特許 7044867 トレーラの後退をアシストするための推定鳥瞰図

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-22

(45)【発行日】2022-03-30

(54)【発明の名称】トレーラの後退をアシストするための推定鳥瞰図

(51)【国際特許分類】

   B62D 13/06 20060101AFI20220323BHJP

   B60R 1/25 20220101ALI20220323BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20220323BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20220323BHJP

【ＦＩ】

B62D13/06

B60R1/25

B60R1/26 100

G06T1/00 330B

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020516906

(86)(22)【出願日】2018-09-21

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2020-11-26

(86)【国際出願番号】 US2018052160

(87)【国際公開番号】W WO2019060677

(87)【国際公開日】2019-03-28

【審査請求日】2020-05-20

(31)【優先権主張番号】62/561,403

(32)【優先日】2017-09-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】313005662

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＯＮＴＩＮＥＮＴＡＬ ＡＵＴＯＭＯＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ， ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】１ Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ｄｒｉｖｅ， Ａｕｂｕｒｎ Ｈｉｌｌｓ， Ｍｉｃｈｉｇａｎ ４８３２６－１５８１， ＵＳＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ロドリゴ ゴメス－メンドサ

(72)【発明者】

【氏名】ブランドン ハーゾグ

(72)【発明者】

【氏名】ジョゼフ ザグロバ

【審査官】飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１６０２７６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００９／０００５９３２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／１２３８８０（ＷＯ，Ａ３）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １２／００－１５／０２

Ｂ６０Ｒ １／００－ １／３１

Ｇ０６Ｔ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

牽引車両および前記牽引車両に取り付けられているトレーラの俯瞰図を生成する方法であって、前記方法は、
処理ハードウェアで、前記処理ハードウェアと通信するセンサシステムから、前記牽引車両に対する第１のトレーラ位置に関連付けられている第１のセンサシステムデータを受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記第１のセンサシステムデータに基づいてトレーラ幅を決定するステップと、
前記処理ハードウェアで、前記センサシステムから、前記牽引車両に対する前記トレーラのトレーラ角度が前記第１のトレーラ位置とは異なる第２のトレーラ位置に関連付けられている第２のセンサシステムデータを受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記第２のセンサシステムデータに基づいてトレーラ長を決定するステップと、
前記処理ハードウェアで、前記第１のセンサシステムデータおよび／または前記第２のセンサシステムデータに基づいて、前記トレーラと前記牽引車両との間の分離距離を決定するステップと、
前記処理ハードウェアと通信するハードウェアメモリから、車両長および車両幅を読み出すステップと、
前記処理ハードウェアで、前記トレーラ幅、前記トレーラ長、前記分離距離、前記車両長および前記車両幅に基づいて、車両表現およびトレーラ表現を含む俯瞰画像を生成するステップと、
前記処理ハードウェアから、前記処理ハードウェアと通信するディスプレイに、前記俯瞰画像を表示するための命令を伝送するステップと、
を含み、
前記処理ハードウェアは、前記第１のセンサシステムデータに含まれる前記トレーラの前端を含む画像に基づいて、前記トレーラ幅を決定し、
前記処理ハードウェアは、前記第２のセンサシステムデータに含まれる前記トレーラの側面と前端とを含む画像に基づいて、前記トレーラ長を決定し、
前記トレーラの前端を含む画像と、前記トレーラの側面と前端とを含む画像とは、同一のカメラにより捕捉される、
方法。

【請求項2】

前記処理ハードウェアで、前記処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記ステアリングホイール角度に基づいて前記俯瞰画像を調整するステップと、
をさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記処理ハードウェアで、前記処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記ステアリングホイール角度に基づいて、前記トレーラ表現の位置を決定するステップと、
前記処理ハードウェアで、前記車両表現、前記トレーラ表現および投影されたトレーラ表現を含む更新された俯瞰画像を生成するステップと、
をさらに含み、
前記投影されたトレーラ表現は、前記ステアリングホイール角度における前記トレーラの位置を示す、
請求項１記載の方法。

【請求項4】

牽引車両および前記牽引車両に取り付けられているトレーラの俯瞰図を生成する方法であって、前記方法は、
処理ハードウェアで、前記牽引車両の後部環境を捕捉するために、前記牽引車両の後端に配置されているカメラから、前記トレーラの前端を含む第１の画像を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記第１の画像に基づいてトレーラ幅を決定するステップと、
前記処理ハードウェアで、前記カメラから、前記トレーラの側面と前記前端とを含み、前記牽引車両に対する前記トレーラのトレーラ角度が前記第１の画像とは異なる第２の画像を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記第２の画像に基づいてトレーラ長を決定するステップと、
前記処理ハードウェアで、前記牽引車両の前記後端に配置されている１つまたは複数のセンサからセンサ情報を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記センサ情報に基づいて、前記トレーラと前記牽引車両との間の分離距離を決定するステップと、
前記処理ハードウェアと通信するハードウェアメモリから、車両長および車両幅を読み出すステップと、
前記処理ハードウェアで、前記トレーラ幅、前記トレーラ長、前記分離距離、前記車両長および前記車両幅に基づいて、車両表現およびトレーラ表現を含んでいる俯瞰画像を生成するステップと、
前記処理ハードウェアから、前記処理ハードウェアと通信するディスプレイに、前記俯瞰画像を表示するための命令を伝送するステップと、
を含む、方法。

【請求項5】

前記車両表現および前記トレーラ表現は、それぞれ前記牽引車両および前記トレーラに比例している、請求項４記載の方法。

【請求項6】

前記処理ハードウェアで、前記処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記ステアリングホイール角度に基づいて前記俯瞰画像を調整するステップと、
をさらに含む、請求項４または５記載の方法。

【請求項7】

前記処理ハードウェアで、前記処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記ステアリングホイール角度に基づいて、前記トレーラ表現の位置を決定するステップと、
前記処理ハードウェアで、前記車両表現、前記トレーラ表現および投影されたトレーラ表現を含む更新された俯瞰画像を生成するステップと、
を含み、
前記投影されたトレーラ表現は、前記ステアリングホイール角度での前記トレーラの位置を示す、
請求項４または５記載の方法。

【請求項8】

前記カメラは、前記牽引車両および前記トレーラが第１の位置にあるときに前記第１の画像を捕捉し、前記牽引車両および前記トレーラが第２の位置にあるときに前記第２の画像を捕捉する、請求項４から７までのいずれか１項記載の方法。

【請求項9】

前記分離距離を決定するステップは、センサ信号が前記１つまたは複数のセンサから前記１つまたは複数のセンサに戻るまでの経過時間を計算するステップを含む、請求項４から８までのいずれか１項記載の方法。

【請求項10】

前記処理ハードウェアで、ネットワークを介して、前記処理ハードウェアと通信する１つまたは複数の車両から車両センサデータを受け取るステップと、
前記処理ハードウェアで、前記トレーラ幅、前記トレーラ長、前記分離距離、前記車両長、前記車両幅および前記車両センサデータに基づいて前記俯瞰画像を生成するステップと、
をさらに含む、請求項４から９までのいずれか１項記載の方法。

【請求項11】

前記ネットワークは、前記処理ハードウェアと他の車両との間に車車間通信を提供するように構成されている、請求項１０記載の方法。

【請求項12】

牽引車両および前記牽引車両に取り付けられているトレーラの俯瞰図を生成するシステムであって、前記システムは、
運転者ディスプレイと、
前記運転者ディスプレイと通信する処理ハードウェアと、
前記処理ハードウェアと通信するハードウェアメモリと、
を含み、
前記ハードウェアメモリは命令を格納しており、前記命令は実行時に、前記処理ハードウェアに方法を実施させ、前記方法は、
前記牽引車両の後部環境を捕捉するために、前記牽引車両の後端に配置されているカメラから、前記トレーラの前端を含む第１の画像を受け取るステップと、
前記第１の画像に基づいてトレーラ幅を決定するステップと、
前記カメラから、前記トレーラの側面と前記前端とを含み、前記牽引車両に対する前記トレーラのトレーラ角度が前記第１の画像とは異なる第２の画像を受け取るステップと、
前記第２の画像に基づいてトレーラ長を決定するステップと、
前記牽引車両の前記後端に配置されている１つまたは複数のセンサからセンサデータを受け取るステップと、
前記センサデータに基づいて、前記トレーラと前記牽引車両との間の分離距離を決定するステップと、
前記ハードウェアメモリから、車両長および車両幅を読み出すステップと、
前記トレーラ幅、前記トレーラ長、前記分離距離、前記車両長および前記車両幅に基づいて、車両表現およびトレーラ表現を含む俯瞰画像を生成するステップと、
前記運転者ディスプレイに、前記俯瞰画像を表示するための命令を伝送するステップと、
を含む、
システム。

【請求項13】

前記車両表現および前記トレーラ表現は、それぞれ前記牽引車両および前記トレーラに比例している、請求項１２記載のシステム。

【請求項14】

前記方法はさらに、
前記処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取るステップと、
前記ステアリングホイール角度に基づいて前記俯瞰画像を調整するステップと、
を含む、請求項１２または１３記載のシステム。

【請求項15】

前記方法はさらに、
前記処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取るステップと、
前記ステアリングホイール角度に基づいて前記トレーラ表現の位置を決定するステップと、
前記車両表現、前記トレーラ表現および投影されたトレーラ表現を含む更新された俯瞰画像を生成するステップと、
を含み、
前記投影されたトレーラ表現は、前記ステアリングホイール角度での前記トレーラの位置を示す、
請求項１２または１３記載のシステム。

【請求項16】

前記カメラは、前記牽引車両および前記トレーラが第１の位置にあるときに前記第１の画像を捕捉し、前記牽引車両および前記トレーラが第２の位置にあるときに前記第２の画像を捕捉する、請求項１２から１５までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項17】

前記分離距離を決定するステップは、センサ信号が前記１つまたは複数のセンサから前記１つまたは複数のセンサに戻るまでの経過時間を計算するステップを含む、請求項１２から１６までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項18】

前記方法はさらに、
ネットワークを介して、前記処理ハードウェアと通信する１つまたは複数の車両から車両センサデータを受け取るステップと、
前記トレーラ幅、前記トレーラ長、前記分離距離、前記車両長、前記車両幅および前記車両センサデータに基づいて前記俯瞰画像を生成するステップと、
を含む、請求項１２から１７までのいずれか１項記載のシステム。

【請求項19】

前記ネットワークは、前記処理ハードウェアと他の車両との間の車車間通信を提供するように構成されている、請求項１８記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年９月２１日に出願された米国仮特許出願第６２／５６１，４０３号明細書の利益を主張するものであり、この仮特許出願は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

技術分野
本開示は、トレーラの後退をアシストするためにトレーラに取り付けられている牽引車両に関連付けられた推定鳥瞰図を生成する方法に関する。

【0003】

背景
トレーラは、通常、動力を有する牽引車両によって牽引される、動力を有していない車両である。トレーラは、ユーティリティー・トレーラ、ポップアップキャンピングカー、トラベルトレーラ、家畜用トレーラ、フラットベッドトレーラ、密閉型自動車運搬車、ボートトレーラ等であってよい。牽引車両は、自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）、レクリエーショナル・ビークル（ＲＶ）またはトレーラに取り付けられており、トレーラを牽引するように構成されている任意の他の車両であってよい。トレーラは、トレーラヒッチを使用して動力車に取り付けられてよい。レシーバーヒッチが牽引車両に取り付けられ、トレーラヒッチにつながり、接続を形成する。トレーラヒッチは、ボールおよびソケット、第５のホイールおよびグースネックまたはトレーラジャックであってよい。他の取り付け機構が使用されてもよい。いくつかの例では、トレーラと動力車との間の機械的な接続に加えて、トレーラは牽引車両に電気的に接続されている。そのため、電気的な接続によってトレーラは動力車の尾灯回路から給電され、これによってトレーラは動力車のライトと同期するテールランプ、方向指示灯およびブレーキライトを有することができる。

【0004】

現在、多くの車両には、後向きのカメラが設けられている。このようなカメラは、運転者に、車両の後ろの景色を提供する。しかし、車両がトレーラを牽引しているときは、後向きのカメラの「景色」は本質的に遮られる。トレーラが牽引車両に取り付けられているときに、車両とトレーラとが空間内へバック（後退または後方移動）するとステアリングホイールの回転に応じてトレーラがどのように動くのかを認識するのは困難な場合がある。車両を動かす必要なく、トレーラがホイールの動きに応じてどのように動くのかを示すだろう、トレーラとその牽引車両との「鳥瞰」図を提供する方法および装置は、従来技術に対する改善になるだろう。

【0005】

概要
本開示のある態様は、牽引車両および牽引車両に取り付けられているトレーラの俯瞰図を生成する方法を提供する。この方法は、処理ハードウェアで、牽引車両の後部環境を捕捉するために、牽引車両の後端に配置されているカメラから第１の画像を受け取ることを含んでいる。第１の画像は、トレーラの前端を含んでいる。この方法はまた、処理ハードウェアで、第１の画像に基づいてトレーラ幅を決定することを含んでいる。この方法は、処理ハードウェアで、カメラから第２の画像を受け取ることを含んでいる。第２の画像は、トレーラの側面と前端とを含んでいる。この方法はまた、処理ハードウェアで、第２の画像に基づいてトレーラ長を決定することを含んでいる。この方法は、処理ハードウェアで、牽引車両の後端に配置されている１つまたは複数のセンサからセンサデータを受け取ることを含んでいる。この方法は、処理ハードウェアで、センサデータに基づいてトレーラと牽引車両との間の分離距離を決定することを含んでいる。さらに、この方法は、処理ハードウェアと通信するハードウェアメモリから、車両長および車両幅を読み出すことを含んでいる。この方法はまた、処理ハードウェアで、トレーラ幅、トレーラ長、分離距離、車両長および車両幅に基づいて、車両表現およびトレーラ表現を含んでいる俯瞰画像を生成することを含んでいる。この方法は、処理ハードウェアから、処理ハードウェアと通信するディスプレイに、俯瞰画像を表示するための命令を伝送することを含んでいる。

【0006】

本開示のこの態様の実施形態は、以下の自由選択的な特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。いくつかの実施形態では、車両表現およびトレーラ表現は、牽引車両およびトレーラにそれぞれ比例している。

【0007】

いくつかの実施形態では、この方法はさらに、処理ハードウェアで、処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取ることを含んでいる。この方法は、処理ハードウェアで、このステアリングホイール角度に基づいて俯瞰画像を調整することを含んでいる。

【0008】

いくつかの例では、この方法は、処理ハードウェアで、処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取ることを含んでいる。この方法は、処理ハードウェアで、ステアリングホイール角度に基づいてトレーラ表現の位置を決定することを含んでいる。この方法はまた、処理ハードウェアで、車両表現、トレーラ表現および投影されたトレーラ表現を含んでいる更新された俯瞰画像を生成することを含んでいる。投影されたトレーラ表現は、ステアリングホイール角度でのトレーラの位置を示す。

【0009】

いくつかの実施形態では、カメラは、牽引車両およびトレーラが第１の位置にあるときに第１の画像を捕捉し、牽引車両およびトレーラが第２の位置にあるときに第２の画像を捕捉する。いくつかの例では、分離距離を決定することは、センサ信号が１つまたは複数のセンサから１つまたは複数のセンサに戻るまでの経過時間を計算することを含んでいる。

【0010】

この方法はさらに、処理ハードウェアで、ネットワークを介して、処理ハードウェアと通信する１つまたは複数の車両から車両センサデータを受け取ることを含んでいてよい。この方法はまた、処理ハードウェアで、トレーラ幅、トレーラ長、分離距離、車両長、車両幅および車両センサデータに基づいて俯瞰画像を生成することを含んでいる。ネットワークは、処理ハードウェアと他の車両との間の車車間通信を提供するように構成されていてよい。

【0011】

本開示の別の態様は、牽引車両および牽引車両に取り付けられているトレーラの俯瞰図を生成するシステムを提供する。このシステムは、運転者ディスプレイと、運転者ディスプレイと通信する処理ハードウェアと、処理ハードウェアと通信するハードウェアメモリとを含んでいる。ハードウェアメモリは、実行時に処理ハードウェアに方法を実施させる命令を格納している。この方法は、牽引車両の後部環境を捕捉するために、牽引車両の後端に配置されているカメラから第１の画像を受け取ることを含んでいる。第１の画像は、トレーラの前端を含んでいる。この方法は、第１の画像に基づいてトレーラ幅を決定することを含んでいる。この方法は、カメラから第２の画像を受け取ることを含んでいる。ここで第２の画像は、トレーラの側面と前端とを含んでいる。この方法はまた、第２の画像に基づいてトレーラ長を決定することを含んでいる。この方法はまた、牽引車両の後端に配置されている１つまたは複数のセンサからセンサデータを受け取ることを含んでいる。この方法はまた、センサデータに基づいてトレーラと牽引車両との間の分離距離を決定することを含んでいる。この方法はまた、ハードウェアメモリから、車両長および車両幅を読み出すことを含んでいる。この方法はまた、トレーラ幅、トレーラ長、分離距離、車両長および車両幅に基づいて、車両表現およびトレーラ表現を含んでいる俯瞰画像を生成することを含んでいる。この方法はまた、運転者ディスプレイに、俯瞰画像を表示するための命令を伝送することを含んでいる。

【0012】

本開示のこの態様の実施形態は、以下の自由選択的な特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。いくつかの実施形態では、車両表現およびトレーラ表現は、それぞれ牽引車両およびトレーラに比例している。この方法はさらに、処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取ることを含んでいてよい。この方法は、ステアリングホイール角度に基づいて俯瞰画像を調整することを含んでいてよい。この方法はさらに、処理ハードウェアと通信するステアリングホイール角度入力デバイスからステアリングホイール角度を受け取ることを含んでいる。この方法は、ステアリングホイール角度に基づいてトレーラ表現の位置を決定することを含んでいる。この方法はまた、車両表現、トレーラ表現および投影されたトレーラ表現を含んでいる更新された俯瞰画像を生成することを含んでおり、投影されたトレーラ表現は、ステアリングホイール角度におけるトレーラの位置を示す。いくつかの例では、カメラは、牽引車両およびトレーラが第１の位置にあるときに第１の画像を捕捉し、牽引車両およびトレーラが第２の位置にあるときに第２の画像を捕捉する。分離距離を決定することは、センサ信号が１つまたは複数のセンサから１つまたは複数のセンサに戻るまでの経過時間を計算することを含んでいてよい。この方法はさらに、ネットワークを介して、処理ハードウェアと通信する１つまたは複数の車両から車両センサデータを受け取ることを含んでいてよい。この方法はまた、トレーラ幅、トレーラ長、分離距離、車両長、車両幅および車両センサデータに基づいて俯瞰画像を生成することを含んでいてよい。ネットワークは、処理ハードウェアと他の車両との間の車車間通信を提供するように構成されていてよい。

【0013】

本開示のさらに別の態様は、牽引車両およびトレーラの俯瞰図をシミュレートする方法を提供する。牽引車両は、中心線、前端、カメラが付いている後端、長さ、幅およびホイールベースを有している。トレーラは、ヒッチ、ヒッチの後ろの前端、前端の後ろの後端、ヒッチと後端との間の長さ、幅、軸上の少なくとも２つのホイールおよび実質的に軸とヒッチとの間の距離に等しいホイールベースを含んでいる。この方法は、牽引車両の後端に取り付けられているカメラからトレーラの前端の画像を捕捉すること、および捕捉した画像をプロセッサに提供することを含んでいる。プロセッサは、非一過性のメモリデバイスに格納されているプログラム命令を実行し、実行時にこれによってプロセッサは、トレーラ幅を決定し、牽引車両とトレーラとの間の距離を決定し、中心線と軸との間の角度を決定し、牽引車両の後端に取り付けられているトレーラの上面図のアニメーションを生成し、生成されたアニメーションを、プロセッサに結合されているディスプレイデバイスに表示する。生成されたアニメーションは、牽引車両が後方に向けて移動するときに牽引車両およびトレーラがたどるだろう経路を表す。

【0014】

本開示のこの態様の実施形態は、以下の自由選択的な特徴のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。いくつかの実施形態では、プロセッサは、牽引車両内のコントロールデバイスからの可変ステアリング角度信号の受信に応じて、生成されたアニメーションを変更する。変更された生成されたアニメーションは、牽引車両が後方に向けて移動するときにトレーラがたどるだろうさまざまな経路を表す。牽引車両とトレーラとの間の距離を決定することは、超音波信号を使用してこの距離を決定することを含んでいる。

【0015】

いくつかの例では、トレーラは、軸に対して実質的に垂直になるようなサイズ、形状および配置を有する第１および第２の平行な側面を有している。車両の中心線と軸との間の角度を決定することは、第１の超音波信号を使用して、第１の側面と車両の後端との間の第１の距離を決定すること、第２の超音波信号を使用して、第２の側面と車両の後端との間の第２の距離を決定すること、および第１の距離と第２の距離との間の差を使用して、車両の中心線とトレーラの軸との間の上述した角度を計算することを含んでいる。

【0016】

本開示の別の態様は、牽引車両およびトレーラの俯瞰図をシミュレートする装置を提供する。牽引車両は、中心線、前端、カメラ（またはレーダー等の他のセンサ）が付いている後端、長さ、幅およびホイールベースを有している。トレーラは、ヒッチ、ヒッチの後ろの前端、前端の後ろの後端、ヒッチと後端との間の長さ、幅、軸上の少なくとも２つのホイールおよび実質的に軸とヒッチとの間の距離に等しいホイールベースを含んでいる。この装置は、トレーラの前端の画像を捕捉するように構成されているカメラと、ディスプレイデバイスと、カメラおよびディスプレイデバイスに結合されているプロセッサと、プロセッサに結合され、プログラム命令を格納する非一過性のメモリデバイスとを含んでいる。命令が実行されると、プロセッサは、捕捉された画像を使用してトレーラ幅を決定し、捕捉された画像から牽引車両とトレーラとの間の距離を決定し、捕捉された画像から、中心線とトレーラの軸との間の角度を決定し、牽引車両の後端に取り付けられているトレーラの上面図のアニメーションを生成し、生成されたアニメーションを、プロセッサに結合されているディスプレイデバイスに表示するように構成されている。生成されたアニメーションは、牽引車両が後方に向けて移動するときに牽引車両およびトレーラがたどるだろう経路を表す。

【0017】

本開示の１つまたは複数の実施形態の詳細は、添付の図面および以下の説明に示されている。他の態様、特徴および利点は、これらの説明および図面ならびに特許請求の範囲から明らかになるだろう。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】牽引車両に取り付けられているトレーラの平面図である。

【図2】トレーラおよび牽引車両の両方の外寸を示している、牽引車両に取り付けられているトレーラの別の平面図である。

【図3A】牽引車両に取り付けられているトレーラの第１の位置を示す図である。

【図3B】牽引車両に取り付けられているトレーラの第２の位置を示す図である。

【図3C】図３Ａに即した、牽引車両に取り付けられているトレーラの鳥瞰図の例示的なレンダリングまたは表示を示す図である。

【図3D】図３Ｂに即した、牽引車両に取り付けられているトレーラの鳥瞰図の例示的なレンダリングまたは表示を示す図である。

【図3E】入力ステアリング角度に基づいて、牽引車両に取り付けられているトレーラの鳥瞰図の例示的なレンダリングまたは表示を示す図である。

【図4】牽引車両および取り付けられているトレーラの鳥瞰図を提供するための例示的なシステムのブロック図である。

【図5】車両に取り付けられているトレーラの鳥瞰図を運転者に提供する、牽引車両およびトレーラの俯瞰図をシミュレートする例示的な方法を示す図である。

【図6】俯瞰図を生成および表示するための動作の例示的な段取りの概略図である。

【図7】俯瞰図を生成および表示するための動作の例示的な段取りの概略図である。

【0019】

種々の図面における同じ参照符号は、同じ要素を示している。

【0020】

詳細な説明
限定ではないが、自動車、クロスオーバー、トラック、バン、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）およびレクリエーショナル・ビークル（ＲＶ）等の牽引車両は、トレーラを牽引するように構成されていてよい。牽引車両は、トレーラヒッチを介してトレーラにつながる。ディスプレイに表示される、牽引車両およびトレーラの鳥瞰図画像を生成することができる牽引車両を実現することが望まれる。生成された画像は、それぞれ車両およびトレーラの寸法に比例する車両およびトレーラの車両表現およびトレーラ表現を含んでいる。さらに、生成された画像によって、車両がターンしているときに、車両に対するトレーラの位置を運転者はより良く見ることができるだろう。

【0021】

図１～図４を参照する。牽引車両１０は、トレーラヒッチ２７でトレーラ８０に取り付けられている。牽引車両１０は、前端１２、後端１４、乗員または右側１６および運転者または左側１８を含んでいる。いくつかの実施形態では、車両１０は、センサシステム１９を含んでおり、これは１つまたは複数の測定値を決定するために使用され得るセンサシステムデータ２９を提供するセンサ２０、２２を含んでいる。センサシステム１９は、１つまたは複数のセンサ２０、２２および／または１つまたは複数のカメラ２６を含んでいてよい。センサ２０、２２はセンサデータ２３を提供し、カメラは画像２５を提供する。センサシステムデータ２９はセンサデータ２３および／または画像２５を含んでいてよい。１つまたは複数のセンサ２０、２２には、超音波距離計、レーダー、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、これは遠隔ターゲットの距離および／または他の情報を見つけるために散乱光の特性を測定する光学リモートセンシングを必要とし得る）、ＬＡＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等が含まれ得るが、これらに限定されない。示されるように、第１のセンサ２０および第２のセンサ２２は、左側１８および右側１６の両方に沿って、牽引車両１０の後端１４に取り付けられている。しかし、車両１０が、たとえば、車両の中心線２８に沿って配置されている１つのセンサ２０だけを支持してよい。付加的なセンサも可能であり得る。

【0022】

いくつかの実施形態では、後向きカメラ２６は、牽引車両１０の後端１４にも取り付けられているトレーラヒッチ２７の上に取り付けられている。後向きカメラ２６は、単眼カメラ、双眼カメラ、または牽引車両１０の後方の走行経路の景色を提供することができる別のタイプのセンシングデバイスであってよい。後向きカメラ２６は、車両１０の後部環境の画像２５を捕捉する。たとえば、トレーラ８０が車両１０に、トレーラヒッチ２７で取り付けられている場合、カメラ２６によって捕捉された画像２５は、トレーラ８０の前端９０の表現を含んでいる。

【0023】

牽引車両１０は、車両の全長を通り、右側１６および左側１８から実質的に等距離にある仮想線２８である「中心線」を有している。いくつかの例では、トレーラヒッチ２７はこの中心線２８上に配置されている。したがって、トレーラ８０は、牽引車両１０に、牽引車両の中心線２８で取り付けられている。

【0024】

図１において、参照番号６０によって識別される基準線は、中心線２８に対して実質的に垂直であり、かつ牽引車両１０の後端１４と実質的に同一平面上にある「鉛直線」または想像上の線である。基準線６２Ａおよび６２Ｂによって、カメラ２６の視野が識別される。車両１０とトレーラ８０とが整列されているとき、すなわち、車両１０とトレーラ８０とが中心線２８に沿って実質的に整列されているとき、車両１０とトレーラ８０との間のトレーラ角度αはゼロに等しい。しかし、トレーラ８０と車両１０とが整列されていない場合、車両１０に対するトレーラ８０の位置に応じて、このトレーラ角度αはゼロより大きいかまたは小さくなる。

【0025】

車両１０は、車両プロセッサ４０２、たとえば計算デバイスまたはデータ処理ハードウェアを含んでいる。これは、計算プロセッサ４０２上で実行可能な命令を格納することができる非一過性のメモリまたはハードウェアメモリ４０４、たとえばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリと通信する１つまたは複数の計算プロセッサを有する中央処理ユニット等であるがこれらに限定されない。いくつかの例では、非一過性のメモリ４０４は命令を格納しており、この命令によって実行時にプロセッサ４０２は、受け取ったセンサシステムデータ２９に基づいてトレーラ８０の寸法を決定し、決定した寸法に基づいて、牽引車両１０の後端１４に取り付けられているトレーラ８０の上面図のアニメーションを生成する。

【0026】

ここでトレーラ８０を参照すると、これも後端８２、右側８４、左側８６、軸８８および前端９０を有している。前端９０から延びるバー９１がトレーラヒッチ２７で牽引車両１０に取り付けられる。

【0027】

いくつかの実施形態では、センサ２０および２２からの信号２１（たとえば、音響信号または波）は、トレーラ８０の左側８６および右側８４の前端９０に当たり、反射される。信号２１がセンサ２０、２２を出てトレーラの側面８４、８６に当たり、センサ２０、２２に戻るまでの経過時間は、「往復」時間を提供し、これによってプロセッサ４０２は、既知の音速を使用して、センサ２０、２２とトレーラ８０の側面８４、８６との間の分離距離を計算することができる。いくつかの例では、各センサ２０、２２に対して、信号２１の経過時間が異なる場合がある。これは、トレーラ８０と車両１０とが整列されておらず、車両１０に対するトレーラ８０の位置に応じて、トレーラ角度αがゼロより大きいまたはゼロより小さいことを示している。しかし、信号２１に対する経過時間が等しい場合、プロセッサ４０２は、トレーラ８０と車両１０とが整列されており、トレーラ角度αがゼロに等しいことを決定する。さらに、プロセッサ４０２は、各信号２１の経過時間に基づいてトレーラ角度αを決定してよい。したがって、基準線６０ならびに中心線２８に対する軸８８の角度またはトレーラ角度αを、センサ２０、２２によって作成された距離または間隔測定値から決定することができる。他の実施形態では、プロセッサ４０２は、画像２５を分析し、分離距離ＳＤおよび／またはトレーラ角度αを決定してよい。

【0028】

引き続き図１および図２を参照する。牽引車両１０は、全長Ｌ_１、全幅Ｗ_１および車両の軸の中心線２８の間の距離であるホイールベースＷＢを有している。トレーラ８０は、全長Ｌ_２および全幅Ｗ_２を有している。トレーラ８０は、トレーラ８０の前端９０とトレーラヒッチ２７または牽引車両１０の後端１４との間の距離として定義される分離距離ＳＤによって、牽引車両１０から分離されている。

【0029】

いくつかの実施形態では、プロセッサ４０２は、センサシステム１９から受け取ったセンサシステムデータ２９（たとえば、センサデータ２３および／または画像２５）を分析することによって、トレーラ８０の幅Ｗ_２を決定する。いくつかの例では、プロセッサ４０２は、牽引車両１０の後端１４に取り付けられているカメラ２６から受け取った画像２５を分析することによってトレーラ８０の幅Ｗ_２を決定する。カメラ２６は、トレーラの前端９０のビデオの１つのフレームを捕捉し、プロセッサ４０２は、この捕捉された画像を、既知のトレーラ幅の１つまたは複数のテンプレート画像と比較する。例として、トレーラ８０と牽引車両１０との間の距離ＳＤが長くなると、その捕捉された画像２５によって表されるトレーラ８０の見かけのサイズは低減するだろう。同じトレーラ８０がカメラ２６に近づくと、画像２５によって捕捉される見かけのサイズは増大するだろう。既知の幅を有するトレーラの画像２５が、牽引車両１０の後方のトレーラの捕捉された画像と比較される場合、これらの２つの画像を比較することによってトレーラ幅を少なくとも推定することができる。

【0030】

いくつかの実施形態では、運転者は、トレーラ幅Ｗ_２を、乗員室に配置されている端末、たとえばユーザ運転者入力４１２に手動で入力してよく、またはその製造業者のモデル番号によって、トレーラの仕様または識別も入力されてよい。

【0031】

さらに別の例では、プロセッサ４０２が、受け取った画像２５を分析することによって、トレーラ８０の幅Ｗ_２を決定してよい。これはたとえば、画像２５内のピクセルを分析することによって行われる。プロセッサ４０２がどのように幅Ｗ_２を決定するのかに関係なく、トレーラ８０の幅Ｗ_２および長さＬ_２を決定することは、牽引車両１０およびトレーラ８０のシミュレートされた俯瞰図を生成できるようにするために重要である。

【0032】

トレーラ８０の長さＬ_２が測定され、ユーザ運転者入力４１２を介して手動で入力されてよい。またトレーラ８０の長さＬ_２が、非一過性のメモリ４０４内に常駐する牽引車両データベース４０６内で「検索」されてよい。いくつかの例では、プロセッサ４０２は、センサシステムデータ２９（たとえば、センサデータ２３および／または画像２５）を分析することによって、トレーラ８０の長さＬ_２を推定する。たとえば、トレーラ８０が牽引車両１０に対して、センサシステム１９がトレーラの前端９０および後端８２の両方を「見る」ことができる角度αで配置されている場合、プロセッサ４０２は、トレーラ８０の長さＬ_２を推定することができる。いくつかの例では、プロセッサ４０２は、トレーラ８０が牽引車両１０に対して所定の角度αにあるときに捕捉された１つまたは複数の画像２５を分析することによって、トレーラ８０の長さＬ_２を推定する。

【0033】

プロセッサ４０２が、トレーラ８０の寸法を決定すると、すなわち、長さＬ_２および幅Ｗ_２、牽引車両１０の後端１４からの距離ＳＤおよび車両の中心線２８とトレーラの中心線８９との間の角度αを決定すると、プロセッサ４０２は、牽引車両の中心線２８に対するトレーラ８０の位置を計算して、トレーラプロファイルまたはフットプリントの画像を生成することによって、牽引車両１０の後端１４に取り付けられているトレーラ８０の上面図のアニメーションを生成する。

【0034】

図３Ａは、車両１０がトレーラ８０と実質的に整列されている第１の位置Ｐ１における牽引車両１０およびトレーラ８０を示している。換言すると、トレーラ角度はゼロである。図４Ａを参照する。プロセッサが車両１０およびトレーラ８０の測定値を決定すると、プロセッサ４０２は、車両表現４１５ａおよびトレーラ表現４１５ｂを含んでいる車両トレーラ表現４１５を生成する。車両トレーラ表現４１５は、車両１０およびトレーラ８０に比例している。たとえば、トレーラが車両長Ｌ_１を上回る長さＬ_２を有している場合、車両トレーラ表現４１５は、ディスプレイに示されるように、車両表現よりも長いトレーラ表現を示す。逆に、トレーラが車両長Ｌ_１を下回る長さＬ_２を有している場合、車両トレーラ表現４１５は、ディスプレイに示されるように、車両表現よりも短いトレーラ表現を示す。

【0035】

図３Ｂは、トレーラ８０が車両１０に対してトレーラ角度αで配置されている第２の位置Ｐ２における牽引車両１０およびトレーラ８０を示している。図４Ｂは、図３Ｂに関連する車両トレーラ表現４１５を示している。示されているように、プロセッサ４０２は、トレーラ８０の位置が車両１０に対して変化するとき、またはトレーラ角度αが第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に変化するとき、ディスプレイ４１４を更新する。プロセッサ４０２は、第１の信号２１を使用して、トレーラ８０の第１の側面前端８４、９０と車両後端１４、すなわち第２のセンサ２２との間の第１の距離を決定することによってトレーラ角度αを決定してよい。プロセッサ４０２は、第２の超音波信号２１を使用して、第２の側面前端８６、９０と車両後端１４、すなわち第１のセンサ２０との間の第２の距離を決定してよい。次にプロセッサ４０２は、第１の距離と第２の距離との間の差に基づいて、トレーラ角度αを計算することができる。

【0036】

図４は、図１～図３Ｃにおいて説明したような、牽引車両１０およびトレーラ８０の俯瞰図４１５をシミュレートする装置４００のブロック図である。以下に説明するように、さまざまなコンポーネントが必然的に車両の後端に配置されており、また他のコンポーネントは乗員室内に配置されている。プロセッサおよび関連するメモリデバイスは、事実上どこにでも配置可能である。

【0037】

装置４００は、車両プロセッサ４０２と、プロセッサ４０２のためのプログラム命令を格納する非一過性のメモリ４０４とを含んでいる。上述したように、プロセッサ４０２が、格納されている命令を実行すると、命令によって、プロセッサ４０２はとりわけ、上述したように、俯瞰図４１５の計算および生成を実行する。

【0038】

プログラム命令を格納することに加えて、非一過性のメモリ４０４は、牽引車両データベース４０６を含んでいてよく、その内容は、トレーラを牽引することができる自動車の物理的特性を含んでいる。このような特性には、車両の全長Ｌ_１、その全幅Ｗ_１およびそのホイールベースＷＢが含まれ得るが、これらに限定されない。プロセッサ４０２は、これらの特性を使用して、俯瞰画像４１５を生成する。

【0039】

非一過性のメモリ４０４はまた、トレーラデータベース４０８を格納してよい。これは、牽引車両データベース４０６と同様に、製造業者によるトレーラのリストまたはテーブルであり、トレーラ長、幅、軸の数および牽引バーの長さを含んでいる。牽引バーは、トレーラの前端およびそのヒッチから延在する。容易なアクセスのために、データベースを、以前に使用されたトレーラのみを含むように縮小してよい。ここでこれは、運転者によって入力された値か、またはユーザが入力せずにシステムによって決定された値を備える。

【0040】

いくつかの実施形態では、ディスプレイデバイス４１４は、プロセッサ４０２と通信する。ディスプレイデバイス４１４は、牽引車両１０のダッシュボードに配置されていてよい。ディスプレイデバイス４１４は、タッチスクリーンディスプレイであってよい。

【0041】

プロセッサ４０２、非一過性のメモリ４０４およびディスプレイデバイス４１４は、従来のアドレス／データ／コントロールバス４１０を介して相互に通信してよい。いくつかの例では、バス４１０は、プロセッサ４０２をユーザ入力デバイスに結合する。これは、同様に乗員室内、たとえばダッシュボードに配置されているキーボード４１２等である。ユーザ入力デバイス４１２は、車両１０の運転者または他の乗員が、牽引車両１０、トレーラ８０の物理的な特性および牽引車両１０とトレーラ８０との間の間隔ＳＤを手動で入力することを可能にする。

【0042】

いくつかの例では、左側のセンサ２０および右側のセンサ２２ならびにカメラ２６も、同じコントロールバス４１６を介してプロセッサ４０２と通信する。上述したように、センサ２０および２２によって、両方の車両１０、８０の側面１６、１８、８４、８６に沿った、牽引車両１０の後端１４とトレーラ８０の前端９０との間の距離が正確に決定される。プロセッサ４０２は、カメラ２６から画像を受け取り、受け取った画像に基づいて、プロセッサ４０２は、トレーラ幅Ｗ_２、牽引車両１０とトレーラ８０との間の分離距離ＳＤを決定する。さらに、プロセッサ４０２は、カメラ２６によって捕捉された画像に基づいて、牽引車両１０の中心線２８とトレーラ８０との間の角度を決定してよい。

【0043】

いくつかの例では、車両１０は運転者ステアリングホイール角度入力デバイス４１８を含んでおり、これはたとえば、車両ダッシュボード上の回転ノブまたは車両のステアリングホイールに結合されている位置センサ等である。ステアリングホイール角度入力デバイス４１８は、プロセッサ４０２と通信する。いくつかの例では、ステアリングホイール角度入力デバイス４１８は、コントロールバス４１０を介してプロセッサに結合されている。ステアリングホイール角度入力デバイス４１８は、牽引車両１０のステアリング角度の変化を表す信号を提供する。

【0044】

牽引車両が前方に駆動されているときに、ステアリングホイールを時計回りに回転させると、車両が右に曲がるか右に「進む」ことは当業者に既知である。逆に、ステアリングホイールを反時計回りに回転させると、車両が左に曲がるか左に「進む」。

【0045】

トレーラ８０が取り付けられている牽引車両１０が後退するとき、すなわち、後ろ向きに駆動されているときには、車両１０のステアリングホイールの時計回りまたは反時計回りの回転によって、取り付けられているトレーラ８０は反対方向に向けられる。換言すると、ステアリングホイールを時計回りに回転させると、牽引車両１０が後ろ向きに動き、取り付けられているトレーラ８０を「左」に押す。ステアリングホイールを反時計回りに回転させると、牽引車両１０が後ろ向きに動き、取り付けられているトレーラ８０を「右」に押す。

【0046】

いくつかの実施形態では、ステアリングホイール角度入力デバイス４１８は、ステアリングホイール角度信号をプロセッサ４０２に伝送する。プロセッサ４０２は、車両の中心線２８とトレーラの軸８８との間の角度の変化を計算する。さらに、プロセッサ４０２は、トレーラ角度αの変化に基づいて、トレーラ８０および車両１０の上面図のアニメーションを生成する。したがって、運転者は、ステアリングホイール角度に応じてトレーラ８０がどのように動くのかをディスプレイ４１４上で見ることができる。いくつかの例では、運転者がステアリングホイール角度を変更するときに、トレーラ角度αおよび俯瞰図４１５がリアルタイムで更新される。しかし、図３Ｅに示されているような他の例では、運転者がステアリングホイール角度を変更するときに、俯瞰図４１５だけが更新され、その後、運転者の入力後に、牽引車両１０が後方または前方に移動している間にトレーラ角度αも変化する。このような場合、トレーラ８０のゴースト画像１４５ｂｂ（すなわち、第２のトレーラ表現）が、実際のトレーラ表現４１５ｂの位置に重なる場合がある。示されているように、プロセッサ４０２は、車両１０およびトレーラ８０の寸法を考慮するので、プロセッサ４０２は、ジャックナイフ現象に関する警告を運転者に提供し得る。

【0047】

ここで図５を参照する。図５は、図１～図４において説明した牽引車両１０およびトレーラ８０の俯瞰図をシミュレートする方法５００を示す。ブロック５０２で、車両１０の後端１４に配置されているカメラ２６が、牽引車両１０の後ろに配置されているトレーラ８０の画像を捕捉する。カメラ２６は、捕捉された画像の少なくとも１つのフレームをプロセッサ４０２に送る。

【0048】

ブロック５０４で、トレーラ８０の幅Ｗ_２が決定される。トレーラ８０の幅Ｗ_２は、たとえば、運転者によって入力されるキーボード等の入力デバイス４１２を介して受け取られてよい。いくつかの例では、トレーラ８０の幅Ｗ_２は、トレーラ８０の画像をデータベース４０８内に格納されている１つまたは複数の事前に捕捉された画像と比較することによって決定される。プロセッサ４０２は、捕捉された画像を、関連付けられたトレーラ長を有するトレーラを識別する、事前に捕捉された画像と比較する。他の例では、プロセッサ４０２は、車両１０の後端１４に配置されている１つまたは複数のセンサからセンサデータ２３を受け取る。プロセッサ４０２は、受け取ったセンサデータ２３に基づいてトレーラ８０の幅Ｗ_２を決定する。ブロック５０６で、プロセッサ４０２は、牽引車両１０とトレーラ８０との間の距離ＳＤを決定する。いくつかの例では、プロセッサ４０２は、運転者入力を介してキーボード４１２から、牽引車両１０とトレーラ８０との間の距離ＳＤを受け取る。他の例では、プロセッサ４０２は、車両１０の後端１４に配置されている１つまたは複数のセンサからセンサデータ２３を受け取り、受け取ったセンサデータ２３に基づいて、プロセッサ４０２は牽引車両１０とトレーラ８０との間の距離ＳＤを決定する。

【0049】

ブロック５０８で、プロセッサ４０２は、運転者入力デバイス４１８によるステアリング角度の変化に応じて、車両の中心線２８とトレーラの軸８８との間の角度の変化を計算する。ステップ５１２で、プロセッサ４０２は、アニメーションまたはビデオ画像を生成する。上述したアニメーションは、それがビデオであろうと１つの静止画像であろうと、ステップ５１４において、たとえば、乗員室のダッシュボード上にあるディスプレイパネル上に表示される。最後に、ステップ５１６で、プロセッサ４０２は、車両１０が駐車されているか否かを判定する。本明細書で使用されるとき、用語「駐車されている」とは、車両が保管されるだろう最終的な場所へ移動されていることを意味する。車両１０が駐車されていない場合、この方法５００はステップ５１０に戻り、ダッシュボードに取り付けられている入力デバイスまたはステアリングホイール自体から異なるステアリング角度入力信号を受信する。

【0050】

いくつかの実施形態では、車両１０は、共有ネットワーク（図示せず）を介して他の車両またはデバイスと通信する。共有ネットワークは、通信信号の送信および受信を可能にする任意のタイプのネットワークを含んでいてよく、これは無線通信ネットワーク、携帯電話ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、汎欧州デジタル移動電話方式（ＧＳＭ）、第３世代移動通信システム（３Ｇ）ネットワーク、第４世代移動通信システム（４Ｇ）ネットワーク、衛星通信網および他の通信ネットワーク等である。共有ネットワークは、ワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）およびパーソナル・エリア・ネットワーク（ＰＡＮ）のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。いくつかの例では、共有ネットワークは、データネットワーク、電気通信ネットワークおよびデータと電気通信ネットワークとの組み合わせを含んでいる。共有ネットワークは、処理ユニットおよび／またはストレージリソース等のクラウド計算リソースへのアクセスを提供する。用語「クラウド」サービスは一般的に、車両上でローカルに実行されるサービスではなく、１つまたは複数のネットワークを介してアクセス可能な１つまたは複数のリモートデバイスから配信されるサービスを指す。

【0051】

いくつかの実施形態では、ネットワークは、車両１０と他の車両との間の車車間（Ｖ２Ｖ）通信を提供する。車両１０、すなわちプロセッサ４０２は、ネットワークを介して１つまたは複数の車両からデータを受け取り、受け取ったデータを分析するように構成されている。いくつかの例では、受け取ったデータは、現在の牽引車両１０に関連する情報を含んでいる。このようなケースでは、プロセッサ４０２は、受け取ったデータを使用して鳥瞰図を生成し、車両およびトレーラのより正確なレンダリングを提供する。いくつかの例では、プロセッサ４０２は、車両１０によってサポートされるセンサ２０、２２からセンサデータ２３を受け取り、受け取ったセンサデータ２３およびＶ２Ｖ通信を介して他の車両から提供されたデータに基づいて、プロセッサ４０２は、鳥瞰図のより良いレンダリングを提供する。

【0052】

図６は、図１～図５のシステムを使用して牽引車両１０および牽引車両１０に取り付けられているトレーラ８０の俯瞰図４１５を生成する方法６００の動作の例示的な段取りを提供する。ブロック６０２で、方法６００は、処理ハードウェア４０２、４０２で、処理ハードウェア４０２と通信するセンサシステム１９から第１のセンサシステムデータ２９を受け取る。センサシステム１９は、センサ２０、２２および／またはカメラ２６を含んでいる。第１のセンサシステムデータ２９は、牽引車両１０に対する第１のトレーラ位置Ｐ１に関連付けられている。ブロック６０４で、方法６００は、処理ハードウェア４０２で、第１のセンサシステムデータ２９に基づいてトレーラ幅Ｗ_２を決定することを含んでいる。ブロック６０６で、方法６００は、処理ハードウェア４０２で、センサシステム１９から第２のセンサシステムデータ２９を受け取ることを含んでいる。第２のセンサシステムデータ２９は、牽引車両１０に対する第２のトレーラ位置Ｐ２に関連付けられている。ブロック６０８で、方法６００は、処理ハードウェア４０２で、第２のセンサデータに基づいてトレーラ長Ｌ_２を決定することを含んでいる。ブロック６１０で、方法６００は、処理ハードウェア４０２で、第１のセンサシステムデータ２９および／または第２のセンサシステムデータ２９に基づいて、トレーラ８０と牽引車両１０との間の分離距離ＳＤを決定することを含んでいる。ブロック６１２で、方法６００は、処理ハードウェア４０２と通信するハードウェアメモリ４０４から、車両長Ｌ_１および車両幅Ｗ_１を読み出すことを含んでいる。ブロック６１４で、方法６００は、処理ハードウェア４０２で、トレーラ幅Ｗ_２、トレーラ長Ｌ_２、分離距離ＳＤ、車両長Ｌ_１および車両幅Ｗ_１に基づいて、車両表現４１５ａおよびトレーラ表現４１５ｂを含んでいる俯瞰画像４１５を生成することを含んでいる。ブロック６１６で、方法６００は、処理ハードウェア４０２から、処理ハードウェア４０２と通信するディスプレイ４１４に、俯瞰画像４１５を表示するための命令を伝送することを含んでいる。

【0053】

いくつかの実施形態では、方法６００はさらに、処理ハードウェア４０２で、処理ハードウェア４０２と通信するステアリングホイール角度入力デバイス４１８（たとえば、回転ノブ）からステアリングホイール角度４１９を受け取ることを含んでいる。方法７００は、処理ハードウェア４０２で、ステアリングホイール角度に基づいて俯瞰画像２５を調整することを含んでいる。

【0054】

いくつかの例では、方法６００は、処理ハードウェア４０２で、処理ハードウェア４０２と通信するステアリングホイール角度入力デバイス４１８（たとえば、回転ノブ）からステアリングホイール角度４１９を受け取ることを含んでいる。方法６００は、処理ハードウェア４０２で、ステアリングホイール角度４１９に基づいてトレーラ表現４１５ｂの位置を決定することを含んでいる。方法６００はまた、処理ハードウェア４０２で、車両表現４１５ａ、トレーラ表現４１５ｂおよび投影されたトレーラ表現４１５ｂｂを含んでいる更新された俯瞰画像４１５を生成することを含んでいる。投影されたトレーラ表現４１５ｂｂは、ステアリングホイール角度４１９を実行した後のトレーラの位置を示す。

【0055】

図７は、図１～図５のシステムを使用して牽引車両１０および牽引車両１０に取り付けられているトレーラ８０の俯瞰図４１５を生成する方法７００の動作の例示的な段取りを提供する。ブロック７０２で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、牽引車両１０の後部環境を捕捉するために、牽引車両１０の後端１４に配置されているカメラ２６から、第１の画像２５を受け取ることを含んでいる。第１の画像２５は、トレーラ８０の前端９０を含んでいる。ブロック７０４で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、第１の画像２５に基づいてトレーラ幅Ｗ_２を決定することを含んでいる。ブロック７０６で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、カメラ２６からの第２の画像２５を受け取ることを含んでいる。第２の画像２５は、トレーラ８０の側面８４、８６および前端９０を含んでいる。ブロック７０８で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、第２の画像２５に基づいてトレーラ長Ｌ_２を決定することを含んでいる。ブロック７１０で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、牽引車両１０の後端１４に配置されている１つまたは複数のセンサ２０、２２からセンサデータ２３を受け取ることを含んでいる。ブロック７１２で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、センサデータ２３に基づいて、トレーラ８０と牽引車両１０との間の分離距離ＳＤを決定することを含んでいる。さらに、ブロック７１４で、方法７００は、処理ハードウェア４０２と通信するハードウェアメモリ４０４から、車両長Ｌ_１および車両幅Ｗ_１を読み出すことを含んでいる。ブロック７１６で、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、トレーラ幅Ｗ_２、トレーラ長Ｌ_２、分離距離ＳＤ、車両長Ｌ_１および車両幅Ｗ_１に基づいて、車両表現４１５ａおよびトレーラ表現４１５ｂを含んでいる俯瞰画像４１５を生成することを含んでいる。ブロック７１８で、方法７００は、処理ハードウェア４０２から、処理ハードウェア４０２と通信するディスプレイ４１４に、俯瞰画像４１５を表示するための命令を伝送することを含んでいる。

【0056】

いくつかの実施形態では、車両表現４１５ａおよびトレーラ表現４１５ｂは、牽引車両１０およびトレーラ８０にそれぞれ比例している。

【0057】

いくつかの実施形態では、方法７００はさらに、処理ハードウェア４０２で、処理ハードウェア４０２と通信するステアリングホイール角度入力デバイス４１８（たとえば、回転ノブ）からステアリングホイール角度４１９を受け取ることを含んでいる。方法７００は、処理ハードウェア４０２で、ステアリングホイール角度に基づいて俯瞰画像２５を調整することを含んでいる。

【0058】

いくつかの例では、方法７００は、処理ハードウェア４０２で、処理ハードウェア４０２と通信するステアリングホイール角度入力デバイス４１８（たとえば、回転ノブ）からステアリングホイール角度４１９を受け取ることを含んでいる。方法７００は、処理ハードウェア４０２で、ステアリングホイール角度４１９に基づいてトレーラ表現４１５ｂの位置を決定することを含んでいる。方法７００はまた、処理ハードウェア４０２で、車両表現４１５ａ、トレーラ表現４１５ｂおよび投影されたトレーラ表現４１５ｂｂを含んでいる更新された俯瞰画像４１５を生成することを含んでいる。投影されたトレーラ表現４１５ｂｂは、ステアリングホイール角度４１９を成した後のトレーラの位置を示す。

【0059】

いくつかの実施形態では、カメラ２６は、牽引車両１０およびトレーラ８０が第１の位置にあるときに第１の画像２５を捕捉し、牽引車両１０およびトレーラ８０が第２の位置にあるときに第２の画像２５を捕捉する。いくつかの例では、分離距離ＳＤを決定することは、センサ信号２１が１つまたは複数のセンサ２０、２２から１つまたは複数のセンサ２０、２２に戻るまでの経過時間を計算することを含んでいる。

【0060】

方法７００はさらに、処理ハードウェア４０２で、ネットワークを介して、処理ハードウェア４０２と通信する１つまたは複数の車両から車両センサデータを受け取ることを含んでいてよい。方法７００はまた、処理ハードウェア４０２で、トレーラ幅Ｗ_２、トレーラ長Ｌ_２、分離距離ＳＤ、車両長Ｌ_１、車両幅Ｗ_１および車両センサデータに基づいて俯瞰画像４１５を生成することを含んでいる。ネットワークは、処理ハードウェア４０２と他の車両との間の車車間通信を提供するように構成されていてよい。

【0061】

本明細書で説明したシステムおよび技法のさまざまな実施形態は、デジタル電子回路、集積回路、特別に設計されたＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはそれらの組み合わせで実現できる。これらのさまざまな実施形態は、プログラミング可能なシステム上で実行可能、かつ／または解釈可能な１つまたは複数のコンピュータプログラムでの実施形態を含み得る。これは少なくとも１つのプログラミング可能なプロセッサを含んでおり、このプロセッサは、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび命令を受け取り、それらにデータおよび命令を伝送するように結合された、特殊なまたは汎用の目的のものであってよい。

【0062】

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても知られている）は、プログラミング可能なプロセッサのための機械命令を含み、高水準の手続き型および／またはオブジェクト指向プログラミング言語で、かつ／またはアセンブリ／機械語で実装可能である。本明細書で使用される場合、用語「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」は、機械命令を機械可読信号として受け取る機械可読媒体を含んでいる、プログラミング可能なプロセッサに機械命令および／またはデータを提供するために使用される任意のコンピュータプログラム製品、装置および／またはデバイス（たとえば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指す。用語「機械可読信号」は、プログラミング可能なプロセッサに機械命令および／またはデータを提供するために使用される任意の信号を指す。

【0063】

本明細書で説明された主題および機能動作の実施形態は、本明細書で開示される構造およびそれらの構造的等価物を含んでいる、デジタル電子回路もしくはコンピュータソフトウェア、ファームウェアもしくはハードウェア、またはそれらのうちの１つまたは複数の組み合わせで実装可能である。さらに、本明細書で説明された主題は、１つまたは複数のコンピュータプログラム製品、すなわち、コンピュータプログラム命令の１つまたは複数のモジュールとして実装可能である。これは、データ処理装置による実行のため、またはデータ処理装置の動作をコントロールするためにコンピュータ可読媒体に符号化されている。コンピュータ可読媒体は、機械可読ストレージデバイス、機械可読ストレージ基板、メモリデバイス、機械可読伝播信号をもたらす組成物、またはそれらのうちの１つまたは複数の組み合わせであり得る。用語「データ処理装置」、「計算デバイス」および「計算プロセッサ」は、例として、プログラミング可能なプロセッサ、コンピュータ、またはマルチプロセッサもしくはコンピュータを含んでいる、データを処理するためのすべての装置、デバイスおよび機械を包含する。装置は、ハードウェアに加えて、議論されているコンピュータプログラムの実行環境を作成するコード、たとえば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステム、またはそれらのうちの１つまたは複数の組み合わせを構成するコードを含むことができる。伝播信号は、人工的に生成された信号、たとえば、適切な受信装置への伝送のために情報を符号化するために生成された、機械によって生成された電気信号、光学信号または電磁信号である。

【0064】

同様に、動作が特定の順序で図面に示されているが、これは、所望の結果を得るために、そのような動作を示された特定の順序で、または順次に実行すること、またはすべての図示された動作を実行することを要求するものとして理解されるべきではない。特定の状況では、マルチタスキングおよび並列処理が有利な場合がある。さらに、上述した実施形態におけるさまざまなシステムコンポーネントの分離は、すべての実施形態におけるそのような分離を要求するものとして理解されるべきではなく、説明されたプログラムコンポーネントおよびシステムがともに、一般的に１つのソフトウェア製品に統合可能であること、または複数のソフトウェア製品にパッケージ可能であることが理解されるべきである。

【0065】

いくつかの実施形態が説明されてきたが、本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく、さまざまな修正を行うことができることが理解されよう。したがって、他の実施形態は、以降の特許請求の範囲の範囲内にある。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】