特許 7048217 搬送用装置、搬送方法および検体分析システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-28

(45)【発行日】2022-04-05

(54)【発明の名称】搬送用装置、搬送方法および検体分析システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/04 20060101AFI20220329BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20220329BHJP

【ＦＩ】

G01N35/04 H

B25J13/00 Z

G01N35/04 G

【請求項の数】 29

(21)【出願番号】P 2017089830

(22)【出願日】2017-04-28

(65)【公開番号】P2018189416

(43)【公開日】2018-11-29

【審査請求日】2020-03-11

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390014960

【氏名又は名称】シスメックス株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】高井 啓

(72)【発明者】

【氏名】長井 孝明

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 友希男

(72)【発明者】

【氏名】大内 哲志

【審査官】三木 隆

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－２２６８３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２０６２１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０８８１９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２６１７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２１３１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０８３６７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０７６１８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／００２２６９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／０６１４７１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０１３４１３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００３／０２１５３５７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０７－２３９３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００１－５０５６４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６４５５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公昭６１－１９２３１（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ３５／０４

Ｂ２５Ｊ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検体分析装置で用いられる容器または前記容器が収納されるラックを搬送する搬送用装置であって、
上下移動および水平移動が可能なように複数の関節を含み、第１検体分析装置に設けられた排出部から前記容器または前記ラックを搬出し、前記排出部から搬出された前記容器または前記ラックを、第２検体分析装置に設けられた前記排出部とは異なる高さの供給部に搬送する単一のロボットアームと、
前記単一のロボットアームを支持する基台と、を備える、搬送用装置。

【請求項2】

前記第２検体分析装置は、前記第１検体分析装置と異なる分析を行う、請求項１に記載の搬送用装置。

【請求項3】

前記基台は、設置面に対して移動可能である、請求項１または２に記載の搬送用装置。

【請求項4】

前記基台は、前記基台を前記設置面に対して移動させるキャスタと、伸縮可能な固定用脚とを含み、前記固定用脚が前記基台から下方に伸びることにより、前記キャスタが浮上して、前記設置面に対して固定される、請求項３に記載の搬送用装置。

【請求項5】

前記基台は、前記第１検体分析装置および前記第２検体分析装置の操作者が立入可能な領域に設置される、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項6】

前記ロボットアームは、定格出力が８０Ｗ以下である、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項7】

前記ロボットアームは、操作者が前記第１検体分析装置および前記第２検体分析装置の少なくとも１つを操作するための空間を稼動範囲に含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項8】

前記ロボットアームに交換可能に設けられ、前記容器または前記ラックを把持するハンドを備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項9】

前記ロボットアームには、前記ラックを保持するハンドが設けられ、
前記ハンドは、前記ラックを上方から把持する第１ハンドと、前記ラックを側方から把持する第２ハンドとを含み、
前記第１ハンドおよび前記第２ハンドは、選択的に使用される、請求項１～８のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項10】

前記ロボットアームの動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記ロボットアームに有線または無線により接続されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記基台に対する前記第１検体分析装置および前記第２検体分析装置のうち少なくとも１つの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１０に記載の搬送用装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記基台に格納されている、請求項１０または１１に記載の搬送用装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記第１検体分析装置および前記第２検体分析装置の少なくとも一方からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１０～１２のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項14】

前記制御部は、外部の制御システムから信号を受信し、外部の制御システムから受信した信号に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１０～１２のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項15】

撮像部をさらに備え、
前記制御部は、前記撮像部により撮像した画像に基づいて、前記ロボットアームの動作を制御する、請求項１０～１４のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項16】

前記排出部からは、操作者により前記容器または前記ラックを取出し可能であるとともに、前記ロボットアームにより前記容器または前記ラックを取出し可能であり、
前記供給部には、操作者により前記容器または前記ラックを受け渡し可能であるとともに、前記ロボットアームにより前記容器または前記ラックを受け渡し可能である、請求項１～１５のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項17】

前記排出部および前記供給部は、設置面からの高さ位置が互いに異なる位置に配置されており、
前記ロボットアームは、前記排出部から、前記排出部に対して設置面からの高さが異なる前記供給部に、前記容器または前記ラックを搬送する、請求項１６に記載の搬送用装置。

【請求項18】

前記ロボットアームは、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に、動作が停止される、請求項１～１７のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項19】

前記ロボットアームは、前記ラックを取り出す際に、複数の前記ラックが配置される方向に、前記ラックを把持するハンドを段階的に移動させて前記ラックを検出し、前記ラックを検知した場合に、前記ハンドにより前記ラックを保持する、請求項１～１８のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項20】

前記ハンドには、前記ラックを検知する非接触式のセンサが設けられている、請求項１９に記載の搬送用装置。

【請求項21】

前記ロボットアームは、前記ラックを取り出す際に、前記ラックを押圧して移動させてから、前記ラックを保持する、請求項１９または２０に記載の搬送用装置。

【請求項22】

前記第１検体分析装置は、血球分析装置であり、
前記第２検体分析装置は、細菌検査装置である、請求項１～２１のいずれか１項に記載の搬送用装置。

【請求項23】

検体分析装置で用いられる容器または前記容器が収納されるラックを搬送する搬送方法であって、
上下移動および水平移動が可能なように複数の関節を含む単一のロボットアームにより、第１検体分析装置に設けられた排出部から前記容器または前記ラックを搬出し、前記排出部から搬出された前記容器または前記ラックを、第２検体分析装置に設けられた前記排出部とは異なる高さの供給部に搬送する、搬送方法。

【請求項24】

前記ロボットアームにより、前記第１検体分析装置と、前記第１検体分析装置と異なる分析を行う前記第２検体分析装置との間で前記容器または前記ラックを搬送する、請求項２３に記載の搬送方法。

【請求項25】

前記ロボットアームにより、前記ラックを取り出す際に、前記ラックを押圧して移動させてから、前記ラックを保持する、請求項２３または２４に記載の搬送方法。

【請求項26】

前記ロボットアームにより、複数の前記容器または前記ラックを、前記容器に入れられた検体が前記第１検体分析装置により分析された順に搬送する、請求項２３～２５のいずれか１項に記載の搬送方法。

【請求項27】

第１検体分析装置と、
第２検体分析装置と、
上下移動および水平移動が可能なように複数の関節を含み、前記第１検体分析装置に設けられた排出部から検体分析装置で用いられる容器または前記容器が収納されるラックを搬出し、前記排出部から搬出された前記容器または前記ラックを、前記第２検体分析装置に設けられた前記排出部とは異なる高さの供給部に搬送する単一のロボットアームと、前記単一のロボットアームを支持する基台と、を含む、搬送用装置と、を備える、検体分析システム。

【請求項28】

前記第２検体分析装置は、前記第１検体分析装置と異なる分析を行う、請求項２７に記載の検体分析システム。

【請求項29】

前記第１検体分析装置から搬出される前記容器または前記ラックが収容される回収ユニットと、
前記第２検体分析装置に投入される前記容器または前記ラックが収容される投入ユニットと、を備え、
前記ロボットアームは、前記投入ユニットに収容される前記容器または前記ラックを、前記第２検体分析装置に搬送する、請求項２７または２８に記載の検体分析システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、搬送用装置、搬送方法および検体分析システムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数の検体分析装置の間において容器が収納されたラックを搬送する搬送用装置が知られている。たとえば、特許文献１には、複数の検体分析装置の間において容器が収納されたラックを搬送する搬送ベルトを含む搬送ラインと、ラックの向きを変更するターンテーブルとを備える搬送装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平９－５４０９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１のような従来の搬送装置では、搬送ベルトを含む搬送ラインによりラックを搬送するため、複数の検体分析装置を搬送ラインにより接続する場合、搬送ラインに沿って複数の検体分析装置を配列する必要がある。また、ターンテーブルによりラックの向きを変更することは可能であるものの、複数の検体分析装置の高さ位置が異なる場合は、ラックを搬送することが困難である。このため、複数の検体分析装置の高さ位置を揃える必要がある。これらの結果、従来の搬送装置を用いた場合、複数の検体分析装置の設置の自由度を高くすることが困難であるという問題点がある。

【0005】

この発明は、複数の検体分析装置の設置の自由度を高くすることに向けたものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による搬送用装置は、検体分析装置で用いられる容器または容器が収納されるラックを搬送する搬送用装置であって、上下移動および水平移動が可能なように複数の関節を含み、第１検体分析装置に設けられた排出部から容器またはラックを搬出し、排出部から搬出された容器またはラックを、第２検体分析装置に設けられた排出部とは異なる高さの供給部に搬送する単一のロボットアームと、単一のロボットアームを支持する基台と、を備える。

【0008】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、第２検体分析装置（４０）は、第１検体分析装置（２０、３０）と異なる分析を行う。このように構成すれば、搬送用装置（１０）により、容器（８１）またはラック（８０）を、互いに異なる分析を行う検体分析装置間において搬送することができる。

【0009】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、基台（１２）は、設置面に対して移動可能である。このように構成すれば、搬送用装置（１０）を第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）に対して移動させることができるので、搬送用装置（１０）を、他の装置や操作者に対して邪魔にならない位置に自由に配置することができる。また、搬送用装置（１０）、第１検体分析装置（２０、３０）または第２検体分析装置（４０）をメンテナンスのために移動させることができる。これにより、メンテナンスを行うために、他の装置や壁との間に隙間を設けて配置する必要がないので、設置面積が大きくなるのを抑制することができるとともに、複数の検体分析装置の設置の自由度をより高くすることができる。

【0010】

この場合、好ましくは、基台（１２）は、基台（１２）を設置面に対して移動させるキャスタ（１２１）と、伸縮可能な固定用脚（１２２）とを含み、固定用脚（１２２）が基台（１２）から下方に伸びることにより、キャスタ（１２１）が浮上して、設置面に対して固定される。このように構成すれば、キャスタ（１２１）により基台（１２）を容易に移動させることができるとともに、固定用脚（１２２）により、基台（１２）を設置面に対して容易に固定することができる。

【0011】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、基台（１２）は、第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）の操作者が立入可能な領域に設置される。このように構成すれば、操作者の操作に替えてロボットアーム（１１）によっても第１検体分析装置（２０、３０）または第２検体分析装置（４０）に対して操作を行うことができるので、汎用性を向上させることができる。

【0012】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、定格出力が８０Ｗ以下である。このように構成すれば、ロボットアーム（１１）の出力を小さくすることができるので、安全柵や監視装置を設けなくても、作業者がロボットアーム（１１）の稼働領域に入ることができる。また、省エネルギー化を図ることができる。

【0013】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、操作者が第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）の少なくとも１つを操作するための空間を稼動範囲に含む。このように構成すれば、ロボットアーム（１１）を使用しながら、操作者によって第１検体分析装置（２０、３０）または第２検体分析装置（４０）に対して操作を行うことができるので、操作の利便性および汎用性を向上させることができる。

【0014】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）に交換可能に設けられ、容器（８１）またはラック（８０）を把持するハンド（１１４、１１５）を備える。このように構成すれば、ハンド（１１４、１１５）により容器（８１）またはラック（８０）を確実に保持して搬送することができる。また、ハンド（１１４、１１５）を交換することができるので、容器（８１）の形状やラック（８０）の形状に応じて、容器（８１）またはラック（８０）を保持するのに適したハンド（１１４、１１５）を選択してロボットアーム（１１）に設けることができる。

【0015】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）には、ラック（８０）を保持するハンドが設けられ、ハンドは、ラック（８０）を上方から把持する第１ハンド（１１４）と、ラック（８０）を側方から把持する第２ハンド（１１５）とを含み、第１ハンド（１１４）および第２ハンド（１１５）は、選択的に使用される。このように構成すれば、ラック（８０）を受け渡す位置の状態に応じて、ラック（８０）を把持する方向を使い分けることができるので、第１ハンド（１１４）および第２ハンド（１１５）により、ラック（８０）を容易に把持することができる。

【0019】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）の動作を制御する制御部（１３）を備え、制御部（１３）は、ロボットアーム（１１）に有線または無線により接続されている。このように構成すれば、制御部（１３）の制御により、ロボットアーム（１１）を稼働させて、容器（８１）またはラック（８０）を容易に搬送することができる。

【0020】

この場合、好ましくは、制御部（１３）は、基台（１２）に対する第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）のうち少なくとも１つの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、制御部（１３）により位置を調整してロボットアーム（１１）を動作させることができるので、第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）に対して基台（１２）を精度よく位置決めして設置しなくても、容器（８１）またはラック（８０）を精度よく搬送することができる。

【0021】

上記制御部（１３）を備える搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、基台（１２）に格納されている。このように構成すれば、制御部（１３）を基台（１２）とは別個に設ける場合に比べて、設置面積を小さくすることができる。また、制御部（１３）とロボットアーム（１１）との間の距離を小さくすることができる。これにより、制御部（１３）とロボットアーム（１１）とを有線により接続する場合は、接続する線を短くすることができるので、装置構成を簡素化することができる。また、制御部（１３）とロボットアーム（１１）とを無線により接続する場合は、通信を安定させることができる。

【0022】

上記制御部（１３）を備える搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）の少なくとも一方からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、第１検体分析装置（２０、３０）または第２検体分析装置（４０）からの容器（８１）またはラック（８０）の搬出要求または搬入要求に応じて、ロボットアーム（１１）により容器（８１）またはラック（８０）を搬送することができる。

【0023】

上記制御部（１３）を備える搬送用装置（１０）において、好ましくは、制御部（１３）は、外部の制御システムから信号を受信し、外部の制御システムから受信した信号に基づいて、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、外部の制御システムにより、第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）とともに、搬送用装置（１０）も一括して制御を行うことができる。

【0024】

上記制御部（１３）を備える搬送用装置（１０）において、好ましくは、撮像部（１１７）をさらに備え、制御部（１３）は、撮像部（１１７）により撮像した画像に基づいて、ロボットアーム（１１）の動作を制御する。このように構成すれば、たとえば、搬送する容器（８１）またはラック（８０）の有無および位置を画像により確認して、ロボットアーム（１１）を動作させることができる。

【0025】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、排出部からは、操作者により容器（８１）またはラック（８０）を取出し可能であるとともに、ロボットアーム（１１）により容器（８１）またはラック（８０）を取出し可能であり、供給部には、操作者により容器（８１）またはラック（８０）を受け渡し可能であるとともに、ロボットアーム（１１）により容器（８１）またはラック（８０）を受け渡し可能である。このように構成すれば、操作者により容器（８１）またはラック（８０）を取り出す排出部から、ロボットアーム（１１）により容器（８１）またはラック（８０）を取出し、操作者により容器（８１）またはラック（８０）を受け渡す供給部に、ロボットアーム（１１）により容器（８１）またはラック（８０）を受け渡すことができるので、ロボットアーム（１１）専用の排出部および供給部を別途設ける必要がない。これにより、装置構成を簡素化することができる。

【0026】

この場合、好ましくは、排出部および供給部は、設置面からの高さ位置が互いに異なる位置に配置されており、ロボットアーム（１１）は、排出部から、排出部に対して設置面からの高さが異なる供給部に、容器（８１）またはラック（８０）を搬送する。このように構成すれば、排出部と供給部との高さが異なる場合でも、別途昇降装置を設けることなく容器（８１）またはラック（８０）を搬送することができる。また、高さの異なる分析装置を容易に組み合わせて使用することができるので、分析装置の選択の自由度を効果的に高めることができる。

【0027】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に、動作が停止される。このように構成すれば、たとえば、ロボットアーム（１１）が操作者に接触した場合でも、操作者に大きな衝撃が伝わるのを抑制することができる。また、ロボットアーム（１１）に過度の負荷がかかるのを抑制することができる。

【0028】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、ラック（８０）を取り出す際に、複数のラック（８０）が配置される方向に、ラック（８０）を把持するハンド（１１５）を段階的に移動させてラック（８０）を検出し、ラック（８０）を検知した場合に、ハンド（１１５）によりラック（８０）を保持する。このように構成すれば、ラック（８０）を取り出す際にラック（８０）の位置を正確に取得しなくても、ハンド（１１５）によりラック（８０）を容易に保持して取り出すことができる。

【0029】

この場合、好ましくは、ハンド（１１５）には、ラック（８０）を検知する非接触式のセンサ（１１５３）が設けられている。このように構成すれば、非接触式のセンサ（１１５３）により、ラック（８０）を確実に検知することができる。

【0030】

上記ラックを把持するハンドを段階的に移動させてラックを検出する構成の搬送用装置（１０）において、好ましくは、ロボットアーム（１１）は、ラック（８０）を取り出す際に、ラック（８０）を押圧して移動させてから、ラック（８０）を保持する。このように構成すれば、ラック（８０）の取り出し時に、ラック（８０）の位置が傾いていた場合でも、押圧して移動させることにより、ラック（８０）の姿勢を調整することができるので、ラック（８０）が傾いて保持されたり、保持し損ねることを抑制することができる。

【0031】

上記第１の局面による搬送用装置（１０）において、好ましくは、第１検体分析装置（２０、３０）は、血球分析装置であり、第２検体分析装置（４０）は、細菌検査装置である。このように構成すれば、血球分析装置と細菌検査装置との間で、容器（８１）またはラック（８０）を搬送することができるので、血球分析と、細菌検査との両方を自動で続けて行うことができる。

【0041】

この発明の第２の局面による搬送方法は、検体分析装置で用いられる容器または容器が収納されるラックを搬送する搬送方法であって、上下移動および水平移動が可能なように複数の関節を含む単一のロボットアームにより、第１検体分析装置に設けられた排出部から容器またはラックを搬出し、排出部から搬出された容器またはラックを、第２検体分析装置に設けられた排出部とは異なる高さの供給部に搬送する。

【0042】

上記第２の局面による搬送方法において、好ましくは、ロボットアーム（１１）により、第１検体分析装置（２０、３０）と、第１検体分析装置（２０、３０）と異なる分析を行う第２検体分析装置（４０）との間で容器（８１）またはラック（８０）を搬送する。このように構成すれば、ロボットアーム（１１）により、容器（８１）またはラック（８０）を、互いに異なる分析を行う検体分析装置間において搬送することができる。

【0047】

上記第２の局面による搬送方法において、好ましくは、ロボットアーム（１１）により、ラック（８０）を取り出す際に、ラック（８０）を押圧して移動させてから、ラック（８０）を保持する。このように構成すれば、ラック（８０）の取り出し時に、ラック（８０）の位置が傾いていた場合でも、押圧して移動させることにより、ラック（８０）の姿勢を調整することができるので、ラック（８０）が傾いて保持されたり、保持し損ねることを抑制することができる。

【0048】

上記第２の局面による搬送方法において、好ましくは、ロボットアーム（１１）により、複数の容器（８１）またはラック（８０）を、容器（８１）に入れられた検体が第１検体分析装置（２０、３０）により分析された順に搬送する。このように構成すれば、検体の分析の順番が入れ替わるのを抑制して、第１検体分析装置（２０、３０）および第２検体分析装置（４０）により、順序良く検体を分析することができる。

【0050】

この発明の第３の局面による検体分析システムは、第１検体分析装置と、第２検体分析装置と、上下移動および水平移動が可能なように複数の関節を含み、第１検体分析装置に設けられた排出部から検体分析装置で用いられる容器または容器が収納されるラックを搬出し、排出部から搬出された容器またはラックを、第２検体分析装置に設けられた排出部とは異なる高さの供給部に搬送する単一のロボットアームと、単一のロボットアームを支持する基台と、を含む、搬送用装置と、を備える。

【0051】

上記第３の局面による検体分析システム（１００）において、好ましくは、第２検体分析装置（４０）は、第１検体分析装置（２０、３０）と異なる分析を行う。このように構成すれば、搬送用装置（１０）により、ラック（８０）を、互いに異なる分析を行う検体分析装置間において搬送することができる。

【0052】

上記第３の局面による検体分析システム（１００）において、好ましくは、第１検体分析装置（２０、３０）から搬出される容器（８１）またはラック（８０）が収容される回収ユニット（５０ｂ）と、第２検体分析装置（４０）に投入される容器（８１）またはラック（８０）が収容される投入ユニット（５０ｃ）と、を備え、ロボットアーム（１１）は、投入ユニット（５０ｃ）に収容される容器（８１）またはラック（８０）を、第２検体分析装置（４０）に搬送する。このように構成すれば、第２検体分析装置（４０）に搬送されるラック（８０）を投入ユニット（５０ｃ）に収容して集めることができるので、ロボットアーム（１１）がラック（８０）を受け取る位置を一定の範囲におさめることができる。また、回収ユニット（５０ｂ）に集められたラック（８０）を操作者により容易に回収することができる。

【発明の効果】

【0053】

複数の検体分析装置の設置の自由度を高くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0054】

【図1】搬送用装置が設けられた検体分析システムの概略を示した図である。

【図2】搬送用装置が設けられた検体分析システムを示した斜視図である。

【図3】搬送方法を説明するための図である。

【図4】キャリブレーション部材の一例を示した斜視図である。

【図5】搬送用装置の固定方法の一例を説明するための図である。

【図6】第１ハンドを説明するための図である。

【図7】第２ハンドを説明するための図である。

【図8】第１ハンドおよび第２ハンドを説明するための図である。

【図9】ラックの位置決め方法の第１例を説明するための図である。

【図10】ラックの位置決め方法の第２例を説明するための図である。

【図11】ラックの位置決め方法の第３例を説明するための図である。

【図12】ラックの検出方法の一例を説明するための図である。

【図13】ラックの位置調整の第１例を説明するための図である。

【図14】ラックの位置調整の第２例を説明するための図である。

【図15】検体分析システムの各装置の高さ位置を示した正面図である。

【図16】撮像部が設けられたロボットアームを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0055】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0056】

（搬送用装置の概要）
図１を参照して、一実施形態による搬送用装置１０の概要について説明する。

【0057】

本実施形態による搬送用装置１０は、検体分析装置で用いられる容器８１または容器８１が収納されるラック８０を搬送する搬送用装置１０である。容器８１には、検体が入れられて、検体分析装置に搬送される。検体は、被検体（被験者）から採取した生体試料であり、たとえば血液、尿や細胞などである。

【0058】

図１に示すように、搬送用装置１０は、検体分析システム１００に設けられている。検体分析システム１００は、搬送用装置１０と、第１検体分析装置２０および３０と、第２検体分析装置４０と、投入ユニット５０ａと、回収ユニット５０ｂと、投入ユニット５０ｃと、搬送部６０と、制御装置７０と、オーダー情報管理部７１とを備えている。検体分析システム１００は、たとえば、臨床検査に用いられる。検体分析システム１００は、病院や検査機関に設けられている。

【0059】

図１に示す例では、第１検体分析装置２０および３０と、第２検体分析装置４０と、投入ユニット５０ａと、回収ユニット５０ｂと、投入ユニット５０ｃとは、直線状に配列されている。なお、第１検体分析装置２０および３０と、第２検体分析装置４０と、投入ユニット５０ａと、回収ユニット５０ｂと、投入ユニット５０ｃとは、部屋の形状や、他の機器との関係により、曲がった状態に配列されていてもよい。

【0060】

搬送用装置１０は、ロボットアーム１１と、基台１２と、制御部１３とを備えている。第１検体分析装置２０は、制御部２１を備えている。第１検体分析装置３０は、制御部３１を備えている。第２検体分析装置４０は、制御部４１を備えている。

【0061】

ロボットアーム１１は、たとえば、第１ロボットアーム１１ａと、第２ロボットアーム１１ｂとを含んでいる。つまり、ロボットアーム１１は、２つ設けられている。なお、ロボットアーム１１は、単数であってもよいし、３以上の複数であってもよい。ここで、本実施形態では、ロボットアーム１１は、第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０との間で容器８１またはラック８０を搬送する。具体的には、ロボットアーム１１は、容器８１が収容されたラック８０を搬送する。なお、ロボットアーム１１が容器８１を直接保持して搬送してもよい。ロボットアーム１１は、水平方向および鉛直方向に容器８１またはラック８０を搬送することが可能である。

【0062】

第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０との間で容器８１またはラック８０を搬送するロボットアーム１１を設ける。これにより、第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０との間における容器８１またはラック８０の搬送をロボットアーム１１により行うことができるので、第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０とを、ベルトコンベアなどの搬送装置に沿って配列する必要がない。また、第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０との高さ位置を揃える必要がない。これらにより、ロボットアーム１１の稼働範囲内において、第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０とを自由に配置することができるので、複数の検体分析装置の設置の自由度を高くすることができる。

【0063】

ロボットアーム１１は、操作者が第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０の少なくとも１つを操作するための空間を稼動範囲に含む。つまり、ロボットアーム１１の稼働範囲１１０と、操作者が操作するための空間２００とは重なる部分を有している。これにより、ロボットアーム１１を使用しながら、操作者によって第１検体分析装置２０、３０または第２検体分析装置４０に対して操作を行うことができるので、操作の利便性および汎用性を向上させることができる。

【0064】

基台１２は、ロボットアーム１１を支持している。具体的には、基台１２は、ロボットアーム１１を下方から支持している。ここで、本実施形態では、基台１２は、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０に対して独立して配置されている。

【0065】

基台１２を、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０に対して独立して配置する。これにより、搬送用装置１０を、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０に対して、容易に移動させることができるので、搬送用装置１０、第１検体分析装置２０、３０または第２検体分析装置４０をメンテナンスのために移動させることができる。これにより、メンテナンスを行うために、他の装置や壁との間に隙間を設けて配置する必要がないので、設置面積が大きくなるのを抑制することができるとともに、複数の検体分析装置の設置の自由度をより高くすることができる。

【0066】

また、基台１２は、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０が設置される設置面に対して独立して配置されている。つまり、基台１２は、設置面に対して移動可能である。これにより、搬送用装置１０を第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０に対して移動させることができるので、搬送用装置１０を、他の装置や操作者に対して邪魔にならない位置に自由に配置することができる。

【0067】

基台１２は、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０の操作者が立入可能な領域に設置されている。これにより、操作者の操作に替えてロボットアーム１１によっても第１検体分析装置２０、３０または第２検体分析装置４０に対して操作を行うことができるので、汎用性を向上させることができる。

【0068】

基台１２は、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０の操作者がロボットアーム１１の稼働中に立入可能な領域に設置されている。これにより、ロボットアーム１１の稼働を停止することなく操作者により第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０の操作を行うことができる。

【0069】

制御部１３は、ロボットアーム１１の動作を制御する。制御部１３は、たとえば、ＣＰＵ（中央処理ユニット）、メモリなどを含んでいる。また、制御部１３は、ロボットアーム１１に有線または無線により接続されている。つまり、制御部１３は、ロボットアーム１１を制御する信号をロボットアーム１１に対して有線通信または無線通信により送信する。これにより、制御部１３の制御により、ロボットアーム１１を稼働させて、容器８１またはラック８０を容易に搬送することができる。

【0070】

制御部１３は、たとえば、基台１２に格納されている。これにより、制御部１３を基台１２とは別個に設ける場合に比べて、設置面積を小さくすることができる。また、制御部１３とロボットアーム１１との間の距離を小さくすることができる。その結果、制御部１３とロボットアーム１１とを有線により接続する場合は、接続する線を短くすることができるので、装置構成を簡素化することができる。また、制御部１３とロボットアーム１１とを無線により接続する場合は、通信を安定させることができる。なお、制御部１３は、基台１２の外に設けられていてもよい。

【0071】

第１検体分析装置２０、３０は、たとえば、血液を分析する装置や、免疫を検査する装置や、尿を検査する装置や、細菌を検査する装置などある。第１検体分析装置２０、３０は、たとえば、血球析装置である。第２検体分析装置４０は、第１検体分析装置２０および３０に対して、搬送用装置１０を挟んで反対側に配置されている。第２検体分析装置４０は、たとえば、第１検体分析装置２０および３０の分析に加えて必要な場合に検体を分析する装置である。第２検体分析装置４０は、たとえば、免疫項目を測定する装置である。つまり、第１検体分析装置２０、３０と、第２検体分析装置４０とは、異なる分析を行う。

【0072】

制御部２１は、第１検体分析装置２０の動作を制御する。制御部２１は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部２１は、第１検体分析装置２０に内蔵されている。制御部２１は、オーダー情報管理部７１のオーダー情報に基づいて、容器８１に入れられた検体の分析を行うように制御する。つまり、制御部２１は、第１検体分析装置２０により分析するというオーダーのある検体に対して、第１検体分析装置２０により分析を行うように制御する。

【0073】

制御部３１は、第１検体分析装置３０の動作を制御する。制御部３１は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部３１は、第１検体分析装置３０に内蔵されている。制御部３１は、オーダー情報管理部７１のオーダー情報に基づいて、容器８１に入れられた検体の分析を行うように制御する。つまり、制御部３１は、第１検体分析装置３０により分析するというオーダーのある検体に対して、第１検体分析装置３０により分析を行うように制御する。

【0074】

制御部４１は、第２検体分析装置４０の動作を制御する。制御部４１は、たとえば、ＣＰＵ、メモリなどを含んでいる。制御部４１は、第２検体分析装置４０に内蔵されている。制御部４１は、オーダー情報管理部７１のオーダー情報に基づいて、容器８１に入れられた検体の分析を行うように制御する。つまり、制御部４１は、第２検体分析装置４０により分析するというオーダーのある検体に対して、第２検体分析装置４０により分析を行うように制御する。

【0075】

投入ユニット５０ａは、第１検体分析装置２０および３０に投入される容器８１またはラック８０が収容される。具体的には、投入ユニット５０ａは、容器８１が収納されたラック８０が収容される。投入ユニット５０ａは、複数のラック８０を収容可能である。回収ユニット５０ｂは、第１検体分析装置２０および３０から搬出される容器８１またはラック８０が収容される。具体的には、回収ユニット５０ｂは、容器８１が収納されたラック８０が収容される。回収ユニット５０ｂは、複数のラック８０を収容可能である。投入ユニット５０ｃは、第２検体分析装置４０に投入される容器８１またはラック８０が収容される。つまり、投入ユニット５０ｃは、第２検体分析装置４０により分析する必要のある検体が入った容器８１が収容される。つまり、投入ユニット５０ｃは、第１検体分析装置２０および３０から搬出される容器８１またはラック８０が収容される。また、投入ユニット５０ｃは、容器８１が収納されたラック８０が収容される。投入ユニット５０ｃは、複数のラック８０を収容可能である。

【0076】

搬送部６０は、容器８１またはラック８０を搬送する。具体的には、搬送部６０は、容器８１が収納されたラック８０を搬送する。搬送部６０は、第１検体分析装置２０、３０、投入ユニット５０ａ、回収ユニット５０ｂおよび投入ユニット５０ｃが並ぶ方向に沿って延びている。搬送部６０は、第１検体分析装置２０、３０、投入ユニット５０ａ、回収ユニット５０ｂおよび投入ユニット５０ｃの間で容器８１またはラック８０を搬送する。搬送部６０は、コンベアを含んでいる。搬送部６０のコンベアによりラック８０を水平方向に搬送する。

【0077】

制御装置７０は、検体分析システム１００全体を制御するように構成されている。具体的には、制御装置７０は、オーダー情報管理部７１を制御するように構成されている。制御装置７０は、たとえば、パーソナルコンピュータである。オーダー情報管理部７１は、複数の検体の各々を分析のオーダーを管理する。具体的には、オーダー情報管理部７１は、各々の検体に必要な分析の種類を管理する。オーダー情報管理部７１は、たとえば、パーソナルコンピュータである。なお、オーダー情報管理部７１は、制御装置７０と一体であってもよい。

【0078】

（検体分析システムの概要）
図２および図３を参照して、検体分析システム１００の例について説明する。

【0079】

検体分析システム１００は、図２に示すように、搬送用装置１０と、第１検体分析装置２０および３０と、第２検体分析装置４０と、投入ユニット５０ａと、回収ユニット５０ｂと、投入ユニット５０ｃと、搬送部６０とを備えている。検体分析システム１００は、たとえば、臨床検査に用いられる。検体分析システム１００は、病院や検査機関に設けられている。

【0080】

搬送用装置１０は、ロボットアーム１１と、基台１２とを備えている。ロボットアーム１１は、第１ロボットアーム１１ａと、第２ロボットアーム１１ｂとを含んでいる。ここで、本実施形態では、ロボットアーム１１は、第１検体分析装置２０、３０と第２検体分析装置４０との間で容器８１またはラック８０を搬送する。具体的には、ロボットアーム１１は、容器８１が収容されたラック８０を搬送する。

【0081】

ロボットアーム１１は、たとえば、電動モータの駆動により動作する。ロボットアーム１１は、エンコーダなどを含み、電動モータの駆動量が制御される。また、ロボットアーム１１は、定格出力が所定の仕事率以下である。具体的には、ロボットアーム１１の定格出力は、操作者が存在する領域において可動することが可能な出力以下である。たとえば、ロボットアーム１１は、定格出力が８０Ｗ以下である。これにより、ロボットアーム１１の出力を小さくすることができるので、安全柵や監視装置を設けなくても、作業者がロボットアーム１１の稼働領域に入ることができる。また、省エネルギー化を図ることができる。

【0082】

第１ロボットアーム１１ａは、第１リンク部材１１１と、第２リンク部材１１２と、上下駆動部１１３とを備えている。第１ロボットアーム１１ａには、ラック８０を保持することが可能な第１ハンド１１４が設けられている。第２ロボットアーム１１ｂは、第１リンク部材１１１と、第２リンク部材１１２と、上下駆動部１１３とを備えている。第２ロボットアーム１１ｂには、ラック８０を保持することが可能な第２ハンド１１５が設けられている。第１リンク部材１１１は、第１軸線Ａ１まわりに回動可能である。第２リンク部材１１２は、第１軸線Ａ１とは異なる位置の第１リンク部材１１１上に規定された第２軸線Ａ２まわりに回動可能に結合されている。これにより、ロボットアーム１１を複数の軸線まわりに回動させて動作させることができるので、ロボットアーム１１の作業可能な範囲を大きくすることができる。第１ロボットアーム１１ａの第１軸線Ａ１と、第２ロボットアーム１１ｂの第１軸線Ａ１とは平面視において略重なって配置されている。なお、第１ロボットアーム１１ａの第１軸線Ａ１と、第２ロボットアーム１１ｂの第１軸線Ａ１とは平面視において互いに離間して配置されていてもよい。

【0083】

第１ロボットアーム１１ａは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２が回動されることにより、第１ハンド１１４を水平方向に移動させることが可能である。つまり、第１ロボットアーム１１ａは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２により、第１ハンド１１４を水平方向に並進移動させるとともに、水平方向に回転させることが可能である。これにより、第１ハンド１１４により保持されるラック８０を水平方向に移動させることが可能である。

【0084】

第１ロボットアーム１１ａは、上下駆動部１１３を駆動させることにより、第１ハンド１１４を上下方向に移動させることが可能である。これにより、第１ハンド１１４により保持されるラック８０を上下方向に移動させることが可能である。

【0085】

第２ロボットアーム１１ｂは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２が回動されることにより、第２ハンド１１５を水平方向に移動させることが可能である。つまり、第２ロボットアーム１１ｂは、第１リンク部材１１１および第２リンク部材１１２により、第２ハンド１１５を水平方向に並進移動させるとともに、水平方向に回転させることが可能である。これにより、第２ハンド１１５により保持されるラック８０を水平方向に移動させることが可能である。

【0086】

第２ロボットアーム１１ｂは、上下駆動部１１３を駆動させることにより、第２ハンド１１５を上下方向に移動させることが可能である。これにより、第２ハンド１１５により保持されるラック８０を上下方向に移動させることが可能である。

【0087】

ロボットアーム１１は、第１ロボットアーム１１ａと第２ロボットアーム１１ｂとの間で、ラック８０を持ち替え可能である。これにより、ラック８０の方向性を容易に調整することができるので、搬送先の検体分析装置において、ラック８０の順番が変わってしまうのを防止することができる。また、ラック８０を受け渡す位置の状態に応じて複数のロボットアーム１１を使い分けることができるので、ラック８０の受け渡す位置の状態に応じたロボットアーム１１により、ラック８０を容易に受け渡すことができる。

【0088】

ロボットアーム１１は、稼動中に搬送する物体以外の物体と接触した場合に、動作が停止される。ロボットアーム１１は、たとえば、駆動電流を検出し、駆動電流が所定のしきい値を超えた場合に、物体と接触したことを検知してもよい。また、ロボットアーム１１の動作を監視するカメラなどにより、ロボットアーム１１と物体との接触を検知してもよい。また、センサなどにより、ロボットアーム１１と物体との接触を検知してもよい。これにより、たとえば、ロボットアーム１１が操作者に接触した場合でも、操作者に大きな衝撃が伝わるのを抑制することができる。また、ロボットアーム１１に過度の負荷がかかるのを抑制することができる。

【0089】

ロボットアーム１１は、操作者に干渉しない位置に退避可能である。これにより、操作者の操作にロボットアーム１１が干渉するのを抑制することができるので、操作者の作業効率が低下するのを抑制することができる。たとえば、ロボットアーム１１は、操作者が操作する場合に、背面側に移動してもよい。

【0090】

図３に示すように、検体分析システム１００は、制御装置７０と、オーダー情報管理部７１とをさらに備えている。

【0091】

搬送用装置１０は、制御部１３をさらに備えている。第１検体分析装置２０は、制御部２１を備えている。第１検体分析装置３０は、制御部３１を備えている。第２検体分析装置４０は、制御部４１を備えている。

【0092】

制御部２１は、第１検体分析装置２０の動作を制御する。制御部２１は、オーダー情報管理部７１と通信可能である。また、制御部２１は、搬送用装置１０の制御部１３と通信可能である。制御部２１は、オーダー情報管理部７１のオーダー情報に基づいて、容器８１に入れられた検体の分析を行うように制御する。

【0093】

制御部３１は、第１検体分析装置３０の動作を制御する。制御部３１は、オーダー情報管理部７１と通信可能である。また、制御部３１は、搬送用装置１０の制御部１３と通信可能である。制御部３１は、オーダー情報管理部７１のオーダー情報に基づいて、容器８１に入れられた検体の分析を行うように制御する。

【0094】

制御部４１は、第２検体分析装置４０の動作を制御する。制御部４１は、オーダー情報管理部７１と通信可能である。また、制御部４１は、搬送用装置１０の制御部１３と通信可能である。制御部４１は、オーダー情報管理部７１のオーダー情報に基づいて、容器８１に入れられた検体の分析を行うように制御する。

【0095】

搬送用装置１０の制御部１３は、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０の少なくとも一方からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、第１検体分析装置２０、３０または第２検体分析装置４０からの容器８１またはラック８０の搬出要求または搬入要求に応じて、ロボットアーム１１によりラック８０を搬送することができる。

【0096】

たとえば、第１検体分析装置２０または３０からラック８０を搬出する場合、制御部１３は、第１検体分析装置２０または３０からのＲｅａｄｙ信号のＯＮ／ＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御する。具体的には、制御部１３は、第１検体分析装置２０または３０からのＲｅａｄｙ信号のＯＮを受信すると、Ｍｏｖｅ信号のＯＮを第１検体分析装置２０または３０に送信する。そして、第１検体分析装置２０または３０側では、ラック８０の搬送が停止される。制御部１３は、第１検体分析装置２０または３０からラック８０の搬送が停止されたことを示すＲｅａｄｙ信号のＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１を動作させて、第１検体分析装置２０または３０からラック８０を搬出する。そして、ラック８０の搬送後、制御部１３は、Ｍｏｖｅ信号のＯＦＦを第１検体分析装置２０または３０に送信する。これにより、第１検体分析装置２０または３０側では、ラック８０の搬送が再開可能となる。

【0097】

また、第２検体分析装置４０にラック８０を搬入する場合、制御部１３は、第２検体分析装置４０からのＲｅａｄｙ信号のＯＮ／ＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御する。具体的には、制御部１３は、第２検体分析装置４０からのＲｅａｄｙ信号のＯＮを受信すると、Ｍｏｖｅ信号のＯＮを第２検体分析装置４０に送信する。そして、第２検体分析装置４０側では、ラック８０の搬送が停止される。制御部１３は、第２検体分析装置４０からラック８０の搬送が停止されたことを示すＲｅａｄｙ信号のＯＦＦに基づいて、ロボットアーム１１を動作させて、第２検体分析装置４０にラック８０を搬入する。そして、ラック８０の搬送後、制御部１３は、Ｍｏｖｅ信号のＯＦＦを第２検体分析装置４０に送信する。これにより、第２検体分析装置４０側では、ラック８０の搬送が再開可能となる。なお、第２検体分析装置４０からラック８０を搬出する際も同様の信号のやり取りが行われ、ロボットアーム１１の動作が制御される。

【0098】

また、制御部１３は、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０からの信号の有無に関わらず、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、ロボットアーム１１を第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０と独立して制御することができるので、制御が複雑になるのを抑制することができる。

【0099】

また、制御部１３は、外部の制御システムから信号を受信し、外部の制御システムから受信した信号に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。これにより、外部の制御システムにより、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０とともに、搬送用装置１０も一括して制御を行うことができる。たとえば、制御部１３は、オーダー情報管理部７１または制御装置７０から受信した信号に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。

【0100】

第１検体分析装置２０、３０には、容器８１またはラック８０が排出される排出部が設けられている。たとえば、ラック８０は、投入ユニット５０ｃの位置Ｐ１から排出される。排出部からは、操作者により容器８１またはラック８０を取出し可能であるとともに、ロボットアーム１１により容器８１またはラック８０を取出し可能である。第２検体分析装置４０には、容器８１またはラック８０が供給される供給部が設けられている。たとえば、ラック８０は、第２検体分析装置４０の位置Ｐ３に供給される。供給部には、操作者により容器８１またはラック８０を受け渡し可能であるとともに、ロボットアーム１１により容器８１またはラック８０を受け渡し可能である。これにより、操作者により容器８１またはラック８０を取り出す排出部から、ロボットアーム１１により容器８１またはラック８０を取出し、操作者により容器８１またはラック８０を受け渡す供給部に、ロボットアーム１１により容器８１またはラック８０を受け渡すことができるので、ロボットアーム１１専用の排出部および供給部を別途設ける必要がない。これにより、装置構成を簡素化することができる。

【0101】

図３に示す例では、第１検体分析装置２０または３０から投入ユニット５０ｃに搬送されたラック８０は、位置Ｐ１から、搬送用装置１０上の位置Ｐ２に、第１ロボットアーム１１ａにより搬送される。位置Ｐ２に載置された搬送されたラック８０は、第２ロボットアーム１１ｂにより位置Ｐ３に搬送される。位置Ｐ３から第２検体分析装置４０にラック８０が供給される。第２検体分析装置４０により検体が分析された後のラック８０は、位置Ｐ４に搬送される。位置Ｐ４のラック８０は、第２ロボットアーム１１ｂにより、搬送部６０の位置Ｐ５に搬送される。そして、ラック８０は、搬送部６０により、回収ユニット５０ｂに搬送される。

【0102】

ここで、搬送用装置１０上の位置Ｐ２には、載置部１２４が設けられている。載置部１２４には、ラック８０を載置することが可能である。ロボットアーム１１は、第１ロボットアーム１１ａおよび第２ロボットアーム１１ｂの一方で保持したラック８０を、載置部１２４を介して第１ロボットアーム１１ａおよび第２ロボットアーム１１ｂの他方に持ち替える。これにより、第１ロボットアーム１１ａと第２ロボットアーム１１ｂとで直接ラック８０を受け渡す場合と異なり、ラック８０の持ち替えの際に、第１ロボットアーム１１ａと第２ロボットアーム１１ｂとが干渉するのを抑制することができるので、第１ロボットアーム１１ａと第２ロボットアーム１１ｂとの間で、ラック８０を容易に持ち替えることができる。

【0103】

搬送用装置１０の制御部１３は、基台１２に対する第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０のうち少なくとも１つの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御する。これにより、制御部１３により位置を調整してロボットアーム１１を動作させることができるので、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０に対して基台１２を精度よく位置決めして設置しなくても、容器８１またはラック８０を精度よく搬送することができる。

【0104】

たとえば、制御部１３は、第１検体分析装置２０および３０側に配置されたキャリブレーション部材１４の位置を検出して、第１検体分析装置２０および３０の位置情報を取得する。また、制御部１３は、第２検体分析装置４０側に配置されたキャリブレーション部材１４の位置を検出して、第２検体分析装置４０の位置情報を取得する。キャリブレーション部材１４は、ロボットアーム１１によりラック８０を取り出す位置または受け渡す位置に対して既知の位置に配置される。これにより、キャリブレーション部材１４の位置を検出すれば、ロボットアーム１１によりラック８０を取り出す位置または受け渡す位置を取得することが可能である。

【0105】

キャリブレーション部材１４は、たとえば、図４に示すように、直方体形状を有している。制御部１３は、ロボットアーム１１をキャリブレーション部材１４の近傍で動作させて、キャリブレーション部材１４を検知する。制御部１３は、キャリブレーション部材１４に対して、３次元的に３方向に走査して、キャリブレーション部材１４の位置を検知する。たとえば、ロボットアーム１１に設けられたセンサやカメラを用いてキャリブレーション部材１４が検知される。

【0106】

（搬送用装置の固定方法）
図５を参照して、搬送用装置１０の固定方法について説明する。

【0107】

図５に示す例のように、たとえば、搬送用装置１０の基台１２には、基台１２を設置面に対して移動させるキャスタ１２１と、伸縮可能な固定用脚１２２とが設けられている。図５の（Ａ）のように、固定用脚１２２を基台１２内に縮めることにより、キャスタ１２１が設置面に接触して、搬送用装置１０を搬送することが可能になる。また、図５の（Ｂ）のように、固定用脚１２２を伸ばすことにより、キャスタ１２１が設置面から浮上して、搬送用装置１０が移動しないように固定することが可能になる。キャスタ１２１は、たとえば、４隅に１つずつ設けられている。また、固定用脚１２２は、４隅に１つずつ設けられている。

【0108】

（第１ハンド）
図６を参照して、第１ロボットアーム１１ａに設けられた第１ハンド１１４について説明する。

【0109】

第１ハンド１１４は、ラック８０を把持することができる。また、第１ハンド１１４は、第１ロボットアーム１１ａに交換可能に取り付けられている。第１ハンド１１４は、一対の把持部１１４１と、エアシリンダ１１４２とを含んでいる。一対の把持部１１４１は、エアシリンダ１１４２により、互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動することができる。これにより、把持部１１４１によりラック８０を把持したり、離したりすることができる。なお、把持部１１４１は、モータにより駆動させてもよい。また、把持部１１４１は、油圧や水圧などの液圧により駆動してもよい。第１ハンド１１４は、ラック８０を上方から把持することができる。また、第１ハンド１１４は、ラック８０の長手方向を挟み込んで把持する。これにより、ラック８０の短手方向に隙間が無い場合でもラック８０を把持することが可能である。

【0110】

（第２ハンド）
図７を参照して、第２ロボットアーム１１ｂに設けられた第２ハンド１１５について説明する。

【0111】

第２ハンド１１５は、ラック８０を把持することができる。また、第２ハンド１１５は、第２ロボットアーム１１ｂに交換可能に取り付けられている。第２ハンド１１５は、一対の把持部１１５１と、エアシリンダ１１５２と、センサ１１５３と、ガイド１１５４とを含んでいる。一対の把持部１１５１は、エアシリンダ１１５２により、互いに近づく方向および遠ざかる方向に移動することができる。これにより、把持部１１５１によりラック８０を把持したり、離したりすることができる。なお、把持部１１５１は、モータにより駆動させてもよい。また、把持部１１５１は、油圧や水圧などの液圧により駆動してもよい。第２ハンド１１５は、ラック８０を側方から把持することができる。また、第２ハンド１１５は、ラック８０を長手方向に挟み込んで把持する。たとえば、第２ハンド１１５は、ラック８０の長手方向における、容器８１を保持する複数の保持部の間を把持することができる。センサ１１５３は、ラック８０を検知することができる。センサ１１５３は、たとえば、非接触式のセンサである。センサ１１５３は、たとえば、光学式、超音波式のセンサである。なお、センサ１１５３は、接触式のセンサであってもよい。これにより、第２ハンド１１５により、ラック８０を確実に把持することができる。ガイド１１５４は、ラック８０を押圧することにより、姿勢を調整することができる。

【0112】

（第１ハンドおよび第２ハンド）
図８を参照して、１つのロボットアーム１１に設けれれた第１ハンド１１４および第２ハンド１１５について説明する。

【0113】

ロボットアーム１１は、１つでもよい。この場合、１つのロボットアーム１１に第１ハンド１１４および第２ハンド１１５の両方が設けられていてもよい。第１ハンド１１４および第２ハンド１１５は、選択的に使用される。第１ハンド１１４および第２ハンド１１５は、切替部１１６により、切り替え可能に設けられている。つまり、切替部１１６を回動させることにより、第１ハンド１１４によりラック８０を保持する状態と、第２ハンド１１５によりラック８０を保持する状態とに切り替えることが可能である。たとえば、図８の（Ａ）に示すように、第１ハンド１１４を下側に配置することにより、第１ハンド１１４によりラック８０を保持することが可能である。また、図８の（Ｂ）に示すように、第２ハンド１１５を下側に配置することにより、第２ハンド１１５によりラック８０を保持することが可能である。なお、切替部１１６は、エアにより駆動してよいし、電動モータにより駆動してもよい。また、切替部１１６は、油圧や水圧などの液圧により駆動してもよい。

【0114】

（ラックの位置決め方法）
図９～図１１を参照して、ラック８０の位置決め方法について説明する。

【0115】

ロボットアーム１１は、載置部１２４において、搬送するラック８０の位置決めを行う。これにより、ラック８０を再び保持する際に、保持する位置の精度を高めることができるので、搬送先において、ラック８０を精度よく受け渡すことができる。

【0116】

具体的には、ロボットアーム１１は、ラック８０の搬送中に、ラック８０を載置部１２４に載置してから、再び保持して、ラック８０を搬送する。たとえば、図９に示す第１例のように、ロボットアーム１１は、第１ハンド１１４および第２ハンド１１５によりラック８０を挟み込んで、移動させることにより、ラック８０の位置決めを行う。つまり、ラック８０の対角を第１ハンド１１４および第２ハンド１１５により挟み込むこととにより、ラック８０を載置部１２４における所定の位置に配置するとともに、所定の方向に向けることができる。なお、ラック８０の位置決めは、ラック８０を長手方向から挟み込んで位置決めを行ってもよいし、ラック８０を短手方向から挟み込んで位置決めを行ってもよい。また、ラック８０の位置決めは、ラック８０の長手方向および短手方向の一方から挟み込んだ後、ラック８０の長手方向および短手方向の他方から挟み込んで位置決めを行ってもよい。

【0117】

ラック８０の少なくとも１つの側面には、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０により識別される識別子８０ａが設けられている。識別子８０ａは、たとえば、バーコードや、ＩＣタグなどである。識別子８０ａは、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０により各々読み取られて、ラック８０が識別される。また、容器８１にもそれぞれ識別子が設けられている。これにより、容器８１および容器８１を収容するラック８０を容易に管理することができる。ロボットアーム１１は、ラック８０を載置部１２４に載置してから再び保持することにより、識別子８０ａの設けられた側面の方向を調整する。つまり、第１検体分析装置２０、３０におけるラック８０の識別子８０ａの向きと、第２検体分析装置４０におけるラック８０の識別子８０ａの向きと、が載置部１２４におけるラック８０の持ち替えにより調整される。これにより、第１検体分析装置２０、３０および第２検体分析装置４０の両方において、識別子８０ａを確実に識別することができるので、ラック８０を確実に管理することができる。

【0118】

また、図１０に示す第２例のように、ロボットアーム１１は、第１ハンド１１４によりラック８０を位置決め部１２４ａおよび１２４ｂに当接するように移動させることにより、ラック８０の位置決めを行ってもよい。つまり、ラック８０の対角を第１ハンド１１４および位置決め部１２４ａおよび１２４ｂにより挟み込むこととにより、ラック８０を載置部１２４における所定の位置に配置するとともに、所定の方向に向けることができる。

【0119】

また、図１１に示す第３例のように、ロボットアーム１１は、第１ハンド１１４によりラック８０を位置決め部１２５に載置することにより、ラック８０の位置決めを行ってもよい。位置決め部１２５には、たとえば、テーパ部１２５ａが設けられており、ラック８０を下降させることにより、ラック８０を所定の位置および姿勢に導くことができる。

【0120】

（ラックの検出方法）
図１２を参照して、ラック８０の検出方法について説明する。

【0121】

ラック８０は、取出し位置に複数配置することが可能である。つまり、取出し位置におけるラック８０は、一定の位置に配置されてはいない。ラック８０は、たとえば、第２検体分析装置４０により分析後、順次押し出されるように取出し位置に送られる。つまり、ラック８０の数が多ければ、取り出し位置における手前のラック８０は、より手前に押し出される。

【0122】

ロボットアーム１１は、ラック８０を取出し位置から取り出す際に、複数のラック８０が配置される水平方向に、ラック８０を把持する第２ハンド１１５を段階的に移動させてラック８０を検出する。具体的には、ロボットアーム１１は、図１２の（Ａ）～（Ｃ）の例のように、第２ハンド１１５を一番手前の位置に位置させた状態から、ラック８０の幅毎に背面方向に第２ハンド１１５を順次移動させる。この場合、センサ１１５３により、ラック８０を検出する。センサ１１５３により、ラック８０を検出するまで、順次第２ハンド１１５が移動される。そして、ラック８０を検知した場合、第２ハンド１１５によりラック８０を保持する。これにより、取出し位置におけるラック８０の位置を正確に取得しなくても、第２ハンド１１５によりラック８０を容易に保持して取り出すことができる。つまり、ロボットアーム１１の動作をシンプルにすることができるので、動作のためのプログラムが複雑になるのを抑制することができる。

【0123】

なお、第２ハンド１１５は、段階的に移動させてもよいし、ラック８０を検出するまで、連続的に移動させて、ラック８０を検出したら停止させてもよい。

【0124】

（ラックの位置調整方法）
図１３および図１４を参照して、ラック８０の位置調整方法について説明する。

【0125】

ラック８０は、取出し位置に複数配置することが可能である。ラック８０は、たとえば、第２検体分析装置４０により分析後、順次押し出されるように取出し位置に送られる。このため、ラック８０は、取出し位置において、傾いて配置されている場合がある。

【0126】

そこで、ロボットアーム１１によりラック８０を取り出す際に、ラック８０の水平方向における位置を調整してもよい。たとえば、ロボットアーム１１は、ラック８０を取出し位置から取り出す際に、ラック８０を水平方向に押圧して移動させてから、ラック８０を保持してもよい。これにより、ラック８０の取り出し時に、ラック８０の水平方向の位置が傾いていた場合でも、押圧して移動させることにより、ラック８０の姿勢を調整することができるので、ラック８０が傾いて保持されたり、保持し損ねることを抑制することができる。

【0127】

たとえば、図１３に示す第１例のように、ラック８０を、第２ハンド１１５により、ラック８０の短手方向に押圧して、位置および姿勢を調整してもよい。また、図１４に示す第２例のように、ラック８０を、第２ハンド１１５により、ラック８０の長手方向に押圧して長手方向の位置決めを行ったのち、ラック８０の短手方向に押圧して、位置および姿勢を調整してもよい。

【0128】

次に、図１５を参照して、各装置の高さ位置について説明する。

【0129】

図１５に示すように、各装置の高さ位置は異なっていてもよい。たとえば、第１検体分析装置２０、３０のラック８０が搬送される高さ位置と、第２検体分析装置４０のラック８０が搬送される高さ位置とは異なっていてもよい。第１検体分析装置２０、３０のラック８０が搬送される高さ位置がｈ１であり、第２検体分析装置４０のラック８０が搬送される高さ位置は、ｈ１より小さいｈ２である。なお、ｈ１よりｈ２の方が大きくてもよい。つまり、第１検体分析装置２０、３０からラック８０が排出される排出部と、第２検体分析装置４０にラック８０が供給される供給部とは、設置面からの高さ位置が互いに異なる位置に配置されている。ロボットアーム１１は、排出部から、排出部に対して設置面からの高さが異なる供給部に、ラック８０を搬送する。つまり、ロボットアーム１１は、上下方向にラック８０を搬送することが可能である。これにより、排出部と供給部との高さが異なる場合でも、別途昇降装置を設けることなくラック８０を搬送することができる。また、高さの異なる分析装置を容易に組み合わせて使用することができるので、分析装置の選択の自由度を効果的に高めることができる。

【0130】

図１６に示すように、ロボットアーム１１には、撮像部１１７が設けられていてもよい。この場合、搬送用装置１０の制御部１３は、撮像部１１７により撮像した画像に基づいて、ロボットアーム１１の動作を制御してもよい。制御部１３は、たとえば、搬送するラック８０の有無を撮像した画像に基づいて確認してもよい。そして、搬送するラック８０が有る場合に、ロボットアーム１１によりラック８０を取り出してもよい。また、制御部１３は、撮像した画像に基づいて、取り出すラック８０の位置および姿勢を検知して、ラック８０を取り出してもよい。また、制御部１３は、撮像した画像に基づいて、ラック８０を載置する位置を確認して、ラック８０を載置してもよい。なお、撮像部１１７は、ロボットアーム１１に設けられ、ロボットアーム１１の駆動により移動されてもよい。これにより、ロボットアーム１１により撮像角度および撮像位置を変更することができるので、撮像部１１７の視野を大きくしなくても所望の位置を撮像することができる。また、撮像部１１７は、ロボットアーム１１とは別個の位置に固定的に設けられてもよい。撮像部１１７は、たとえば、撮像素子と、撮像素子に光を導くレンズやミラーなどの光学系とを含んでいる。

【0131】

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【符号の説明】

【0132】

１０：搬送用装置、１１：ロボットアーム、１１ａ：第１ロボットアーム、１１ｂ：第２ロボットアーム、１２：基台、１３：制御部、２０、３０：第１検体分析装置、４０：第２検体分析装置、５０ｂ：回収ユニット、５０ｃ：投入ユニット、８０：ラック、８０ａ：識別部、８１：容器、１００：検体分析システム、１１４：第１ハンド、１１５：第２ハンド、１１７：撮像部、１２１：キャスタ、１２２：固定用脚、１２４：載置部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】