設けられ、フレーム１８に保持されたエンジン発電機２０等を牽引するためにハンドル部３０に加えられた力を検出する。この実施形態では、引力センサ７２が、検出部に相当する。なお、上述した説明から明らかであるが、ハンドル部３０は、車軸６２、接続部２６およびフレーム１８を介して、エンジン発電機２０に接続される。

【0026】

バッテリ３２は、フレーム１８の後端部に取り付けられる電装ボックス７４内に設けられる。

【0027】

充電器３４は、電装ボックス７４内において、バッテリ３２の下方に設けられる。

【0028】

制御部３６は、電装ボックス７４内において、充電器３４の下方に設けられる。

【0029】

図１を参照して、各台車１４は、荷台７６および複数（この実施形態では、４つ）の車輪７８を有する。荷台７６は、箱状に形成され、中には荷物等を収納できる。各車輪７８は、荷台７６の下面の角部に回転可能に取り付けられる。台車１４は、車輪２４ａ，２４ｂの駆動ひいては運搬機本体１２の移動に伴って、移動される。

【0030】

ついで、図５を参照して、運搬機１０の電気的構成について説明する。

【0031】

制御部３６には、エンジン発電機２０、モータ２２ａ，２２ｂ、バッテリ３２、電磁石４８、傾斜センサ５２、回転センサ５４，５６ａ，５６ｂ、および引力センサ７２が接続される。

【0032】

制御部３６は、引力センサ７２および回転センサ５６ａ，５６ｂの検出結果に基づいて、モータ２２ａ，２２ｂにより生成されるアシスト力を制御する。このとき、制御部３６は、引力センサ７２および回転センサ５６ａ，５６ｂの検出結果に基づいて、バッテリ３２またはエンジン発電機２０からの電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給し、モータ２２ａ，２２ｂはそれぞれ、与えられた電力に基づいて、車輪２４ａ，２４ｂを駆動するためのアシスト力を生成する。たとえば、制御部３６は、バッテリ３２の充電量が所定値以上であれば、バッテリ３２からの電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給し、一方、バッテリ３２の充電量が所定値未満になれば、エンジン発電機２０を稼働させて電力を発生させ、エンジン発電機２０からの電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給する。そして、制御部３６は、引力センサ７２の検出結果が小さいほどアシスト力が大きくなるようにアシスト力を制御するとともに、回転センサ５６ａ，５６ｂの検出結果が所定の移動速度（たとえば４ｋｍ／ｈ）を超えないようにアシスト力を調整する。これによって、運搬機１０の移動速度が、操作者１の通常の歩行速度に近似するように、アシスト力を制御できる。なお、制御部３６は、エンジン発電機２０で発生した電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給しながら、バッテリ３２に充電させてもよい。このとき、バッテリ３２は、充電器３４を介して充電される。

【0033】

また、制御部３６は、エンジン発電機２０を稼働させると、バッテリ３２またはエンジン発電機２０からの電流を電磁石４８に供給する。電磁石４８は、与えられた電流に基づいて磁化し、エンジン発電機２０の下面に取り付けられた鉄板５０（図２参照）と電磁石４８との間には、相互に引き合う力が発生する。これによって、エンジン発電機２０が稼働しているときに、エンジン発電機２０をフレーム１８により確実に保持させることができ、エンジン発電機２０が、フレーム１８上を移動したり、フレーム１８から脱落することを確実に防止できる。図示しないエンジン停止スイッチ等によりエンジン発電機２０が停止し、回転センサ５４が、エンジン発電機２０の回転数が０ｒｐｍであることを検出すると、制御部３６は、電磁石４８への電流の供給を停止する。これによって、電磁石４８は、磁化していない状態に戻る。なお、この状態においても、エンジン発電機２０は、上述したようにフレーム１８から脱落しないようにフレーム１８によって保持されている。

【0034】

さらに、エンジン発電機２０に設けられた傾斜センサ５２が、エンジン発電機２０の傾斜角度が所定の角度以上であることを検出すると、制御部３６は、たとえば点火電流をカットし、エンジン発電機２０の稼働を停止させる。

【0035】

なお、モータ２２ａ，２２ｂへの電力供給に関して、制御部３６は、エンジン発電機２０の燃料の残量が所定値以上であれば、エンジン発電機２０からの電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給し、一方、エンジン発電機２０の燃料の残量が所定値未満になれば、バッテリ３２からの電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給するようにしてもよい。

【0036】

また、エンジン発電機２０に図示しない選択スイッチを設けておき、操作者１が選択スイッチによってエンジン発電機２０またはバッテリ３２を選択し、その選択した方からの電力をモータ２２ａ，２２ｂに供給するようにしてもよい。

【0037】

運搬機１０は、防災用の他、キャンプやアウトドア活動等にも利用できる。

【0038】

このような運搬機１０によれば、操作者１がハンドル部３０を把持してエンジン発電機２０を牽引して運搬機１０を移動させるとき、エンジン発電機２０によって発生される電力に基づいて、車輪２４ａ，２４ｂを駆動するためのアシスト力をモータ２２ａ，２２ｂによって生成できる。そして、そのアシスト力によって、車輪２４ａ，２４ｂの駆動がアシストされ、それによってエンジン発電機２０を含む運搬機１０を移動させるときの操作者１の負担を減少できる。このようなエンジン発電機２０は、移動時には自らの移動をアシストするための電源として機能し、移動先では汎用電源として機能する。したがって、エンジン発電機２０を、常時所望の場所まで容易に搬送できかつ所望の場所で汎用電源として確実に使用できる。

【0039】

運搬機１０を移動させるときにハンドル部３０に加えられた力が引力センサ７２によって検出され、その検出結果に基づいて、制御部３６がモータ２２ａ，２２ｂによって生成されるアシスト力を制御するので、操作者１の操作スキルや体力に応じたアシスト力を得ることができ、必要な距離を快適かつ容易に運搬機１０を移動させることができる。

【0040】

ハンドル部３０を引いて運搬機１を移動させるので、エンジン発電機２０の排気ガスが運搬機１０の操作者１に当たりにくくなり、運搬機１０を快適に牽引できる。

【0041】

運搬機１０の使用環境に応じてエンジン発電機２０およびバッテリ３２のうち適する方を選択してモータ２２ａ，２２ｂによるアシスト力を生成させることができ、また、電源としてエンジン発電機２０とバッテリ３２とを備えることによって、アシストによる運搬機１０の移動距離を長くできる。また、バッテリ３２を所望の場所で汎用電源として使用することもできる。

【0042】

ハンドル部３０の下端部に補助輪２８ａ，２８ｂを設け、車輪２４ａ，２４ｂおよび補助輪２８ａ，２８ｂを接地させることによって、ハンドル部３０のステアリングが容易になるとともに、エンジン発電機２０ひいては運搬機１０の姿勢を安定させることができる。

【0043】

複数の台車１４に必要な荷物を載せて運搬できる。

【0044】

上述した実施形態では、モータ２２ａ，２２ｂによるアシスト力が、バッテリ３２およびエンジン発電機２０のいずれかからの電力に基づいて生成される場合について説明したが、これに限定されない。モータ２２ａ，２２ｂによるアシスト力は、エンジン発電機２０およびバッテリ３２の両方からの電力に基づいて生成されてもよい。

【0045】

上述した実施形態では、運搬機１０が、バッテリ３２を含む場合について説明したが、これに限定されない。運搬機は、バッテリ３２を含まなくてもよい。この場合、モータ２２ａ，２２ｂによるアシスト力は、エンジン発電機２０からの電力に基づいて生成される。

【0046】

上述した実施形態では、運搬機１０は、３つの台車１４（荷台７６）を含む場合について説明したが、これに限定されない。運搬機は、台車１４（荷台７６）を含まなくてもよいし、１つまたは２つの台車１４（荷台７６）を含んでもよいし、４つ以上の台車１４（荷台７６）を含んでもよい。

【0047】

上述した実施形態では、車輪２４ａ，２４ｂはそれぞれ、モータ２２ａ，２２ｂを介してフレーム１８に接続される場合について説明したが、これに限定されない。車輪は、回動可能にフレーム１８またはエンジン発電機２０に直接設けられてもよい。

【0048】

上述した実施形態では、モータ２２ａ，２２ｂとしてインホイールモータが用いられたが、これに限定されず、その他のモータが用いられてもよい。また、動力部は、モータ２２ａ，２２ｂに限定されず、油圧モータであってもよい。

【0049】

上述した実施形態では、エンジン発電機２０を牽引するためにエンジン発電機２０に接続されるハンドル部３０を用いた場合について説明したが、これに限定されない。エンジン発電機２０を押進するためにエンジン発電機２０に接続されるハンドル部が用いられてもよい。この場合、検出部（引力センサ７２）に代えて、エンジン発電機２０を押進するためにハンドル部に加えられた力を検出する検出部が用いられる。

【0050】

エンジン発電機２０を牽引または押進するためのハンドル部は、フレーム１８またはエンジン発電機２０に直接接続されてもよい。

【0051】

上述した実施形態では、傾斜センサ５２が、エンジン発電機２０に取り付けられる場合について説明したが、これに限定されない。エンジン発電機２０の傾斜角度を検出するモジュールを制御部に内蔵してもよい。

【0052】

上述した実施形態では、運搬機本体１２は、２つの車輪２４ａ，２４ｂと、２つの補助輪２８ａ，２８ｂとを含む場合について説明したが、これに限定されない。運搬機本体は、１つの車輪と２つの補助輪とを含んでもよく、また、２つの車輪と１つの補助輪とを含んでもよい。

【0053】

また、回転センサ５６ａ，５６ｂは、必ずしも必要ではない。

【符号の説明】

【0054】

１０ 運搬機
１２ 運搬機本体
１４ 台車
２０ エンジン発電機
２０ａ 排気口
２２ａ，２２ｂ モータ
２４ａ，２４ｂ 車輪
２８ａ，２８ｂ 補助輪
３０ ハンドル部
３２ バッテリ
３４ 充電器
３６ 制御部
７２ 引力センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】