特許 7044826 制御装置、システム、及び、方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-22

(45)【発行日】2022-03-30

(54)【発明の名称】制御装置、システム、及び、方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/02 20060101AFI20220323BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20220323BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20220323BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20220323BHJP

   G01C 7/04 20060101ALI20220323BHJP

   G01C 11/06 20060101ALI20220323BHJP

【ＦＩ】

G08G5/02 A

B64C39/02

B64C13/18 Z

B64D47/08

G01C7/04

G01C11/06

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2020083946

(22)【出願日】2020-05-12

(65)【公開番号】P2021039726

(43)【公開日】2021-03-11

【審査請求日】2020-05-12

(31)【優先権主張番号】P 2019158872

(32)【優先日】2019-08-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110135

【弁理士】

【氏名又は名称】石井 裕一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100132883

【弁理士】

【氏名又は名称】森川 泰司

(74)【代理人】

【識別番号】100148633

【弁理士】

【氏名又は名称】桜田 圭

(74)【代理人】

【識別番号】100163452

【弁理士】

【氏名又は名称】南郷 邦臣

(74)【代理人】

【識別番号】100180312

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 牧子

(72)【発明者】

【氏名】田爪 敏明

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１７０４２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第３２５１９５３（ＥＰ，Ａ１）

【文献】韓国登録特許第１０－１７４３６２６（ＫＲ，Ｂ１）

【文献】特開２０１７－１０１９８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０３１１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００６３５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第７０８６１６３（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ ５／００ ～ ５／０６

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０１Ｃ ７／０２ ～ ７／０４

Ｇ０１Ｃ １１／０４ ～ １１／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電波を空間に放出し、かつ、空間を伝播する電波を受信するアンテナを備えた無線局を設置する目的、及び、前記アンテナが設置される建造物を建造する目的、の１つ以上で、対象地域が使用可能か否かの判定を求める要求を取得する取得部と、
前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御部と、を備え、
前記取得部は、前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに取得し、
取得された前記センシングデータに基づいて、
（１）前記対象地域と、前記対象地域から所定の距離よりも短い距離にある建造物である周辺の建造物と、の位置関係が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に良好であるという位置関係条件、又は、
（２）前記対象地域の表面の面積が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に広いという面積条件、
が満足されるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用可能か否かを判定する判定部をさらに備える、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記判定部は、（１）前記位置関係条件、又は、（２）前記面積条件が満足されないと判定すると、前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用不能と判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記判定部は、
前記対象地域に前記無線局を設置した場合、及び、前記対象地域に前記建造物を建造した場合、の１つ以上の場合に、前記無線局及び前記建造物の１つ以上から空間に放出される電波の伝搬を妨げる、又は、妨げるおそれのある障害面の面積として、前記周辺の建造物の表面の面積を、前記センシングデータに基づいて算出し、
算出された前記障害面の前記面積が予め定められた面積以下であると判定すると、前記位置関係条件が満足されると判定し、
算出された前記障害面の前記面積が予め定められた面積より大きいと判定すると、前記位置関係条件が満足されないと判定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記判定部は、
取得された前記センシングデータに基づいて、前記対象地域の前記表面の形状を特定し、
特定された前記表面の前記形状が、前記無線局の水平投影形状、及び、前記建造物の水平投影形状の１つ以上の投影形状を包含すると判定すると、前記面積条件が満足されると判定し、
特定された前記表面の前記形状が、前記１つ以上の投影形状を包含しないと判定すると、前記面積条件が満足されないと判定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記要求と共に又は前記要求と別に、前記対象地域の前記表面を撮像することで得られた第１画像を表す第１画像ファイルを端末装置から受信する通信部をさらに備え、
前記取得部は、前記要求と共に又は前記要求と別に、前記第１画像ファイルを前記通信部からさらに取得し、
前記判定部は、
取得された前記第１画像ファイルで表される前記第１画像に基づいて、前記対象地域の前記表面が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に固いという第１条件を、前記表面が満足するか否かを判定し、
前記表面が前記第１条件を満足しないと判定すると、前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足すると判定された場合に、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記判定部は、
前記第１画像の画素値に基づいて、前記対象地域の前記表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値を算出し、
素材のテクスチャーの特徴値と、当該素材が前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に固いか否かを表す固さ情報と、を対応付けて記憶する記憶部から、算出された前記特徴値と同じ又は最も近い特徴値に対応付けられた前記固さ情報を取得し、
取得された前記固さ情報が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に固いことを表す場合に、前記表面が前記第１条件を満足すると判定し、
取得された前記固さ情報が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に固い訳では無いことを表す場合に、前記表面が前記第１条件を満足しないと判定する、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記取得部は、前記第１画像と異なる画像であり、かつ、前記対象地域を覆った被覆体を撮像することで得られた第２画像をさらに取得し、
前記被覆体は、前記無線局の水平投影形状、及び、前記建造物の水平投影形状の１つ以上の投影形状を包含する広さを有し、
前記判定部は、
取得された前記第２画像に基づいて、前記被覆体に対応する画像領域の形状を特定し、
特定された前記形状に基づいて、前記被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件を前記被覆体が満足するか否かを判定し、
前記被覆体が前記第２条件を満足しないと判定すると、前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足し、かつ、前記被覆体が前記第２条件を満足すると判定されると、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記判定部は、
前記第１条件が満足されると判定し、
前記第２条件が満足されると判定し、かつ、
前記位置関係条件、又は、前記面積条件が満足されると判定すると、
前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用可能と判定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。

【請求項9】

前記判定部は、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像を得るために前記表面が撮像された前記対象地域と、前記第２画像を得るために撮像された前記被覆体によって前記表面が覆われた前記対象地域と、が同一であるか否かをさらに判定し、
同一であると判定すると、前記第２画像を得るために撮像された前記被覆体が前記第２条件を満足するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の制御装置。

【請求項10】

対象地域がポートとして使用する目的で使用可能か否かの判定を求める要求を取得する取得部と、
前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御部と、を備え、
前記取得部は、前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに取得し、
取得された前記センシングデータに基づいて、
（１）前記対象地域がポートとして使用されることを標示し、かつ、前記対象地域を覆う被覆体が、前記第１飛行体及び前記第１飛行体と異なる第２飛行体の１つ以上の飛行体の着陸時又は離陸時に生じる風を受けても捲れない程度に固定されているという固定条件、
（２）前記１つ以上の飛行体が移動可能な経路から前記対象地域の表面に続く空間であり、かつ、前記１つ以上の飛行体の飛行に適している程度に広い空間があるという空間条件、又は、
（３）前記対象地域の単位時間当たりの降雨量が予め定められた降雨量の範囲に含まれる場合に前記被覆体が濡れていないという非濡条件、
が満足されるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記対象地域が前記目的で使用可能か否かを判定する判定部をさらに備える、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項11】

前記判定部は、（１）前記固定条件、（２）前記空間条件、又は、（３）前記非濡条件が満足されないと判定すると、前記対象地域が前記目的で使用不能と判定する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記１つ以上の飛行体の着陸時又は離陸時に前記対象地域へ吹き下ろされる前記風を模した風を発生させるため、前記対象地域の上空を予め定められた高度で飛行させる制御を前記第１飛行体にさらに行い、
前記取得部は、前記予め定められた高度で飛行させる前記制御が行われた後に、前記センシングデータを取得し、
前記判定部は、
前記予め定められた高度で飛行させる前記制御が行われた後に取得された前記センシングデータに基づいて、前記被覆体の形状を特定し、特定された前記形状に基づいて前記固定条件が満足されるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の制御装置。

【請求項13】

前記判定部は、
前記センシングデータに基づいて、前記空間の鉛直方向の長さの最小値を、前記空間の最低高さとして算出し、
前記対象地域へ続く前記空間の進行方向及び鉛直方向に直交する方向の長さの最小値を、前記空間の最狭横幅として算出し、
前記１つ以上の飛行体の高さに予め定められた余裕高さを加算した値が、前記空間の最低高さよりも低く、かつ、前記１つ以上の飛行体の横幅に予め定められた余裕幅を加算した値が、前記空間の最狭横幅よりも狭い、と判定すると、前記空間条件が満足されると判定し、
前記１つ以上の飛行体の前記高さに前記余裕高さを加算した値が、前記空間の最低高さ以上である、又は、前記１つ以上の飛行体の前記横幅に前記余裕幅を加算した値が、前記空間の最狭横幅以上である、と判定すると、前記空間条件が満足されないと判定する、
ことを特徴とする請求項１０から１２のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項14】

前記取得部は、前記対象地域の単位時間当たりの降雨量を表す気象情報をさらに取得し、
前記制御部は、取得された前記気象情報で表される前記単位時間当たりの降雨量が、予め定められた降雨量の範囲に含まれると、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる前記制御を行い、
前記判定部は、
前記センシングデータに基づいて、前記被覆体の前記表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値を算出し、
濡れた状態における前記被覆体の前記表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値と、算出された前記特徴値と、の相違を算出し、
算出された前記相違が予め定められた相違より大きいと判定すると、前記非濡条件が満足されると判定し、
算出された前記相違が前記予め定められた相違以下であると判定すると、前記非濡条件が満足されないと判定する、
ことを特徴とする請求項１０から１３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項15】

前記要求と共に又は前記要求と別に、前記対象地域の前記表面を撮像することで得られた第１画像を表す第１画像ファイルを端末装置から受信する通信部をさらに備え、
前記取得部は、前記要求と共に又は前記要求と別に、前記第１画像ファイルを前記通信部からさらに取得し、
前記判定部は、
取得された前記第１画像ファイルで表される前記第１画像に基づいて、前記対象地域の前記表面が前記１つ以上の飛行体の着陸又は離陸に適している程度に固いという第１条件を、前記表面が満足するか否かを判定し、
前記表面が前記第１条件を満足しないと判定すると、前記対象地域が前記目的で使用不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足すると判定された場合に、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする請求項１０から１４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項16】

前記判定部は、
前記第１画像の画素値に基づいて、前記対象地域の前記表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値を算出し、
素材のテクスチャーの特徴値と、当該素材が着陸又は離陸に適している程度に固いか否かを表す固さ情報と、を対応付けて記憶する記憶部から、算出された前記特徴値に対応付けられた前記固さ情報を取得し、
取得された前記固さ情報が、着陸又は離陸に適している程度に固いことを表す場合に、前記表面が前記第１条件を満足すると判定し、
取得された前記固さ情報が、着陸又は離陸に適している程度に固い訳では無いことを表す場合に、前記表面が前記第１条件を満足しないと判定する、
ことを特徴とする請求項１５に記載の制御装置。

【請求項17】

前記取得部は、前記第１画像と異なる画像であり、かつ、前記対象地域を覆った被覆体を撮像することで得られた第２画像をさらに取得し、
前記判定部は、
（１）取得された前記第２画像に基づいて、前記被覆体に対応する画像領域の形状を特定し、特定された前記形状に基づいて、前記１つ以上の飛行体の着陸又は離陸に適している程度に広い面積を有する前記被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件を、前記被覆体が満足するか否かを判定し、又は、
（２）前記第２画像に基づいて、ポートであることを標示するマークに対応する画像領域が検出されるか否かに基づいて、当該マークが描かれた面を有する前記被覆体が当該面を上にして前記対象地域を覆っているという第２条件を、前記被覆体が満足するか否かを判定し、
前記被覆体が前記第２条件を満足しないと判定すると、前記対象地域が前記目的で使用不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足し、かつ、前記被覆体が前記第２条件を満足すると判定されると、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の制御装置。

【請求項18】

前記判定部は、
前記第１条件が満足されると判定し、
前記第２条件が満足されると判定し、かつ、
（１）前記固定条件、（２）前記空間条件、又は、（３）前記非濡条件が満足されると判定すると、
前記対象地域が前記目的で使用可能と判定する、
ことを特徴とする請求項１７に記載の制御装置。

【請求項19】

前記判定部は、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像を得るために前記表面が撮像された前記対象地域と、前記第２画像を得るために撮像された前記被覆体によって前記表面が覆われた前記対象地域と、が同一であるか否かをさらに判定し、
同一であると判定すると、前記第２画像を得るために撮像された前記被覆体が前記第２条件を満足するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１７又は１８に記載の制御装置。

【請求項20】

前記判定部は、取得された前記第１画像ファイルで表される前記第１画像に基づいて、前記対象地域の前記表面が前記第１条件を満足しないと判定すると、前記１つ以上の飛行体が前記対象地域に着陸不能、又は、前記対象地域から離陸不能と判定する、
ことを特徴とする請求項１７から１９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項21】

前記センシングデータは、前記第１飛行体が前記対象地域を撮像することで得られた対象地域画像を表し、
前記判定部は、前記対象地域画像に基づいて、前記１つ以上の飛行体が前記対象地域に着陸可能か否か、又は、前記対象地域から離陸可能か否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１０から２０のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項22】

電波を空間に放出し、かつ、空間を伝播する電波を受信するアンテナを備えた無線局を設置する目的、及び、前記アンテナが設置される建造物を建造する目的、の１つ以上で、対象地域が使用可能か否かの判定を求める要求を送信する端末装置と、
前記要求を受信すると、前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに受信し、かつ、
受信された前記センシングデータに基づいて、
（１）前記対象地域と、前記対象地域から所定の距離よりも短い距離にある建造物である周辺の建造物と、の位置関係が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に良好であるという位置関係条件、又は、
（２）前記対象地域の表面の面積が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に広いという面積条件、
が満足されるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用可能か否かを判定する、
ことを特徴とするシステム。

【請求項23】

制御装置が実行する方法であって、
前記制御装置が、電波を空間に放出し、かつ、空間を伝播する電波を受信するアンテナを備えた無線局を設置する目的、及び、前記アンテナが設置される建造物を建造する目的、の１つ以上で、対象地域が使用可能か否かの判定を求める要求を取得する第１取得ステップと、
前記制御装置が、前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御ステップと、
前記制御装置が、前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータを取得する第２取得ステップと、
前記制御装置が、取得された前記センシングデータに基づいて、
（１）前記対象地域と、前記対象地域から所定の距離よりも短い距離にある建造物である周辺の建造物と、の位置関係が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に良好であるという位置関係条件、又は、
（２）前記対象地域の表面の面積が、前記無線局の設置及び前記建造物の建造の１つ以上に適している程度に広いという面積条件、
が満足されるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記対象地域が前記１つ以上の目的で使用可能か否かを判定する判定ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、システム、及び、方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自律飛行する１又は複数の飛行体と、１又は複数の飛行体が離着陸するポートと、を備えたシステムが知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１８／１５５７００号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１のシステムでは、例えば、対象地域に新たなポートを設ける等の所定の目的がある場合に、所定の目的で対象地域が使用可能か否かを判定するために要する人的コストが大きいという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、このような点に鑑み、その目的とするところは、対象地域が所定の目的で使用可能か否かを判定するために要する人的コストを低減できる制御装置、システム、及び、方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る制御装置は、
対象地域が所定の目的で使用可能か否かの判定を求める要求を取得する取得部と、
前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御部と、を備え、
前記取得部は、前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに取得し、
取得された前記センシングデータに基づいて、前記対象地域が前記所定の目的で使用可能か否かを判定する判定部をさらに備える、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る制御装置、システム、及び、方法によれば、対象地域が所定の目的で使用可能か否かを判定するために要する人的コストを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施例１に係る配達システムの一構成例を表すシステム構成図である。

【図2】端末装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図3】配達システムが備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図4】配達システムが備える制御装置が実行する第１判定処理の一例を表すフローチャートである。

【図5】配達システムが備える制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。

【図6】配達システムが備える制御装置が記憶するポートテーブルの一例を表す図である。

【図7】配達システムが備える制御装置が記憶する素材テーブルの一例を表す図である。

【図8】配達システムが備える制御装置が実行する第２判定処理の一例を表すフローチャートである。

【図9】第１飛行体の一外観例を表す外観構成図である。

【図10】第１飛行体が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。

【図11】第１飛行体が実行する飛行制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図12】実施例１に係る配達システムが備える制御装置が実行する使用判定処理の一例を表すフローチャートである。

【図13】配達システムが備える制御装置が実行する配達制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図14】第２飛行体が実行する引渡制御処理の一例を表すフローチャートである。

【図15】無線局の一構成例を表す構成図である。

【図16】実施例２に係る判定システムの一構成例を表すシステム構成図である。

【図17】実施例２に係るセンシング装置の一構成例を表す構成図である。

【図18】実施例２に係る判定システムが備える制御装置が実行する使用判定処理の一例を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜実施例１＞
以下、本発明の実施例１について添付図面を参照しつつ説明する。

【0010】

本発明の実施例１に係る配達システム１は、飛行体が離着陸を行う場所（以下、ポートという）として使用される対象地域を管理する管理者によって操作される端末装置１００を備える。

【0011】

管理者は、当該対象地域での物品の受け取りを行うために、対象地域をポートとして使用することを希望している。このため、管理者は、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域を使用可能か否か配達業者に判定させる操作を端末装置１００に行う。端末装置１００は、管理者の操作に基づいて、当該対象地域が所定の目的で使用可能か否かの判定を求める判定要求を、インターネットＩＮを介して送信する。

【0012】

また、配達システム１は、予め定められた地域内で物品の配達を行う配達業者の営業所に設置されており、かつ、当該判定要求を受信する制御装置２００と、当該対象地域を撮像するために、制御装置２００の制御に従って当該対象地域まで飛行する第１飛行体５００と、を備える。また、配達システム１は、対象地域の画像に基づいて当該対象地域をポートとして使用すると制御装置２００が判定した場合に、当該対象地域に物品を配達する第２飛行体６００と、を備える。

【0013】

端末装置１００は、スマートフォンであり、図２に示すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３ａ、フラッシュメモリ１０３ｂ、データ通信回路１０４ａ、音声通信回路１０４ｂ、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、入力装置１０５ｃ、ＧＰＳ（Global Positioning System）回路１０６、デジタルカメラ１０７、スピーカ１０９ａ、及び、マイクロフォン１０９ｂを備える。

【0014】

ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３ａ又はフラッシュメモリ１０３ｂに保存されたプログラムを実行することで、端末装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とされるデータを一時的に記憶する。

【0015】

ＲＯＭ１０３ａ及びフラッシュメモリ１０３ｂは、各種のプログラムを記憶している。また、フラッシュメモリ１０３ｂは、プログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルをさらに記憶している。端末装置１００は、フラッシュメモリ１０３ｂの代わりに、ハードディスクを備えても良い。

【0016】

データ通信回路１０４ａは、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いたデータ通信を行う。このようにして、端末装置１００のデータ通信回路１０４ａは、インターネットＩＮに接続された制御装置２００とデータ通信を行う。音声通信回路１０４ｂは、不図示の基地局と電波を用いた音声通信を行う。

【0017】

ビデオカード１０５ａは、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１０５ｂは、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、ビデオカード１０５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。端末装置１００は、ＥＬディスプレイの代わりに、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）又はＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を備えても良い。入力装置１０５ｃは、ボタン及びタッチパネルのいずれか１つ以上であり、管理者の操作に応じた信号を入力する。

【0018】

ＧＰＳ回路１０６は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて端末装置１００の位置を表す緯度及び経度を計測し、計測された緯度及び経度を表す信号を出力する。

【0019】

デジタルカメラ１０７は、光を屈折させて収束させる１個のレンズ１０７ａと、レンズ１０７ａを通過した光を受光して電気信号を生成する撮像素子群１０７ｂと、撮像素子群１０７ｂから出力される電気信号に基づいて画像を生成する画像生成回路１０７ｃと、を備える。

【0020】

スピーカ１０９ａは、ＣＰＵ１０１が出力する信号に従って音声を出力し、マイクロフォン１０９ｂは、周囲の音声を表す信号を入力する。

【0021】

対象地域で物品を受け取ろうとする管理者は、判定要求を端末装置１００に送信させるための要求操作を、端末装置１００の入力装置１０５ｃに行う。入力装置１０５ｃが要求操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１０１は、対象地域の撮像を促すメッセージを表示装置１０５ｂに表示させる。

【0022】

メッセージを視認した管理者は、デジタルカメラ１０７のレンズ１０７ａの光軸を対象地域に向けた後に、端末装置１００に撮像させるための撮像操作を入力装置１０５ｃに行う。本明細書において、例えば、デジタルカメラ１０７等の撮像装置の光軸を、例えば、対象地域等の被写体に向けることは、当該撮像装置の撮像範囲に当該被写体の一部が少なくとも含まれるように当該光軸を変更することを含むとして説明する。

【0023】

端末装置１００の入力装置１０５ｃが撮像操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１０１は、デジタルカメラ１０７の画像生成回路１０７ｃから、対象地域の表面を撮像することで得られた第１画像を表す信号を取得し、取得された信号に基づいて第１画像ファイルを生成する。次に、ＣＰＵ１０１は、ＧＰＳ回路１０６から出力された信号を取得し、取得された信号で表される端末装置１００の緯度及び経度を表す情報を、対象地域の緯度及び経度を表す情報として生成する。その後、ＣＰＵ１０１は、取得された緯度及び経度を表す情報を、例えば、第１画像ファイルのＥｘｉｆ（Exchangeable image file format）タグへ保存する。

【0024】

次に、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、対象地域がポートとして使用されることを標示するために対象地域を覆う被覆体の送付先を入力するように促すメッセージを表示装置１０５ｂに表示させる。メッセージを視認した管理者は、送付先を入力させる入力操作を入力装置１０５ｃに行う。入力装置１０５ｃが入力操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１０１は、入力された信号に基づいて送付先を表す送付先情報を生成する。

【0025】

次に、ＣＰＵ１０１は、判定要求を生成し、生成された判定要求を、第１画像ファイルと送付先情報と共に、制御装置２００を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する。その後、データ通信回路１０４ａは、判定要求を第１画像ファイルと送付先情報と共に制御装置２００へ送信する。

【0026】

制御装置２００は、サーバ機であり、図３に示すようなＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３ａ、ハードディスク２０３ｂ、データ通信回路２０４、ビデオカード２０５ａ、表示装置２０５ｂ、及び、入力装置２０５ｃを備える。制御装置２００が備えるＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３ａ、ビデオカード２０５ａ、表示装置２０５ｂ、及び、入力装置２０５ｃの構成及び機能は、図２に示した端末装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、及び、入力装置１０５ｃの構成及び機能と同様である。入力装置２０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であっても良い。

【0027】

制御装置２００が備えるハードディスク２０３ｂは、各種のプログラム、及び、各種のプログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルを記憶している。制御装置２００は、ハードディスク２０３ｂの代わりに、フラッシュメモリを備えても良い。

【0028】

制御装置２００が備えるデータ通信回路２０４は、ＮＩＣであり、例えば、ＬＴＥ及び５Ｇといった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された端末装置１００、第１飛行体５００、及び、第２飛行体６００と無線でデータ通信を行う。

【0029】

制御装置２００のデータ通信回路２０４が、判定要求を第１画像ファイル及び送付先情報と共に受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、受信された第１画像ファイルに基づいて対象地域が第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定する、図４に示すような第１判定処理を実行する。

【0030】

これにより、ＣＰＵ２０１は、共に受信された判定要求と第１画像ファイル及び送付先情報とを、データ通信回路２０４から共に取得する、図５に示すような取得部２１０として機能する。また、ＣＰＵ２０１は、取得された第１画像ファイルに基づいて、対象地域が第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定する判定部２２０、及び、判定部２２０による判定結果を通知する通知部２３０として機能する。さらに、ＣＰＵ２０１は、対象地域が第２飛行体６００の着陸に適していると判定された場合に、取得された送付先情報を不図示の送付システムへ出力することで、対象地域を覆う被覆体を送付先に送付させる制御を行う制御部２４０として機能する。

【0031】

また、ハードディスク２０３ｂは、対象地域に関するデータが保存される、図６に示すようなポートテーブルを記憶する情報記憶部２９０として機能する。図６のポートテーブルには、複数のレコードが保存され、各レコードには、対象地域の緯度及び経度を表す情報と、当該対象地域がポートとして使用されるか否かを表す使用フラグと、当該対象地域を撮像することで得られた画像を表すファイルのファイルパスと、が対応付けられて保存される。ポートテーブルに保存されるファイルパスは、第１画像ファイルのファイルパスを含む。

【0032】

さらに、情報記憶部２９０は、対象地域の表面を構成する素材に関するデータが予め保存されている、図７に示すような素材テーブルを予め記憶している。素材テーブルには、複数のレコードが予め保存されており、各レコードには、素材の種類を表す情報と、当該種類の素材のテクスチャーを特徴付ける特徴値と、当該素材が十分に固いか否かを表す固さ情報と、が対応付けられて予め保存されている。本実施例において、素材のテクスチャーは、素材の表面の視覚的な色や明るさの均質さを含んでいるとして説明を行う。

【0033】

本実施例において、素材が十分に固いとは、当該素材が第２飛行体６００の着陸に適している程度に固いことを言う。また、素材が第２飛行体６００の着陸に適している程度に固いとは、当該素材で構成された対象地域の表面に第２飛行体６００が着陸可能な程度に固いことを含む。第２飛行体６００が対象地域に着陸可能であるとは、単に、対象地域に着陸できることを意味するのではなく、第２飛行体６００が対象地域に安全に着陸できることを意味する。第２飛行体６００が対象地域に安全に着陸できるとは、第２飛行体６００が着陸時に転倒する可能性が全く無い又は予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0034】

このため、素材が十分に固いとは、当該素材で構成された対象地域の表面に第２飛行体６００が着陸する際、又は、着陸した後に、第２飛行体６００の重量によって表面の形状が変化しない程度、又は、変化したとしても、第２飛行体６００が転倒する可能性が予め定められた可能性よりも低くなる程度、又は、第２飛行体６００が転倒する可能性が全く無い程度にしか当該表面の形状が変化しない程に固いことをいう。

【0035】

図４に示す第１判定処理の実行が開始されると、取得部２１０は、受信された判定要求と、第１画像ファイル及び送付先情報と、を、データ通信回路２０４から共に取得する（ステップＳ０１及びＳ０２）。次に、取得部２１０は、取得された第１画像ファイルのタグから、対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する（ステップＳ０３）。

【0036】

その後、取得部２１０は、第１画像ファイルを情報記憶部２９０に保存し、保存された第１画像ファイルのファイルパスを取得する。次に、取得部２１０は、対象地域の緯度及び経度を表す情報と、当該対象地域がポートとして使用されないことを表す使用フラグと、第１画像ファイルのファイルパスと、を対応付けて、図６のポートテーブルに保存する（ステップＳ０４）。当該対象地域がポートとして使用されないことを表す使用フラグを取得部２１０が保存するのは、当該対象地域がポートとして使用されるか否か未だ判定されていないためである。

【0037】

次に、判定部２２０は、第１画像ファイルで表される第１画像から、画素値の相違が予め定められた相違よりも小さく、かつ、互いに連続した画素群を１又は複数検出し、検出された１又は複数の画素群の内で最も面積の大きい画素群を、対象地域の表面に対応する画像領域と特定する。その後、判定部２２０は、特定された画像領域に含まれる画素値に基づいて、当該画像領域に対応する対象地域の表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値を算出する。特徴値は、例えば、画像領域に含まれる画素値の平均値や分散値であっても良い。

【0038】

その後、判定部２２０は、図７に示した素材テーブルから、算出された特徴値と同じ又は最も近い特徴値と対応付けられた固さ情報を取得し、取得された固さ情報に基づいて、第２飛行体６００の着陸に当該表面が適しているという第１条件が満足されるか否かを判定する（ステップＳ０５）。

【0039】

このとき、判定部２２０は、素材が十分に固い訳では無いことを、取得された固さ情報が表す場合に、当該素材で構成された対象地域の表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適しておらず、当該表面が第１条件を満足しないと判定する（ステップＳ０５；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、対象地域に第２飛行体６００が着陸不能であり、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ０６）。このため、判定部２２０は、当該対象地域をポートとして使用しないと判定する。

【0040】

その後、通知部２３０は、対象地域がポートとして使用されないこと、及び、当該対象地域の表面が第２飛行体６００の着陸に適さない程度に柔らかいこと、を通知する不使用通知を生成する。次に、通知部２３０は、生成された不使用通知を、端末装置１００を宛先として、図３のデータ通信回路２０４に出力した後に（ステップＳ０７）、第１判定処理の実行を終了する。

【0041】

端末装置１００のデータ通信回路１０４ａが不使用通知を受信すると、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、不使用通知を表示装置１０５ｂに表示させる。不使用通知を視認した管理者は、より固い地域を対象地域に決定し直してから、要求操作を端末装置１００に再度行う。

【0042】

ステップＳ０５において、判定部２２０は、素材が十分に固いことを、取得された固さ情報が表す場合に、当該素材で構成された対象地域の表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適しており、当該表面が第１条件を満足すると判定する（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）。

【0043】

次に、制御部２４０は、不図示の送付システムを宛先として、ステップＳ０２で取得された送付先情報を、図３に示したデータ通信回路２０４へ出力する（ステップＳ０８）。これにより、制御部２４０は、不図示の送付システムに被覆体を送付先へ送付させる制御を行ってから、第１判定処理の実行を終了する。

【0044】

不図示の送付システムは、ビニールシートである複数の被覆体が保管された倉庫に設置されており、不図示のサーバと、当該サーバに接続された不図示のプリンタと、を備える。不図示のサーバは、送付先情報を受信すると、送付先情報をプリンタへ出力する。不図示のプリンタは、入力された送付先情報に基づいて送付先を伝票に印字する。

【0045】

また、不図示のサーバは、送付された被覆体を完全に広げて対象地域に敷設すること、及び、敷設された被覆体を撮像することで得られた画像を送信すること、を促すメッセージを、プリンタへ出力する。不図示のプリンタは、入力されたメッセージを、送付先が印字された伝票に印字する。

【0046】

その後、倉庫で働く従業員が伝票を被覆体に貼付し、伝票が貼付された被覆体を配達業者へ引き渡す。その後、配達業者は、伝票に印字された送付先まで、例えば、トラック、バイク、自転車、又は、徒歩で、被覆体を配達する。

【0047】

配達業者から被覆体を受け取り、伝票に印字されたメッセージを視認した管理者は、被覆体の模様が描かれた面を上にして、正方形状の被覆体を対象地域の表面に敷く。その後、管理者は、被覆体の四隅にアンカーピンを刺すことで、被覆体を対象地域に固定する。次に、管理者は、端末装置１００が備えるデジタルカメラ１０７の光軸を被覆体に向けた後に、撮像操作を入力装置１０５ｃに行う。

【0048】

端末装置１００の入力装置１０５ｃが撮像操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１０１は、被覆体を撮像することで得られた画像である第２画像を表す信号をデジタルカメラ１０７から取得し、取得された信号に基づいて第２画像ファイルを生成する。次に、ＣＰＵ１０１は、ＧＰＳ回路１０６から出力された信号を取得し、取得された信号で表される緯度及び経度を表す情報を、対象地域の緯度及び経度を表す情報として、第２画像ファイルのタグへ保存する。その後、ＣＰＵ１０１は、対象地域を被覆体で覆ったことを告げる敷設報告を生成し、生成された敷設報告を第２画像ファイルと共に、制御装置２００を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する。

【0049】

制御装置２００のデータ通信回路２０４が、敷設報告を第２画像ファイルと共に受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、受信された第２画像ファイルに基づいて対象地域が第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定する、図８に示すような第２判定処理を実行する。これにより、図３に示した制御装置２００のＣＰＵ２０１は、判定に応じて、図６に示したポートテーブルを更新する更新部２５０としてさらに機能する。

【0050】

図８に示す第２判定処理の実行が開始されると、図４のステップＳ０１からＳ０３と同様の処理が実行される（ステップＳ１１からＳ１３）。これにより、取得部２１０は、敷設報告と第２画像ファイルとを共に取得し、取得された第２画像ファイルに保存された対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。

【0051】

次に、取得部２１０は、図６のポートテーブルから、取得された対象地域の緯度及び経度を表す情報と対応付けられた第１画像ファイルのファイルパスを取得し、取得されたファイルパスに基づいて第１画像ファイルを取得する（ステップＳ１４）。

【0052】

その後、判定部２２０は、例えば、ハリスのコーナー検出法を用いて、第１画像ファイルによって表される第１画像を特徴付けるコーナー特徴量（以下、第１コーナー特徴量という）と、第２画像ファイルによって表される第２画像のコーナー特徴量（以下、第２コーナー特徴量という）と、を算出する。

【0053】

次に、判定部２２０は、第１画像が有する頂点の１つを原点とし、主走査方向を正の方向とするＸ軸と、副走査方向を正の方向とするＹ軸と、で定まる画像座標系を決定する。次に、判定部２２０は、第１画像を互いに同じ形状を有するｍ（但し、ｍは１以上の整数）個の画像領域に分割し、ｍ個の画像領域のそれぞれで第１コーナー特徴量が最大となる点を第１特徴点として抽出する。その後、判定部２２０は、抽出されたｍ個の第１特徴点について画像座標系の座標値を特定する。

【0054】

同様に、判定部２２０は、第２画像の画像座標系を決定し、第２画像をｍ個の画像領域に分割し、ｍ個の画像領域のそれぞれで第２コーナー特徴量が最大となる点を第２特徴点として抽出し、抽出されたｍ個の第２特徴点について画像座標系の座標値を特定する。

【0055】

次に、判定部２２０は、回転行列、並進行列、及び、拡大縮小行列を組み合わせたＮ（但し、Ｎは１以上の整数）個の変換行列を生成し、１番目の変換行列でｍ個の第２特徴点の座標値を変換する。

【0056】

判定部２２０が用いる回転行列は、ｍ個の第２特徴点を、原点を中心として予め定められた角度だけ回転させる行列である。また、並進行列は、ｍ個の第２特徴点のＸ座標値又はＹ座標値のそれぞれに予め定められた値を加算又は減算することで、ｍ個の第２特徴点を平行移動させる行列である。さらに、拡大縮小行列は、ｍ個の第２特徴点のＸ座標値又はＹ座標値のそれぞれに予め定められた倍率を乗算することで、ｍ個の第２特徴点間の距離をＸ軸方向又はＹ軸方向に拡大又は縮小する行列である。

【0057】

その後、判定部２２０は、ｍ個の第１特徴点のそれぞれについて、同じ値の変換後の座標値を有する変換後の第２特徴点、又は、予め定められた距離よりも短い距離だけ相違する変換後の第２特徴点を対応点として検出し、検出された対応点の総数を計数する。

【0058】

次に、判定部２２０は、２番目からＮ番目の変換行列を用いて、ｍ個の第２特徴点の変換前の座標値を変換し、変換後の座標値に基づいて対応点の総数を計数する。その後、判定部２２０は、Ｎ回に亘って計数された対応点の最大値を画像領域の総数ｍで除算し、算出された値を、ｍ個の第１特徴点とｍ個の第２特徴点との対応率とする。

【0059】

次に、判定部２２０は、算出された対応率が予め定められた割合よりも大きいと判定すると、第１画像を得るために表面が撮像された対象地域と、第２画像を得るために撮像された被覆体によって表面が覆われた対象地域と、が同一であると判定する（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）。

【0060】

判定部２２０がこのように判定するのは、対象地域の表面に密接している被覆体の表面には、対象地域の表面の特徴に対応した特徴が現れることが多いためである。例えば、対象地域の表面に落ちている小石や木の枝が、対象地域の表面を特徴付ける特徴となるならば、被覆体の表面には当該小石や当該木の枝によって凹凸が生じるため、当該凹凸が被覆体の表面を特徴付ける特徴となるからである。

【0061】

また、第２画像を得るために、被覆体のみならず、被覆体によって覆われなかった対象地域の表面も撮像されており、かつ、第１画像を得るために当該覆われなかった表面が撮像されていることが多いためである。つまり、当該覆われなかった表面の特徴点が第１画像と第２画像とで対応していれば、被覆体によって表面が覆われる前の第１画像の対象地域と、被覆体によって表面が覆われた後の第２画像の対象地域と、が同一であると判定できるためである。

【0062】

次に、判定部２２０は、情報記憶部２９０から被覆体を表す画素値の範囲として予め定められた範囲を表す情報を取得する。その後、判定部２２０は、取得された情報で表される範囲に含まれる画素値を有し、かつ、互いに連続した画素群を第２画像から検出し、検出された画素群を、被覆体に対応する画像領域と特定する。

【0063】

その後、判定部２２０は、被覆体に対応する画像領域の形状を特定し、特定された形状に基づいて、被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件が満足されているか否かを判定する（ステップＳ１６）。このとき、判定部２２０は、被覆体に対応する画像領域の形状が四角形状であるため、被覆体が第２条件を満足していると判定すると（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、対象地域の面積が十分に広いと判定する。

【0064】

判定部２２０がこのように第２条件を判定するのは、被覆体の形状が正方形状であるため、被覆体が完全に広げられた状態であれば、被覆体に対応する画像領域の形状は、四角形状となるためである。また、判定部２２０がこのように対象地域の面積を判定するのは、被覆体の面積が十分に広く設計されているため、被覆体が完全に広げられて敷設された対象地域の面積も十分に広いと判定できるからである。

【0065】

本実施例において、対象地域の面積が十分に広いとは、対象地域の面積が第２飛行体６００の着陸に適している程度に広いことを言う。また、対象地域の面積が第２飛行体６００の着陸に適している程度に広いとは、当該対象地域に第２飛行体６００が安全に着陸できる程度に広いことをいう。第２飛行体６００が対象地域に安全に着陸できるとは、例えば、当該対象地域を囲む囲いや壁に第２飛行体６００が接触する接触可能性、及び、当該対象地域に隣接する地域に第２飛行体６００の一部又は全体がはみ出す脱域可能性が、予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0066】

このため、対象地域の面積が十分に広いとは、対象地域に第２飛行体６００が着陸する際における、又は、着陸した後における、接触可能性及び脱域可能性が予め定められた可能性よりも低くなる程度、又は、接触可能性及び脱域可能性が無い程度に広いことをいう。

【0067】

ステップＳ１６において、被覆体が第２条件を満足するため、対象地域が十分に広いと判定されると（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、制御部２４０は、対象地域の緯度及び経度を表す情報を含み、対象地域への飛行を命じる飛行命令を生成する。その後、制御部２４０は、生成された飛行命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力する（ステップＳ１７）。

【0068】

次に、更新部２５０は、第２画像ファイルを情報記憶部２９０に保存し（ステップＳ１８）、保存された第２画像ファイルのファイルパスを取得する。その後、更新部２５０は、取得された第２画像ファイルのファイルパスで、図６のポートテーブルに、対象地域の緯度及び経度を表す情報と対応付けて保存されたファイルパスを更新した後に、第２判定処理の実行を終了する。更新部２５０が第２画像ファイルのファイルパスでポートテーブルを更新するのは、第１飛行体５００が到着した地域と、第２画像ファイルで表される対象地域と、が同一であるか否かを判定できるようにしておくためである。

【0069】

ステップＳ１６において、判定部２２０は、被覆体が第２条件を満足しないと判定すると（ステップＳ１６；Ｎｏ）、被覆体を完全に広げられるだけの広さが対象地域に無いと判定する。このため、判定部２２０は、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能であり、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ１９）。次に、判定部２２０は、対象地域をポートとして使用しないと判定する。

【0070】

次に、通知部２３０は、対象地域がポートとして使用されないこと、及び、当該対象地域の面積が第２飛行体６００の着陸に適さない程度に狭いこと、を通知する不使用通知を生成する。その後、通知部２３０は、生成された不使用通知を、端末装置１００を宛先として、図３のデータ通信回路２０４に出力した後に（ステップＳ２０）、第２判定処理の実行を終了する。

【0071】

端末装置１００のデータ通信回路１０４ａが不使用通知を受信すると、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、不使用通知を表示装置１０５ｂに表示させる。不使用通知を視認した管理者は、より広い地域を対象地域に決定し直してから、要求操作を端末装置１００に再度行う。

【0072】

ステップＳ１５において、判定部２２０は、算出された対応率が予め定められた割合以下であると判定すると、第１画像を得るために表面が撮像された対象地域と、第２画像を得るために撮像された被覆体によって覆われた対象地域と、が異なると判定する（ステップＳ１５；Ｎｏ）。その後、通知部２３０は、第１画像ファイルを含み、第１画像の対象地域と第２画像の対象地域とが異なること、及び、どちらの対象地域もポートとして使用されないこと、を通知する不使用通知を生成する。次に、通知部２３０は、生成された不使用通知を、端末装置１００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力した後に（ステップＳ２０）、第２判定処理の実行を終了する。

【0073】

端末装置１００は、不使用通知を受信すると、不使用通知と、第１画像ファイルで表される第１画像と、を表示装置１０５ｂに表示させる。表示装置１０５ｂを視認した管理者は、第１画像を得るために表面が撮像された対象地域に被覆体を敷設し直した後に、デジタルカメラ１０７のレンズ１０７ａの光軸を被覆体に向けて撮像操作を再度行う。

【0074】

第１飛行体５００は、無人航空機であり、第１飛行体５００の姿勢及び飛行を制御する、図９に示すような直方体形状の制御装置５１０を備える。また、第１飛行体５００は、制御装置５１０の前面から右前方及び左前方、並びに、制御装置５１０の後面から左後方及び右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム５２１及び５２２、並びに、５２３及び５２４を備える。さらに、第１飛行体５００は、プロペラアーム５２１から５２４の先端にそれぞれ設置されたプロペラ５３１から５３４と、制御装置５１０の制御に従ってプロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータと、を備える。

【0075】

また、第１飛行体５００は、物品を梱包する直方体形状の段ボールの側面の内の１つが有する４辺を囲持する第１囲持枠５４１ａと、第１囲持枠５４１ａによって囲持される面（以下、第１囲持面という）と対向する側面（以下、第２囲持面という）が有する４辺を囲持する第２囲持枠５４１ｂと、を、制御装置５１０の下方に備える。さらに、第１飛行体５００は、物品の第１囲持面及び第２囲持面の法線方向に延設され、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを吊持し、かつ、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとの移動方向を延設方向とするガイドレール５４２ａ及び５４２ｂを、制御装置５１０の下面に備える。

【0076】

またさらに、第１飛行体５００は、制御装置５１０の制御に従って、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに近づく方向へ移動させることで、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとに物品を囲持させる不図示のモータを備える。この不図示のモータは、制御装置５１０の制御に従って、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された物品を第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとに開放させる。

【0077】

さらに、第１飛行体５００は、制御装置５１０の下面から下方に突出しており、制御装置５１０を支持する支持脚５４３を備えている。支持脚５４３の鉛直方向の長さは、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂの鉛直方向の長さよりも、予め定められた長さだけ長く設計されている。支持脚５４３がこのように設定されているのは、第１飛行体５００が着陸する際に、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂ、並びに、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂで囲持された物品が着陸点の地面又は床に衝突することを防止するためである。

【0078】

またさらに、第１飛行体５００は、制御装置５１０の上面に設けられ、第１飛行体５００の前方に光軸が向けられた撮像装置５５１を備える。本明細書において、例えば、撮像装置５５１等の撮像装置の光軸を、例えば、第１飛行体５００の前方等の特定の方向へ向けることは、当該撮像装置の撮像範囲に当該特定の方向にある被写体の一部が少なくとも含まれるように当該光軸を変更することを含むとして説明する。

【0079】

撮像装置５５１は、デジタル式のステレオカメラであり、制御装置５１０から出力される信号に応じて撮像を行い、撮像により得られた互いに視差を有する２枚の画像を表すデータを制御装置５１０へ出力する。

【0080】

撮像装置５５１が第１飛行体５００の前方向を撮像することで得られた２枚の画像を制御装置５１０へ出力するのは、制御装置５１０が、視差に基づいて第１飛行体５００の前方にある障害物の３次元空間における位置座標及びサイズ等を特定するためである。

【0081】

またさらに、第１飛行体５００は、第１飛行体５００の下方向に位置する物体を光学的にセンシングし、センシングにより得られたセンシングデータを出力するセンシング装置５５２を備える。物体を光学的にセンシングするとは、当該物体から発せられた又は当該物体で反射された光を検知することを含む。

【0082】

本実施例では、センシング装置５５２は、第１飛行体５００の鉛直下方向に光軸が向けられたデジタル式のステレオカメラであり、物体を撮像することで当該物体を光学的にセンシングし、センシングデータとして物体の画像を表すデータを出力するとして説明する。センシング装置５５２は、制御装置５１０から出力される信号に応じて撮像を行い、撮像により得られた互いに視差を有する２枚の画像を表すデータを制御装置５１０へ出力する。センシング装置５５２が鉛直下方向を撮像することで得られた２枚の画像を制御装置５１０へ出力するのは、制御装置５１０が、視差に基づいて、第１飛行体５００から地面又は床までの距離である高度を特定するためである。

【0083】

制御装置５１０は、図１０に示すようなＣＰＵ５１１、ＲＡＭ５１２、ＲＯＭ５１３ａ、フラッシュメモリ５１３ｂ、データ通信回路５１４、ＧＰＳ回路５１６、入出力ポート５１８、及び、駆動回路５１９を備える。

【0084】

第１飛行体５００が備える制御装置５１０のＣＰＵ５１１、ＲＡＭ５１２、ＲＯＭ５１３ａ、フラッシュメモリ５１３ｂ、及び、ＧＰＳ回路５１６の構成及び機能は、図２に示した端末装置１００が備えるＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、フラッシュメモリ１０３ｂ、及び、ＧＰＳ回路１０６の構成及び機能と同様である。

【0085】

データ通信回路５１４は、ＮＩＣであり、例えば、ＬＴＥ及び５Ｇといった通信規格に従って、インターネットＩＮを介して接続される制御装置２００と無線でデータ通信する。

【0086】

入出力ポート５１８は、図９に示した撮像装置５５１及びセンシング装置５５２とそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されており、ＣＰＵ５１１が出力する信号を撮像装置５５１及びセンシング装置５５２にそれぞれ出力し、撮像装置５５１及びセンシング装置５５２がそれぞれ出力する画像をＣＰＵ５１１へ入力する。

【0087】

駆動回路５１９は、図９に示したプロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルと、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを移動させる不図示のモータに接続されたケーブルと、に接続されている。駆動回路５１９は、ＣＰＵ５１１が出力する信号に従って、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータ、又は、第１囲持枠５４１ａと第２囲持枠５４１ｂとを移動させる不図示のモータを駆動させる。

【0088】

第１飛行体５００のデータ通信回路５１４が、対象地域までの飛行を命じる飛行命令を受信すると、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、飛行命令に従って飛行するために、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータを制御する、図１１に示すような飛行制御処理を実行する。

【0089】

飛行制御処理の実行が開始されると、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、データ通信回路５１４から飛行命令を取得し（ステップＳ２１）、取得された飛行命令に含まれる対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、ＧＰＳ回路５１６から出力される信号に基づいて、第１飛行体５００の緯度及び経度を特定する。

【0090】

その後、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、例えば、道路及び河川といった第１飛行体５００が移動可能な部分経路に関する情報が予め保存されている不図示の部分経路テーブルから複数のレコードを読み出す。部分経路テーブルは、フラッシュメモリ５１３ｂに予め保存されており、部分経路テーブルの各レコードには、部分経路の始点ノードの緯度及び経度と、当該部分経路の終点ノードの緯度及び経度と、当該部分経路であるエッジの長さと、が対応付けられて予め保存されている。

【0091】

第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、特定された第１飛行体５００の緯度及び経度と、読み込まれた複数レコードにそれぞれ保存されている部分経路であるエッジの長さ並びにノードの緯度及び経度と、対象地域の緯度及び経度と、を用いて、例えば、ダイクストラ法といった経路探索アルゴリズムを実行する。これにより、ＣＰＵ５１１は、第１飛行体５００が置かれている営業所から、ポートとしての使用が求められた対象地域までの最短の全体経路を算出し、算出された全体経路を飛行経路として決定する（ステップＳ２２）。

【0092】

次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、飛行経路を順行させるために、ＧＰＳ回路５１６から信号を取得し、取得された信号で表される第１飛行体５００の緯度及び経度と、飛行経路に含まれる１又は複数の未通過のノードの内で最も近いノードの緯度及び経度と、の相違を縮小させる飛行をするための制御信号を生成する。その後、ＣＰＵ５１１は、生成された制御信号を、プロペラ５３１から５３４を回転させる不図示のモータを駆動させる駆動回路５１９へ出力する（ステップＳ２３）。次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、未通過のノードが存在する間、ＧＰＳ回路５１６から信号を取得する処理から上記処理を繰り返す。

【0093】

その後、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、未通過のノードが存在しなくなると、第１飛行体５００が対象地域に到着したと判定する。次に、ＣＰＵ５１１は、対象地域の緯度及び経度を表す情報を含み、当該対象地域に第１飛行体５００が到着したことを告げる到着報告を生成し、生成された到着報告を、制御装置２００を宛先としてデータ通信回路５１４へ出力する（ステップＳ２４）。

【0094】

第１飛行体５００のデータ通信回路５１４は、出力された到着報告を制御装置２００へ送信する。その後、第１飛行体５００のデータ通信回路５１４は、第２飛行体６００の着陸時に第２飛行体６００から被覆体に吹き下ろされる風を模した風を、第１飛行体５００から被覆体に吹き下ろした後に、被覆体を撮像することを命じる撮像命令を、制御装置２００から受信する。制御装置２００がこのような撮像命令を第１飛行体５００に送信するのは、被覆体が十分に固定されているか否かを、第１飛行体５００が撮像することで得られた画像に基づいて判定するためである。本実施例において、被覆体が十分に固定されているとは、第２飛行体６００の着陸によって生じる風を受けても被覆体が捲れない程度に、被覆体が対象地域の表面に固定されていることを含む。

【0095】

第１飛行体５００のデータ通信回路５１４が当該撮像命令を受信すると、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、データ通信回路５１４から撮像命令を取得し（ステップＳ２５）、取得された撮像命令に従って、第１飛行体５００が飛行可能な最も低い高度として予め定められた最低高度Ｌを表す情報をフラッシュメモリ５１３ｂから読み出す。次に、ＣＰＵ５１１は、対象地域の上空を最低高度Ｌでホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を生成して駆動回路５１９へ出力する。ＣＰＵ５１１が最低高度Ｌで飛行するための制御信号を出力するのは、第２飛行体６００が対象地域に着陸する際に、第２飛行体６００から被覆体に吹き下ろされる風を模した風を発生させるためである。

【0096】

その後、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、予め定められた高度Ｈを表す情報をフラッシュメモリ５１３ｂから読み出す。予め定められた高度Ｈは、第１飛行体５００の鉛直下方向に光軸が向けられた第１飛行体５００のセンシング装置５５２の画角に、対象地域を覆う被覆体の全体が含まれる高度の最小値である。次に、ＣＰＵ５１１は、対象地域の上空を高度Ｈでホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を生成して駆動回路５１９へ出力する。

【0097】

また、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、第１飛行体５００の鉛直下方向に光軸が向けられたセンシング装置５５２へ撮像を命じる信号を出力することで、第２飛行体６００の着陸時に生じる風を模した風が吹き下ろされた後の被覆体を、センシング装置５５２に撮像させる（ステップＳ２６）。次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、センシング装置５５２から、対象地域を覆う被覆体を撮像することで得られた画像である対象地域画像（以下、第３画像とも称する）を表すセンシングデータを取得し、取得されたセンシングデータを、制御装置２００を宛先としてデータ通信回路５１４へ出力する（ステップＳ２７）。

【0098】

その後、第１飛行体５００のデータ通信回路５１４が、営業所への帰還を命じる帰還命令を制御装置２００から受信すると、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、帰還命令をデータ通信回路５１４から取得する（ステップＳ２８）。その後、ＣＰＵ５１１は、取得された帰還命令に従って、飛行経路を逆行して営業所まで帰還するための制御信号を駆動回路５１９へ出力した後に（ステップＳ２９）、飛行制御処理の実行を終了する。

【0099】

図３に示した制御装置２００のデータ通信回路２０４が、図１１のステップＳ２４で出力された到着報告を受信すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、第１飛行体５００が到着した対象地域をポートとして使用するか否かを判定する、図１２に示すような使用判定処理を実行する。

【0100】

図１２の使用判定処理の実行が開始されると、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４から到着報告を取得し（ステップＳ３１）、取得された到着報告から第１飛行体５００が到着した対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する（ステップＳ３２）。

【0101】

次に、取得部２１０は、図６のポートテーブルから、対象地域の緯度及び経度を表す情報と対応付けられた第２画像ファイルのファイルパスを取得し、取得されたファイルパスに基づいて第２画像ファイルを取得する（ステップＳ３３）。

【0102】

その後、制御装置２００の制御部２４０は、撮像命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力する（ステップＳ３４）。制御装置２００のデータ通信回路２０４は、撮像命令を第１飛行体５００へ送信した後に、第３画像を表すセンシングデータを第１飛行体５００から受信すると、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４からセンシングデータを取得する（ステップＳ３５）。

【0103】

次に、判定部２２０は、図８のステップＳ１５と同様の処理を実行することで、第２画像ファイルによって表される第２画像を特徴付ける第２コーナー特徴量と、センシングデータによって表される第３画像を特徴付ける第３コーナー特徴量と、を算出する。また、判定部２２０は、第２コーナー特徴量に基づいて第２画像からｍ個の第２特徴点を抽出し、第３コーナー特徴量に基づいて第３画像からｍ個の第３特徴点を抽出し、ｍ個の第２特徴点とｍ個の第３特徴点との対応率を算出する。

【0104】

次に、判定部２２０は、算出された対応率が予め定められた割合よりも大きいと判定すると、第２画像を得るために撮像された被覆体によって表面が覆われた対象地域と、第３画像を得るために撮像された被覆体によって表面が覆われた対象地域と、が同一であると判定する（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）。

【0105】

次に、判定部２２０は、図８のステップＳ１６と同様の処理を実行することで、被覆体に対応する画像領域を第３画像から抽出する。次に、判定部２２０は、被覆体に対応する画像領域の形状を特定し、特定された形状に基づいて被覆体が十分に固定されているという第３条件が満足されているか否かを判定する（ステップＳ３７）。

【0106】

ステップＳ３７において、判定部２２０は、被覆体に対応する画像領域の形状が四角形状であると判定すると、被覆体が第３条件を満足していると判定する（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）。判定部２２０がこのように判定するのは、被覆体に対応する第３画像の画像領域が四角形状あれば、当該被覆体の状態は、完全に広げられた状態であるため、第２飛行体６００の着陸時に生じる風を模した風を受けても被覆体が捲れなかったと判定できるからである。

【0107】

次に、判定部２２０は、第２飛行体６００が対象地域に着陸可能であり、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域が使用可能であると判定する（ステップＳ３８）。また、判定部２２０は、当該対象地域をポートとして使用すると判定する（ステップＳ３９）。

【0108】

次に、更新部２５０は、図６のポートテーブルにおいて、ステップＳ３２で取得された対象地域の緯度及び経度を表す情報に対応付けられた使用フラグを、当該対象地域がポートとして使用されることを表す使用フラグに更新する（ステップＳ４０）。

【0109】

その後、通知部２３０は、対象地域のポートとしての使用を開始することを通知する使用開始通知を生成し、生成された使用開始通知を、端末装置１００を宛先として、図３のデータ通信回路２０４に出力する（ステップＳ４１）。図２に示した端末装置１００のデータ通信回路１０４ａが使用開始通知を受信すると、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、使用開始通知を表示させる制御を表示装置１０５ｂに行う。

【0110】

その後、制御部２４０は、営業所への帰還を命じる帰還命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力した後に（ステップＳ４２）、使用判定処理の実行を終了する。

【0111】

ステップＳ３７において、判定部２２０は、被覆体が第３条件を満足していないと判定すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能であり、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ４３）。また、判定部２２０は、当該対象地域をポートとして使用しないと判定する（ステップＳ４４）。

【0112】

その後、更新部２５０は、図６のポートテーブルを更新せず、通知部２３０は、対象地域がポートとして使用されないこと、及び、被覆体が十分に固定されていないこと、を通知する不使用通知を生成する。次に、通知部２３０は、生成された不使用通知を、端末装置１００を宛先として、図３のデータ通信回路２０４に出力する（ステップＳ４５）。端末装置１００は、不使用通知を受信すると、不使用通知を表示装置１０５ｂに表示させる。不使用通知を視認した管理者は、被覆体を対象地域に固定し直した後に、デジタルカメラ１０７のレンズ１０７ａの光軸を被覆体に向けて撮像操作を再度行う。

【0113】

ステップＳ３６において、判定部２２０は、算出された対応率が予め定められた割合以下であると判定すると、第２画像を得るために撮像された被覆体によって覆われた対象地域と、第３画像を得るために撮像された被覆体によって覆われた対象地域と、が異なると判定する（ステップＳ３６；Ｎｏ）。その後、判定部２２０は、当該対象地域をポートとして使用しないと判定する（ステップＳ４４）。

【0114】

次に、通知部２３０は、第２画像ファイルを含み、第２画像を得るために撮像された対象地域がポートとして使用されないこと、及び、第２画像ファイルに保存された緯度及び経度に当該対象地域が存在しないこと、を通知する不使用通知を生成する。その後、通知部２３０は、生成された不使用通知を、端末装置１００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力する（ステップＳ４５）。端末装置１００は、不使用通知を受信すると、不使用通知を表示装置１０５ｂに表示させ、不使用通知を視認した管理者は、対象地域を別の地域に決定し直してから、端末装置１００に要求操作を再度行う。

【0115】

ステップＳ４５が実行された後、制御部２４０は、営業所への帰還を命じる帰還命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力した後に（ステップＳ４２）、使用判定処理の実行を終了する。

【0116】

営業所に物品が運び込まれると、営業所に勤務する従業員は、物品を梱包する段ボールに貼られた伝票を読み、物品の配達先を確認する。その後、従業員は、図３に示した制御装置２００の入力装置２０５ｃに配達先を入力させる操作を行う。

【0117】

制御装置２００の入力装置２０５ｃが従業員の操作に応じた信号を入力すると、制御装置２００のＣＰＵ２０１は、第２飛行体６００に物品を配達させる、図１３に示すような配達制御処理を実行する。

【0118】

配達制御処理の実行を開始すると、制御装置２００の取得部２１０は、入力された信号に基づいて配達先の住所を表す情報を取得する。次に、取得部２１０は、情報記憶部２９０から、取得された住所と予め対応付けて記憶されている当該住所の緯度及び経度を表す情報を取得する（ステップＳ５１）。

【0119】

次に、制御装置２００の判定部２２０は、配達先の緯度及び経度を表す情報に対応付けられた使用フラグを、図６のポートテーブルから取得し（ステップＳ５２）、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されることを表すフラグであるか否かを判定する（ステップＳ５３）。

【0120】

このとき、制御装置２００の判定部２２０は、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されることを表すフラグであると判定すると（ステップＳ５３；Ｙｅｓ）、通知部２３０は、第２飛行体６００への物品の積み込みを促す通知を、図３に示した表示装置２０５ｂにさせる（ステップＳ５４）。

【0121】

その後、従業員によって操作された制御装置２００の入力装置２０５ｃが、第２飛行体６００への物品の積み込みの終了を表す信号を入力すると、制御部２４０は、配達先の緯度及び経度を表す情報を含み、当該配達先まで飛行することを命じる飛行命令を生成する。その後、制御部２４０は、生成された飛行命令を、第２飛行体６００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力した後に（ステップＳ５５）、配達制御処理の実行を終了する。

【0122】

ステップＳ５３において、制御装置２００の判定部２２０は、図６のポートテーブルから使用フラグが取得できなかった、又は、取得された使用フラグがポートとして対象地域が使用されないことを表すフラグであると判定すると（ステップＳ５３；Ｎｏ）、第２飛行体６００で物品を配達しないと決定する。その後、通知部２３０は、例えば、従業員が自動車で、バイクで、自転車で、又は、徒歩で物品を配達するように促す通知を表示装置２０５ｂにさせた後に、配達制御処理の実行を終了する。

【0123】

第２飛行体６００は、無人航空機であり、第１飛行体５００と同一のサイズ、構成、及び、機能を有する。このため、第２飛行体６００は、第１飛行体５００が備える制御装置５１０、プロペラアーム５２１から５２４、プロペラ５３１から５３４、不図示のモータ、第１囲持枠５４１ａ及び第２囲持枠５４１ｂ、ガイドレール５４２ａ及び５４２ｂ、並びに、撮像装置５５１及びセンシング装置５５２のサイズ、構成、及び、機能と同じサイズ、構成、及び、機能を有する不図示の制御装置、プロペラアーム、プロペラ、モータ、第１囲持枠及び第２囲持枠、ガイドレール、並びに、撮像装置及びセンシング装置を備える。

【0124】

第２飛行体６００の不図示の制御装置は、図１０に示した第１飛行体５００のＣＰＵ５１１、ＲＡＭ５１２、ＲＯＭ５１３ａ、フラッシュメモリ５１３ｂ、データ通信回路５１４、ＧＰＳ回路５１６、入出力ポート５１８、及び、駆動回路５１９の構成及び機能と同じ構成及び機能を有する不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ＧＰＳ回路、入出力ポート、及び、駆動回路を備える。

【0125】

第２飛行体６００が備える不図示のデータ通信回路が、制御装置２００から送信された飛行命令を受信すると、第２飛行体６００が備える不図示のＣＰＵは、飛行命令に従って配達先まで飛行し、配達先で物品を引き渡すために不図示のモータ等を制御する、図１４に示すような引渡制御処理を実行する。

【0126】

引渡制御処理の実行が開始されると、第２飛行体６００のＣＰＵは、図１１のステップＳ２１からＳ２３と同様の処理を実行することで、飛行命令に従って配達先まで飛行する（ステップＳ６１からＳ６３）。

【0127】

次に、第２飛行体６００のＣＰＵは、センシング装置５５２から出力されるデータで表される画像から、ポートとして使用されることを標示するマークに対応する画像領域を検出する。次に、ＣＰＵは、画像領域が検出された画像上の位置に基づいて、第２飛行体６００を当該マークが描かれた被覆体の上空へ移動させてから被覆体で覆われた対象地域に着陸させるようにプロペラを制御する制御信号を生成して不図示の駆動回路へ出力する（ステップＳ６４）。その後、ＣＰＵは、第１囲持枠と第２囲持枠とを互いに遠ざかる方向に移動させる制御信号を生成して駆動回路へ出力することで、第１囲持枠及び第２囲持枠に物品を開放させる。これにより、第２飛行体６００は、例えば、配達先に居る人物に物品を引き渡す（ステップＳ６５）。

【0128】

次に、第２飛行体６００のＣＰＵは、第２飛行体６００を対象地域から離陸させるようにプロペラを制御する制御信号を生成して駆動回路へ出力する（ステップＳ６６）。その後、ＣＰＵは、図１１のステップＳ２９と同様の処理を実行することで、飛行経路を逆行して営業所まで飛行した後に（ステップＳ６７）、引渡制御処理の実行を終了する。

【0129】

これらの構成によれば、制御装置２００は、対象地域が所定の目的で使用可能か否かの判定を求める判定要求を取得する取得部２１０と、対象地域へ第１飛行体５００を飛行させる制御を行う制御部２４０と、を備える。また、制御装置２００の取得部２１０は、第１飛行体５００が対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに取得する。さらに、制御装置２００は、取得されたセンシングデータに基づいて、対象地域が所定の目的で使用可能か否かを判定する判定部２２０を備える。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って所定の目的で使用可能か否かを判定する必要が無くなるので、制御装置２００は、判定に要する人的コストを低減できる。また、所定の目的で使用されることが求められる対象地域の数が増加しても、例えば、作業員がそれぞれの対象地域へ行って所定の目的で使用可能か否かを判定する必要が無いので、判定に要する総コストの増加を抑制できる。また、制御装置２００は、対象地域を光学的にセンシングすることで得られたセンシングデータに基づいて、対象地域が所定の目的で使用可能か否かを判定する。このため、作業員が対象地域へ行かずに、例えば、対象地域が記載された地図に基づいて判定する場合よりも、制御装置２００は、新しく、かつ、詳細なデータに基づいて判定するため、判定精度を向上できる。

【0130】

また、これらの構成によれば、制御装置２００の取得部２１０は、判定要求と共に、対象地域の表面を撮像することで得られた第１画像をさらに取得する。制御装置２００の判定部２２０は、取得された第１画像に基づいて、当該表面が予め定められた第１条件を満足するか否かを判定し、当該表面が第１条件を満足しないと判定すると、対象地域が所定の目的で使用不能と判定する。これに対して、制御装置２００の制御部２４０は、対象地域の表面が第１条件を満足すると判定された場合に、対象地域を光学的にセンシングさせるために第１飛行体５００を当該対象地域へ飛行させる。このため、制御装置２００は、対象地域の表面が第１条件を満足しないと判定すると、対象地域へ第１飛行体５００を飛行させずに、対象地域が所定の目的で使用不能と判定するので、判定が求められた対象地域の全てへ第１飛行体５００を飛行させる場合と比べて、判定に要するコストを低減できる。

【0131】

また、これらの構成によれば、制御装置２００の取得部２１０は、対象地域を覆った被覆体を撮像することで得られた第２画像をさらに取得する。制御装置２００の判定部２２０は、取得された第２画像に基づいて、当該被覆体が予め定められた第２条件を満足するか否かを判定し、被覆体が第２条件を満足しないと判定すると、対象地域が所定の目的で使用不能と判定する。これに対して、制御装置２００の制御部２４０は、対象地域の表面が第１条件を満足し、かつ、被覆体が第２条件を満足すると判定されると、対象地域へ第１飛行体を飛行させる。このため、制御装置２００は、被覆体が第２条件を満足しないと判定すると、対象地域へ第１飛行体５００を飛行させずに、対象地域が所定の目的で使用不能と判定するので、第１条件が満足された対象地域の全てへ第１飛行体５００を飛行させる場合と比べて、判定に要するコストを低減できる。

【0132】

またこれらの構成によれば、所定の目的は、対象地域をポートとして使用することであり、センシングデータは、第１飛行体５００が対象地域を撮像することで得られた第３画像とも称される対象地域画像を表す。また、制御装置２００の判定部２２０は、取得された対象地域画像に基づいて、第１飛行体５００と異なる第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かを判定する判定部２２０を備える。このため、例えば、作業員がポートとして使用される対象地域へ行って第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かを判定する必要が無くなるので、制御装置２００は、判定に要する人的コストを低減できる。また、ポートとして使用されることが求められる対象地域の数が増加しても、例えば、作業員がそれぞれの対象地域へ行って第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かを判定する必要が無いので、判定に要する総コストの増加を抑制できる。

【0133】

また、これらの構成によれば、制御装置２００の判定部２２０は、取得された第１画像に基づいて、当該表面が予め定められた第１条件を満足するか否かを判定し、当該表面が第１条件を満足しないと判定すると、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定する。これに対して、制御装置２００の制御部２４０は、対象地域の表面が第１条件を満足すると判定された場合に、当該対象地域へ第１飛行体５００を飛行させる。このため、制御装置２００は、対象地域の表面が第１条件を満足しないと判定すると、対象地域へ第１飛行体５００を飛行させずに、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定するので、ポートとしての使用が求められた対象地域の全てへ第１飛行体５００を飛行させる場合と比べて、判定に要するコストを低減できる。

【0134】

また、これらの構成によれば、第１条件は、第２飛行体６００の着陸に当該表面が適しているという条件である。このため、例えば、対象地域がポートとして使用されることを標示するマークが描かれた被覆体で対象地域が覆われることで、第２飛行体６００が当該表面を撮像できなくなる前に、当該表面を撮像することで得られた第１画像に基づいて、制御装置２００は、当該対象地域の表面が第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定できる。

【0135】

また、これらの構成によれば、第１条件は、第２飛行体６００の着陸に適している程度に対象地域の表面が固いという条件であり、制御装置２００の判定部２２０は、第１画像を得るために撮像された当該表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値に基づいて、当該表面が第１条件を満足するか否かを判定する。このため、制御装置２００は、第２飛行体６００を対象地域に着陸させたり、第２飛行体６００の代わりに第１飛行体５００を着陸させたりしなくとも、対象地域の表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定できる。

【0136】

また、これらの構成によれば、制御装置２００の取得部２１０は、対象地域を被覆体で覆ったことを告げる敷設報告と、対象地域を覆った被覆体を撮像することで得られた第２画像と、を共に取得する。制御装置２００の判定部２２０は、取得された第２画像に基づいて、当該被覆体が予め定められた第２条件を満足するか否かを判定し、被覆体が第２条件を満足しないと判定すると、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定する。これに対して、制御装置２００の制御部２４０は、対象地域の表面が第１条件を満足し、かつ、被覆体が第２条件を満足すると判定されると、対象地域へ第１飛行体を飛行させる。このため、制御装置２００は、被覆体が第２条件を満足しないと判定すると、対象地域へ第１飛行体５００を飛行させずに、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定するので、第１条件が満足された対象地域の全てへ第１飛行体５００を飛行させる場合と比べて、判定に要するコストを低減できる。

【0137】

また、これらの構成によれば、制御装置２００の判定部２２０は、第１画像に基づく特徴点と、第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、第１画像を得るために表面が撮像された対象地域と、第２画像を得るために撮像された被覆体によって表面が覆われた対象地域と、が同一であるか否かをさらに判定する。このため、制御装置２００は、第２画像を得るために撮像された被覆体が、第１画像に基づいて表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適していると判定された対象地域と同じ地域を覆っているか否かを判定できるので、被覆体で覆われた対象地域に第２飛行体６００が着陸可能か否かを精度良く判定できる。

【0138】

＜実施例１の変形例１＞
実施例１では、図４のステップＳ０５において制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第１条件は、対象地域の表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適しているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第１条件は、対象地域の表面の傾斜の大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているという条件である。表面の傾斜の大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているとは、当該表面に第２飛行体６００が着陸可能な程度に傾斜が小さいことを含む。

【0139】

本変形例に係る端末装置１００のデジタルカメラ１０７は、デジタル式のステレオカメラであり、不図示の第１レンズ及び第２レンズを備える。また、デジタルカメラ１０７は、第１レンズを通過した光を受光して電気信号を生成する不図示の第１撮像素子群及び第２レンズを通過した光を受光して電気信号を生成する不図示の第２撮像素子群を備える。さらに、デジタルカメラ１０７は、第１撮像素子群及び第２撮像素子群から出力される電気信号に基づいて、互いに視差を有する２枚の画像を生成する不図示の画像生成回路を備える。

【0140】

端末装置１００の入力装置１０５ｃが撮像操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１０１は、不図示の画像生成回路から出力される信号に基づいて、対象地域の表面を撮像することで得られた２枚の第１画像を表す第１画像ファイルを生成する。その後、ＣＰＵ１０１は、生成された第１画像ファイルを判定要求と共に、制御装置２００を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する。

【0141】

制御装置２００の判定部２２０は、図４のステップＳ０５において、第１画像ファイルで表される２枚の第１画像の視差に基づいて、対象地域の表面上の複数の点を特定し、特定された複数の点の世界座標系における座標値を特定する。次に、判定部２２０は、対象地域の表面を表す世界座標系の方程式を特定するために、特定された複数の点までの総距離が最小となる平面を表す方程式を、例えば、最小二乗法を用いて算出する。その後、算出された方程式を用いて、対象地域の表面と水平面とがなす最小の角度θを算出し、算出された角度θを、対象地域の表面の水平面に対する傾斜を表す角度θとする。

【0142】

その後、判定部２２０は、表面の傾斜を表す角度θが、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第１閾値よりも大きいか否かを判定する。尚、第１閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0143】

このとき、判定部２２０は、傾斜を表す角度θが第１閾値よりも大きいと判定すると、表面の傾斜の大きさが第２飛行体６００の着陸に適していないと判定し、当該表面が第１条件を満足しないと判定する（ステップＳ０５；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、対象地域の表面の傾斜が大き過ぎるため、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ０６）。これに対して、判定部２２０は、傾斜を表す角度θが第１閾値以下であると判定すると、表面の傾斜の大きさが第２飛行体６００の着陸に適していると判定し、当該表面が第１条件を満足すると判定する（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）。

【0144】

これらの構成によれば、第１条件は、第２飛行体６００の着陸に適している程度に対象地域の表面の傾斜が小さいという条件であり、制御装置２００の判定部２２０は、ステレオカメラで撮像することで得られた２枚の第１画像が有する視差に基づいて、当該表面が第１条件を満足するか否かを判定する。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って表面の傾斜の大きさを計測しなくとも、制御装置２００は、対象地域の表面の傾斜の大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定できる。また、例えば、対象地域の表面が被覆体で覆われることで、第２飛行体６００が当該表面を撮像できなくなる前に、制御装置２００は、第２飛行体６００の着陸に表面の傾斜の大きさが適しているか否かを判定できる。さらに、例えば、第２飛行体６００を対象地域に着陸させたり、第２飛行体６００の代わりに第１飛行体５００を着陸させたりしなくとも、制御装置２００は、第２飛行体６００の着陸に表面の傾斜の大きさが適しているか否かを判定できる。

【0145】

本変形例に係る端末装置１００のデジタルカメラ１０７は、不図示の第１レンズ及び第１撮像素子群と、第２レンズ及び第２撮像素子群と、を備え、第１撮像素子群と第２撮像素子群とからそれぞれ出力される電気信号に基づいて、互いに視差を有する２枚の画像を生成するステレオカメラであると説明した。

【0146】

しかし、これに限定される訳ではなく、デジタルカメラ１０７は、不図示の第１レンズ及び第１撮像素子群を備えるが、第２レンズ及び第２撮像素子群を備えず、第１撮像素子群から出力される電気信号に基づいて１枚の画像を生成する単眼カメラであっても良い。この場合、デジタルカメラ１０７は、対象地域を管理する管理者によって複数の互いに異なる地点で撮像操作が行われると、複数の互いに異なる地点から対象地域を撮像することで複数の画像を生成し、生成された複数の画像を制御装置２００へ送信する。制御装置２００は、複数の画像を受信し、受信された複数の画像を用いて、例えば、Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）又はＳｆＭ（Structure from Motion）といった画像処理を実行することで、対象地域の表面の傾斜の大きさを含む３次元形状を特定しても良い。

【0147】

また、デジタルカメラ１０７は、デジタルカメラ１０７の緯度、経度、及び、高度を計測する不図示のＧＰＳ回路と、デジタルカメラ１０７の光軸と鉛直下方向とがなす仰角と、当該光軸の方位角と、を検出する姿勢センサと、を備えても良い。デジタルカメラ１０７は、複数の画像を生成すると共に、複数の画像のそれぞれの撮像地点の緯度、経度、及び、高度を表す情報を、ＧＰＳ回路から出力される信号に基づいて生成し、かつ、複数の画像のそれぞれの撮像時における光軸の仰角及び方位角を表す情報を、姿勢センサから出力される信号に基づいて生成する。その後、デジタルカメラ１０７は、複数の画像と、複数の画像のそれぞれの撮像地点の緯度、経度、及び、高度を表す情報と、撮影時の光軸の仰角及び方位角を表す情報と、を制御装置２００へ送信する。制御装置２００は、受信された複数の画像と、複数の画像のそれぞれの撮像地点の緯度、経度、及び、高度を表す情報と、撮影時の光軸の仰角及び方位角を表す情報と、を用いて、複数の画像間における視差を特定し、特定された視差に基づいて対象地域の表面の傾斜の大きさを含む立体形状を特定しても良い。

【0148】

＜実施例１の変形例２＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第１条件は、対象地域の表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適しているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第１条件は、対象地域の表面の凹凸の大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているという条件である。表面の凹凸の大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているとは、当該表面に第２飛行体６００が着陸可能な程度に凹凸が小さいことを含む。

【0149】

本変形例に係る端末装置１００のデジタルカメラ１０７は、実施例１の変形例１で説明したデジタル式のステレオカメラであり、互いに視差を有する２枚の画像を生成する。本変形例に係る端末装置１００は、実施例１の変形例１で説明した端末装置１００と同様に、対象地域の表面を撮像することで得られた２枚の第１画像を表す第１画像ファイルを制御装置２００へ送信する。

【0150】

制御装置２００の判定部２２０は、実施例１の変形例１で説明した判定部２２０と同様に、第１画像ファイルで表される２枚の第１画像の視差に基づいて、対象地域の表面上の複数の点の世界座標系における座標値を特定する。次に、判定部２２０は、特定された座標値の内で、高さを表す座標値の最大値と最小値との相違を算出し、算出された相違を表面が有する凹凸の大きさとする。その後、判定部２２０は、算出された凹凸の大きさが、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第２閾値よりも大きいか否かを判定する。尚、第２閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0151】

このとき、判定部２２０は、凹凸の大きさが第２閾値よりも大きいと判定すると、表面の凹凸の大きさが第２飛行体６００の着陸に適していないと判定し、当該表面が第１条件を満足しないと判定する（ステップＳ０５；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、対象地域の表面の凹凸が大き過ぎるため、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ０６）。これに対して、判定部２２０は、凹凸の大きさが第２閾値以下であると判定すると、表面の凹凸の大きさが第２飛行体６００の着陸に適していると判定し、当該表面が第１条件を満足すると判定する（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）。

【0152】

これらの構成によれば、第１条件は、第２飛行体６００の着陸に適している程度に対象地域の表面の凹凸が小さいという条件であり、制御装置２００の判定部２２０は、ステレオカメラで撮像することで得られた２枚の第１画像が有する視差に基づいて、当該表面が第１条件を満足するか否かを判定する。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って表面の凹凸の大きさを計測しなくとも、制御装置２００は、対象地域の表面の凹凸の大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定できる。また、例えば、対象地域の表面が被覆体で覆われることで、第２飛行体６００が当該表面を撮像できなくなる前に、制御装置２００は、第２飛行体６００の着陸に表面の凹凸の大きさが適しているか否かを判定できる。さらに、例えば、第２飛行体６００を対象地域に着陸させたり、第２飛行体６００の代わりに第１飛行体５００を着陸させたりしなくとも、制御装置２００は、第２飛行体６００の着陸に表面の凹凸の大きさが適しているか否かを判定できる。

【0153】

本変形例では、判定部２２０は、対象地域の表面にある複数の点の座標値の内で、高さを表す座標値の最大値と最小値との相違を、表面が有する凹凸の大きさとすると説明したが、これに限定される訳ではない。判定部２２０は、表面にある複数の点の座標値の内で、高さを表す座標値の分散を、表面が有する凹凸の大きさとしても良い。これによれば、判定部２２０は、対象地域の表面が有する凹凸の全体的な大きさが第２飛行体６００の着陸に適しているか否かを判定できる。

【0154】

本変形例に係る端末装置１００のデジタルカメラ１０７は、単眼カメラであり、複数の互いに異なる地点から対象地域を撮像することで複数の画像を生成し、生成された複数の画像を制御装置２００へ送信しても良い。制御装置２００は、複数の画像を受信し、受信された複数の画像を用いて、例えば、Ｖｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ又はＳｆＭといった画像処理を実行することで、対象地域の表面の凹凸の大きさを含む３次元形状を特定しても良い。

【0155】

また、これに限定される訳ではなく、制御装置２００は、デジタルカメラ１０７から受信された複数の画像と、複数の画像のそれぞれの撮像地点の緯度、経度、及び、高度を表す情報と、撮影時の光軸の仰角及び方位角を表す情報と、を用いて、画像処理を実行することで対象地域の表面の凹凸の大きさを含む立体形状を特定しても良い。

【0156】

＜実施例１の変形例３＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第１条件は、対象地域の表面の固さが第２飛行体６００の着陸に適しているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第１条件は、対象地域の表面に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれていないという条件である。

【0157】

本変形例に係る端末装置１００のデジタルカメラ１０７は、実施例１に係るデジタルカメラ１０７と同様に、１個のレンズ１０７ａと撮像素子群１０７ｂと画像生成回路１０７ｃとを備える。

【0158】

本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図４のステップＳ０５において、第１画像ファイルで表される第１画像に対して、例えば、テンプレートマッチングを行うことで、例えば、キックスクーター、自転車、オートバイ、自動車、植木鉢、植木、レンガ、椅子、テーブル、パラソル、物置、若しくは、側溝又は階段等の段差といった物に対応する画像領域を検出する。キックスクーター等のテンプレートは、情報記憶部２９０が予め記憶している。

【0159】

次に、判定部２２０は、検出された画像領域の面積が、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第３閾値より大きい場合に、第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれていると判定する。この場合、判定部２２０は、対象地域の表面が第１条件を満足しないと判定し（ステップＳ０５；Ｎｏ）、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ０６）。尚、第３閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0160】

これに対して、判定部２２０は、画像領域が検出されなかった場合、又は、検出された画像領域の面積が第３閾値以下である場合に、対象地域の表面が第１条件を満足すると判定する（ステップＳ０５；Ｙｅｓ）。

【0161】

これらの構成によれば、第１条件は、対象地域の表面に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれていないという条件であり、制御装置２００の判定部２２０は、第１画像に基づいて、当該表面が第１条件を満足するか否かを判定する。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って表面に物が置かれているか否かを確認しなくとも、制御装置２００は、対象地域の表面に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれているか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。

【0162】

＜実施例１の変形例４＞
実施例１では、図８のステップＳ１６において制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第２条件は、被覆体が完全に広げられた状態であるという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第２条件は、被覆体の上に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれていないという条件である。

【0163】

この第２条件が満足されているか否かを判定するために、制御装置２００の判定部２２０は、実施例１の変形例３と同様に、第２画像ファイルで表される第２画像に対して、例えば、テンプレートマッチングを行うことで、第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物に対応する画像領域を検出する。

【0164】

これらの構成によれば、第２条件は、被覆体の上に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれていないという条件であり、制御装置２００の判定部２２０は、第２画像に基づいて、被覆体が第２条件を満足するか否かを判定する。このため、例えば、作業員が対象地域へ行って被覆体の上に物が置かれているか否かを確認しなくとも、制御装置２００は、被覆体の上に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれているか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。

【0165】

＜実施例１の変形例５＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第２条件は、被覆体が完全に広げられた状態であるという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第２条件は、ポートであることを標示するマークが描かれた面を上にして被覆体が対象地域を覆っているという条件である。

【0166】

この第２条件が満足されているか否かを判定するために、制御装置２００の判定部２２０は、実施例１の変形例３と同様に、第２画像ファイルで表される第２画像に対して、例えば、テンプレートマッチングを行うことで、ポートであることを標示するマークに対応した画像領域を検出する。

【0167】

次に、判定部２２０は、当該マークに対応した画像領域が検出されない場合に、被覆体が第２条件を満足しないと判定し（ステップＳ１６；Ｎｏ）、第２飛行体６００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ１９）。このような判定が行われるのは、第２飛行体６００のＣＰＵは、センシング装置５５２から出力される画像から当該マークに対応する画像領域を検出し、検出された画像領域の画像上の位置に基づいて、被覆体で覆われた対象地域へ着陸するための制御を行うからである。これに対して、判定部２２０は、マークに対応した画像領域が検出された場合に、被覆体が第２条件を満足すると判定する（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）。

【0168】

これらの構成によれば、例えば、作業員が対象地域へ行って被覆体を確認しなくとも、制御装置２００は、ポートであることを標示するマークが描かれた面を上にして被覆体が対象地域を覆っているか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。

【0169】

＜実施例１の変形例６＞
実施例１では、図１２のステップＳ３７において制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第３条件は、被覆体が十分に固定されているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第３条件は、被覆体の上に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物が置かれていないという条件である。

【0170】

この第３条件が満足されているか否かを判定するために、制御装置２００の判定部２２０は、実施例１の変形例３と同様に、センシングデータで表される第３画像に対して、例えば、テンプレートマッチングを行うことで、第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物に対応した画像領域を検出する。判定部２２０は、画像領域が検出された場合に、第３条件が満足されていないと判定し（ステップＳ３７；Ｎｏ）、画像領域が検出されない場合に、第３条件が満足されていると判定する（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）。

【0171】

これらの構成によれば、例えば、作業員が対象地域へ行って被覆体の上を確認しなくとも、制御装置２００は、被覆体の上に第２飛行体６００の着陸を妨げる可能性のある物があるか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。

【0172】

＜実施例１の変形例７＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第３条件は、被覆体が十分に固定されているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第３条件は、例えば、道路及び河川といった第２飛行体６００が移動可能な経路から対象地域の表面に続く十分に広い空間があるという条件である。

【0173】

実施例１において、十分に広い空間とは、当該空間が第２飛行体６００の飛行に適している程度に広いことを言う。また、空間が第２飛行体６００の飛行に適している程度に広いとは、当該空間を第２飛行体６００が安全に飛行できる程度に広いことをいう。第２飛行体６００が空間を安全に飛行できるとは、例えば、当該空間を囲む囲い、壁、屋根、木の枝、及び、電線等の架線等に第２飛行体６００が接触する接触可能性が予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0174】

このため、空間が十分に広いとは、空間を第２飛行体６００が飛行する際における接触可能性が予め定められた可能性よりも低くなる程度、又は、接触可能性が無い程度に広いことをいう。

【0175】

この第３条件が満足されているか否かを判定するために、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、図１１のステップＳ２６において、第１飛行体５００の前方に光軸が向けられた撮像装置５５１又は第１飛行体５００の鉛直下方向へ光軸が向けられたセンシング装置５５２へ撮像を命じる信号を出力する。これにより、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、例えば、道路及び河川といった第２飛行体６００が移動可能な経路から対象地域の表面に続く空間を撮像装置５５１又はセンシング装置５５２に撮像させる。その後、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、ステップＳ２７において、対象地域の表面へ続く空間を撮像することで得られた第３画像を表すセンシングデータを出力する。

【0176】

制御装置２００の判定部２２０は、２枚の第３画像が有する視差に基づいて、対象地域の表面へ続く空間の鉛直方向の長さの最小値を、当該空間の最低高さとして算出する。また、判定部２２０は、視差に基づいて、対象地域へ続く空間の進行方向及び鉛直方向に直交する方向の長さの最小値を、当該空間の最狭横幅として算出する。その後、判定部２２０は、情報記憶部２９０が予め記憶する第２飛行体６００の高さと横幅とを表す情報を取得する。

【0177】

次に、判定部２２０は、取得された情報で表される第２飛行体６００の高さに予め定められた余裕高さを加算した値が、対象地域へ続く空間の算出された最低高さよりも低く、かつ、第２飛行体６００の横幅に予め定められた余裕幅を加算した値が、当該空間の最狭横幅よりも狭い、か否かを判定する。

【0178】

このとき、判定部２２０は、第２飛行体６００の高さに余裕高さを加算した値が空間の最低高さよりも低く、かつ、第２飛行体６００の横幅に余裕幅を加算した値が空間の最狭横幅がより狭い、と判定すると、当該空間が十分に広いと判定し、第３条件が満足されていると判定する（図１２のステップＳ３７；Ｙｅｓ）。

【0179】

これに対して、判定部２２０は、第２飛行体６００の高さに余裕高さを加算した値が空間の最低高さ以上である、又は、第２飛行体６００の横幅に余裕幅を加算した値が空間の最狭横幅以上である、と判定すると、当該空間が十分に広い訳では無いと判定し、第３条件が満足されていないと判定する（ステップＳ３７；Ｎｏ）。

【0180】

これらの構成によれば、例えば、作業員が対象地域へ行って確認しなくとも、制御装置２００は、第２飛行体６００が移動可能な経路から対象地域に続く十分に広い空間があるか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。

【0181】

＜実施例１の変形例８＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０が判定に用いる第３条件は、被覆体が十分に固定されているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第３条件は、対象地域を含む地域の単位時間当たりの降雨量が予め定められた範囲に含まれる場合に、対象地域の表面を覆う被覆体が濡れていないという条件である。

【0182】

この第３条件が満足されているか否かを判定するために、本変形例に係る制御装置２００の制御部２４０は、図８のステップＳ１７において、対象地域の緯度及び経度を表す情報を含み、当該対象地域を含む地域の単位時間当たりの降雨量が当該予め定められた範囲に含まれる場合に対象地域へ飛行することを命じる飛行命令を、情報記憶部２９０が予め記憶する不図示のリストに出力する（ステップＳ１７）。その後、ステップＳ１８の処理が実行された後に、第２判定処理の実行が終了される。

【0183】

制御装置２００のＣＰＵ２０１は、起動すると、単位時間当たりの降雨量が予め定められた範囲に含まれるか否かを判定する、不図示の降雨判定処理を実行する。

【0184】

降雨判定処理の実行が開始されると、制御装置２００の取得部２１０は、情報記憶部２９０が記憶する不図示のリストから飛行命令を１つ取得し、取得された飛行命令を不図示のリストから削除する。次に、取得部２１０は、取得された飛行命令に含まれる対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。

【0185】

次に、取得部２１０は、情報記憶部２９０が予め記憶するサーバのＵＲＬ（Universal Resource Locator）であって、気象情報を配信する気象サーバのＵＲＬを取得する。その後、制御部２４０は、取得されたＵＲＬを含み、取得された情報で表される緯度及び経度の地点を含んだ地域の単位時間当たりの降雨量を表す気象情報の送信を求める送信要求を、データ通信回路２０４へ出力する。これにより、制御部２４０は、気象サーバに気象情報を送信させる。

【0186】

データ通信回路２０４が送信要求を気象サーバへ送信した後、気象サーバから気象情報を受信すると、制御装置２００の取得部２１０は、気象情報をデータ通信回路２０４から取得する。

【0187】

その後、制御装置２００の取得部２１０は、情報記憶部２９０が予め記憶する降雨量の範囲を表す情報を取得する。次に、制御装置２００の制御部２４０は、取得された気象情報で表される単位時間当たりの降雨量が、取得された情報で表される降雨量の範囲に含まれないと判定すると、予め定められた時間に亘ってスリープした後に、気象情報の送信を求める送信要求を出力する処理から上記処理を繰り返す。

【0188】

これに対して、制御装置２００の制御部２４０は、単位時間当たりの降雨量が、取得された情報で表される範囲に含まれると判定すると、不図示のリストから取得された飛行命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力する。

【0189】

第１飛行体５００は、飛行命令を受信すると、飛行命令に従って対象地域まで飛行し、対象地域を覆う被覆体を撮像してから営業所へ帰還する。その後、制御部２４０は、不図示のリストから制御命令を１つ取得する処理から上記処理を繰り返す。

【0190】

本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１２のステップＳ３７において、図８のステップＳ１６と同様の処理を実行することで、被覆体に対応した画像領域を、第１飛行体５００が撮像することで得られた第３画像から抽出する。次に、判定部２２０は、抽出された画像領域に含まれる画素値に基づいて、当該画像領域に対応した被覆体の表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値を算出する。

【0191】

次に、判定部２２０は、情報記憶部２９０が予め記憶する値であって、濡れた状態における被覆体の表面のテクスチャーを特徴付ける特徴値を読み出す。その後、判定部２２０は、算出された特徴値と、読み出された特徴値と、の相違を算出し、算出された相違が予め定められた相違より大きいか否かを判定する。

【0192】

このとき、判定部２２０は、算出された相違が予め定められた相違よりも大きいと判定すると、被覆体の表面が濡れていないと判定し、第３条件が満足されていると判定する（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）。次に、判定部２２０は、対象地域を含む地域の単位時間当たりの降雨量が予め定められた範囲に含まれる場合であっても、対象地域を覆う被覆体が濡れていないため、第２飛行体６００が対象地域に安全に着陸できると判定する（ステップＳ３８）。また、判定部２２０は、対象地域に物品を配達しても物品が濡れる可能性が無い又は予め定められた可能性よりも低いため、対象地域がポートとして適していると判定する。その後、判定部２２０は、ステップＳ３９からＳ４２の処理を実行することで、対象地域をポートとして使用すると判定する等した後に（ステップＳ３９からＳ４２）、使用判定処理の実行を終了する。

【0193】

これに対して、判定部２２０は、算出された相違が予め定められた相違以下であると判定すると、被覆体の表面が濡れていると判定し、第３条件が満足されていないと判定する（ステップＳ３７；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、対象地域を含む地域の単位時間当たりの降雨量が予め定められた範囲に含まれる場合には、対象地域を覆う被覆体が濡れると判定する。このため、判定部２２０は、第２飛行体６００が着陸時に転倒する可能性が予め定められた可能性よりも高く、第２飛行体６００が対象地域に安全に着陸できないと判定する（ステップＳ４３）。また、判定部２２０は、対象地域に配達された物品が濡れる可能性が予め定められた可能性よりも高いため、対象地域がポートとして適していないと判定する。その後、判定部２２０は、ステップＳ４４、Ｓ４５、及び、Ｓ４２の処理を実行することで、対象地域をポートとして使用しないと判定する等した後に（ステップＳ４４、Ｓ４５、及び、Ｓ４２）、使用判定処理の実行を終了する。

【0194】

これらの構成によれば、例えば、雨が降っている場合など、対象地域を含む地域の単位時間当たりの降雨量が予め定められた範囲に含まれる場合に、作業員が対象地域へ行って確認しなくとも、制御装置２００は、そのような場合に対象地域を覆う被覆体が濡れているか否かを判定できるので、判定に要する人的コストを低減できる。

【0195】

＜実施例１の変形例９＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０は、第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る判定部２２０は、第１飛行体５００が対象地域に着陸可能か否かを判定する。

【0196】

本変形例に係る制御装置２００の情報記憶部２９０は、図７の素材テーブルに代えて、素材の種類を表す情報と、当該種類の素材の特徴値と、当該素材が第１飛行体５００の着陸に適している程度に固いか否かを表す固さ情報と、が対応付けられて予め保存された不図示の素材テーブルを記憶している。

【0197】

また、本変形例に係る第１条件は、第１飛行体５００の着陸に当該表面が適しているという条件である。このため、制御装置２００の判定部２２０は、図４のステップＳ０５において、不図示の素材テーブルから、算出された特徴値と同じ又は最も近い特徴値と対応付けられた固さ情報を取得し、取得された固さ情報に基づいて、第１飛行体５００の着陸に当該表面が適しているという第１条件が満足されるか否かを判定する（ステップＳ０５）。

【0198】

このとき、判定部２２０は、素材が十分に固い訳では無いことを、取得された固さ情報が表す場合に、当該素材で構成された対象地域の表面の固さが第１飛行体５００の着陸に適しておらず、当該表面が第１条件を満足しないと判定する（ステップＳ０５；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、対象地域に第１飛行体５００が着陸不能と判定し（ステップＳ０６）、当該対象地域をポートとして使用しないと判定する。

【0199】

また、本変形例に係る被覆体の面積は、第１飛行体５００の着陸に適している程度に広く設計されている。また、面積が第１飛行体５００の着陸に適している程度に広いとは、当該被覆体で覆われた対象地域に第１飛行体５００が安全に着陸できる程度に広いことをいう。

【0200】

このため、制御装置２００の判定部２２０は、図８のステップＳ１６において、被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件が満足されないと判定すると（ステップＳ１６；Ｎｏ）、被覆体を完全に広げられるだけの広さが対象地域に無いため、第１飛行体５００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ１９）。

【0201】

さらに、本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１２のステップＳ３７において、対象地域の表面に被覆体が十分に固定されているという第３条件が満足されていると判定すると（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、第１飛行体５００が対象地域に着陸可能と判定する（ステップＳ３８）。これに対して、判定部２２０は、第３条件が満足されていないと判定すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、第１飛行体５００が対象地域に着陸不能と判定する（ステップＳ４３）。

【0202】

＜実施例１の変形例１０＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０は、第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、第１飛行体５００及び第２飛行体６００の双方が対象地域に着陸可能か否かを判定する。

【0203】

本変形例に係る制御装置２００の情報記憶部２９０は、図７の素材テーブルに代えて、素材の種類を表す情報と、当該種類の素材の特徴値と、当該素材が第１飛行体５００の着陸に適している程度に固く、かつ、第２飛行体６００の着陸に適している程度に固いか否かを表す固さ情報と、が対応付けられて予め保存された不図示の素材テーブルを記憶している。

【0204】

また、本変形例に係る第１条件は、第１飛行体５００の着陸に当該表面が適しており、かつ、第２飛行体６００の着陸に当該表面が適しているという条件である。このため、判定部２２０は、図４のステップＳ０５において、不図示の素材テーブルから固さ情報を取得し、取得された固さ情報に基づいて第１条件が満足されるか否かを判定する（ステップＳ０５）。このとき、判定部２２０は、当該表面が第１条件を満足しないと判定すると（ステップＳ０５；Ｎｏ）、第１飛行体５００及び第２飛行体６００の１つ以上が対象地域に着陸不能であると判定する。このため、判定部２２０は、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ０６）。

【0205】

また、本変形例に係る被覆体の面積は、第１飛行体５００の着陸に適している程度に広く、かつ、第２飛行体６００の着陸に適している程度に広く設計されている。このため、制御装置２００の判定部２２０は、図８のステップＳ１６において、被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件が満足されないと判定すると（ステップＳ１６；Ｎｏ）、第１飛行体５００及び第２飛行体６００の１つ以上が対象地域に着陸不能であると判定する。このため、判定部２２０は、所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ１９）。

【0206】

さらに、本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１２のステップＳ３７において、第３条件が満足されていると判定すると（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、第１飛行体５００及び第２飛行体の双方が着陸可能であると判定する。このため、判定部２２０は、所定の目的で対象地域が使用可能であると判定する（ステップＳ３８）。これに対して、判定部２２０は、第３条件が満足されていないと判定すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、第１飛行体５００及び第２飛行体６００が対象地域に着陸不能であると判定する。このため、判定部２２０は、所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ３８）。

【0207】

＜実施例１の変形例１１＞
実施例１では、制御装置２００の判定部２２０は、第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かを判定すると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、第２飛行体６００が対象地域から離陸可能か否かを判定する。

【0208】

プロペラで揚力を得る第２飛行体６００は、予め定められた角度よりも第２飛行体６００の姿勢が傾くと、十分な揚力を得ることができず、離陸時に転倒する等して安全な離陸ができなくなる、又は、全く離陸ができなくなるからである。

【0209】

本変形例に係る制御装置２００の情報記憶部２９０は、図７の素材テーブルに代えて、素材の種類を表す情報と、当該種類の素材の特徴値と、当該素材が第２飛行体６００の離陸に適している程度に固いか否かを表す固さ情報と、が対応付けられて予め保存された不図示の素材テーブルを記憶している。

【0210】

実施例１において、素材が第２飛行体６００の離陸に適している程度に固いとは、当該素材で構成された対象地域の表面から第２飛行体６００が離陸可能な程度に固いことを含む。第２飛行体６００が対象地域から離陸可能であるとは、単に、対象地域から離陸できることを意味するのではなく、第２飛行体６００が対象地域から安全に離陸できることを意味する。第２飛行体６００が対象地域から安全に離陸できるとは、第２飛行体６００が離陸時に転倒する可能性が全く無い又は予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0211】

このため、素材が第２飛行体６００の離陸に適している程度に固いとは、当該素材で構成された対象地域の表面に第２飛行体６００が着陸してから離陸するまでに、第２飛行体６００の重量によって表面の形状が変化しない程度、又は、変化したとしても、離陸時に第２飛行体６００が転倒する転倒可能性が予め定められた可能性よりも低くなる程度、又は、転倒可能性が全く無い程度であって、かつ、第２飛行体６００が離陸できる程度にしか当該表面の形状が変化しない程に固いことをいう。

【0212】

また、本変形例に係る第１条件は、第２飛行体６００の離陸に当該表面が適しているという条件である。このため、判定部２２０は、図４のステップＳ０５において、不図示の素材テーブルから固さ情報を取得し、取得された固さ情報に基づいて第１条件が満足されるか否かを判定する（ステップＳ０５）。このとき、判定部２２０は、当該表面が第１条件を満足しないと判定すると（ステップＳ０５；Ｎｏ）、第２飛行体６００が対象地域から離陸不能であると判定する。このため、判定部２２０は、ポートとして使用するという所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ０６）。

【0213】

また、本変形例に係る被覆体の面積は、第２飛行体６００の離陸に適している程度に広く設計されている。被覆体の面積が第２飛行体６００の離陸に適している程度に広いとは、被覆体で覆われた対象地域から第２飛行体６００が安全に離陸できる程度に広いことをいう。第２飛行体６００が対象地域から安全に離陸できるとは、離陸にともなって、例えば、当該対象地域を囲む囲いや壁に第２飛行体６００が接触する接触可能性、及び、当該対象地域に隣接する地域に第２飛行体６００の一部又は全体がはみ出す脱域可能性が、予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0214】

このため、制御装置２００の判定部２２０は、図８のステップＳ１６において、被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件が満足されないと判定すると（ステップＳ１６；Ｎｏ）、第２飛行体６００が対象地域から離陸不能であると判定する。このため、判定部２２０は、所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ１９）。

【0215】

さらに、本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１２のステップＳ３７において、第３条件が満足されていると判定すると（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、第２飛行体が対象地域から離陸可能であると判定する。このため、判定部２２０は、所定の目的で対象地域が使用可能であると判定する（ステップＳ３８）。これに対して、判定部２２０は、第３条件が満足されていないと判定すると（ステップＳ３７；Ｎｏ）、第２飛行体６００が対象地域から離陸不能であると判定する。このため、判定部２２０は、所定の目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ４３）。

【0216】

また、第２飛行体６００が対象地域から離陸可能か否かを判定することに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２２０は、第１飛行体５００が対象地域から離陸可能か否かを判定しても良いし、第１飛行体５００及び第２飛行体６００の双方が対象地域から離陸可能か否かを判定しても良い。

【0217】

また、これらに限定される訳ではなく、制御装置２００の判定部２２０は、第１飛行体５００及び第２飛行体６００の１つ以上が対象地域に着陸可能かつ離陸可能であるか、若しくは、着陸不能又は離陸不能であるか、を判定しても良い。

【0218】

＜実施例１の変形例１２＞
実施例１では、端末装置１００は、対象地域がポートとして使用可能か否かの判定を求める判定要求と共に、対象地域の表面を撮像することで得られた第１画像を表す第１画像ファイルを送信し、制御装置２００の取得部２１０は、図４のステップＳ０１及びＳ０２で、判定要求と共に第１画像ファイルを取得すると説明した。

【0219】

また、実施例１では、端末装置１００は、対象地域を被覆体で覆ったことを告げる敷設報告と共に、対象地域の表面を覆った被覆体を撮像することで得られた第２画像を表す第２画像ファイルを送信し、制御装置２００の取得部２１０は、図８のステップＳ１１及びＳ１２で、当該敷設報告と共に第２画像ファイルを取得すると説明した。

【0220】

しかし、これらに限定される訳ではなく、端末装置１００は、判定要求と別に第１画像ファイルを送信し、制御装置２００の取得部２１０は、判定要求と別に第１画像ファイルを取得しても良い。

【0221】

また、端末装置１００は、敷設報告と別に第２画像ファイルを送信し、制御装置２００の取得部２１０は、当該敷設報告と別に第２画像ファイルを取得しても良い。

【0222】

＜実施例１の変形例１３＞
実施例１では、端末装置１００は、対象地域の緯度及び経度を表す情報を、第１画像ファイルのタグへ保存し、制御装置２００の取得部２１０は、図４のステップＳ０３において、第１画像ファイルのタグから緯度及び経度を表す情報を取得すると説明したが、これに限定される訳ではない。

【0223】

また、実施例１では、端末装置１００は、対象地域の緯度及び経度を表す情報を、第２画像ファイルのタグへ保存し、制御装置２００の取得部２１０は、図８のステップＳ１３において、第２画像ファイルのタグから緯度及び経度を表す情報を取得すると説明したが、これに限定される訳ではない。

【0224】

実施例１に係る端末装置１００のＣＰＵ１０１は、対象地域の表面を撮像することで得られた第１画像を表す第１画像ファイルを生成した後に、当該対象地域の住所の入力を促すメッセージを表示装置１０５ｂに表示させる。次に、ＣＰＵ１０１は、表示装置１０５ｂを視認した管理者の操作に従って入力装置１０５ｃが入力する信号に基づいて、対象地域の住所を表す住所情報を取得する。その後、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、住所情報を含んだ判定要求を生成し、生成された判定要求と共に第１画像ファイルを、制御装置２００を宛先として、データ通信回路１０４ａへ出力する。

【0225】

実施例１に係る制御装置２００の取得部２１０は、図４のステップＳ０１及びＳ０２で第１画像ファイルと判定要求とを取得すると、判定要求に含まれる住所情報を取得する。次に、取得部２１０は、図１３のステップＳ５１と同様の処理を実行することで、取得された住所情報で表される住所と予め対応付けて記憶されている当該住所の緯度及び経度を表す情報を、情報記憶部２９０から取得する。その後、取得部２１０は、取得された当該住所の緯度及び経度を、ステップＳ０３で、対象地域の緯度及び経度として取得する。

【0226】

また、実施例１に係る端末装置１００のＣＰＵ１０１は、対象地域の表面を覆う被覆体を撮像することで得られた第２画像を表す第２画像ファイルを生成した後に、当該対象地域の住所を表す住所情報を取得する。その後、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、取得された住所情報を含んだ敷設報告を生成し、生成された敷設報告と共に第２画像ファイルを、制御装置２００を宛先として出力する。

【0227】

制御装置２００の取得部２１０は、図８のステップＳ１１及びＳ１２で第２画像ファイルと敷設報告を取得すると、当該敷設報告に含まれる住所情報を取得し、取得された住所情報で表される住所と予め対応付けて記憶されている緯度及び経度を表す情報を取得する。その後、取得部２１０は、取得された当該住所の緯度及び経度を、ステップＳ１３で、対象地域の緯度及び経度として取得する。

【0228】

＜実施例１の変形例１４＞
実施例１では、配達システム１は、１台の第２飛行体６００を備え、制御装置２００の制御部２４０は、ポートとして使用されることが求められた対象地域へ、営業所にある第１飛行体５００を飛行させると説明した。

【0229】

しかし、これに限定される訳ではなく、本変形例に係る配達システム１は、複数台の第２飛行体６００を備える。また、制御装置２００の制御部２４０は、ポートとして使用されることが求められた対象地域である第１地域と異なる第２地域に物品を配達し終えて、営業所に帰還する途中の第２飛行体６００の内で、最も第１地域に近い地点を飛行する第２飛行体６００を第１地域まで飛行させる。

【0230】

このために、複数台の第２飛行体６００がそれぞれ備える不図示のＣＰＵは、図１４のステップＳ６７を実行することで営業所へ帰還させると共に、不図示のＧＰＳ回路から出力される信号に基づいて、第２飛行体６００の緯度及び経度を表す情報を生成し、制御装置２００を宛先としてデータ通信回路へ出力する。

【0231】

図３に示した制御装置２００のデータ通信回路２０４が、複数台の第２飛行体６００のそれぞれから緯度及び経度を表す情報を受信すると、制御装置２００の取得部２１０は、第２飛行体６００の緯度及び経度を表す情報を取得する。また、取得部２１０は、緯度及び経度を表す情報の通信に用いられた第２飛行体６００のデータ通信回路を識別する通信アドレスを、当該情報を送信した第２飛行体６００を識別する機体ＩＤ（Identification）として取得する。さらに、取得部２１０は、ＯＳ（Operating System）が管理するシステム日時を、緯度及び経度を表す情報の受信日時として取得する。次に、取得部２１０は、第２飛行体６００の機体ＩＤと、当該第２飛行体６００の緯度及び経度を表す情報と、当該情報の受信日時と、を対応付けて、情報記憶部２９０が記憶する不図示のテーブルに保存する。

【0232】

制御装置２００の制御部２４０は、図８のステップＳ１７で、ＯＳからシステム日時を取得し、取得されたシステム日時よりも予め定められた時間だけ前の日時よりも後の受信日時と対応付けられた緯度及び経度を表す情報を、不図示のテーブルから取得する。

【0233】

緯度及び経度を表す情報が取得できなかった場合、制御部２４０は、帰還途中の第２飛行体６００が無いと判定し、予め定められた時間スリープした後に、不図示のテーブルから緯度及び経度を表す情報を取得する処理から上記処理を繰り返す。

【0234】

これに対して、緯度及び経度を表す情報を１又は複数取得できた場合、制御部２４０は、取得された１又は複数の情報で表される緯度及び経度の内で、ポートとして使用されることが求められた第１地域の緯度及び経度と最も近い緯度及び経度を特定する。

【0235】

次に、制御部２４０は、特定された緯度及び経度の地点から第１地域までの距離と、営業所から第１地域までの距離を算出する。制御部２４０は、営業所から第１地域までの距離の方が、特定された緯度及び経度の地点から第１地域までの距離よりも短いと判定すると、営業所にある第１飛行体５００を宛先として、第１地域への飛行を命じる飛行命令を、データ通信回路２０４へ出力する。制御部２４０が第１飛行体５００に飛行命令を出力するのは、帰還途中の複数の第２飛行体６００のいずれよりも、第１飛行体５００の方が第１地域に近いからである。

【0236】

これに対して、制御部２４０は、特定された緯度及び経度の地点から第１地域までの距離の方が、営業所から第１地域までの距離よりも短いと判定すると、不図示のテーブルにおいて、特定された緯度及び経度を表す情報と対応付けられた機体ＩＤを取得する。次に、制御部２４０は、取得された機体ＩＤで識別される第２飛行体６００を宛先として、第１地域への飛行を命じる飛行命令を、データ通信回路２０４へ出力する。制御部２４０が第２飛行体６００に飛行命令を出力するのは、帰還途中の複数の第２飛行体６００の内で、最も第１地域に近い第２飛行体６００の方が、営業所にある第１飛行体５００よりも第１地域に近いからである。

【0237】

営業所への帰還中に、第２飛行体６００のデータ通信回路が、第１地域への飛行を命じる飛行命令を制御装置２００から受信すると、第２飛行体６００のＣＰＵは、引渡制御処理の実行を終了し、図１１の飛行制御処理を実行する。これにより、第２飛行体６００は、営業所への帰還を中止し、かつ、帰還を中止した地点から第１地域へ飛行する。

【0238】

これらの構成によれば、制御装置２００の制御部２４０は、第２地域に物品を配達し終えて、営業所に帰還する途中の第２飛行体６００の内で、ポートとして使用されることが求められた第１地域に最も近い地点を飛行する第２飛行体６００を、第１地域まで飛行させる。このため、第２飛行体６００が対象地域に着陸可能か否かの判定に要するコストを低減できる。

【0239】

＜実施例１の変形例１５＞
実施例１では、被覆体は、ビニールシートであると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、ポリエステル、ナイロン、木綿、又は、絹製の布、紙、若しくは、アルミ、又は、銀等の金属製のシートであっても良い。

【0240】

また、実施例１では、被覆体の形状は、正方形状であると説明したが、これに限定される訳ではなく、例えば、三角形状、長方形状、及び、五角形状を含む多角形状、円形状、又は、楕円形状であっても良い。

【0241】

＜実施例１の変形例１６＞
実施例１では、第１飛行体５００及び第２飛行体６００は、それぞれ無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。

【0242】

また、第１飛行体５００及び第２飛行体６００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置２００による制御を除き、自律して飛行する物体であれば、人が乗っていても良い。

【0243】

実施例１では、端末装置１００は、スマートフォンであると説明したが、これに限定される訳ではなく、タブレット型のパーソナルコンピュータ、デスクトップ型のパーソナルコンピュータ、又は、フィーチャーフォンであっても良い。

【0244】

＜実施例１の変形例１７＞
実施例１では、図１の配達システム１は、端末装置１００、制御装置２００、第１飛行体５００、及び、第２飛行体６００を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。

【0245】

配達システム１は、制御装置２００を備えず、図９に示した第１飛行体５００が備える制御装置５１０が、実施例１に係る制御装置２００の機能を発揮しても良い。つまり、図１０に示した第１飛行体５００の制御装置５１０が備えるＣＰＵ５１１が、図４の第１判定処理、図８の第２判定処理、図１２の使用判定処理、及び、図１３の配達制御処理を実行しても良い。これにより、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１が、図５に示した制御装置２００の取得部２１０、判定部２２０、通知部２３０、制御部２４０、及び、更新部２５０とそれぞれ同様の機能を有する不図示の取得部、判定部、通知部、制御部、及び、更新部として機能しても良い。また、第１飛行体５００の制御装置５１０が備えるフラッシュメモリ５１３ｂが、図５に示した制御装置２００の情報記憶部２９０と同様の機能を有する不図示の情報記憶部として機能しても良い。

【0246】

＜実施例２＞
実施例１では、所定の目的は、対象地域をポートとして使用することであると説明した。また、実施例１では、制御装置２００は、第１飛行体５００が対象地域を光学的にセンシングすることで得られたセンシングデータに基づいて、ポートとして使用する目的で対象地域が使用可能か否かを判定すると説明した。

【0247】

しかし、これらに限定される訳では無く、本実施例では、所定の目的は所定のオブジェクトを設置することであり、所定のオブジェクトは、図１５に示すような無線局９００であり、制御装置２００は、第１飛行体５００によって得られたセンシングデータに基づいて、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能か否かを判定する。以下、実施例１と同様の構成については、実施例１で用いた符号と同一の符号を用いて説明するが、本実施例と実施例１との相違について主に説明する。

【0248】

本実施例では、対象地域の管理者は、端末装置１００を含む移動体との通信サービスを提供する移動体通信事業者に対して、対象地域を賃貸することを希望している。また、移動体通信事業者は、通信サービスを提供する地域を拡大するために、無線局９００の設置場所を探しているとして説明を行う。

【0249】

このため、本実施例に係る端末装置１００は、制御装置２００及び第１飛行体５００と共に、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能か否かの判定を行う、図１６に示すような判定システム２を構成する。

【0250】

図１５の無線局９００は、インターネットＩＮ及び電話回線網を含むネットワークに接続された光ファイバーケーブルＣＬに接続される通信装置９１０と、通信装置９１０に接続されたアンテナ９２０と、を備える。また、無線局９００は、通信装置９１０及びアンテナ９２０を支える支柱９３０と、支柱９３０を支持する土台９４０と、を備える。

【0251】

通信装置９１０は、光ファイバーケーブルＣＬを介してデジタルデータを受信する通信回路９１１と、デジタルデータをアナログ信号に変換する変換回路９１２と、搬送波信号を生成する発振器９１３と、を備える。また、通信装置９１０は、アナログ信号を変調した信号に搬送波信号を混合することで高周波の変調信号を生成する変調回路９１４と、高周波の変調信号を増幅してアンテナ９２０へ出力するＰＡ（Power Amplifier）９１５と、を備える。アンテナ９２０は、通信装置９１０から出力された信号に応じた電波を空間に放出する。

【0252】

また、アンテナ９２０は、空間を伝播する電波を受信し、受信された電波に応じた高周波の受信信号を出力する。通信装置９１０は、アンテナ９２０から出力された高周波の受信信号を増幅するＬＮＡ（Low Noise Amplifier）９１６と、増幅された受信信号に搬送波信号を混合することで低周波の信号を生成し、生成された信号を復調することで低周波の復調信号を生成する復調回路９１７と、を備える。また、通信装置９１０は、低周波の復調信号をデジタルデータに変換して出力する変換回路９１８を備え、通信回路９１１は、変換回路９１８から出力されたデジタルデータを、光ファイバーケーブルＣＬを介して送信する。

【0253】

対象地域の管理者は、対象地域へ移動した後に、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能か否かの判定を求める判定要求を送信させるための操作を、図２に示した端末装置１００の入力装置１０５ｃに行う。入力装置１０５ｃが当該操作に応じた信号を入力すると、ＣＰＵ１０１は、ＧＰＳ回路１０６から出力された信号を取得し、取得された信号で表される端末装置１００の緯度、経度、及び、高度を表す情報を、対象地域の緯度、経度、及び、高度を表す情報として取得する。その後、ＣＰＵ１０１は、取得された緯度、経度、及び、高度を表す情報を含む判定要求を生成し、生成された判定要求を、制御装置２００を宛先としてデータ通信回路１０４ａへ出力する。

【0254】

本実施例に係る制御装置２００は、移動体通信事業者の営業所に設置されている。制御装置２００のデータ通信回路２０４が判定要求を受信すると、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４から判定要求を取得し、取得された判定要求に含まれる対象地域の緯度、経度、及び、高度を表す情報を取得する。次に、制御部２４０は、対象地域の緯度、経度、及び、高度を表す情報を含み、対象地域への飛行を命じる飛行命令を生成し、生成された飛行命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力する。

【0255】

本実施例に係る第１飛行体５００は、移動体通信事業者の営業所に設置されている。第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、赤外線のレーザー光を照射し、照射されたレーザー光の反射光を受光し、レーザー光の照射から反射光の受光までの時間に基づいて、レーザー光を反射した物体までの距離を測定する、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサである。

【0256】

センシング装置５５２は、図１７に示すような垂直な回転軸ＡＴを有する回転テーブル５５２ａと、回転テーブル５５２ａを回転させるモータ５５２ｂと、モータ５５２ｂの駆動を制御する制御回路５５２ｃと、を備えている。回転テーブル５５２ａの下面には、物体との距離を測定する測定ユニット５５２ｄの両側面から外側へ水平方向に突出した突出部を軸支する支持部材５５２ｅと、突出部に形成された歯車を回転させることで、測定ユニット５５２ｄを搖動させるモータ５５２ｆと、が固定されている。

【0257】

測定ユニット５５２ｄは、レーザー光を出力するダイオード５５２ｇと、出力されたレーザー光を分光するハーフミラー５５２ｈと、ハーフミラー５５２ｈで反射されたレーザー光を受光して電気信号を出力する受光素子５５２ｉと、を備え、ハーフミラー５５２ｈを透過したレーザー光は、距離の測定対象とされる物体に照射される。

【0258】

また、照射されたレーザー光の反射光は、測定ユニット５５２ｄのハーフミラー５５２ｈで分光され、ハーフミラー５５２ｈで反射された反射光は、受光素子５５２ｉで受光される。

【0259】

制御回路５５２ｃは、モータ５５２ｂ及びモータ５５２ｆと、測定ユニット５５２ｄと、に接続されている。制御回路５５２ｃは、モータ５５２ｂを駆動させることで、回転テーブル５５２ａを回転させる。これにより、レーザー光の照射方向と予め定められた基準の方位とがなす方位角が０度から３６０度の範囲で変更される。また、制御回路５５２ｃは、モータ５５２ｆを駆動させることで、測定ユニット５５２ｄを搖動させる。これにより、レーザー光の照射方向と水平方向とがなす俯角が０度から９０度までの角度に変更される。

【0260】

制御回路５５２ｃは、センシングを命じる信号を制御装置５１０から取得すると、０度から９０度までの俯角と、０度から３６０度までの方位角と、で決まる複数の方向にある物体との距離を測定する不図示の測定処理を実行する。

【0261】

制御回路５５２ｃは、測定処理の実行を開始すると、レーザー光の照射方向と水平方向との俯角が０度となるようにモータ５５２ｆを駆動させる処理を行ってから、照射方向と基準の方位との方位角が０度となるようにモータ５５２ｂを駆動させる処理を行う。

【0262】

その後、制御回路５５２ｃは、ダイオード５５２ｇを発光させる処理を行う。次に、制御回路５５２ｃは、レーザー光を受光した受光素子５５２ｉが電気信号を出力してから、反射光を受光した受光素子５５２ｉが電気信号を出力するまでの時間を計測する。その後、制御回路５５２ｃは、計時された時間に基づいて、レーザー光を反射した物体の反射点と、センシング装置５５２と、の距離を計測する。

【0263】

その後、制御回路５５２ｃは、レーザー光の照射方向と計測された距離とに基づいて、センシング装置５５２の位置を原点とし、鉛直下方向をＺ軸方向とする３次元のＸＹＺ座標系における座標値を、反射点について算出する。

【0264】

次に、制御回路５５２ｃは、照射方向の方位角が予め定められた刻角度Δφ（但し、Δφ＞０）だけ増加するようにモータ５５２ｂを駆動させてから、方位角が３６０度を超えるまで、ダイオード５５２ｇを発光させる処理から上記処理を繰り返す。

【0265】

照射方向の方位角が３６０度を超えると、制御回路５５２ｃは、照射方向の俯角が予め定められた刻角度Δθ（但し、Δθ＞０）だけ増加するようにモータ５５２ｆを駆動させる。その後、制御回路５５２ｃは、照射方向の俯角が９０度となるまで、方位角が０度となるようにモータ５５２ｂを駆動させる処理から上記処理を繰り返す。

【0266】

これにより、センシング装置５５２は、第１飛行体５００より下方に位置する物体の複数の点について、３次元のＸＹＺ座標系の座標値を算出し、算出された複数の点の座標値を表すセンシングデータを出力する。

【0267】

第１飛行体５００のデータ通信回路５１４が飛行命令を受信すると、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、図１１のステップＳ２１からＳ２４の処理を実行する。これにより、第１飛行体５００は、対象地域まで飛行した後に、対象地域に到着したことを告げる到着報告を制御装置２００へ送信する。

【0268】

その後、第１飛行体５００のデータ通信回路５１４は、無線局９００の高さＨｒに基づいて決定された高度Ｈを表す情報を含み、高度Ｈの対象地域の上空から対象地域をセンシングするように命じるセンシング命令を制御装置２００から受信する。次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、データ通信回路５１４からセンシング命令を取得し、高度Ｈを表す情報をセンシング命令から読み出す。

【0269】

その後、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、対象地域の上空を高度Ｈでホバリング飛行又は旋回飛行するための制御信号を生成して駆動回路５１９へ出力した後に、センシング装置５５２へセンシングを命じる信号を出力する。

【0270】

次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、ステップＳ２７からＳ２９の処理を実行する。これにより、第１飛行体５００は、センシング装置５５２から出力されたセンシングデータを制御装置２００へ送信してから営業所まで帰還する。

【0271】

制御装置２００のデータ通信回路２０４が到着報告を受信すると、ＣＰＵ２０１は、無線局９００を設置するという目的で対象地域が使用可能か否かを判定する、図１８に示すような使用判定処理を実行する。

【0272】

図１８の使用判定処理の実行が開始されると、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４から到着報告を取得し（ステップＳ７１）、取得された到着報告から第１飛行体５００が到着した対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する（ステップＳ７２）。

【0273】

次に、制御部２４０は、無線局９００の高さＨｒを表す情報を情報記憶部２９０から読み出し、第１飛行体５００に飛行させる高度Ｈを、対象地域よりも無線局９００の高さＨｒだけ高い高度に決定する。このように高度Ｈが決定されるのは、高度Ｈの上空から第１飛行体５００に対象地域をセンシングさせれば、高さＨｒの無線局９００を設置可能な空間が対象地域の上に存在するか否かを、センシングデータに基づいて制御装置２００が判定できるためである。

【0274】

次に、制御部２４０は、高度Ｈを表す情報を含むセンシング命令を生成し、生成されたセンシング命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力する（ステップＳ７３）。制御装置２００のデータ通信回路２０４は、センシング命令を第１飛行体５００へ送信した後に、センシングデータを第１飛行体５００から受信する。その後、制御装置２００の取得部２１０は、データ通信回路２０４からセンシングデータを取得する（ステップＳ７４）。

【0275】

次に、判定部２２０は、取得されたセンシングデータに基づいて、対象地域の面積が十分に広いという第４条件が満足されているか否かを判定する（ステップＳ７５）。対象地域の面積が十分に広いとは、対象地域の面積が無線局９００の設置に適している程度に広いことを言う。また、対象地域の面積が無線局９００の設置に適している程度に広いとは、当該対象地域に無線局９００を設置できる程度に広いことを言う。無線局９００を対象地域に設置できるとは、単に、無線局９００を対象地域に設置できることを意味するのではなく、例えば、無線局９００の設置後において、当該対象地域に隣接する地域に無線局９００の一部又は全体がはみ出さないことを含む。

【0276】

このために、判定部２２０は、情報記憶部２９０から無線局９００の水平投影形状を包含する最小の円の半径Ｒを表す情報を読み出す。水平投影形状とは、水平面に無線局９００が設置された場合に、鉛直上方向から投射された光によって当該水平面に投影される無線局９００の形状である。その後、判定部２２０は、センシングデータで座標値が表される複数の点の内で、センシング装置５５２の鉛直下方向に位置する中心点と、中心点から半径Ｒの距離にある球面よりも中心点に近い複数の点と、を、座標値に基づいて特定する。次に、判定部２２０は、特定された複数の点までの総距離が最小となる平面を表す方程式を、例えば、最小二乗法を用いて算出する。

【0277】

その後、判定部２２０は、複数の点の座標値と、算出された方程式と、に基づいて、センシングデータで座標値が表される複数の点の内で、当該方程式で表される平面から予め定められた距離にある境界面よりも当該平面に近い点を、対象地域の表面に位置する点の候補である候補点と特定する。その後、判定部２２０は、複数の候補点で囲まれ、かつ、候補点と異なる点を内部に含まない１又は複数の領域を、対象地域の表面に対応する領域の候補である候補領域と特定する。

【0278】

その後、判定部２２０は、特定された１又は複数の候補領域の座標値に基づいて、当該１又は複数の候補領域内で、センシング装置５５２から最も近い候補領域、又は、最大の面積を有する候補領域を、対象地域の表面に対応する領域として特定する。また、判定部２２０は、特定された領域の形状を、対象地域の表面の形状として特定し、特定された形状に含まれる複数の候補点を、対象地域の表面に位置する点と特定する。

【0279】

次に、判定部２２０は、無線局９００の水平投影形状を表す情報を、情報記憶部２９０から読み出す。その後、判定部２２０は、読み出された情報で表される水平投影形状が、特定された対象地域の表面の形状に包含されるか否かを、対象地域の表面に位置する点の座標値に基づいて判定する。

【0280】

このとき、判定部２２０は、無線局９００の水平投影形状が対象地域の表面の形状に包含されると判定すると、対象地域の面積が十分に広いという第４条件が満足されていると判定する（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）。また、判定部２２０は、対象地域の表面から、当該表面を基準面とした高度Ｈの上空までの空間に障害物が存在しないため、高さＨｒの無線局９００を設置できる程に大きい空間が対象地域の上に存在すると判定する。次に、判定部２２０は、対象地域の面積が十分に広いため、無線局９００というオブジェクトを設置する目的で対象地域が使用可能であると判定する（ステップＳ７６）。

【0281】

その後、通知部２３０は、対象地域が当該目的で使用可能であることを通知する使用可能通知を生成する。また、通知部２３０は、ステップＳ７２で取得された対象地域の緯度及び経度を表す情報と予め対応付けて記憶されている住所を表す情報を、情報記憶部２９０から取得する。その後、通知部２３０は、使用可能通知と、対象地域の住所を表す情報と、を、図３に示した制御装置２００の表示装置２０５ｂに表示させる。また、通知部２３０は、使用可能通知を、端末装置１００を宛先として、図３のデータ通信回路２０４に出力する（ステップＳ７７）。

【0282】

その後、制御部２４０は、営業所への帰還を命じる帰還命令を、第１飛行体５００を宛先としてデータ通信回路２０４へ出力した後に（ステップＳ７８）、使用判定処理の実行を終了する。

【0283】

図２に示した端末装置１００のデータ通信回路１０４ａが使用可能通知を受信すると、端末装置１００のＣＰＵ１０１は、使用可能通知を表示させる制御を表示装置１０５ｂに行う。端末装置１００の表示を確認した管理者は、対象地域の賃貸契約の準備を行う。制御装置２００の表示を確認した移動体通信事業者の従業員は、表示された住所を訪問し、管理人と対象地域の賃貸契約を締結する。その後、従業員は、移動体通信事業者の作業員に無線局９００の設置を指示し、作業員は、対象地域に無線局９００を設置する工事を行う。

【0284】

ステップＳ７５において、判定部２２０は、対象地域の表面に対応する領域の候補である候補領域が存在しないと判定する場合、又は、無線局９００の水平投影形状が対象地域の表面の形状に包含されないと判定する場合に、対象地域の面積が十分に広いという第４条件が満足されていないと判定する（ステップＳ７５；Ｎｏ）。また、判定部２２０は、無線局９００を設置できる程に大きい空間が対象地域の上に存在しないと判定する。次に、判定部２２０は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能であると判定する（ステップＳ７９）。

【0285】

その後、通知部２３０は、対象地域が当該目的で使用不能であること、及び、対象地域の面積が十分に広い訳では無いことを通知する使用不能通知を生成し、生成された使用不能通知を、端末装置１００を宛先としてデータ通信回路２０４に出力する（ステップＳ８０）。その後、制御部２４０は、第１飛行体５００の帰還命令を出力した後に（ステップＳ７８）、使用判定処理の実行を終了する。

【0286】

対象地域の管理者は、端末装置１００に表示された使用不能通知を視認すると、より広い地域を対象地域に決定し直してから、判定要求を送付させる操作を端末装置１００に再度行う。

【0287】

これらの構成によれば、制御装置２００の判定部２２０は、第１飛行体５００が対象地域を光学的にセンシングすることで得られたセンシングデータに基づいて、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能か否かを判定する。このため、例えば、移動体通信事業者の作業員が対象地域へ行って、無線局９００を対象地域に設置可能か否かを判定する必要が無くなるので、制御装置２００は、判定に要する人的コストを低減できる。また、作業員が対象地域へ行かずに、例えば、対象地域が記載された地図に基づいて判定する場合よりも、制御装置２００は、新しく、かつ、詳細なデータに基づいて判定するため、判定精度を向上できる。

【0288】

本実施例では、センシング装置５５２は、赤外線のレーザー光を照射すると説明したが、レーザー光は、紫外線又は可視光線であっても良い。

【0289】

本実施例では、無線局９００を対象地域に設置できるとは、例えば、無線局９００の設置後において、当該対象地域に隣接する地域に無線局９００の一部又は全体がはみ出さないことを含むと説明したが、これに限定される訳では無い。無線局９００を対象地域に設置できるとは、例えば、無線局９００の設置後において、当該対象地域で作業員が、例えば、無線局９００のメンテナンス、修理、及び、清掃といった作業を行うスペースが対象地域にあることを含む。この場合、制御装置２００の判定部２２０は、無線局９００の水平投影形状を予め定められた倍率ＲＴ（但し、ＲＴ＞１）だけ拡大した形状が、対象地域の表面の形状に包含されるか否かを判別すれば良い。

【0290】

＜実施例２の変形例１＞
実施例２では、所定のオブジェクトは無線局９００であり、所定の目的は無線局９００を設置することであり、制御装置２００は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能か否かを判定するとして説明したが、これに限定される訳では無い。

【0291】

所定のオブジェクトは移動基地局車であり、所定の目的は移動基地局車を駐車することであり、制御装置２００は、移動基地局車を駐車する目的で対象地域が使用可能か否かを判定しても良い。この場合、制御装置２００の情報記憶部２９０は、移動基地局車の水平投影形状を表す情報を記憶していれば良い。また、制御装置２００の判定部２２０は、センシングデータに基づいて特定された対象地域の表面の形状に、移動基地局車の水平投影形状が包含されるか否かを判定すれば良い。

【0292】

また、所定のオブジェクトは、これらに限定される訳では無く、例えば、対象地域に建造される建造物と異なる物であれば、どのようなものあっても良い。

【0293】

さらに、所定の目的は所定の建造物を建造することであり、制御装置２００は、所定の建造物を建造する目的で対象地域が使用可能か否かを判定しても良い。この場合、制御装置２００の情報記憶部２９０は、例えば、所定の建造物の設計図から特定される当該建造物の水平投影形状を表す情報を記憶していれば良い。

【0294】

所定の建造物は、例えば、図１５に示した通信装置９１０及びアンテナ９２０が設置される鉄塔であっても良い。また、所定の建造物は、家、マンション、ビル、店舗、病院、又は、学校であっても良い。

【0295】

また、所定の目的は、所定のオブジェクトを設置すること、及び、所定の建造物を建造することの双方であり、制御装置２００は、所定のオブジェクトを設置し、かつ、所定の建造物を建造する目的で対象地域が使用可能か否かを判定しても良い。この場合、制御装置２００の判定部２２０は、センシングデータに基づいて特定された対象地域の表面の形状に、所定のオブジェクトの水平投影形状と、所定の建造物の水平投影形状と、の双方が互いに重ならずに包含されるか否かを判定すれば良い。

【0296】

さらに、所定の目的は、所定のオブジェクトを設置すること、及び、所定の建造物を建造すること以外の目的であっても良い。

【0297】

＜実施例２の変形例２＞
実施例２では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、デジタル式のステレオカメラであっても良い。この場合、制御装置２００の判定部２２０は、センシングデータで表される２枚の画像の視差に基づいて複数の点のＸＹＺ座標系における座標値を特定し、特定された座標値を用いて対象地域の形状を特定すれば良い。

【0298】

＜実施例２の変形例３＞
実施例２では、第４条件は、対象地域の面積が十分に広いという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第４条件は、対象地域の表面の傾斜の大きさが十分に小さいという条件である。

【0299】

対象地域の表面の傾斜の大きさが十分に小さいとは、表面の傾斜の大きさが無線局９００の設置に適している程度に小さいことを言う。表面の傾斜の大きさが無線局９００の設置に適している程度に小さいとは、当該表面に無線局９００を設置可能な程度に傾斜が小さいことを含む。無線局９００を設置可能な程度に傾斜が小さいとは、単に、無線局９００を対象地域に設置できる程度に傾斜が小さいことを意味するのではなく、無線局９００を対象地域に安全に設置できる程度に傾斜が小さいことを意味する。

【0300】

無線局９００を対象地域に安全に設置できるとは、例えば、無線局９００の設置工事において、無線局９００自体若しくは作業員が転倒する可能性、又は、設置後において、例えば、地震若しくは強風による外力が加わった場合に、無線局９００が転倒又は移動する可能性が予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0301】

このために、制御装置２００の判定部２２０は、図１８のステップＳ７５において、実施例２と同様に、ＬｉＤＡＲセンサである第１飛行体５００のセンシング装置５５２で得られたセンシングデータに基づいて、対象地域の表面に位置する複数の点を特定する。次に、判定部２２０は、対象地域の表面に位置する複数の点までの総距離が最小となる平面を表す方程式を、対象地域の表面を表す方程式として算出する。その後、判定部２２０は、算出された方程式を用いて、実施例１の変形例１で説明した処理を実行することで、対象地域の表面の傾斜を表す角度θを算出する。

【0302】

その後、判定部２２０は、算出された角度θが、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第４閾値以下であると判定すると、対象地域の表面の傾斜の大きさが十分に小さいという第４条件が満足されたと判定する（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）。次に、判定部２２０は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能と判定する（ステップＳ７６）。尚、第４閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0303】

これに対して、判定部２２０は、算出された角度θが第４閾値よりも大きいと判定すると、第４条件が満足されていないと判定する（ステップＳ７５；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、対象地域の表面の傾斜の大きさが十分に小さい訳では無いため、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能と判定する（ステップＳ７９）。

【0304】

＜実施例２の変形例４＞
実施例２の変形例３では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、デジタル式のステレオカメラであっても良い。この場合、制御装置２００の判定部２２０は、センシングデータで表される２枚の画像の視差に基づいて複数の点の３次元のＸＹＺ座標系の座標値を特定し、特定された座標値を用いて対象地域の表面の傾斜の大きさを特定すれば良い。

【0305】

＜実施例２の変形例５＞
実施例２の変形例３では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例に係るセンシング装置５５２は、光学式の加速度センサであり、水平面に第１飛行体５００が着陸している場合に「1.0」Ｇの重力加速度を検知し、水平面に対してθ度の斜面に第１飛行体５００が着陸している場合に「cosθ」Ｇの重力加速度を検知する。

【0306】

このため、第１飛行体５００は、対象地域に着陸してから離陸するまでの間に、センシング装置５５２で重力加速度を検知し、検知された重力加速度を表すセンシングデータを制御装置２００へ送信する。また、制御装置２００は、センシングデータで表される重力加速度に基づいて対象地域の表面の傾斜を表す角度θを算出する。

【0307】

＜実施例２の変形例６＞
実施例２では、第４条件は、対象地域の面積が十分に広いという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第４条件は、対象地域の表面の凹凸の大きさが十分に小さいという条件である。

【0308】

対象地域の表面の凹凸の大きさが十分に小さいとは、表面の凹凸の大きさが無線局９００の設置に適している程度に小さいことを言う。表面の凹凸の大きさが無線局９００の設置に適している程度に小さいとは、当該表面に無線局９００を設置可能な程度に凹凸が小さいことを含む。無線局９００を設置可能な程度に凹凸が小さいとは、単に、無線局９００を対象地域に設置できる程度に凹凸が小さいことを意味するのではなく、無線局９００を対象地域に安全に設置できる程度に凹凸が小さいことを意味する。

【0309】

このために、制御装置２００の判定部２２０は、図１８のステップＳ７５において、実施例２と同様に、ＬｉＤＡＲセンサである第１飛行体５００のセンシング装置５５２で得られたセンシングデータに基づいて、対象地域の表面に位置する複数の点を特定する。次に、判定部２２０は、実施例１の変形例２で説明した処理を実行することで、センシングデータで表される複数の点の座標値に基づいて、対象地域の表面が有する凹凸の大きさを算出する。その後、判定部２２０は、算出された凹凸の大きさが、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第５閾値よりも大きいか否かを判定する。尚、第５閾値の好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0310】

このとき、判定部２２０は、凹凸の大きさが第５閾値以下であると判定すると、対象地域の表面の凹凸の大きさが十分に小さいという第４条件が満足されたと判定する（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）。次に、判定部２２０は、表面の凹凸の大きさが無線局９００の設置に適しているため、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能と判定する（ステップＳ７６）。

【0311】

これに対して、判定部２２０は、凹凸の大きさが第５閾値よりも大きいと判定すると、第４条件が満足されないと判定し（ステップＳ７５；Ｎｏ）、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能と判定する（ステップＳ７９）。

【0312】

＜実施例２の変形例７＞
実施例２の変形例６では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、デジタル式のステレオカメラであっても良い。この場合、制御装置２００の判定部２２０は、センシングデータで表される２枚の画像の視差に基づいて特定される複数の点のＸＹＺ座標系の座標値を用いて対象地域の表面の凹凸の大きさを特定すれば良い。

【0313】

＜実施例２の変形例８＞
実施例２では、第４条件は、対象地域の面積が十分に広いという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第４条件は、対象地域の高度が無線局９００の設置に適しているという条件である。

【0314】

本変形例では、対象地域は、例えば、ビル、マンション、又は、学校の屋上の領域、又は、山地若しくは丘陵地であり、対象地域の高度は、対象地域に隣接する、又は、対象地域の近傍の地面、河川若しくは湖沼の水面、又は、海面といった地表面を基準面とし、当該基準面からの距離で表されるとして説明する。これに対して、ＧＰＳ高度は、地表の形状を近似した回転楕円体の表面を基準面としている。

【0315】

本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１８のステップＳ７５において、実施例２の変形例３と同様に、ＬｉＤＡＲセンサである第１飛行体５００のセンシング装置５５２で生成されたセンシングデータに基づいて、対象地域の表面に位置する複数の点を特定する。その後、判定部２２０は、センシング装置５５２を原点とするＸＹＺ座標系における複数の点の座標値に基づいて、対象地域の表面に位置する複数の点の内で、最もセンシング装置５５２に近い点を特定する。次に、判定部２２０は、特定された点からセンシング装置５５２までの距離を、対象地域からセンシング装置５５２までの距離として算出する。

【0316】

次に、判定部２２０は、地表面に位置する複数の点を特定するために、対象地域の表面に位置する点と異なる点について、センシングデータで表される座標値に基づいて、例えば、パターンマッチングを行う。パターンマッチングでは、判定部２２０は、例えば、道路及び交差点の立体パターン、並びに、海又は湖沼に生じる波の立体パターンを用いる。その後、判定部２２０は、特定された地表面に位置する複数の点の内で、対象地域に最も近い点、又は、対象地域の表面に位置する点と予め定められた距離よりも短い距離だけ離れた１又は複数の点の内の１つを特定する。次に、判定部２２０は、特定された点からセンシング装置５５２までの距離を、対象地域に隣接する地表面、又は、対象地域の近傍の地表面からセンシング装置５５２までの距離として算出する。

【0317】

その後、判定部２２０は、地表面からセンシング装置５５２までの距離から、対象地域からセンシング装置５５２までの距離を減算することで、地表面を基準面とした対象地域の高度を算出する。その後、判定部２２０は、算出された対象地域の高度が、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第１高度以上、かつ、第２高度以下であるか否かを判定する。

【0318】

このとき、判定部２２０は、対象地域の高度が第１高度以上、かつ、第２高度以下であると判定すると、対象地域の高度が無線局９００の設置に適しているという第４条件が満足されたと判定する（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）。次に、判定部２２０は、対象地域の高度が無線局９００の設置に適しているため、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能と判定する（ステップＳ７６）。

【0319】

これに対して、判定部２２０は、対象地域の高度が第１高度より低い、又は、第２高度より高いと判定すると、第４条件が満足されていないと判定し（ステップＳ７５；Ｎｏ）、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能と判定する（ステップＳ７９）。

【0320】

本変形例では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、デジタル式のステレオカメラであっても良い。

【0321】

本変形例では、無線局９００の設置に適している高度は、第１高度以上、かつ、第２高度以下の高度であるとして説明した。この無線局９００の設置に適している高度は、高度の基準面とされた地表面の高度と、無線局９００から予め定められた距離にある地表面の計測地点の高度と、の相違が予め定められた相違以下である場合に、計測地点に予め定められた強度ＳＳ以上の電波を無線局９００が送信できる高度を含む。また、無線局９００の設置に適している高度は、当該計測地点から予め定められた強度ＳＲの電波が送信された場合に、送信された電波を、無線局９００が予め定められた強度Ｓ以上で受信できる高度を含む。

【0322】

本変形例に係る所定の目的は、所定のオブジェクトを設置することであり、所定のオブジェクトは、無線局９００であり、第４条件は、対象地域の高度が無線局９００の設置に適しているという条件であると説明した。また、本変形例に係る判定部２２０は、地表面を基準とした対象地域の高度が第１高度以上、かつ、第２高度以下であると、第４条件が満足されたと判定し（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能と判定する（ステップＳ７６）と説明した。これに対して、判定部２２０は、第４条件が満足されていないと判定すると（ステップＳ７５；Ｎｏ）、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能と判定する（ステップＳ７６）と説明した。

【0323】

しかし、これらに限定される訳ではなく、所定の目的は、所定の建造物を建造することであり、第４条件は、対象地域の高度が所定の建造物の建造に適しているという条件であっても良い。

【0324】

また、所定の建造物は、対象地域に建造された場合に、対象地域の表面を基準面として、第３高度以上、かつ、第４高度以下の高さに、図１５に示した通信装置９１０及びアンテナ９２０を設置可能な鉄塔であっても良い。この場合、第４条件は、対象地域の高度が鉄塔の設置に適しているという条件であって良い。また、この場合、判定部２２０は、地表面を基準とした対象地域の高度が、第１高度よりも第４高度だけ低い高度以上であり、かつ、第２高度よりも第３高度だけ低い高度以下であると、第４条件が満足されたと判定し（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）、鉄塔を設置する目的で対象地域が使用可能と判定しても良い（ステップＳ７６）。これに対して、判定部２２０は、第４条件が満足されていないと判定すると（ステップＳ７５；Ｎｏ）、鉄塔を設置する目的で対象地域が使用不能と判定しても良い（ステップＳ７６）。

【0325】

また、これに限定される訳ではなく、所定の目的は、例えば、第１飛行体５００を含む無人航空機の飛行状態を、観察者が肉眼で、又は、例えば、望遠鏡を用いて観察することであっても良い。この場合、第１高度及び第２高度は、例えば、法律によって、又は、無人航空機の製造、販売、若しくは、使用を行う企業によって定められた無人航空機の飛行高度の範囲に基づいて予め定められていても良い。

【0326】

また、所定の目的は、観測者が、肉眼で、若しくは、望遠鏡を用いて、無人航空機の飛行状態を観測すること、及び、観測により得られた無人航空機の飛行状態を、例えば、スマートフォンを含む端末装置を使用して、無人航空機の操縦者へ観測者が伝えることであっても良い。さらに、所定の目的は、デジタルカメラで無人航空機を撮像すること、及び、撮像により得られた動画像を表すデータを、デジタルカメラに接続された端末装置を介して、無人航空機の操縦者が使用する端末装置、又は、無人航空機の飛行を制御する制御装置２００へ送信することであっても良い。さらに、所定の目的は、人を含む所定の動物、物、又は、自然現象を監視、観察、又は、観測をすることであっても良い。

【0327】

＜実施例２の変形例９＞
実施例２の変形例８では、制御装置２００は、第１飛行体５００が備えるセンシング装置５５２によって得られたセンシングデータを取得し、センシングデータに基づいて、地表面を基準面とした対象地域の高度を算出すると説明したが、これに限定される訳では無い。

【0328】

制御装置２００は、第１飛行体５００が対象地域に着陸している間に第１飛行体５００のＧＰＳ回路５１６が計測したＧＰＳ高度を表す第１データと、第１飛行体５００が地表面に着陸している間にＧＰＳ回路５１６が計測したＧＰＳ高度を表す第２データと、を取得しても良い。この場合、制御装置２００は、第２データで表されるＧＰＳ高度から第１データで表されるＧＰＳ高度を減算することで、地表面を基準面とした対象地域の高度を算出すれば良い。

【0329】

また、第１飛行体５００は、ＧＰＳ衛星から発せられた信号を受信するＧＰＳ回路５１６ではなく、準天頂衛星から発せられた信号を受信し、受信された信号に基づいて緯度、経度、及び、高度を計測する不図示のＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）回路を備えても良い。この場合、制御装置２００は、ＱＺＳＳ回路で計測された対象地域の高度を表す第１のデータと、ＱＺＳＳ回路で計測された地表面の高度を表す第２のデータと、に基づいて、地表面を基準面とした対象地域の高度を算出すれば良い。これらの構成によれば、ＧＰＳ回路５１６で計測されたＧＰＳ高度を用いる場合と比べて、制御装置２００は、地表面を基準面とした対象地域の高度を精度良く算出できる。

【0330】

さらに、第１飛行体５００は、ＧＰＳ回路５１６ではなく、気圧に基づいて高度を計測する不図示の高度センサを備えても良い。この場合、制御装置２００は、高度センサで計測された対象地域の高度を表す第１のデータと、高度センサで計測された地表面の高度を表す第２のデータと、に基づいて、地表面を基準面とした対象地域の高度を算出すれば良い。

【0331】

＜実施例２の変形例１０＞
実施例２の変形例８では、第４条件は、対象地域の高度が無線局９００の設置に適しているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第４条件は、対象地域の標高が無線局９００の設置に適しているという条件である。本変形例では、無線局９００の設置に適している標高は、第１標高以上、かつ、第２標高以下の標高であるとして説明する。

【0332】

本変形例に係る第１飛行体５００は、図１１のステップＳ２１からＳ２４の処理を実行することで、対象地域まで飛行する。その後、第１飛行体５００は、対象地域を基準面とした高度Ｈを表す情報を含み、対象地域を高度Ｈの上空からセンシングするように命じるセンシング命令を、制御装置２００から受信する。

【0333】

次に、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、センシング命令を取得し、センシング命令に含まれる高度Ｈを表す情報を取得する。その後、ＣＰＵ５１１は、ステップＳ２１で取得された飛行命令に含まれる情報で表される対象地域のＧＰＳ高度に対して、対象地域を基準面とする高度Ｈを加算する。これにより、ＣＰＵ５１１は、対象地域を基準面とした高度ＨをＧＰＳ高度に変換する。次に、ＣＰＵ５１１は、算出されたＧＰＳ高度で、対象地域の上空をホバリング飛行等するための制御信号を駆動回路５１９へ出力した後に、ＬｉＤＡＲセンサであるセンシング装置５５２へセンシングを命じる信号を出力する。

【0334】

その後、第１飛行体５００のＣＰＵ５１１は、飛行命令に含まれる対象地域の緯度及び経度を表す情報を取得する。次に、ＣＰＵ５１１は、センシング装置５５２で得られたセンシングデータと、第１飛行体５００のＧＰＳ高度、緯度、及び、経度を表す情報と、を、制御装置２００を宛先としてデータ通信回路５１４へ出力する。その後、第１飛行体５００は、ステップＳ２８及びＳ２９の処理を実行することで、営業所まで帰還する。

【0335】

本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１８のステップＳ７４の処理を実行することで、センシングデータと、センシングデータが得られたときの第１飛行体５００のＧＰＳ高度、緯度、及び、経度を表す情報と、を取得する（ステップＳ７４）。次に、判定部２２０は、実施例２の変形例８で説明した処理を実行することで、対象地域から第１飛行体５００のセンシング装置５５２までの距離を算出する。その後、判定部２２０は、対象地域からセンシング装置５５２までの距離を、第１飛行体５００のＧＰＳ高度から減算することで、対象地域のＧＰＳ高度を算出する。

【0336】

次に、判定部２２０は、第１飛行体５００の緯度及び経度を表す情報と情報記憶部２９０が予め対応付けて記憶しているジオイド高を表す情報を取得する。ＧＰＳ高は、地表の形状を近似した回転楕円体の表面を基準面としており、ジオイド高は、回転楕円体の表面から平均海面までの距離であり、標高は平均海面を基準面としている。このため、制御装置２００の判定部２２０は、対象地域のＧＰＳ高度から、取得された情報で表されるジオイド高を減算することで、対象地域の標高を算出する。

【0337】

その後、判定部２２０は、算出された対象地域の標高が、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される第１標高以上、かつ、第２標高以下であると判定すると、対象地域の標高が無線局９００の設置に適しているという第４条件が満足されたと判定する（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）。次に、判定部２２０は、対象地域の標高が無線局９００の設置に適しているため、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能と判定する（ステップＳ７６）。

【0338】

これに対して、判定部２２０は、対象地域の標高が第１標高より低い、又は、第２標高より高いと判定すると、第４条件が満足されていないと判定し（ステップＳ７５；Ｎｏ）、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能と判定する（ステップＳ７９）。

【0339】

本変形例では、制御装置２００の判定部２２０は、第１飛行体５００の緯度及び経度を表す情報と対応付けられているジオイド高を、対象地域のＧＰＳ高度から減算することで、対象地域の標高を算出すると説明したがこれに限定される訳では無い。例えば、判定部２２０は、例えば、東京湾等の水準原点の緯度及び経度を表す情報と対応付けられているジオイド高を、対象地域のＧＰＳ高度から減算することで、対象地域の標高を算出しても良い。

【0340】

また、本変形例では、第４条件は、対象地域の標高が無線局９００の設置に適しているという条件であると説明したが、これに限定される訳ではなく、対象地域の海抜が無線局９００の設置に適しているという条件であっても良い。

【0341】

さらに、第４条件は、対象地域の標高又は海抜が所定の建造物の建造に適しているという条件であっても良い。

【0342】

＜実施例２の変形例１１＞
実施例２の変形例１０では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、デジタル式のステレオカメラであっても良い。

【0343】

また、実施例２の変形例１０では、制御装置２００は、センシングデータに基づいて算出された対象地域からセンシング装置５５２までの距離と、センシングデータが得られたときの第１飛行体５００のＧＰＳ高度と、に基づいて、対象地域の標高を算出すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置２００は、第１飛行体５００が対象地域に着陸している間に第１飛行体５００のＧＰＳ回路５１６、又は、不図示のＱＺＳＳ回路が計測した高度からジオイド高を減算することで、対象地域の標高を算出しても良い。

【0344】

さらに、第１飛行体５００は、気圧に基づいて標高を計測する標高センサを備え、制御装置２００は、第１飛行体５００が対象地域に着陸している間に、標高センサで計測された標高を表すセンシングデータを第１飛行体５００から受信しても良い。

【0345】

＜実施例２の変形例１２＞
実施例２では、第４条件は、対象地域の面積が十分に広いという条件であると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る第４条件は、対象地域と、対象地域の周辺にある建造物と、の位置関係が十分に良好であるという条件である。

【0346】

本変形例では、対象地域の周辺とは、対象地域から所定の距離だけ離れた境界線から対象地域までを言うとして説明する。また、対象地域と、対象地域の周辺の建造物と、の位置関係が十分に良好であるとは、当該位置関係が無線局９００の設置に適している程度に良好であることを言う。無線局９００の設置に適している程度に良好な位置関係とは、対象地域に無線局９００を設置した場合に、無線局９００から空間に放出される電波の伝搬を妨げる又は妨げるおそれのある周辺の建造物の表面（以下、障害面という）の面積が予め定められた面積Ｓ以下である位置関係を含む。また、障害面は、対象地域の位置を基準とした予め定められた高度の範囲にある周辺の建造物の表面を含む。本変形例では、予め定められた高度の範囲は、対象地域の高度よりも高く、かつ、対象地域の高度よりも高度Ｈｈ（但し、Ｈｈ＞０）だけ高い高度以下の範囲を言うとして説明する。

【0347】

本変形例に係る第１飛行体５００は、制御装置２００から送信されたセンシング命令に従って、対象地域の高度よりも高度Ｈｈだけ高い高度でホバリング飛行等をしながら、ＬｉＤＡＲセンサであるセンシング装置５２２で対象地域を光学的にセンシングする。

【0348】

本変形例に係る制御装置２００の判定部２２０は、図１８のステップＳ７５において、実施例２で説明した処理を実行することで、センシングデータに基づいて、対象地域の表面に位置する複数の点を特定する。また、判定部２２０は、実施例２の変形例３で説明した処理を実行することで、対象地域の表面を表す方程式を算出する。

【0349】

その後、判定部２２０は、センシングデータで表される複数の点の内で、当該方程式によって表される表面よりも原点に近い位置にある点を、座標値に基づいて複数特定する。これにより、判定部２２０は、予め定められた高度の範囲にある複数の点を特定する。

【0350】

その後、判定部２２０は、対象地域の外縁から水平方向に所定の距離だけ離れた境界線を特定し、特定された境界線の全てを表面に含む垂直な境界曲面よりも対象地域に近い位置にある点を、座標値に基づいて複数特定する。これにより、判定部２２０は、予め定められた高度の範囲にあり、かつ、対象地域の周辺にある複数の点を特定する。

【0351】

次に、判定部２２０は、特定された複数の点を計数することで、障害面の面積を算出する。その後、判定部２２０は、算出された障害面の面積が、情報記憶部２９０に予め記憶された情報で表される面積Ｓ以下であると判定すると、対象地域と、対象地域の周辺にある建造物と、の位置関係が十分に良好であるという第４条件が満足されたと判定する（ステップＳ７５；Ｙｅｓ）。次に、判定部２２０は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能と判定する（ステップＳ７６）。尚、面積Ｓの好適な値は、当業者が実験により定めることができる。

【0352】

これに対して、判定部２２０は、算出された障害面の面積が面積Ｓよりも大きいと判定すると、第４条件が満足されていないと判定する（ステップＳ７５；Ｎｏ）。次に、判定部２２０は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能と判定する（ステップＳ７９）。

【0353】

本変形例では、予め定められた高度の範囲は、対象地域の高度よりも高く、かつ、対象地域の高度よりも高度Ｈｈだけ高い高度以下の範囲を言うとして説明したが、これに限定される訳では無い。予め定められた高度の範囲は、対象地域の表面を基準とした高度Ｈ１からＨ２（但し、Ｈ１＜Ｈ２）までの範囲であっても良く、対象地域の高度よりも低い高度を含んでいても良い。

【0354】

本変形例では、第１飛行体５００のセンシング装置５５２は、ＬｉＤＡＲセンサであると説明したが、デジタル式のステレオカメラであっても良い。

【0355】

本変形例に係る所定の目的は、所定のオブジェクトである無線局９００を対象地域に設置することであり、第４条件は、対象地域と、対象地域の周辺にある建造物と、の位置関係が、無線局９００の設置に適している程度に良好であるという条件であると説明した。しかし、これに限定される訳ではなく、所定の目的は、所定の建造物を建造することであり、第４条件は、対象地域と、対象地域の周辺にある建造物と、の位置関係が、所定の建造物の建造に適している程度に良好であるという条件であっても良い。

【0356】

＜実施例２の変形例１３＞
実施例２の変形例８又は１０と、実施例２の変形例１２と、は、互いに組み合わせることができる。このため、第４条件は、対象地域の高度、標高、又は、海抜が所定のオブジェクトである無線局９００の設置、又は、所定の建造物の建造に適しており、かつ、対象地域と対象地域の周辺にある建造物との位置関係が十分に良好であるという条件であっても良い。

【0357】

＜実施例２の変形例１４＞
実施例２の変形例２は、実施例１と組み合わせることができる。このため、本変形例に係る端末装置１００は、対象地域の管理者によって判定要求を送信させるための操作が行われると、実施例１で説明した処理を実行することで、判定要求と、対象地域の撮像により生成された第１画像ファイルと、無線局９００の設置を希望する場所であることを標示するために対象地域を覆う被覆体の送付先を表す送付先情報と、を制御装置２００へ送信する。

【0358】

本変形例に係る制御装置２００は、判定要求、第１画像ファイル、及び、送付先情報を受信すると、図４に示した第１判定処理と同様の処理を実行する。これにより、制御装置２００の判定部２２０は、対象地域の表面の素材が十分に固いか否かを判定する。

【0359】

本変形例において、素材が十分に固いとは、当該素材が無線局９００の設置に適している程度に固いことを言う。また、素材が無線局９００の設置に適している程度に固いとは、当該素材で構成された対象地域の表面に無線局９００が設置可能な程度に固いことを含む。無線局９００が対象地域に設置可能であるとは、単に、無線局９００が対象地域に設置できることを意味するのではなく、無線局９００が対象地域に安全に設置できることを意味する。無線局９００が対象地域に安全に設置できるとは、実施例２の変形例３で説明した通り、例えば、無線局９００の設置工事において、無線局９００自体若しくは作業員が転倒する可能性、又は、設置後において、無線局９００が転倒又は移動する可能性が予め定められた可能性よりも低いことを含む。

【0360】

このため、素材が十分に固いとは、当該素材で構成された対象地域の表面に無線局９００を設置する際、又は、設置した後に、無線局９００の重量によって表面の形状が変化しない程度、又は、変化したとしても、無線局９００が転倒又は移動する可能性が予め定められた可能性よりも低くなる程度、又は、そのような可能性が全く無い程度にしか当該表面の形状が変化しない程に固いことをいう。

【0361】

制御装置２００の判定部２２０は、対象地域の表面の素材が十分に固い訳では無いと判定すると、対象地域の固さが無線局９００の設置に適しているという第１条件が満足されないと判定する。その後、判定部２２０は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能であると判定する。これに対して、第１条件が満足されると判定されると、制御装置２００の制御部２４０は、送付先情報で表される送付先へ被覆体を送付させる。

【0362】

本変形例に係る被覆体の形状は、正方形状又は長方形であり、無線局９００の水平投影形状を包含する広さを有する。管理者は、被覆体を受け取ると、実施例１と同様に、被覆体を対象地域の表面に敷き、端末装置１００が備えるデジタルカメラ１０７の画角に被覆体を含めてから撮像操作を行う。その後、端末装置１００は、対象地域を被覆体で覆ったことを告げる敷設報告と、被覆体の撮像により生成された第２画像ファイルと、を制御装置２００へ送信する。

【0363】

制御装置２００は、敷設報告と第２画像ファイルとを受信すると、図８に示した第２判定処理と同様の処理を実行する。これにより、制御装置２００の判定部２２０は、第１画像を得るために表面が撮像された対象地域と、第２画像を得るために撮像された被覆体によって表面が覆われた対象地域と、が同一であるか否かを判定する。

【0364】

このとき、これらが同一でないと判定されると、通知部２３０は、第１画像の対象地域と第２画像の対象地域とが異なること、及び、どちらの対象地域も無線局９００を設置する目的で使用されないこと、を通知する不使用通知を、端末装置１００を宛先として出力する。

【0365】

これに対して、制御装置２００の判定部２２０は、これらが同一であると判定すると、被覆体が完全に広げられた状態であるという第２条件が満足されているか否かを判定する。このとき、判定部２２０は、第２条件が満足されていないと判定すると、対象地域の面積が十分に広い訳では無いと判定する。次に、判定部２２０は、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能であると判定する。

【0366】

これに対して、制御装置２００の判定部２２０は、第２条件が満足されていると判定すると、対象地域の面積が十分に広いと判定する。その後、制御装置２００の制御部２４０は、対象地域への飛行を命じる飛行命令を、第１飛行体５００を宛先として出力する。

【0367】

本変形例に係る第１飛行体５００は、実施例２と同様の処理を実行することで、高度Ｈの対象地域の上空から対象地域を光学的にセンシングした後に、センシングデータを制御装置２００へ送信する。

【0368】

本変形例に係る制御装置２００は、図１２に示した使用判定処理と同様の処理を実行する。これにより、制御装置２００の判定部２２０は、第２画像を得るために撮像された被覆体によって表面が覆われた対象地域と、光学的にセンシングされた被覆体によって表面が覆われた対象地域と、が同一であるか否かを判定する。

【0369】

このとき、これらが同一でないと判定されると、通知部２３０は、第２画像を得るために撮像された対象地域が無線局９００を設置する目的で使用されないこと、及び、第２画像ファイルに保存された緯度、経度、及び、高度に当該対象地域が存在しないこと、を通知する不使用通知を、端末装置１００を宛先として出力する。

【0370】

制御装置２００の判定部２２０は、これらが同一であると判定すると、センシングデータに基づいて、実施例１で説明した第３条件ではなく、実施例２で説明した第４条件が満足されているか否かを判定する。判定部２２０は、対象地域の面積が十分に広いという第４条件が満足されていると判定すると、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用可能であると判定する。これに対して、判定部２２０は、第４条件が満足されていないと判定すると、無線局９００を設置する目的で対象地域が使用不能であると判定する。

【0371】

本変形例では、実施例１と、デジタル式のステレオカメラである第１飛行体５００のセンシング装置５５２によって対象地域がセンシングされる実施例２の変形例２と、の組み合わせについて説明したが、これに限定される訳ではない。実施例１と、ＬｉＤＡＲセンサであるセンシング装置５５２によって対象地域がセンシングされる実施例２と、を組み合わせても良い。この場合、判定部２２０は、図１２のステップＳ３６において、例えば、センシングデータで表される複数の点の３次元座標値と、焦点距離を含む予め定められたパラメータと、を用いた透視投影処理を実行することで、第３画像である対象地域画像を生成しても良い。その後、判定部２２０は、ステップＳ３３で取得された第２画像の対象地域と、生成された第３画像の対象地域と、が同一か否かを判別しても良い。

【0372】

＜実施例２の変形例１５＞
実施例２では、対象地域の管理者が、判定要求を送信させるための操作を端末装置１００に行うと説明したが、これに限定される訳では無い。例えば、無線局９００を設置可能か否か判定するための知識を有さない移動体通信事業者の従業員が当該操作を端末装置１００に行っても良い。また、当該知識を有する者であっても、自らの判定が正しいことを確認するために、当該操作を端末装置１００に行っても良い。

【0373】

本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から１７、並びに、実施例２の変形例１から１５は、互いに組み合わせることができる。

【0374】

実施例１及び２、実施例１の変形例１から１６、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置２００、及び、実施例１の変形例１７係る機能を実現するための構成を備えた制御装置５１０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、実施例１及び２、実施例１の変形例１から１７、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。

【0375】

本発明の実施例１及び２、実施例１の変形例１から１６、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置２００として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例１及び２、実施例１の変形例１から１６、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る制御装置２００として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１及び２、実施例１の変形例１から１６、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかで例示した制御装置２００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１及び２、実施例１の変形例１から１６、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る制御装置２００として機能させることができる。

【0376】

本発明の実施例１の変形例１７に係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置５１０として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例１の変形例１７に係る制御装置５１０として機能させることもできる。すなわち、上記実施例１の変形例１７で例示した制御装置５１０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例１の変形例１７に係る制御装置５１０として機能させることができる。

【0377】

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、又は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭなどの記録媒体に収納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。尚、本発明に係る方法は、実施例１及び２、実施例１の変形例１から１６、並びに、実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る制御装置２００、及び、実施例１の変形例１７に係る制御装置５１０を用いて実施できる。また、本発明に係る方法は、実施例１及び実施例１の変形例１から１７のいずれかに係る配達システム１、並びに、実施例２及び実施例２の変形例１から１５のいずれかに係る判定システム２を用いて実施できる。

【0378】

また、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

【0379】

（付記）
（付記１）
対象地域が所定の目的で使用可能か否かの判定を求める要求を取得する取得部と、
前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御部と、を備え、
前記取得部は、前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに取得し、
取得された前記センシングデータに基づいて、前記対象地域が前記所定の目的で使用可能か否かを判定する判定部をさらに備える、
ことを特徴とする制御装置。

【0380】

（付記２）
前記取得部は、前記要求と共に又は前記要求と別に、前記対象地域の表面を撮像することで得られた第１画像をさらに取得し、
前記判定部は、
取得された前記第１画像に基づいて、前記表面が予め定められた第１条件を満足するか否かを判定し、
前記表面が前記第１条件を満足しないと判定すると、前記対象地域が前記所定の目的で使用不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足すると判定された場合に、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。

【0381】

（付記３）
前記取得部は、前記第１画像と異なる画像であり、かつ、前記対象地域を覆った被覆体を撮像することで得られた第２画像をさらに取得し、
前記判定部は、
取得された前記第２画像に基づいて、前記被覆体が予め定められた第２条件を満足するか否かを判定し、
前記被覆体が前記第２条件を満足しないと判定すると、前記対象地域が前記所定の目的で使用不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足し、かつ、前記被覆体が前記第２条件を満足すると判定されると、前記対象地域へ前記第１飛行体を飛行させる、
ことを特徴とする付記２に記載の制御装置。

【0382】

（付記４）
前記判定部は、
前記第１画像に基づく特徴点と、前記第２画像に基づく特徴点と、に基づいて、前記第１画像を得るために前記表面が撮像された前記対象地域と、前記第２画像を得るために撮像された前記被覆体によって前記表面が覆われた前記対象地域と、が同一であるか否かをさらに判定し、
同一であると判定すると、前記第２画像を得るために撮像された前記被覆体が前記第２条件を満足するか否かを判定する、
ことを特徴とする付記３に記載の制御装置。

【0383】

（付記５）
前記所定の目的は、所定のオブジェクトを設置すること、又は、所定の建造物を建造することである、
ことを特徴とする付記１から４のいずれか一つに記載の制御装置。

【0384】

（付記６）
前記所定のオブジェクトは、無線局であり、
前記所定の目的は、前記無線局を設置することである、
ことを特徴とする付記５に記載の制御装置。

【0385】

（付記７）
前記判定部は、
前記センシングデータに基づいて、地表面から前記対象地域までの距離を算出し、
算出された前記距離に基づいて、前記対象地域が前記所定の目的で使用可能か否かを判定する、
ことを特徴とする付記５又は６に記載の制御装置。

【0386】

（付記８）
前記判定部は、
前記センシングデータに基づいて、前記対象地域から所定の距離よりも短い距離にある建造物と前記対象地域との位置関係を特定し、
特定された前記位置関係に基づいて、前記対象地域が前記所定の目的で使用可能か否かを判定する、
ことを特徴とする付記５から７のいずれか一つに記載の制御装置。

【0387】

（付記９）
前記所定の目的は、前記対象地域をポートとして使用することであり、
前記センシングデータは、前記第１飛行体が前記対象地域を撮像することで得られた対象地域画像を表し、
前記判定部は、前記対象地域画像に基づいて、前記第１飛行体、及び、前記第１飛行体と異なる第２飛行体のいずれか１つ以上が前記対象地域に着陸可能か否かを判定する、
ことを特徴とする付記１に記載の制御装置。

【0388】

（付記１０）
前記所定の目的は、前記対象地域をポートとして使用することであり、
前記センシングデータは、前記第１飛行体が前記対象地域を撮像することで得られた対象地域画像を表し、
前記第１画像は、前記対象地域画像と異なる画像であり、
前記判定部は、取得された前記第１画像に基づいて、前記対象地域の前記表面が前記第１条件を満足しないと判定すると、前記第１飛行体及び前記第１飛行体と異なる第２飛行体のいずれか１つ以上が前記対象地域に着陸不能と判定する、
ことを特徴とする付記２に記載の制御装置。

【0389】

（付記１１）
前記所定の目的は、前記対象地域をポートとして使用することであり、
前記要求は、前記対象地域が前記ポートとして使用されることを標示するために、前記対象地域を覆う前記被覆体の送付先を表す送付先情報を含み、
前記センシングデータは、前記第１飛行体が前記対象地域を撮像することで得られた対象地域画像を表し、
前記第１画像は、前記対象地域画像と異なる画像であり、
前記判定部は、取得された前記第１画像に基づいて、前記対象地域の前記表面が前記第１条件を満足しないと判定すると、前記第１飛行体及び前記第１飛行体と異なる第２飛行体のいずれか１つ以上が前記対象地域に着陸不能と判定し、
前記制御部は、前記表面が前記第１条件を満足すると判定されると、前記送付先情報を出力し、
前記取得部は、前記対象地域を前記被覆体で覆ったことを告げる報告と共に又は別に、前記対象地域画像及び前記第１画像と異なる画像であり、かつ、前記対象地域を覆った前記被覆体を撮像することで得られた前記第２画像をさらに取得し、
前記判定部は、取得された前記第２画像に基づいて、前記被覆体が前記第２条件を満足しないと判定すると、前記第１飛行体及び前記第２飛行体のいずれか１つ以上が前記対象地域に着陸不能と判定する、
ことを特徴とする付記３又は４に記載の制御装置。

【0390】

（付記１２）
前記判定部は、前記対象地域画像に基づいて、前記第１飛行体、及び、前記第１飛行体と異なる前記第２飛行体のいずれか１つ以上が前記対象地域から離陸可能か否かをさらに判定する、
ことを特徴とする付記９から１１のいずれか一つに記載の制御装置。

【0391】

（付記１３）
対象地域が所定の目的で使用可能か否かの判定を求める要求を送信する端末装置と、
前記要求を受信すると、前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータをさらに受信し、かつ、
受信された前記センシングデータに基づいて、前記対象地域が前記所定の目的で使用可能か否かを判定する、
ことを特徴とするシステム。

【0392】

（付記１４）
制御装置が実行する方法であって、
前記制御装置が、対象地域が所定の目的で使用可能か否かの判定を求める要求を取得する第１取得ステップと、
前記制御装置が、前記対象地域へ第１飛行体を飛行させる制御を行う制御ステップと、
前記制御装置が、前記第１飛行体が前記対象地域を光学的にセンシングすることで得られたデータであるセンシングデータを取得する第２取得ステップと、
前記制御装置が、取得された前記センシングデータに基づいて、前記対象地域が前記所定の目的で使用可能か否かを判定する判定ステップと、を有する、
ことを特徴とする方法。

【符号の説明】

【0393】

１：配達システム
２：判定システム
１００：端末装置
１０１、２０１、５１１：ＣＰＵ
１０２、２０２、５１２：ＲＡＭ
１０３ａ、２０３ａ、５１３ａ：ＲＯＭ
１０３ｂ、５１３ｂ：フラッシュメモリ
１０４ａ、２０４、５１４：データ通信回路
１０４ｂ：音声通信回路
１０５ａ、２０５ａ：ビデオカード
１０５ｂ、２０５ｂ：表示装置
１０５ｃ、２０５ｂ：入力装置
１０６、５１６：ＧＰＳ回路
１０７：デジタルカメラ
１０９ａ：スピーカ
１０９ｂ：マイクロフォン
２００、５１０：制御装置
２０３ｂ：ハードディスク
２１０：取得部
２２０：判定部
２３０：通知部
２４０：制御部
２５０：更新部
２９０：情報記憶部
５００：第１飛行体
５１８：入出力ポート
５１９：駆動回路
５２１から５２４：プロペラアーム
５３１から５３４：プロペラ
５４１ａ：第１囲持枠
５４１ｂ：第２囲持枠
５４２ａ、５４２ｂ：ガイドレール
５４３：支持脚
５５１：撮像装置
５５２：センシング装置
５５２ａ：ターンテーブル
５５２ｂ、５５２ｆ：モータ
５５２ｃ：制御回路
５５２ｄ：測定ユニット
５５２ｅ：支持部材
５５２ｇ：ダイオード
５５２ｈ：ハーフミラー
５５２ｉ：受光素子
６００：第２飛行体
９００：無線局
９１０：通信装置
９１１：通信回路
９１２、９１８：変換回路
９１３：発振器
９１４：変調回路
９１５：ＰＡ
９１６：ＬＮＡ
９１７：復調回路
９２０：アンテナ
９３０：支柱
９４０：土台
ＣＬ：光ファイバーケーブル
ＩＮ：インターネット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】