特許 7044025 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-22

(45)【発行日】2022-03-30

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20220323BHJP

   A01B 69/02 20060101ALI20220323BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20220323BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303K

A01B69/02 A

A01B69/00 303F

B62D6/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018190875

(22)【出願日】2018-10-09

(65)【公開番号】P2020058269

(43)【公開日】2020-04-16

【審査請求日】2020-09-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小佐野 光

(72)【発明者】

【氏名】堀田 直岐

(72)【発明者】

【氏名】加藤 哲

【審査官】星野 浩一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１１７５５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１７５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１９９７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９３１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１７５５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１３０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２４４２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０６５５７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２９６３１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０１８５２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－０７２８０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５８８７６６３（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｂ ６９／０２

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体と、
前記走行車体の後方に取り付けられた植付部と、
前記植付部によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカと、
前記走行車体の舵角を調整する舵角調整部と、
前記舵角調整部を制御し、前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記圃場の深さに基づき、前記自動旋回制御における旋回角、および前記自動旋回制御における走行距離を調整し、
前記自動旋回制御を行っている場合には、作業者による前記走行車体の増速を受け付けず、かつ前記走行車体の減速を受け付け、
前記自動旋回制御中、ハンドルが操作された場合、前記自動旋回制御を解除し、
前記自動旋回制御中、停車ペダルが踏まれた場合、前記走行車体を停車させると同時に、前記自動旋回制御を解除し、
前記自動旋回制御によって前記走行車体が旋回した後、前記走行車体が一定の距離、前進するまで前記走行車体の増速を受け付けない、
ことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

走行車体と、
前記走行車体の後方に取り付けられた植付部と、
前記植付部によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカと、
前記走行車体の舵角を調整する舵角調整部と、
前記舵角調整部を制御し、前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記圃場の硬さに基づき、前記自動旋回制御における旋回角、および前記自動旋回制御における走行距離を調整し、
前記自動旋回制御を行っている場合には、作業車による前記走行車体の増速を受け付けず、かつ前記走行車体の減速を受け付け、
前記自動旋回制御中、ハンドルが操作された場合、前記自動旋回制御を解除し、
前記自動旋回制御中、停車ペダルが踏まれた場合、前記走行車体を停車させると同時に、前記自動旋回制御を解除し、
前記自動旋回制御によって前記走行車体が旋回した後、前記走行車体が一定の距離、前進するまで前記走行車体の増速を受け付けない、
ことを特徴とする作業車両。

【請求項3】

前記制御部は、
前記自動旋回制御を実行する場合に、前記走行車体の後輪の車軸から前記植付部の後端位置までの長さと同じ距離後進させた後に旋回を開始させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記制御部は、
前記旋回を開始してから所定距離走行した後に、前記走行車体を直進させる
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の作業車両。

【請求項5】

前記自動旋回制御を開始させる自動旋回開始スイッチ
を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

作業装置による作業開始位置と作業終了位置との位置情報を取得し、取得した位置情報から基準線を作成する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような作業車両は、作成した基準線に沿って自動直進させる自動直進装置を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２１８９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて作業車両を自動旋回させることが考えられる。

【0005】

しかしながら、上記作業車両は、位置情報を取得できない場合には、作業車両を自動旋回させることができない。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動旋回性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車体（２）と、走行車体（２）の後方に取り付けられた植付部（４）と、植付部（４）によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカ（６５）と、走行車体（２）の舵角を調整する舵角調整部（９５）と、舵角調整部（９５）を制御し、線引きマーカ（６５）が出ていた方向へ走行車体（２）を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行する制御部（１００）とを備え、制御部（１００）は、圃場の深さに基づき、自動旋回制御における旋回角、および自動旋回制御における走行距離を調整し、自動旋回制御を行っている場合には、作業車による走行車体（２）の増速を受け付けず、かつ走行車体（２）の減速を受け付け、自動旋回制御中、ハンドル（３５）が操作された場合、自動旋回制御を解除し、自動旋回制御中、停車ペダルが踏まれた場合、走行車体（２）を停車させると同時に、自動旋回制御を解除し、自動旋回制御によって走行車体（２）が旋回した後、走行車体（２）が一定の距離、前進するまで走行車体（２）の増速を受け付けない。

【発明の効果】

【0008】

実施形態の一態様によれば、作業車両の自動旋回性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、苗移植機の側面図である。

【図2】図２は、走行車体の平面図である。

【図3】図３は、苗移植機のコントローラを中心としたブロック図である。

【図4】図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。

【図5】図５は、変形例に係る苗移植機の側面図である。

【図6】図６は、変形例に係る苗移植機の平面図である。

【図7】図７は、変形例に係る苗移植機の側面図である。

【図8】図８は、変形例に係る苗移植機の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、操縦座席４１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。また、実施形態によってこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。

【0011】

実施形態では、作業車両を、作業装置として苗植付部４を備える乗用型の苗移植機１として説明する。図１は、苗移植機１の側面図である。図２は、走行車体２の平面図である。実施形態に係る苗移植機１は、８条植えの構成であるが、本構成と異なる植付条数の苗移植機１としても構わない。また、苗移植機１の全体を指す場合に機体と記す場合がある。

【0012】

図１及び図２に示すように、実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける苗植付部４（植付部）を昇降可能に設けている。そして、走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分を配置している。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備えるものがある。

【0013】

走行車体２は、駆動輪である左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４等に駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわちエンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。この無段変速装置１４はいわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。

【0014】

ミッションケース１３の左右側方に前輪ファイナルケース１０ａが設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。また、メインフレーム１５の後部側に、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側には後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（車輪）が各々取り付けられる。

【0015】

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。そして、左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、且つ左右間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられ、かかる左右のロワリンクアーム２４の左右間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。そして、この昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けることによって、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された左右のロワリンクアーム２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の他端側は、苗植付部４の前部に装着される。

【0016】

また、図示するように、メインフレーム１５の上にはエンジン３０が搭載される。かかるエンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１および無段変速装置（ＨＳＴ）１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。また、エンジン３０の回転動力は、油圧ポンプ（不図示）に伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、無段変速装置１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

【0017】

ミッションケース１３に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２７に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４へ伝達される。

【0018】

一方、ミッションケース１３の後部には左右のドライブシャフト４２が設けられている。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａに伝動される。

【0019】

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２への伝動を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

【0020】

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。したがって、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。

【0021】

このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置を調節し直す操作が不要になり、作業能率や作業精度が向上する。なお、実施形態では、後述する旋回制御では、ハンドル３５の操作により走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ４４が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させることができるようになっている。

【0022】

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、後述する自動旋回制御を行うか否かを切り替える自動旋回スイッチ４８や、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。

【0023】

また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、無段変速装置１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、走行車体２の走行伝動を切り替える副変速切替装置（図示省略）を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。実施形態では、変速操作レバー３６が、昇降シリンダ２５を作動する昇降操作部材と、苗植付部４を作業状態と非作業状態とに切り替える作業入切部材とを備える操作具として機能する。

【0024】

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０を設けるとともに、フロントカバー４０の内部に、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０及び左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構（不図示）が設けられる。

【0025】

ボンネット３９よりも機体後側で、且つエンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部及び側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられており、エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦座席４１が設けられる。

【0026】

さらに、操縦座席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には施肥装置５が搭載される。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる施肥伝動機構（不図示）によって伝達される。

【0027】

ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成されている。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３３を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。また、実施形態に係る苗移植機１は、図２に示すように、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４を各々配置している。

【0028】

また、フロアステップ３３の後方にはリヤステップ３３０（図２参照）が連接されるとともに、延長ステップ３４の後方には延長リヤステップ３４０が延設されている。かかるリヤステップ３３０や延長ステップ３４の表面は、作業する際に足が滑りにくくなるように、例えば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工を施すことが好ましい。

【0029】

また、図示するように、走行車体２の前側で且つ左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０を各々設け、苗植付部４に補充する苗や肥料袋等の作業資材を載置可能としている。

【0030】

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３を、左右方向に摺動させる摺動機構（不図示）とともに装着している。かかる苗タンク５３は、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けて各々配置し、苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置されている。

【0031】

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切った植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６を苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置し、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８によって苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７を各々装着している。

【0032】

また、施肥装置５は、肥料を貯留する施肥ホッパ７０を苗植付部４の作業条数と同数（実施形態では８条分）に仕切っている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は左右方向に長く、肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、内部を４条に仕切ったものを左右に２つ並べる構成としてもよい。

【0033】

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条毎に設けられ、かかる繰出装置７１の下方に肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体左右方向に設けられる。そして、各繰出装置７１の下方位置に苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体一側端部には、ブロア用電動モータ７６によって作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

【0034】

また、図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒが軸周に回動自在に設けられている。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２と記す場合がある。

【0035】

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３（図１）が設けられる。この整地ロータ６３の駆動力は、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して得ることができる。

【0036】

さらに、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）での走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５が各々設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると左右他側は上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両方とも上方に離間するとともに、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して左右他側が接地する。

【0037】

また、図１、図２に示すように、走行車体２の左右中央部で且つボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５が圃場に形成した溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業位置の発生の防止が図られる。

【0038】

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設ける左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

【0039】

次に、苗移植機１の制御系について図３を参照し説明する。図３は、苗移植機１のコントローラ１００を中心としたブロック図である。実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、各部を制御するコントローラ１００（制御部）を備える。

【0040】

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

【0041】

例えば、コントローラ１００には、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（操舵角調整部）などが接続される。

【0042】

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットル（不図示）を作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。

【0043】

油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１毎に設けられており、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。ＨＳＴモータ８５は、無段変速装置１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合にハンドル３５を回動させ、操舵角（走行車体２の舵角）を調整する。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。なお、ハンドル３５の回動や、線引きマーカ６５の昇降は、油圧によって動作してもよい。

【0044】

また、コントローラ１００には、センサ類としては、回転数センサ９０、操舵角センサ９１などが接続される。回転数センサ９０は、後輪１１へ回転動力を伝達するドライブシャフト４２の回転数を検知する。操舵角センサ９１は、ハンドル３５の操作量、すなわち操舵角を検知する。なお、操舵角は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合、すなわち走行車体２の直進走行時を基準として、左右方向各々で検知される。

【0045】

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自動旋回スイッチ４８などから信号が入力される。

【0046】

コントローラ１００は、変速操作レバー３６が中立位置にあり、自動旋回スイッチ４８がＯＮにされた場合に、自動旋回制御を実行する。

【0047】

例えば、苗移植機１が畦の直前まで前進し、変速操作レバー３６が中立位置に操作され、自動旋回スイッチ４８がＯＮにされると、コントローラ１００は、線引きマーカ６５が出ている方向へ旋回するように自動旋回制御を行う。

【0048】

ここで、自動旋回制御について図４に示すフローチャートを参照し説明する。図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。

【0049】

コントローラ１００は、変速操作レバー３６が中立位置に操作され、かつ自動旋回スイッチ４８がＯＮにされると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、苗植付部４を上昇させ（Ｓ１１）、線引きマーカ６５を上昇（収容）させる（Ｓ１２）。具体的には、コントローラ１００は、次工程で圃場に苗を植え付ける側の線引きマーカ６５であり、圃場に接地している線引きマーカ６５を上昇させる。

【0050】

なお、苗植付部４の上昇と、線引きマーカ６５の上昇とは、同時であってもよく、線引きマーカ６５の上昇が、苗植付部４の上昇よりも先に行われてもよい。

【0051】

コントローラ１００は、変速操作レバー３６が中立位置に操作されていない場合や、自動旋回スイッチ４８がＯＦＦの場合（Ｓ１０：Ｎｏ）には、今回の処理を終了する。

【0052】

コントローラ１００は、走行車体２を後進させ（Ｓ１３）、走行車体２が所定後進距離、後進したか否かを判定する（Ｓ１４）。所定後進距離は、苗植付部４を降下させた状態における後輪１１と苗植付部４との長さ、具体的には、後輪１１の車軸から苗植付部４の後位置までの長さである。コントローラ１００は、後輪１１の回転数、すなわちドライブシャフト４２の回転数が、所定後進距離に対応する第１所定回転数になると、走行車体２が、所定後進距離、後進したと判定する。

【0053】

コントローラ１００は、走行車体２が所定後進距離、後進するまで（Ｓ１４：Ｎｏ）、走行車体２を後進させる（Ｓ１３）。

【0054】

コントローラ１００は、走行車体２が所定後進距離、後進した場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、走行車体２を旋回させる（Ｓ１５）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５の操作量を調整しつつ、走行車体２を前進させ、自動旋回を行う。コントローラ１００は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回するようにハンドル３５の操作量を調整し、走行車体２を前進させる。

【0055】

コントローラ１００は、走行車体２の旋回が終了したか否かを判定する（Ｓ１６）。具体的には、コントローラ１００は、旋回を開始してから、走行車体２が所定前進距離、前進したか否かを判定する。所定前進距離は、予め設定された距離である。コントローラ１００は、後輪１１の回転数、すなわちドライブシャフト４２の回転数が、所定前進距離に対応する第２所定回転数になると、走行車体２が、所定前進距離、前進したと判定する。

【0056】

コントローラ１００は、走行車体２が所定前進距離、前進するまで（Ｓ１６：Ｎｏ）、走行車体２の旋回を行う（Ｓ１５）。

【0057】

コントローラ１００は、旋回が終了すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、苗植付部４を降下させ（Ｓ１７）、線引きマーカ６５を降下させる（Ｓ１８）。具体的には、コントローラ１００は、次工程で圃場に苗を植え付ける側の線引きマーカ６５を降下させ、圃場に接地させる。なお、旋回が終了した時点では、ハンドル３５の操作量がゼロになっている。また、苗植付部４の降下と、線引きマーカ６５の降下とは、同時であってもよく、線引きマーカ６５の降下が、苗植付部４の降下よりも先に行われてもよい。そして、コントローラ１００は、走行車体２を前進させる（Ｓ１９）。

【0058】

なお、コントローラ１００は、苗植付部４を上昇させると、植付クラッチ２７ａを切状態にし、苗植付部４による苗の植え付けを中止する。また、コントローラ１００は、旋回内側の後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を切状態にし、旋回内側の後輪１１への動力伝達を中止する。

【0059】

そして、コントローラ１００は、苗植付部４を降下させると、植付クラッチ２７ａを入状態にし、苗植付部４による苗の植え付けを開始（再開）する。また、コントローラ１００は、旋回内側の後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を入状態にし、旋回内側の後輪１１への動力伝達を再開する。

【0060】

次に、実施形態の効果について説明する。

【0061】

苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２を旋回させる。

【0062】

これにより、苗移植機１は、例えば、ＧＰＳ装置が故障した場合や、現在位置を取得できない場合や、ＧＰＳ装置を搭載しない場合であっても、自動旋回制御を実行することができる。そのため、苗移植機１は、自動旋回性を向上させることができる。

【0063】

また、苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、所定後進距離、後進させた後に旋回を開始する。

【0064】

これにより、苗移植機１は、圃場に植え付けた苗を踏むことなく自動旋回することができる。

【0065】

また、苗移植機１は、旋回を開始してから所定前進距離、前進させた後に走行車体２を直進させる。

【0066】

これにより、苗移植機１は、自動旋回が終了した後に走行車体２を自動的に直進させ、操作性を向上させることができる。

【0067】

また、苗移植機１は、自動旋回制御を開始させる自動旋回スイッチ４８を備える。これにより、作業者は、自動旋回制御を実行する位置を調整することができる。

【0068】

次に、変形例に係る苗移植機１について説明する。

【0069】

変形例に係る苗移植機１は、旋回を行う前に走行車体２を後進させずに、自動旋回制御を行ってもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８がＯＮになると、苗植付部４を上昇させ、線引きマーカ６５を上昇させ、走行車体２の自動旋回を行う。例えば、変形例に係る苗移植機１が６条植えである場合には、変形例に係る苗移植機は、旋回位置においてステアリングモータ９５によってハンドル３５の旋回角を最大（全切）とすることで、次工程の植え付け開始位置に旋回移動することができる。また、例えば、変形例に係る苗移植機１が５条植え以下である場合には、変形例に係る苗移植機１は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５の旋回角を調整しながら旋回することで、次工程の植え付け開始位置に旋回移動することができる。

【0070】

また、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２を畦際で停車させて、苗などを補給した後には、走行車体２を後進させて、上記実施形態と同様に自動旋回を行ってもよい。

【0071】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行う場合に、前輪１０、後輪１１の少なくとも一方の差動装置をロックする、いわゆるデフロックを行ってもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場の状態が悪く、スリップし易い場合でも、走行車体２を自動旋回させることができる。

【0072】

また、変形例に係る苗移植機１は、圃場の深さや、硬さに基づき、自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を調整してもよい。変形例に係る苗移植機１は、フロート６２や、深度センサ（不図示）によって圃場の深さを検出し、検出した圃場の深さに基づいて旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を設定する。例えば、変形例に係る苗移植機１は、圃場が深くなるほど、所定後進距離や、所定前進距離を長くする。また、変形例に係る苗移植機１は、圃場が柔らかくなるほど、所定後進距離や、所定前進距離を長くする。また、変形例に係る苗移植機１は、圃場が深いほど、または圃場が柔らかいほど、旋回角を大きくする。

【0073】

これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場の状態に応じて、例えば、スリップ率に応じて自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を調整することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、圃場の深さや、硬さにかかわらず、自動旋回制御を精度良く行うことができる。

【0074】

また、変形例に係る苗移植機１は、操縦パネル３８に、自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を設定するダイヤル（不図示）を設けてもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、作業者が、自動旋回制御における旋回角や、所定後進距離や、所定前進距離を設定することができる。

【0075】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における旋回角を、苗植え付け開始位置調整ダイヤル（不図示）に連動して、設定してもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、苗植え付け開始位置に応じて自動旋回制御における旋回角などを調整することができる。

【0076】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合には、走行車体２の増速を受け付けないようにしてもよい。なお、変形例に係る苗移植機１は、そのような場合であっても、自動旋回制御を行っている場合の走行車体２の減速は受け付ける。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。

【0077】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御によって走行車体２が旋回した後、走行車体２が一定の距離、前進するまで、すなわち、後輪１１が一定の回転数、回転するまで、走行車体２の増速を受け付けないようにしてもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、条合わせの間に走行車体２が増速することを防止し、条間が乱れることを防止することができる。

【0078】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中に、走行停止操作が行われた場合には、自動旋回制御を解除する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。

【0079】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中に、ハンドル３５が操作された場合には、自動旋回制御を解除する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。

【0080】

また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中に、停車ペダルが踏まれた場合には、走行車体２を停車させると同時に、自動旋回制御を解除する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を行っている場合の危険性を低減することができる。

【0081】

また、変形例に係る苗移植機１は、図５、６に示すように、走行車体２の両側面に昇降用の手すり６０を設けてもよい。図５は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。図６は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。変形例に係る苗移植機１は、延長ステップ３４（図２参照）が設けられていない苗移植機であり、例えば、５～７条植えである。なお、８条植えの苗移植機１に、手すり６０が設けられてもよい。

【0082】

手すり６０は、側面視においてＵ字状に形成され、前方側の棒部６０ａは、上方から下方となるにつれて後方に傾斜するように設けられる。手すり６０は、リヤステップ３３０に取り付けられる。手すり６０は、例えば、延長リヤアステップ３４０（図２参照）を取り付け可能な箇所に取り付けられる。

【0083】

手すり６０は、左右方向に一対設けられる。左側に設けられた手すり６０は、左右方向において施肥装置５よりも外側に設けられる。また、右側に設けられた手すり６０は、左右方向において施肥装置５よりも内側、具体的には、施肥装置５のブロア５ａよりも内側に設けられる。

【0084】

これにより、変形例に係る苗移植機１では、作業者は、前方にせり出した手すり６０を用いて昇降が容易となる。また、変形例に係る苗移植機１は、苗を補給する際に、作業者がフロアステップ３３などから落下することを抑制し、安全性を向上させることができる。また、変形例に係る苗移植機１は、作業者が乗り降りする場合に、作業者の足元のスペースを大きくすることができる。

【0085】

また、手すり６０は、図７、８に示すように施肥装置５を有さない苗移植機１設けられてもよい。図７は、変形例に係る苗移植機１の側面図である。図８は、変形例に係る苗移植機１の平面図である。

【0086】

この場合、一対の手すり６０は、上方の後端において、接続部６１によって接続される。また、接続部６１は、上下方向に延びる支持部６１ａによって指示される。これにより、変形例に係る苗移植機１は、施肥装置５を有さない場合であっても、手すり６０の剛性を向上させることができる。なお、施肥装置５の有無にかかわらず、一対の手すり６０は、同一形状とすることができ、部品の共通化を図ることができる。

【0087】

なお、上記実施形態と、変形例とを組み合わせて適用してもよい。

【0088】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0089】

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部（植付部）
１０ 前輪
１１ 後輪
３０ エンジン
３６ 変速操作レバー
４８ 自動旋回スイッチ
６５ 線引きマーカ
９０ 回転数センサ
９１ 操舵角センサ
９５ ステアリングモータ（舵角調整部）
１００ コントローラ（制御部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】