ホーム > 特許ランキング > シムボティック エルエルシー
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-03-14
(45)【発行日】2022-03-23
(54)【発明の名称】ボット位置検出
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220315BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20220315BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20220315BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 543
B65G1/00 501H
B65G1/137 B
【請求項の数】
10
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2018041182
(22)【出願日】2018-03-07
(62)【分割の表示】P 2013544788の分割
【原出願日】2011-12-15
(65)【公開番号】P2018111607
(43)【公開日】2018-07-19
【審査請求日】2018-03-07
【審判番号】
【審判請求日】2020-04-23
(31)【優先権主張番号】61/423,206
(32)【優先日】2010-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/423,340
(32)【優先日】2010-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】61/423,308
(32)【優先日】2010-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】513150764
【氏名又は名称】シムボティック エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110001896
【氏名又は名称】特許業務法人朝日奈特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】トーベス、ステファン シー
(72)【発明者】
【氏名】サリバン、ロバート
(72)【発明者】
【氏名】シルリック、マイケル
(72)【発明者】
【氏名】ラート、ジョン
【合議体】
【審判長】田村 嘉章
【審判官】段 吉享
【審判官】平田 信勝
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１０／１１８４１２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開昭６１－２７１５０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－１４０９０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５３－８９１８０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
B65G 1/00-1/20
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
保管構造物内で自律搬送車両の位置を決定するためのエンコーダであって、前記エンコーダは、棚の複数のスラットが保管されている品物を支持するために取り付けられる水平支持体を有し、前記水平支持体が前記自律搬送車両の搬送レーンと並んで配置される保管棚であって、前記水平支持体が、一連の既知の増分の複数の位置基準面を有し、前記複数の位置基準面が、前記保管構造物内で前記搬送レーンに沿った検証される前記自律搬送車両の位置を有効にするように、既知の位置からの既知の増分において、前記自律搬送車両の前記搬送レーンに隣接する前記水平支持体に取り付けられる、保管棚と、
少なくとも１つのセンサであって、少なくとも１つの自律搬送車両に取り付けられ、前記自律搬送車両が前記搬送レーン内にある状態で、前記複数の位置基準面の各々を感知し、前記少なくとも１つのセンサによって前記複数の位置基準面のうちの１つの位置基準面が感知されたときを示す存在信号を出力するように構成されている少なくとも１つのセンサと、
前記存在信号を受け取り、かつ、前記存在信号に基づき、前記自律搬送車両の決定される位置であって、前記決定される位置が前記搬送レーンに沿って検証なしに決定される、前記自律搬送車両の決定される位置を検証するように構成されているコントローラと
を含む、エンコーダ。
【請求項2】
一連の既知の増分の複数の位置基準面が、保管棚の品物支持体を含む請求項１記載のエンコーダ。
【請求項3】
前記少なくとも１つのセンサが、少なくとも１つのビームセンサおよび近接センサを含む請求項１記載のエンコーダ。
【請求項4】
前記少なくとも１つのセンサが、前記複数の位置基準面の表面の各々に対して角度を持っており、前記複数の位置基準面の各々の表面が、搬送レーンに面する請求項１記載のエンコーダ。
【請求項5】
前記複数の位置基準面の各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の増分が決定される請求項１記載のエンコーダ。
【請求項6】
前記複数の位置基準面の各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の絶対値が決定される請求項１記載のエンコーダ。
【請求項7】
前記コントローラは、前記搬送レーンに沿った前記自律搬送車両の位置を検証するために、位置基準面が感知された時点の前記搬送レーンに沿った、検証されずに決定される前記自律搬送車両の位置を、感知された位置基準面の前記搬送レーンに沿った既知の位置と対比するように構成され、感知された位置基準面の前記搬送レーンに沿った予め決められた位置が、検証のために、前記コントローラによりアクセス可能なメモリ内に登録される請求項１記載のエンコーダ。
【請求項8】
前記コントローラは、位置基準面が感知された時点の前記搬送レーンに沿った前記自律搬送車両の位置と感知された位置基準面の前記搬送レーンに沿った予め決められた位置とが一致するとき、前記搬送レーンに沿った前記自律搬送車両の位置をアップデートするように構成されている請求項７記載のエンコーダ。
【請求項9】
前記コントローラは、位置基準面が感知された時点の前記搬送レーンに沿った前記自律搬送車両の位置と感知された位置基準面の前記搬送レーンに沿った予め決められた位置とが一致しない場合に発生する前記存在信号に対応する、検証されずに決定される前記自律搬送車両の位置をメモリ内に登録しないように構成されている請求項７記載のエンコーダ。
【請求項10】
前記自律搬送車両は少なくとも１つのホイールエンコーダを含んでおり、前記コントローラは、前記ホイールエンコーダから情報を取得し、前記ホイールエンコーダ情報と前記自律搬送車両の予め決められた位置に基づいて、前記自律搬送車両の推定位置を決定するように構成され、前記予め決められた位置は、前記自律搬送車両の最新の検証された位置である請求項１記載のエンコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，２０６号の優先権をさらに主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０３５号、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３０８号の優先権をさらに主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５６５号、および２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３４０号の優先権をさらに主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願１３／３２６，６７４号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
本願は、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，２０６号の優先権をさらに主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０３５号、２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３０８号の優先権をさらに主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５６５号、および２０１０年１２月１５日に出願された米国仮特許出願第６１／４２３，３４０号の優先権をさらに主張する、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願１３／３２６，６７４号の利益を主張する非仮特許出願であって、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【0002】
［技術分野］
本実施形態は、全体として保管および取り出しシステムに関し、特に、保管および取り出しシステムの自律搬送に関する。
本実施形態は、全体として保管および取り出しシステムに関し、特に、保管および取り出しシステムの自律搬送に関する。
【背景技術】
【0003】
保管ケースユニットの倉庫は、通常は、保管ラック間のまたは保管ラックに沿った通路内を移動可能な、フォークリフト、カートおよびエレベータ等の搬送デバイスによって、または他のリフトおよび搬送デバイスによってアクセス可能な一連の保管ラックを含んでいる。これらの搬送デバイスは、自動的にまたは手動で駆動されている。通常は、保管ラックへ／保管ラックから搬送され保管ラックで保管される品物（アイテム）は、キャリア、たとえばトレイ、トート（tote）または配送ケース等の保管コンテナの中やパレットの上に含まれている。また、通常、保管および取り出しシステムの領域が保守を必要とするとき、人間および、例えば搬送デバイスおよび保管および取り出しシステムの他の移動機構が略同時に保管および取り出しシステム内で略同じスペースを占める機会がある。
【0004】
自動化搬送により保管ラックへ、また保管ラックからケースを搬送するとき、ケース保持領域へ、またケース保持領域からケースを正確に取り上げて置くためのケース保持領域に対して自動化搬送を配置することが有利である。
【0005】
保守を行う際に保管および取り出しシステムの領域を隔離することが可能なように保守アクセスゾーンを設けることが有利である。
【0006】
また、例えば倉庫内での品物保管には、通常、大きな建屋または保管構造物のスペースがそれに伴う地所と共に要求される。理解されるとおり、倉庫構造の保管通路、およびこれらの保管通路の各々にアクセスするための搬送経路の長さは、倉庫に保管される品物（例えば、商品）の量に依存する。また、理解されるとおり、保管スペースに保管される品物には、所定のアウトプット（続く船積みのためなど）で、保管および取り出しシステムで可能な所望のレート（例えば、処理能力）が要求される。典型的な倉庫の一例において、保管／取り出し通路の各々へのアクセス用の搬送経路を最短に維持するため、保管通路は、全ての所望の商品を保管するために十分な長さを持っていなければならない。しかしながら、保管通路の各々の長さは、例えば保管構造物が配設されている建屋によっては、実質的に法外に長くなるか、および／または、保管通路内で品物へアクセスするまでの移動距離が長すぎて移動または搬送時間が過大となり、また、それに対応して処理能力に悪影響がでてくるであろう。過度に長い保管通路を避けるためには、保管構造物の幅を、各保管通路の長さを減らしたり、保管通路の数を増やしたりするように調節すればよい。しかし、保管通路の数を増やすと保管通路の各々にアクセスするために移動経路に沿っての移動距離が増えてしまう。長い保管通路におけると同様に、移動経路の長さは、保管通路の長さに関して上記したのと同様の理由で、実質的にはなはだ高価なものとなるであろう。
【発明の概要】
【0007】
保管通路内や移動経路に沿った移動距離と時間を実質的に短くする倉庫保管構造物があれば有利であろう。
【図面の簡単な説明】
【0008】
開示される実施形態の上記態様および他の特徴は、以下の説明において、添付の図面と関連付けられて説明される。
【0009】
【図1A】実施形態による例示的な保管および取り出しシステムの概略図である。
【図2】実施形態による例示的な保管および取り出しシステムの概略平面図である。
【図3】実施形態による例示的な保管および取り出しシステムの概略平面図である。
【図4】実施形態による他の例示的な保管および取り出しシステムの概略平面図である。
【図5】実施形態による例示的な保管および取り出しシステムの部分構造を示す図である。
【図6】実施形態による自律搬送車両と保管棚の一部の概略図である。
【図7A】実施形態による保管棚と例示的な自律搬送車両を示す図である。
【図7B】実施形態による保管棚と例示的な自律搬送車両を示す図である。
【図7C】実施形態による組立て治具の概略図である。
【図8】実施形態による自律搬送車両と保管棚の一部の概略図である。
【図9】実施形態によるセンサ出力信号の概略図である。
【図10】実施形態による保管棚の一部とセンサビームの概略図である。
【図11】実施形態によるフローチャートである。
【図12】実施形態による自律搬送車両とコンベヤ棚の概略図である。
【図13】実施形態によるフローチャートである。
【図14】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図15】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図16】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図17】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図17A】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図17B】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【図18】実施形態による例示的なフローチャートである。
【図19】実施形態による例示的な保管構造物の概略図である。
【図20A】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図20B】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図20C】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図20D】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図20E】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図20F】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図20G】実施形態による自律搬送の概略図である。
【図20H】実施形態による自律搬送の概略図である。
【図21】実施形態による更に他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図22】実施形態によるまた別の例示的な保管構造物の概略図である。
【図23】実施形態による例示的な保管構造物の概略図である。
【図24】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図25】実施形態による更に他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図26】実施形態によるまた別の例示的な保管構造物の概略図である。
【図27】実施形態による他の例示的な保管構造物の概略図である。
【図28】実施形態による自律搬送車両の概略図である。
【図29】実施形態による保管棚の一部の概略図である。
【図31A】実施形態による位置決めシステムの一部の概略図である。
【図32】実施形態によるフローチャートである。
【図33】実施形態による取り出し通路の一部と搬送車両の概略図である。
【図34】実施形態による保管および取り出しシステムの一部の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１Ａは、実施形態による例示的な保管および取り出しシステムを概略的に示す。開示される実施形態は、図面に示されている実施形態を参照して説明されるが、開示される実施形態は、多くの代替的な形で実施され得る。さらに、任意の適切なサイズ、形状またはタイプの要素および材料が使用され得る。
【0011】
実施形態によれば、保管および取り出しシステム１００は、例えば、小売店から受けたケースユニットに関する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において使用され得る（ここで使用されるケースユニットは、トレイ内、トート上またはパレット上に保管されていない、例えば収容されていない品物、もしくはトレイ内、トートまたはパレット上に保管されている品物を意味する）。ケースユニットは、パレットから取り去られるかまたはパレット上に配置されるのに適した品物のケース（スープ缶のケース、シリアル（穀物）（cereal）の箱等）または個別の品物を含んでもよいことに留意する。実施形態によれば、配送ケースまたはケースユニット（例えば、カートン、樽、箱、クレート、つぼ（jug）、トート、パレットまたはケースユニットを保持するのに適切な任意の他のデバイス等）は、サイズが変更可能であってもよく、配送において品物を保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに載置可能であってもよい。例えば、ケースユニットの一括りまたはパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、パレットの各々の内容物は、同一であってもよく（例えば、パレットの各々が所定数の同一品物を保持するか１つのパレットがスープを保持し、他のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れる際に、パレットが、適切な数で、かつ、組み合わされた異なった品物を含んでいてもよい（例えば、パレットの各々が、様々なタイプの品物を保持してもよいし、１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持してもよい）。本明細書に記載されている保管および取り出しシステムの実施形態は、ケースユニットが保管され、かつ、取り出される任意の環境に適用されてもよいことが理解されるべきである。
【0012】
保管および取り出しシステム１００は、例えば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムは、インフィードおよびアウトフィード搬送ステーション１７０、１６０、マルチレベル垂直コンベヤ(ＭＶＣ)１５０Ａ、１５０Ｂ、保管構造物１３０、および複数の自律搬送車両またはロボット１１０（以下、「ボット」という）を含んでもよい。保管および取り出しシステムはまた、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間の間接的なインターフェースを提供するボット搬送ステーション（例えば、２０１０年４月９日に出願され「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書に記載されているものなど。この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）を含むことができる。インフィード搬送ステーション１７０およびアウトフィード搬送ステーション１６０は、保管構造物１３０の１つまたは２つ以上のレベル（高さ）（level）へ、かつ、その１つまたは２つ以上のレベルから、ケースユニットを双方向に搬送するために、それらの各々のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に動作してもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤが、専用の入庫（inbound）またはインフィードコンベヤ１５０Ａおよび出庫（outbound）またはアウトフィードコンベヤ１５０Ｂとして説明されているが、コンベヤ１５０Ａおよび１５０Ｂの各々は、保管および取り出しシステムのケースユニット／品物の入荷および出荷の搬送の両方に使用されてもよい。マルチレベル垂直コンベヤは、保管および取り出しシステムのレベル間でケースユニットを搬送する任意の適切なリフトデバイスであってもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤは他の態様において記載されているが、コンベヤは、任意の適切な搬送経路の方向を有する任意の適切なコンベヤまたは搬送／取り出しデバイスであってもよいことに留意する。マルチレベル垂直コンベヤの非制限的な適切な例のいくつかは、例えば、２０１０年１２月１５日に出願され「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５２５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（現在は、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５２５－ＵＳ（ＰＡＲ）の２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０８８号明細書）、および２０１０年４月９日に出願され「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３５４号明細書（これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）、ならびに「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（すでに参照により本明細書に含まれている）に見られ得る。例えば、マルチレベル垂直コンベヤは、保管および取り出しシステムの所定のレベルにケースユニットを搬送するために、任意の適切な数の支持棚を有していてもよい。支持棚は、ボット１１０のフィンガーまたはインフィード／アウトフィード搬送ステーション１７０、１６０をコンベヤへ、かつコンベヤからケースユニットを搬送するためにスラット（slat：しころ板）の間を通過し得るように形作られたスラットを付けられた支持体を有していてもよい。また、実施形態において、ボットとマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの搬送は、任意に適切な態様にて生じてもよいことに留意する。
【0013】
図１Ｂを参照すると、通常、マルチレベル垂直コンベヤは、実質的に一定の速度で動く連続的に移動するループ、すなわち循環垂直ループ（図面に示されているループの形状は、単に例示であり、実施形態において、ループは、長方形および蛇行形状（serpentine）を含む任意の適切な形状を有していてもよい）を形成するチェーン、ベルトまたは他の適切な移送手段２７２０に取り付けられている積載棚２７３０を含み、棚２７３０は、任意の点で速度低下または停止無しに積載および荷下ろしを行う、連続的搬送の「パタノスター（paternoster）」原理と称される原理を使用してもよい。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、例えば、制御サーバ１２０等のサーバまたは任意の他の適切なコントローラによって制御されてもよい。１つまたは２つ以上の適切なコンピュータワークステーション２７００は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂおよびサーバ１２０と任意の適切な態様（例えば、有線または無線接続）にて接続されてもよく、一例として、全商品の管理、マルチレベル垂直コンベヤの機能および制御、並びに顧客注文品調達をなしてもよい。理解されるように、コンピュータワークステーション２７００および／またはサーバ１２０は、インフィードおよび／またはアウトフィードコンベヤシステムを制御するようにプログラミングされていてもよい。実施形態において、コンピュータワークステーション２７００および／またはサーバ１２０は、搬送ステーション１４０を制御するようにプログラミングされていてもよい。実施形態において、ワークステーション２７００および制御サーバ１２０の１つまたは２つ以上は、制御キャビネット、プログラム可能論理コントローラ、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを駆動するための可変周波数駆動装置を含んでもよい。実施形態において、ワークステーション２７００および／または制御サーバ１２０は、任意の適切なコンポーネントおよび構成を有していてもよい。実施形態において、ワークステーション２７００は、インフィードおよび／またはアウトフィードコンベヤシステムにおける任意の例外または欠陥を、実質的にオペレータの補助無しに略修正し、制御サーバ１２０に欠陥復旧シナリオを通信してもよいし、その逆でもよい。
【0014】
理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、例えば、保管および取り出しシステム１００の各々のレベルのボット１１０によってアクセス可能な複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含んでもよく、それによって、１つまたは２つ以上のケースユニットを、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから各々のレベルの保管スペースの各々へ、および保管スペースの各々から各々のレベルのマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの任意の１つへ搬送することが可能である。ボット１１０は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、ワンピック（one pick）で（例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で実質的に直接）ケースユニットを搬送するよう構成されてもよい。他の例によって、指定されたボット１１０が、マルチレベル垂直コンベヤの棚から、１つまたは複数のケースユニットを取り出し、１つまたは複数のケースユニットを保管構造物１３０の所定の保管エリアに搬送し、１つまたは複数のケースユニットを所定の保管エリア内に配置する（その逆も然りである）。
【0015】
ボット１１０は、保管構造物１３０の１つまたは２つ以上のレベルの取り出しストック内に、上述の小売商品等のケースユニットを配置して、注文された品物を店舗または他の適切な場所等に配送するために注文された品物を選択的に取り出すように構成されてもよい。実施形態においてボット１１０は、例えば、ボットのフレームに対するボットの搬送アームまたはエフェクター１１０Ａ（図１２）（マルチレベル垂直コンベヤのスラットのある支持棚とインターフェースをとるためのフィンガー１１０Ｆ（図７Ａと図１２）を有していてもよい）の延伸を通して、任意の適切な態様にてマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとインタフェースをとってもよい。ボットの適切な例は、「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、「ＢＯＴ ＰＡＹＬＯＡＤ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＡＮＤ ＳＥＮＳＩＮＧ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，２２０号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２７，０４０号明細書）、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＷＩＴＨ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３６５号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９５２号明細書）、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＢＯＴ ＴＲＡＮＳＦＥＲ ＡＲＭ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３８８号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６５－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，９９３号明細書）に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【0016】
保管構造物１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各々のレベルが、保管スペースのアレイ（複数のレベルにおいて整列され、かつ、各々のレベルの複数の列内に整列されている）、保管スペースの列の間に形成されている取り出し通路１３０Ａ、および搬送デッキ１３０Ｂを含んでいてもよい。ボット１１０は機械的に拘束されながら搬送デッキ１３０Ｂを横切るように構成され、かつ、例えば取り出し通路１３０Ａに配設されたレールや他のガイド機構で機械的に拘束されながら取り出し通路１３０Ａを横切るように構成されてもよいことに留意する。保管構造物のレベルを走行しているいかなるボット１１０も、ボット１１０のフレームとターゲットまたは存在する位置決め機構１２０１～１２０３（図２９）の間の差に余裕を持てるレベル上に配設されている取り出し通路１３０Ａのいずれか１つに入ってもよい。各レベルは、ボットとマルチレベル垂直コンベヤ間の間接的なインターフェースを提供する対応ボット搬送ステーションを含んでいてもよいことに留意する。実施形態において、取り出し通路１３０Ａおよび搬送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が、ケースユニットを取り出しストック内に配置するために保管構造物１３０の各レベルを行き来し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能にするように配置されてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造物１３０の全ての保管スペースは、十分なサイズの任意の保管スペースが品物の保管に使用され得るように、ケースユニットを保管構造物１３０から取り出す／保管構造物１３０に配置する際にどの保管スペースが使用されるべきかを判定する場合に実質的に同等に扱われてもよい。実施形態の保管構造物１３０は、保管構造物の垂直方向または水平方向アレイパーティション無しに構成されてもよい。例えば、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの各々が、保管構造物１３０内の全ての保管スペース（例えば、保管スペースのアレイ）で共通であることで、任意のボット１１０が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であり、保管スペースのアレイ内の複数のレベル（level）が実質的に単一のレベルとして振る舞ってもよい（例えば、垂直方向パーティション無し）。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、保管構造物１３０の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることが可能であってもよい（例えば、水平方向パーティション無し）。保管および取り出しシステムは、各マルチレベル垂直コンベヤが保管空間の列の所定領域を利用する（serve）ように構成されてもよい。
【0017】
保管構造物１３０はまた、例えばボット１１０の充電パックを再充電するための充電ステーション１３０Ｃを含んでもよい。実施形態において、充電ステーション１３０Ｃは、例えば配送デッキ１３０Ｂの配送領域２９５、８９５（図２、図３、図４と図１６）に配設され、ボット１１０が、例えば、充電されている間にマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに、およびマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから品物を実質的に同時に搬送できるようにしてもよい。保管および取り出しシステム１００のボット１１０および他の適切な特徴は、例えば、任意の適切なネットワーク１８０等を介して、１つまたは２つ以上の中央システム制御コンピュータ（例えば、制御サーバ）１２０によって制御されてもよい。ネットワーク１８０は、任意の適切なタイプおよび／または数の通信プロトコルを用いた有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。実施形態において、システム制御サーバ１２０は、保管および取り出しシステム１００の全ての動作を管理して調整してもよく、かつ倉庫管理システム１２５と連動して全体として倉庫設備を管理してもよい。制御サーバ１２０は、例えば、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書に記載されるものと実質的に同様のものでよい（この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている）。
【0018】
図２を参照すると、保管および取り出しシステム１００の例示の構成が示されている。保管および取り出しシステムの他の適切な例示の構成は、例えば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題され２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書、および「ＷＡＲＥＨＯＵＳＩＮＧ ＳＣＡＬＡＢＬＥ ＳＴＯＲＡＧＥ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３４０号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（ＰＡＲ）の米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）に見られ、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。保管および取り出しシステムは任意の適切な構成を有していてよいことを理解されたい。図２からわかるように、保管および取り出しシステム２００は、単に例示的な目的で、システム２００の一端のみが搬送セクションまたはデッキ１３０Ｂを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、建屋の一方の側にしか配されていない積み込みドックを有する建屋または他の建造物において使用されてもよい。この実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、ボット１１０が、そのボット１１０が配されている保管構造物１３０のあるレベル全体を行き来することを可能にして、任意の適切な保管場所／取り出し通路１３０Ａと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間で品物を搬送することを可能にする搬送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａを含んでいる。マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂは、搬入ワークステーション２１０を通して、保管および取り出しシステム２００内へのケースユニットの搬送をもたらし、また搬出ワークステーション２２０を通して、保管および取り出しシステム２００からのケースユニットの搬送をもたらす。実施形態において、保管および取り出しシステム２００は、並んで配されている第１および第２の保管セクション２３０Ａ、２３０Ｂを含み、各々のセクションの取り出し通路は、互いに実質的に平行であり、同一の方向を向いている（例えば、搬送デッキ１３０Ｂを向いている）。しかしながら、実施形態において保管および取り出しシステムは、任意の適切な構成において互いに対して配置される任意の数の保管セクションを有していてもよいことを理解すべきである。
【0019】
また、図３を参照すると、保管および取り出しシステム１００の例示的な構成が示されている。保管および取り出しシステムの他の好適な例示的な構成は、例えば、２０１０年１２月１５日に出願され「Ｗａｒｅｈｏｕｓｉｎｇ Ｓｃａｌａｂｌｅ Ｓｔｏｒａｇｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ」と題された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（出願番号６１／４２３，３４０号明細書）（現在は、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４５５１－ＵＳ（ＰＡＲ）の２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書）、および２０１０年４月９日に出願され「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書に見出され、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。別の実施形態では、保管および取り出しシステムは如何なる適切な構成をとってもよいことを理解すべきである。図３からわかるように、保管および取り出しシステム２００は、単に例示的な目的で、システム２００の一端のみが搬送セクションまたはデッキ１３０Ｂを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、建屋の一方の側にしか配されていない積み込みドックを有する建屋または他の建造物において使用されてもよい。この例では、保管および取り出しシステム２００は、１つまたは複数の搬送デッキ１３０Ｂおよび取り出し通路１３０Ａを含み、ボット１１０が、そのボット１１０が配されている保管構造物１３０のあるレベル全体を行き来することを可能にして、任意の適切な保管場所／取り出し通路１３０Ａと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間でケースユニットを搬送することを可能にする（図１）。
【0020】
保管および取り出しシステム２００は、保管および取り出しシステムの任意の適切な構造または１つまたは複数の構成要素にアクセスするために保管および取り出しシステム２００に、例えば保守担当者（例えば、人的アクセス）が入ることを許す保守アクセスゲートウェイ２１０Ａ、２１０Ｂを含んでいてもよい。この例では、保守アクセスゲートウェイ２１０Ａは、搬送デッキの一端に設けられている。別の保守アクセスゲートウェイは、搬送デッキ１３０Ｂの反対側の取り出し通路１３０Ａの端部に設けてもよい。この実施形態では、保守アクセスゲートウェイは、保管および取り出しシステムの各レベル用に設けられていてもよいし、かつ／または単一の保守アクセスゲートウェイが保管および取り出しシステムの多段のレベルに対応していてもよい。また、保守アクセスゲートウェイ２１０Ａおよび２１０Ｂのみが示されているが、保管および取り出しシステムは、保管および取り出しシステムの任意の適切な位置に配置された任意の適切な数の保守アクセスゲートウェイを有してもよいことを理解すべきである。保守アクセスゲートウェイは１つまたは２つ以上の保守アクセスゾーンへアクセスしてもよく、アクセスゾーンは、保守担当者が保守アクセスゾーン内にいるとき、「ロックアウト」（以下により詳しく説明するが、例えば、保管および取り出し要素のそのゾーン内での動きを止め、および／またはそのゾーンから離脱させる）が可能である。この例では、取り出し通路の各々は、個々の保守アクセスゾーンとして定義することができ、また搬送デッキは、別の保守アクセスゾーンとして定義することができる。各「通路保守アクセスゾーン」は、この例では、保管および取り出しシステムの後の通路を横切るように配置されているゲートウェイ２１０Ｂの１つを通してアクセス可能であってもよい。「搬送デッキ保守アクセスゾーン」は、例えば搬送デッキ１３０Ｂの任意の適切な位置で配設されているゲートウェイ２１０Ａを通してアクセス可能であってもよい。理解されるように、別の実施形態においては、各通路および搬送デッキは１つまたは２つ以上の保守アクセスゾーンに分割してもよく、そのゾーンは、保守アクセスゾーンがロックアウトされている間、搬送デッキおよび／または取り出し通路の少なくとも一部が（例えば、ケースを保管および取り出すために）操作可能であるように個々にロックアウト可能である。
【0021】
図４を参照するに、別の例示的な保管および取り出しシステム３００が示されている。保管および取り出しシステム３００は、特に断わらない限り、保管および取り出しシステム１００と実質的に同様にしてもよい。この例では、保管および取り出しシステムは、システム３００の両側に搬送セクションまたはデッキ１３０Ｂ１、１３０Ｂ２を有するダブルエンド取り出し構造を有するものとして示されている。ダブルエンド取り出し構造は、例えば、建屋の実質的に反対側に配置された負荷ドックを有する建屋または他の構造物に使用してもよい。この例では、保管および取り出しシステム３００には、搬送デッキ１３０Ｂ１、１３０Ｂ２および取り出し通路１３０Ａが含まれている。保守アクセスゲートウェイ３１０Ａは、搬送デッキ１３０Ｂ１へのアクセスを提供するように配置されている。保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂは、単なる例示であるが、取り出し通路へのアクセスを提供するための搬送デッキの実質的に途中に配置されている。この例では、保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂはすべての取り出し通路１３０Ａに共通してもよいが、別の実施形態では、１つまたは２つ以上の取り出し通路が、１つまたは複数の他の取り出し通路の保守アクセスゲートウェイとは別に自分自身の保守アクセスゲートウェイを有していてもよい。この例では、各取り出し通路１３０Ａは２つの保守アクセスゾーン（例えば、１つのゾーンは保管構造物のサイドＡ上にあり、もう１つのゾーンが保管構造物のサイドＢ上にある）に分割することができ、各々は保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂを介してアクセス可能である。なお、この実施形態では、保守アクセスゲートウェイは、取り出し通路（例えば通路アクセスゾーン）内で任意の適切な数のアクセスゾーンを提供するために搬送デッキ１３０Ｂ１、１３０Ｂ２の間に取り出し通路の長さに沿った任意の適切な数の配置を提供してもよいことを理解すべきである。また、実施形態において、２つの保守アクセスゲートウェイ３１０Ｃ、３１０Ｄが搬送デッキ１３０Ｂ２の両端に設けられていてもよい。搬送デッキは、搬送デッキ１３０Ｂ２の全長を移動しなくても、搬送デッキ１３０Ｂ２の走行レーン３５１、３５２の間で横断できるシャント３５０を含んでいてもよい。搬送デッキ１１３０Ｂ２は２つの保守アクセスゾーン３６０、３６１に分割してもよく、搬送デッキ１３０Ｂ２の１つの部分は、搬送デッキ１３０Ｂ２の他の部分がロックアウトされていても、（例えば、ケースを保管および取り出すために）操作可能に維持されていてもよい。理解されるように、保守アクセスゾーン３６０、３６１の境界はシャント３５０に実質的に配置されてもよく、搬送デッキ１３０Ｂ２を移動しているボット１１０は、搬送デッキの他の部分がロックアウトされている間に搬送デッキ１３０Ｂ２の操作部の周りにループを描きながら移動することができるようになる。実施形態では、搬送デッキ１３０Ｂ２は、任意の適切な数の保守アクセスゾーンを形成するために任意の適切な数のシャントを有していてもよく、それらの各々はそれぞれの保守アクセスゲートウェイまたは共通する保守アクセスゲートウェイを通してアクセス可能である。
【0022】
図１Ａ、図５、図６、図７Ａおよび図７Ｂを参照すると、保管構造物１３０の保管ベイ５１０、５１１の各々は、通路スペース１３０Ａで分けられた保管棚６００上に取り出しストックを保持していてもよい。実施形態では、保管ベイ５１０、５１１および保管棚６００は、例えば、「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書、および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書（すでに参照により本明細書に含まれている）に実質的に類似してもよい。例えば、１つまたは２つ以上の支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２が、保管棚６００上に設けられていてもよく、支持脚は、例えば水平支持体６１０、６１１、６１３（垂直支持体６１２で指示されている）から延びている（図１１、ブロック９００）。支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、任意の適切な方法で保管ラック構造物と一体に形成されていてもよい。例えば、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、任意の適切な構成を有することができ、例えば、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２がチャネル部６２０Ｂを介して互いに接続されるように、実質的にＵ形状のチャネル６２０の一部であってもよい。チャネル部６２０Ｂは、チャネル６２０および１つまたは２つ以上の水平支持体６１０、６１１、６１３との間に接続点を提供しうる。各支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２はまた、個別に、水平支持体６１０、６１１、６１３に取り付けられるように構成され得ることを理解すべきである。
【0023】
理解されるとおり、また図７Ｃを参照すると、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は取り付け治具８０２により水平支持体６１０、６１１、６１３に取り付けることができる。取り付け治具８０２は溝８０１の第１のセットを有する本体８００を含んでおり、溝は、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、一般にスラット６２０Ｌと称されるが、所定の公差でスラット６２０Ｌを水平支持体６１０、６１１、６１３に正確に配置するために溝中にフィットするように構成されている。取り付け治具８０２は、溝８０１の第一のセットと略直交する第２の溝８０３を含んでいてもよい。第２の溝は、保管ラック構造物に対して取り付け治具８０２を配置するための垂直支持体６１２を受け入れるように構成されていてもよい。なお、取り付け治具８０２は、スラット６２０Ｌを取り付けるために任意の適切な方法で保管ラック構造物に対して配置され得ることを理解すべきである。スラット６２０Ｌは、例えばスナップ、ファスナ、溶接、化学結合剤などの任意の適切な方法で保管構造物に固定されていてもよい。スラット６２０Ｌは、任意の適切な整列具を使用して、任意の適切な方法で保管ラック構造物に取り付けることができることを理解すべきである。
【0024】
実施形態では、各支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２は、棚６００に保管されているケースユニットを支持するように構成されている適切な表面積を有する折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２を含む。折曲部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２は、棚に保管されているケースユニットの変形を防止するように構成することができる。脚部６２０Ｈ１、６２０Ｈ２は、適切な厚さを持っているか、棚に保管されているケースユニットを支持するための任意の他の適切な形状および／または構成を有してもよいことを理解すべきである。図７Ａおよび７Ｂに見られるように、スラット６２０Ｌまたはチャネル６２０はスラットまたは波形棚構造を形成してもよく、ボット１１０が保管ラック構造物内でその位置を追跡できるようにすると共に、例えば、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の間のスペース６２０Ｓがボット１１０のアームまたはフィンガー１１０Ｆを棚へ、または棚からケースユニットを搬送するために棚内に届かせるようにしてもよい。スラット６２０Ｌは、保管棚６００へケースユニットを取り出し、かつ、置く間にボット位置の配置のために既知の増分１３０Ａでスラット６２０Ｌを距離６２０Ｓ（例えばスラット間のスペース）に置かれるように、保護棚６００に搭載されていてもよい。１つの例では、スラット６２０Ｌ間のスペース取り６２０Ｓは、増分ボット位置決めシステムを提供するようにアレンジ可能である（例えば、スペース取り６２０Ｓはスラット６２０Ｌの全ての間で実質的に同じであり、そこでは取り出し通路１３０Ａの一端などといった基準点または参照点からボット位置が追跡される）。別の実施形態では、支持脚６２０Ｌ１、６２０Ｌ２間のスペース取り６２０Ｓは、絶対ボット位置決めシステムを、保管棚６００へケースユニットを取り出しかつ置くために、ボット１１０のフィンガー１１０Ｆがスラット６２０Ｌの間に挿入されているうちに、提供するようにアレンジ可能である（例えば、ボットで検出された各スペースが、唯一つに特定可能な取り出し通路内でボットの位置を与えるように予め決められたパターンに従う）。実施形態において、実質的に同一の絶対エンコーダスラットパターンを各取り出し通路に使ってもよいし、一方、他の別の実施形態では、各取り出し通路は取り出し通路内のボット位置と同時に通路を特定するように唯一つの絶対エンコーダスラットパターンを有していてもよい。実施形態では、棚６００のスラット６２０Ｌ間のスペース取りは、例えば、増分および絶対位置決めスケールの組合せなどのようなボットの位置を決定するための任意の適切な測定スケールを与える任意の適切なスペース取りであってもよいことを理解すべきである。以下により詳細に記載しているように、ボットの位置はまた、保管棚上のケースの「地図」または「指紋」を用いて決定されてもよい。また、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂへの、およびマルチレベル垂直コンベヤからのケースユニットの搬送（ここでその搬送がボット１１０によって直接的または間接的になされたとしても）は、保管棚６００について記載した態様に実質的に類似した形で生じ得ることを記述しておく。
【0025】
実施形態では、例えば、図６および図１４にも見られるように、トラックまたはレール１３００は、ボットが取り出し通路１３０Ａを横切るために隣のトラック１３００に跨るような任意の適切な形で保管構造物の垂直および水平支持体６１２、６１０、６１１、６１３の１つまたは２つ以上に取り付けられていてもよい。図６および図１４に見られるように、取り出し通路１３０Ａの１つまたは２つ以上のレベル６７０～６７５は、以下により詳細に記載するように、床１３０Ｆで実質的に垂直に遮られることはなくてもよい（例えば、１つまたは２つ以上の取り出し通路は床を持たない）。各取り出しレベル６７０～６７５に床１３０Ｆがないことは、保安要員が取り出し通路、そこは各保管レベルの間の高さが実質的に保安要員が取り出し通路１３０Ａを移動することを妨げている、を歩くあるいは移動できるようにする。実施形態において、任意の適切なカートまたは台車を（床に代えてまたは加えて）設けてもよく、そこではカートまたは台車は、ボット１１０に関して上記したのと実質的に同様にして隣のトラックを跨ぐか、または、取り出し通路を移動するために保安要員がカートまたは台車に乗れるように床１３０Ｆに沿って乗っている。
【0026】
ここで、図７Ａと図８を参照すると、スラット６２０Ｌを検出または感知するための任意の適切な数のセンサをボット１１０（図１１、ブロック９１０）上に設けてもよい。実施形態において、例示だけの目的で、ボット１１０には２個のセンサ７００、７０１が含まれている。実施形態では、センサ７００、７０１は、投光器と受光器を含むビームセンサとして記載されている。各センサ７００、７０１の投光器と受光器は単一のセンサケーシングでもそれぞれのセンサ７００、７０１ごとに分かれたセンサケーシングに収められていてもよい。センサ７００、７０１は、限定されるものではないが、ビームセンサや磁気センサ、静電容量センサ、インダクタンスセンサなどの近接センサなどを含む任意の適切なセンサであってもよいことを理解すべきである。センサ７００は、ボット１１０の前方に向かって配置することができ、センサ７０１は、ボット１１０の後方に配置することができる。「前方」および「後方」という用語は相対的な用語であり、ここでは例示する目的でのみ、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａを任意の方向で移動するように構成され、その任意の方向はボットの移動方向に関連してボットの前方および後方が逆になりうるような方向であることに留意すべきである。また、１つまたは２つ以上のセンサは、例えばボット１１０の任意の適切な側の任意の適切な長さに沿ったボットの任意の適切な位置に配置することができることを理解すべきである。センサ７００、７０１は、ボット１１０のシャーシまたは任意の他の箇所などに任意の適切な形でボット１１０へ取り付けることができる。
【0027】
センサ７００、７０１は、スラット６２０Ｌを検出または感知するためにボット１１０に取り付けられており、例えば、取り出し通路１３０Ａ内のボット位置または保管および取り出しシステム１００内の任意の他の適切な位置を決めるために、例えば増分（または絶対）および離散（discrete）位置エンコーダ（図１１、ブロック９２０）を提供してもよい。センサ７００、７０１は、それぞれのスラット６２０Ｌが感知されると信号を発するために例えばボットのシャーシおよび／またはスラット６２０Ｌの面６２０Ｆに任意の適切な角度（θ）（誇張して図８、図１０および図１２に示す）で取り付けられていてもよい。角度θを持たせることにより、例えば、以下に示すように、例えばセンサから発せられたビームがスラット６２０Ｌで反射され、かつセンサの受光器で受光されることができることに留意すべきである。理解されるように、ビームセンサの投光器は、センサの箱体に対して角度を持たせるように構成され、それにより、ボットの１つまたは２つ以上の構造的特徴に対して実質的に平行におよび／または直角に取り付けることができる。理解されるように、使用されるセンサが近接センサであるとき、例えば以下により詳細に記載するように、例示する目的でのみであるが、静電容量、誘電率、磁界の変化を検出する場合、角度を持たせなくてもよい。センサは、スラットを検出しボットの位置を決めるためにスラットに対して任意の適切な配置／構成を持ってもよいことに留意されたい。非限定的な例としてのみであるが、棚の背面は反射防止性となっており、置かれるセンサが、反射型センサのセンサビームがスラットの長手方向の軸と略平行である（例えば、スラットに対して角度を持たない）ようにされている。
【0028】
図１０も参照すると、ボットが例えば矢印７９９の方向に取り出し通路１３０Ａを通って動くとき、センサ７００の投光器から投光されたビーム７００Ｂはスラット６２０の側面６２０ＬＳに当たり、センサから反射して遠ざかる（例えば、ビームはセンサ７００の受光器へは戻らない）。ボットが矢印７９９の方向に動き続けると、ビーム７００Ｂはスラット６２０Ｌの面６２０ＬＦに当たり、ビーム７００Ｂはセンサ７００の受光器へ反射して戻り、センサはスラット６２０Ｌの存在を示す出力信号を発生する。ボット１１０の、例えば矢印７９９の方向への継続した動きの間、ビーム７００Ｂは、ビーム７００Ｂがセンサ７００の受光器へ反射して戻るように、スラット６２０Ｌの面６２０ＬＦを走査する。センサ７００の受光器がビーム７００Ｂを受光すると、センサ７００は略一定の出力信号を、例えばボット１１０の任意の適切なコントローラ１２２０（または制御サーバなどの保管および取り出しシステム１００）へ供給する。ボットが例えば矢印７９９の方向に動き続けると、ビーム７００Ｂはスラット面６２０ＬＦを外れ、もはやセンサ７００の受光器へ反射して戻ってこなくなり、センサは実質的に一定の出力信号の出力を中断し、スラットが存在しないことを示す。理解されるように、連続したスラット６２０Ｌの側を過ぎて動くとき、センサ７００で発生した出力信号（例えば、スラットが存在する、スラットは存在しない、スラットが存在する、等々）が、「オン／オフ」信号Ｓ７００の形で図９に示すように形成され、そこではオン／オフ出力信号はスラットのピッチＰ（またはスペース取り）に対応する（図１１、ブロック９３０）。この例では、信号Ｓ７００は方形波として示されたが、任意の適切な波形／形状を有することができる。センサ７０１はセンサ７００に関して上述したのと同じ形で操作でき、センサ７０１からのビーム７０１Ｂはスラット面６２０ＬＦで反射されてもう一つの「オン／オフ」信号Ｓ７０１を生じる。理解されるように、「オン／オフ」信号は、近接センサを用いる類似の態様で発生させることができ、そこでは、スラットがセンサに接近したときに信号が「オン」となり（例えば、スラットの存在が検出される）、スラットが検出されないときは「オフ」となる。
【0029】
それぞれのセンサ７００、７０１で発生した２つの信号Ｓ７００、Ｓ７０１は、例えば、増分エンコーダパターンを形成し（例えば、スラット間で略同じピッチ）、それはボットの位置を、例えば取り出し通路１３０Ａ内で決めるために、コントローラ１２２０によって解釈されうる。スラット間のピッチは唯１つの形で変化し（ただ、ボット１１０のフィンガー１１０Ｆが、保管棚６００からケースユニットを取り出し、かつ、置くためにスラット間に挿入する十分な余地を依然として許している）、絶対エンコーダパターンを提供し、それは、事前に検出された取り出し通路１３０Ａのスラットとは独立してボットの位置を決めるためにコントローラ１２２０によって解釈されうる。
【0030】
センサ７００、７０１の精度や分解能は、例えばセンサ間の距離または異なるセンサの角度がセンサの少なくとも１つがスラットピッチＰから予め決められた分数量でズレる結果となり、細かな分解能を生み出すためにボットにより検出されたスラットの数を効果的に増やすことができるように、センサ７００、７０１をボット１１０の上に置くことにより高めることができる。例えば、センサ間の距離Ｌは以下のとおりであり得る：
Ｌ ＝ ｍＰ＋Ｗ
ｍは整数、およびＷはピッチＰの所定の分数（例えば、Ｐ／２、Ｐ／４、・・・Ｐ／ｘ）である。保管棚６００内のスラット６２０Ｌの配置は、例えば保管構造物の垂直支持体６１２に対して予め決められた構成において配置される。１つの例において、垂直支持体６１２はスラットがなくてもよく、高位置の分解能がボットの位置の確認をアシストし、例えば、保管棚６００からケースユニットを取り出し／配置する間に、ボット１１０のフィンガー１１０Ｆ（図７Ａ）が垂直支持体６１２または支持スラット６１２Ｌと接触しない。他の例において、垂直支持体６１２は、保管および取り出しシステムの搬送領域２９５に関して後述する態様と実質的に同様に、その上に偽（false）スラットを有し得る。さらに別の例において、保管および取り出し構造物の全体を通して取り付けられているＲＦＩＤタグまたはバーコードラベルを用いてボット位置を決めることができる。この例において、ボット１１０は任意の適切なＲＦＩＤまたはバーコードリーダーを含むことができ、ボット１１０が保管および取り出しシステムを通して移動する際に、ＲＦＩＤタグおよび／またはバーコードを読み取ることができる。さらに別の例において、ボットの配置は、走行距離情報、ボットの駆動モータからのフィードバック、およびボットが乗ったまたは向かう表面との相互作用に基づいて、以下に記載するように、決定することができる。以上の特徴の任意の適切な組合せもボットの配置を決めるために使用できることを理解すべきである。
Ｌ ＝ ｍＰ＋Ｗ
ｍは整数、およびＷはピッチＰの所定の分数（例えば、Ｐ／２、Ｐ／４、・・・Ｐ／ｘ）である。保管棚６００内のスラット６２０Ｌの配置は、例えば保管構造物の垂直支持体６１２に対して予め決められた構成において配置される。１つの例において、垂直支持体６１２はスラットがなくてもよく、高位置の分解能がボットの位置の確認をアシストし、例えば、保管棚６００からケースユニットを取り出し／配置する間に、ボット１１０のフィンガー１１０Ｆ（図７Ａ）が垂直支持体６１２または支持スラット６１２Ｌと接触しない。他の例において、垂直支持体６１２は、保管および取り出しシステムの搬送領域２９５に関して後述する態様と実質的に同様に、その上に偽（false）スラットを有し得る。さらに別の例において、保管および取り出し構造物の全体を通して取り付けられているＲＦＩＤタグまたはバーコードラベルを用いてボット位置を決めることができる。この例において、ボット１１０は任意の適切なＲＦＩＤまたはバーコードリーダーを含むことができ、ボット１１０が保管および取り出しシステムを通して移動する際に、ＲＦＩＤタグおよび／またはバーコードを読み取ることができる。さらに別の例において、ボットの配置は、走行距離情報、ボットの駆動モータからのフィードバック、およびボットが乗ったまたは向かう表面との相互作用に基づいて、以下に記載するように、決定することができる。以上の特徴の任意の適切な組合せもボットの配置を決めるために使用できることを理解すべきである。
【0031】
ボット１１０のコントローラ１２２０は、保管および取り出しシステム構造ファイルにアクセスすることができる。構造ファイルは、取り出し通路１３０Ａ内の各スラット６２０Ｌの位置を含む保管および取り出しシステムの構造的特徴の配置を含むことができる。構造ファイルは、コントローラ１２２０によりアクセス可能な任意の適切なメモリ内に配置することができる。１つの例において、構造ファイルはボット１１０のメモリ１２２１内に配備されていてもよい。他の例では、構造ファイルは、例えば制御サーバ１２０のメモリ内に配備され、ボット１１０の位置が決められているとき、ボット１１０によりアクセスされ、またボットメモリにアップロードされる。構造ファイルで指定されたスラット位置は、例えば取り出し通路１３０Ａ内でボット１１０の位置を決めるために、スラットの位置を識別することを助けることができる。例えば、ボットがセンサ７００、７０１で保管棚６００のスラット６２０Ｌ１などのスラットを識別する場合、構造ファイル（図１１、ブロック９４０と９５０）における情報により特定されるようなスラット６２０Ｌ１の位置を用いてスラット６２０Ｌ１が検出されるその瞬間、ボットのコントローラ１２２０はボットの走行距離（例えば後述するホイールエンコーダ７２０から得られ、例えば磨耗によるホイールの直径の変化をカウントする）用いてボット１１０の推定位置を比較する。推定ボット位置と構造ファイルからのスラットの位置との間の比較が予め決められた許容範囲内で一致する場合、ボットの位置（とスラットを感知するセンサ）は、スラットを用いて、取り出し通路１３０Ａ内でボット１１０がその実質的に正確な位置を知るように識別される。センサ７００、７０１は例えばボット１１０のエフェクタまたはアーム１１０Ａ（図１２）の位置に対して予め決められた距離で配置することができ、そして、アーム１１０Ａは、保管スラット６２０Ｌに対するセンサの決められた配置に基づき、ボット１１０と保管棚６００の間をコンテナを搬送するためスラット間にアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆを挿入するために位置決めすることができることに留意する。また、コントローラ１２２０は、保管および取り出しシステム内でボットの位置を決める場合、ホイールのスリップを考慮すると同様にボット１１０の状況（加速、速度、方向、など）を決めるように構成することができる。これは、例えば「ＢＯＴ ＨＡＶＩＮＧ ＨＩＧＨ ＳＰＥＥＤ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ」と題され２０１０年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願（第６１／４２３，３５９号明細書）（現在は、２０１１年１２月１５日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６６－ＵＳ（ＰＡＲ）の第１３／３２６，４４７号明細書）に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【0032】
スラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２間の領域で、ボット１１０は、ボット１１０のホイールエンコーダ７２０から走行距離情報を得てボット１１０の推定位置を実質的に連続してアップデートするように構成され得る（例えば、ボットのホイールの１つまたは２つ以上の回転から決定されるボットの走行距離をボットの最後の識別された位置に、またはボットの任意の他の適切な予め決められた位置に加えることによって）。ボット１１０の推定位置は、例えばボット１１０によって検出され識別された最後のスラット６２０Ｌ１の位置（例えば、位置は構造ファイルとの比較を通して検証される）に基づくことができる（図１１、ブロック９６０）。例えば、取り出し通路１３０Ａを通して移動方向７９９で続くスラット６２０Ｌ２にボット１１０が遭遇したとき、以前に検出したスラット６２０Ｌ１の認証された位置とホイールエンコーダ７２０からの情報を用いて、ボット１１０はその推定位置を算出する。ボット１１０は、この推定位置をスラット６２０Ｌ２用の構造ファイル内に含まれているスラット位置情報に対して比較し、また、もしこの２つの位置（すなわち、ボットの推定位置と構造ファイルから得られたスラット６２０Ｌ２の位置）が予め決められた公差内で一致した場合、ボット１１０は取り出し通路１３０Ａ内でどこに配置されているのかを実質的に正確に知り、また、取り出し通路１３０Ａ内のボット位置が例えばボットコントローラ１２２０によってアップデートされる。ボット１１０の推定位置が（次のスラット６２０Ｌ２がセンサで感知されたとき）、構造ファイル内の情報を用いて確認されると、スラット／ボット位置が識別される。もし一致または確認がないとき、センサ７００、７０１の１つまたは２つ以上からの信号出力は無視され、ボットの実質的に正確な位置はアップデートされず、むしろ、ボットのコントローラ１２２０は、引き続いて感知されるスラットの位置が確認／識別されるまで、ホイールエンコーダ７２０から得られた推定位置を使い続ける。なお、実施形態では、ボットの走行距離はスラット位置が識別されるごとにリセットしてもよいことに留意されたい。ボットの走行距離をリセットすることで、いかなる構築された公差または例えばホイールエンコーダ７２０により発生した他の累積された追跡エラーをも実質的に消去することができる。あるいは、各スラットが識別されたときにボット走行距離をリセットしなくてもよく、その場合、ボットコントローラまたは保管および取り出しシステムの任意の他の適切なコントローラは、スラットの位置を識別しボットの位置を決定したときに、いかなる公差またはホイールエンコーダ７２０内の累積された追跡エラーを考慮するように構成してもよい。
【0033】
図２と図１２を参照すると、取り出し通路１３０Ａにおけるボットの位置に関して上述したようなものと同様のボット位置配置システムは、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの棚上の保持領域Ａ、Ｂに関連したボット１１０の位置を決定するために用いられてもよい。図１２に見られるように、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの各棚１０００は、複数のケースユニットを保持するように構成されていてもよい。この例では、たとえば、「ＬＩＦＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された米国特許出願（第１２／７５７，３５４号明細書）、および「ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」と題された米国特許出願第１２／７５７，２２０号明細書（いずれもすでに本明細書に参照され含まれている）に記載されているように、２つのケースユニット１００１、１００２は、横並びの配列をもつ保持領域Ａ、Ｂでコンベヤ棚の上に保持されている。コンベヤ棚１０００は予め決められた経路の周りを回転するように駆動システムに結合されており、異なるレベルへケースユニットを配送するために保管および取り出しシステムの異なるレベルの側を通過する。
【0034】
保管および取り出しシステムは、ボット１１０とコンベヤ棚１０００の保持領域Ａ、Ｂの間にケースユニットを搬送するために、ボットを搬送領域２９５へ移動できるように構成される。搬送領域２９５は、例えば任意の適切な数の偽スラット１６２０を支持するように構成された壁１１００または他の適切な構造物もしくは表面を有していてもよい（図１３、ブロック１５００）。ボットが搬送領域２９５において移動する際、壁１１００はボット１１０とコンベヤ棚１０００の間に配置することができる。この実施形態において、偽スラット１６２０は、スラット６２０Ｌと実質的に同様であるが、単に壁１１００に取り付けられており（保管棚の深さを延ばすのではなく）、かつケースユニットを保持または支持するようには構成されていない。偽スラット１６２０は、ボット１１０の１つまたは２つ以上のセンサ７００、７０１（図１３、ブロック１５１０）が偽スラット１６２０を検出できるように十分な長さ（例えば壁の面から延びて）であってもよい。これは、偽スラットは、実質的に上述したように、コンベヤ棚１０００の保持領域Ａ、Ｂに対してボット１１０を配置するために、ビームセンサ７００、７０１の場合、センサビーム７００Ｂ、７１０Ｂを反射させてセンサに戻すための任意の適切な構成を取ってもよいことを理解すべきである。例えば、近接センサが使用されている場合、偽スラットは近接センサと相互作用するような任意の適切な構成を取ってもよい。また、偽スラット１６２０は、上述のように、センサが１つまたは複数の「オン／オフ」信号を出力するために、ボット１１０の任意の適切なセンサと相互作用するように任意の適切な構成を取ってもよいことを理解すべきである。
【0035】
偽のスラットは、壁１００から突出しているように図１２に示されているが、上述のように、センサ７００、７０１と相互作用するように構成された実質的に平坦な表面であってもよい。例えば、壁又は構造物１１００は、反射物が取り付けられる反射防止面を有していてもよい。反射物は、センサ７００、７０１と相互作用し、オン／オフセンサ信号Ｓ７００、Ｓ７０１を発するための偽スラットと実質的に類似の形で使うことができる。
【0036】
操作において、ボット１１０は、例えば、ケースユニット１００１、１００２などのケースユニットをコンベヤ棚１０００へ、またはそこから搬送するための命令を制御サーバ１２０から受け取ることができる。命令は、ケースユニットが配置されているのはＡ、Ｂどちらの保持領域であるかを指摘することができる。ボット１１０は、ボット１１０がケースユニットを搬送すべきコンベヤ棚１０００に対応する搬送領域２９５内へ移動することができる。搬送領域２９５内での移動の間に、ボット１１０の１つまたは２つ以上のセンサ７００、７０１が、スラット６２０Ｌについて記載した形で、偽スラット１６２０を感知またはその他検出することができる（図１３、ブロック１５２０）。各スラットが検出されると、上述した信号Ｓ７００、Ｓ７０１と同様に「オン／オフ」信号がセンサ出力を通して発生しうる（図１３、ブロック１５３０）。偽スラット１６２０が例えば保管および取り出し構造ファイル内で予め決められた偽スラット配置で検出された時点で、ボット１１０は、ボットの位置を比較し得る（図１３、ブロック１５４０）。各偽スラット１６２０の位置は、コンベヤ棚１０００の対応する保持位置Ａ、Ｂと相互に関連があり、もしボットで検出された偽スラット位置と予め決められた位置が予め決められた公差の内で合致した場合、ボットはコンベヤ棚１０００の保持領域Ａ、Ｂに関連した搬送領域２９５内でどこに配置されているかを実質的に正確に知る（図１３、ブロック１５５０）。偽スラット１６２０の位置がコンベヤ棚０００のフィンガー１０００Ｆの位置に対応し、ケースユニットを取り出し／置くためにコンベヤ棚１０００と接触することなくフィンガー１０００Ｆ間に延長するために、ボットアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆを偽スロット１６２０の間に配列し得ることに留意されたい。
【0037】
上述したものと実質的に同様の形で、ボット１１０で検出された偽スラット１６２０の位置および構造ファイル内に特定された偽スラットの予め決められた位置が予め決められた許容の範囲内で合致しなかった場合、検出された偽スラットに対応するセンサ信号は無視してもよい。偽スラットの数または搬送領域２９５の長さは、搬送領域２９５内でその位置を決定するためにボット１１０が別の偽スラットに移動することが許されない場合、偽スラット１６２０がボット１１０によって再検出されるように、ボットはその進行方向を変更することができる。ボット１１０に保管構造物内の絶対位置配置を提供する「開始偽スラット」があってもよい。開始偽スラットは、搬送領域２９５の先頭または入口のような搬送領域２９５内の予め決められた位置に配置することができる。ボット１１０の位置が偽スラット検出を介して搬送領域内で決定することができない場合、ボットは「開始の偽スラット」位置へ移動し、ここに記載するような形で偽スラット１６２０を再検出することができる。例えばボットセンサが偽スラットの間に配置されるか、またはボット１１０の位置が偽スラット１６２０から決定できない場合、上述のような形でその推定位置を連続してアップデートするために１つまたは複数のホイールエンコーダ７２０から情報をボット１１０は獲得できる（図１３、ブロック１５６０）。
【0038】
上述したのと同様に、偽スラット１６２０は、コンベヤ棚の保持領域Ａ、Ｂに対してボット１１０の位置を決定するために増分または絶対エンコードシステムを形成してもよく、その場合、ボット１１０のフィンガー１１０Ｆが、コンベヤ棚１０００上のケースユニット、この例ではケースユニット１００２、に並べることができる。ある例では、偽スラット１６２０は搬送領域２９５の長さを延長することができるが、一方、他の例では、偽スラット１６２０は搬送領域２９５のマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置（例えば、ボット１１０が停止してコンベヤ棚１０００にアクセスする場所）だけに配置することができることに留意されたい。デッキまたは搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁のような他の適切な位置に、線を貼り付けるか、その他配設することができる。これらの線は予め決められた配置でのボットの移動方向を横切って配設してもよく、その場合、ボット１１０上のセンサは、保管および取り出しシステム内でのボット位置を決定するためにボットが搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置を通して移動する際、線を検出できる。ボットがボット位置を決定するためにセンサの側を通過する際、センサが線を検出することができるように、線または複数の線は交互にボットの底または側に置かれてもよく、また、センサは保管および取り出しシステムのデッキまたは壁に配置されてもよいことを理解すべきである。
【0039】
再び図７Ａを参照するに、この実施形態において、ボット１１０は棚６００上に保管されているケースユニット１０１を感知するように構成されている１つまたは２つ以上の適切なケースセンサ７０３、７０４を含んでいてもよい。ケースユニットセンサのいくつかの限定的ではない例は、例えば既に本明細書に含まれている米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に見出すことができる。１つの例において、ケースセンサ７０３、７０４は１つまたは２つ以上のレーザーセンサおよび超音波センサを含んでいてもよい。別の例においては、ケースセンサ７０３、７０４は上記のセンサ７００、７０１と実質的に類似であってもよい。ケースセンサ７０３、７０４は、取り出し通路に沿ってボットが移動する際に、ボット１１０が各ケースユニット１０１を感知することができるように構成されていてもよい。ケースユニット１０１のパターンまたはシーケンスがボット１１０の位置決定をアシストするために認識されるように、ケースセンサ７０３、７０４は例えば制御サーバ１２０および／またはボットコントローラ１２２０などの任意の適切なコントローラに結合されてもよい。例えば、制御サーバ１２０は各取り出し通路用にケースユニットの「地図」または「指紋」（それぞれのサイズ、位置、ケースユニット間の距離、等）を含んでいてもよい。取り出し通路を通ってボット１１０が移動する際に、制御サーバ１２０（またはボットコントローラ１２２０）などのコントローラは、例えばサイズおよびボットが通過しているケースユニット１０１の相対位置を示すケースセンサ７０３、７０４からの信号を受け取り解釈することができる。例えばどの通路にボットがいるかとか、通路のどの位置にボットがいるか（例えば、通路内のボットの位置）を決定するために、制御サーバ１２０は例えばこれらの信号とケースユニット地図／指紋とを比較することができる。１つの例において、ボット１１０が取り出し通路を下っているとき、ケースユニット１０１を感知し、制御サーバ１２０は感知されたケースユニットに基づいて、正しい通路内にボット１１０がいるかどうかを決定することができる。ケースが追加されたり棚６００から取り除かれたりした際、ケースの指紋は変化しうるものであることに留意されたい。
【0040】
図１４に見ることができるように、例示のためだけに、それぞれが多重レベル６７０～６７５を有しているいくつかの取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ３の端面図（例えば、搬送デッキに向かって通路を見下ろしている）が示されている。この例では、レベル６７２と６７５は、取り出し通路１３０Ａ２の１つまたは２つ以上のレベルに保守アクセスを提供するための通路の床１３０Ｆを含んでいる。レベル６７５の通路の床１３０Ｆは、例えば、保管レベル６７３～６７５（例えば保守アクセスゾーンＺ１）へのアクセスを提供することができ、また、レベル６７２の通路の床１３０Ｆは、例えば、保管レベル６７０～６７２（例えば保守アクセスゾーンＺ２）へのアクセスを提供することができる。通路の床１３０Ｆが配置されているレベルは例示のみであり、代替の実施形態において、フロアの任意の適切な数の取り出し通路を、取り出し通路内の保守アクセスを提供するために任意の数の保管レベルに提供できることを理解すべきである。また、１つまたは２つ以上の保守アクセスゾーンを形成するために、任意の適切な形で、保管レベル６７０～６７５はグループ化されていてもよいしグループ化されていなくてもよいことを理解すべきである。
【0041】
通路の床１３０Ｆを有する各レベル６７２、６７５へのアクセスは、対応する保守アクセスゲートウェイ（２１０Ｂ、図３および３１０Ｂ、図４）の任意の適切なアクセス装置１６８１０を使用して、任意の適切な方法（図１６）で提供することができる。保管構造物がシングルエンド構造物である１つの例では、アクセス装置１６８１０は、例えば保守アクセスゲートウェイ２１０Ｂにおけるそれぞれの通路の端部に配置された１つまたは２つ以上のプラットフォーム、はしご、エレベータまたは他の昇降装置であってもよい。保管構造物がダブルエンド構造物である別の例において、片端構造物に関して上述したような構造物の端部に配置されたアクセスを有することに加えて、または、それに代えて、例えば保守ゲートウェイ３１０Ｂにおけるそれぞれの通路に隣接する搬送デッキ１３０Ｂの間に、または保管および取り出しシステムの任意の適切な位置にアクセス装置１６８１０を配置することができる。保守アクセスゲートウェイ２１０Ｂ、３１０Ｂのアクセス装置１６８１０は、例えば保管構造物の全幅Ｗ（例えば取り出し通路の長さを横切って）が延びた、または幅Ｗの一部が延びたラックまたはプラットフォーム構造であってもよく、ここで、ラック構造物は、例えば通路の床１３０Ｆに各々対応する床および保守要員がラック構造物の床との間を通過できる１つまたは２つ以上の梯子段、はしご、またはその他の構造を含んでいる。なお、この実施形態において、任意の適切な装置または構造物は、保守要員の通路の床１３０Ｆへのアクセスを提供するために使用され得ることに留意されたい。
【0042】
図１５を参照するに、１つまたは２つ以上の適切なバリア１５７００、１５７０１を、例えば搬送デッキの反対の取り出し通路１３０の端部（ここでは保管構造物は片端構造物である）に、および／または保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂの実質的に内部または隣（ここでは保管構造物は両端構造物である）に設けることができ、例えばボット１１０が、取り出し通路から出ることおよび例えば保守アクセスゲートウェイ（２１０Ｂ、３１０Ｂ、図３と図４）に入ることを実質的に妨げる。分かるように、また、例えば片端構造物内の取り出し通路の端（例えば、搬送デッキの反対側）に置かれたバリアは、取り出し通路の端に配置されている保守アクセスゲートウェイがあるかどうかに拘わらず、保管および取り出しシステム１００が稼動している間、動いているボット１１０が取り出し通路から出ることを実質的に妨げることができる。分かるように、両端取り出し構造物の保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂにおけるバリアは、保管および取り出しシステムがケースの保管と取り出しのために操作される場合、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａの両側Ａ、Ｂへ完全にアクセスできるように、例えばロックアウトされていない少なくとも取り出し通路から取り除かれてもよい。
【0043】
１つまたは２つ以上のバリア１５７００、１５７０１は、１つまたは２つ以上のネットの形態であってもよいが、バリアはまた、バーの形態（以下に記載したものと実質的に同様）、スクリーン（ネットと実質的に同様であるがもっと実質的に硬い枠をした構造物を有する）、またはボットがバリアを通ることを実質的に妨げるいかなる他の適切なバリアの形態であってもよい。１つの例において、バリア１５７００、１５７０１は、それぞれの通路の床１３０Ｆを用いる保管レベル６７０～６７５のグループごとに設けてもよい。例えば、バリア１５７００を保守アクセスゾーンＺ１用に設け、バリア１５７０１を保守アクセスゾーンＺ２用に設けてもよい。バリア１５７００、１５７０１は、例えば保管構造物の垂直または水平部材６１０～６１２の１つまたは２つ以上に、取り外し可能にまたは可動に取り付けることができ、例えば取り出し通路１３０Ａ２に保守要員が入れるように少なくとも部分的に外れるか開けることができる。例えば、バリア１５７００、１５７０１がネットの形態である場合、クリップまたは他の外せる取り付け具を使用してネットを垂直および／または水平部材６１０～６１２に留めることができ、ネットの少なくとも一部を保管構造物から取り外して取り出し通路１３０Ａ２内にアクセスできるようにしてもよい。バリア１５７００、１５７０１がバーまたはスクリーンの形態である場合、ヒンジや他の可動な連結具を用いることができ、バーやスクリーンは実質的にドアまたは門として働き、取り出し通路１３０Ａへのアクセスを可能にする。バリア１５７００、１５７０１は、任意の適切な方法で取り出し通路へのアクセスが可能となるように構成することができる。
【0044】
バリア１５７００、１５７０１が保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂ（図４）などの両端保管構造物に用いられる場合、バリア１５７００、１５７０１は、取り出し通路がロックアウトされているときのみ取り出し通路の１つまたは２つ以上のレベルのために設けられてもよい（例えば、取り出し通路レベルがケースの保管と取り出しのために稼動しているとき、協働する取り出し通路レベルの操作の間、バリアは不在となる）ことに留意されたい。１つの例では、図４を簡単に参照するに、保守要員が保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂを経由して保管および取り出しシステム３００の左から取り出し通路１３０Ａ４にアクセスしていた場合、可動バリアが、例えば取り出し通路１３０Ａ４の所望のレベルのロックアウトの際に、自動的に位置決めされ、１つまたは複数の所望の保管レベルの保守アクセスゲートウェイの１つまたは２つ以上の側をブロックする（例えば、バリアは任意の取り出し通路１３０Ａ１～１３０Ａ４に置かれ、それを通って保守要員がロックアウトされた通路に達するように移動する）。保守アクセスゲートウェイ３１０Ｂは、他の取り出し通路をブロックすることなく任意の所望の通路の任意の所望の保管レベルへのアクセスを提供するように任意の適切な形で構成することができる。バリアは、任意の適切な形で、１つまたは２つ以上の取り出し通路の所望のレベルをブロックする位置に移動させることができる。
【0045】
図１６と図１７を参照するに、例えば、システムが作動しているときに保守要員に実質的にアクセスできない、例えば保管および取り出しシステム１００の任意の適切な領域で使用されるバリアの例が示されている。これらのバリアは、例えば予め決められた保守アクセスゾーンがロックアウトされるときでかつ保守要員がロックアウトされた保守アクセスゾーンに入る前に、保管および取り出しシステム１００内でボットの通過路をブロックするために（例えば、ロックアウトされた保守アクセスゾーンにボット１１０が入ることを実質的に妨げるために）動かしてもよい。バリアはまた、保守要員が保守アクセスゾーン内に配置されるとき、保守要員がバリアを作動させるかまたは適切な位置に置くことができるように構成されていてもよい。図１６において、例えば保管および取り出しシステム１００の１つの保管レベルが示されているが、保管および取り出しシステムの１つまたは２つ以上のレベルはここに記載したのと実質的に類似したバリアを含んでいてもよいことを理解すべきである。バリア１６８００～１６８０３は保管および取り出しシステム１００内の任意の適切な位置に置くことが出来、また、図１６に示されるバリア１６８００～１６８００３は例示的配置としてのみ示されている。各取り出し通路１３０Ａと各搬送領域１６８９５への入口／出口がそこに配置されるバリアを有してもよいことを理解すべきである。また、唯一つのバリア１６８０３が搬送デッキ１３０Ｂ上に示されているが、他のバリアも、保守アクセスゾーンの任意の適切な数に搬送デッキ１３０Ｂを分けるために搬送デッキ上に配置されてもよいことを理解すべきである。例示的な目的のみのため、保守アクセスゾーンＺ３は、取り出し通路１３０Ａを含むように示されており、また、上述のように、保守アクセスゾーンＺ３は、保守アクセスゾーンＺ１、Ｚ２に関する図１４に示されているものに実質的に類似の形で追加の保管レベルを含むように、図１６に示す保管レベルの上下に延びることができる。保守アクセスゾーンＺ５は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０のための搬送領域１６８９５を含むものとして示されている。マルチレベル垂直コンベヤ１５０に関して、保守アクセスゾーンＺ５は、ロックアウトされている特別のマルチレベル垂直コンベヤ１５０と協働している搬送領域（例えば搬送領域の垂直な重なり）の全てに延び、保守要員がマルチレベル垂直コンベヤ１５０に対応する搬送領域１６８９５に配置されるとき、マルチレベル垂直コンベヤ１５０が操作不能または停止することに留意されたい。保守アクセスゾーンＺ４は、搬送デッキ１３０Ｂの部分を含むものとして示されている。図４に関して上述したのと同様の方法で、搬送デッキ１３０Ｂの保守アクセスゾーンＺ４は、ボット１１０がデッキを横切り、取り出し通路１３０Ａおよび搬送デッキ１３０Ｂの操作部分と協働している搬送領域１６８９５にアクセスするための操作を許すべく、搬送デッキ１３０Ｂの少なくとも一部が操作可能（例えば、ケースを保管し取り出すため）にされる。
【0046】
バリア１６８００～１６８０３は、例えばバリアをボット１１０が通過（上下の通過を含む）することを実質的に妨げるように構成された任意の適切なバリアでありうる。取り出し通路１３０Ａに関連していくつかの例示的バリア１７９０１、１７９０２、１７９０３、１７９５０が記載されているが、実質的に類似のバリアが搬送デッキ１３０Ｂ（バリア１６８０３参照）上に、また搬送領域１６８９５の入口／出口（バリア１６８０１、１６８０２を参照）にも配置することができる。
【0047】
実施形態では、バリア１７９０２は、例えば取り出し通路１３０Ａの保管レベルの、例えば入口／出口をブロックするために直線的に上げ下げする実質的にバー状またはゲート状のバリアでありうる。バリア１７９０２は、任意の適切な方法で矢印１７９９７の方向に上下することができ、また、例えば保管および取り出しシステム１００の垂直支持体６１２へ任意の適切な方法で可動に取り付けることができる。理解できるように、バリア１７９０２が後退すると、搬送デッキ１３０Ｂの表面および／またはボット１１０が移動するトラック１３００の下に下がってもよい。
【0048】
実施形態では、バリア１７９０１は旋回可能なバリアである。バリア１７９０１は実質的にバリア１７９０２に似ているが、直線的に上下しない。バリア１７９０１は、実質的に水平の向きから例えば矢印１７９９８の方向で実質的に垂直の向きに旋回的に上げることができる。この例では、バリアが水平の向きにあるとき、バリアは搬送デッキ内に部分的に配置され、また、搬送デッキ１３０Ｂの表面および／またはボット１１０が移動している取り出し通路１３０Ａと実質的に同じかまたは下の表面であってもよい。バリア１７９０１はまた、搬送デッキ１３０Ｂからオフセットすることができ、水平の向きにあるとき、バリアは実質的に全て取り出し通路内に配置されている。１つの例では、バリア１７９０１が旋回する方向は、もしボット１１０が取り出し通路１３０Ａに入ろうとしているときにバリア１７９０１に衝突すると、バリアは、ボット１１０によって水平位置へ旋回できなくなるようになってもよい。バリア１７９０１は、任意の適切な方向に旋回することもある。
【0049】
実施形態においては、バリア１７９０３は、１つまたは２つ以上の垂直方向に旋回するバリア１７９０３Ａ、１７９０３Ｂの形態であってもよい。この例では、バリア１７９０３は、２つの対向する旋回可能部材１７９０３Ａ、１７９０３Ｂを有するものとして示されており、バリア１７９０３はまた、２つよりも多いか少ない垂直方向に旋回可能な部材を有していてもよい。１つまたは２つ以上の旋回可能部材はまた、ドアやゲートと実質的に同様な形で、垂直方向よりもむしろ水平方向に旋回可能であり得る。各旋回可能部材１７９０３Ａ、１７９０３Ｂは、任意の適切な方法で旋回可能に保管および取り出しシステムのそれぞれの垂直支持体６１２に取り付けることができ、かつ、開（例えば、ボットが通過可能）の位置と閉（ボットが通過できない）の位置の間に任意の適切な方法で矢印１７９９９Ａ、１７９９９Ｂの方向に駆動的に旋回することができる。
【0050】
図１７Ａと図１７Ｂも参照すると、スクリーン、ネットまたは他の適当な可撓性のバリアを使用する場合、バリア１７９５０は、例えば１つまたは２つ以上のドラム１７９５２（またはバリアを保持することができる他の適切な部材）の周りに巻き上げ、また、連結部材１７９５１Ｃを通じて１つまたは２つ以上の駆動ユニット１７９５１に結合することができる。１つの例では、１つまたは２つ以上のドラム６５２は、ボット１１０がその上を走行する（例えば、床１３０Ｆを有する保管レベル上に、図１４、図１５）トラックまたはレール１３００および搬送デッキ１３０Ｂの実質的に下に配置することができ、および１つまたは２つ以上の駆動ユニット１７９５１は、それぞれの保守アクセスゾーンの先頭（例えば図１４中のゾーンＺｌ、Ｚ２を参照）に向かって配置してもよい。他の例では、１つまたは２つ以上のドラム６５２は、ボット１１０がその上を保管レベルの各々に向けて走行するトラック１３００および搬送デッキ１３０Ｂの実質的に下に配置することができ、および１つまたは２つ以上の駆動ユニット１７９５１は、それぞれの保管レベルの先頭に向かって配置してもよい。１つまたは２つ以上の駆動ユニット１７９５１および１つまたは２つ以上のドラム１７９５２の配置は逆であってもよいことに留意されたい。１つまたは２つ以上の駆動ユニット１７９５１は、矢印１７９９４の方向に連結部材１７９５１Ｃを引き込むように操作することができる。連結部材は任意の適切な形でバリア１７９５０に取り付けることができ、連結部材１７９５１Ｃが引き込んだとき、バリア１７９５０は、ドラム１７９５２から巻き出され、実質的に図１５に示されているものと同様の形で、バリアが実質的にそれぞれの保管レベルの（または、床１３０Ｆを有する保管レベルの）ボット移動面から実質的にそれぞれの保管レベルの先頭（または実質的にそれぞれの保守アクセスゾーンの先頭）に及ぶことになる。
【0051】
本明細書に記載のバリアは単なる例示であり、別の実施形態ではバリアは任意の適切な方法で動作する任意の適切なバリアであってもよいことを理解すべきである。また、保管および取り出しシステムで使用されるバリアの種類は均一である必要はなく、異なるタイプのバリアが保管および取り出しシステムの異なる領域で使用することができることを理解すべきである。
【0052】
図１４と１６を再び参照すると、各保守アクセスゾーンＺ１－Ｚ５は、制御ユニット６８０、６８１を有していてもよい。制御ユニット６８０、６８１は、例えば、有線または無線の通信ネットワークを介するなどといった任意の適切な方法で制御サーバ１２０（図１）と通信することができる。保守アクセスゾーンＺ１、Ｚ２に関して２つの制御ユニット６８０、６８１しか示されていないが、他の保守アクセスゾーンは、実質的に同様の制御ユニットを含むことができることを理解すべきである。また、制御ユニット６８０、６８１は、保守アクセスゾーンの入口（例えば、図１４において入口が取り出し通路の端部にあってもよい）に配置されているように示されているが、制御ユニットは中央に配置してもよいことを理解すべきである。各制御ユニットは、スイッチ６６０を含むことができる。スイッチは保守要員によって一旦入れられると、スイッチ（または制御ユニットの他の特徴部分）の一部は、実質的に他の保守要員によってスイッチが切られることを防ぐために、制御ユニット６８０、６８１から離脱する（例えば、スイッチは、スイッチ／制御ユニットの取り外された部分を交換せずには切ることはできない）。他の例では、スイッチは「ロックアウト」機能を含むことができ、それを介してロック装置をスイッチを介して挿入でき、例えば制御ユニットハウジングの固定部がスイッチを切ることを妨げている（例えば、スイッチを切るためにはロック装置を外さなければならない）。スイッチは任意の適切な構成を取ってもよいことを理解すべきである。
【0053】
図１４、１６および１８を参照すると、操作において、保守要員は、所望の保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５のスイッチ６６０を入れる。（図１８、ブロック１９１０００）。スイッチ６６０が作動すると、通信信号は、それぞれの制御ユニット６８０、６８１から、例えば、制御サーバ１２０（図１）に送信される。制御サーバ１２０は、所望の保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５内に配置されている任意のボット１１０に、該所望の保守アクセスゾーンを出るまたは去るという指示を送ってもよい。操作可能なボット１１０が該所望の保守アクセスゾーンを去ることができないとき（例えば、ボットの故障、取り出し通路の閉鎖などにより）、制御サーバ１２０は、ボット１１０のシャットダウンを有効にすることができる。制御サーバは、操作可能なボット１１０に該所望の保守アクセスゾーンを去れと言う指示に加えてまたは代えて、保守アクセスゾーン内にいるボットのシャットダウンを有効にすることができる（例えば、ケースを運んでいるボットは去らせ、一方、ケースを運んでいないボットはシャットダウンする）。もし該所望の保守アクセスゾーンがまた、例えばマルチレベル垂直コンベヤ１５０などの保管および取り出しシステムの可動部位を含んでいる場合、制御サーバ１２０はまた、１つまたは複数のマルチレベル垂直コンベヤを止めるまたはシャットダウンするために、該保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５内の１つまたは複数のマルチレベル垂直コンベヤに指示を送ることができる。（図１８、ブロック１９１００１）。制御サーバ１２０は、該保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５に任意の適切な手段で関連付けられたバリア１６８００～１６８０３の設置を有効にすることができる（図１８、ブロック１９１００２）。例えば、制御サーバ１２０は、バリア１６８００～１６８０３を回転させ、旋回させ、巻き出させるために任意の適切な駆動ユニットの活性化を有効にすることができ（例えば、図１７～１７Ａに関して上述したように）、活性化されたバリアは該所望の保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５の入口／出口を実質的にブロックし、ボット１１０が該所望の保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５に入ることを実質的に妨げる。保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５へのアクセスを提供する保守アクセスゲートウェイ２１０Ａ、２１０Ｂ、３１０Ａ、３１０Ｂ（図３と４）の間に配置されているネット１５７００、１５７０１（図１５）などのバリアが取り除かれるかまたは開き、保守要員が該所望の保守アクセスゾーンＺ１～Ｚ５に入ること（図１８、ブロック１９１００３）を許すことができる。実施形態では、保守要員が保守アクセスゾーンに入ることを許すためにバリア１５７００、１５７０１を開くことは保守要員により実行されてもよいし、および／または、ボットの保守アクセスゾーンへの侵入が実質的にできなくなる状態に１つまたは複数のバリア１６８００～１６８０３が置かれたのち実質的にバリア１５７００、１５７０１が開くように、バリア１５７００、１５７０１を自動化してもよい（図１７～１７Ａに関して上述したのと実質的に同様の方法で）。任意の適切な手段で、バリアを開いたり取り外したりしてそれぞれの保守アクセスゾーンへ、またはそれからアクセスすることができることを理解すべきである。
【0054】
図１９を参照すると、保管モジュール５０１、５０２、５０３、・・・、５０Ｘｎは、搬送デッキ１３０Ｂの一方の側に配列されてもよく、一方、マルチレベル垂直コンベヤ１５０は搬送デッキ１３０Ｂの他方の側に配置されている。実施形態では、搬送デッキ１３０Ｂは、例えば実質的にループしたデッキの重ねられたもの、もしくは垂直の列を含んでいてもよく、ここで、保管構造物１３０の各レベルは１つまたは２つ以上のそれぞれの搬送デッキ１３０を含んでいる。実施形態では、搬送デッキは任意の適切な形状と構成を持つことができる。１つの例では、搬送デッキ１３０Ｂの各々は単一方向の移動ループＬ１を形成することができ、ここではボットが例えば時計回りにまたは反時計回りに移動し（すなわち、ボット１１０は搬送デッキ１３０Ｂの周りを単独の予め決められた方向に移動する）、各々のレベル上の保管通路１３０Ａのすべてを各々のレベル上の対応するマルチレベル垂直コンベヤ１５０に結合するように構成される。実施形態では、搬送デッキは、ボットが搬送デッキ１３０Ｂの周りに実質的に反対方向に移動できるようにするための双方向性を持たせてもよい。ここに記載された実施形態で使用することができる搬送デッキ１３０Ｂの適切な例は、例えば既にその全体が本件に含まれた「Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔｓ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に見出すことができる。例示の目的のみで図１９に５つのマルチレベル垂直コンベヤ１５０が示されているが、実施形態では、保管および取り出しシステムは、マルチレベル垂直コンベヤを４つより多くまたは少なく有することができる。
【0055】
搬送デッキ１３０Ｂは、例えば、任意の適切な数のシャント１３０ＢＳにより結合されているメイン移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢを有していてもよい。シャント１３０ＢＳは、メイン移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢに沿って任意の適切な所定の間隔でメイン移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢとの間のボット１１０の移動を可能にするように構成されてもよく、保管通路１３０Ａにアクセスするために、ボット１１０は移動ループＬ１の全体を横切らなくてよい。実施形態では、シャント１３０ＢＳは、搬送デッキ１３０Ｂの長さに沿って保管通路１３０Ａに実質的に並べてもよいが、実施形態では、シャントは保管通路に対して任意の適切な空間的関係を有していてもよい。
【0056】
搬送デッキ１３０Ｂの移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢは、保管構造物１３０の通路１３０Ａ内の移動レーンよりも幅が広くされていてもよい。例示的な目的のみのためであるが、例えば搬送デッキ１３０Ｂに跨るまたは外すときに、搬送デッキ１３０Ｂの移動レーンは、ボット１１０が異なるタイプのターンをするように構成されていてもよい（すでに参照により本明細書に含まれている「ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＳ ＦＯＲ ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＩＥＶＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書に記載されているような）。ターンの異なるタイプは、保管通路１３０Ａ内のボット１１０の所望の向き、またはその上をボット１１０が移動している搬送デッキ１３０Ｂのレーンに対応させることができる。搬送デッキの床は、それぞれの１つまたは複数の搬送デッキ１３０Ｂを横切るときにロボット１１０を支持するように構成された任意の適切な構造を有することができる。例示的な目的のみのためであるが、搬送デッキの床は、上述した保管通路の床と実質的に同様にすることができる。搬送デッキの床は、フレームとカラムの格子によって支えられていてもよく、それらは例えば、１つまたは２つ以上の垂直支持体６１２および水平支持体６１０、６１１、６１３と任意の適切な方法で結合されていてもよい。例えば、実施形態では、搬送デッキは片持ち梁のアームを含んでいてもよく、そのアームは、１つまたは２つ以上の垂直支持体６１２および水平支持体６１０、６１１、６１３における対応するスロット、凹部または他の開口部に駆動されるか、または挿入され得る。実施形態では、搬送デッキの床は、任意の適切な構造物によって支持されてもよい。理解されるように、搬送デッキの床のピッチは、それぞれの通路の床のピッチと実質的に同様とすることができる。
【0057】
実施形態では、保管構造物１３０は、保管構造物の各レベルと協働した要員用の床２８０（保守アクセスゲートウェイを含んでいてもよい）を含んでいてもよい。要員用の床２８０は、２０１０年４月９日に出願され、「Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３８１号明細書に記載されているものに実質的に類似し、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。例えば、要員用の床２８０は、例えば保管構造物の通路および／または搬送デッキ１３０Ｂ内または近隣に配置することができる。実施形態では、要員用の床は保管構造物内から、搬送デッキの１つの側部へアクセスして到達することを提供するように好適に配置してもよく、ここで搬送デッキ１３０Ｂの他の反対側の側部へは、要員用の作業場および／またはマルチレベル垂直コンベヤに隣接する任意の適切な作業プラットフォーム／足場を介してアクセスされる。実施形態では、要員用の床２８０は、各通路１３０Ａまたは搬送デッキ１３０Ｂの全長に延びてもよい。実施形態では、要員用の床２８０は、任意の適切な長さを有してもよい。要員用の床２８０は予め決められた間隔で互いに垂直に間を空けてもよく、ここで、要員用の床２８０間の間隔により、限定的な例ではないが、ボット１１０、保管構造物内に保管されている品物および保管構造物自体にまつわる問題を解決するための要員用作業ゾーンが提供される。要員用の床２８０は、一例として、保守技術員または他の要員のための歩行面を提供するように構成してもよく、ここで歩行ゾーンはボット１１０の移動レーンから離されている。要員用の床へのアクセスは、例えば保管構造物内の任意の適切なアクセスゲートウェイまたはポイントを介して提供することができる。可動バリアまたは他の適当な構造を、例えばボット１１０と要員との間の意図しない相互作用をさらに分けるために、通路１３０Ａと搬送デッキ１３０Ｂに沿って設けることができる。実施形態では、通常の操作において、可動バリアは積み込まれたまたは引っ込んだ位置にあり、例えばボット１１０が保管棚６００に通過、またはアクセスすることを許す。要員が保管構造物１３０の予め決められたゾーンまたは場所にいるとき、要員が配置されている搬送デッキの１つまたは複数の通路または部分へのボット１１０のアクセスをブロックするために、可動バリアを延長された位置に配置することができる。保管構造物１３０の予め決められたゾーン用の保管構造物保守の作業の一例においては、すべてのアクティブなボット１１０は、予め決められたゾーンから排除することができる。保守が必要なボット１１０は、予め決められたゾーン内で無効化または活動の停止を行ってもよい。可動バリアは、動かせるボット１１０が予め決められたゾーンに入ることを妨げるために延長することができ、要員用の床へのアクセスを妨げる任意のロックを解除または除去してもよい。可動バリアの延長と引き込み、ボット１１０の無効化、および予め決められたゾーンからのボット１１０の除去は、例えば中央制御サーバ１２０や機械的および／または電気機械的インターロックなどの任意の適切な制御システムなどの任意の適切な手段によって制御することができる。実施形態では、保管および取り出しシステムは、上述したものに限定されない任意の適切な要員のアクセスを含んでもよいことに留意されたい。
【0058】
メイン移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢは、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０用の出入台１５０Ｖへのアクセスをボット１１０に与えることができる。図１９に見られるように、出入台１５０Ｖは、それぞれのマルチレベル垂直コンベヤ１５０を搬送デッキ１３０Ｂに結合する。１つの例では、出入台の各々は、移行（transition）領域１５０ＴＡとコンベヤインタフェース領域１５０ＩＡを含むことができる。移行領域１５０ＴＡは、例えばボット１１０が、搬送デッキ１３０Ｂ上での実質的に非接触型の案内移動（例えば、レールや軌道での拘束から開放されている移動）からコンベヤインタフェース領域１５０ＩＡ内でのレールや軌道によるなどの案内付き移動へ移ることを許すように構成されていてもよい。移行領域１５０ＴＡはまた、例えば、すでに参照により全てが本明細書に含まれている「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｓｔｏｒａｇｅ ａｎｄ Ｒｅｔｒｉｅｖａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題された米国特許出願第１２／７５７，３３７号明細書に記載されているような、ボット１１０が搬送デッキ１３０Ｂ上のボット通行と合体するように構成してもよい。コンベヤインタフェース領域１５０ＩＡ内のボット１１０の案内移動は、例えば、保管通路１３０Ａ内でのボット１１０の案内移動と実質的に同様とすることができることに留意されたい。実施形態ではボットを適宜、任意の適切な方法でコンベヤインタフェース領域内で案内することができる。出入台１５０Ｖは、移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢに沿ったボットの移動を実質的に妨げることなしに、ボット１１０がそれぞれのマルチレベル垂直コンベヤ１５０と相互作用することを許可するように構成されていてもよい。シャント１３０ＢＳはまた、移動ループＬ１の全体を横切ることなくメイン移動レーン１３０ＢＡ、１３０ＢＢのいずれかからマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスを許すために、実質的に移行領域１５０ＴＡの各々と整列させることができる。
【0059】
理解されるように、保管および取り出しシステム１００の構成は、拡張可能であり、また、限定する目的ではないが、保管容量や製品処理容量の変化などの任意の適切な理由で変更することができる。１つの例として、保管および取り出しシステム１００が配置されている倉庫の如何なる希望する要求にも合致するために、ボット１１０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０、保管ベイ／棚、搬送デッキ１３０Ｂ、搬送デッキシャント１３０Ｂ、または他の保管および取り出しシステム１００の適切なコンポーネントを追加または除去することができる。
【0060】
図２０Ａ～２０Ｃを参照すると、保管および取り出しシステム１００の拡張の例が示されている。図２０Ａには、保管および取り出しシステム２０１０１が示されている。この保管および取り出しシステム２０１０１は実質的に上述した保管および取り出しシステム１００と同様であってもよい。しかし、この例では、搬送デッキ１３０Ｂは、オリジナルの保管ベイ１３０の１つの側に任意の適切な数の追加の保管ベイ１３０Ｎを収容するために延びている。図２０Ｂには、保管および取り出しシステム２０１０２（これは保管および取り出しシステム１００に実質的に似ていてもよい）が示されており、オリジナルの保管ベイ１３０Ｎの両側からデッキが延びるように延長された搬送デッキ１３０Ｂを有している。この例では、任意の適切な数の追加の保管ベイ１３０Ｎ１、１３０Ｎ２が保管および取り出しシステムの両側に追加されていてもよい。図２０Ｃは別の保管および取り出しシステム２０１０３（これは保管および取り出しシステム１００に実質的に似ていてもよい）を示している。ここで、搬送デッキ１３０Ｂは追加のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ｎ１、１５０Ｎ２を含むように延びている。実施形態では、各保管通路の長さは、保管および取り出しシステムの保管領域を増やすために伸ばしてもよい。分かるように、保管ベイおよび／またはマルチレベル垂直コンベヤの任意の適切な数が、保管および取り出しシステムに追加されるかまたは除去されうる。たとえば、もしマルチレベル垂直コンベヤ１５０の容量または処理能力が保管通路／ベイを通しての品物の処理能力よりも大きくなった場合、マルチレベル垂直コンベヤと保管ベイ、およびその逆のバランスを取るために追加の保管通路／ベイが追加されてもよい。別の非限定的な処理能力管理の一例として、制御サーバ１２０などの保管および取り出しシステムの任意の適切なコントローラは、ボット１１０が搬送デッキ１３０Ｂおよびマルチレベル垂直コンベヤに沿って移動するように制御するように構成でき、バッファーまたはアキュームレータとして機能する。マルチレベル垂直コンベヤの処理能力が保管通路／ベイを通しての品物の処理能力よりも小さい場合、ボット１１０は制御サーバ１２０により、マルチレベル垂直コンベヤがボットにより運ばれてくる品物を受け取る余裕ができるまで、移動デッキ１３０Ｂに沿った移動を遅くするか、または移動デッキ１３０Ｂの指定された１つまたは複数の領域で停止するように指示されうる。マルチレベル垂直コンベヤの処理能力が保管通路／ベイの処理能力よりも大きい場合、マルチレベル垂直コンベヤ１５０は、ボットが保管通路／ベイの保管配置への輸送のための１つまたは複数の品物を受け取る余裕がでるまで、品物を実質的に連続したループにおいて運べばよい。実施形態では、保管および取り出しシステムコンポーネントの処理能力は任意の適切な方法で管理することができる。分かるように、保管および取り出しシステムの構造は、保管および取り出しシステムの構成を変えるために、任意の適切な手段によって、追加のコンポーネントを容易に追加または削除することができるようにされ得る。例えば、保管および取り出しシステムコンポーネントは、機械的取り付け具、クリップ、または任意の他の適切な取り付け具（例えば溶接および化学的取付けを含む）などを用いるなどの任意で適切な手段において、お互いを取り付けることができるモジュラーコンポーネントでありうる。
【0061】
図２０Ｄを参照するに、保管および取り出しシステムの別の拡張例が示されている。この例では、追加の保管通路レベル１３０ＡＬＮが保管および取り出しシステムに垂直に追加されており、一方、図２０Ａ～２０Ｃでは、追加の保管通路１３０Ｎは水平方向に追加されている。これらの追加の保管通路レベル１３０ＡＬＮは存在する保管通路レベル１３０ＡＬ間に追加することができ、および／または存在する保管通路レベルの上および／または下に重ねられることができる。図２０Ｄにおいて、追加の保管通路１３０ＡＬＮが、非限定的な例示の目的のみで、存在する保管通路１３０ＡＬの間に加えられるとして、示されている。この例において、追加の保管通路レベル１３０ＡＬＮが追加されるが、各搬送デッキが１つよりも多くの保管通路レベルに働きかけるように、追加の搬送デッキ１３０Ｂは追加されない。実施形態では、追加の搬送デッキ１３０Ｂを追加してもよく、各保管通路レベルはそれぞれの搬送デッキ１３０Ｂを有する。図２０Ｄに示す例において、例えばリフト、エレベータまたはランプなどの任意の適切な垂直搬送装置１３０Ｌは、搬送デッキ１３０Ｂとそれぞれの保管通路レベル１３０ＡＬＮ、１３０ＡＬとの間に配置され、ボット１１０が保管通路および搬送デッキの間を横切ることを許す。ここに示す実施形態は保管構造物に組み込まれている垂直搬送装置１３０Ｌであるが、実施形態では、搬送デッキのそれぞれの１つから異なる垂直に間隔をあけられた保管通路レベルの間にボットが移ることを許すために任意の適切な方法で垂直搬送装置がボット１１０に組み込まれてもよい。１つの例において、旋回可能なランプ１３０ＬＲが、搬送デッキ１３０Ｂから取り出し通路レベル１３０ＡＬＮ、１３０ＡＬのそれぞれの１つへのアクセスを許すように設けてもよい。実施形態では、搬送デッキから取り出し通路レベルのそれぞれへのアクセスを提供するランプは、図２０Ｅに見られるように、固定されていてもよいが水平方向に互いに離れており、ここでランプ１３０ＬＲＬは搬送デッキ１３０Ｂと実質的に同じ垂直平面内で保管通路レベル１３０ＡＬへのアクセスを提供し、ランプ１３０ＬＲＤは保管通路レベル１３０ＡＬの下で保管通路レベル１３０ＡＬＮへのアクセスを提供し、そしてランプ１３０ＬＲＵは保管通路レベル１３０ＡＬ上で保管通路レベル１３０ＡＬＮへのアクセスを提供する。理解されるように、搬送デッキ１３０Ｂの各々は、上記した形でマルチレベル垂直コンベヤ１５０により機能してもよい。ランプ１３０ＬＲまたは他の適切な搬送装置１３０Ｌは、ボット１１０が搬送デッキ１３０Ｂ上の実質的に非接触的な案内移動から取り出し通路１３０Ａの案内移動へ移ることを許すために、移行領域１５０ＴＡと実質的に類似の移行領域を含んでいてもよい。
【0062】
図２０Ｆを参照するに、別の態様において、保管構造物は保管棚の１つまたは２つ以上のレベルが保管通路の１つのレベルによりアクセスされるように構成できる。たとえば、上述したように、各保管通路は、ボット１１０がその上を移動する保管通路の両側に配置された対のレール１３００を含む。レールの対は、レール１３００の１対（例えば、保管通路レベル１３００Ｌ）が垂直に重ねられた保管棚６００の１つまたは２つ以上へのボット１１０のアクセスを提供するように、垂直に重ねられて配列される。１つの態様において、各保管通路レベル１３００Ｌは保管棚６００の１つへのボット１１０のアクセスを提供でき、一方、他の態様において、各保管通路レベル１３００Ｌ１は、保管棚６００の１よりも多いレベルへのボット１１０のアクセスを提供できる。また別の態様において、いくつかの保管通路レベル（またはその部分）は保管棚の１つのレベルへのアクセスを提供でき、一方、他の保管通路レベル（またはその部分、例えば、保管構造物の同じかまたは異なる保管通路において）は、保管棚６００の１つよりも多いレベルへのアクセスを提供できる。保管通路レベル１３００Ｌは任意の適切な距離Ｙ１をもって垂直方向に間隔を空けて（例えばレール対間の垂直方向の距離）離されており、保管通路レベル１３００Ｌ間の少なくとも１つの保管レベルの配置が許される。例示のみの目的で、距離Ｙ１は例えば約２４インチであり、一方、他の例では、距離Ｙ１は約２４インチよりも大きくても小さくてもよい。各保管棚６００間の距離Ｙ２、Ｙ３は、任意の適切なサイズのケースユニットがそれぞれの保管棚６００に置くことができるような任意の適切な距離であればよい。例示のみの目的で、保管棚６００Ｆ１と６００Ｆ２間の垂直距離Ｙ２は約５インチの高さ（または任意の他の適切な高さ）のケースユニットを置くのに十分であればよく、一方、他の例では、垂直距離Ｙ２は約５インチ前後の高さ（または任意の他の適切な高さ）のケースユニットを置くために任意の適切な距離であればよい。また、例示のみの目的で、保管棚６００Ｆ２と６００Ｆ３間の垂直距離Ｙ３は約９インチの高さのケースユニットを置くのに十分であればよく、一方、他の例では、垂直距離Ｙ３は約９インチ前後の高さのケースユニットを置くために任意の適切な距離であればよい。上記した距離Ｙ２とＹ３は互いに異なるものとしてそれぞれの保管棚が異なる高さのケースユニットを収容できるのであるが、他の態様においては、保管棚６００間の距離Ｙ２とＹ３は実質的に同じであってもよい。
【0063】
図２０Ｇも参照すると、保管通路レベル１３００Ｌの１つまたは２つ以上が保管棚６００の少なくとも１つのレベルへのボットアクセスを提供する場合、ボット１１０は保管通路レベルから保管通路レベル１３００Ｌによって用いられている保管棚レベルのいずれか１つへケースユニット１０１を輸送するように構成することができる。例えば、１つの態様において、ボットは、ボット１１０の搬送アーム１１０Ａを矢印２０６８１の方向に上げ下げするように構成されているリフトユニット１１０Ｌを有していてもよく、搬送アーム１１０Ａは、ケースユニット１０１をボット１１０とそれぞれの保管棚レベルの間に搬送するために矢印６８２の方向に延ばしたり引っ込めたりすることができる。リフトユニット１１０Ｌは搬送アーム１１０Ａを上げ下げするように構成された任意の適切な駆動部であり、例えば油圧リフト、ボールスクリュー機構、任意の適切な直線アクチュエータ、レールシステム、チェーンとスプロケットシステム、ベルトとプーリーシステム、または任意の他の適切な駆動システムなどである。ボット１１０と保管棚６００の間でケースユニットを搬送する間に１つまたは２つ以上のケースユニット１０１を支持するために、搬送アーム１１０Ａはフィンガー１１０Ｆを含んでいる。１つの態様において、リフトユニット１１０Ｌはユニットとして搬送アームを持ち上げるように構成されており、依然として、フィンガー１１０Ｆが搬送アーム１１０のフレームに対して垂直に可動であり、また共通の駆動軸を用いて矢印６８２の方向に延ばすことができ、例えば、「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｂｏｔ ｗｉｔｈ Ｔｒａｎｓｆｅｒ ａｒｍ」と題され、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書（代理人整理番号が１１２７Ｐ０１４２６４－ＵＳ（ＰＡＲ）で、２０１０年１２月１５日に出願された米国出願番号第６１／４２３，３６５号の非仮出願）、および「Ｂｏｔ Ｐａｙｌｏａｄ ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｎｇ」と題され、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書（代理人整理番号が１１２７Ｐ１４２６３－ＵＳ（ＰＡＲ）で、２０１０年１２月１５日に出願された米国出願番号第６１／４２３，２２０号の非仮出願）に記載され、これらはすでに本明細書に参照によって含まれている。また図２０Ｈを参照するに、ボット１１０はまたボットアーム１１０Ａに取り付けられたサイドブレード１１０ＳＢを含んでもよい。ブレード１１０ＳＢの１つまたは２つ以上は、ピックフェース（pickface）（例えば、１つまたは２つ以上のケースユニット１１０１）をボットアーム１１０Ａ上に整列させるために、ボット１１０の長手方向の軸に沿って矢印６８３の方向に動くことができる。１つまたは２つ以上のサイドブレード１１０ＳＢの並進運動は、ボット積載領域内のボットの長手方向の軸に沿ったどこにでもボット積載物の位置決めを許可することができ、また、保管棚６００（および６００Ｆ１－６００Ｆ３）上へのケースの位置決めの微調整を提供することができる。この態様において、サイドブレード１１０ＳＢはケースユニット１１０１を持ち上げることはなく、ケースユニットを取り出しそして置くあいだケースユニット１１０１の制御を援助することに留意されたい。１つのサイドブレード１１０ＳＢは固定され、ケースユニット１１０１を整列させる基準としての役割を果たすことができる。
【0064】
図２１は、保管および取り出しシステム１００から導き出すことができる別の例示的な保管および取り出しシステム２０１０２を示している。保管および取り出しシステム２０１０２は、保管および取り出しシステム１００と実質的に同様とすることができる。しかし、図２１の実施形態では、保管および取り出しシステム２０１０２は、搬送デッキ１３０Ｂ、１３０ＢＸおよび保管構造物１３０の両端に配置されたマルチレベル垂直コンベヤ１５０を含む。
【0065】
図２２は、実施形態に従った別の保管および取り出しシステム２０１０３である。図２２において、保管構造物８３０Ａ、８３０Ｂとそれらのそれぞれの搬送デッキ１３０Ｂとマルチレベル垂直コンベヤ１５０は、対向する関係で配置されている。搬送デッキ１３０Ｂは、例えば、少なくともシャント１３０ＢＳによって、例えば搬送デッキの端に連結することができ、単一の搬送デッキ１３０ＢＪを形成する。認識されるように、シャント１３０ＢＳは搬送デッキ１３０Ｂの長さに沿った任意の適切な位置で搬送デッキ１３０Ｂに結合することができる。この例において、各搬送デッキ１３０Ｂはそれぞれのボット１１０移動ループＬ１Ａ、Ｌ１Ｂを形成し、一方、シャントはより小さな移動ループＬ１Ａ、Ｌ１Ｂを包括する別の移動ループＬ１Ｃを許す。保管および取り出しシステムへまたはそれから品物を導入または取り除くためにマルチレベル垂直コンベヤ１５０へのアクセスは、この例では、コンベヤ、カート、または搬送デッキ１３０Ｂと結合しているシャント１３０ＢＳと干渉しないように配置された任意の他の適切な運搬装置を介するなど、任意の適切な態様で提供される。
【0066】
図２３を参照するに、別の例示的な保管および取り出しシステム２０１０４が示されている。保管および取り出しシステム２０１０４は、特記しない限り保管および取り出しシステム１００と実質的に同様とすることができる。図２３において、保管モジュール５０１、５０２、５０３、・・・、５０Ｘｎは、例えば、実質的に対称的に対向した構成または「蝶」の構成において搬送デッキ１３０Ｂの両側に配置してもよい。この例では、搬送デッキ１３０Ｂは保管通路１３０Ａを越えて延び、以下でより詳細に説明するように、ここでマルチレベル垂直コンベヤは搬送デッキの延長部分で搬送デッキ１３０Ｂに結合されている。例示の目的のみのために、４つのマルチレベル垂直コンベヤ１５０が図２３に示されており、この実施形態では、保管および取り出しシステムは、４つ前後のマルチレベル垂直コンベヤを有することができる。
【0067】
実質的に対称的に対向する保管構造物はまた、搬送レーンの１つの側に配列された保管通路を有しかつ実質的に同じ保管容量を有する倉庫保管構造物と比較したとき、搬送デッキ１３０Ｂおよび保管通路１３０Ａの数を減らすことができ、一方で保管通路内の保管スペースを増やすことができる。実質的に対称的に対向する保管構造物はまた、実質的に同じ保管容量を有する搬送レーンの１つの側に配列された保管通路を有する倉庫保管構造物と比較したとき、搬送デッキ１３０Ｂおよび保管通路１３０Ａ上のボット１１０の移動時間の減少をもたらすことができる。
【0068】
実施形態では、搬送デッキ１３０Ｂは、例えば、上記したものと実質的に同様であるシャント１３０ＢＳの任意の適切な数と結合しているメイン移動レーン１３０Ｂ１、１３０Ｂ２を持っていてもよい。メイン移動レーン１３０Ｂ１、１３０Ｂ２はまた、上記したものと実質的に同様な方法で、ボット１１０に各マルチレベル垂直コンベヤ１５０用の出入台１５０Ｖへのアクセスを提供できる。図２３に見られるように、マルチレベル垂直コンベヤ１５０とそれぞれの出入台１５０Ｖの配置は、マルチレベル垂直コンベヤと出入台の配置が搬送デッキ１３０Ｂの長手方向の中心線ＬＣ１について実質的に対称であるように、実質的に対称な構成で対向して配置されてもよい。
【0069】
保管構造物１３０は、搬送デッキ１３０Ｂから実質的に反対方向に延びる少なくとも２つの対向する保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂを含む。実施形態では、２以上の対向する保管セクションがあってもよい。対向する保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの各々は、実質的に互いに似ており、保管構造物１３０は搬送デッキ１３０Ｂの長手方向の中心線ＬＣ１について実質的に対称である。しかし、保管構造物１３０自体、実質的に対称で対向した構成であってもよいが、各保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂ内に保管される品物は実質的に対称の保管配置を取らなくてもよい（例えば、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの各々内のケースユニット／ピックフェースの割当ては、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの他の１つ内のケースユニット／ピックフェースの割当てとは実質的に独立している）。実施形態では、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの各々内のケースユニット／ピックフェースの割当てはまた、実質的に対称であってもよい。認識されるように、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの各保管通路１３０Ａの端部は、移行領域１５０ＴＡと実質的に類似の移行ベイ（transition bay）または領域を含んでいてもよく、ボット１１０が搬送デッキ１３０Ｂ上へ移ることを許す。
【0070】
図２４は、実施形態による別の実質的に対称的に対向している保管および取り出しシステム２０１０５を示している。図２４において、搬送デッキ１３０Ｂ’（搬送デッキ１３０Ｂに実質的に類似していてもよい）は、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの両側に延び、マルチレベル垂直コンベヤグループ１５０Ｇ１、１５０Ｇ２の各々は、長手方向の軸ＬＣ１に沿って保管セクションの両側に配置することができる。各マルチレベル垂直コンベヤグループ１５０Ｇ１、１５０Ｇ２の各々には４つのマルチレベル垂直コンベヤがあるが、実施形態において、各グループは任意の適切な数のマルチレベル垂直コンベヤを有していてもよい。上記と実質的に似た方法で、各マルチレベル垂直コンベヤグループ１５０Ｇ１、１５０Ｇ２のマルチレベル垂直コンベヤ１５０は実質的に対称で対向した構成で配置されていてもよい。しかし、実施形態では、コンベヤは実質的に対称で対向した配置を取らなくてもよい。この例では、マルチレベル垂直コンベヤグループ１５０Ｇ１、１５０Ｇ２はまた、搬送デッキ１３０Ｂ’の横方向のセンターラインＬＣ２に沿って実質的に対称に配置してもよい。
【0071】
図２５を参照するに、実質的に対称的に対向する保管構造物１３０''を有する他の保管および取り出しシステム２０１０６が、実施形態に従って示されている。この例では、保管および取り出しシステム２０１０６は、上述した保管および取り出しシステム２０１０４と実質的に同様とすることができる。ただし、この例では、実質的に対称的に対向する保管構造物１３０''が、例えば４つの保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂ、１１１０Ａ、１１１０Ｂを含んでいる。保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂ、１１１０Ａ、１１１０Ｂは、対向する対に配置されており、そこでは対向する対の各保管領域は搬送デッキ１３０Ｂ''（上述した搬送デッキ１３０Ｂに実質的に類似している）の両側に配置されている。例えば、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂは対向する保管セクションの第１の対を形成し、保管セクション１１１０Ａ、１１１０Ｂは対向する保管セクションの第２の対を形成する。実施形態では、２つ以上の対向する保管セクションの対が存在してもよい。保管セクションのこれらの対は、図２３に関連して上述したものと実質的に同様にして、搬送デッキ１３０Ｂ''の長手方向の中心線ＬＣ１について対称的に対向することができる。
【0072】
この例では、保管および取り出しシステム２０１０６は、対向する保管領域２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの第１の対と対向する保管領域１１１０Ａ、１１１０Ｂの第２の対の間で長手方向中心線ＬＣ１に沿って配置されているマルチレベル垂直コンベヤ１５０を含む。この例では、４つのマルチレベル垂直コンベヤ（例えば、上記のように対向する対の構成）があるが、実施形態では、例えば、対向する対または任意の他の適切な配列において配置されている、４つより多いか少ないマルチレベル垂直コンベヤであってもよい。
【0073】
図２５に見ることができるように、転送デッキはまた、横方向の中心線ＬＣ２を含む。この例では、マルチレベル垂直コンベヤ１５０と保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂ、１１１０Ａ、１１１０Ｂはまた、横方向中心線ＬＣ２について実質的に対称である。ここで、保管セクション２３１１００Ａ、２３１１００Ｂの第１の対と２つのマルチレベル垂直コンベヤ１５０は横方向の中心線ＬＣ２の第１の側に配置されており、一方、保管セクション１１１０Ａ、１１１０Ｂの第２の対と他の２つのマルチレベル垂直コンベヤは横方向の中心線ＬＣ２の第２の側に対向する構成で配置されている。図２５に見られるように、保管と取り出しシステム２０１０６は、搬送デッキ１３０Ｂ''の２本の軸（例えば、ＬＣ１、ＬＣ２）に沿って実質的に対称である。分かるように、図２５に示されるように４つのマルチレベル垂直コンベヤがあるが、実施形態では、保管セクション対の間に配置されているマルチレベル垂直コンベヤは任意の適切な数であってもよい。分かるように、この実施形態では、保管領域の２つの対が存在しているが、転写デッキ１３０Ｂ''の横方向中心線ＬＣ２に対して実質的に対称に対向配置された構成で保管領域が２つよりも多く存在してもよい。
【0074】
図２６および図２７は、実質的に対称に対向している保管領域の複数の対を有する保管および取り出しシステム２０１０７および２０１０８を示す。図２６において、保管および取り出しシステム２０１０７は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０の２つのグループ１５０Ｇと対向する保管セクション１３０１、１３０２、１３０３の３つの対を含む。アクセスは、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０とマルチレベル垂直コンベヤグループ１５０Ｇおよび保管セクション１３０１、１３０２、１３０３の各保管領域１３０Ａへ、上記した搬送デッキ１３０Ｂと実質的に同様の搬送デッキ１３０Ｂ'''によって提供される。図２７において、保管および取り出しシステム２０１０８は、マルチレベル垂直コンベヤ１５０の３つのグループ１５０Ｇと対向する保管セクション１４０１、１４０２、１４０３、１４０４の４つの対を含む。アクセスは、各マルチレベル垂直コンベヤ１５０とマルチレベル垂直コンベヤグループ１５０Ｇおよび保管セクション１４０１、１４０２、１４０３、１４０４の各保管領域１３０Ａへ、上記した搬送デッキ１３０Ｂと実質的に同様の搬送デッキ１３０Ｂ''''によって提供される。分かるように、図２６と２７の実質的に対称的に対向している保管および取り出しシステム２０１０７、２０１０８の構成は単なる例示であり、実施形態では、保管および取り出しシステム２０１０７、２０１０８は、任意の適切な数のマルチレベル垂直コンベヤグループおよび／または対向する保管セクションの対を有していてもよい。実施形態では、保管および取り出しシステム２０１０７、２０１０８は、図２３と２４に関連して上記したものと実質的に同様に、それぞれの搬送デッキ１３０'''、１３０''''の１つまたは２つ以上の端部にマルチレベル垂直コンベヤグループを含むことができる。
【0075】
保管および取り出しシステムの構成に加えて、例えば、ここに記載されている搬送デッキ１３０Ｂおよび倉庫保管構造物の保管通路１３０Ａに沿ったボット１１０の移動時間は、任意の適切な方法で、例えば、保管および取り出しシステムの任意の適切なコントローラによって管理される。１つの例では、制御サーバ１２０は、以下に記載したのと実質的に同様の方法で、マルチレベル垂直コンベヤおよび／または保管通路の予め決められたものとの操作にボット１１０を割り当てるように構成することができる。例えば、図１６を参照すると、制御サーバ１２０は、マルチレベル垂直コンベヤグループ１５９Ｇおよび／または保管セクション１４０１、１４０２、１４０３、１４０４の予め決められたものとの操作にボット１１０を割り当てるように構成することができる。例示目的のためだけに、図２６を参照すると、ボット１１０の第１のグループはマルチレベル垂直コンベヤグループ１５０ＧＡと保管セクション１３０１、１３０２との操作に割り当てることができ、一方、ボットの第２のグループはマルチレベル垂直コンベヤグループ１５０ＧＢと保管セクション１３０２、１３０３との操作に割り当てることができる。分かるように、他の適切なボットの割り当ては、保管および取り出しシステム内のボットの移動時間を制御するために、保管セクションとマルチレベル垂直コンベヤグループに対して行うことができる。このようにして、搬送デッキとボットが割り当てられているそれぞれの保管通路に沿った各ロボットの移動時間は、図１９、図２１、および図２３～２５に関連して上述したように、倉庫保管構造物の保管通路と搬送デッキを移動するための時間と実質的に同じである。同様のボットの割り当ては、図２０Ａ～２０Ｆ、図２２、図２７の倉庫保管構造物またはここに記載されている任意の適切な倉庫保管構造物に対して行うことができる。
【0076】
図２８～３２を参照するに、取り出し通路１３０Ａおよび／またはマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの棚上の保持場所Ａ、Ｂに関連してボットの位置を決定するための近接センサを用いるボット位置システムが示されている。この態様において、ボット１１０は、ボットのフレームに取り付けられている少なくとも１つの近接センサモジュール２８１１０１を含む（図３２、ブロック２５００）。近接センサモジュール２８１１０１は任意の適切な配置でフレームに取り付けられ、また、例示の目的のために、ボットの積載保持領域の下のフレームに取り付けられているように示されている。ここで、センサはボットが取り出し通路１３０Ａを通ってボットが移動しているレール１３００上（および／または搬送領域２９５の壁および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置（図示せず）上、上述したものと実質的に同様である）に配設されているターゲットまたは位置決定機構１２０１～１２０３を感知する位置として、ボットに配置される。１つの態様において、近接センサモジュール２８１１０１は、任意の適切な方法で移動可能にボット１１０のフレームに取り付けられるセンサ取付台２８１１０１Ｍを含む。１つの例では、センサ台２８１１０１Ｍは、ボット１１０が取り出し通路（または搬送領域および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置）を通って動く際に、バネで負荷が掛けられているかまたは、センサ台が矢印１４００の方向に摺動可能でありレール１３００（および／または搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁）へ向けて／対して外向きに付勢されているように協働している。１つの態様において、センサ台２８１１０１Ｍは、レール１３００に沿って実質的に接触しながら載っている一体的に形成されたガイド部材２８１１０１Ｇ（例えば、ガイド部材は、バネで負荷を掛けられた台の付勢力ＢＦによってレール１３００に対して保持されている）を有することができ、実質的な一定の距離ＳＸが、ボット１１０フレームとターゲットとの間の位置変化とは無関係に、ターゲット１２０１～１２０３と近接センサ２８１１０１Ｓとの間に維持されている。他の態様において、ガイド部材１１０１Ｇはセンサ台１１０１Ｍに、任意の適切な方法で固定されるかまたは取り付けられている。距離ＳＸは、近接センサがターゲット１２０１～１２０３を感知することができる任意の適当な距離であってもよい。１つの例では、距離ＳＸは約２ｍｍであり、他の例では距離ＳＸは約２ｍｍ前後であってよい。近接センサ２８１１０１Ｓはセンサ台２８１１０１Ｍに任意の適切な手段で取り付けられるかまたは固定することができ、また、任意の適切な近接センサ（例えば、磁気センサ、静電容量センサ、インダクタンスセンサなど）とすることができる。例示的な目的だけであるが、近接センサは、ホール効果センサであってもよい。また、ただ１つのセンサモジュール２８１１０１がボット１１０上に示されているが、他の態様においては、ターゲット１２０１－１２０３を感知するためにボット上の適切な位置に配設された１つよりも多いセンサモジュール２８１１０１が存在し得ることに留意されたい。
【0077】
上述したように、また図２９を参照して、ターゲット１２０１～１２０３は、取り出し通路のレール１３００上、および／または搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁に設けられていてもよい（図３２、ブロック２５１０）。１つの態様において、ターゲット１２０１～１２０３は取り出し通路１３０Ａの両側のレール上に設けられていてもよく、それにより、ボットの近接センサ２８１１０１は、取り出し通路内の自分の位置を、どの移動方向にボットが取り出し通路に入るかには関係なく、ターゲットを感知することで、取り出し通路内の自分の位置を特定することができ、ボットは通路の両側から取り出すことができる。他の態様において、ターゲットは取り出し通路の１つの側に設けることができ、少なくとも１つの近接センサモジュール２８１１０１はボットの両横側面１１０Ｓ１、１１０Ｓ２に配設することができ、そして、ボットの移動方向とは無関係に、ボットが通路の両側から取り出すことを許すために、ボットの近接センサによって通路の１つの側のターゲットを感知することができる。分かるように、ターゲット１２０１～１２０３は保管棚または保管棚領域の参照フレーム内のレールに配置されていてもよい。例えば、ターゲット１２０１～１２０３はスラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２または保管棚の任意の他の適切な機構（例えば、保管棚がスラットまたはその他のものなしで構成されている場合など）と予め決められた関係を持つことができる。ターゲット１２０１～１２０３はレール１３００に、一体に形成されるか、あるいは取り付けられるか、または任意の適切な方法でレール１３００に固定することができる。１つの態様において、ターゲット１２０１～１２０３は、レール１３００の製造中にレール１３００中に形成することができる。ターゲット１２０１～１２０３は、ターゲットがボット１１０の近接センサ２８１１０１によって感知あるいは検出することができる任意の適切な構成を有することができる。例示的な目的のみのため、１つの態様において、ターゲット１２０１～１２０３は、レール１３００の側壁１３００Ｂに設けられた、例えばスロットまたは孔などの開口部、または凹部であってもよい。また、例示的な目的のみのため、スロットは幅約６ｍｍで高さ約１２ｍｍのスロットでも、他の任意の適切な寸法を有するスロットでもありうる。他の態様において、ターゲット１２０１～１２０３は、後述するように、オン／オフ信号を発生するために近接センサ２８１１０１に影響を与えるための任意の適切なターゲットであり得る。ターゲット１２０１～１２０３は、予め決められた間隔を空けてレール１３００内に設けてもよく（例えば、ターゲット間の距離および各ターゲットの配置は知られている）、ターゲット１２０１～１２０３は近接センサ２８１１０１に沿って、例えば取り出し通路１３０Ａ内のボットの配置または保管および取り出しシステム１００内の任意の他の適切な配置を決めるため、増分（または絶対）および離散する（discrete）位置エンコーダを形成する。１つの態様において、ターゲット１２０１～１２０３は、互いに約０．３０４８ｍ（約１フィート）の間隔が空けられている。他の態様において、ターゲット１２０１～１２０３は、約０．３０４８ｍ前後の距離だけ離して設けられている。さらに他の態様において、ターゲット１２０１～１２０３はターゲット間に変化した間隔を持ってもよく、例えば、取り出し通路または保管構造物の任意の他の適切な場所内の絶対位置決定を提供する。
【0078】
上述のように、ターゲット１２０１～１２０３は、搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁に設けられていてもよい。上述したものと実質的に同様に、ターゲット１２０１～１２０３は、搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁内に一体に形成されるか、または壁に任意の適切な方法で固定してもよい。搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置におけるターゲット１２０１～１２０３は、搬送領域２９５および／またはマルチレベル垂直コンベヤのそれぞれのものの参照フレームにおける壁上に配置されており、ターゲット１２０１～１２０３は、取り出し通路に関して上述したのと実質的に同様に方法で、例えばマルチレベル垂直コンベヤの棚または搬送ステーションまたはマルチレベル垂直コンベヤの任意の他の参照ポイントと予め決められた関係を持つ。
【0079】
上記と同様の方法で、ボット１１０のコントローラ１２２０は、保管および取り出しシステム構造ファイルへのアクセスを持つことができる。構造ファイルは、それぞれの取り出し通路１３０Ａ内の各ターゲット１２０１～１２０３の位置を含む保管および取り出しシステムの各構造的特徴の配置を含んでいる。構造ファイルで指定されたターゲット１２０１～１２０３配置は、例えば取り出し通路１３０Ａ内のボット１１０の位置を決定するためのターゲットの配置を識別するのを助けることができる。例えば、ボットが例えば取り出し通路に沿って移動する際、ボット１１０は近接センサモジュール２８１１０１を用いてターゲット１２０１～１２０３（図３１、ブロック２５２０）を感知し、上述したものと実質的に同様にして、近接センサモジュール２８１１０１がオン／オフ信号を生成する（図３２、ブロック２５３０）。ボット１１０は近接センサ２８１１０１を用いてレール１３００の１つまたは複数のターゲット１２０１～１２０３を識別し、ここでボットのコントローラ１２２０は、ターゲット１２０１～１２０３が感知されたその時点で、ボット走行距離（例えば上述のものと実質的に同様の方法でホイールエンコーダ７２０から得られる）を用いたボット１１０の推定位置と、構造ファイル内の情報で特定されたターゲット１２０１～１２０３の配置とを比較する（図３２、ブロック２５４０）。推定ボット配置と構造ファイルからのターゲット１２０１～１２０３の配置が予め決められた公差の範囲内で一致した場合、ボットの位置（およびスラットを感知しているセンサ）を、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａ内で実質的に正確な位置を知るようにターゲット１２０１～１２０３を用いて識別する（図３２、ブロック２５５０）。
【0080】
上述したものと実質的に同様の方法において、ターゲット１２０１～１２０３の間の領域で、ボット１１０のホイールエンコーダ７２０から走行距離の情報を得るように構成でき、ホイールエンコーダを用いてのボット１１０の位置をアップデートするために、（例えば、ボットのホイールの１つまたは２つ以上の回転から決まるボットの移動距離をボットの最後に識別した位置またはボットの任意の他の適切に決められた位置を加えることにより）ボット１１０の推定位置を実質的に連続してアップデートする（図３２、２５６０）。例えば、ターゲット１２０１～１２０３の間の領域におけるボット１１０の推定位置は、例えば、最後に検知または上述したものと実質的に同様の方法で識別（例えば、位置は構造ファイルとの比較を通して検証される）されたターゲット１２０１～１２０３の位置に基づかなくすることができる。ボットの走行距離は、ボット１１０と保管棚６００の間にコンテナを搬送するために、アーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆをスラットに一列に並ばせるために使うことができる。
【0081】
例えば取り出し通路１３０Ａ内のボットの位置決めは、保管棚６００の構造から切り離してもよいことに留意されたい。例えば、もしスラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２が変形したり曲がったりしても、近接センサ２８１１０１で感知されたターゲット１２０１～１２０３がレール１３００上に配備された際、この変形は取り出し通路内のボットの位置決定に実質的に何らの影響を与えないであろう。これは、保管および取り出しシステム内でのボットの位置を決めるためのボットの能力に実質的に影響を与えることなく、スラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２の修正および／または交換を可能にする。分かるように、１つの態様において、ターゲット１２０１～１２０３とスラット６２０Ｌ１、６２０Ｌ２との間には何らかの相互関係があり、ボット１１０と保管棚６００の間にコンテナを搬送するためにスラットの間にアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆを挿入することを可能にする。他の態様において、ボット１１０はスラットの位置を検知するために上記したような任意の適切なセンサを含むことができ、ボット１１０と保管棚６００の間にコンテナを搬送するためにスラットの間にアーム１１０Ａのフィンガー１１０Ｆを挿入することを可能にする
【0082】
次に図３３を参照するに、開示された実施形態の１つの態様において、図７Ａ～１３に関して上記したビームセンサ７００、７０１は、近接センサ２８１１０１と実質的に同様の方法で積載物搬送領域の下のボットのフレーム上に位置決めすることができる。センサ７００、７０１はレール１３００上のターゲット１２０１～１２０３を感知するために位置決めされており、各ターゲット１２０１～１２０３はそれぞれのセンサ７００、７０１により感知され、スラット検知に関連して上記したのと実質的に同様の方法で、ボットの位置を上記の同様の方法で決定するために、オン／オフ信号を発生する。分かるように、ボットはボットの両横側１１０Ｓ１、１１０Ｓ２にセンサ７００、７０１を有しており、ボットの移動方向と無関係に、センサ７００、７０１はターゲット１２０１～１２０３を感知し、そこには、取り出し通路１３０Ａ内の１本のレール１３００上にターゲット１２０１～１２０３が配置されている。
【0083】
他の態様において、ボット１１０は両ビームセンサ７００、７０１と１つまたは２つ以上の近接センサ２８１１０１を含むことができ、それらは保管構造物内のボットの位置を決めるために、お互いと合わせて使われる。１つの態様において、近接センサ２８１１０１は取り出し通路１３０Ａ内のボットの位置を決めるために使うことができ、一方、ビームセンサ７００、７０１は、ボット１１０と保管棚６００の間にコンテナを搬送するため、ボットのアーム１１０Ａを保管棚６００のスラットと並ばせるための、ターゲット１２０１－１２０３の間の領域内のボットの位置を決めるために使うことができる。他の態様に置いて、ビームセンサ７００、７０１と近接センサ２８１１０１は、保管構造物内でのボットの位置を決めるため、また、ボット１１０と保管棚６００の間にコンテナを搬送するため、任意の適切な方法で使ってもよい。
【0084】
次に、図３４を参照するに、保管および取り出しシステムはまた、ボットを、例えばボットの初期化の際に、また、例えば搬送デッキ１３０Ｂに沿ったボットの移動の間に、ボットの位置を特定するために、ボット位置システムを含んでいてもよい。１つの態様において、ボット位置システムは、ボットの位置を特定するために電波を用いてもよく、任意の適切な数の送信機および受信機を含んでもよい。他の態様において、ボット位置システムは、例えば光学的発信機および受信機、音波的発信機および受信機などのボットの位置決定を可能にする任意の適切な装置を使ってもよい。１つの態様において、トランスポンダー、トランシーバー、トランスミッターなどの無線装置２６００を、例えば、保管構造物の垂直支持体６１２または水平支持体６１０、６１１（図５）上で保管構造物内の任意の適切な位置に置いてもよい。例示的な目的のために、無線装置２６００は、取り出し通路１３０Ａと搬送デッキ１３０Ｂの交差点に、および取り出し通路１３０Ａの各保管ベイ５１０、５１１に配置してもよい。１つの態様において、無線装置２６００は無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグなどの受動型無線装置であってもよく、一方、他の態様において、無線装置は能動型装置であってもよい。無線装置２６００が受動的である場合は、ボット１１０は、トランスポンダー２６００中に保管されている情報を受け取るためにトランスポンダーを起動し通信をするように構成されているトランシーバーとアンテナ１１０ＡＮを含むことができる。トランスポンダー内に保管されている情報は、保管通路の同定、保管ベイの同定、マルチレベル垂直コンベヤの位置、搬送デッキの位置および／または保管構造物内の位置に関係する任意の他の位置情報を含むことができる。ボット１１０は、保管構造物を通しての移動時などのボットの操作の間、またはボット１１０の初期化の際などの任意の適切な時機に、無線装置２６００に問い合わせるように構成することができる。１つの態様において、ボット１１０が保管構造物内で初期化されると、ボット１１０は近くの無線装置２６００の１つまたは２つ以上に問合せをし、かつ、ボットがどこに配置されているかについて装置２６００から位置情報を受け取ることができる。図３４に示されている例では、ボット１１０は無線装置２６００Ａ、２６００Ｂから情報を受信し、例えばベイ５１０、５１１間の通路１３０Ａにおいてボットが配置されていることを示すようにコントローラ１２２０で処理される。この位置情報は、センサ７０１、７００、２８１１０１の１つまたは２つ以上から受け取った位置情報により補充され調整されてボット１１０の初期位置を提供する。他の態様において、無線装置２６００は、ボット１１０が搬送デッキおよび取り出し通路に沿って実質的に高速で移動している間にボット１１０により問合せされ、ボット１１０が予め決められた位置に配置されているとの無線装置２６００からの位置情報を受け取ったとき、ボットは速度を落とし、センサ７００、７０１、２８１１０１の１つまたは２つ以上から位置情報を受け取ることができる。分かるように、無線装置２６００およびトランシーバーとアンテナ１１０ＡＮはまた、無線装置２６００から受信した信号の任意の適切な分析を介してなど、所望の精度でボット１１０の位置、それはセンサ７００，７０１、２８１１０１から得られた位置情報により補充されていてもされていなくてもよい、を取得するために使用することができる。
【0085】
開示された実施形態の第１の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、保管棚を有する保管構造物を含み、各該保管棚は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、該スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられている。また、自律搬送車両も設けられており、この自律搬送車両は、各スラットを感知し、かつスラットが感知されたときそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサを含む。コントローラが、少なくとも出力信号に基づいて保管構造物内で自律搬送車両の位置を検証するために設けられている。
【0086】
開示された実施形態の第１の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点での自律搬送車両の位置をスラットの予め決められた位置と対比するように構成されており、また、もし位置が実質的に一致したとき、自律配送車両の検証された位置をアップデートする。
【0087】
開示された実施形態の第１の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラは、位置が実質的に一致しない場合、前記少なくとも１つのセンサの出力信号を無視するように構成されている。
【0088】
開示された実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、前記コントローラは、自律配送車両の最新の検証された位置に基づいて、自律配送車両の推定される位置を継続してアップデートするように構成されている。
【0089】
開示された実施形態の第１の態様の第２の下位の態様によれば、前記自律搬送車両は少なくとも１つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ前記コントローラは自律搬送車両の推定位置をアップデートするためにホイールエンコーダ情報を得るように構成されている。
【0090】
開示された実施形態の第１の態様の第３の下位の態様によれば、前記自律搬送車両は、自律搬送車両の搬送アームフィンガーを間隔を空けて１列に並べるように構成されており、スラットと接触しないでその間隔の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、該フィンガーは、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、関連する保管棚のスラット間に配置される。
【0091】
開示された実施形態の第１の態様によれば、前記自律搬送車両は保管棚上に配置されているケースユニットを検出するように構成されているケースユニット検出センサを含んでおり、かつ、前記コントローラは感知されたケースユニットに基づき自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。
【0092】
開示された実施形態の第２の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、支持フィンガーを有する少なくとも１つの棚を有する少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤを含む。また、該マルチレベル垂直コンベヤに隣接した少なくとも１つの壁を含み、該壁は支持フィンガーと実質的に一列に並んだ突起を含んでいる。自律搬送車両が設けられており、この自律搬送車両は、該突起の各々を感知しかつ突起を感知したときそれを告知する信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサを含んでいる。コントローラが設けられており、このコントローラは、少なくとも１つのセンサからの出力信号に基づいて指示フィンガーに関連した自律搬送車両の位置を決めるように構成されている。
【0093】
開示された実施形態の第２の態様によれば、前記自律搬送車両は搬送アームフィンガーを有する搬送アームを含んでおり、かつ、前記自律搬送車両は、支持フィンガーと実質的に接触しないで棚の経路の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、少なくとも１つの棚の支持フィンガー間に、搬送アームフィンガーを間隔を空けて１列に並べるように構成される。
【0094】
開示された実施形態の第２の態様によれば、前記少なくとも１つの棚は少なくとも２つの品物保持配置を含んでおり、前記自律搬送車両は搬送アームを含んでおり、該自律搬送車両は、少なくとも１つのセンサからの出力信号に基づき、該搬送アームを該少なくとも２つの品物保持配置のうちの１つと一列に並ばせるように構成されている。
【0095】
開示された実施形態の第３の態様によれば、自律搬送車両の位置を決定するためのエンコーダが提供される。このエンコーダは、自律搬送車両の搬送レーンに隣接して取り付けられている少なくとも１つのスラット、少なくとも１つの自律搬送車両に取り付けられている少なくとも１つのセンサ、該少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのスラットを感知し、該少なくとも１つのスラットが感知されたときに存在信号を出力するように構成されており、および該存在信号を受け取り、かつ該存在信号に基づき移動経路に沿った自律搬送車両の位置を決定するように構成されているコントローラを含む。
【0096】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのスラットが、保管棚の品物支持体を含む。
【0097】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのスラットが、移動レーンに隣接する壁に取り付けられている突起を含む。
【0098】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのセンサが、少なくとも１つのビームセンサおよび近接センサを含む。
【0099】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのスラットの各々が予め決められたピッチで互いに間隔をあけて配置されており、前記少なくとも１つのセンサの各々の間の距離が該ピッチの分散値（fractional）だけ互いに離されて配置されている。
【0100】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのセンサが、前記少なくとも１つのスラットの面に対して角度を持っている。
【0101】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の増分（incremental）が決定される。
【0102】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記少なくとも１つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の絶対値（absolute）が決定される。
【0103】
開示された実施形態の第３の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラは、自律搬送車両の位置を検証するために、スラットが感知された時点の自律搬送車両の位置を感知されたスラットの予め決められた位置と対比するように構成されている。
【0104】
開示された実施形態の第３の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点の自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致するとき、自律搬送車両の位置をアップデートするように構成されている。
【0105】
開示された実施形態の第３の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点の自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致しない場合に発生する存在信号を無視するように構成されている。
【0106】
開示された実施形態の第３の態様によれば、前記自律搬送車両は少なくとも１つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ前記コントローラは、該ホイールエンコーダから情報を取得し、該ホイールエンコーダ情報からと自律搬送車両の予め決められた位置に基づいて自律搬送車両の推定位置を決定するように構成されている。
【0107】
開示された実施形態の第４の態様によれば、保管および取り出しシステムは、保管棚を有する保管構造物を含み、各該保管棚は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、該スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられており；各スラットを感知しかつスラットが感知されたときにそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサを含む自律搬送車両を含み；少なくとも出力信号に基づいて保管構造物内で自律搬送車両の位置を検証するためのコントローラを含む。
【0108】
開示された実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点での自律搬送車両の位置をスラットの予め決められた位置と対比するように構成されており、また、もし位置が実質的に一致したとき、自律配送車両の検証された位置をアップデートする。
【0109】
開示された実施形態の第４の態様の第１の下位の態様によれば、前記コントローラはさらに、位置が実質的に一致しない場合、前記少なくとも１つのセンサの出力信号を無視するように構成されている。
【0110】
開示された実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、前記コントローラは、自律配送車両の最新の検証された位置に基づいて、自律配送車両の推定位置を継続してアップデートするように構成されている。
【0111】
開示された実施形態の第４の態様の第２の下位の態様によれば、前記自律搬送車両は少なくとも１つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ前記コントローラはさらに自律搬送車両の推定位置をアップデートするためにホイールエンコーダ情報を取得するように構成されている。
【0112】
開示された実施形態の第４の態様によれば、前記自律搬送車両は、スラットと接触しないで間隔の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、それぞれの保管棚のスラット間に自律搬送車両の搬送アームフィンガーを間隔を空けて１列に並べるように構成される。
【0113】
開示された実施形態の第４の態様によれば、前記自律搬送車両は保管棚上に配置されているケースユニットを検出するように構成されているケースユニット検出センサを含んでおり、かつ、前記コントローラはさらに感知されたケースユニットに基づき自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。
【0114】
開示された実施形態の第５の態様によれば、保管および取り出しシステムは、支持フィンガーを有する少なくとも１つの棚を有する少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤ；該マルチレベル垂直コンベヤに隣接し、支持フィンガーと実質的に一列に並んだ突起を含んでいる少なくとも１つの壁；該突起の各々を感知しかつ突起を感知したときそれを告知する信号を出力するように構成された少なくとも１つのセンサを含んでいる自律搬送車両；および前記少なくとも１つのセンサからの出力信号に基づいて指示フィンガーに対して自律搬送車両の位置を決めるように構成されたコントローラを含む。
【0115】
開示された実施形態の第５の態様によれば、前記自律搬送車両は搬送アームフィンガーを有する搬送アームを含んでおり、かつ、前記自律搬送車両は、支持フィンガーと実質的に接触しないで棚の経路の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、前記少なくとも１つの棚の支持フィンガー間に搬送アームフィンガーを間隔を空けて１列に並べるように構成される。
【0116】
開示された実施形態の第５の態様によれば、前記少なくとも１つの棚は少なくとも２つの品物保持配置を含んでおり、前記自律搬送車両は搬送アームを含んでおり、該自律搬送車両は、前記少なくとも１つのセンサからの出力信号に基づき、該搬送アームを該少なくとも２つの品物保持配置のうちの１つと一列に並ばせるように構成されている。
【0117】
開示された実施形態の第６の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、長手方向の軸を有する搬送デッキ、第１の保管セクションおよび第２の保管セクションを含む。第１の保管セクションおよび第２の保管セクションは搬送デッキの対向する側に配置されており、該長手方向の軸について実質的に対称的に対向している。ここで、第１および第２の保管セクションの各々は、搬送デッキと連通している保管通路を含む。
【0118】
開示された実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、搬送デッキは第１および第２の端部を含み、前記保管および取り出しシステムはさらに、搬送デッキの第１および第２の端部の１つまたは２つ以上で少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤを含んでいる。
【0119】
開示された実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、前記少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤは少なくとも２つのマルチレベル垂直コンベヤを含んでおり、該少なくとも２つのマルチレベル垂直コンベヤの一方は搬送デッキの第１の側に配置されており、該少なくとも２つのマルチレベル垂直コンベヤの他方は搬送デッキの第２の側に配置されており、これらは該少なくとも２つのマルチレベル垂直コンベヤについて実質的に対称的に対向している構成になっている。
【0120】
開示された実施形態の第６の態様の第１の下位の態様によれば、前記少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤの各々は、搬送デッキに沿った目的物の流れを実質的に分断することなく対応するマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスを許すように構成された出入台（vestibule）を通して、搬送デッキに結合されている。
【0121】
開示された実施形態の第６の態様によれば、搬送デッキは保管通路の各々へのアクセスを提供する。
【0122】
開示された実施形態の第６の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、保管セクションの保管配置と少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤとの間に品物を搬送するために、搬送デッキに結合された少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤ、および搬送デッキと保管通路を横切るように構成された少なくとも１つの自律搬送車両を含む。
【0123】
開示された実施形態の第６の態様によれば、各保管セクションは保管配置の複数レベルを含んでおり、各レベルは１つの上に他を垂直に重ねられている。また、保管通路は多重に垂直方向に重ねられたレベルを含んでおり、少なくとも１つの保管通路レベルは保管配置の１以上に共通している。さらなる態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、搬送デッキおよび保管通路を横切るように構成された少なくとも１つの自律搬送車両を含んでおり、この少なくとも１つの自律搬送車両は、保管配置の１つ以上のレベルに共通する保管通路レベルから保管配置の１つ以上のレベルへアクセスするように構成されている。
【0124】
開示された実施形態の第６の態様によれば、各保管セクションは保管配置の多重レベルを含んでおり、各レベルは１つの上に他を垂直に重ねられている。また、搬送デッキは、保管セクションの各々のレベルに対応する多重に垂直に重ねられたレベルを含んでいる。
【0125】
開示された実施形態の第６の態様によれば、各保管セクションは保管配置の多重レベルを含んでおり、各レベルは１つの上に他を垂直に重ねられている。また、搬送デッキは、多重に垂直に重ねられたレベルを含んでおり、各搬送デッキは保管配置の１つ以上のレベルへのアクセスを提供するように構成されている。
【0126】
開示された実施形態の第７の態様によれば、倉庫型保管構造物が提供される。この保管構造物は、長手方向の軸を有する搬送デッキと少なくとも一対の保管セクションを含んでおり、少なくとも一対の保管セクションの各々は第１の保管セクションと第２の保管セクションを含む。少なくとも一対の保管セクションの第１の保管セクションと第２の保管セクションは搬送デッキの長手方向の軸に対して略対称的に対向した構成を有しており、第１および第２の保管セクションは搬送デッキに連通している保管通路を含んでいる。
【0127】
開示された実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、倉庫型保管構造物はさらに搬送デッキに結合された少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤを含んでいる。
【0128】
開示された実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、前記少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤの各々は、搬送デッキに沿った目的物の流れを実質的に分断することなく対応するマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスを許すように構成された出入台を通して、搬送デッキに結合されている。
【0129】
開示された実施形態の第７の態様の第１の下位の態様によれば、搬送デッキは第１および第２の端部を含み、前記マルチレベル垂直コンベヤは第１および第２の端部の１つまたは２つ以上で搬送デッキに結合されている。
【0130】
開示された実施形態の第７の態様によれば、前記少なくとも一対の保管セクションは少なくとも２対の保管セクションを含んでおり、また、前記少なくとも１つのマルチレベル垂直コンベヤは少なくとも２対の保管セクションの間で搬送デッキに結合されている。
【0131】
開示された実施形態の第７の態様によれば、搬送デッキは横軸を含んでおり、また、少なくとも一対の保管セクションは、保管デッキに沿って該横軸に対して実質的に対称形の構成で配置されている少なくとも２対の保管セクションを含んでいる。
【0132】
開示された実施形態の第７の態様によれば、少なくとも一対の保管セクションにおける各保管セクションは搬送デッキに結合された保管通路を含んでおり、搬送デッキは搬送経路を含んでいる。倉庫型保管構造物はさらに、搬送経路を結合しているシャントを含み、各シャントはそれぞれの保管通路の線に実質的に沿っている。
【0133】
開示された実施形態の第７の態様によれば、各保管セクションは保管配置の多重レベルを含んでおり、各レベルは１つの上に他を垂直に重ねられている。また、保管通路は多重に垂直方向に重ねられたレベルを含んでおり、少なくとも１つの保管通路レベルは保管配置の１つ以上に共通している。さらなる態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、搬送デッキおよび保管通路を横切るように構成された少なくとも１つの自律搬送車両を含んでおり、この少なくとも１つの自律搬送車両は、保管配置の１つ以上のレベルに共通する保管通路レベルから保管配置の１つ以上のレベルへアクセスするように構成されている。
【0134】
開示された実施形態の第８の態様によれば、保管および取り出しシステムは、取り出し通路で分けられた保管領域を有するマルチレベル保管ラックモジュールの列、ここで、該保管領域は、棚を含み、該棚は棚に沿った実質的にどこへでも空のケースユニットを置けるように構成されている；少なくとも１つの搬送デッキと取り出し通路を含んでいる重ねられたタイヤの多重レベル、ここで、該各取り出し通路はマルチレベル保管ラックモジュールの多重レベルへのアクセスを提供し、；および重ねられたタイヤの多重レベルの１つに配置されている少なくとも１つの自律搬送車両を含んでいる。前記少なくとも１つの自律搬送車両は、重ねられた多重レベルの少なくとも１つの搬送デッキおよび取り出し通路を横切って内容物が入っていないケースユニットをそれぞれの取り出し通路のマルチレベル保管ラックモジュールの多重レベルへ、およびそれから搬送するように構成されており、前記少なくとも１つの自律搬送車両は、それぞれの取り出し通路のマルチレベル保管ラックモジュールの各多重レベルへアクセスするように構成されている。
【0135】
開示された実施形態の第９の態様によれば、保管および取り出しスペースに配列された自律搬送車両を有する保管および取り出しスペース用の保守アクセスシステムが設けられている。保守アクセスシステムは、保管および取り出しスペースの一部に関連付けられている少なくとも１つの保守アクセス制御ユニットと、保管および取り出しスペース内に配置され保管および取り出しスペースの部分の境界を決めており、少なくとも１つのバリアを自律搬送車両が通過することを実質的に妨げるように構成されている少なくとも１つのバリアと、保守アクセス制御ユニットに結合されているコントローラとを含み、該コントローラは、少なくとも１つの保守アクセス制御ユニットに関連付けられている保管および取り出しスペースの部分を分離するために少なくとも１つの保守アクセス制御ユニットから信号を受け取るように構成されており、ここで、信号に応答してコントローラは保管および取り出しスペースの部分を分離している少なくとも１つのバリアを閉じ、保管および取り出しスペースの部分内で自律搬送車両の離脱または遮断を有効にする。
【0136】
開示された実施形態の第９の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、保管および取り出しシステムの少なくとも１つの取り出し通路を含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで該少なくとも１つの取り出し通路は取り出し通路の垂直な重なりで配列されている。
【0137】
開示された実施形態の第９の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、保管および取り出しシステムの搬送デッキを含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで該搬送デッキは、１つまたは２つ以上の取り出し通路および／または１つまたは２つ以上のマルチレベル垂直コンベヤ搬送領域への自律搬送車両へのアクセスを提供する。
【0138】
開示された実施形態の第９の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、マルチレベルコンベヤ搬送領域を含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで該マルチレベルコンベヤ搬送領域は、自律搬送車両がマルチレベル垂直コンベヤと取り出し通路の間にケースを搬送することを許す。
【0139】
開示された実施形態の第９の態様の第１の下位の態様によれば、保管および取り出しスペースは、取り出し通路を各々含む多重保管レベル、各取り出し通路に共通する搬送デッキ、および搬送デッキに結合されているマルチレベル垂直コンベヤ搬送領域を含む。保守アクセスシステムはさらに、取り出し通路の少なくとも１つの端部の１つまたは２つ以上に、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口／出口に、および搬送デッキ内で少なくとも１つのバリアを含んでいる。
【0140】
開示された実施形態の第９の態様の第１の下位の態様によれば、バリアは１つまたは２つ以上のネット、フェンスおよびスクリーンを含んでいる。
【0141】
開示された実施形態の第９の態様の第１の下位の態様によれば、バリアは動力付のバリアであり、少なくとも１つの取り出し通路の１つまたは２つ以上の端部、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口／出口、および搬送デッキの少なくとも一部を実質的にブロックするように動かされる。
【0142】
開示された実施形態の第９の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、垂直に重なるように配列された多重取り出し通路を含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで、重なりの底の取り出し通路は床を含んでおり、そして保守アクセスゾーン内の重なりの底の取り出し通路の上の取り出し通路には、実質的に床がない。
【0143】
開示された実施形態の第１０の態様によれば、保管および取り出しシステムは、取り出し通路の側部に配列されている複数の保管配置を含むマルチレベル保管構造物；保管配置と少なくとも１つのコンベヤの間にケースユニットを搬送するために取り出し通路および搬送デッキに沿って移動するように構成されている少なくとも１つの自律搬送車両；および取り出し通路に一致するように配置されている垂直に重ねられた保守アクセスゾーンを含む保守アクセスシステムを含み、ここで該取り出し通路は互いに、そして搬送デッキによりマルチレベル垂直コンベヤと結合されており、またここで各保守アクセスゾーンは取り出し通路の少なくとも多重レベルへのアクセス、および取り出し通路の多重レベルに対応する保管配置を提供する。
【0144】
開示された実施形態の第１０の態様によれば、取り出し通路の多重レベルは垂直に重なるように配列され、重なりの底の取り出し通路は床を含んでおり、そしてそれぞれの保守アクセスゾーン用の重なりの底の取り出し通路の上の取り出し通路には、実質的に床がない。
【0145】
開示された実施形態の第１０の態様の第１の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、少なくとも１つの保守アクセス制御ユニット；それぞれの保守アクセスゾーンに対応する少なくとも１つのバリア；および保守アクセス制御ユニットに結合されているコントローラを含み、ここで該少なくとも１つのバリアは、少なくとも１つのバリアを自律搬送車両が通過することを実質的に妨げるように構成されており、また、該コントローラは、少なくとも１つの保守アクセス制御ユニットに関連付けられている保管および取り出しシステムの部分を分離するために少なくとも１つの保守アクセス制御ユニットから信号を受け取るように構成されており、ここで、コントローラは保管および取り出しシステムの部分内で自律搬送車両の離脱または遮断を有効にする。
【0146】
開示された実施形態の第１０の態様の第１の下位の態様によれば、マルチレベル垂直コンベヤの各々は搬送領域を含んでおり、少なくとも１つのバリアは、少なくとも１つの取り出し通路の１つ又は２つ以上の端部に、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口／出口に、および搬送デッキ内に含まれている。
【0147】
開示された実施形態の第１０の態様の第１の下位の態様によれば、前記少なくとも１つのバリアは１つまたは２つ以上のネット、フェンスおよびスクリーンを含んでいる。
【0148】
開示された実施形態の第１０の態様の第１の下位の態様によれば、少なくとも１つのバリアは少なくとも１つの動力付のバリアであり、少なくとも１つの取り出し通路の１つまたは２つ以上の端部、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口／出口、および搬送デッキの少なくとも一部を実質的にブロックするように動かされる。
【0149】
開示された実施形態の第１０の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、保守要員が保守アクセスゾーンを横切ることを許すように構成される少なくとも１つの保守要員用カートを含んでいる。
【0150】
開示された実施形態の第１０の態様によれば、搬送デッキは、１つの保守アクセスゾーンに関連付けられた搬送デッキの部分が、他の保守アクセスゾーンに関連付けられた搬送デッキの部分を操作可能な状態にしたまま、操作できないように構成された多重保守アクセスゾーンを含む。
【0151】
開示された実施形態の第１１の態様によれば、保管および取り出しシステムを提供する。保管および取り出しシステムは、保管棚構造物の参照特徴（feature）に対して静的な位置決め特徴を有する保管棚構造物、少なくとも１つのセンサを含む自律搬送車両、および少なくとも出力信号に基づいて保管棚構造物に関する自律搬送車両の位置を検証するように構成されたコントローラを含み、ここで該位置決め特徴は予め決められた距離で互いが間隔を空けて設けられており、該少なくとも１つのセンサは、自律搬送車両が位置決め特徴を通過し、対象物を感知する際に位置決め特徴の各々を感知し、信号を出力するように構成され、ここで機械的に制約された移動と機械的に制約されない移動のいずれでも良いようにボットは構成されている。
【0152】
開示された実施形態の第１１の態様によれば、対象物は保管棚構造物の部分を形成し、かつ保管棚構造物上の保管された品物を支持するスラットを含む。
【0153】
開示された実施形態の第１１の態様の第１の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、取り出し通路内に配置され、かつ自律搬送車両が機械的に制約されて移動するように、また保管棚へのアクセスを提供するように構成されたレールを含み、ここで位置決め特徴はレール内に形成された開口を含む。
【0154】
開示された実施形態の第１１の態様の第１の下位の態様によれば、位置決め特徴は、位置決め特徴を定義する保管棚構造物を備えた単一の構成である。
【0155】
開示された実施形態の第１１の態様によれば、少なくとも１つのセンサは光学センサを含んでいる。
【0156】
開示された実施形態の第１１の態様によれば、少なくとも１つのセンサは近接センサを含んでいる。
【0157】
開示された実施形態の第１１の態様によれば、少なくとも１つのセンサはホール効果センサを含んでいる。
【0158】
開示された実施形態の第１１の態様の第２の下位の態様によれば、位置決め特徴は保管構造物の支持体上に予め配置された無線機を含み、また、少なくとも１つのセンサは、無線機に問合せかつ問い合わされた無線機の予めの配置に関する情報を取得するための少なくともアンテナを含んでいる。
【0159】
開示された実施形態の第１１の態様の第２の下位の態様によれば、位置決め特徴と少なくともアンテナは、自律搬送車両が初期化された際の自律搬送車両の位置を提供するように構成されている。
【0160】
開示された実施形態の第１１の態様によれば、センサは自律搬送車両に可動に取り付けられ、静的位置決めの特徴部分の方を向いている。
【0161】
本明細書に記載されている例示的な実施形態は、個別にまたは任意の組み合わせで使用されてもよいことが理解されるべきである。上述の説明は、実施形態の単なる例示であることが理解されるべきである。本実施形態から逸脱することなく、当業者によって様々な代替および変更が考案され得る。従って、本実施形態には、添付の特許請求の範囲内に該当する全ての代替例、変更例および変形例をも包含されることが意図されている。
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図20D】
【図20E】
【図20F】
【図20G】
【図20H】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図31A】
【図32】
【図33】
【図34】