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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-03-14
(45)【発行日】2022-03-23
(54)【発明の名称】ロボット手術アセンブリおよびそのアダプタアセンブリ
(51)【国際特許分類】
A61B 34/30 20160101AFI20220315BHJP
【ＦＩ】
A61B34/30
【請求項の数】
26
(21)【出願番号】P 2020537692
(86)(22)【出願日】2019-01-09
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2021-04-15
(86)【国際出願番号】 US2019012834
(87)【国際公開番号】W WO2019139941
(87)【国際公開日】2019-07-18
【審査請求日】2020-09-04
(31)【優先権主張番号】62/615,677
(32)【優先日】2018-01-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】512269650
【氏名又は名称】コヴィディエン リミテッド パートナーシップ
(74)【代理人】
【識別番号】100107489
【弁理士】
【氏名又は名称】大塩 竹志
(72)【発明者】
【氏名】シオー， チ ミン
(72)【発明者】
【氏名】カパディア， ジャイミーン
(72)【発明者】
【氏名】マクロード， マーク
(72)【発明者】
【氏名】ゼムロク， マイケル
【審査官】野口 絢子
(56)【参考文献】
【文献】再公表特許第２０１６／０５１４９４（ＪＰ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２００７／０１４２９６９（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０８７０２５９０（ＵＳ，Ｂ２）
【文献】米国特許第０７２０４８０４（ＵＳ，Ｂ２）
【文献】国際公開第２０１６／２０５４５２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ ３４／３０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
内視鏡をロボット手術システムに接続するためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記近位部分は、ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成され、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られ、前記遠位筐体の前記遠位部分は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を備え、
前記駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記遠位筐体を前記近位筐体に対して回転させるために前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む、アダプタアセンブリ。
【請求項2】
前記駆動アセンブリは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記駆動アセンブリの前記入力部を前記駆動アセンブリの前記出力部に動作可能に相互接続し、それによって、前記入力部の回転は、前記駆動シャフトを介して前記出力部の回転をもたらす、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項3】
前記駆動アセンブリの前記入力部および前記出力部の各々は、歯車である、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項4】
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の前記近位部分の周りに非回転可能に配置されたリングギアを含み、前記リングギアは、前記駆動アセンブリの前記出力部と動作可能に係合する歯を含む、請求項３に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項5】
一対の軸受をさらに備え、前記一対の軸受は、前記近位筐体に対する前記遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、前記遠位筐体の外面と前記近位筐体の内面との間に配置されている、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項6】
前記遠位筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項7】
前記近位筐体は、内視鏡の少なくとも１つのケーブルの通過のために、前記近位筐体の前記近位部分における少なくとも１つの開口部を画定する、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項8】
前記近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定する、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項9】
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の外面と前記遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し、前記遠位筐体の前記開口部は、前記遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成されている、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項10】
内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリであって、前記手術アセンブリは、手術ロボットアーム上で支持された手術器具ホルダと、
アダプタアセンブリと
を備え、
前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記近位部分は、前記手術アセンブリの器具駆動ユニットに結合されるように構成され、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られ、前記遠位筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を含み、
前記駆動アセンブリは、前記手術アセンブリの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記近位筐体に対して前記遠位筐体および内視鏡を回転させるために、前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む、手術アセンブリ。
【請求項11】
前記駆動アセンブリは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記駆動アセンブリの前記入力部を前記駆動アセンブリの前記出力部に動作可能に相互接続し、それによって、前記入力部の回転は、シャフトを介して前記出力部の回転をもたらす、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項12】
前記駆動アセンブリの前記入力部および前記出力部の各々は、歯車である、請求項１１に記載の手術アセンブリ。
【請求項13】
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の前記近位部分の周りに非回転可能に配置されたリングギアを含み、前記リングギアは、前記駆動アセンブリの前記出力部と動作可能に係合する歯を含む、請求項１２に記載の手術アセンブリ。
【請求項14】
前記アダプタアセンブリは、一対の軸受をさらに含み、前記一対の軸受は、前記近位筐体に対する前記遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、前記遠位筐体の外面と前記近位筐体の内面との間に配置されている、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項15】
前記遠位筐体は、第１の半分の区分と第２の半分の区分とを含み、その中に内視鏡を恒久的に固定するために、前記第２の半分の区分は、前記第１の半分の区分に除去可能に接続されている、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項16】
前記近位筐体は、内視鏡の少なくとも１つのケーブルの通過のために、前記近位筐体の前記近位部分における少なくとも１つの開口部を画定する、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項17】
前記近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定する、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項18】
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の外面と前記遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し、前記遠位筐体の前記開口部は、前記遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成されている、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項19】
前記手術器具ホルダは、前記器具駆動ユニットに動作可能に結合されたモータを含み、それによって、前記手術器具ホルダの前記モータの作動は、前記器具駆動ユニット、前記アダプタアセンブリの前記近位および遠位筐体、および前記内視鏡の各々の前記手術器具ホルダに対する回転をもたらす、請求項１０に記載の手術アセンブリ。
【請求項20】
前記手術器具ホルダの前記モータによって引き起こされる前記内視鏡の回転は、前記器具駆動ユニットの前記モータによって引き起こされる前記内視鏡の回転と異なる速度にある、請求項１９に記載の手術アセンブリ。
【請求項21】
内視鏡手術アセンブリを組み立てる方法であって、前記方法は、手術ロボットアーム上で手術器具ホルダを支持することであって、前記手術器具ホルダは、モータを含む、ことと、
モータを有する器具駆動ユニットを提供することと、
アダプタアセンブリを提供することであって、前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られている、遠位筐体と、
入力部と、前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む駆動アセンブリと
を含む、ことと、
前記手術器具ホルダ上で前記器具駆動ユニットを支持することと、
前記近位筐体の前記近位部分を前記器具駆動ユニットに結合し、それによって、前記アダプタアセンブリの前記入力部を前記器具駆動ユニットの前記モータに動作可能に結合することと、
前記アダプタアセンブリの前記遠位筐体において画定されたチャネル内に内視鏡の近位部分を配置することと、
前記器具駆動ユニットの前記モータを作動させ、前記アダプタアセンブリの前記遠位筐体および前記内視鏡の前記アダプタアセンブリの前記近位筐体に対する回転をもたらすことと
を含む、方法。
【請求項22】
前記手術器具ホルダの前記モータを作動させ、それによって、前記器具駆動ユニットの前記モータ、前記アダプタアセンブリの前記近位および遠位筐体、および前記内視鏡の各々を前記手術器具ホルダに対して回転させることをさらに含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項23】
内視鏡をロボット手術システムに結合するためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成された近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体に回転可能に接続され、前記遠位筐体の前記遠位部分は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を備え、
前記駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記遠位筐体を前記近位筐体に対して回転させるために前記遠位筐体に動作可能に結合された出力部とを含む、アダプタアセンブリ。
【請求項24】
前記遠位筐体の前記近位部分に旋回可能に接続されたラッチと、前記遠位筐体の前記近位部分に接続されたロックとをさらに備え、前記ラッチは、前記アダプタアセンブリ内に内視鏡を選択的に保持するために前記ロックに選択的に接続するように構成されている、請求項２３に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項25】
前記遠位筐体は、その前記遠位部分内に据え付けられた内側筐体を含み、前記内側筐体は、基部を含み、前記基部は、それを通したボアを画定し、前記ボアは、内視鏡の除去可能な受け取りのために構成されている、請求項２３に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項26】
前記基部の前記ボアは、円錐形の上側部分と、前記円錐形の前記上側部分から遠位に延びている円筒形の下側部分とを有する、請求項２５に記載のアダプタアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
ロボット手術システムが、低侵襲医療手技で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを支持するコンソールと、ロボットアームに搭載される手術器具とを含んでいた。ロボットアームは、その動作および移動のために機械力を手術器具に提供していた。各ロボットアームは、手術器具に動作可能に接続された器具駆動ユニットを含んでいたこともある。
【0002】
ロボット手術中、体腔または器官の内側を視認するために内視鏡を利用することが有用であり得る。ロボット手術で内視鏡の使用を実装するために、ロボット手術システムは、内視鏡がロボット手術システムの種々の構成要素とインターフェースで接続されることを可能にするであろうような方法で、修正される必要がある。
【0003】
故に、内視鏡を動作させることが可能なロボット手術システムの必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本開示の側面によると、内視鏡をロボット手術システムに接続するためのアダプタアセンブリが、提供される。アダプタアセンブリは、近位筐体と、遠位筐体と、駆動アセンブリとを含む。近位筐体は、近位部分と遠位部分とを有する。近位筐体の近位部分は、ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成される。近位筐体の遠位部分は、その中に開口部を画定する。遠位筐体は、近位部分と、遠位部分とを含む。遠位筐体の近位部分は、近位筐体の遠位部分の開口部内に回転可能に受け取られる。遠位筐体の遠位部分は、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されたチャネルをそれを通して縦方向に画定する。駆動アセンブリは、入力部と、出力部とを含む。入力部は、器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成される。出力部は、近位筐体に対して遠位筐体を回転させるために遠位筐体の近位部分に動作可能に結合される。
【0005】
いくつかの実施形態において、駆動アセンブリは、入力部の回転が、駆動シャフトを介して出力部の回転をもたらすように、駆動アセンブリの入力部を駆動アセンブリの出力部に動作可能に相互接続する駆動シャフトを含み得る。駆動アセンブリの入力部および出力部の各々は、歯車であり得る。遠位筐体は、遠位筐体の近位部分の周りに非回転可能に配置されるリングギアを含み得る。リングギアは、駆動アセンブリの出力部と動作可能に係合する歯を含み得る。
【0006】
アダプタアセンブリが一対の軸受を含み得ることが想定される。一対の軸受は、近位筐体に対する遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、遠位筐体の外面と近位筐体の内面との間に配置され得る。
【0007】
遠位筐体は、第１の半分の区分と、第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含み得ることが想定される。
【0008】
本開示のいくつかの側面において、近位筐体は、内視鏡のケーブルの通過のために、その近位部分内に開口部を画定し得る。
【0009】
いくつかの実施形態において、近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定し得る。
【0010】
遠位筐体は、遠位筐体の外面と遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し得ることが想定される。遠位筐体の開口部は、遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成され得る。
【0011】
本開示の別の側面において、内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリが、提供される。手術アセンブリは、手術器具ホルダと、アダプタアセンブリとを含む。手術器具ホルダは、手術ロボットアーム上で支持される。アダプタアセンブリは、近位筐体と、遠位筐体と、駆動アセンブリとを含む。近位筐体は、近位部分と、遠位部分とを含む。近位筐体の近位部分は、手術アセンブリの器具駆動ユニットに結合されるように構成される。近位筐体の遠位部分は、その中に開口部を画定する。遠位筐体は、近位部分と、遠位部分とを含む。遠位筐体の近位部分は、近位筐体の遠位部分の開口部内に回転可能に受け取られる。遠位筐体の遠位部分は、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されたチャネルをそれを通して縦方向に画定する。駆動アセンブリは、入力部と、出力部とを含む。入力部は、手術アセンブリの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成される。出力部は、近位筐体に対して遠位筐体および内視鏡を回転させるように遠位筐体の近位部分に動作可能に結合される。
【0012】
いくつかの実施形態において、手術器具ホルダは、手術器具ホルダのモータの作動が、手術器具ホルダに対して器具駆動ユニット、アダプタアセンブリの近位および遠位筐体、および、内視鏡の各々の回転をもたらすように、器具駆動ユニットに動作可能に結合されたモータを含み得る。手術器具ホルダのモータによって引き起こされる内視鏡の回転は、器具駆動ユニットのモータによって引き起こされる内視鏡の回転よりも遅い速度にあり得る。
【0013】
本開示のさらに別の側面において、内視鏡手術アセンブリを組み立てる方法が、提供される。方法は、手術ロボットアーム上で手術器具ホルダを支持することを含む。手術器具ホルダは、モータを含む。モータを有する器具駆動ユニットが、提供され、アダプタアセンブリが、提供される。方法は、手術器具ホルダ上で器具駆動ユニットを支持することと、近位筐体の近位部分を器具駆動ユニットに結合し、それによって、アダプタアセンブリの入力部を器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合することと、アダプタアセンブリの遠位筐体内に画定されるチャネル内に、内視鏡の近位部分を配置することと、器具駆動ユニットのモータを作動させ、アダプタアセンブリの近位筐体に対してアダプタアセンブリの遠位筐体および内視鏡の回転をもたらすこととをさらに含む。
【0014】
いくつかの実施形態において、方法はさらに、手術器具ホルダのモータを作動させ、それによって、手術器具ホルダに対して器具駆動ユニットのモータ、アダプタアセンブリの近位および遠位筐体、および、内視鏡の各々を回転させることを含み得る。
【0015】
本開示のさらに別の側面において、内視鏡をロボット手術システムに結合するためのアダプタアセンブリが、提供される。アダプタアセンブリは、近位筐体と、遠位筐体と、駆動機構とを含む。近位筐体は、ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成される。遠位筐体は、近位部分と、遠位部分とを含む。遠位筐体の近位部分は、近位筐体に回転可能に接続される。遠位筐体の遠位部分は、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されたチャネルをそれを通して縦方向に画定する。駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、近位筐体に対して遠位筐体を回転させるために遠位筐体に動作可能に結合された出力部とを含む。
【0016】
いくつかの実施形態において、アダプタアセンブリは、遠位筐体の近位部分に旋回可能に接続されたラッチと、遠位筐体の近位部分に接続されたロックとをさらに含み得る。ラッチは、アダプタアセンブリ内に内視鏡を選択的に保持するためにロックに選択的に接続するように構成される。
【0017】
遠位筐体がその遠位部分内に据え付けられた内側筐体を含み得ることが想定される。内側筐体は、それを通したボアを画定する基部を含み得る。ボアは、内視鏡の受け取りのために構成される。基部のボアは、円錐形の上側部分と、円錐形の上側部分から遠位に延びている円筒形の下側部分とを有し得る。
【0018】
本開示のさらに別の側面によると、内視鏡のためのアダプタアセンブリが、提供される。アダプタアセンブリは、細長い筐体と、係止カラーとを含む。細長い筐体は、内視鏡の受け取りのために構成されたチャネルをそれを通して縦方向に画定する。係止カラーは、細長い筐体の近位端に非回転可能に接続された環状部材と、環状部材から遠位に延びている少なくとも１つの表面特徴とを含む。表面特徴は、係止カラーを手術ロボットアームに結合するために構成される。
【0019】
いくつかの実施形態において、環状部材は、手術器具ホルダにねじ式で係合するように構成されたねじ山付き内面を含み得る。
【0020】
細長い筐体は、円筒形であり、複数の内視鏡の外面に形状一致するように柔軟であり得ることが想定される。
【0021】
係止カラーの表面特徴は、環状部材から遠位に延びている２つの弓状タブを含み得ることが想定される。
【0022】
いくつかの実施形態において、細長い筐体は、第１の半分の区分と、第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含み得る。
【0023】
本開示の別の側面において、内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリが、提供される。手術アセンブリは、手術器具ホルダと、アダプタアセンブリとを含む。手術器具ホルダは、手術ロボットアームへの係合のために構成され、外側部材と、外側部材のチャネル内に回転可能に配置された内側部材とを含む。内側部材は、それを通してチャネル、およびその中に陥凹を画定する。アダプタアセンブリは、手術器具ホルダの内側部材のチャネル内に受け取るために構成され、細長い筐体と、係止カラーとを含む。細長い筐体は、内視鏡の受け取りのために構成されたチャネルをそれを通して縦方向に画定する。係止カラーは、細長い筐体の近位端に非回転可能に接続された環状部材と、環状部材から遠位に延びている表面特徴とを含む。表面特徴は、係止カラーおよび手術器具ホルダの内側部材が、互いに回転可能であるように、手術器具ホルダの内側部材の陥凹内で篏合して受け取られるように構成される。
【0024】
いくつかの実施形態において、係止カラーの環状部材は、手術器具ホルダの内側部材のねじ山付き外面にねじ式で係合するように構成されたねじ山付き内面を含み得る。
【0025】
係止カラーの表面特徴は、係止カラーの環状部材から遠位に延びている２つの弓状タブを含み得ることが想定される。２つの弓状タブは、手術器具ホルダのそれぞれの陥凹内の篏合受け取りのために構成される。
【0026】
手術器具ホルダは、モータの作動が、内側部材、アダプタアセンブリ、および内視鏡を回転させるように、手術器具ホルダの内側部材に動作可能に結合されたモータを含み得ることが想定される。手術アセンブリは、滑車と、ベルトと、リングギアとを含む駆動アセンブリをさらに含み得る。滑車は、外側部材内に回転可能に配置され、モータの作動が滑車を回転させるように、モータと動作可能に係合する。ベルトは、外側部材内に回転可能に配置され、滑車の回転が、ベルトの回転をもたらすように、滑車と動作可能に係合する。リングギアは、内側部材の周りに非回転可能に配置され、ベルトの回転が内側部材の回転をもたらすように、ベルトと動作可能に係合する。ベルトは、閉ループであり得、ベルトの内面から延びている歯を含み得る。リングギアは、ベルトの歯と動作可能に係合する、その外面から延びている歯を有し得る。
【0027】
本開示の例証的実施形態のさらなる詳細および説明が、添付図を参照して、下でより詳細に説明される。
【0028】
本明細書で使用されるように、用語「平行」および「垂直」は、真の平行および真の垂直から最大約＋または－１０度まで実質的に平行および実質的に垂直である相対構成を含むことが理解される。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
内視鏡をロボット手術システムに接続するためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記近位部分は、ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成され、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られ、前記遠位筐体の前記遠位部分は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を備え、
前記駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記遠位筐体を前記近位筐体に対して回転させるために前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む、アダプタアセンブリ。
（項目２）
前記駆動アセンブリは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記駆動アセンブリの前記入力部を前記駆動アセンブリの前記出力部に動作可能に相互接続し、それによって、前記入力部の回転は、前記駆動シャフトを介して前記出力部の回転をもたらす、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３）
前記駆動アセンブリの前記入力部および前記出力部の各々は、歯車である、項目２に記載のアダプタアセンブリ。
（項目４）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の前記近位部分の周りに非回転可能に配置されたリングギアを含み、前記リングギアは、前記駆動アセンブリの前記出力部と動作可能に係合する歯を含む、項目３に記載のアダプタアセンブリ。
（項目５）
一対の軸受をさらに備え、前記一対の軸受は、前記近位筐体に対する前記遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、前記遠位筐体の外面と前記近位筐体の内面との間に配置されている、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目６）
前記遠位筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目７）
前記近位筐体は、内視鏡の少なくとも１つのケーブルの通過のために、前記近位筐体の前記近位部分における少なくとも１つの開口部を画定する、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目８）
前記近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定する、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の外面と前記遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し、前記遠位筐体の前記開口部は、前記遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成されている、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリであって、前記手術アセンブリは、
手術ロボットアーム上で支持された手術器具ホルダと、
アダプタアセンブリと
を備え、
前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記近位部分は、前記手術アセンブリの器具駆動ユニットに結合されるように構成され、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られ、前記遠位筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を含み、
前記駆動アセンブリは、前記手術アセンブリの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記近位筐体に対して前記遠位筐体および内視鏡を回転させるために、前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む、手術アセンブリ。
（項目１１）
前記駆動アセンブリは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記駆動アセンブリの前記入力部を前記駆動アセンブリの前記出力部に動作可能に相互接続し、それによって、前記入力部の回転は、シャフトを介して前記出力部の回転をもたらす、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１２）
前記駆動アセンブリの前記入力部および前記出力部の各々は、歯車である、項目１１に記載の手術アセンブリ。
（項目１３）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の前記近位部分の周りに非回転可能に配置されたリングギアを含み、前記リングギアは、前記駆動アセンブリの前記出力部と動作可能に係合する歯を含む、項目１２に記載の手術アセンブリ。
（項目１４）
前記アダプタアセンブリは、一対の軸受をさらに含み、前記一対の軸受は、前記近位筐体に対する前記遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、前記遠位筐体の外面と前記近位筐体の内面との間に配置されている、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１５）
前記遠位筐体は、第１の半分の区分と第２の半分の区分とを含み、その中に内視鏡を恒久的に固定するために、前記第２の半分の区分は、前記第１の半分の区分に除去可能に接続されている、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１６）
前記近位筐体は、内視鏡の少なくとも１つのケーブルの通過のために、前記近位筐体の前記近位部分における少なくとも１つの開口部を画定する、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１７）
前記近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定する、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１８）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の外面と前記遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し、前記遠位筐体の前記開口部は、前記遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成されている、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目２０）
前記手術器具ホルダは、前記器具駆動ユニットに動作可能に結合されたモータを含み、それによって、前記手術器具ホルダの前記モータの作動は、前記器具駆動ユニット、前記アダプタアセンブリの前記近位および遠位筐体、および前記内視鏡の各々の前記手術器具ホルダに対する回転をもたらす、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目２１）
前記手術器具ホルダの前記モータによって引き起こされる前記内視鏡の回転は、前記器具駆動ユニットの前記モータによって引き起こされる前記内視鏡の回転と異なる速度にある、項目２０に記載の手術アセンブリ。
（項目２２）
内視鏡手術アセンブリを組み立てる方法であって、前記方法は、
手術ロボットアーム上で手術器具ホルダを支持することであって、前記手術器具ホルダは、モータを含む、ことと、
モータを有する器具駆動ユニットを提供することと、
アダプタアセンブリを提供することであって、前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られている、遠位筐体と、
入力部と、前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む駆動アセンブリと
を含む、ことと、
前記手術器具ホルダ上で前記器具駆動ユニットを支持することと、
前記近位筐体の前記近位部分を前記器具駆動ユニットに結合し、それによって、前記アダプタアセンブリの前記入力部を前記器具駆動ユニットの前記モータに動作可能に結合することと、
前記アダプタアセンブリの前記遠位筐体において画定されたチャネル内に内視鏡の近位部分を配置することと、
前記器具駆動ユニットの前記モータを作動させ、前記アダプタアセンブリの前記遠位筐体および前記内視鏡の前記アダプタアセンブリの前記近位筐体に対する回転をもたらすことと
を含む、方法。
（項目２３）
前記手術器具ホルダの前記モータを作動させ、それによって、前記器具駆動ユニットの前記モータ、前記アダプタアセンブリの前記近位および遠位筐体、および前記内視鏡の各々を前記手術器具ホルダに対して回転させることをさらに含む、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
内視鏡をロボット手術システムに結合するためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、
ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成された近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体に回転可能に接続され、前記遠位筐体の前記遠位部分は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を備え、
前記駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記遠位筐体を前記近位筐体に対して回転させるために前記遠位筐体に動作可能に結合された出力部とを含む、アダプタアセンブリ。
（項目２５）
前記遠位筐体の前記近位部分に旋回可能に接続されたラッチと、前記遠位筐体の前記近位部分に接続されたロックとをさらに備え、前記ラッチは、前記アダプタアセンブリ内に内視鏡を選択的に保持するために前記ロックに選択的に接続するように構成されている、項目２４に記載のアダプタアセンブリ。
（項目２６）
前記遠位筐体は、その前記遠位部分内に据え付けられた内側筐体を含み、前記内側筐体は、基部を含み、前記基部は、それを通したボアを画定し、前記ボアは、内視鏡の除去可能な受け取りのために構成されている、項目２４に記載のアダプタアセンブリ。
（項目２７）
前記基部の前記ボアは、円錐形の上側部分と、前記円錐形の前記上側部分から遠位に延びている円筒形の下側部分とを有する、項目２６に記載のアダプタアセンブリ。
（項目２８）
内視鏡のためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、
近位端と遠位端とを有する細長い筐体であって、前記細長い筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の受け取りのために構成されている、細長い筐体と、
係止カラーと
を備え、
前記係止カラーは、
前記細長い筐体の前記近位端に非回転可能に接続された環状部材と、
前記環状部材から遠位に延びている少なくとも１つの表面特徴と
を含み、
前記少なくとも１つの表面特徴は、係止カラーを手術ロボットアームに結合するために構成されている、アダプタアセンブリ。
（項目２９）
前記環状部材は、手術器具ホルダにねじ式で係合するように構成されたねじ山付き内面を含む、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３０）
前記細長い筐体は、円筒形であり、複数の内視鏡の外面に形状一致するように柔軟である、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３１）
前記係止カラーの少なくとも１つの表面特徴は、前記環状部材から遠位に延びている２つの弓状タブを含む、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３２）
前記細長い筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３３）
内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリであって、前記手術アセンブリは、
手術ロボットアームへの係合のために構成された手術器具ホルダであって、前記手術器具ホルダは、
外側部材であって、前記外側部材は、それを通したチャネルを画定する、外側部材と、
前記外側部材の前記チャネル内に回転可能に配置された内側部材と
を含み、前記内側部材は、それを通したチャネルと、その中の少なくとも１つの陥凹とを画定する、手術器具ホルダと、
前記手術器具ホルダの前記内側部材の前記チャネル内での受け取りのために構成されたアダプタアセンブリと
を備え、
前記アダプタアセンブリは、
近位端と遠位端とを有する細長い筐体であって、前記細長い筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の受け取りのために構成されている、細長い筐体と
係止カラーと
を含み、
前記係止カラーは、
前記細長い筐体の近位端に非回転可能に接続された環状部材と、
前記環状部材から遠位に延びている少なくとも１つの表面特徴と
を含み、
前記少なくとも１つの表面特徴は、前記手術器具ホルダの前記内側部材の前記少なくとも１つの陥凹内で篏合して受け取られるように構成され、それによって、前記係止カラーと前記手術器具ホルダの前記内側部材とは、互いに回転可能である、手術アセンブリ。
（項目３４）
前記係止カラーの前記環状部材は、前記手術器具ホルダの前記内側部材のねじ山付き外面にねじ式で係合するように構成されたねじ山付き内面を含む、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３５）
前記細長い筐体は、円筒形であり、複数の内視鏡の外面に形状一致するように柔軟である、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３６）
前記係止カラーの前記少なくとも１つの表面特徴は、前記係止カラーの前記環状部材から遠位に延びている２つの弓状タブを含み、前記２つの弓状タブは、前記手術器具ホルダの前記少なくとも１つの陥凹のうちのそれぞれの陥凹内での篏合受け取りのために構成されている、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３７）
前記手術器具ホルダは、前記手術器具ホルダの前記内側部材に動作可能に結合されたモータを含み、それによって、前記モータの作動は、前記内側部材、前記アダプタアセンブリ、および前記内視鏡を回転させる、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３８）
駆動アセンブリをさらに備え、前記駆動アセンブリは、
前記外側部材内に回転可能に配置された滑車であって、前記滑車は、前記モータと動作可能に係合し、それによって、前記モータの作動が、前記滑車を回転させる、滑車と、
前記外側部材内に回転可能に配置されたベルトであって、前記ベルトは、前記滑車と動作可能に係合し、それによって、前記滑車の回転が、前記ベルトの回転をもたらす、ベルトと、
前記内側部材の周りに非回転可能に配置されたリングギアと
を含み、
前記リングギアは、前記ベルトと動作可能に係合し、それによって、前記ベルトの回転が、前記内側部材の回転をもたらす、項目３７に記載の手術アセンブリ。
（項目３９）
前記ベルトは、閉ループであり、前記ベルトは、前記ベルトの内面から延びている歯を含み、前記リングギアは、その外面から延び、前記ベルトの前記歯と動作可能に係合する歯を有する、項目３８に記載の手術アセンブリ。
（項目４０）
前記細長い筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、項目３３に記載の手術アセンブリ。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
内視鏡をロボット手術システムに接続するためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記近位部分は、ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成され、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られ、前記遠位筐体の前記遠位部分は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を備え、
前記駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記遠位筐体を前記近位筐体に対して回転させるために前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む、アダプタアセンブリ。
（項目２）
前記駆動アセンブリは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記駆動アセンブリの前記入力部を前記駆動アセンブリの前記出力部に動作可能に相互接続し、それによって、前記入力部の回転は、前記駆動シャフトを介して前記出力部の回転をもたらす、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３）
前記駆動アセンブリの前記入力部および前記出力部の各々は、歯車である、項目２に記載のアダプタアセンブリ。
（項目４）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の前記近位部分の周りに非回転可能に配置されたリングギアを含み、前記リングギアは、前記駆動アセンブリの前記出力部と動作可能に係合する歯を含む、項目３に記載のアダプタアセンブリ。
（項目５）
一対の軸受をさらに備え、前記一対の軸受は、前記近位筐体に対する前記遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、前記遠位筐体の外面と前記近位筐体の内面との間に配置されている、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目６）
前記遠位筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目７）
前記近位筐体は、内視鏡の少なくとも１つのケーブルの通過のために、前記近位筐体の前記近位部分における少なくとも１つの開口部を画定する、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目８）
前記近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定する、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の外面と前記遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し、前記遠位筐体の前記開口部は、前記遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成されている、項目１に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリであって、前記手術アセンブリは、
手術ロボットアーム上で支持された手術器具ホルダと、
アダプタアセンブリと
を備え、
前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記近位部分は、前記手術アセンブリの器具駆動ユニットに結合されるように構成され、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られ、前記遠位筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を含み、
前記駆動アセンブリは、前記手術アセンブリの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記近位筐体に対して前記遠位筐体および内視鏡を回転させるために、前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む、手術アセンブリ。
（項目１１）
前記駆動アセンブリは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記駆動アセンブリの前記入力部を前記駆動アセンブリの前記出力部に動作可能に相互接続し、それによって、前記入力部の回転は、シャフトを介して前記出力部の回転をもたらす、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１２）
前記駆動アセンブリの前記入力部および前記出力部の各々は、歯車である、項目１１に記載の手術アセンブリ。
（項目１３）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の前記近位部分の周りに非回転可能に配置されたリングギアを含み、前記リングギアは、前記駆動アセンブリの前記出力部と動作可能に係合する歯を含む、項目１２に記載の手術アセンブリ。
（項目１４）
前記アダプタアセンブリは、一対の軸受をさらに含み、前記一対の軸受は、前記近位筐体に対する前記遠位筐体の回転を促進するために、互いに縦方向に間隔を置かれ、前記遠位筐体の外面と前記近位筐体の内面との間に配置されている、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１５）
前記遠位筐体は、第１の半分の区分と第２の半分の区分とを含み、その中に内視鏡を恒久的に固定するために、前記第２の半分の区分は、前記第１の半分の区分に除去可能に接続されている、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１６）
前記近位筐体は、内視鏡の少なくとも１つのケーブルの通過のために、前記近位筐体の前記近位部分における少なくとも１つの開口部を画定する、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１７）
前記近位筐体は、互いに円周方向に間隔を置かれた一対の開口部を画定する、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目１８）
前記遠位筐体は、前記遠位筐体の外面と前記遠位筐体の内面との間に延びている開口部を画定し、前記遠位筐体の前記開口部は、前記遠位筐体の中への内視鏡の受け取り時、内視鏡の制御ボタンと整列するように構成されている、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目２０）
前記手術器具ホルダは、前記器具駆動ユニットに動作可能に結合されたモータを含み、それによって、前記手術器具ホルダの前記モータの作動は、前記器具駆動ユニット、前記アダプタアセンブリの前記近位および遠位筐体、および前記内視鏡の各々の前記手術器具ホルダに対する回転をもたらす、項目１０に記載の手術アセンブリ。
（項目２１）
前記手術器具ホルダの前記モータによって引き起こされる前記内視鏡の回転は、前記器具駆動ユニットの前記モータによって引き起こされる前記内視鏡の回転と異なる速度にある、項目２０に記載の手術アセンブリ。
（項目２２）
内視鏡手術アセンブリを組み立てる方法であって、前記方法は、
手術ロボットアーム上で手術器具ホルダを支持することであって、前記手術器具ホルダは、モータを含む、ことと、
モータを有する器具駆動ユニットを提供することと、
アダプタアセンブリを提供することであって、前記アダプタアセンブリは、
近位部分と遠位部分とを有する近位筐体であって、前記近位筐体の前記遠位部分は、その中に開口部を画定する、近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体の前記遠位部分の前記開口部内に回転可能に受け取られている、遠位筐体と、
入力部と、前記遠位筐体の前記近位部分に動作可能に結合された出力部とを含む駆動アセンブリと
を含む、ことと、
前記手術器具ホルダ上で前記器具駆動ユニットを支持することと、
前記近位筐体の前記近位部分を前記器具駆動ユニットに結合し、それによって、前記アダプタアセンブリの前記入力部を前記器具駆動ユニットの前記モータに動作可能に結合することと、
前記アダプタアセンブリの前記遠位筐体において画定されたチャネル内に内視鏡の近位部分を配置することと、
前記器具駆動ユニットの前記モータを作動させ、前記アダプタアセンブリの前記遠位筐体および前記内視鏡の前記アダプタアセンブリの前記近位筐体に対する回転をもたらすことと
を含む、方法。
（項目２３）
前記手術器具ホルダの前記モータを作動させ、それによって、前記器具駆動ユニットの前記モータ、前記アダプタアセンブリの前記近位および遠位筐体、および前記内視鏡の各々を前記手術器具ホルダに対して回転させることをさらに含む、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
内視鏡をロボット手術システムに結合するためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、
ロボット手術システムの器具駆動ユニットに結合されるように構成された近位筐体と、
近位部分と遠位部分とを含む遠位筐体であって、前記遠位筐体の前記近位部分は、前記近位筐体に回転可能に接続され、前記遠位筐体の前記遠位部分は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の非回転可能受け取りのために構成されている、遠位筐体と、
駆動アセンブリと
を備え、
前記駆動アセンブリは、ロボット手術システムの器具駆動ユニットのモータに動作可能に結合されるように構成された入力部と、前記遠位筐体を前記近位筐体に対して回転させるために前記遠位筐体に動作可能に結合された出力部とを含む、アダプタアセンブリ。
（項目２５）
前記遠位筐体の前記近位部分に旋回可能に接続されたラッチと、前記遠位筐体の前記近位部分に接続されたロックとをさらに備え、前記ラッチは、前記アダプタアセンブリ内に内視鏡を選択的に保持するために前記ロックに選択的に接続するように構成されている、項目２４に記載のアダプタアセンブリ。
（項目２６）
前記遠位筐体は、その前記遠位部分内に据え付けられた内側筐体を含み、前記内側筐体は、基部を含み、前記基部は、それを通したボアを画定し、前記ボアは、内視鏡の除去可能な受け取りのために構成されている、項目２４に記載のアダプタアセンブリ。
（項目２７）
前記基部の前記ボアは、円錐形の上側部分と、前記円錐形の前記上側部分から遠位に延びている円筒形の下側部分とを有する、項目２６に記載のアダプタアセンブリ。
（項目２８）
内視鏡のためのアダプタアセンブリであって、前記アダプタアセンブリは、
近位端と遠位端とを有する細長い筐体であって、前記細長い筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の受け取りのために構成されている、細長い筐体と、
係止カラーと
を備え、
前記係止カラーは、
前記細長い筐体の前記近位端に非回転可能に接続された環状部材と、
前記環状部材から遠位に延びている少なくとも１つの表面特徴と
を含み、
前記少なくとも１つの表面特徴は、係止カラーを手術ロボットアームに結合するために構成されている、アダプタアセンブリ。
（項目２９）
前記環状部材は、手術器具ホルダにねじ式で係合するように構成されたねじ山付き内面を含む、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３０）
前記細長い筐体は、円筒形であり、複数の内視鏡の外面に形状一致するように柔軟である、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３１）
前記係止カラーの少なくとも１つの表面特徴は、前記環状部材から遠位に延びている２つの弓状タブを含む、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３２）
前記細長い筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、項目２８に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３３）
内視鏡と手術ロボットアームとを相互接続するための手術アセンブリであって、前記手術アセンブリは、
手術ロボットアームへの係合のために構成された手術器具ホルダであって、前記手術器具ホルダは、
外側部材であって、前記外側部材は、それを通したチャネルを画定する、外側部材と、
前記外側部材の前記チャネル内に回転可能に配置された内側部材と
を含み、前記内側部材は、それを通したチャネルと、その中の少なくとも１つの陥凹とを画定する、手術器具ホルダと、
前記手術器具ホルダの前記内側部材の前記チャネル内での受け取りのために構成されたアダプタアセンブリと
を備え、
前記アダプタアセンブリは、
近位端と遠位端とを有する細長い筐体であって、前記細長い筐体は、それを通して縦方向にチャネルを画定し、前記チャネルは、内視鏡の受け取りのために構成されている、細長い筐体と
係止カラーと
を含み、
前記係止カラーは、
前記細長い筐体の近位端に非回転可能に接続された環状部材と、
前記環状部材から遠位に延びている少なくとも１つの表面特徴と
を含み、
前記少なくとも１つの表面特徴は、前記手術器具ホルダの前記内側部材の前記少なくとも１つの陥凹内で篏合して受け取られるように構成され、それによって、前記係止カラーと前記手術器具ホルダの前記内側部材とは、互いに回転可能である、手術アセンブリ。
（項目３４）
前記係止カラーの前記環状部材は、前記手術器具ホルダの前記内側部材のねじ山付き外面にねじ式で係合するように構成されたねじ山付き内面を含む、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３５）
前記細長い筐体は、円筒形であり、複数の内視鏡の外面に形状一致するように柔軟である、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３６）
前記係止カラーの前記少なくとも１つの表面特徴は、前記係止カラーの前記環状部材から遠位に延びている２つの弓状タブを含み、前記２つの弓状タブは、前記手術器具ホルダの前記少なくとも１つの陥凹のうちのそれぞれの陥凹内での篏合受け取りのために構成されている、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３７）
前記手術器具ホルダは、前記手術器具ホルダの前記内側部材に動作可能に結合されたモータを含み、それによって、前記モータの作動は、前記内側部材、前記アダプタアセンブリ、および前記内視鏡を回転させる、項目３３に記載の手術アセンブリ。
（項目３８）
駆動アセンブリをさらに備え、前記駆動アセンブリは、
前記外側部材内に回転可能に配置された滑車であって、前記滑車は、前記モータと動作可能に係合し、それによって、前記モータの作動が、前記滑車を回転させる、滑車と、
前記外側部材内に回転可能に配置されたベルトであって、前記ベルトは、前記滑車と動作可能に係合し、それによって、前記滑車の回転が、前記ベルトの回転をもたらす、ベルトと、
前記内側部材の周りに非回転可能に配置されたリングギアと
を含み、
前記リングギアは、前記ベルトと動作可能に係合し、それによって、前記ベルトの回転が、前記内側部材の回転をもたらす、項目３７に記載の手術アセンブリ。
（項目３９）
前記ベルトは、閉ループであり、前記ベルトは、前記ベルトの内面から延びている歯を含み、前記リングギアは、その外面から延び、前記ベルトの前記歯と動作可能に係合する歯を有する、項目３８に記載の手術アセンブリ。
（項目４０）
前記細長い筐体は、第１の半分の区分と、前記第１の半分の区分に除去可能に接続された第２の半分の区分とを含む、項目３３に記載の手術アセンブリ。
【図面の簡単な説明】
【0029】
本開示の実施形態が、付随する図面を参照して本明細書に説明される。
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【0040】
【0041】
【0042】
【0043】
【0044】
【0045】
【0046】
【0047】
【0048】
【0049】
【0050】
【0051】
【0052】
【0053】
【0054】
【0055】
【発明を実施するための形態】
【0056】
手術器具ホルダと、器具駆動ユニットと、アダプタアセンブリと、内視鏡とを含む本開示される手術アセンブリ、およびその方法の実施形態は、同様の参照番号が、いくつかの図の各々において同じまたは対応する要素を指定する図面を参照して詳細に説明される。本明細書で使用されるように、用語「遠位」は、患者により近い手術器具ホルダ、器具駆動ユニット、アダプタアセンブリ、および／または内視鏡のその一部を指し、用語「近位」は、患者からより遠い手術器具ホルダ、器具駆動ユニット、アダプタアセンブリ、および／または内視鏡のその一部を指す。
【0057】
下で詳細に説明されるであろうように、ロボット手術アセンブリを含むロボット手術システムが、提供され、ロボット手術アセンブリは、ロボットアームと、またはそれに結合される。ロボット手術アセンブリは、概して、手術器具ホルダと、手術器具ホルダに結合されたアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリに結合された内視鏡とを含む。内視鏡は、手術器具ホルダ内で支持されるモータの作動によって回転させられ得、モータは、その回転運動をアダプタアセンブリ、次に、内視鏡に伝達する。
【0058】
最初に図１を参照すると、例えば、ロボット手術システム１等の手術システムは、概して、手術器具、例えば、手術ロボットアーム２、３のスライドレール４０に除去可能に結合された内視鏡２００（図７）を含むロボット手術アセンブリ１００を有する複数の手術ロボットアーム２、３と、制御デバイス４と、制御デバイス４と結合された動作コンソール５とを含む。
【0059】
動作コンソール５は、３次元画像を表示するように設定されたディスプレイデバイス６と、それを用いて、個人（図示せず）、例えば、臨床医が、原則として当業者に公知であるように、第１の動作モードでロボットアーム２、３を遠隔操作することができる手動入力デバイス７、８とを含む。ロボットアーム２、３の各々は、継手を通して接続され得る任意の数の部材から成り得る。ロボットアーム２、３は、制御デバイス４に接続された電気駆動部（図示せず）によって駆動され得る。制御デバイス４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２、３、取り付けられたロボット手術アセンブリ１００、したがって、例えば、内視鏡２００等の手術器具が、手動入力デバイス７、８を用いて画定される移動に従って、所望の移動を実行するような方法で、特に、コンピュータプログラムを用いて、駆動部をアクティブにするように設定され得る。制御デバイス４は、ロボットアーム２、３の移動を調整するような方法で設定され得る。
【0060】
ロボット手術システム１は、手術器具、例えば、内視鏡２００を用いて、低侵襲様式で治療されるように手術台「ＳＴ」上に横たわる患者「Ｐ」への使用のために構成される。ロボット手術システム１は、３つ以上のロボットアーム２、３も含み得、追加のロボットアームは、同様、制御デバイス４に接続され、動作コンソール５を用いて遠隔操作可能である。手術器具、例えば、内視鏡２００は、追加のロボットアームにも取り付けられ得る。
【0061】
制御デバイス４は、複数のモータ、例えば、モータ（モータ１・・・ｎ）を制御し得、各モータは、複数の方向にロボットアーム２、３の移動を駆動するように構成される。さらに、制御デバイス４は、アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０を作動させ、内視鏡２００の回転をもたらすロボット手術アセンブリ１００の器具駆動ユニット１１０の個々のモータ１１５（図２）を制御し得る。加えて、制御デバイス４は、下で詳細に説明されるであろうように、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４、次に、アダプタアセンブリ１２０および内視鏡２００の相対回転を駆動するように構成された手術器具ホルダまたはホルダ１０２の回転モータ（例えば、キャニスタモータ「Ｍ」（図２）等）の動作を制御し得る。実施形態において、器具駆動ユニット１１０の各モータは、駆動ロッド／ケーブルまたはレバーアームを作動させ、電気機械手術器具（図示せず）の動作および／または移動をもたらすように構成されることができる。
【0062】
ロボット手術システムの構造および動作の詳細な議論に関して、２０１１年１１月３日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６４１６号（その内容全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、参照され得る。
【0063】
図１および２を参照すると、ロボット手術システム１は、ロボットアーム２または３に、またはそれと結合されたロボット手術アセンブリ１００を含む。ロボット手術アセンブリ１００は、手術器具ホルダ１０２と、器具駆動ユニット１１０と、アダプタアセンブリ１２０と、内視鏡２００とを含む。器具駆動ユニット１１０は、そのモータ１１５からアダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０（図５参照）に電力および作動力を伝達し、その縦軸「Ｘ」の周りに少なくとも１８０度まで内視鏡２００の回転を駆動する。内視鏡２００は、手術器具ホルダ１０２において支持されるモータ「Ｍ」の作動によって、少なくともさらに１８０度回転させられ得、モータＭは、その回転運動をアダプタアセンブリ１２０に、次に、内視鏡２００に伝達する。したがって、手術アセンブリ１００は、２つの機械的経路を提供して、内視鏡２００の回転位置を調節し、各機械的経路は、下で説明されるであろうように、内視鏡２００の異なる回転速度をもたらす。
【0064】
図２を参照すると、手術アセンブリ１００の手術器具ホルダ１０２は、器具駆動ユニット１１０を支持するように、かつ器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転を作動させるように、機能する。手術器具ホルダ１０２は、裏部材またはキャリッジ１０４と、キャリッジ１０４の端部から側方に（例えば、垂直に）延びている外側部材または筐体１０６とを含む。いくつかの実施形態において、筐体１０６は、キャリッジ１０４に対して種々の角度において、キャリッジ１０４の種々の部分から延び得る。キャリッジ１０４は、第１の側面１０８ａと、第１の側面１０８ａと反対側の第２の側面１０８ｂとを有する。キャリッジ１０４の第１の側面１０８ａは、ロボットアーム２のレール４０に取り外し可能に接続可能であり、手術器具ホルダ１０２がロボットアーム２のレール４０に沿ってスライドまたは平行移動することを可能にする。キャリッジ１０４の第２の側面１０８ｂは、器具駆動ユニット１１０の筐体または外側シェル１１２を非回転可能に支持するように構成される。
【0065】
手術器具ホルダ１０２のキャリッジ１０４は、例えば、キャニスタモータ「Ｍ」等のモータをその中に支持または収納する。モータ「Ｍ」は、制御デバイス４から制御および電力を受信し、最終的に、器具駆動ユニット１１０の内部モータアセンブリ１１４を回転させる。いくつかの実施形態において、キャリッジ１０４は、キャリッジ１０４のモータ「Ｍ」の動作を制御するために、モータ「Ｍ」と電気通信するプリント回路基板（図示せず）を含み得る。キャリッジ１０４は、モータ「Ｍ」からキャリッジ１０４を通して縦方向に延びている回転可能駆動シャフト（図示せず）を有する。下でより詳細に説明されるであろうように、キャリッジ１０４の駆動シャフトは、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」から器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４に回転を伝達するために、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の歯車または結合部材（図示せず）と動作可能に係合するために構成された歯車または結合部材（図示せず）を有する。いくつかの実施形態において、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」は、任意の好適な駆動機構、例えば、歯車アセンブリ、ラックアンドピニオン、滑車摩擦駆動部、油圧、空気圧、ケーブル、ベルト等によって、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転を駆動し得る。
【0066】
手術器具ホルダ１０２の筐体１０６は、その中に器具駆動ユニット１１０を回転可能に受け取りおよび支持するように構成されたチャネル（図示せず）をそれを通して画定する。筐体１０６は、略縦長半円形を有するが、いくつかの実施形態において、筐体１０６は、例えば、Ｃ字形、Ｕ字形、Ｖ字形、フック形等の種々の形状をとり得る。
【0067】
図２を継続して参照すると、手術アセンブリ１００の器具駆動ユニット１１０は、外側筐体１１２と、外側筐体１１２内に回転可能に配置される内側筐体またはモータアセンブリ１１４とを含む。外側筐体１１２は、手術器具ホルダ１０２のキャリッジ１０４の第２の側面１０８ｂに係合され、器具駆動ユニット１１０の種々の構成要素を収納する。いくつかの実施形態において、外側筐体１１２は、キャリッジ１０４の第２の側面１０８ｂに恒久的または除去可能に取り付けられ得る。器具駆動ユニット１１０の外側筐体１１２は、略円筒形構成を有するが、いくつかの実施形態において、外側筐体１１２は、例えば、正方形状、細長、管状等の種々の構成をとり得る。
【0068】
器具駆動ユニット１１０の外側筐体１１２は、その中にモータアセンブリ１１４、モータパック等を受け取るように構成され、寸法を決定される。器具駆動ユニット１１０を手術器具ホルダ１０２に結合すると、手術器具ホルダ１０２の駆動アセンブリ（図示せず）は、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４に動作可能に係合し、それによって、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」の作動が、器具駆動ユニット１１０の外側筐体１１２内でモータアセンブリ１１４の回転をもたらす。例えば、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」から延びている駆動シャフト（図示せず）の歯車は、モータアセンブリ１１４の歯を付けられた内面または外面（図示せず）と動作可能に係合し、それによって、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」に取り付けられた歯車の回転が、モータアセンブリ１１４を回転させることが想定される。いくつかの実施形態において、手術器具ホルダ１０２は、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」によって出力される回転力をモータアセンブリ１１４の回転に伝達する滑車システムを有し得る。任意の好適な機構が、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」によって出力される回転力をモータアセンブリ１１４の回転に伝達するように提供され得ることが想定される。
【0069】
モータアセンブリ１１４は、各々が非円形横断面外形（例えば、略Ｄ字形等）を有する駆動シャフト（明示的に図示せず）を有する４つのモータ（例えば、キャニスタモータ等）を含み得る。いくつかの実施形態において、駆動シャフトは、円形横断面外形を有し得る。４つのモータは、それらのそれぞれの駆動シャフトが、全て互いに平行であり、全て共通方向に延びているように、長方形の構成で配列される。モータアセンブリ１１４の１つのモータ１１５の駆動シャフト１１７は、例えば、アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０（図５参照）に動作可能に結合するように構成されたクラウン歯車（図示せず）等の駆動結合器を有する。モータアセンブリ１１４のモータ１１５が、作動させられると、モータ１１５の駆動シャフト１１７の回転は、アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０に伝達され、それによって、下で説明されるであろうように、最終的にその縦軸「Ｘ」の周りに内視鏡２００を回転させる。
【0070】
図２－６を参照すると、手術アセンブリ１００は、アダプタアセンブリ１２０を含み、アダプタアセンブリ１２０は、器具駆動ユニット１１０と内視鏡２００とを選択的に相互結合し、器具駆動ユニット１１０から生じる回転運動をその縦軸「Ｘ」の周りの内視鏡２００の回転運動に伝達する。アダプタアセンブリ１２０は、概して、近位筐体１２２と、近位筐体１２２に回転可能に結合された遠位筐体１２４と、近位筐体１２２内に配置され、近位筐体１２２に対して遠位筐体１２４を回転させるように構成された駆動アセンブリ１６０とを含む。
【0071】
アダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２は、細長い管状構成を有し、近位部分１２２ａと、遠位部分１２２ｂとを有する。近位筐体１２２の近位部分１２２ａは、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の対応する篏合特徴（図示せず）に非回転可能に結合するように構成された機械的インターフェース（例えば、メス型またはオス型篏合特徴１２６等）を有する。したがって、アダプタアセンブリ１２０が、器具駆動ユニット１１０に結合されると、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転は、アダプタアセンブリ１２０およびそれに取り付けられた任意の手術器具の回転をもたらす。
【0072】
近位筐体１２２の近位部分１２２ａは、内視鏡の種々のケーブルの通過のための中空内部１２８を有する。近位筐体１２２の近位部分１２２ａは、その内面１３２ａから外面１３２ｂまで延びている一対の開口部１３０ａ、１３０ｂを画定する。開口部１３０ａ、１３０ｂは、互いに円周方向に間隔を置かれ、それぞれ、臨床医の指の受け取りのためのアクセス孔として構成される。このように、臨床医は、例えば、内視鏡２００のケーブル結合部２０６または２０８をつまむために自分の親指および人差し指を使用して、近位筐体１２２の中空内部１２８にアクセスし、ケーブル結合部２０６または２０８を選択的に内視鏡２００から分断すること、または、ケーブル結合部２０６または２０８を内視鏡２００に取り付けることができる。これは、アダプタアセンブリ１２０または内視鏡２００の加圧滅菌、点検、または概して組立に先立つ内視鏡２００のケーブル結合部２０６、２０８の除去を可能にする。
【0073】
近位筐体１２０の近位部分１２２ａは、内側および外面１３２ａ、１３２ｂの間に延びている別の対の開口部１３４ａ、１３４ｂを画定する。開口部１３４ａ、１３４ｂは、近位筐体１２２の中空内部１２８からアダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２の外部までのケーブル、例えば、内視鏡２００の光または光ファイバケーブル２１０および通信ケーブル２１２の通過のために構成される。いくつかの実施形態において、近位部分１２２ａは、ケーブルの通過のための３つ以上の開口部、または１本のケーブルの通過のための１つのみの開口部を有し得る。
【0074】
近位筐体１２２の遠位部分１２２ｂは、近位筐体１２２によって画定される縦軸と一致している遠位開口部１３６をそれを通して画定する。近位筐体１２２の遠位部分１２２ｂは、その内面１３２ａに形成される一対の環状切り抜き１３８ａ、１３８ｂを画定する。環状切り抜き１３８ａ、１３８ｂは、互いに縦方向に間隔を置かれ、駆動アセンブリ１６０のそれぞれの第１および第２の軸受１４０ａ、１４０ｂを回転可能に保持する。いくつかの実施形態において、第１および第２の軸受１４０ａ、１４０ｂは、ブッシングと置き換えられ得る。
【0075】
図３－６を参照すると、アダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４は、近位筐体１２２の遠位開口部１３６内に回転可能に受け取られる近位部分１２４ａと、遠位部分１２４ｂとを有する。遠位筐体１２４の近位部分１２４ａは、その周りに配置される第１および第２の軸受１４０ａ、１４０ｂを有する。したがって、第１および第２の軸受１４０ａ、１４０ｂは、近位筐体１２２に対する遠位筐体１２４の回転を促進するように、近位筐体１２２の内面１３２ａと遠位筐体１２４の外面との間に配置される。アダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４は、略細長い管状構成を有し、それを通して縦方向にチャネル１４２を画定する。チャネル１４２は、内視鏡２００の近位部分２０２（例えば、ハンドル部分）を非回転可能に受け取りおよび保持するように構成される。
【0076】
アダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４は、第１の半分の区分１４４ａと、第２の半分の区分１４４ｂとを含む。遠位筐体１２４の第１および第２の半分の区分１４４ａ、１４４ｂは、互いに除去可能に接続され、それによって、第１および第２の半分の区分１４４ａ、１４４ｂが、互いに接続されると、内視鏡２００の近位部分２０２が遠位筐体１２４によって封入され、遠位筐体１２４の第１および第２の半分の区分１４４ａ、１４４ｂが互いに接続解除されると、遠位筐体１２４から除去され、またはその内側に挿入され得る。内視鏡２００を遠位筐体１２４に接続すると、内視鏡２００は、その中に固定され、容易に除去可能ではない。いくつかの実施形態において、遠位筐体１２４は、内視鏡２００が遠位筐体１２４の中に選択的に挿入され、またはそれから除去され得るように、内視鏡２００の近位部分２０２に形状一致する柔軟な材料からモノリシックに形成され得る。遠位筐体１２４は、その内面１４８ａと外面１４８ｂとの間に延びている開口部１４６を画定する。遠位筐体１２４の開口部１４６は、楕円形を有し、遠位筐体１２４の中への内視鏡２００の受け取り時、内視鏡２００の近位部分２０２上の制御ボタン２０３と整列するように構成される。
【0077】
遠位筐体１２４は、その近位部分１２４ａの周りに非回転可能に配置されたリングギア１５０を有する。リングギア１５０は、その周辺から半径方向に延びている歯１５２を有し、歯１５２は、下で詳細に説明されるであろうように、駆動アセンブリ１６０の歯車１７６（図６）の歯に動作可能に係合する。いくつかの実施形態において、リングギア１５０は、遠位筐体１２４の外面１４８ｂの周りに非回転可能に配置される代わりに、遠位筐体１２４の上面に固定され得る。リングギア１５０の歯１５２が半径方向外向きの代わりに内向きに延びていることがさらに想定される。
【0078】
図４－６を参照すると、アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０は、器具駆動ユニット１１０の駆動シャフト１１７（図２）の回転をアダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２に対するアダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４の回転に伝達するように構成される。駆動アセンブリ１６０は、近位端１６２ａと、遠位端１６２ｂとを有する第１の駆動シャフト１６２を含む。第１の駆動シャフト１６０の近位端１６２ａは、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の作動が、駆動アセンブリ１６０の第１の駆動シャフト１６２の回転をもたらすように、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の駆動シャフト１１７（図２）の歯車（図示せず）と取り外し可能に動作可能に係合するために構成された入力部１６４を有する。駆動アセンブリ１６０の入力部１６４は、例えば、クラウン歯車等の歯車の形態である。第１の駆動シャフト１６２の遠位端１６２ｂは、近位筐体１２２の近位搭載プレート１６８ａ上で回転可能に支持された歯車（例えば、平歯車１６６等）を有する。近位搭載プレート１６８ａは、近位筐体１２２の近位部分１２２ａ内に固定され、その中で回転することを防止される。近位搭載プレート１６８ａは、それを通したボア１７０を画定する。近位搭載プレート１６８は、器具駆動ユニット１１０の対応するコネクタ（図示せず）とインターフェースで接続するロボットシステム識別コネクタ１６５を有する。アダプタアセンブリ１２０のコネクタ１６５は、手術システムおよび／またはフィードバックディスプレイによって読み取られ得る識別、使用、および／または、寿命管理のための磁気、抵抗、またはデジタルインターフェースであり得る。
【0079】
駆動アセンブリ１６０は、近位筐体１２２の中空内部１２８を通して縦方向に延びている第２の駆動シャフト１７２を含み、第１の駆動シャフト１６２から側方にオフセットされている。第２の駆動シャフト１７２は、近位搭載プレート１６８ａのボア１７０を通して延びている近位端１７２ａと、近位搭載プレート１６８ａから遠位に位置する遠位搭載プレート１６８ｂのボア１６９を通して延びている遠位端１７２ｂとを有する。遠位搭載プレート１６８ｂは、近位搭載プレート１６８ａと同様、近位筐体１２２内に固定され、その中で回転することを防止される。第２の駆動シャフト１７２の近位端１７２ａは、第１の駆動シャフト１６２の回転が、第２の駆動シャフト１７２の回転をもたらすように、第１の駆動シャフト１６２の平歯車１６６と動作可能に係合する歯車（例えば、平歯車１７４等）を有する。第２の駆動シャフト１７２の遠位端１７２ｂは、第２の駆動シャフト１７２の回転が、近位筐体１２２に対する遠位筐体１２４の回転をもたらすように、遠位筐体１２４のリングギア１５０の歯１５２と動作可能に係合する歯車の形態の出力部１７６を有する。
【0080】
アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０は、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５から生じる回転運動をアダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２に対するアダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４の回転に伝達する任意の好適な機構と置き換えられ得ることが想定される。
【0081】
図７を参照すると、手術アセンブリ１００は、例えば、独立型内視鏡２００等の内視鏡を含む。複数の異なるタイプの内視鏡が、図７に図示される内視鏡２００以外のアダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４内に嵌合することが可能であり得ることが想定される。代替として、特定の内視鏡をロボット手術システム１に相互接続するように特に構成されたアダプタアセンブリ１２０のための種々の異なる遠位筐体１２４が利用可能であり得ること、または提供され得ることが想定される。内視鏡２００は、概して、手動制御ボタン２０３を有する近位部分２０２と、近位部分２０２から遠位に延びている内視鏡管筐体２０４とを含む。内視鏡２００は、光源結合部２０６と、通信および電力結合部２０８とをさらに含み得る。光源結合部２０６は、光源ケーブル２１０の取り外し可能な係合のために構成される。通信および電力結合部２０８は、通信ケーブル２１２の取り外し可能な係合のために構成される。
【0082】
動作時、手術器具ホルダ１０２のキャリッジ１０４は、ロボットアーム２（図２）のレール４０に取り付けられる。器具駆動ユニット１１０は、手術器具ホルダ１０２のチャネル（図示せず）内に位置付けられ、手術器具ホルダ１０２のキャリッジ１０４の側面１０８ｂ上で支持される。アダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２の近位部分１２２ａは、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４に非回転可能に結合され、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５は、アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０の入力部１６４に動作可能に結合される。内視鏡２００のケーブル２１０、２１２は、アダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２の中空内部１２８を通して、アダプタアセンブリ１２２の近位筐体１２２の開口部１３４ａ、１３４ｂを通して外に誘導され、内視鏡２００の近位部分２０２は、アダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４内に固定される。内視鏡２００の近位部分２０２が、アダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４内で保持されると、内視鏡２００は、操作され、例えば、その縦軸「Ｘ」の周りに選択された回転位置まで回転させられ得る。
【0083】
特に、内視鏡２００は、臨床医が手術部位内に内視鏡２００を位置付けることに精密である必要がある程度に応じて、第１の速度または第１の速度よりも遅い第２の速度において回転させられ得る。より速い速度において内視鏡２００を移動させるために、手術システム１の手動入力デバイス７、８を動作させる臨床医は、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４のモータ１１５を動作させ得る。器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の作動は、その歯車（図示せず）を回転させ、それは、器具駆動ユニット１１０の歯車に動作可能に係合されている駆動アセンブリ１６０の入力部１６４により、アダプタアセンブリ１２０の駆動アセンブリ１６０の入力部１６４を回転させる。入力部１６４の回転は、駆動アセンブリ１６０の第１の駆動シャフト１６２を回転させ、次に、噛合係合しているそれぞれの第１および第２の駆動シャフト１６２、１７２の歯車１６６、１７４により、駆動アセンブリ１６０の第２の駆動シャフト１７２を回転させる。第２の駆動シャフト１７２の歯車１７４が、遠位筐体１２４のリングギア１５０と動作可能に係合しているので、駆動アセンブリ１６０の第２の駆動シャフト１７２の回転は、近位筐体１２２に対する遠位筐体１２４の回転をもたらす。内視鏡２００が、遠位筐体１２４内で保持されると、内視鏡２００は、遠位筐体１２４が回転するにつれて、その縦軸「Ｘ」の周りに回転する。モータアセンブリ１１４のモータ１１５を作動させることによって、遠位筐体１２４および内視鏡２００は、近位筐体１２２に対していずれかの方向に約１８０度まで回転させられ得ることが想定される。
【0084】
第２のより遅い速度において内視鏡２００を移動させるために、手術システム１の手動入力デバイス７、８を動作させる臨床医は、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」を作動させ得る。手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」の作動は、そのモータシャフト（図示せず）の回転を駆動し、それは、その回転運動を器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４に伝達する。器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４が、アダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２の近位部分１２２ａに非回転可能に接続されるので、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転は、アダプタアセンブリ１２０の近位筐体１２２を回転させ、次に、その縦軸「Ｘ」の周りにアダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４および内視鏡２００を回転させる。アダプタアセンブリ１２０の遠位筐体１２４および内視鏡２００は、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」によって、いずれかの方向に約１８０度まで回転させられ得ることが想定される。いくつかの実施形態において、内視鏡２００は、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の作動ではなく、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」の作動を介して、第１のより速い速度において移動させられ得、内視鏡２００は、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」の作動ではなく、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の作動を介して、第２のより遅い速度において移動させられ得る。
【0085】
アダプタアセンブリ１２０によって２つの速度において回転可能である内視鏡２００に加えて、アダプタアセンブリ１２０は、内視鏡２００のケーブル２１０、２１２およびボタン２０３のクロッキング位置を維持しながら、回転角を増加させるために使用される機械的特徴（図示せず）を含み得る。
【0086】
図８－１１を参照すると、アダプタアセンブリ３２０の別の実施形態が、図２－６を参照して上で説明されるアダプタアセンブリ１２０と同様に提供される。アダプタアセンブリ３２０は、器具駆動ユニット１１０（図２）と内視鏡、例えば、内視鏡２００と（図７）を選択的に相互結合し、器具駆動ユニット１１０から生じる回転運動をその縦軸「Ｘ」の周りの内視鏡２００の回転運動に伝達する。アダプタアセンブリ３２０は、概して、近位筐体３２２と、近位筐体３２２に回転可能に結合された遠位筐体３２４と、近位筐体３２２内に配置され、近位筐体３２２に対して遠位筐体３２４を回転させるように構成された駆動アセンブリ３６０とを含む。
【0087】
いくつかの実施形態において、内視鏡２００は、そのケーブル２１０、２１２がそのケーブルレール４０の近くで揺動しないような様式で回転させられ得る。
【0088】
アダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２は、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４（図２）の対応する篏合特徴（図示せず）に非回転可能に結合するように構成された機械的インターフェース（例えば、メス型またはオス型篏合特徴３２６等）を有する。したがって、アダプタアセンブリ３２０が、器具駆動ユニット１１０に結合されると、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転は、アダプタアセンブリ３２０およびそれに取り付けられた任意の手術器具、例えば、内視鏡２００の回転をもたらす。近位筐体３２２の近位端３２２ａは、内視鏡２００の光ケーブル２１２および通信ケーブル２１０の近位端の通過のために構成されたその中に画定される複数の開口部３３４ａ、３３４ｂを有する。近位筐体３２２は、ケーブル２１０、２１２が、開口部３３４ａ、３３４ｂに通されていないとき、その中に内視鏡２００のケーブル２１０、２１２を格納するように構成されたワイヤホルダ３２３を有する。
【0089】
遠位筐体３２４は、近位部分３２４ａと、遠位部分３２４ｂとを有する。遠位筐体３２４の近位部分３２４ａは、近位筐体３２２の遠位端３２２ｂに回転可能に接続される。遠位筐体３２４の近位部分３２４ａは、その中に内視鏡２００のケーブル結合器２０６、２０８を保持するように構成される。特に、遠位筐体３２４の近位部分３２４ａは、内視鏡２００の選択的除去およびアダプタアセンブリ３２０の中への挿入を可能にするラッチロック機構３４０を有する。ラッチロック機構３４０は、遠位筐体３２４の近位部分３２４ａに旋回可能に接続されたラッチ３４２と、ロック３４４とを含む。ラッチ３４２は、ロック３４４内に画定される、対応するメス型篏合特徴または陥凹（図示せず）とインターフェースで接続するように構成されたオス型篏合特徴または突起３４６を有する。
【0090】
ラッチロック機構３４０のラッチ３４２は、図１０に示されるような係止構成と図１１に示されるような係止解除構成との間で旋回可能である。係止構成において、ラッチ３４２のオス型篏合特徴３４６は、ロック３４４のメス型篏合特徴に係合され、それによって、遠位筐体３２４の近位部分３２４ａ内に内視鏡２００の結合器２０６、２０８を封入し、それからの内視鏡２００の除去を阻止する。係止解除構成において、ラッチ３４２は、ロック３４４から間隔を置かれ、アダプタアセンブリ３２０からの内視鏡２００の除去またはアダプタアセンブリ３２０の中への内視鏡２００の挿入のいずれかを可能にする。いくつかの実施形態において、任意の好適な係止機構が、アダプタアセンブリ３２０内の内視鏡２００の選択的固定を補助するために、アダプタアセンブリ３２０の遠位部分３２４ｂまたはアダプタアセンブリ３２０の任意の部分上に提供され得る。
【0091】
遠位筐体３２４の遠位部分３２４ｂは、略細長い構成と、内視鏡、例えば、内視鏡２００の受け取りのために構成された中空内部３２８とを有する。中空内部３２８は、その中に内視鏡２００を非回転可能に保持するために、略非円形、例えば、長方形を有する。遠位筐体３２４の遠位部分３２４ｂの中空内部３２８の形状に起因して、アダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４の回転は、内視鏡２００にそれとともに回転させる。
【0092】
アダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４は、遠位筐体３２４の遠位部分３２４ｂ内に据え付けられた内側筐体３５０をさらに含む。内側筐体３５０は、遠位筐体３２４内で縦方向に延び、内視鏡２００の近位部分２０２の外面を受けるか、または、部分的に包囲するように構成された曲線状の壁３５２を有する。内側筐体３５０は、内側筐体３５０が遠位筐体３２４内でそれに対して回転することを防止する略正方形を有する基部３５４も含む。基部３５４は、内視鏡２００がアダプタアセンブリ３２０から外に遠位にスライドすることを防止する。遠位筐体３２４は、基部３５４と遠位筐体３２４の遠位端との間に配置された付勢部材（例えば、圧縮ばね３５３）を含み、基部３５４内の内視鏡２００の挿入を促進するために、基部３５４が遠位筐体３２４の遠位端に対してより低い位置と遠位筐体３２４の遠位端に対してより高い位置との間で移動することを可能にする。
【0093】
内側筐体３５０の基部３５４は、内視鏡２００の受け取りのために構成されたボア３５６をそれを通して画定する。内側筐体３５０の基部３５４のボア３５６は、円錐形の上側部分３５６ａと、上側部分３５６ａから遠位に延びている円筒形の下側部分３５６ｂとを有する。基部３４５のボア３５６の上側部分３５６ａは、内視鏡２００の近位部分２０２の円錐形またはテーパ状の遠位端２０２ｂを受け取るように構成され、ボア３５６の下側部分３５６ｂは、内視鏡２００の管２０４の円筒形の近位端２０４ａを収納するように構成される。ボア３５６のこの構成は、種々の内視鏡における長さの変動性に適応する。複数の異なるサイズの内側筐体が提供され得、各々は、特定のサイズの内視鏡を保持するように構成されることが想定される。いくつかの実施形態において、内側筐体３５０は、内側筐体３５０のボア３５６中への内視鏡２００の挿入を促進するために、遠位筐体３２４の遠位部分３２４ｂに関連して旋回可能であり得る。
【0094】
図９を特に参照すると、アダプタアセンブリ３２０の駆動アセンブリ３６０は、器具駆動ユニット１１０の駆動シャフト１１７（図２）の回転をアダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２に対するアダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４の回転に伝達するように構成される。駆動アセンブリ３６０は、近位端３６２ａと、遠位端３６２ｂとを有する第１の駆動シャフト３６２を含む。第１の駆動シャフト３６０の近位端３６２ａは、例えば、クラウン歯車等の歯車の形態の入力部３６４を有する。入力部３６４は、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の作動が、駆動アセンブリ３６０の第１の駆動シャフト３６２の回転をもたらすように、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の駆動シャフト１１７（図２）の歯車（図示せず）と取り外し可能に動作可能に係合するために構成される。第１の駆動シャフト３６２の遠位端３６２ｂは、例えば、平歯車３６６等の歯車を有する。
【0095】
駆動アセンブリ３６０は、近位筐体３２２および遠位筐体３２４の近位部分３２４ａを通して縦方向に延びている第２の駆動シャフト３７２を含み、第１の駆動シャフト３６２から側方にオフセットされている。第２の駆動シャフト３７２は、近位端３７２ａと、近位筐体３２２と遠位筐体３２４の近位部分３２４ａとの間に延びている遠位端３７２ｂとを有する。第２の駆動シャフト３７２の近位端３７２ａは、第１の駆動シャフト３６２の回転が、第２の駆動シャフト３７２の回転をもたらすように、第１の駆動シャフト３６２の平歯車３６６と動作可能に係合する歯車（例えば、平歯車３７４等）を有する。第２の駆動シャフト３７２の遠位端３７２ｂは、遠位筐体３２４の近位部分３２４ａ内に配置され、第２の駆動シャフト３７２の回転が、近位筐体３２２に対する遠位筐体３２４の回転をもたらすように、近位部分３２４ａの表面に固定される。
【0096】
アダプタアセンブリ３２０の駆動アセンブリ３６０は、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５から生じる回転運動をアダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２に対するアダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４の回転に伝達する任意の好適な機構と置き換えられ得ることが想定される。
【0097】
動作時、手術器具ホルダ１０２のキャリッジ１０４（図２）は、ロボットアーム２のレール４０に取り付けられる。器具駆動ユニット１１０は、手術器具ホルダ１０２のチャネル（図示せず）内に位置付けられ、手術器具ホルダ１０２のキャリッジ１０４の側面１０８ｂ上で支持される。アダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２の近位部分３２２ａは、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４に非回転可能に結合され、器具駆動ユニット１１０のモータ１１５は、アダプタアセンブリ３２０の駆動アセンブリ３６０の入力部３６４に動作可能に結合される。内視鏡２００の管２０４は、アダプタアセンブリ３２０の内側筐体３５０内に内視鏡２００を据え付けるように、アダプタアセンブリ３２０の内側筐体３５０のボア３５６内でスライド可能に受け取られる。ラッチロック機構３４０が、係止解除構成にあると、内視鏡２００の近位部分２０２は、内視鏡２００の結合器２０６、２０８が、アダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４の近位部分３２４ａ内で受け取られるように、図１１の矢印「Ａ」によって示される方向に旋回させられる。内視鏡２００のケーブル２１０、２１２は、アダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２を通して、アダプタアセンブリ３２２の近位筐体３２２の開口部３３４ａ、３３４ｂを通して外に誘導される。内視鏡２００が、アダプタアセンブリ３２０内に配置されると、ラッチロック機構３４０が、次いで、係止される。内視鏡２００が、アダプタアセンブリ３２０内で保持されると、内視鏡２００は、操作され、例えば、その縦軸「Ｘ」の周りに選択された回転位置まで回転させられ得る。
【0098】
特に、内視鏡２００は、臨床医が手術部位内に内視鏡２００を位置付けることに精密である必要がある程度に応じて、第１の速度または第１の速度よりも遅い第２の速度において回転させられ得る。第１のより速い速度において内視鏡２００を移動させるために、手術システム１の手動入力デバイス７、８を動作させる臨床医は、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４のモータ１１５を動作させ得る。器具駆動ユニット１１０のモータ１１５の作動は、その歯車（図示せず）を回転させ、それは、駆動アセンブリ３６０の入力部３６４が器具駆動ユニット１１０の歯車に動作可能に係合されていることにより、アダプタアセンブリ３２０の駆動アセンブリ３６０の入力部３６４を回転させる。入力部３６４の回転は、駆動アセンブリ３６０の第１の駆動シャフト３６２を回転させ、次に、それぞれの第１および第２の駆動シャフト３６２、３７２の歯車３６６、３７４が篏合係合していることにより、駆動アセンブリ３６０の第２の駆動シャフト３７２を回転させる。第２の駆動シャフト３７２の遠位端３７２ｂが、遠位筐体３２４に固定されるので、駆動アセンブリ３６０の第２の駆動シャフト３７２の回転は、近位筐体３２２に対する遠位筐体３２４の回転をもたらす。内視鏡２００が、遠位筐体３２４内で保持されると、内視鏡２００は、遠位筐体３２４が回転するにつれて、その縦軸「Ｘ」の周りに回転する。モータアセンブリ１１４のモータ１１５を作動させることによって、遠位筐体３２４および内視鏡２００は、近位筐体３２２に対していずれかの方向に約１８０度まで回転させられ得ることが想定される。
【0099】
第２のより遅い速度において内視鏡２００を移動させるために、手術システム１の手動入力デバイス７、８を動作させる臨床医は、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」を作動させ得る。手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」の作動は、そのモータシャフト（図示せず）の回転を駆動し、それは、その回転運動を器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４に伝達する。器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４が、アダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２の近位部分３２２ａに非回転可能に接続されるので、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転は、アダプタアセンブリ３２０の近位筐体３２２に回転させ、次に、その縦軸「Ｘ」の周りにアダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４および内視鏡２００を回転させる。アダプタアセンブリ３２０の遠位筐体３２４および内視鏡２００は、手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」によって、いずれかの方向に約１８０度まで回転させられ得ることが想定される。
【0100】
図１２－２０を参照すると、手術アセンブリ４００の別の実施形態が、本明細書に説明されるであろう。手術アセンブリ４００は、例えば、図７の独立型内視鏡２００等の内視鏡と、内視鏡２００の受け取りのために構成されるアダプタアセンブリ４２０とを含む。複数の異なるタイプの内視鏡は、図７に図示される内視鏡２００以外のアダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２内に嵌合することが可能であり得ることが想定される。代替として、特定の内視鏡をロボット手術システム１（図１）に相互接続するように特に構成されたアダプタアセンブリ４２０の種々の異なる細長い筐体４２２が利用可能であること、または提供され得ることが想定される。
【0101】
図１２－１５を参照すると、アダプタアセンブリ４２０は、手術器具ホルダ４０２と内視鏡２００とを選択的に相互結合し、手術器具ホルダ４０２から生じる回転運動をその縦軸「Ｘ」の周りに内視鏡２００の回転運動に伝達する。アダプタアセンブリ４２０は、概して、細長い筐体４２２と、細長い筐体４２２に非回転可能に結合された係止カラー４２４とを含む。細長い筐体４２２は、それに非回転可能に取り付けられた係止カラー４２４を有する近位端４２２ａと、遠位端４２２ｂとを有する。アダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２は、略円筒形構成を有し、それを通して縦方向にチャネル４４２を画定する。チャネル４４２は、その中に内視鏡２００の近位部分２０２を非回転可能に受け取り、保持するように構成される。
【0102】
アダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２は、第１の半分の区分４４４ａと、第２の半分の区分４４４ｂとを含む。細長い筐体４２２の第１および第２の半分の区分４４４ａ、４４４ｂは、第１および第２の半分の区分４４４ａ、４４４ｂが、互いに接続されると、内視鏡２００の近位部分２０２が細長い筐体４２２によって封入され、細長い筐体４２２の第１および第２の半分の区分４４４ａ、４４４ｂが、互いに接続解除されると、細長い筐体４２２から除去され、またはその内側に挿入され得るように、互いに除去可能に接続される。いくつかの実施形態において、細長い筐体４２２は、内視鏡２００が、細長い筐体４２２の中に選択的に挿入され得るように、またはそれから除去され得るように、内視鏡２００の近位部分２０２に形状一致する柔軟な材料からモノリシックに形成され得る。細長い筐体４２２は、その内面と外面との間に延びている開口部４４６を画定する。細長い筐体４２２の開口部４４６は、楕円形を有し、細長い筐体４２２の中への内視鏡２００の受け取り時、内視鏡２００の近位部分２０２上の制御ボタン２０３と整列するように構成される。
【0103】
アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４は、モータ「Ｍ」の作動がアダプタアセンブリ４２０の回転をもたらすように、手術器具ホルダ４０２のモータ「Ｍ」（図２０）に駆動結合されるように手術器具ホルダ４０２内に受け取り可能である。係止カラー４２４は、環状部材４２６と、それから遠位に延びている一対の表面特徴４２８ａ、４２８ｂとを含む。係止カラー４２４の環状部材４２６は、手術器具ホルダ４０２の「Ｍ」の作動によって引き起こされる回転を細長い筐体４２２に、次に、内視鏡２００に伝達するように、細長い筐体４２２の近位端４２２ａの周りに非回転可能に配置される。環状部材４２６は、内視鏡、例えば、内視鏡２００の種々のケーブルの通過のために構成される円形ボア４３０をそれを通して画定する。係止カラー４２４の環状部材４２６は、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０の対応する篏合特徴４９２と篏合またはねじ式係合するために構成される篏合特徴、例えば、ねじ山４３４を有する内面４３２を有する。
【0104】
係止カラー４２４の表面特徴４２８ａ、４２８ｂは、例えば、係止カラー４２４の環状部材４２６から遠位に延びている一対の弓状タブ等のオス型篏合部材である。タブ４２８ａ、４２８ｂは、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０内に画定されるそれぞれの陥凹４９４ａ、４９４ｂ内の篏合受け取りのために構成され、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０からアダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４への回転運動の伝達を支援する。したがって、アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４の環状部材４２６が、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０に篏合して係合されると、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０の回転は、アダプタアセンブリ４２０をそれとともに回転させる。
【0105】
図１５－２０を参照すると、手術アセンブリ４００の手術器具ホルダ４０２は、アダプタアセンブリ４２０を支持し、それに対してアダプタアセンブリ４２０の回転をもたらすように機能する。図２のホルダ１０２に類似する手術器具ホルダ４０２は、裏部材またはキャリッジ４０４と、キャリッジ４０４の端部から側方に（例えば、垂直に）延びている外側部材または筐体４０６とを含む。いくつかの実施形態において、外側部材４０６は、キャリッジ４０４に対して種々の角度において、キャリッジ４０４の種々の部分から延び得る。キャリッジ４０４は、第１の側面４０８ａと、第１の側面４０８ａと反対側の第２の側面４０８ｂとを有する。キャリッジ４０４の第１の側面４０８ａは、手術器具ホルダ４０２がロボットアーム２のレール４０（図２）に沿ってスライドまたは平行移動することを可能にするためにロボットアーム２（図２）のレール４０にスライド可能に接続される。いくつかの実施形態において、キャリッジ４０４の第１の側面４０８ａは、レール４０に取り外し可能にも接続され得る。
【0106】
手術器具ホルダ４０２のキャリッジ４０４は、その中にモータ（例えば、キャニスタモータ「Ｍ」等）を支持または収納する。モータ「Ｍ」は、制御デバイス４（図１）から制御および電力を受信し、最終的に、内視鏡２００を伴うアダプタアセンブリ４２０が、手術器具ホルダ４０２に取り付けられると、アダプタアセンブリ４２０および内視鏡２００を回転させる。いくつかの実施形態において、キャリッジ４０４は、キャリッジ４０４のモータ「Ｍ」の動作を制御するようにモータ「Ｍ」と電気通信するプリント回路基板を含み得る。キャリッジ４０４は、モータ「Ｍ」からキャリッジ４０４を通して縦方向に延びている回転可能駆動シャフトを有する。キャリッジ４０４の駆動シャフトは、手術器具ホルダ４０２の駆動アセンブリ４５０に動作可能に結合され、下でより詳細に説明されるであろうように、アダプタアセンブリ４２０が、手術器具ホルダ４０２に受け取られると、手術器具ホルダ４０２のモータ「Ｍ」からアダプタアセンブリ４２０に回転を伝達する。
【0107】
図１５－２０を継続して参照すると、手術器具ホルダ４０２の駆動アセンブリ４５０は、手術器具ホルダ４０２の外側部材４０６内に存在し、アダプタアセンブリ４２０が、手術器具ホルダ４０２内で動作可能に受け取られると、手術器具ホルダ４０２のモータ「Ｍ」の駆動シャフトの回転をアダプタアセンブリ４２０の回転運動に伝達するように構成される。特に、手術器具ホルダ４０２の駆動アセンブリ４５０は、各々が外側部材４０６内に配置された第１の滑車４５４と、第２の滑車４５６とを含む。第１の滑車４５４は、駆動シャフトの回転が、外側部材４０６に対する第１の滑車４５４の回転を引き起こすように、手術器具ホルダ４０２のモータ「Ｍ」の駆動シャフトに非回転可能に結合される。第１および第２の滑車４５４、４５６は、筐体４０６の異なる場所に筐体４０６内で選択的に移動可能であり得る。第１および第２の滑車４５４、４５６の各々は、その周辺から半径方向に延びている歯４５８を有する歯車（例えば、平歯車等）の形態である。いくつかの実施形態において、第１および第２の滑車４５４、４５６は、歯を伴わない平滑外面を有し得る。
【0108】
駆動アセンブリ４５０は、外側部材４０６内で回転可能および／または平行移動可能に受け取られる駆動ストラップまたはベルト４６０をさらに含む。ベルト４６０は、閉ループであり、ベルト４６０が、任意の好適な形状に操作され得るように、柔軟な材料から製作される。特に、ベルト４６０は、外側部材４０６の中に受け取られると、外側部材４０６の縦長半円形を帯びる。いくつかの実施形態において、ベルト４６０は、剛体材料から形成され、外側部材４０６の形状に対応する恒久的縦長半円形を有し得る。ベルト４６０は、その内面から延びている歯４６２を有する。ベルト４６０は、ベルト４６０の歯４６２が、第１および第２の滑車４５４、４５６の歯４５８と動作可能に係合するように、第１および第２の滑車４５４、４５６に巻かれる。このように、キャリッジ４０４のモータ「Ｍ」の作動によって引き起こされる第１の滑車４５４の回転は、ベルト４６０を第１および第２の滑車４５４、４５６の周囲で回転させる。第２の滑車４５６は、アイドラ滑車としての機能を果たし、外側部材４０６の内周の周囲にベルト４６０を誘導する。第２の滑車４５６は、ベルト４６０に／の緊張をもたらすように、複数の位置まで選択的に移動させられ得ることが想定される。
【0109】
いくつかの実施形態において、第１の滑車４５４およびベルト４６０は、互いの間で回転運動を伝達するための歯を有していない。代わりに、回転は、第１の滑車４５４の平滑外面とのベルト４６０の平滑内面の摩擦係合を介して、第１の滑車４５４とベルト４６０との間で伝達される。駆動アセンブリ４５０の構成要素の各々は、駆動アセンブリ４５０の組立、修理、および調節を促進するために、筐体４０６から除去可能であり得ることが想定される。
【0110】
駆動アセンブリ４５０は、外側部材４０６内に回転可能に配置されたリングギア４８０をさらに含む。リングギア４８０は、その外面から半径方向に延びている複数の歯４８２を有する。歯４８２は、ベルト４６０の歯４６２と動作可能に係合する。したがって、ベルト４６０の回転は、外側部材４０６内でそれに対してリングギア４８０を回転させる。
【0111】
図１５－２０を継続して参照すると、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０は、リングギア４８０の回転が、それとともに内側部材４９０に回転させるように、駆動アセンブリ４５０のリングギア４８０の内に非回転可能に配置される。いくつかの実施形態において、リングギア４８０は、内側部材４９０の外面とモノリシックに形成され得る。内側部材４９０は、その中にアダプタアセンブリ４２０を非回転可能に受け取るように、かつ手術器具ホルダ４０２の駆動アセンブリ４５０の回転をアダプタアセンブリ４２０に伝達するように構成される。内側部材４９０は、外側部材４０６を通して画定される円形チャネルに対応する円形構成を有する。
【0112】
例えば、図１６に図示されるように、内側部材４９０は、上側内側部材４９０ａと、中間内側部材４９０ｂと、下側内側部材４９０ｃとを含む部品のアセンブリである。上側および中間内側部材４９０ａ、４９０ｂは、スナップ嵌め係合を介して、互いに取り付けられる。内側部材４９０は、単一部品であり、部品のアセンブリではないこともあることが想定される。いくつかの実施形態において、上側および中間内側部材４９０ａ、４９０ｂは、任意の好適な留め具配列を介して、互いに取り付けられ得る。上側内側部材４９０ａは、アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４のねじ山４３４（図１４）とのねじ式係合のために構成されたねじ山付き外面４９２を有する。中間内側部材４９０ｂは、リングギア４８０の回転が、外側部材４０６に対する内側部材４９０の回転をもたらすように、手術器具ホルダ４０２の駆動アセンブリ４５０のリングギア４８０内に非回転可能に受け取られる。
【0113】
上側および中間内側部材４９０ａ、４９０ｂは、アダプタアセンブリ４２０のタブ４２８ａ、４２８ｂのうちの１つの受け取りのために構成される陥凹４９４ａをその中に協調的に画定する。下側内側部材４９０ｃは、中間内側部材４９０ｂ内に非回転可能に受け取られる。下側内側部材４９０ｃは、上側および中間内側部材４９０ａ、４９０ｂの陥凹４９４ａから約１８０度オフセットされた陥凹３４９４ｂをその中に画定する。下側内側部材４９０ｃの陥凹４９４ｂは、アダプタアセンブリ４２０のタブ４２８ａ、４２８ｂの他のタブの受け取りのために構成され、手術器具ホルダ４０２内へのアダプタアセンブリ４２０の受け取り時、アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４のタブ４２８ａ、４２８ｂが、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０の陥凹４９４ａ、４９４ｂ内に据えられる。このように、外側部材４０６に対する内側部材４９０の回転は、それとともにアダプタアセンブリ４２０に回転させる。
【0114】
動作時、手術器具ホルダ４０２のキャリッジ４０４は、ロボットアーム２のレール４０（図２）に取り付けられる。アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４のタブ４２８ａ、４２８ｂは、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０の陥凹４９４ａ、４９４ｂ内に設置され、アダプタアセンブリ４２０は、手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０のねじ山付き外面４９２をアダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４のねじ山付き内面４３４とねじ式で係合させるように、外側部材４０６に対して手動で回転させられる。内視鏡２００のケーブル２１０、２１２（図７）は、アダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２の遠位端４２２ｂを通して、アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４２４の環状部材４２６を通して外に誘導され、内視鏡２００の近位部分２０２は、アダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２のチャネル４４２内に固定される。内視鏡２００の近位部分２０２が、アダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２内で保持されると、内視鏡２００は、操作され、例えば、その縦軸「Ｘ」の周りに選択された回転位置に回転させられ得る。
【0115】
特に、その縦軸「Ｘ」の周りに内視鏡２００を回転させるために、手術システム１（図１）の手動入力デバイス７、８を動作させる臨床医は、器具駆動ユニット４０２のモータ「Ｍ」を動作させ得る。手術器具ホルダ４０２のモータ「Ｍ」の作動は、そのモータシャフトの回転を駆動し、それは、その回転運動を駆動アセンブリ４５０の第１の滑車４５４に伝達する。駆動アセンブリ４５０のベルト４６０が、駆動アセンブリ４５０の第１の滑車４５４と動作可能に係合し、駆動アセンブリ４５０のリングギア４８０が、ベルト４６０と動作可能に係合するので、第１の滑車４５４の回転は、駆動アセンブリ４５０のベルト４６０を回転させ、次に、駆動アセンブリ４５０のリングギア４８０を回転させる。
【0116】
手術器具ホルダ４０２の内側部材４９０が、リングギア４８０内に非回転可能に受け取られると、手術器具ホルダ４０２の外側部材４０６内の駆動アセンブリ４５０のリングギア４８０の回転は、外側部材４０６に対する内側部材４９０の回転を駆動する。手術器具ホルダ４０２の外側部材４０６内の内側部材４９０の回転は、アダプタアセンブリ４２０の係止カラー４３４が内側部材４９０に係止して係合されていることを所与として、アダプタアセンブリ４２０の回転を駆動する。内視鏡２００の近位端２０２がアダプタアセンブリ４２０の細長い筐体４２２に非回転可能に結合されると、手術器具ホルダ４０２のアダプタアセンブリ４２０の回転は、その縦軸「Ｘ」の周りに内視鏡２００の回転をもたらす。
【0117】
図２１Ａ－２５を参照すると、アダプタアセンブリ５２０の別の実施形態が、図２－６を参照して上で説明されるアダプタアセンブリ１２０と同様に提供される。アダプタアセンブリ５２０は、器具駆動ユニット１１０（図２）と内視鏡（例えば、内視鏡２００（図７））とを選択的に相互結合し、器具駆動ユニット１１０（図２）から生じる回転運動をその縦軸「Ｘ」の周りに内視鏡２００の回転運動に伝達する。アダプタアセンブリ５２０は、概して、近位筐体５２２と、近位筐体５２２に非回転可能に結合された遠位筐体５２４とを含む。
【0118】
アダプタアセンブリ５２０の近位筐体５２２は、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４（図２）の対応する篏合特徴（図示せず）に非回転可能に結合するように構成される機械的インターフェース（例えば、メス型またはオス型篏合特徴５２６等）を有する。したがって、アダプタアセンブリ５２０が、器具駆動ユニット１１０に結合されると、器具駆動ユニット１１０のモータアセンブリ１１４の回転は、アダプタアセンブリ５２０およびそれに取り付けられた任意の手術器具、例えば、内視鏡２００の回転をもたらす。
【0119】
アダプタアセンブリ５２０の近位筐体５２２は、本体５２２ａと、本体５２２ａに旋回可能に結合されたラッチまたはドア５２２ｂとを有する。本体５２２ａは、内視鏡２００の光ケーブル２１２および通信ケーブル２１０、または内視鏡２００の任意の好適なワイヤもしくはケーブル、例えば、光ファイバケーブルの近位端の通過のために構成される弓状チャネル５２９をその中に画定する。内視鏡２００のケーブルが、弓状チャネル５２９内に配置されると、弓状チャネル５２９の構成は、弓状チャネル５２９が、内視鏡２００のケーブルを曲げ、内視鏡２００のケーブルの近位端を遠位方向に送るようなものである。
【0120】
アダプタアセンブリ５２０の近位筐体５２２は、本明細書に説明されるであろうように、本体５２２ａ内に配置され、近位筐体５２２のドア５２２ｂを本体５２２ａに解放可能に係止するように構成された係止アセンブリ５３０を含む。係止アセンブリ５３０は、回転可能部材またはボタン５３２と、付勢部材、例えば、ねじりばね５３４と、キャップ５３６とを含む。回転可能部材５３２は、本体５２２ａから突出しないように本体５２２ａ内に回転可能に配置され、それによって、回転可能部材５３２の不慮の作動の可能性を低減させる。回転可能部材５３２は、それから側方に延びているフィンガ５３８またはロックを有する。ねじりばね５３４は、回転可能部材５３２とキャップ５３６との間に配置され、回転可能部材５３２のフィンガ５３８を下向きまたは遠位方向に弾力的に付勢する。係止アセンブリ５３０のキャップ５３６は、本体５２２ａ内に回転可能部材５３２およびばね５３４を維持する。
【0121】
近位筐体５２２のドア５２２ｂは、係止アセンブリ５３０の回転可能部材５３２のフィンガ５３８と選択的に相互係止するように構成された内向きに延びている突起５４０を有する。特に、ドア５２２ｂの突起５４０は、回転可能部材５３２のフィンガ５３８に係合するように構成された傾斜端５４２を有する。ドア５２２ｂの突起５４０は、その中に切り抜き５４４も画定する。使用時、近位筐体５２２のドア５２２ｂが、閉鎖される（例えば、ドア５２２ｂが、本体５２２ａに向かって旋回させられる）と、ドア５２２ｂの突起５４０の傾斜端５４２は、回転可能部材５３２のフィンガ５３８に係合し、回転可能部材５３２のフィンガ５３８を持ち上げ、または上昇させ、それは、次に、回転可能部材５３２を第１の方向（例えば、時計回り方向）に回転させる。近位筐体５２２のドア５２２ｂを閉鎖すると、回転可能部材５３２のフィンガ５３８は、突起５４０の傾斜端５４２を通り越し、係止アセンブリ５３０のねじりばね５３４の弾力的付勢を可能にし、回転可能部材５３２を第２の方向（例えば、反時計回り方向）に回転させ、突起５４０の切り抜き５４４内に回転可能部材５３２のフィンガ５３８を据え、または配置する。回転可能部材５３２のフィンガ５３８が、突起５４０の切り抜き５４４内に配置されると、主要筐体５２２ａに対してドア５２２ｂを開放することは、本体５２２ａのフィンガ５３８およびドア５２２ｂの突起５４０の結合によって抵抗または防止される。
【0122】
ドア５２２ｂの突起５４０から本体５２２ａの係止アセンブリ５３０を係合解除させるために、回転可能部材５３２は、係止アセンブリ５３０のねじりばね５３４の弾力的付勢に抗して第１の方向に手動で回転させられ得、それによって、突起５４０の切り抜き５４４から外に回転可能部材５３２のフィンガ５３８を上昇させる。回転可能部材５３２のフィンガ５３８が、ドア５２２ｂの突起５４０との係合から外れると、ドア５２２ｂは、内視鏡２００の挿入またはアダプタアセンブリ５２０からの除去を可能にするように、本体５２２ａから離れるように旋回させられ得る。
【0123】
近位筐体５２２ａは、一対のパッド５５０ａ、５５０ｂをさらに含み、一対のパッドの第１のパッド５５０ａは、近位筐体５２２の本体５２２ａに結合され、一対のパッドの第２のパッド５５０ｂは、近位筐体５２２のドア５２２ｂに結合される。パッド５５０ａ、５５０ｂは、弾力的な材料、例えば、シリコンまたはエラストマから製作される。パッド５５０ａ、５５０ｂは、任意の好適な材料、例えば、可撓性または硬質材料から製作され得ることが想定される。パッド５５０ａ、５５０ｂは、近位筐体５２２のドア５２２ｂが閉鎖されると、それらの間に内視鏡２００の近位部分を捕捉するように構成される。したがって、パッド５５０ａ、５５０ｂは、余分なあそびを排除し、近位筐体５２２のドア５２２ｂと本体５２２との間の剛性を増加させる。
【0124】
図２１Ａ－２５を継続して参照すると、アダプタアセンブリ５２０の遠位筐体５２４は、内視鏡２００を部分的に包囲するように構成される半円筒形（図２１Ｂ参照）を有する。遠位筐体５２４は、その中に内視鏡２００を非回転可能に保持するために、略非円形、例えば、長方形を有する中空内部５２８を画定する。遠位筐体５２４の中空内部５２８の形状に起因して、アダプタアセンブリ５２０の遠位筐体５２４の回転は、それとともに内視鏡２００を回転させる。
【0125】
遠位筐体５２４は、その中に開口部または窓５５２を画定し、内視鏡２００がアダプタアセンブリ５２０内に配置されている間、臨床医が、窓５５２に指またはツールを通すことによって、アダプタアセンブリ５２０から内視鏡２００を放出することを可能にする。遠位部分５２４は、内視鏡２００の制御ボタン２０３を受け取るように構成された細長い切り抜き５５４を画定する。遠位筐体５２４は、その遠位端において、アダプタアセンブリ５２０によって画定される縦軸と同軸である開口部５４６を画定する。
【0126】
遠位筐体５２４は、その中に配置される可撓性リング部材５６０を含む。リング部材５６０は、任意の好適な可撓性材料、例えば、エラストマから製作され得ることが想定される。遠位筐体５２４のリング部材５６０は、内視鏡２００の近位部分２０２の外面を受けるように、または部分的に包囲するように構成される。リング部材５６０は、内視鏡２００がアダプタアセンブリ５２０から外へ遠位にスライドすることを防止する。リング部材５６０は、内視鏡２００の受け取りのために構成されるボア５６２をそれを通して画定する。リング部材５６０のボア５６２は、内視鏡２００の近位部分２０２の円錐形またはテーパ状の遠位端２０２ｂを受け取るように円錐形である。
【0127】
アダプタアセンブリ５２０は、システム１（図１）の種々の構成要素に関する種々の情報を記憶するメモリ５６４（例えば、識別チップ（図２２）等）を含み得る。例えば、メモリ５６４は、ロボットアーム２（図２）に接続されたアダプタアセンブリ５２０または内視鏡２００の識別を決定するために、システム１によって使用され得る識別情報を記憶し得る。アダプタアセンブリまたは内視鏡の決定された識別に基づいて、システム１は、エネルギーを手術アセンブリ１００（図２）に提供することも、提供しないこともある。例えば、メモリ５６４に記憶された識別情報が、（例えば、アダプタアセンブリ５２０または内視鏡２００上のＲＦＩＤタグを介して）アダプタアセンブリ、例えば、アダプタアセンブリ５２０、または内視鏡、例えば、内視鏡２００によって提供される識別情報に合致しない場合、システム１は、エネルギーを手術アセンブリ１００のいずれかまたは全ての構成要素に提供しないこともある。いくつかの実施形態において、メモリ５６４は、アダプタアセンブリ５２０の寿命も制御および監視し得る。
【0128】
本開示のアダプタアセンブリの各々は、種々の好適な材料、例えば、ＰＥＥＫ、ＰＥＫ、ＰＥＫＫ、ＰＥＫＥＫＫ、ＵＤＥＬ、ＲＡＤＥＬ ＰＰＳ、ＰＰＳＵ、ＵｌｔｅｍＴＭ、ＶａｌｏｘＴＭ、および／または熱可塑性物質もしくは樹脂ベースの材料を含む種々の非伝導性材料から製作され得る。
【0129】
種々の修正が、本明細書に開示される実施形態に行われ得ることを理解されたい。したがって、上記の説明は、限定的としてではなく、単に種々の実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、添付された請求項の範囲および精神内の他の修正を想定するであろう。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21A】
【図21B】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】