(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-03-09
(45)【発行日】2022-03-17
(54)【発明の名称】車両の運転支援装置、命令表示装置及び車両用灯具。
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/50 20060101AFI20220310BHJP
B60W 30/16 20200101ALI20220310BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20220310BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20220310BHJP
F21S 43/13 20180101ALI20220310BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20220310BHJP
F21W 103/60 20180101ALN20220310BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/50 Z
B60W30/16
B60W40/04
B60W50/14
F21S43/13
G08G1/16 C
F21W103:60
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2017242280
(22)【出願日】2017-12-19
(65)【公開番号】P2019108015
(43)【公開日】2019-07-04
【審査請求日】2020-11-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000001133
【氏名又は名称】株式会社小糸製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100087826
【弁理士】
【氏名又は名称】八木 秀人
(72)【発明者】
【氏名】澤 佳憲
(72)【発明者】
【氏名】綿野 裕一
【審査官】當間 庸裕
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－１３７０９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０２１７４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１６８８７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０６７３４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２０７９３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０８６３６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｑ １／５０
Ｇ０８Ｇ １／１６
Ｂ６０Ｗ ５０／１４
Ｂ６０Ｗ ３０／１６
Ｂ６０Ｗ ４０／０４
Ｆ２１Ｓ ４３／１３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載され、前走車から搭載車両に向けて路面上に表示された、前記搭載車両の動作命令情報を認識する命令認識装置を有し、前記動作命令情報に基づいて前記搭載車両を動作させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項2】
ベース、制御装置であるＥＣＵ，近赤外光を発生させるＬＥＤ等の光源、基板、走査機構及び集光レンズを有し、車両の少なくとも一つのリヤコンビネーションランプに装着され、他の車両の動作命令情報を路面上に近赤外光で表示することを特徴とする命令表示装置。
【請求項3】
命令認識装置で認識する運転支援装置を有する他の車両との間の路面上に前記動作命令情報を表示することを特徴とする請求項２に記載の命令表示装置。
【請求項4】
前記動作命令情報を命令認識装置で認識する運転支援装置を有する車両に搭載されたことを特徴とする、請求項２に記載の命令表示装置。
【請求項5】
請求項１に記載の車両の運転支援装置を有することを特徴とする車両用灯具。
【請求項6】
請求項２から４のうちいずれかに記載の命令表示装置を有することを特徴とする車両用灯具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
命令情報の発信元を追従しつつ命令情報に基づいた追従運転を自動的に支援する車両の運転支援装置、命令表示装置及び車両用灯具に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１の図１及び図２の各図と段落番号［００２５］から［００２８］には、先行車のサブテールランプに近赤外ＬＥＤ光源を設けて不可視の輝点を発生させ、後続車の撮像装置で検出させることで先行車を正確に検出可能な先行車検出システムが開示されている。また、特許文献２の段落番号［００２４］の（実施形態１）と図１及び図４には、複数の車両間で自車両ＩＤと自車両情報からなるデータフレームを光通信とＤＳＲＣの無線通信の双方で送受信して双方の通信のＩＤを照合して先行車を特定することで所定の先行車の誤検出を防止した車々間通信システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－６０３１４号公報
【文献】特開２０１５－２２５５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の先行車検出システムは、先行車から発せられる輝点を近赤外ＬＥＤ光で標示することで発信元である先行車の誤認識が減少する反面、検出光が輝点であるために先行車の有無しか検出出来ない点で問題がある。
【0005】
また、特許文献２の車々間通信システムは、発信元の車両を誤って特定すること無く、受け取った通信情報に基づいた詳細な自動運転支援制御が可能になる反面、光と無線の２系統の通信システムと複雑な情報解析装置を必要とするため、自動運転支援システムとしてはコスト高になって簡易に実現出来ない点で問題がある。
【0006】
本願は、上記問題に鑑みて、命令情報の発信元を簡易に特定しつつ命令情報に基づいた自動追従運転を実現した簡易な車両の運転支援装置、命令表示装置及び車両用灯具を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
車両の運転支援装置において、車両に搭載され、路面上に表示された車両の動作命令情報を認識する命令認識装置を有し、前記動作命令情報に基づいて搭載車両を動作させるようにした。
【0008】
（作用）車両の命令認識装置が斜め下方の路面上に表示された車両の動作命令情報を限定的に認識し、動作命令情報の命令に基づいて車両の運転支援装置が車両を自動的に動作させる。
【0009】
また、命令表示装置において、他の車両の動作命令情報を路面上に近赤外光で表示するようにした。
【0010】
（作用）命令表示装置が、近赤外光により、他の車両の動作命令情報を命令表示装置を搭載した車両から斜め下方の路面上に限定して表示する。
【0011】
また、命令表示装置において、命令認識装置で認識する運転支援装置を有する他の車両との間の路面上に前記動作命令情報を表示するようにした。
【0012】
（作用）車両に設けられた命令表示装置が運転支援装置を有する他の車両との間の限定された路面に不可視光からなる車両の動作命令情報を表示して他の車両の運転支援装置の命令認識装置に認識させることで発信元である命令表示装置の搭載車両の命令情報に基づいて他の車両が自動的に動作する。
【0013】
また、前記動作命令情報を命令認識装置で認識する運転支援装置を有する車両に命令表示装置を搭載した。
【0014】
（作用）運転支援装置によって先行車両に追従する後続車両に更に搭載された命令表示装置が運転支援装置を有する他の後続車両に対する動作命令情報を路面に表示する。
【0015】
車両の運転支援装置において、前記命令情報を予め路面に形成された図形標示とした。
【0016】
（作用）命令認識装置が車両近辺の路面上に道路鋲、ペイント、石等による線、記号、文字、図形または模様等として予め形成された図形表示による命令情報を認識し、認識した情報の命令に基づいて運転支援装置が搭載車両を自動的に動作させる。
【0017】
車両用灯具に請求項１または５に記載の車両の運転支援装置を設けた。
【0018】
（作用）車両用灯具の命令認識装置が車両近辺の路面上に限定的に表示された車両の動作に関する命令情報を認識し、動作命令情報の命令に基づいて車両の運転支援装置が車両を自動的に動作させる。
【0019】
車両用灯具に請求項２から４のうちいずれかに記載の命令表示装置を設けた。
【0020】
（作用）車両用灯具の命令表示装置が、近赤外光により、後続車両の動作に関する命令情報を命令表示装置を搭載した車両の近辺の路面上に限定して表示する。
【発明の効果】
【0021】
車両の運転支援装置によれば、命令認識装置に車両周辺の斜め下方の路面に標示された車両の動作命令情報を認識させ、命令情報の認識エリアを運転支援装置の搭載車両周辺に限定し、搭載車両から離れた車両の命令情報を認識出来なくすることで複雑な装置が無くても命令情報の発信元を簡易に特定出来、かつ認識された命令情報に基づいた自動追従運転を簡易に実現出来る。
【0022】
命令表示装置によれば、近赤外光による他の車両の動作命令情報の表示エリアを命令表示装置の搭載車両の周辺の路面上に限定し、命令表示装置の搭載車両に接近しかつ命令認識装置付の運転支援装置を備えた所定の他の車両のみに動作命令情報を認識可能にすることで、動作命令情報の発信元を簡易に特定させ、かつ認識された動作命令情報に基づいた自動追従運転を簡易に実現出来る。
【0023】
命令表示装置によれば、命令表示装置の搭載車両による命令情報の表示エリアを先行車両または後続車両との車間の路面に限定することで命令情報の発信元である命令表示装置の搭載車両を運転支援装置の搭載車両に簡易に特定させ、先行車両に対する後続車両の自動追従運転や先行車両－追従車両間の動作命令情報通信を簡易に実現出来ることに加え、不可視光を利用することで車両のドライバーや通行人等に不要な情報を与えること無く自動追従運転に関する情報を各車両間でやりとり出来る。
【0024】
命令表示装置によれば、所定の先行車両に追従する後続車両から発せられる動作命令情報の表示エリアを命令認識装置付の運転支援装置を備えた他の後続車両との間の路面に限定して当該他の後続車両のみに動作命令情報を認識可能にすることで、複数の車両が連接的に追従した自動追従運転を簡易に実現出来ることが出来る。
【0025】
車両の運転支援装置によれば、道路上に予め形成されたペイント模様等による動作命令情報を命令認識装置が認識し、運転支援装置の搭載車両に命令情報に基づいた動作を自動的にさせるため、正確な自動追従運転が簡易に実現される。
【0026】
車両用灯具によれば、命令認識装置による車両の動作命令情報の認識エリアを車両用灯具の搭載車両近辺に限定することで複雑な装置が無くても命令情報の発信元を簡易に特定出来、かつ認識された命令情報に基づいた自動追従運転を簡易に実現出来る。
【0027】
車両用灯具によれば、後続車両の動作に関する命令情報の表示エリアを命令表示装置の搭載車両の近辺の路面上に限定し、動作命令情報を認識出来る運転支援装置付の後続車両を車両用灯具を搭載した車両に接近した車両のみに限定することで、動作命令情報の発信元を簡易に特定させ、かつ認識された動作命令情報に基づいた自動追従運転を簡易に実現出来る。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】実施例における運転支援装置と命令表示装置の概念説明図。
【図1A】運転支援装置と命令表示装置の各設置車両を入れ替えた概念説明図。
【図2】（ａ）運転支援装置を有する第１車両の正面図。（ｂ）第１車両の左側前照灯の正面図。（ｂ）運転支援装置のブロック図。
【図4】（ａ）マトリックス型二次元コードからなる動作命令情報の説明図。（ｂ）路面上に予め標示された動作命令情報の説明図。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下、本発明の好適な実施形態を図１から図４に基づいて説明する。各図においては、車両用前照灯の各部や車両用前照灯の搭載車両のドライバーから見た道路の方向を（上方：下方：左方：右方：前方：後方＝Ｕｐ：Ｌｏ：Ｌｅ：Ｒｉ：Ｆｒ：Ｒｅ）として説明する。
【0030】
図１により本実施例における車両の運転支援装置２と命令表示装置４によって構成される自動運転支援システム１００の概要を説明する。符号１は、運転支援装置２を搭載した第１車両を示し、符号３は、命令表示装置４を搭載した第２車両を示す。第２車両３は、第１車両１に対して先行するように同一の車線Ｓ１を走行している。
【0031】
図１に示すように先行する第２車両３は、左リヤコンビネーションランプ２３に設けられた命令表示装置４から第２車両３の近傍かつ後方の路面に後続車両の動作命令情報となる所定の形態の図形や文字からなる動作命令情報表示Ｍ１を近赤外線光からなる不可視光で表示する。
【0032】
また、図１及び図２（ａ）（ｂ）に示す後続の第１車両１の運転支援装置２は、命令認識装置である撮像装置７と動作制御装置となるＥＣＵ８を有し、撮像装置７は、左前照灯５において第１車両１の近傍かつ前方の路面に向けられかつ斜め下向きに設けられ、撮像範囲Ｅ１において前方路面に表示された動作命令情報表示Ｍ１の図形や文字を撮影して認識する。認識された動作命令情報は、運転支援装置２の動作制御装置となるＥＣＵ８で解析処理されて、第１車両１の自動運転システム１２に引き渡され、第１車両１が先行する第２車両３に追従して自動的に運転される。
【0033】
図１に示すように第２車両３の命令表示装置４によって照射範囲Ｅ２内に表示される動作命令情報表示Ｍ１は、車線Ｓ１において、第２車両３の近傍かつ後続の第１車両１との間の車間の路面ＳＰ１に表示されることで直近の後続車両である第１車両１以外の車両に認識されにくいため、第１車両１と同等の運転支援装置を有する想定外の後続車両を誤作動させにくい。また、第１車両１の運転支援装置２の撮像装置７は、第１車両１の近傍かつ前方の路面に向けて、斜め下方に向けられているため、第１車両１は、第２車両３以外の想定外の先行車両から発せられる動作命令情報を誤認識しにくく、発信元である第２車両３を特定し易い。
【0034】
その結果、車両の運転支援装置２と命令表示装置４によって構成される自動運転支援システム１００によれば、第１車両１と第２車両３との間でやりとりされる動作命令情報において、想定外の他の車両からの混信が起こりにくいシステムとして簡易に構築されると共に先行する第１車両１に対する後続の第２車両３の正確な自動追従運転を実現出来る。
【0035】
尚、図１に示すように第１車両１には、第２車両３に追従させるための運転支援装置２のみならず、リヤコンビネーションランプ１７に第２車両３と同様の構成の命令表示装置４’を搭載しても良い。その場合、本実施例の自動運転支援システム１００によれば、第１車両１と同様の運転支援装置２’を有する他の後続車両１８を更に第１車両に追従させることが出来、第２車両３に後続車両を直列に２台自動追従運転させることが出来る。また、本実施例の自動運転支援システム１００によれば、第１車両１と同様の運転支援装置と第２車両と同様の命令表示装置の双方を備えた後続車両を２台以上用意することにより、第２車両３に３台以上の後続車両を直列に自動追従運転させることも出来る。
【0036】
尚、図１においては、先行車両（３，１）の左コンビネーションランプに命令表示装置（４，４’）を搭載し、後続車両（１，１８）の左前照灯に運転支援装置（２，２’）を搭載しているが、これらの代わりに、またはこれらに加え、図１Ａに示すように先行車両である第２車両３の右リヤコンビネーションランプ２４に運転支援装置２と同様の運転支援装置２’’を搭載し、後続車両である第１車両１の右前照灯６に命令表示装置４と同様の命令表示装置４’’を搭載しても良い。
【0037】
図１Ａに示す第１車両１の命令表示装置４’’は、前方路面に向けて斜め下向きに設け、第２車両３との間の車間の路面ＳＰ１に動作命令情報表示Ｍ１を表示するようにする。第２車両３の運転支援装置２’’の撮像装置は、後方路面に向けて斜め下向きに設け、撮像範囲Ｅ１において動作命令情報表示Ｍ１の図形や文字を撮影して認識するようにする。車両の運転支援装置２’’と命令表示装置４’’によって構成される自動運転支援システム１００’によれば、先行する第２車両３の運転支援装置２’’が、自動追従運転をする第１車両１から発せられた動作命令情報を受け取って第２車両３の車内モニター等を動作させたりスピーカー等を動作させて、文字、図形または音声等で第２車両３のドライバーに第１車両１の自動追従運転の状態を知らせたりする。
【0038】
次に図２（ａ）及び（ｂ）により、本実施例の運転支援装置２を説明する。図２（ａ）の第１車両１は、ハイビーム用前照灯ユニット５ａ及びロービーム用前照灯ユニット５ｂを備えた左前照灯５及びハイビーム用前照灯ユニット６ａ及びロービーム用前照灯ユニット６ｂを備えた右前照灯６を備え、運転支援装置２は、左前照灯５の前面レンズ５ｃの内側に設けられる。
【0039】
図２（ｂ）に示す運転支援装置２は、撮像装置７及び制御装置であるＥＣＵ８によって構成され、ＥＣＵ８は、命令検出部９，ＲＯＭ１０及び命令処理部１１を有し、運転支援装置の動作制御装置として構成される。命令処理部１１には、第１車両１の自動運転システム１２と車内モニター１３が接続される。尚、運転支援装置２は、第１車両１の本体の制御から独立したＥＣＵ８と共に左前照灯５に設けられるため、第１車両１本体の動作制御を行う制御装置に余分な負荷をかけない利点がある。また、運転支援装置（２、２’）は、右前照灯６に設けてもよいし、第１車両１の屋根の前端中央部等、第１車両１の前方に向けられた様々な部位に設けられてもよい。また、運転支援装置２’’は、第２車両３の左リヤコンビネーションランプ２３に設けてもよいし、第２車両３の屋根の後端中央部等、後方に向けられた様々な部位に設けられてもよい。
【0040】
図２（ｂ）に示す撮像装置７は、透明な両凸レンズ１４、撮像素子１５及びホルダー１６で構成され、両凸レンズ１４は、撮像素子１５の前方において撮像素子１５と共にホルダー１６に固定される。また、図２（ａ）に示される左前照灯５の前面レンズ５ｃには、前後に貫通する孔または無色透明な部位からなる窓部５ｄを設け、撮像装置７は、両凸レンズ１４を窓部５ｄから前方に露出するように、かつ両凸レンズ１４及び撮像素子１５が第１車両１の近傍かつ前方の路面に向けて、斜め下方に向けられるように左前照灯５に固定される。
【0041】
図１に示すように車線Ｓ１において、先行する第２車両３から照射され、後続の第１車両１との間の車間の路面ＳＰ１に動作命令情報に関する図形や文字等からなる動作命令情報表示Ｍ１が近赤外線光等の不可視光で表示されると、第１車両１の運転支援装置２の撮像装置７が、両凸レンズ１４により不可視の動作命令情報表示Ｍ１の像を撮像素子１５に結像する。
【0042】
撮像素子１５に動作命令情報表示Ｍ１の像が結像されるとＥＣＵ８は、命令検出部９によって動作命令の発生を検出し、続いて命令処理部１１が、動作命令情報表示Ｍ１の像とＲＯＭ１０に格納されている像毎に予め決められた具体的な動作命令と照合し、撮像された動作命令情報表示Ｍ１の像に基づく動作命令を自動運転システム１２に送る。自動運転システム１２は、運転支援装置２から受け取った動作命令に基づいて第１車両１のドライバーの運転操作に関わらず、または運転操作をアシストするように第１車両１を自動的に運転動作させる。
【0043】
尚、図２（ｂ）に示すＥＣＵ８は、命令処理部１１を介して車内モニター１３に所定の表示を表示させる制御を行う。車内モニター１３は、例えば、ＥＣＵ１０の命令処理部１１から制御信号を受けて自動運転動作の状態をドライバーに判るような文字や図形で表示したり、先行する第２車両３から発せられたドライバーなどによるメッセージ（文章のやりとりや挨拶など）を文字等で表示するようにする。尚、図１Ａの運転支援装置２’’は、後続の第１車両１から発せられた自動追従運転に関するメッセージ（先行する第２車両３との車間が大きくなりすぎて撮像範囲Ｅ１内に第２車両３からの動作命令情報表示Ｍ１を認識出来なくなり、自動追従運転が出来なくなった等）を第２車両３の車内モニター１３に文字等で表示するようにする。
【0044】
次に図３（ａ）から（ｃ）により、本実施例の命令表示装置４を説明する。図３（ａ）の第２車両３は、左リヤコンビネーションランプ２３及び右リヤコンビネーションランプ２４を有し、左右のコンビネーションランプ（２３，２４）は、テール＆ストップランプ（２３ａ、２４ａ）、ターンシグナルランプ（２３ｂ、２４ｂ）、バックアップランプ（２３ｃ、２４ｃ）を有し、本実施例の命令表示装置４は、左リヤコンビネーションランプ２３に設けられている。
【0045】
図３（ｂ）に示す命令表示装置４は、ベース２５、制御装置であるＥＣＵ２６，近赤外光を発生させるＬＥＤ等の光源２７、基板２８、走査機構２９及び集光レンズ３８によって形成される。ベース２５は、ボディ２５ａ、後面カバー２５ｂ、金属製支持部材２５ｃによって形成される。樹脂等で形成されたボディ２５ａは、透明な後面カバー２５ｂによって後方開口部を閉塞される。金属製支持部材２５ｃは、前方に突設された基板固定部２５ｄ及び走査機構固定部２５ｅを有する。尚、命令表示装置４の設置位置は、左リヤコンビネーションランプ２３に限られず、右リヤコンビネーションランプ２４に設けてもよいし、第２車両３の屋根の後端中央部やリヤウインド等、第１車両１の前方に向けられた様々な部位に設けられてもよい。
【0046】
図３（ｂ）に示すようにＥＣＵ２６，光源２７は、基板２８に搭載され、第２車両３の車内の走査パネル等（図示せず）に電気的に接続される。基板２８は、光源２７を下向きにして基板固定部２５ｄに固定される。走査機構２９は、反射鏡３０を光源２７及び後面カバー２５ｂの双方に向けた状態で走査機構固定部２５ｅに固定され、透明な平凸レンズである集光レンズ３８は、光源２７と反射鏡３０との光路に位置するようにボディ２５ａ等に固定される。命令表示装置４は、後面カバー２５ｂを後方に露出させるように第２車両３の車体３ａに固定される。
【0047】
図３（ｂ）（ｃ）に示す走査機構２９は、ＭＥＭＳミラーなどによって構成され、反射鏡３０、ベース３１、回動体３２、一対の第１トーションバー３３、一対の第２トーションバー３４、一対の永久磁石３５，一対の永久磁石３６及び端子部３７を有する。反射面３０ａは、反射鏡３０の前面に銀蒸着やメッキなどの処理を施すことで形成される。また、走査機構２９は、端子部３７へ接続されたケーブル（図示せず）を介して給電されると共にＥＣＵ２６に接続されて制御を受ける。
【0048】
図３（ｂ）及び（ｃ）の板状の回動体３２は、端子部３７から給電を受ける第１のコイル（図示せず）を有し、一対の第１トーションバー３３によって左右に傾動可能な状態でベース３１に支持され、反射鏡３０は、端子部３７から給電を受ける第２のコイル（図示せず）を有し、一対の第２トーションバー３４によって上下に回動可能な状態で回動体３２に支持される。
【0049】
図３（ｃ）に示す回動体３２は、一対の永久磁石３５と制御機構（図示せず）によって通電制御される第１コイルによって第１トーションバー３３の軸線を中心として左右方向（Ｄ１方向）に高速で往復揺動回転して反射鏡３０を左右に高速で傾動させ、反射鏡３０は、一対の永久磁石３６と制御機構（図示せず）によって通電制御される第２コイルによって第２トーションバー３４の軸線を中心として上下方向（Ｄ２方向）に高速で往復揺動回転する。
【0050】
図３（ｂ）のＥＣＵ２６は、第２車両３の車内に設置された操作パネル（図示せず）に接続されると共に、光源２７を所定のタイミングで点消灯させ、かつ光源２７からの光Ｂ１を受けた反射鏡３０を上下方向（Ｄ１方向）または左右方向（Ｄ２方向）に走査する。光Ｂ１は、後面カバー２５ｂを透過して第２車両３の後方の路面に照射される。命令表示装置４は、ドライバーによる走査パネル（図示せず）の操作に基づいて点または線の積層からなる所定形状の文字または図形を第２車両３の後方路面に表示する。例えば、ドライバーが走査パネルに表示された追従ボタンを押した際に命令表示装置４は、第２車両３から離れた所定の位置で後続車両に追尾を行わせる不可視光の動作命令情報表示Ｍ１を第２車両３の後方路面に表示するようにし、図１及び図２（ｂ）に示す後続する第１車両１の運転支援装置２は、動作命令情報表示Ｍ１に基づく動作命令を自動運転システム１２に引き渡して第１車両１を所定の態様で第２車両３に自動的に追従させる。
【0051】
命令表示装置４は、近赤外線光による不可視光で動作命令情報表示Ｍ１を路面に表示するため、歩行者や車両のドライバー等に対する可視光による注意表記を搭載した路面描画装置で表示する車両などに併せて搭載しても動作命令情報表示Ｍ１を路面上で上書きして歩行者等による読み取りを困難にさせることが無いという利点を有する。
【0052】
また、図４（ａ）に示すように第２車両３の命令表示装置４は、例えば動作命令情報表示Ｍ１を不可視光によるマトリックス型二次元コードやスタック型二次元コードなどで表示し、第１車両１の運転支援装置２は、撮像装置７によって撮影した二次元コードの像の解析結果から動作命令情報を得るようにする。尚、動作命令情報表示Ｍ１は、二次元コードに限られずバーコードや文字など多種多様な態様で表現されても良い。
【0053】
また、図４（ｂ）に示すように動作命令情報表示は、先行車両の命令表示装置から不可視光によって表示される光表字に限られず、予め路面上に道路鋲、ペイント、石等による線、記号、文字、図形または模様等として予め設けられた図形標示であっても良い。図４（ｂ）に示される動作命令情報標示Ｍ２は、車線Ｓ１の路肩Ｒ１に設けられた駐車スペースＳＰ２の枠内に駐車させるための誘導かつ停止表字である。
【0054】
例えば、図４（ｂ）に示す動作命令情報標示Ｍ２は、所定の幅かつ所定の色で形成された平行な一対の誘導線ｍ２１、所定の駐車スペースに近づいたことを示す一対の誘導線の途中で直行する減速線ｍ２２、及び誘導線ｍ２１の終端で直行する停止線ｍ２３によって構成されるようにする。
【0055】
例えば、第１車両１の運転支援装置２は、撮像装置７で撮像範囲Ｅ１内に誘導線ｍ２１を検出した場合、一対の誘導線ｍ２１の内側からはみ出さないように走行する命令を図２（ｂ）の自動運転システム１２に送り、第１車両１は、一対の誘導線ｍ２１の内側を自動的に走行させる。運転支援装置２は、撮像装置７で減速線ｍ２２を検出した場合、所定の駐車スペースＳＰ２に近づいたため、いつでも止まれる速度まで減速させる徐行運転命令を自動運転システム１２に送り、第１車両１は、一対の誘導線ｍ２１の内側で自動的に徐行運転をする。運転支援装置２は、撮像装置７で誘導線ｍ２１の終端に形成された停止線ｍ２３を検出した場合、所定の駐車スペースＳＰ２内にいるため、停止命令を自動運転システム１２に送り、第１車両１は、駐車スペースＳＰ２の枠内からはみ出すこと無く自動的に停止する。
【0056】
このような動作命令情報標示Ｍ２を車両が走行する車線Ｓ１から路肩Ｒ１の駐車スペースＳＰ２まで設けた場合、第１車両１のドライバーは、駐車が苦手であっても運転支援装置２によって第１車両を自動的に駐車スペースＳＰ２内からはみ出させることなく最適な位置に駐車させることが出来る。また、運転支援装置２を有する複数の車両は、自動的に駐車スペースＳＰ２内からはみ出さない最適な位置に駐車するため、駐車場の設置者は、最適な位置からずれて止められた車両と隣接する車両との衝突を避けるために駐車スペースのそれぞれの面積のマージンを余分に取る必要が無い。運転支援装置２は、運転支援装置２を有する複数の車両を極めて狭い車間で正確に止めることが出来るため、設置する駐車スペースの省スペース化を図ることが出来る。
【符号の説明】
【0057】
１ 第１車両
２，２’，２’’ 運転支援装置
３ 第２車両
４，４’，４’’ 命令表示装置
５ 車両用灯具である左前照灯
７ 命令認識装置である撮像装置
２３ 車両用灯具である左リヤコンビネーションランプ
Ｍ１ 動作命令情報表字
Ｍ２ 動作命令情報標示
ＳＰ１ 後続の第１車両との車間の路面
２，２’，２’’ 運転支援装置
３ 第２車両
４，４’，４’’ 命令表示装置
５ 車両用灯具である左前照灯
７ 命令認識装置である撮像装置
２３ 車両用灯具である左リヤコンビネーションランプ
Ｍ１ 動作命令情報表字
Ｍ２ 動作命令情報標示
ＳＰ１ 後続の第１車両との車間の路面
【図1】
【図1A】
【図2】
【図3】
【図4】