特許 7043241 自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-18

(45)【発行日】2022-03-29

(54)【発明の名称】自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両

(51)【国際特許分類】

   H04W 36/18 20090101AFI20220322BHJP

   B60W 30/00 20060101ALI20220322BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20220322BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20220322BHJP

   H04W 36/38 20090101ALI20220322BHJP

   H04W 36/30 20090101ALI20220322BHJP

   H04W 36/32 20090101ALI20220322BHJP

   H04W 4/24 20090101ALI20220322BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220322BHJP

【ＦＩ】

H04W36/18

B60W30/00

B60W30/10

H04W4/44

H04W36/38

H04W36/30

H04W36/32

H04W4/24

G08G1/16 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2017239782

(22)【出願日】2017-12-14

(65)【公開番号】P2019106674

(43)【公開日】2019-06-27

【審査請求日】2020-10-16

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 １． ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｋｌｌ．ｋｅｉｏ．ａｃ．ｊｐ／ｋｔｍ／ｅｘ＿ｔｈｅｍｅ０９．ｈｔｍｌ 学校法人慶應義塾が、平成２９年１０月２６日付で、上記のＵＲＬにて、出願に係る発明を公開。 ２． 学校法人慶應義塾が、平成２９年１１月９日出願に係る発明が記載された書類を関係者に配布して公開。

(73)【特許権者】

【識別番号】519378322

【氏名又は名称】ａｉｄｅａ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(73)【特許権者】

【識別番号】899000079

【氏名又は名称】学校法人慶應義塾

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(72)【発明者】

【氏名】山中 直明

(72)【発明者】

【氏名】池田 元英

【審査官】田部井 和彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１１６９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０６６１３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３４５３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／００１６５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１６９０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０８８２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／１３２８０８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－０４５３５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０５７５２８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／００

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｇ０８Ｇ １／１６

ＤＢ名 ３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４

ＳＡ ＷＧ１－４

ＣＴ ＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を備える、車両の自動運転制御システムであって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第１情報処理装置は、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバは、
前記車両と前記第１情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記複数の情報処理装置のうちから、前記車両の走行経路に対する情報処理装置の位置、情報処理装置の処理負担、及び前記第１情報処理装置との間に設定される通信パスの帯域の少なくとも１つに基づいて、前記第１情報処理装置とは異なる第２情報処理装置を選択し、
前記第１情報処理装置と、前記第２情報処理装置との間に、レイヤ１又はレイヤ２で通信パスを設定し、
前記第１情報処理装置は、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第２情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の自動運転制御システムであって、
レイヤ１又はレイヤ２で設定される前記通信パスは光パスであり、
前記第１情報処理装置は、前記光パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第２情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の自動運転制御システムであって、
前記第１情報処理装置は、前記車両と前記第１情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記ライブマイグレーションにより前記演算処理を前記第２情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御システム。

【請求項4】

請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して前記車両とそれぞれ通信可能に接続された２つ以上の前記第１情報処理装置が存在しており、
前記第１情報処理装置は、前記２つ以上の第１情報処理装置がそれぞれ実行した前記演算処理の処理結果のうち、半数を超える前記第１情報処理装置の処理結果が一致した場合、一致した前記処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、半数を超える前記第１情報処理装置の処理結果が一致しない場合、前記２つ以上の第１情報処理装置の処理結果を破棄する、自動運転制御システム。

【請求項5】

請求項４に記載の自動運転制御システムであって、
前記２つ以上の第１情報処理装置のそれぞれは、他の第１情報処理装置がライブマイグレーションの実行中である場合、前記他の第１情報処理装置のライブマイグレーションが終了するまで、自装置によるライブマイグレーションの実行を保留する、自動運転制御システム。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して２つ以上の車両と通信可能に接続された１つ以上の前記第１情報処理装置が存在しており、
前記１つ以上の第１情報処理装置は、前記２つ以上の車両が交差点エリアに所定時間差以内で進入すると、前記２つ以上の車両が前記交差点エリアを通過するまでに要する時間を最小化するように、前記２つ以上の車両それぞれの自動運転に関する前記演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記２つ以上の車両それぞれの自動運転を制御する、自動運転制御システム。

【請求項7】

請求項１から５のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して２つ以上の車両と通信可能に接続された１つ以上の前記第１情報処理装置が存在しており、
前記１つ以上の第１情報処理装置は、前記２つ以上の車両が交差点エリアに所定時間差以内で進入すると、前記２つ以上の車両のうち他の車両よりも先に前記交差点エリアを通過した車両のユーザに対して料金の支払いを請求する、自動運転制御システム。

【請求項8】

請求項１から５のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
無線を介して２つ以上の車両と通信可能に接続された１つ以上の前記第１情報処理装置が存在しており、
前記１つ以上の第１情報処理装置は、前記２つ以上の車両が交差点エリアに進入すると、前記２つ以上の車両のうち優先権を有する車両を他の車両よりも先に前記交差点エリアを通過させるように、前記２つ以上の車両それぞれの自動運転に関する前記演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記２つ以上の車両それぞれの自動運転を制御し、
前記優先権は、車両のユーザによる料金の支払いに応じて前記車両に対して付与される、自動運転制御システム。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
前記第１情報処理装置は、前記車両を第１地点から第２地点まで所定経路で走行させるように、前記車両の自動運転に関する前記演算処理を実行し、
前記サーバは、前記車両が前記所定経路を走行する間の運転情報を、前記車両から取得し、前記車両が前記第１地点から前記第２地点まで次回走行する際に前記第１情報処理装置が実行する前記演算処理の処理内容を、前記運転情報に基づいて更新させる、自動運転制御システム。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか一項に記載の自動運転制御システムであって、
前記第１情報処理装置は、
走行路に設置されたカメラの映像を用いて物体認識処理を実行し、
前記物体認識処理によって所定のオブジェクトが認識されると、前記映像を用いて前記オブジェクトに関する情報を推定し、
前記オブジェクトに関する前記情報に基づいて、前記車両の自動運転を制御する、自動運転制御システム。

【請求項11】

通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を用いて実行される、車両の自動運転制御方法であって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第１情報処理装置が、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバが、前記車両と前記第１情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記複数の情報処理装置のうちから、前記車両の走行経路に対する情報処理装置の位置、情報処理装置の処理負担、及び前記第１情報処理装置との間に設定される通信パスの帯域の少なくとも１つに基づいて、前記第１情報処理装置とは異なる第２情報処理装置を選択し、前記第１情報処理装置と、前記第２情報処理装置との間に、レイヤ１又はレイヤ２で通信パスを設定し、
前記第１情報処理装置が、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第２情報処理装置に引き継がせる、自動運転制御方法。

【請求項12】

無線を介して複数の情報処理装置と通信可能な通信部と、自車両の自動運転を実行する制御部と、を備える車両であって、
前記制御部は、
前記複数の情報処理装置のうちの第１情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続し、
自車両の自動運転に関する演算処理を実行する前記第１情報処理装置から受信する制御情報に基づいて、自車両の自動運転を実行し、
前記複数の情報処理装置のうち、レイヤ１又はレイヤ２の通信パスを介するライブマイグレーションにより前記演算処理を前記第１情報処理装置から引き継いだ第２情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続し、
前記第２情報処理装置は、前記車両と前記第１情報処理装置との間の通信品質が所定基準を満たさなくなると、前記複数の情報処理装置のうちから、前記車両の走行経路に対する情報処理装置の位置、情報処理装置の処理負担、及び前記第１情報処理装置との間に設定される通信パスの帯域の少なくとも１つに基づいて選択される、車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動運転を行う車両が知られている。例えば、非特許文献１には、位置センサ、ライダー、及びカメラ等を備える車両において、スタンドアローンで自動運転を行う技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】菅沼直樹、「ソフトインフラとしてのデジタル地図を活用した自動運転システム」、DENSO TECHNICAL REVIEW、株式会社デンソー、2016年、vol.21、p. 3-12

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、車両の自動運転を外部から制御することが望まれている。例えば、車両と通信可能な外部装置に処理の一部又は全部を負担させることにより、車両の処理負担が軽減される。車両の処理負担の軽減は、車両の低コスト化、小型化、及び省電力化等を可能にする。また例えば、車両に備えられたプロセッサと比較して演算処理能力の高い外部装置を用いることによって、より高度な自動運転制御が可能となる。しかしながら、例えば車両が比較的高速で走行する場合、車両と外部装置との間の通信を必ずしも維持できない。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、車両の自動運転を外部から制御する自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態に係る自動運転制御システムは、
通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を備える、車両の自動運転制御システムであって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第１情報処理装置は、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバは、前記第１情報処理装置と、前記複数の情報処理装置のうちから選択した第２情報処理装置との間に、レイヤ１又はレイヤ２で通信パスを動的に設定し、
前記第１情報処理装置は、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第２情報処理装置に引き継がせる。

【0007】

本発明の一実施形態に係る自動運転制御方法は、
通信回線を介して互いに通信可能に接続され、無線を介して車両と通信可能な複数の情報処理装置と、前記複数の情報処理装置とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバと、を用いて実行される、車両の自動運転制御方法であって、
前記複数の情報処理装置のうち、無線を介して前記車両と通信可能に接続された第１情報処理装置が、前記車両の自動運転に関する演算処理を実行し、前記演算処理の処理結果に基づいて前記車両の自動運転を制御し、
前記サーバが、前記第１情報処理装置と、前記複数の情報処理装置のうちから選択した第２情報処理装置との間に、レイヤ１又はレイヤ２で通信パスを動的に設定し、
前記第１情報処理装置が、前記通信パスを介するライブマイグレーションにより、前記演算処理を前記第２情報処理装置に引き継がせる。

【0008】

発明の一実施形態に係る車両は、
無線を介して複数の情報処理装置と通信可能な通信部と、自車両の自動運転を実行する制御部と、を備える車両であって、
前記制御部は、
前記複数の情報処理装置のうちの第１情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続し、
自車両の自動運転に関する演算処理を実行する前記第１情報処理装置から受信する制御情報に基づいて、自車両の自動運転を実行し、
前記複数の情報処理装置のうち、ライブマイグレーションにより前記演算処理を前記第１情報処理装置から引き継いだ第２情報処理装置に、無線を介して通信可能に接続する。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一実施形態に係る自動運転制御システム、自動運転制御方法、及び車両によれば、車両の自動運転を外部から制御可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係る自動運転制御システムの概略構成を示す図である。

【図2】図１のサーバの概略構成を示すブロック図である。

【図3】図１の情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。

【図4】図１の車両の概略構成を示すブロック図である。

【図5】複数の情報処理装置と車両との位置関係の例を示す図である。

【図6】交差点エリアにおける４つの車両の位置関係の例を示す図である。

【図7】交差点エリアにおける２つの車両の位置関係の例を示す図である。

【図8】第１地点から第２地点までの経路の例を示す図である。

【図9】自動運転制御システムの第１動作を示すシーケンス図である。

【図10】自動運転制御システムの第２動作を示すシーケンス図である。

【図11】自動運転制御システムの第３動作を示すシーケンス図である。

【図12】遠隔運転システムの概略構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について説明する。

【0012】

（自動運転制御システムの概略構成）
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る自動運転制御システム１の概略構成について説明する。自動運転制御システム１は、例えば自動車等の車両の自動運転を、車両の外部から制御するシステムである。本実施形態において「自動運転」は、車両を運転するユーザ操作の一部又は全部を自動化することを含む。例えば、自動運転は、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１乃至５を含んでもよい。

【0013】

自動運転制御システム１は、サーバ１０と、複数の情報処理装置２０と、１つ以上の車両３０と、を備える。図１では説明の簡便のため、情報処理装置２０については６つを図示し、車両３０については１つを図示している。しかしながら、自動運転制御システム１が備える情報処理装置２０及び車両３０の数は、任意に定められてもよい。

【0014】

サーバ１０は、１つ以上のサーバ装置を含む。サーバ１０は、例えばデータセンタに備えられてもよい。サーバ１０は、後述する第１ネットワーク４０、第２ネットワーク５０、及び第３ネットワーク６０を介して、複数の情報処理装置２０と通信可能に接続される。複数の情報処理装置２０のそれぞれは、例えば自装置の近傍を走行する車両３０と無線を介して通信可能である。情報処理装置２０と車両３０との間の無線通信は、例えば５Ｇ等、比較的高速な無線通信規格を用いて実行される。

【0015】

第１ネットワーク４０は、例えばインターネット及びコアネットワーク等を含む。第２ネットワーク５０は、例えばメトロネットワークを含む。第２ネットワーク５０は、例えば光回線を介して互いに通信可能に接続された複数のＯＬＴ（Optical Line Terminal）５１を含む。図１では、３つのＯＬＴ５１ａ乃至５１ｃが図示されている。しかしながら、第２ネットワーク５０に含まれるＯＬＴ５１の数は任意に定められてもよい。第３ネットワーク６０は、例えばアクセスネットワークを含む。第３ネットワーク６０は、例えば光回線及びＯＮＵ（Optical Network Unit）を介してＯＬＴ５１と通信可能に接続された複数の情報処理装置２０を含む。したがって、複数の情報処理装置２０のそれぞれは、１つ以上のＯＬＴ５１及び光回線を介して、他の情報処理装置２０と通信可能に接続されている。図１では、ＯＬＴ５１ａと３つの情報処理装置２０ａ乃至２０ｃのそれぞれとが接続され、ＯＬＴ５１ｂと３つの情報処理装置２０ｄ乃至２０ｆのそれぞれとが接続された構成が図示されている。しかしながら、複数のＯＬＴ５１のそれぞれに接続される情報処理装置２０の数は、任意に定められてもよい。

【0016】

自動運転制御システム１の動作の概要について説明する。情報処理装置２０は、無線を介して通信可能に接続された車両３０の自動運転を制御するエッジコンピュータとして機能する。以下、車両３０と無線接続中の情報処理装置２０を、第１情報処理装置２０ともいう。具体的には、第１情報処理装置２０は、後述するように車両３０に関する情報及び交通情報を用いて、車両３０の自動運転に関する演算処理を実行する。第１情報処理装置２０は、当該演算処理の処理結果に基づいて生成される制御情報を車両３０へ送信する。

【0017】

具体的には、第１情報処理装置２０は、自動運転に関する演算処理の処理結果として、制御対象である車両３０の目標とする動作を決定する。以下、演算処理によって決定される、車両３０の目標とする動作を、目標動作ともいう。目標動作の具体例については後述する。第１情報処理装置２０は、車両３０の現在の動作を目標動作に近付けるための制御情報を車両３０へ送信する。制御情報は、例えば、車両３０に関する制御量及び当該制御量の目標値の組み合わせ（例えば、制御量「走行速度」の目標値「４０ｋｍ／ｈ」等）を含んでもよいが、制御情報の具体的内容はこれに限られない。

【0018】

車両３０は、第１情報処理装置２０から取得した制御情報に基づいて、自車両の現在の動作を目標動作に近付けるように、自車両の自動運転を実行する。具体的には、車両３０は、当該制御情報を用いて、例えば車両３０の走行路に設定された制限速度に応じて車両３０の走行速度を調整し、交差点で他の車両３０が通過するまで停止し、或いは通行止めとなった走行路を避けるように車両３０の走行経路を修正する等の目標動作を実行する。しかしながら、目標動作の内容は、上述の例に限られない。以下、情報処理装置２０からの制御情報に基づく車両３０の自動運転の制御を、自動運転の外部制御ともいう。外部制御による車両３０の動作の具体的内容は、上述の例に限られず、任意に定められてもよい。

【0019】

ここで、例えば走行する車両３０が第１情報処理装置２０から離れるにしたがって、当該第１情報処理装置２０と車両３０との間の通信品質が低下し、或いは通信断になることが想定される。これに対して自動運転制御システム１では、サーバ１０が、第１情報処理装置２０と、走行する車両３０と次に無線接続可能な蓋然性の高い他の情報処理装置２０（例えば、車両３０の進行方向に設置された他の情報処理装置２０）との間に、レイヤ１又はレイヤ２で光パスを動的に設定する。以下、当該他の情報処理装置２０を、第２情報処理装置２０ともいう。

【0020】

第１情報処理装置２０は、当該光パスを介するライブマイグレーションにより、上述した自動運転に関する演算処理を当該第２情報処理装置２０に引き継がせる。具体的には、第１情報処理装置２０は、例えば自動運転に関する演算処理を実行する仮想マシンの動作に用いられる任意の情報を、上述した光パスを介して第２情報処理装置２０へ送信することによって、当該演算処理を当該第２情報処理装置２０に引き継がせる。例えば、図１に示す第１情報処理装置２０ａから第２情報処理装置２０ｂへマイグレーションする場合、第１情報処理装置２０ａによって送信された情報は、ＯＬＴ５１ａで折り返して第２情報処理装置２０ｂに到達する。一方、例えば第１情報処理装置２０ａから第２情報処理装置２０ｄへマイグレーションする場合、第１情報処理装置２０ａによって送信された情報は、ＯＬＴ５１ａ及び５１ｂを経由して、第２情報処理装置２０ｄに到達する。演算処理を引き継いだ第２情報処理装置２０は、車両３０に無線接続することで、第１情報処理装置２０として機能する。

【0021】

かかる構成によれば、車両３０の走行によって第１情報処理装置２０と車両３０との通信品質が低下し或いは通信断になる場合であっても、自動運転に関する演算処理が、第１情報処理装置２０から第２情報処理装置２０に引き継がれる。したがって、走行する車両３０の自動運転を外部から制御可能となる。また、レイヤ１又はレイヤ２で設定された光パスを介してライブマイグレーションが行われるため、例えばレイヤ３以上のパスを介する構成と比較して、ライブマイグレーションによる演算処理の遅延が低減される。ライブマイグレーションによる演算処理の遅延の低減は、車両３０の自動運転制御の安全性及び精度を向上させる。

【0022】

また自動運転制御システム１において、１つの車両３０に対して２つ以上の（例えば、３つの）情報処理装置２０が無線を介して通信可能に接続されるように制御されてもよい。かかる構成において、２つ以上の第１情報処理装置２０のそれぞれが、自動運転に関する同一の演算処理を実行する。当該２つ以上の第１情報処理装置２０のうち、半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致した場合に限り、一致した当該処理結果に基づいて生成される制御情報が車両３０へ送信される。

【0023】

かかる構成によれば、当該２つ以上の第１情報処理装置２０のうちの一部による処理結果が、何らかの要因で適切でない処理結果となった場合であっても、半数を超える第１情報処理装置２０において一致した処理結果（即ち、適切である蓋然性の高い処理結果）に基づいて車両３０の自動運転が制御される。したがって、車両３０の自動運転制御の安全性及び精度が向上する。

【0024】

次に、自動運転制御システム１の各構成要素について、具体的に説明する。

【0025】

（サーバの構成）
図２を参照して、サーバ１０の構成について具体的に説明する。サーバ１０は、サーバ通信部１１と、サーバ記憶部１２と、サーバ制御部１３と、を備える。

【0026】

サーバ通信部１１は、第１ネットワーク４０に接続するための任意の通信モジュールを含む。サーバ１０は、サーバ通信部１１及び第１ネットワーク４０を介して、１つ以上のＯＬＴ５１と通信可能に接続される。サーバ１０は、サーバ通信部１１、第１ネットワーク４０、第２ネットワーク５０、及び第３ネットワーク６０を介して、複数の情報処理装置２０とそれぞれ通信可能である。またサーバ１０は、例えば走行路に設置された監視カメラ及び信号機等の機器が第３ネットワーク６０に接続されている場合、これらの機器とも通信可能である。またサーバ１０は、サーバ通信部１１及び第１ネットワーク４０を介して、複数の車両３０とそれぞれ通信可能である。

【0027】

サーバ記憶部１２は、１つ以上のメモリを含む。メモリは、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等を含んでもよい。サーバ記憶部１２は、例えば一次記憶装置及び／又は二次記憶装置として機能してもよい。サーバ記憶部１２は、サーバ１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、サーバ記憶部１２は、各情報処理装置２０の設置位置及びＭＡＣアドレス、並びに交通情報等を記憶する。交通情報は、例えば地図情報、走行路に設定された制限速度の情報、及び渋滞情報等、交通に関する任意の情報を含んでもよい。しかしながら、サーバ記憶部１２に記憶される情報はこれらに限られない。例えば、後述するように車両３０と無線通信可能な基地局に情報処理装置２０が接続された構成である場合、サーバ記憶部１２は、複数の基地局それぞれの設置位置と、情報処理装置２０と基地局との対応関係と、を記憶してもよい。

【0028】

サーバ制御部１３は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、汎用のプロセッサ、及び特定の処理に特化した専用プロセッサを含んでもよい。サーバ制御部１３は、サーバ１０全体の動作を制御する。

【0029】

例えば、サーバ制御部１３は、車両３０の走行経路の情報を取得する。走行経路の情報は、例えば車両３０が走行を開始するよりも前に、車両３０又は車両３０のユーザが操作する端末装置等から取得される。また例えば、サーバ制御部１３は、複数の情報処理装置２０それぞれの処理負担を監視する。車両３０の走行経路、及び各情報処理装置２０の処理負担の情報は、後述するように、第１情報処理装置２０のマイグレーション先となる第２情報処理装置２０を選択する処理に用いられる。

【0030】

また例えば、サーバ制御部１３は、１つ以上の車両３０それぞれの運転情報に基づく学習機能を実現してもよい。運転情報は、車両３０によって走行中に収集される任意の情報を含む。例えば、運転情報は、走行中の車両３０が急停止した位置の情報等を含むが、これに限られない。学習機能は、例えば、情報処理装置２０に記憶された、車両３０の自動運転に関する演算処理の処理内容を記述したプログラムを、複数の車両３０から取得した運転情報に基づいて更新させる機能を含んでもよい。例えば、一定数以上の車両３０が略同一の位置で急停止している場合、サーバ制御部１３は、当該位置の近傍を走行する車両３０の走行速度を低減させるように、当該位置の近傍に設置された各情報処理装置２０のプログラムを更新させ得る。また例えば、サーバ制御部１３は、各車両３０から取得される運転情報をログとしてサーバ記憶部１２に蓄積してもよい。

【0031】

サーバ制御部１３によって制御されるサーバ１０の他の動作の詳細については後述する。

【0032】

（情報処理装置の構成）
図３を参照して、情報処理装置２０の構成について具体的に説明する。情報処理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、を備える。

【0033】

通信部２１は、第３ネットワーク６０に接続するための任意の通信モジュールを含む。情報処理装置２０は、通信部２１及び第３ネットワーク６０を介して、１つのＯＬＴ５１と通信可能である。情報処理装置２０は、通信部２１、第１ネットワーク４０、第２ネットワーク５０、及び第３ネットワーク６０を介して、サーバ１０と通信可能である。情報処理装置２０は、例えば走行路に設置された監視カメラ及び信号機等の機器が第３ネットワーク６０に接続されている場合、これらの機器とも通信可能である。

【0034】

また通信部２１は、車両３０との間で無線通信するための任意の通信モジュールを含んでもよい。当該通信モジュールは、例えば５Ｇの無線通信規格に対応する。情報処理装置２０は、通信部２１を介して、１つ以上の車両３０と通信可能である。或いは、通信部２１は、例えば５Ｇの無線通信規格に対応する基地局に接続するための任意の通信モジュールを含んでもよい。かかる場合、情報処理装置２０は、通信部２１及び基地局を介して、１つ以上の車両３０と通信可能である。このとき、車両３０と基地局とが無線接続され、当該基地局と情報処理装置２０とが有線接続されてもよい。

【0035】

記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２２は、例えば一次記憶装置及び／又は二次記憶装置として機能してもよい。記憶部２２は、情報処理装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。

【0036】

例えば、記憶部２２は、少なくとも情報処理装置２０の周辺の交通情報を記憶する。交通情報は、例えばサーバ１０から取得される。また例えば、記憶部２２は、車両３０の自動運転に関する上述した演算処理の処理内容を記述したプログラムを記憶する。しかしながら、記憶部２２に記憶される情報はこれらに限られない。

【0037】

制御部２３は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部２３は、情報処理装置２０全体の動作を制御する。制御部２３によって制御される情報処理装置２０の動作の詳細については後述する。

【0038】

（車両の構成）
図４を参照して、車両３０の構成について具体的に説明する。車両３０は、車両通信部３１と、センサ部３２と、車両記憶部３３と、車両制御部３４と、を備える。車両通信部３１、センサ部３２、車両記憶部３３、及び車両制御部３４は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して、互いに通信可能に接続される。

【0039】

車両通信部３１は、外部装置との間で無線通信するための任意の通信モジュールを含む。当該通信モジュールは、例えば５Ｇの無線通信規格に対応する。車両３０は、車両通信部３１を介して、１つ以上の情報処理装置２０及びサーバ１０と無線通信可能である。また車両通信部３１は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信を行うための任意の通信モジュールを含んでもよい。かかる場合、車両３０は、車両通信部３１を介して、例えば他の車両３０、歩行者端末、路側機、信号機、及び監視カメラ等の機器と通信可能である。

【0040】

センサ部３２は、車両３０に関する情報を検出するための、１つ以上の任意のセンサを含む。当該センサは、例えば位置情報受信機、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ステアリング舵角センサ、バッテリ残量センサ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ライダー、及びミリ波レーダ等を含んでもよい。車両３０に関する情報は、例えば車両３０の位置、向き、速度、加速度、姿勢、ステアリング舵角、車両３０に備えられたバッテリの残量、車両３０の周辺における物体の存在若しくは非存在、及び当該物体と車両３０との間の距離等を示す情報を含んでもよい。しかしながら、車両３０に関する情報の内容はこれらに限られない。

【0041】

車両記憶部３３は、１つ以上のメモリを含む。車両記憶部３３は、例えば一次記憶装置及び／又は二次記憶装置として機能してもよい。車両記憶部３３は、車両３０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。

【0042】

車両制御部３４は、１つ以上のプロセッサ及び／又はＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含む。車両制御部３４は、車両３０全体の動作を制御する。

【0043】

例えば、車両制御部３４は、上述したように第１情報処理装置２０からの制御情報に基づいて、外部制御による車両３０の自動運転を実行する。外部制御による車両３０の自動運転の具体例については後述する。

【0044】

また例えば、車両制御部３４は、センサ部３２によって検出された情報に基づいて所定状況の発生を検出すると、第１情報処理装置２０による外部制御に優先して、当該所定状況に応じた自動運転制御を実行してもよい。例えば、車両制御部３４は、歩行者の飛び出しを検出すると、第１情報処理装置２０から受信する制御情報の内容に関わらず、急停止するように制御してもよい。また例えば、車両制御部３４は、情報処理装置２０との通信が途絶えた場合、スタンドアローンで自動運転制御を実行してもよい。具体的には、車両制御部３４は、セーフモードで（例えば、走行速度及びステアリング舵角等を維持したまま）走行を継続させ、一定時間が経過しても情報処理装置２０との通信が回復しない場合、例えば停車等の緊急動作を実行するように、車両３０を制御してもよい。

【0045】

（自動運転制御システムの動作）
次に、自動運転制御システム１の動作の詳細について、具体的に説明する。

【0046】

図５を参照して、上述したライブマイグレーションを行う際の自動運転制御システム１の動作について説明する。図５において、図中の上方向に走行中の車両３０の周辺に、６つの情報処理装置２０ａ乃至２０ｆが図示されている。３つの情報処理装置２０ａ乃至２０ｃは、車両３０と無線接続中である。このため、当該３つの情報処理装置２０ａ乃至２０ｃを、ここでは第１情報処理装置２０ａ乃至２０ｃという。

【0047】

例えば、第１情報処理装置２０ａは、車両３０との間の通信品質を監視する。第１情報処理装置２０ａは、当該通信品質が所定基準を満たさなくなったことを検出すると、移行要求をサーバ１０へ送信する。例えば、第１情報処理装置２０ａは、車両３０からの応答時間が所定時間（例えば、１０ｍｓ）未満であるとの基準を満たさなくなったこと（即ち、応答時間が所定時間以上になったこと）を検出すると、移行要求をサーバ１０へ送信してもよい。

【0048】

サーバ１０は、第１情報処理装置２０ａから移行要求を受信すると、３つの第１情報処理装置２０ａ乃至２０ｃを除く複数の情報処理装置２０（ここでは、３つの情報処理装置２０ｄ乃至２０ｆ）のうちから、車両３０と次に無線接続可能な蓋然性の高い情報処理装置２０を、第１情報処理装置２０ａのマイグレーション先である第２情報処理装置２０として選択する。

【0049】

例えば、サーバ１０は、上述したように車両３０の走行経路の情報、及び複数の情報処理装置２０（若しくは複数の情報処理装置２０と接続された複数の基地局）の設置位置の情報を予め記憶している。サーバ１０は、車両３０の走行経路に対する情報処理装置２０又は基地局の位置に基づいて、例えば車両３０の走行経路の近くに設置された情報処理装置２０、又は当該走行経路の近くに設置された基地局に接続された情報処理装置２０を優先的に、第２情報処理装置２０として選択してもよい。

【0050】

また例えば、サーバ１０は、上述したように各情報処理装置２０の処理負担を監視している。サーバ１０は、情報処理装置２０の処理負担に基づいて、例えば処理負担の少ない情報処理装置２０を優先的に、第２情報処理装置２０として選択してもよい。

【0051】

また例えば、サーバ１０は、第１情報処理装置２０ａと、情報処理装置２０ｄ乃至２０ｆのそれぞれと、の間に、レイヤ１又はレイヤ２で光パスを設定する場合における、当該光パスで使用可能な帯域を予測してもよい。サーバ１０は、例えば予測した帯域の広い情報処理装置２０ａを優先的に、第２情報処理装置２０として選択してもよい。

【0052】

サーバ１０は、上述した車両３０の走行経路に対する情報処理装置２０の位置、情報処理装置２０の処理負担、及び光パスの帯域のうちの組み合わせに基づいて、第２情報処理装置２０を選択してもよい。例えば、図５に示す例において、サーバ１０は、３つの情報処理装置２０ｄ乃至２０ｆのうち、車両３０の走行経路に比較的近い領域Ａ内に位置する２つの情報処理装置２０ｄ及び２０ｅを特定する。サーバ１０は、特定した２つの情報処理装置２０ｄ及び２０ｅの処理負担及び／又は光パスの帯域に基づいて、２つの情報処理装置２０ｄ及び２０ｅのいずれか一方を第２情報処理装置２０として選択する。

【0053】

サーバ１０は、第１情報処理装置２０ａと、選択した第２情報処理装置２０との間に、レイヤ１又はレイヤ２で光パスを動的に設定する。サーバ１０は、第２情報処理装置２０へのライブマイグレーションの実行指示を、第１情報処理装置２０ａへ送信する。当該実行指示は、例えば、選択された第２情報処理装置２０のＭＡＣアドレスを含む。第１情報処理装置２０ａは、当該実行指示に基づいて、第２情報処理装置２０ａへ上記の光パスを介するライブマイグレーションを行う。ライブマイグレーションにより、第１情報処理装置２０ａにおいて実行されていた自動運転に関する演算処理が、第２情報処理装置２０に引き継がれる。

【0054】

ここで、第１情報処理装置２０ａは、他の第１情報処理装置２０ｂ又は２０ｃがライブマイグレーションの実行中である場合、当該他の第１情報処理装置２０ｂ又は２０ｃのライブマイグレーションが終了するまで、自装置によるライブマイグレーションの実行を保留してもよい。例えば、第１情報処理装置２０ａは、上述したライブマイグレーションの実行指示を受信した後、自装置によるライブマイグレーションの実行を保留してもよい。或いは、第１情報処理装置２０ａは、上述した移行要求のサーバ１０への送信を保留してもよい。

【0055】

またサーバ１０は、車両３０の接続先を第１情報処理装置２０ａから第２情報処理装置２０に切り替えさせる指示を、車両３０及び／又は第２情報処理装置２０へ送信する。車両３０及び第２情報処理装置２０は、当該指示に基づいて、両者の間で無線通信接続を確立する。車両３０に接続された第２情報処理装置２０は、第１情報処理装置２０として機能する。

【0056】

次に図６を参照して、外部制御による車両３０の自動運転の第１例について具体的に説明する。図６において、交差点の近傍に位置する４つの車両３０ａ乃至３０ｄが図示されている。ここで、無線を介して４つの車両３０ａ乃至３０ｄと通信可能に接続された１つ以上の第１情報処理装置２０が存在するものとして説明する。ここでは、説明の簡便のため、１つの第１情報処理装置２０が、４つの車両３０ａ乃至３０ｄそれぞれに対して自動運転の外部制御を行うものとして説明する。

【0057】

第１情報処理装置２０は、４つの車両３０ａ乃至３０ｄが交差点の近傍のエリア（交差点エリア）に所定時間差以内で進入すると、当該４つの車両３０ａ乃至３０ｄの全てが当該交差点エリアを通過するまでに要する時間を低減し又は最小化するように、当該４つの車両３０ａ乃至３０ｄそれぞれの自動運転に関する演算処理を実行する。例えば、所定時間差は、複数の車両３０それぞれが走行速度を維持したまま交差点エリアに進入した場合に、当該複数の車両３０が交差点で衝突し得る程度に短い時間差であるが、任意に定められてもよい。

【0058】

例えば図６において、車両３０ａの走行経路が図中で下から上に向かって交差点を通過する経路であり、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄそれぞれの走行経路が図中で右から左に向かって交差点を通過する経路であるものとする。このとき、例えば３つの車両３０ｂ乃至３０ｄが連続して交差点エリアを右から左に通過する場合と、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄの間に車両３０ａが割り込んで交差点エリアを下から上に通過する場合とでは、前者の方が、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄの車間距離を短くすることができる。このため、後者と比較して前者の方が、４つの車両３０ａ乃至３０ｄの全てが交差点エリアを通過するまでに要する時間が短くなり得る。

【0059】

第１情報処理装置２０は、自動運転に関する演算処理によって、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄに交差点エリアを連続して通過させた後、車両３０ａに交差点エリアを通過させる、という目標動作を処理結果として決定する。第１情報処理装置２０は、当該処理結果に基づいて、４つの車両３０ａ乃至３０ｄそれぞれの自動運転を制御する。したがって、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄが交差点エリアを通過した後、車両３０ａが交差点エリアを通過する。

【0060】

ここで、第１情報処理装置２０は、当該４つの車両３０ａ乃至３０ｄに交差点エリアを通過させる際に、例えば当該交差点エリアに設置された信号機を制御してもよい。例えば、第１情報処理装置２０は、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄに交差点エリアを右から左に通過させている間、車両３０ａに対する信号機に赤信号を維持させ、３つの車両３０ｂ乃至３０ｄが交差点エリアを通過し終えると、当該信号機に赤信号から青信号へ切り替えさせてもよい。

【0061】

上述の例では、交差点エリアに所定時間差以内で進入した４つの車両３０ａ乃至３０ｄが交差点エリアを通過するまでに要する時間に着目した外部制御について説明した。しかしながら、例えばソーシャルウェルフェア（Social Welfare）の観点から、当該時間を低減し又は最小化する以外の外部制御も可能である。例えば、上述の例において、４つの車両３０ａ乃至３０ｄが交差点エリアを通過するために消費する総エネルギー量を低減し又は最小化する外部制御等が考えられる。

【0062】

次に図７を参照して、外部制御による車両３０の自動運転の第２例について具体的に説明する。図７において、交差点の近傍に位置する２つの車両３０ｅ及び３０ｆが図示されている。ここで、無線を介して２つの車両３０ｅ及び３０ｆと通信可能に接続された１つ以上の第１情報処理装置２０が存在するものとして説明する。ここでは、説明の簡便のため、１つの第１情報処理装置２０が、２つの車両３０ｅ及び３０ｆそれぞれに対して自動運転の外部制御を行うものとして説明する。

【0063】

例えば、第１情報処理装置２０は、２つの車両３０ｅ及び３０ｆが交差点エリアに所定時間差以内で進入すると、当該２つの車両３０ｅ及び３０ｆのうち、先に交差点エリアを通過した一方の車両３０（例えば、車両３０ｅ）のユーザに対して、料金の支払いを請求してもよい。第１情報処理装置２０は、例えば電子決済により料金の支払いを受け付ける。第１情報処理装置２０は、支払われた料金の少なくとも一部を、例えば他方の車両３０（例えば、車両３０ｆ）のユーザ若しくは自動運転制御システム１の提供者に付与してもよいし、或いは預かり金としてプールし、社会に還元してもよい。

【0064】

或いは、サーバ１０は、車両３０のユーザから予め料金の支払いを受け付け可能であってもよい。サーバ１０は、ユーザから支払われた料金に応じた優先度を、当該ユーザの車両３０に対応付けて記憶する。例えば、支払われた料金の額が高いほど、優先度を高くしてもよい。サーバ１０は、複数の車両３０それぞれの優先度を、複数の情報処理装置２０へ通知する。したがって、上述した第１情報処理装置２０は、複数の車両３０それぞれの優先度を予め記憶している。

【0065】

かかる前提のもと、図７に示す例において第１情報処理装置２０は、２つの車両３０ｅ及び３０ｆが交差点エリアに上述した所定時間差以内で進入すると、自動運転に関する演算処理によって、当該２つの車両３０ｅ及び３０ｆのうち、優先度が高い一方の車両３０（例えば、車両３０ｅ）に交差点エリアを通過させた後、他方の車両３０（例えば、車両３０ｆ）に交差点エリアを通過させる、という目標動作を処理結果として決定する。第１情報処理装置２０は、当該処理結果に基づいて、２つの車両３０ｅ及び３０ｆそれぞれの自動運転を制御する。したがって、優先度の高い車両３０ｅが交差点エリアを通過した後、優先度の低い車両３０ｆが交差点エリアを通過する。ここで、第１情報処理装置２０は、当該２つの車両３０ｅ及び３０ｆに交差点エリアを通過させる際に、例えば当該交差点エリアに設置された信号機を制御してもよい。

【0066】

次に図８を参照して、外部制御による車両３０の自動運転の第３例について具体的に説明する。第３例では、例えば車両３０をシェアリングカーとして利用する場合における、車両３０の自動回送が行われる。また第３例では、上述したサーバ１０による学習機能が用いられる。図８において、第１地点及び第２地点をつなぐ走行路が図示されている。概略として、例えば、集合住宅等の第２地点には、１つ以上の車両３０が設けられる。集合住宅に住むユーザは、車両３０を利用して第２地点から駅等の第１地点へ移動する。第２地点から第１地点へ移動する間の車両３０の運転は、自動運転又はユーザによる手動運転のいずれであってもよい。一方、第１地点に到着した車両３０は、例えばユーザを乗車させることなく完全自動運転で、第２地点から第１地点へ移動する。かかる構成によれば、ユーザは、第２地点から第１地点への移動に車両３０を利用した場合に、当該車両３０を自ら運転して第１地点へ返却する必要がない。このため、自動運転制御システム１の利便性が向上する。

【0067】

車両３０が第１地点から第２地点へ移動するための、自動運転の外部制御について詳細に説明する。例えば図８において第１地点から第２地点へ延びる矢印で示すように、第１地点から第２地点への車両３０の走行経路は、例えば予め定められている。したがって、第１情報処理装置２０は、車両３０を第１地点から第２地点まで当該所定の走行経路で走行させるように、車両３０の自動運転に関する演算処理を実行する。

【0068】

一方、車両３０は、当該走行経路を走行する間の運転情報を収集する。例えば、運転情報は、車両３０が所定状況の発生を検出した位置の情報を含んでもよい。具体的には、図８に示す位置Ａにおいて、例えば歩行者の飛び出しが検出されたものとする。かかる場合、車両３０は、位置Ａにおいて歩行者の飛び出しが検出されたことを示す運転情報を、サーバ１０へ送信する。また、図８に示す位置Ｂにおいて、例えば道路工事に伴う渋滞が検出されたものとする。かかる場合、車両３０は、位置Ｂにおいて渋滞が検出されたことを示す運転情報を、サーバ１０へ送信する。

【0069】

サーバ１０は、１つ以上の車両３０それぞれの運転情報に基づく学習機能により、情報処理装置２０に記憶された、車両３０の自動運転に関する演算処理のプログラムを更新させる。例えば、サーバ１０は、位置Ａの近傍で車両３０の走行速度を低減させるように、プログラムの更新指示を複数の情報処理装置２０へ送信する。また例えば、サーバ１０は、位置Ｂを迂回する新たな走行経路に沿って車両３０を走行させるように、プログラムの更新指示を複数の情報処理装置２０へ送信する。かかる構成によれば、第１地点から第２地点まで完全自動運転により車両３０を走行させる場合において、例えば安全性の向上及び走行時間の短縮が可能である。

【0070】

次に図９乃至図１１を参照して、自動運転制御システム１の動作のフローについて説明する。

【0071】

図９を参照して、自動運転制御システム１の第１動作のフローについて説明する。第１動作は、１つの車両３０と無線接続中の２つ以上の第１情報処理装置２０のうち、半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致した場合に限り、一致した当該処理結果に基づいて車両３０の自動運転を外部制御する動作を含む。図９では説明の簡便のため、２つ以上の第１情報処理装置２０については１つのみ図示している。

【0072】

ステップＳ１００：第１情報処理装置２０は、車両３０の自動運転に関する演算処理を開始する。また、他の第１情報処理装置２０も、同一の演算処理をそれぞれ開始する。

【0073】

ステップＳ１０１：第１情報処理装置２０は、演算処理の処理結果を決定する。また、他の第１情報処理装置２０それぞれも、演算処理の処理結果をそれぞれ決定する。

【0074】

ステップＳ１０２：第１情報処理装置２０は、他の第１情報処理装置２０の処理結果を取得する。

【0075】

ステップＳ１０３：第１情報処理装置２０は、半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致するか否かを判定する。半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致すると判定された場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、第１情報処理装置２０のプロセスはステップＳ１０５に進む。一方、半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致しないと判定された場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、第１情報処理装置２０のプロセスはステップＳ１０４に進む。

【0076】

ステップＳ１０４：ステップＳ１０３で半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致しないと判定された場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、第１情報処理装置２０は、自装置が決定した処理結果を破棄する。また、他の第１情報処理装置２０も、処理結果をそれぞれ破棄する。その後、第１情報処理装置２０のプロセスはステップＳ１０１に戻る。

【0077】

ステップＳ１０５：ステップＳ１０３で半数を超える第１情報処理装置２０の処理結果が一致すると判定された場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、第１情報処理装置２０は、一致した当該処理結果に基づいて生成した制御情報を車両３０へ送信する。その後、第１情報処理装置２０のプロセスはステップＳ１０１に戻る。

【0078】

ステップＳ１０６：車両３０は、第１情報処理装置２０から受信した制御情報に基づいて自動運転を実行する。

【0079】

次に図１０を参照して、自動運転制御システム１の第２動作のフローについて説明する。第２動作は、上述したライブマイグレーションを行う動作を含む。第２動作は、例えば第１情報処理装置２０と車両３０との間の通信品質が所定基準を満たさなくなった場合に実行される。

【0080】

ステップＳ２００：サーバ１０は、複数の情報処理装置２０のうちから、第２情報処理装置２０を選択する。

【0081】

ステップＳ２０１：サーバ１０は、第１情報処理装置２０と第２情報処理装置２０との間に、レイヤ１又はレイヤ２で光パスを動的に設定する。

【0082】

ステップＳ２０２：サーバ１０は、第２情報処理装置２０へのライブマイグレーションの実行指示を、第１情報処理装置２０へ送信する。

【0083】

ステップＳ２０３：第１情報処理装置２０は、サーバ１０からの当該実行指示に基づいて、第２情報処理装置２０へ上記の光パスを介するライブマイグレーションを行う。換言すると、第１情報処理装置２０は、上記の光パスを介するライブマイグレーションにより、自動運転に関する演算処理を第２情報処理装置２０に引き継がせる。

【0084】

ステップＳ２０４：第２情報処理装置２０は、ステップＳ２０３のライブマイグレーションが終了すると、自動運転に関する上記の演算処理を継続する。

【0085】

図１１を参照して、自動運転制御システム１の第３動作のフローについて説明する。第３動作は、上述したサーバ１０の学習機能に関する動作を含む。

【0086】

ステップＳ３００：車両３０は、所定経路を移動する間に収集した運転情報をサーバ１０へ送信する。

【0087】

ステップＳ３０１：サーバ１０は、車両３０から運転情報を取得する。

【0088】

ステップＳ３０２：サーバ１０は、車両３０の自動運転に関する演算処理の処理内容の更新指示を、複数の情報処理装置２０へ送信する。

【0089】

ステップＳ３０３：情報処理装置２０は、サーバ１０から取得した更新指示に基づいて、車両３０の自動運転に関する演算処理の処理内容を更新する。具体的には、情報処理装置２０は、当該演算処理の処理内容を記述したプログラムを更新してもよい。

【0090】

以上述べたように、本実施形態に係る自動運転制御システム１によれば、第１情報処理装置２０と第２情報処理装置２０との間に、レイヤ１又はレイヤ２の光パスが動的に設定される。当該光パスを介するライブマイグレーションにより、車両３０の自動運転に関する演算処理が第１情報処理装置２０から第２情報処理装置２０に引き継がれる。かかる構成によれば、例えば車両３０の走行によって第１情報処理装置２０と車両３０との通信品質が低下し或いは通信断になる場合であっても、自動運転に関する演算処理が、第１情報処理装置２０から第２情報処理装置２０に引き継がれる。したがって、走行する車両３０の自動運転を外部から制御可能となる。また、レイヤ１又はレイヤ２で設定された光パスを介してライブマイグレーションが行われるため、例えばレイヤ３以上のパスを介する構成と比較して、ライブマイグレーションによる演算処理の遅延が低減される。ライブマイグレーションによる演算処理の遅延の低減は、車両３０の自動運転制御の安全性及び精度を向上させる。

【0091】

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0092】

例えば、上述した実施形態において、情報処理装置２０が、例えば走行路に設置された監視カメラと通信可能である構成について説明した。かかる構成において、監視カメラの映像を用いて、車両３０の自動運転の外部制御が行われてもよい。例えば、車両３０と無線接続中の第１情報処理装置２０は、監視カメラの映像を取得し、当該映像を用いて物体認識処理を行う。物体認識処理には、例えば特徴点抽出又はパターンマッチング等、任意のアルゴリズムが採用可能である。物体認識処理によって、監視カメラの映像上の所望のオブジェクトが認識され得る。物体認識処理によって認識される当該オブジェクトは、例えば情報処理装置２０と通信しない車両、歩行者、自転車等の移動オブジェクトを含んでもよい。第１情報処理装置２０は、認識されたオブジェクトに関する情報（オブジェクト情報）を推定する。オブジェクト情報は、例えば当該オブジェクトの実空間における位置、移動速度、及び進路等の情報を含んでもよい。第１情報処理装置２０は、車両３０に関する情報、交通情報、及び推定したオブジェクト情報に基づいて、車両３０の自動運転の外部制御を行う。当該外部制御によって、車両３０は、例えば交差点で当該オブジェクトが通過するまで停止する等の目標動作を実行し得る。

【0093】

かかる構成によれば、情報処理装置２０と通信できないオブジェクトを考慮した車両３０の自動運転の外部制御が可能である。したがって、例えば車両３０とオブジェクトとが衝突する等の事故の発生する蓋然性を低減できるので、自動運転制御システム１の安全性が更に向上する。ここで、監視カメラの映像に基づいてオブジェクトを認識する処理、及びオブジェクト情報を推定する処理の一部又は全部が、サーバ１０によって実行されてもよい。

【0094】

また、上述した自動運転制御システム１は、例えば運転者が離れた場所から手動による遠隔運転が可能な車両３０を含んでもよい。例えば図１２に示すように、車両３０の遠隔運転を行う運転者は、車両３０とは異なる任意の場所に設置された遠隔運転システム７０を用いて、車両３０の手動で遠隔運転する。例えば、遠隔運転システム７０は、入力装置７１と、ディスプレイ７２と、コンピュータ７３と、を備える。

【0095】

入力装置７１は、例えばステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、及びシフトレバー等、運転者による車両３０の運転操作を受け付ける任意の装置を含む。ディスプレイ７２には、後述するように、例えば車両３０の周囲の風景の映像が表示される。車両３０の周囲の風景の映像は、例えば車両３０のセンサ部３２に含まれるカメラの映像であってもよいし、或いは車両３０の周囲の風景を再現した仮想空間の映像であってもよい。ディスプレイ７２は、例えばヘッドマウントディスプレイであってもよい。

【0096】

コンピュータ７３は、コンピュータ７３全体の動作を制御する１つ以上のプロセッサと、通信インタフェースと、を備える。コンピュータ７３は、当該通信インタフェースを介して、サーバ１０、情報処理装置２０、車両３０、及び走行路に設置された監視カメラ等と通信可能である。コンピュータ７３は、例えばセンサ部３２に含まれるカメラの映像を車両３０から取得して、ディスプレイ７２に表示させてもよい。或いは、コンピュータ７３は、サーバ１０、情報処理装置２０、車両３０、及び監視カメラ等から取得される情報に基づいて、車両３０の周囲の風景を再現した仮想空間の映像を生成し、ディスプレイ７２に表示させてもよい。仮想空間の映像の生成は、例えば地図情報、車両３０に関する情報（例えば、車両３０の位置、向き、速度、加速度、ステアリング舵角、及び車両３０の周辺に存在する物体の情報等）、車両３０の走行経路の情報、及び上述したオブジェクト情報等に基づいて生成可能である。コンピュータ７３は、入力装置７１を介して受け付けた運転操作に基づいて、車両３０の動作を遠隔制御する。

【0097】

上述のように映像をディスプレイ７２に表示させる際、コンピュータ７３は、例えばシミュレーションによって車両３０の周囲の将来の風景を予測した予測映像を表示させてもよい。当該シミュレーションは、例えば、地図情報、車両３０に関する情報（例えば、車両３０の位置、向き、速度、加速度、ステアリング舵角、及び車両３０の周辺に存在する物体の情報等）、車両３０の走行経路の情報、及びオブジェクト情報等を用いて実行可能である。例えば、予測映像は、センサ部３２に含まれるカメラの映像上に、車両３０の周囲に存在する他の車両３０及びオブジェクト等の、シミュレーションによって予測された所定時間後の様子を示す予測画像が重畳された映像であってもよい。或いは、予測映像は、車両３０の周囲の、シミュレーションによって予測された所定時間後の風景を示す仮想空間の映像であってもよい。所定時間は、例えば遠隔運転システム７０を用いる運転操作が実行されてから、当該運転操作が実際に車両３０に反映されるまでのタイムラグに略一致するように、予め定められてもよい。かかる構成によれば、運転者は、予測映像を介して、現在時刻よりも所定時間だけ先の風景を視認して運転操作を行うことができる。したがって、例えばリアルタイムの映像をディスプレイ７２に表示させる構成と比較して、上述したタイムラグによる悪影響が低減される。

【0098】

また、上述した実施形態において、車両３０の自動運転を外部制御する構成について説明した。しかしながら、論理的に矛盾しない範囲において、サーバ１０及び情報処理装置２０が実行する処理の一部を、車両３０がスタンドアローンで実行する構成も可能である。例えば、図８を参照して説明した車両３０の自動運転の第３例は、情報処理装置２０を用いることなく車両３０がスタンドアローンで自動運転を実行する構成も可能である。

【0099】

また、上述した実施形態において、１つの車両３０に対して２つ以上の情報処理装置２０が無線を介して通信可能に接続される構成について説明した。具体的には、上述の実施形態では、当該２つ以上の情報処理装置２０、即ち２つ以上の第１情報処理装置２０それぞれは、自動運転に関する同一の演算処理を実行する。半数以上の第１情報処理装置２０の処理結果が一致する場合、第１情報処理装置２０は、当該処理結果に基づく制御情報を車両３０へ送信する。一方、半数以上の第１情報処理装置２０の処理結果が一致しない場合、当該演算処理を実行し直す。

【0100】

ここで、半数以上の第１情報処理装置２０の処理結果が一致しないことが連続して基準回数発生した場合、又は当該２つ以上の第１情報処理装置２０それぞれと車両３０との間の通信品質が所定基準（例えば、車両３０からの応答速度が所定時間未満であるとの基準）を満たさなくなった場合、当該２つ以上の第１情報処理装置２０のうち少なくとも１つが、スタンドアローンによる自動運転への切替指示を車両３０へ送信してもよい。車両３０は、当該切替指示を受信すると、スタンドアローンで自動運転制御を実行する。具体的には、車両３０は、セーフモードで（例えば、走行速度及びステアリング舵角等を維持したまま）走行を継続させ、一定時間が経過しても第１情報処理装置２０から自動運転の制御情報が受信されない場合、例えば停車等の緊急動作を実行してもよい。

【符号の説明】

【0101】

１ 自動運転制御システム
１０ サーバ
１１ サーバ通信部
１２ サーバ記憶部
１３ サーバ制御部
２０、２０ａ～２０ｆ 情報処理装置
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
３０、３０ａ～３０ｆ 車両
３１ 車両通信部
３２ センサ部
３３ 車両記憶部
３４ 車両制御部
４０ 第１ネットワーク
５０ 第２ネットワーク
５１、５１ａ～５１ｃ ＯＬＴ
６０ 第３ネットワーク
７０ 遠隔運転システム
７１ 入力装置
７２ ディスプレイ
７３ コンピュータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】