特許 7038755 システム、方法、無人航空機、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-10

(45)【発行日】2022-03-18

(54)【発明の名称】システム、方法、無人航空機、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B64D 45/00 20060101AFI20220311BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220311BHJP

   G01S 17/95 20060101ALI20220311BHJP

【ＦＩ】

B64D45/00 A

B64C39/02

G01S17/95

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2020093439

(22)【出願日】2020-05-28

(65)【公開番号】P2021187258

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2021-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】龍華国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】今井 弘道

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開平０５－３４１０４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１０１２６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｄ ４５／００

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｇ０１Ｓ １７／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１無人航空機と、
第２無人航空機と、
を備え、
前記第１無人航空機は、
第１ドップラーＬｉＤＡＲを搭載する第１搭載部と、
空間の風況の観測を指示し、前記空間の中心位置及び前記中心位置からの距離を含む、観測指示を飛行体から受信する第１受信部と、
前記観測指示に基づいて、前記中心位置から前記距離の第１観測位置を決定する第１決定部と、
前記第２無人航空機に前記第１観測位置を送信する第１通信部と、
前記観測指示に応じて前記第１ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第１観測結果を前記飛行体に送信する第１送信部と、
を有し、
前記第２無人航空機は、
第２ドップラーＬｉＤＡＲを搭載する第２搭載部と、
前記観測指示を前記飛行体から受信する第２受信部と、
前記第１無人航空機から前記第１観測位置を受信する第２通信部と、
前記観測指示及び前記第１観測位置に基づいて、前記中心位置から前記距離の第２観測位置であって、前記第１観測位置とは異なる、第２観測位置を決定する第２決定部と、
前記観測指示に応じて前記第２ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第２観測結果を前記飛行体に送信する第２送信部と、
を有し、
前記第１無人航空機は、前記第１観測位置から前記中心位置を観測し、
前記第２無人航空機は、前記第２観測位置から前記中心位置を観測する、
システム。

【請求項2】

前記第１無人航空機は、前記第１ドップラーＬｉＤＡＲを有し、
前記第２無人航空機は、前記第２ドップラーＬｉＤＡＲを有する、
請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第１無人航空機は、前記中心位置と前記第２観測位置とを結ぶ直線に対して垂直な直線上にある前記第１観測位置から前記中心位置を観測する、請求項１又は２に記載のシステム。

【請求項4】

前記第１無人航空機は、前記第２無人航空機が前記中心位置を観測している間に前記中心位置を観測する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記第１無人航空機は、前記第２無人航空機が前記中心位置を観測した後に前記中心位置を観測する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項6】

前記第１無人航空機は、前記第２無人航空機が前記中心位置を観測する前に前記中心位置を観測する、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項7】

前記第１送信部は、前記第１観測結果をストリーミング方式で前記飛行体に送信し、
前記第２送信部は、前記第２観測結果をストリーミング方式で前記飛行体に送信する、
請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

前記システムは、前記飛行体を備える、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項9】

前記飛行体は、前記第１無人航空機から受信した前記第１観測結果と、前記第２無人航空機から受信した前記第２観測結果とに基づいて、前記空間の３次元の風況を導出する、請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記飛行体は、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機を搭載する、請求項８又は９に記載のシステム。

【請求項11】

前記飛行体は、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機を着脱することができる着脱部を有し、
前記飛行体は、前記第１無人航空機が前記着脱部に取り付けられることを要求する第１取付要求を前記第１無人航空機から受信したことに応じて、前記着脱部に前記第１無人航空機を取り付けさせ、
前記飛行体は、前記第２無人航空機が前記着脱部に取り付けられることを要求する第２取付要求を前記第２無人航空機から受信したことに応じて、前記着脱部に前記第２無人航空機を取り付けさせる、
請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記着脱部は、電磁石によって、前記第１無人航空機及び前記第２無人航空機を着脱する、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

第１無人航空機が、空間の風況の観測を指示し、前記空間の中心位置及び前記中心位置からの距離を含む、観測指示を飛行体から受信するステップと、
前記第１無人航空機が、前記観測指示に基づいて、前記中心位置から前記距離の第１観測位置を決定するステップと、
前記第１無人航空機が、第２無人航空機に前記第１観測位置を送信するステップと、
前記第１無人航空機が、前記観測指示に応じて前記空間の風況を第１ドップラーＬｉＤＡＲによって観測するステップと、
前記第１無人航空機が、前記第１ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第１観測結果を前記飛行体に送信するステップと、
前記第２無人航空機が、前記観測指示を前記飛行体から受信するステップと、
前記第２無人航空機が、前記第１無人航空機から前記第１観測位置を受信するステップと、
前記第２無人航空機が、前記観測指示及び前記第１観測位置に基づいて、前記中心位置から前記距離の第２観測位置であって、前記第１観測位置とは異なる、第２観測位置を決定するステップと、
前記第２無人航空機が、前記観測指示に応じて前記空間の風況を第２ドップラーＬｉＤＡＲによって観測するステップと、
前記第２無人航空機が、前記第２ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第２観測結果を前記飛行体に送信するステップと、
を備え、
前記第１無人航空機は、前記第１観測位置から前記中心位置を観測し、
前記第２無人航空機は、前記第２観測位置から前記中心位置を観測する、
方法。

【請求項14】

無人航空機であって、
ドップラーＬｉＤＡＲを搭載する搭載部と、
空間の風況の観測を指示し、前記空間の中心位置及び前記中心位置からの距離を含む、観測指示を飛行体から受信する受信部と、
他の無人航空機から、前記中心位置から前記距離の第１観測位置を受信する通信部と、
前記観測指示及び前記第１観測位置に基づいて、前記中心位置から前記距離の第２観測位置であって、前記第１観測位置とは異なる、第２観測位置を決定する決定部と、
前記観測指示に応じて前記ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された観測結果を前記飛行体に送信する送信部と、
を備え、
前記無人航空機は、前記第２観測位置から前記中心位置を観測する、
無人航空機。

【請求項15】

コンピュータを請求項１４に記載の無人航空機として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示に係る発明は、システム、方法、無人航空機、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、航空機に搭載されるドップラーＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）方式の光学式の遠隔気流計測装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１９－１００９４３号公報

【発明の概要】

【0003】

本開示に係る発明の一実施態様によれば、第１無人航空機と、第２無人航空機とを備えるシステムが提供される。第１無人航空機は、第１ドップラーＬｉＤＡＲを搭載する第１搭載部を有してよい。第１無人航空機は、空間の風況の観測を指示する観測指示を飛行体から受信する第１受信部を有してよい。第１無人航空機は、上記観測指示に応じて上記第１ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第１観測結果を上記飛行体に送信する第１送信部を有してよい。第２無人航空機は、第２ドップラーＬｉＤＡＲを搭載する第２搭載部を有してよい。第２無人航空機は、上記観測指示を上記飛行体から受信する第２受信部を有してよい。第２無人航空機は、上記観測指示に応じて上記第２ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第２観測結果を上記飛行体に送信する第２送信部を有してよい。上記観測指示は、上記空間の中心位置及び上記中心位置からの距離を含んでよい。上記第１無人航空機は、上記中心位置から上記距離の第１観測位置から上記中心位置を観測してよい。上記第２無人航空機は、上記中心位置から上記距離の第２観測位置であって、上記第１観測位置とは異なる、第２観測位置から上記中心位置を観測してよい。

【0004】

上記第１無人航空機は、上記第１ドップラーＬｉＤＡＲを有してよい。上記第２無人航空機は、上記第２ドップラーＬｉＤＡＲを有してよい。上記第１無人航空機は、上記中心位置と上記第２観測位置とを結ぶ直線に対して垂直な直線上にある上記第１観測位置から上記中心位置を観測してよい。上記第１無人航空機は、上記第２無人航空機が上記中心位置を観測している間に上記中心位置を観測してよい。上記第１無人航空機は、上記第２無人航空機が上記中心位置を観測した後に上記中心位置を観測してよい。上記第１無人航空機は、上記第２無人航空機が上記中心位置を観測する前に上記中心位置を観測してよい。

【0005】

上記第１送信部は、上記第１観測結果をストリーミング方式で上記飛行体に送信してよい。上記第２送信部は、上記第２観測結果をストリーミング方式で上記飛行体に送信してよい。上記第１無人航空機は、上記観測指示に基づいて、上記第１観測位置を決定する第１決定部を有してよい。上記第２無人航空機は、上記観測指示に基づいて、上記第２観測位置を決定する第２決定部を有してよい。上記第１無人航空機は、上記第２無人航空機と通信する第１通信部を有してよい。上記第２無人航空機は、上記第１無人航空機と通信する第２通信部を有してよい。上記第１通信部は、上記第２無人航空機から上記第２観測位置を受信してよい。上記第１決定部は、上記第２観測位置に基づいて、上記第１観測位置を決定してよい。上記観測指示は、上記第１観測位置及び上記第２観測位置を含んでよい。

【0006】

上記システムは、上記飛行体を備えてよい。上記飛行体は、上記第１無人航空機から受信した上記第１観測結果と、上記第２無人航空機から受信した上記第２観測結果とに基づいて、上記空間の３次元の風況を導出してよい。上記飛行体は、上記第１無人航空機及び上記第２無人航空機を搭載してよい。上記飛行体は、上記第１無人航空機及び上記第２無人航空機を着脱することができる着脱部を有してよい。上記飛行体は、上記第１無人航空機が上記着脱部に取り付けられることを要求する第１取付要求を上記第１無人航空機から受信したことに応じて、上記着脱部に上記第１無人航空機を取り付けさせてよい。上記飛行体は、上記第２無人航空機が上記着脱部に取り付けられることを要求する第２取付要求を上記第２無人航空機から受信したことに応じて、上記着脱部に上記第２無人航空機を取り付けさせてよい。上記着脱部は、電磁石によって、上記第１無人航空機及び上記第２無人航空機を着脱してよい。

【0007】

本開示に係る発明の一実施態様によれば、第１無人航空機及び第２無人航空機により実行される方法が提供される。方法は、第１無人航空機が、空間の風況の観測を指示する観測指示を飛行体から受信するステップを備えてよい。方法は、上記第１無人航空機が、上記観測指示に応じて上記空間の風況を第１ドップラーＬｉＤＡＲによって観測するステップを備えてよい。方法は、上記第１無人航空機が、上記第１ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第１観測結果を上記飛行体に送信するステップを備えてよい。方法は、第２無人航空機が、上記観測指示を上記飛行体から受信するステップを備えてよい。方法は、上記第２無人航空機が、上記観測指示に応じて上記空間の風況を第２ドップラーＬｉＤＡＲによって観測するステップを備えてよい。方法は、上記第２無人航空機が、上記第２ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された第２観測結果を上記飛行体に送信するステップを備えてよい。上記観測指示は、上記空間の中心位置及び上記中心位置からの距離を含んでよい。上記第１無人航空機は、上記中心位置から上記距離の第１観測位置から上記中心位置を観測してよい。上記第２無人航空機は、上記中心位置から上記距離の第２観測位置であって、上記第１観測位置とは異なる、第２観測位置から上記中心位置を観測してよい。

【0008】

本開示に係る発明の一実施態様によれば、無人航空機が提供される。無人航空機は、ドップラーＬｉＤＡＲを搭載する搭載部を備えてよい。無人航空機は、空間の風況の観測を指示する観測指示を飛行体から受信する受信部を備えてよい。無人航空機は、上記観測指示に応じて上記ドップラーＬｉＤＡＲによって観測された観測結果を上記飛行体に送信する送信部を備えてよい。上記観測指示は、上記空間の中心位置及び上記中心位置からの距離を含んでよい。上記無人航空機は、上記中心位置から上記距離の第１観測位置であって、他の無人航空機が上記中心位置を観測する上記中心位置から上記距離の第２観測位置とは異なる、第１観測位置から上記中心位置を観測してよい。

【0009】

本開示に係る発明の一実施態様によれば、コンピュータを上記無人航空機として機能させるためのプログラムが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】システム１０の一例を概略的に示す。

【図2】クロス観測の一例を説明するための説明図である。

【図3】無人航空機１００の構成の一例を概略的に示す。

【図4】制御装置１４０の機能構成の一例を概略的に示す。

【図5】制御装置３５０の機能構成の一例を概略的に示す。

【図6】クロス観測の処理の流れの一例を説明するための説明図である。

【図7】制御装置１４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、発明の実施の形態を通じて本開示に係る発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0012】

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。一実施形態に係るシステム１０は、無人航空機１００及び無人航空機２００を備えてよい。システム１０は、飛行体３００を備えてもよい。

【0013】

無人航空機１００は、いわゆるドローンであってよい。無人航空機１００は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を搭載してよい。

【0014】

ドップラーＬｉＤＡＲ１１０は、例えば、レーザ光を出射してから反射光を受光するまでの時間と周波数の変位とを観測することによって、観測対象までの距離及び観測対象の相対的な移動速度を観測してよい。ドップラーＬｉＤＡＲ１１０は、例えば、レーザ光を出射して、大気中に浮遊するエアロゾルからの反射光を検出することによって、エアロゾルが浮遊している位置の風向及び風速を観測してよい。これにより、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０は、空間の風況を観測することができる。ドップラーＬｉＤＡＲ１１０は、例えば、レーザ光として赤外線レーザを出射してよい。

【0015】

無人航空機１００は、例えば、ヨーイングをしながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を実行してよい。ヨーイングとは、物体が上下を軸として回転することである。無人航空機１００は、ジンバルによってドップラーＬｉＤＡＲ１１０のレーザ光の仰俯角を調整しつつヨーイングをしながらドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を実行してよい。

【0016】

無人航空機１００は、例えば、移動しつつドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を実行してよい。無人航空機１００は、複数の緯度、経度、及び高度の組み合わせのそれぞれに対して、ジンバルによってドップラーＬｉＤＡＲ１１０のレーザ光の仰俯角を調整しつつヨーイングをしながら観測を実行してよい。

【0017】

無人航空機１００は、ヨーイングをすることに代えて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を回転させてもよい。無人航空機１００は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の中心軸を中心にドップラーＬｉＤＡＲ１１０を回転させながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を実行してよい。無人航空機１００は、ヨーイングとドップラーＬｉＤＡＲ１１０の回転とを組み合わせて、観測を実行してもよい。

【0018】

無人航空機１００は、無人航空機２００との通信機能を備えてよい。無人航空機１００は、例えば、無人航空機２００と無線通信してよい。無人航空機１００は、例えば、無人航空機２００と直接無線通信する。無人航空機１００と無人航空機２００との間の無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信システムに準拠してよい。

【0019】

無人航空機２００は、いわゆるドローンであってよい。無人航空機２００は、無人航空機１００と同様の機能を有してよい。

【0020】

飛行体３００は、ヘリコプターであってよい。飛行体３００は、例えば、有人ヘリコプターであってよい。飛行体３００は、無人ヘリコプターであってもよい。また、飛行体３００は、例えば、救急医療用の医療機器等を搭載したドクターヘリであってよい。

【0021】

飛行体３００は、制御装置３５０を備えてよい。制御装置３５０は、無人航空機１００及び無人航空機２００を制御することができる。制御装置３５０は、例えば、無人航空機１００及び無人航空機２００のそれぞれと無線通信することによって、無人航空機１００及び無人航空機２００を制御してよい。制御装置３５０と無人航空機１００及び無人航空機２００との間の無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信システムに準拠してよい。

【0022】

制御装置３５０は、例えば、無人航空機１００及び無人航空機２００がクロス観測を実行するように、無人航空機１００及び無人航空機２００を制御してよい。クロス観測とは、２基のドップラーＬｉＤＡＲが異なる方向から観測対象を観測することであってよい。

【0023】

制御装置３５０は、例えば、観測対象の空間の風況の観測を指示する観測指示を無人航空機１００及び無人航空機２００に送信することによって、無人航空機１００及び無人航空機２００にクロス観測を実行させてよい。観測指示は、観測対象の空間の中心位置を含んでよい。観測指示は、中心位置からの距離を含んでよい。観測指示は、無人航空機１００が観測を実行する位置を示す無人航空機１００の観測位置を含んでもよい。観測指示は、無人航空機２００が観測を実行する位置を示す無人航空機２００の観測位置を含んでもよい。観測指示は、飛行体３００の位置情報を含んでもよい。位置情報は、緯度、経度、及び高度を含んでよい。

【0024】

制御装置３５０は、空間の３次元の風況を導出することができる。制御装置３５０は、例えば、無人航空機１００から受信したドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果と、無人航空機２００から受信したドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果とに基づいて、観測対象の空間の３次元の風況を導出してよい。

【0025】

制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の視線方向の観測結果を１次元風況として導出してよい。また、制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の視線方向と異なる方向において、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０の視線方向の観測結果をさらに異なる１次元風況として導出してよい。そして、制御装置３５０は、これら２つの１次元風況を組み合わせた情報を２次元風況として導出してよい。この場合、無人航空機１００及び無人航空機２００は、機体の水平角度又は高度を変更しながら観測を行ってよい。すなわち、観測中において、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０及びドップラーＬｉＤＡＲ２１０の少なくとも一方は、視線方向を変更させてよい。具体的には、無人航空機１００及び無人航空機２００は、ヨーイング、ジンバルの稼働又は高度の変更などによってドップラーＬｉＤＡＲの視線方向を変更させてよい。制御装置３５０は、視線方向ごとに１次元風況を導出してよい。すなわち、制御装置３５０は、複数の２次元風況を導出してよい。制御装置３５０は、複数の２次元風況を組み合わせた情報を３次元風況として導出してよい。また、無人航空機１００及び無人航空機２００は、観測対象の空間全体をカバーするようにドップラーＬｉＤＡＲの視線方向を変更させて観測してよい。この場合、制御装置３５０は、観測対象の空間全体の３次元の風況を導出することができる。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、飛行体３００のパイロットに対して、観測対象の空間の風況を提示することができる。この場合、パイロットは、比較的安全に飛行体３００を操縦し得る。なお、視線方向とは、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０又はドップラーＬｉＤＡＲ２１０のレーザ光の照射方向であってよい。また、無人航空機１００及び無人航空機２００は、観測対象の空間において、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０とドップラーＬｉＤＡＲ２１０の視線方向が交差するように観測を行ってよい。

【0026】

制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の観測結果に基づいて２次元風況を導出してもよい。例えば、ある高度において、無人航空機１００は、ヨーイングをしながら観測対象の空間を観測してよい。この場合、制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の視線方向に対して垂直な方向において、複数の１次元風況を導出することができる。制御装置３５０は、導出した複数の１次元風況を組み合わせた情報をドップラーＬｉＤＡＲ１１０の視線方向に垂直な方向の２次元風況として導出してよい。そして、無人航空機１００は、ヨーイングと異なる方向にドップラーＬｉＤＡＲ１１０の視線方向を変化させて観測を行ってよい。この場合、制御装置３５０は、視線方向ごとに２次元風況を導出してよい。制御装置３５０は、複数の２次元風況を組み合わせた情報を、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の観測による３次元風況として導出してよい。なお、無人航空機１００は、観測対象の空間全体をカバーするようにヨーイング及びドップラーＬｉＤＡＲ１１０の視線方向の変更を行ってよい。これにより、制御装置３５０は、観測対象の空間全体の３次元の風況を導出することができる。

【0027】

制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０の観測結果に基づいて２次元風況を導出してもよい。例えば、ある高度において、無人航空機２００は、無人航空機１００とは異なる観測位置でヨーイングをしながら観測対象の空間を観測してよい。この場合、制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０の視線方向に対して垂直な方向において、複数の１次元風況を導出することができる。制御装置３５０は、導出した複数の１次元風況を組み合わせた情報をドップラーＬｉＤＡＲ２１０の視線方向に垂直な方向の２次元風況として導出してよい。そして、無人航空機２００は、ヨーイングと異なる方向にドップラーＬｉＤＡＲ２１０の視線方向を変化させて観測を行ってよい。この場合、制御装置３５０は、視線方向ごとに２次元風況を導出してよい。制御装置３５０は、複数の２次元風況を組み合わせた情報を、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０の観測による３次元風況として導出してよい。なお、無人航空機２００は、観測対象の空間全体をカバーするようにヨーイング及びドップラーＬｉＤＡＲ２１０の視線方向の変更を行ってよい。これにより、制御装置３５０は、観測対象の空間全体の３次元の風況を導出することができる。

【0028】

制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の観測による３次元風況とドップラーＬｉＤＡＲ２１０の観測による３次元風況を同時に導出してよい。これにより、飛行体３００のパイロットは、観測したい空間がより見やすい風況によって観測することができる。すなわち、一実施形態に係るシステム１０は、利便性を向上させることができる。なお、制御装置３５０は、飛行体３００のパイロットの選択によって、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の観測による３次元風況とドップラーＬｉＤＡＲ２１０の観測による３次元風況のいずれかをパイロットに提示してもよい。この場合、一実施形態に係るシステム１０によれば、パイロットが複数のモニタを注視する必要がないため、安全性を確保しやすくなる。

【0029】

また、観測指示が飛行体３００の位置情報を含む場合、無人航空機１００及び無人航空機２００は、飛行体から受信した観測指示に従ってそれぞれの観測位置に移動することができる。すなわち、第１飛行体及び第２飛行体は、観測位置に移動するために観測位置を決定する決定部を必ずしも備えなくともよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、簡易な構成の飛行体を用いてクロス観測を実行することができる。

【0030】

飛行体３００は、着脱部３８０を備えてよい。飛行体３００は、例えば、テール部分に着脱部３８０を備えてよい。飛行体３００は、その他の任意の部分に着脱部３８０を備えてもよい。

【0031】

着脱部３８０は、無人航空機１００を着脱することができる。着脱部３８０は、例えば、電磁石によって、無人航空機１００を着脱してよい。着脱部３８０は、電磁石に電流を流すことによって、無人航空機１００を取り付けてよい。着脱部３８０は、電磁石に流れる電流を切断することによって、無人航空機１００を放出してよい。着脱部３８０は、同様に、無人航空機２００を着脱することができる。着脱部３８０は、既存の飛行体３００に搭載可能であってよい。飛行体３００は、着脱部３８０によって、無人航空機１００及び無人航空機２００を搭載してよい。

【0032】

ここで、図１を用いて、救助対象４００を救出する場合における無人航空機１００、無人航空機２００、及び飛行体３００の動作の一例を説明する。救助対象４００は、例えば、人であってよい。救助対象４００は、人以外であってもよい。救助対象４００は、例えば、動物であってよい。

【0033】

飛行体３００は、救助対象４００の救助要請に応じて、着脱部３８０に無人航空機１００及び無人航空機２００を取り付けてヘリポートから現場に移動してよい。飛行体３００が現場に到着すると、制御装置３５０は、無人航空機１００に観測指示を送信してよい。制御装置３５０は、着脱部３８０に無人航空機１００を放出させてよい。制御装置３５０は、同様に、無人航空機２００に観測指示を送信して、着脱部３８０に無人航空機２００を放出させてよい。

【0034】

制御装置３５０は、例えば、着脱部３８０から無人航空機１００及び無人航空機２００を異なるタイミングで放出させてよい。制御装置３５０は、例えば、まず着脱部３８０から無人航空機１００を放出させて、無人航空機１００に救助対象４００の周辺の状況を観測させた後に、着脱部３８０から無人航空機２００を放出させてよい。制御装置３５０は、着脱部３８０から無人航空機１００及び無人航空機２００を同時に放出させてもよい。

【0035】

無人航空機１００は、着脱部３８０から放出されると、観測指示に基づいて無人航空機１００の観測位置を決定し、当該観測位置に移動してよい。無人航空機２００は、同様に、無人航空機２００の観測位置を決定し、当該観測位置に移動してよい。なお、観測位置の決定は、無人航空機１００及び無人航空機２００がそれぞれ着脱部３８０から放出される前に実行してもよい。

【0036】

無人航空機１００は、観測位置への移動が完了したことに応じて、移動が完了したことを通知する移動完了通知を飛行体３００に送信してよい。無人航空機２００は、同様に、無人航空機２００の観測位置への移動が完了したことに応じて、移動完了通知を飛行体３００に送信してよい。

【0037】

制御装置３５０は、無人航空機１００及び無人航空機２００から移動完了通知を受信したことに応じて、クロス観測の実行開始を指示する開始指示を無人航空機１００及び無人航空機２００に送信してよい。無人航空機１００は、制御装置３５０から開始指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を開始してよい。無人航空機２００は、同様に、制御装置３５０から開始指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測を開始してよい。

【0038】

無人航空機１００は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果を飛行体３００に送信してよい。無人航空機２００は、同様に、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果を飛行体３００に送信してよい。

【0039】

制御装置３５０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果及びドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果に基づいて、救助対象４００の周辺の空間の３次元の風況を導出してよい。制御装置３５０は、導出した空間の３次元の風況を飛行体３００に搭載されたディスプレイに表示してよい。飛行体３００のパイロットは、空間の３次元の風況を確認し、飛行困難な領域を避けるように飛行体３００を操縦することができる。例えば、飛行体３００のパイロットは、空間内の乱流等を避けながら飛行体３００を救助対象４００に接近させてよい。

【0040】

救助隊員は、救助可能な位置まで飛行体３００が救助対象４００に接近したことに応じて、救助対象４００の救助を行ってよい。飛行体３００のパイロットは、救助隊員による救助対象４００の救助が完了したことに応じて、飛行体３００を救助対象４００の周辺の空間から移動させてよい。飛行体３００のパイロットは、空間の３次元の風況を確認し、空間内の乱流等を避けながら飛行体３００を救助対象４００の周辺の空間から移動させてよい。制御装置３５０は、飛行体３００が安全な地点まで移動したことに応じて、無人航空機１００及び無人航空機２００に飛行体３００への帰還指示を送信してよい。帰還指示は、例えば、飛行体３００の位置情報を含んでよい。

【0041】

無人航空機１００は、飛行体３００から帰還指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を終了して飛行体３００に向かって移動を開始してよい。無人航空機１００は、着脱部３８０に取り付けられることが可能な位置まで移動したことに応じて、着脱部３８０に取り付けられることを要求する取付要求を飛行体３００に送信してよい。無人航空機２００は、同様に、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測を終了して飛行体３００に向かって移動を開始して、飛行体３００に取付要求を送信してよい。

【0042】

制御装置３５０は、無人航空機１００から取付要求を受信したことに応じて、着脱部３８０に無人航空機１００を取り付けさせてよい。制御装置３５０は、同様に、無人航空機２００から取付要求を受信したことに応じて、着脱部３８０に無人航空機２００を取り付けさせてよい。飛行体３００は、着脱部３８０に無人航空機１００及び無人航空機２００が取り付けられた後、ヘリポートに移動してよい。これによれば、観測が完了した無人航空機１００及び無人航空機２００は、飛行を継続する必要がない。したがって、無人航空機１００及び無人航空機２００は、より少ない電力で観測を実行することができる。

【0043】

一実施形態に係るシステム１０によれば、無人航空機１００及び無人航空機２００のそれぞれが観測結果を飛行体３００に送信するのではなく、いずれか一方が、他方の観測結果を受信して、自身の観測結果とともに飛行体３００に送信してもよい。例えば、無人航空機１００が、無人航空機２００からドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果を受信して、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果及びドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果を飛行体３００に送信してよい。これによれば、飛行体３００が無人航空機１００及び無人航空機２００のそれぞれと通信する必要がないため、一実施形態に係るシステム１０は、通信速度の低下あるいは通信の遅延などの通信品質の低下を低減することができる。

【0044】

一実施形態に係るシステム１０によれば、無人航空機１００及び無人航空機２００は、着脱部３８０に取り付けられた状態でヘリポートから現場に移動しなくてもよい。無人航空機１００及び無人航空機２００は、例えば、飛行体３００に追従してヘリポートから現場まで移動してよい。これによれば、無人航空機１００及び無人航空機２００は、飛行体３００が現場に到着したときに、観測位置まで移動して観測を開始するまでの時間を短縮することができる。また、無人航空機１００及び無人航空機２００は、現場周辺に待機していてもよい。この場合、制御装置３５０は、現場周辺に待機している無人航空機１００及び無人航空機２００に観測指示を送信することによって、現場周辺に待機している無人航空機１００及び無人航空機２００にクロス観測を実行させてよい。これによれば、一実施形態に係るシステム１０は、無人航空機１００及び無人航空機２００の運用効率を向上させることができる。

【0045】

一実施形態に係るシステム１０によれば、無人航空機１００及び無人航空機２００は、クロス観測後、着脱部３８０に取り付けられなくてもよい。無人航空機１００及び無人航空機２００は、例えば、飛行体３００に追従してヘリポートまで移動してよい。これによれば、無人航空機１００及び無人航空機２００を飛行体３００が回収する必要がないため、救助対象４００を迅速に搬送することができる。また、無人航空機１００及び無人航空機２００は、例えば、任意の着陸可能な地点に着陸してよい。無人航空機１００及び無人航空機２００は、例えば、現場に船舶等が存在する場合、船舶等に着陸してよい。無人航空機１００及び無人航空機２００は、現場に船舶等が存在しない場合、現場周辺の着陸可能な地点に着陸してもよい。この場合、作業員が無人航空機１００及び無人航空機２００を後で回収してよい。これによれば、無人航空機１００及び無人航空機２００は、観測に使用する電力を確保しやすくなる。また、無人航空機１００及び無人航空機２００をモニタリングする必要がないため、飛行体３００のパイロットは、救助対象４００の搬送に集中することができる。

【0046】

図２は、クロス観測の一例を説明するための説明図である。無人航空機１００は、例えば、飛行体３００から観測指示を受信したことに応じて、観測対象の空間の中心位置５００から距離５５０離れた位置からドップラーＬｉＤＡＲ１１０のレーザ光１１２を出射して、観測対象の空間を観測してよい。無人航空機１００は、例えば、観測対象の空間の中心位置５００を観測してよい。無人航空機２００は、同様に、空間の中心位置５００から距離５５０離れた位置からドップラーＬｉＤＡＲ２１０のレーザ光２１２を出射して、観測対象の空間を観測してよい。

【0047】

無人航空機１００は、例えば、無人航空機２００の観測位置とは異なる観測位置から観測対象の空間を観測してよい。無人航空機１００は、例えば、中心位置５００と無人航空機２００の観測位置とを結ぶ直線に対して垂直な直線上にある観測位置から観測対象の空間を観測してよい。

【0048】

無人航空機１００は、例えば、無人航空機２００が観測対象の空間を観測している間に観測対象の空間を観測してよい。無人航空機１００は、無人航空機２００が観測対象の空間を観測した後に観測対象の空間を観測してもよい。無人航空機１００は、無人航空機２００が観測対象の空間を観測する前に観測対象の空間を観測してもよい。

【0049】

図３は、無人航空機１００の構成の一例を概略的に示す。無人航空機１００は、本体部１０２、プロペラ１０４、脚部１０６、搭載部１０８、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０、及び取付部１８０を備えてよい。

【0050】

搭載部１０８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を搭載することができる。搭載部１０８は、例えば、無人航空機１００の製造時からドップラーＬｉＤＡＲ１１０を搭載してよい。搭載部１０８は、無人航空機１００の製造時にはドップラーＬｉＤＡＲ１１０を搭載せず、無人航空機１００の製造後にドップラーＬｉＤＡＲ１１０を搭載してもよい。例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を搭載していない無人航空機１００を購入した無人航空機１００の利用者が、別途購入したドップラーＬｉＤＡＲ１１０を無人航空機１００に搭載してもよい。

【0051】

搭載部１０８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を固定的に搭載してよい。また、搭載部１０８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を回転可能に搭載してもよい。搭載部１０８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の中心軸を中心に回転可能に搭載してよい。搭載部１０８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を水平方向に回転可能であってよい。

【0052】

搭載部１０８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０を伸縮可能に搭載してもよい。例えば、搭載部１０８は、未使用時にはドップラーＬｉＤＡＲ１１０を縮めて、使用時にドップラーＬｉＤＡＲ１１０を伸ばしてよい。ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の伸縮は、例えば、スライド構造によって実現されてよい。

【0053】

具体例として、搭載部１０８は、未使用時に、脚部１０６の先端よりも内側に位置するようにドップラーＬｉＤＡＲ１１０を縮めてよい。これにより、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０が、無人航空機１００の着陸等を妨害する可能性を低減できる。

【0054】

また、具体例として、搭載部１０８は、使用時に、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の先端が脚部１０６の先端よりも外側に位置するようにドップラーＬｉＤＡＲ１１０を伸ばしてよい。これにより、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を脚部１０６が妨害する可能性を低減できる。

【0055】

取付部１８０は、着脱部３８０に取り付けられることができる。取付部１８０は、例えば、着脱部３８０が有する電磁石の磁力によって、着脱部３８０に取り付けられることができる。取付部１８０は、例えば、鉄等の金属を含むプレートであってよい。

【0056】

ＧＮＳＳユニット１２１は、無人航空機１００の位置を特定して、位置情報を出力してよい。加速度センサ１２２は、加速度を検出してよい。ジャイロセンサ１２３は、角速度を検出してよい。

【0057】

通信装置１３０は、無人航空機２００との通信を実行することができる。通信装置１３０は、例えば、無人航空機２００と無線通信してよい。通信装置１３０は、例えば、無人航空機２００と直接無線通信してよい。通信装置１３０は、飛行体３００を介して無人航空機２００と無線通信してもよい。

【0058】

通信装置１３０は、飛行体３００との通信を実行することができる。通信装置１３０は、例えば、飛行体３００と無線通信してよい。通信装置１３０は、例えば、飛行体３００と直接無線通信してよい。通信装置１３０は、無人航空機２００を介して飛行体３００と無線通信してもよい。

【0059】

制御装置１４０は、各種制御を実行してよい。制御装置１４０は、例えば、センサ群１２０から出力される情報を用いて無人航空機１００の飛行制御を実行してよい。また、制御装置１４０は、通信装置１３０が飛行体３００から観測指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に空間の風況の観測を実行させてよい。

【0060】

図４は、制御装置１４０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置１４０は、受信部１４２、決定部１４４、飛行制御部１４６、送信部１４７、観測制御部１４８、及び通信部１５２を備えてよい。なお、制御装置１４０がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。

【0061】

受信部１４２は、飛行体３００から各種情報を受信することができる。受信部１４２は、例えば、飛行体３００から観測指示を受信してよい。

【0062】

決定部１４４は、無人航空機１００の観測位置を決定することができる。決定部１４４は、例えば、飛行体３００からの観測指示に基づいて、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。なお、無人航空機１００は不図示のカメラを備えてもよく、決定部１４４は、カメラによって撮像される画像にさらに基づいて、無人航空機１００の観測位置を決定してもよい。決定部１４４は、飛行体３００からの観測指示に無人航空機１００の観測位置が含まれる場合、観測指示に従って、無人航空機１００の観測位置を決定してもよい。

【0063】

決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置が中心位置５００から距離５５０離れた位置となるように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置が無人航空機２００の観測位置とは異なるように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置の緯度、経度、及び高度の少なくともいずれかが、無人航空機２００の観測位置の緯度、経度、及び高度の少なくともいずれかとは異なるように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置が、中心位置５００と無人航空機２００の観測位置とを結ぶ直線に対して垂直な直線上に位置するように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。

【0064】

決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置が飛行体３００の位置とは異なるように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置の緯度、経度、及び高度の少なくともいずれかが、飛行体３００の位置の緯度、経度、及び高度の少なくともいずれかとは異なるように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置と飛行体３００の位置との間の距離が予め定められた距離より長い距離となるように、無人航空機１００の観測位置を決定してもよい。

【0065】

決定部１４４は、例えば、無人航空機１００が障害物への接近を回避するように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。決定部１４４は、例えば、無人航空機１００の観測位置と障害物との間の距離が予め定められた距離より長い距離となるように、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。障害物は、例えば、断崖であってよい。障害物は、ビル等の建築物であってもよい。

【0066】

飛行制御部１４６は、無人航空機１００の飛行を制御することができる。飛行制御部１４６は、例えば、決定部１４４によって決定された無人航空機１００の観測位置に無人航空機１００が移動するように、無人航空機１００の飛行を制御してよい。

【0067】

飛行制御部１４６は、センサ群１２０によって検知される各種情報に基づいてプロペラ１０４を制御することによって、無人航空機１００の飛行を制御してよい。飛行制御部１４６は、例えば、無人航空機１００にホバリングを行わせたり、ヨーイングを行わせたりしてよい。飛行制御部１４６は、カメラによって撮像される画像にさらに基づいて、無人航空機１００の飛行を制御してもよい。

【0068】

送信部１４７は、飛行体３００に各種情報を送信することができる。送信部１４７は、例えば、無人航空機１００が観測位置に移動したことに応じて、飛行体３００に移動完了通知を送信してよい。

【0069】

観測制御部１４８は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を制御することができる。観測制御部１４８は、例えば、受信部１４２が飛行体３００から開始指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。

【0070】

観測制御部１４８は、例えば、無人航空機２００が中心位置５００を観測している間に中心位置５００を観測するように、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。観測制御部１４８は、無人航空機２００が中心位置５００を観測した後に中心位置５００を観測するように、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。観測制御部１４８は、無人航空機２００が中心位置５００を観測する前に中心位置５００を観測するように、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。

【0071】

観測制御部１４８は、例えば、飛行制御部１４６に無人航空機１００をヨーイングさせながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。観測制御部１４８は、ジンバルにドップラーＬｉＤＡＲ１１０のレーザ光１１２の仰俯角を調整させつつ飛行制御部１４６に無人航空機１００をヨーイングさせながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてもよい。

【0072】

搭載部１０８がドップラーＬｉＤＡＲ１１０を回転可能に搭載している場合、観測制御部１４８は、例えば、搭載部１０８にドップラーＬｉＤＡＲ１１０を回転させながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。観測制御部１４８は、ジンバルにドップラーＬｉＤＡＲ１１０のレーザ光１１２の仰俯角を調整させつつ搭載部１０８にドップラーＬｉＤＡＲ１１０を回転させながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてもよい。

【0073】

観測制御部１４８は、例えば、飛行制御部１４６に無人航空機１００を移動させながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。観測制御部１４８は、例えば、飛行制御部１４６に無人航空機１００の緯度、経度、及び高度の少なくともいずれかを変更させながら、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を実行させてよい。

【0074】

送信部１４７は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果を飛行体３００に送信してよい。送信部１４７は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果をストリーミング方式で飛行体３００に送信してよい。

【0075】

観測結果には、観測対象までの距離が含まれてよい。観測結果には、観測対象の相対的な移動速度が含まれてよい。観測結果には、無人航空機１００の観測位置、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の向き、及び観測時刻が含まれてもよい。

【0076】

通信部１５２は、無人航空機２００と通信することができる。通信部１５２は、例えば、無人航空機２００との無線通信接続を介して無人航空機２００と無線通信してよい。

【0077】

通信部１５２は、無人航空機２００に各種情報を送信することができる。通信部１５２は、例えば、無人航空機１００の観測位置を無人航空機２００に送信してよい。

【0078】

通信部１５２は、無人航空機２００から各種情報を受信することができる。通信部１５２は、例えば、無人航空機２００の観測位置を無人航空機２００から受信してよい。決定部１４４は、例えば、通信部１５２が無人航空機２００から受信した無人航空機２００の観測位置にさらに基づいて、無人航空機１００の観測位置を決定してもよい。

【0079】

観測制御部１４８は、例えば、受信部１４２が飛行体３００から帰還指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０に観測を終了させてよい。飛行制御部１４６は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測が終了したことに応じて、無人航空機１００が飛行体３００に向かって飛行するよう無人航空機１００の飛行を制御してよい。

【0080】

送信部１４７は、無人航空機１００が着脱部３８０に取り付けられることが可能な位置にまで移動したことに応じて、飛行体３００に取付要求を送信してよい。送信部１４７は、例えば、無人航空機１００の位置と飛行体３００の位置との間の距離が予め定められた距離より短くなった場合に、飛行体３００に取付要求を送信してよい。

【0081】

図５は、制御装置３５０の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置３５０は、取得部３５２、生成部３５４、通信部３５６、格納部３５８、及び導出部３６０、及び制御部３６２を備えてよい。なお、制御装置３５０がこれらの全ての構成を備えることは必須とは限らない。

【0082】

取得部３５２は、各種情報を取得することができる。取得部３５２は、例えば、飛行体３００に搭載された不図示の入力デバイスがオペレータ等の入力を受け付けることによって、各種情報を取得してよい。取得部３５２は、通信端末等から各種情報を受信してもよい。

【0083】

取得部３５２は、例えば、空間の中心位置５００の位置情報を取得してよい。取得部３５２は、空間の中心位置５００からの距離５５０の長さ情報を取得してよい。取得部３５２は、無人航空機１００の観測位置の位置情報を取得してよい。取得部３５２は、無人航空機２００の観測位置の位置情報を取得してよい。

【0084】

生成部３５４は、各種指示を生成することができる。生成部３５４は、例えば、取得部３５２が取得した情報に基づいて、観測指示を生成してよい。

【0085】

通信部３５６は、無人航空機１００と通信することができる。通信部３５６は、例えば、無人航空機１００との無線通信接続を介して無人航空機１００と無線通信してよい。通信部３５６は、同様に、無人航空機２００と通信することができる。

【0086】

通信部３５６は、無人航空機１００に各種情報を送信することができる。通信部３５６は、例えば、生成部３５４によって生成された観測指示を無人航空機１００に送信してよい。通信部３５６は、同様に、無人航空機２００に各種情報を送信することができる。

【0087】

通信部３５６は、無人航空機１００から各種情報を受信することができる。通信部３５６は、例えば、無人航空機１００から移動完了通知を受信してよい。通信部３５６は、同様に、無人航空機２００から各種情報を受信することができる。

【0088】

生成部３５４は、例えば、通信部３５６が無人航空機１００及び無人航空機２００から移動完了通知を受信したことに応じて、開始指示を生成してよい。通信部３５６は、生成部３５４によって生成された開始指示を無人航空機１００及び無人航空機２００に送信してよい。

【0089】

通信部３５６は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果を無人航空機１００から受信してよい。通信部３５６は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果を無人航空機２００から受信してよい。

【0090】

格納部３５８は、各種情報を格納することができる。格納部３５８は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果を格納してよい。格納部３５８は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果を格納してよい。

【0091】

導出部３６０は、空間の３次元の風況を導出することができる。導出部３６０は、例えば、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果と、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果とに基づいて、空間の３次元の風況を導出してよい。例えば、導出部３６０は、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０の観測結果に基づいて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０からみた手前から奥に吹く風及び奥から手前に吹く風の少なくともいずれかの風況を導出してよい。導出部３６０は、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０の観測結果に基づいて、当該風況の詳細を導出してよい。

【0092】

生成部３５４は、例えば、取得部３５２がクロス観測の終了命令を取得したことに応じて、帰還指示を生成してよい。通信部３５６は、生成部３５４によって生成された帰還指示を無人航空機１００及び無人航空機２００に送信してよい。

【0093】

制御部３６２は、着脱部３８０を制御することができる。制御部３６２は、例えば、着脱部３８０に無人航空機１００を放出させてよい。制御部３６２は、例えば、着脱部３８０に無人航空機１００を取り付けさせてよい。

【0094】

制御部３６２は、例えば、無人航空機１００を放出する放出命令を取得部３５２が取得したことに応じて、着脱部３８０に無人航空機１００を放出させてよい。制御部３６２は、同様に、着脱部３８０に無人航空機２００を放出させてよい。

【0095】

制御部３６２は、例えば、無人航空機１００を取り付ける取付命令を取得部３５２が取得したことに応じて、着脱部３８０に無人航空機１００を取り付けさせてよい。制御部３６２は、例えば、無人航空機１００から取付要求を通信部３５６が受信したことに応じて、着脱部３８０に無人航空機１００を取り付けさせてよい。制御部３６２は、同様に、着脱部３８０に無人航空機２００を取り付けさせてよい。

【0096】

図６は、クロス観測の処理の流れの一例を説明するための説明図である。図６は、無人航空機１００及び無人航空機２００が着脱部３８０に取り付けられている状態を開始状態として説明する。

【0097】

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、通信部３５６が、生成部３５４によって生成された観測指示を無人航空機１００に送信してよい。制御装置３５０が、着脱部３８０に無人航空機１００を放出させてよい。Ｓ１０４では、通信部３５６が、Ｓ１０２と同様に、観測指示を無人航空機２００に送信してよい。制御装置３５０が、Ｓ１０２と同様に、着脱部３８０に無人航空機２００を放出させてよい。

【0098】

Ｓ１０６では、決定部１４４が、Ｓ１０２において受信部１４２が飛行体３００から受信した観測指示に基づいて、無人航空機１００の観測位置を決定してよい。Ｓ１０８では、無人航空機２００が、Ｓ１０６と同様に、Ｓ１０４において無人航空機２００が飛行体３００から受信した観測指示に基づいて、無人航空機２００の観測位置を決定してよい。

【0099】

Ｓ１１０では、飛行制御部１４６が、Ｓ１０６において決定部１４４が決定した無人航空機１００の観測位置に無人航空機１００が移動するように、無人航空機１００の飛行を制御してよい。送信部１４７が、無人航空機１００が当該観測位置に移動したことに応じて、飛行体３００に移動完了通知を送信してよい。Ｓ１１２では、無人航空機２００が、Ｓ１１０と同様に、Ｓ１０８において決定された無人航空機２００の観測位置に移動してよい。無人航空機２００は、当該観測位置に移動したことに応じて、飛行体３００に移動完了通知を送信してよい。

【0100】

Ｓ１１４では、生成部３５４が、Ｓ１１０において通信部３５６が無人航空機１００から移動完了通知を受信し、Ｓ１１２において通信部３５６が無人航空機２００から移動完了通知を受信したことに応じて、開始指示を生成してよい。通信部３５６が、生成部３５４によって生成された開始指示を無人航空機１００に送信してよい。Ｓ１１６では、通信部３５６が、Ｓ１１４と同様に、開始指示を無人航空機２００に送信してよい。

【0101】

Ｓ１１８では、観測制御部１４８が、Ｓ１１４において受信部１４２が飛行体３００から開始指示を受信したことに応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測を実行するよう制御してよい。Ｓ１２０では、無人航空機２００が、Ｓ１１８と同様に、Ｓ１１６において無人航空機２００が飛行体３００から受信した開始指示に応じて、ドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測を実行してよい。

【0102】

Ｓ１２２では、送信部１４７が、Ｓ１１８において観測されたドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果を飛行体３００に送信してよい。Ｓ１２４では、無人航空機２００が、Ｓ１２２と同様に、Ｓ１２０において観測されたドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果を飛行体３００に送信してよい。

【0103】

Ｓ１２６では、導出部３６０が、Ｓ１２２において通信部３５６が無人航空機１００から受信したドップラーＬｉＤＡＲ１１０による観測結果と、Ｓ１２４において通信部３５６が無人航空機２００から受信したドップラーＬｉＤＡＲ２１０による観測結果とに基づいて、空間の３次元の風況を導出してよい。

【0104】

図７は、制御装置１４０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0105】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されてよい。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されてよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されてよい。

【0106】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御してよい。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにしてよい。

【0107】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信してよい。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込んでよい。

【0108】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納してよい。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0109】

プログラムは、ＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらしてよい。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0110】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込んでよい。

【0111】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0112】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックしてよい。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0113】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供してよい。

【0114】

一実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0115】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになってよい。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0116】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0117】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含んでよい。

【0118】

以上、本開示に係る発明を実施の形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0119】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0120】

１０ システム、１００ 無人航空機、１０２ 本体部、１０４ プロペラ、１０６ 脚部、１０８ 搭載部、１１０ ドップラーＬｉＤＡＲ、１１２ レーザ光、１２０ センサ群、１２１ ＧＮＳＳユニット、１２２ 加速度センサ、１２３ ジャイロセンサ、１３０ 通信装置、１４０ 制御装置、１４２ 受信部、１４４ 決定部、１４６ 飛行制御部、１４７ 送信部、１４８ 観測制御部、１５２ 通信部、１８０ 取付部、２００ 無人航空機、２１０ ドップラーＬｉＤＡＲ、２１２ レーザ光、３００ 飛行体、３５０ 制御装置、３５２ 取得部、３５４ 生成部、３５６ 通信部、３５８ 格納部、３６０ 導出部、３６２ 制御部、３８０ 着脱部、４００ 救助対象、５００ 中心位置、５５０ 距離、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】