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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2022-03-31
(45)【発行日】2022-04-08
(54)【発明の名称】接近検知システム
(51)【国際特許分類】
G01V 15/00 20060101AFI20220401BHJP
【ＦＩ】
G01V15/00
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2018038905
(22)【出願日】2018-03-05
(65)【公開番号】P2019152573
(43)【公開日】2019-09-12
【審査請求日】2021-01-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000159618
【氏名又は名称】吉川工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001601
【氏名又は名称】特許業務法人英和特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】原野 信也
【審査官】佐野 浩樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－２９１７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１４２６７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０１０４８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１１５０３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０５３５１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６２－２０６４７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０５７９３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００８／００１８４７２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｖ １／００ －９９／００ 、
Ｇ０８Ｂ１９／００ －３１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動機器に取り付けられた接近検知制御装置と、前記移動機器以外の機器又は作業者に取り付けられた磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの接近を検知する接近検知システムであって、接近検知制御装置は、誘導磁界を送信する１番からｎ番（ｎは２以上の自然数である。以下同じ。）のｎ個の誘導磁界送信部と、電波受信部と、これらを制御する装置制御部とを備え、かつ前記ｎ個の誘導磁界送信部より送信される誘導磁界は、それぞれ到達範囲が異なる領域を含むように送信され、
磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは、誘導磁界を検知する磁界センサ部と、磁界検知電波を送信する電波送信部と、これらを制御するタグ制御部とを備え、
前記装置制御部は、前記ｎ個の誘導磁界送信部より、１番からｎ番の順でそれぞれ予め定めた特定のタイミングにて誘導磁界を送信させるとともに、この１番からｎ番の順でそれぞれ前記特定のタイミングで誘導磁界を送信させる送信サイクルを所定の時間間隔をもって繰り返し、
前記タグ制御部は、前記１番からｎ番の順という順番情報と、前記特定のタイミングについてのタイミング情報とを予め取得し、前記磁界センサ部が１番からｎ番のいずれかの誘導磁界を検知したら、その送信サイクルにおけるｎ番の誘導磁界が送信されるタイミングまで待ち、このタイミングまでに検知した誘導磁界についての情報（以下「誘導磁界情報」という。）を前記磁界検知電波として前記電波送信部より送信させる、接近検知システム。
【請求項2】
前記装置制御部は、前記送信サイクル間の時間間隔をランダムに変更する、請求項１に記載の接近検知システム。
【請求項3】
前記電波送信部は、複数のタイムスロットのうちいずれかのタイムスロットにて前記磁界検知電波を送信可能であり、かつ前記磁界検知電波を送信するタイムスロットをランダムに変更する、請求項１又は２に記載の接近検知システム。
【請求項4】
前記接近検知制御装置は警報出力部（以下「装置側警報出力部」という。）を更に備え、前記装置制御部は前記電波受信部が受信した前記誘導磁界情報に基づいて前記装置側警報出力部を制御し、当該装置側警報出力部より警報を出力する若しくは出力しない、又は当該装置側警報出力部より出力する警報の種類を変えるようにする、請求項１から３のいずれかに記載の接近検知システム。
【請求項5】
前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは警報出力部（以下「タグ側警報出力部」という。）を更に備え、前記タグ制御部は前記誘導磁界情報に基づいて前記タグ側警報出力部を制御し、当該タグ側警報出力部より警報を出力する若しくは出力しない、又は当該タグ側警報出力部より出力する警報の種類を変えるようにする、請求項１から４のいずれかに記載の接近検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えばフォークリフトやブルドーザなどの移動機器が往来する作業現場において、当該移動機器と作業者、あるいは当該移動機器と他の機器とが接近したことを検知する接近検知システムに関する。
なお、本発明において「機器」とは、移動機器のほか、移動しない機器を総称するものである。
なお、本発明において「機器」とは、移動機器のほか、移動しない機器を総称するものである。
【背景技術】
【0002】
かかる接近検知システムとして、誘導磁界（電磁誘導波）と電波を用いたものが知られており、本願出願人は特許文献１において、移動機器側に取り付けられた距離検知制御装置と作業者側に取り付けられた磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの距離により警報のレベルを変えることを可能とし、更に警報を出力する距離を移動機器側で設定可能とした接近検知システムを開示した。
【0003】
この特許文献１の接近検知システムは、移動機器（距離検知制御装置）と作業者（磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ）との距離により警報のレベルを変えることで、作業者が移動機器に対してどの程度の距離まで接近しているかを把握することができる点で特にメリットがあり、実用化の実績も複数ある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１３－１４２６７５号公報（特許第５８３５７７号公報）
【文献】特開２０１６－５７９３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本願発明者らは、実用化した特許文献１の接近検知システムのユーザより、移動機器に接近した作業者が当該移動機器に対してどの方向にいるのかを把握したいというニーズを得た。
しかし、このニーズに対しては特許文献１の接近検知システムでは対応できない。なぜなら、特許文献１の接近検知システムには誘導磁界送信部が１個しかないからである。
一方、特許文献２の図１２には誘導磁界送信部（発信アンテナ）を複数設けた例が開示されているが、その目的は誘導磁界（トリガー信号）の到達エリアを拡大することにあり（特許文献２[０１０５]参照）、前述のニーズに対応するものではない。
しかし、このニーズに対しては特許文献１の接近検知システムでは対応できない。なぜなら、特許文献１の接近検知システムには誘導磁界送信部が１個しかないからである。
一方、特許文献２の図１２には誘導磁界送信部（発信アンテナ）を複数設けた例が開示されているが、その目的は誘導磁界（トリガー信号）の到達エリアを拡大することにあり（特許文献２[０１０５]参照）、前述のニーズに対応するものではない。
【0006】
そこで本発明が解決しようとする課題は、移動機器に取り付けられた接近検知制御装置と、前記移動機器以外の機器又は作業者（以下「作業者等」という。）に取り付けられた磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの接近を検知する接近検知システムにおいて、移動機器に接近した磁界検知機能付きＲＦＩＤタグが当該移動機器に対してどの方向に位置するのかを把握できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一観点によれば、次の接近検知システムが提供される。
移動機器に取り付けられた接近検知制御装置と、前記移動機器以外の機器又は作業者に取り付けられた磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの接近を検知する接近検知システムであって、
接近検知制御装置は、誘導磁界を送信する１番からｎ番（ｎは２以上の自然数である。以下同じ。）のｎ個の誘導磁界送信部と、電波受信部と、これらを制御する装置制御部とを備え、かつ前記ｎ個の誘導磁界送信部より送信される誘導磁界は、それぞれ到達範囲が異なる領域を含むように送信され、
磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは、誘導磁界を検知する磁界センサ部と、磁界検知電波を送信する電波送信部と、これらを制御するタグ制御部とを備え、
前記装置制御部は、前記ｎ個の誘導磁界送信部より、１番からｎ番の順でそれぞれ予め定めた特定のタイミングにて誘導磁界を送信させるとともに、この１番からｎ番の順でそれぞれ前記特定のタイミングで誘導磁界を送信させる送信サイクルを所定の時間間隔をもって繰り返し、
前記タグ制御部は、前記１番からｎ番の順という順番情報と、前記特定のタイミングについてのタイミング情報とを予め取得し、前記磁界センサ部が１番からｎ番のいずれかの誘導磁界を検知したら、その送信サイクルにおけるｎ番の誘導磁界が送信されるタイミングまで待ち、このタイミングまでに検知した誘導磁界についての情報（以下「誘導磁界情報」という。）を前記磁界検知電波として前記電波送信部より送信させる、接近検知システム。
移動機器に取り付けられた接近検知制御装置と、前記移動機器以外の機器又は作業者に取り付けられた磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの接近を検知する接近検知システムであって、
接近検知制御装置は、誘導磁界を送信する１番からｎ番（ｎは２以上の自然数である。以下同じ。）のｎ個の誘導磁界送信部と、電波受信部と、これらを制御する装置制御部とを備え、かつ前記ｎ個の誘導磁界送信部より送信される誘導磁界は、それぞれ到達範囲が異なる領域を含むように送信され、
磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは、誘導磁界を検知する磁界センサ部と、磁界検知電波を送信する電波送信部と、これらを制御するタグ制御部とを備え、
前記装置制御部は、前記ｎ個の誘導磁界送信部より、１番からｎ番の順でそれぞれ予め定めた特定のタイミングにて誘導磁界を送信させるとともに、この１番からｎ番の順でそれぞれ前記特定のタイミングで誘導磁界を送信させる送信サイクルを所定の時間間隔をもって繰り返し、
前記タグ制御部は、前記１番からｎ番の順という順番情報と、前記特定のタイミングについてのタイミング情報とを予め取得し、前記磁界センサ部が１番からｎ番のいずれかの誘導磁界を検知したら、その送信サイクルにおけるｎ番の誘導磁界が送信されるタイミングまで待ち、このタイミングまでに検知した誘導磁界についての情報（以下「誘導磁界情報」という。）を前記磁界検知電波として前記電波送信部より送信させる、接近検知システム。
【0008】
このように本発明の接近検知システムでは、接近検知制御装置が複数（ｎ個）の誘導磁界送信部を備えており、この複数（ｎ個）の誘導磁界送信部から送信されるそれぞれの誘導磁界を、磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ（以下、単に「ＲＦＩＤタグ」という。）の磁界センサ部が受信し、その誘導磁界についての情報である誘導磁界情報（磁界検知電波）を電波送信部が接近検知制御装置へ送信する。そして、この誘導磁界情報（磁界検知電波）を接近検知制御装置の電波受信部が受信することで、この接近検知制御装置は、受信した誘導磁界情報に基づいて、自身が取り付けられている移動機器に接近したＲＦＩＤタグ（作業者等）がこの移動機器に対してどの方向に位置するのかを把握できる。
しかも、ｎ個の誘導磁界送信部は、常に１番からｎ番の順でそれぞれ予め定めた特定のタイミングにて誘導磁界を送信し、タグ制御部は、この１番からｎ番の順という順番情報と、この特定のタイミングについてのタイミング情報とを予め取得しているので、磁界センサ部が１番からｎ番のいずれかの誘導磁界を検知した場合、タグ制御部はその送信サイクルにおける最後（ｎ番）の誘導磁界が送信されるタイミングがわかるので、次の送信サイクルの開始まで待つことなく、その送信サイクルにおけるｎ番の誘導磁界が送信されるタイミングまで待つだけで、ＲＦＩＤタグが１番からｎ番のそれぞれの誘導磁界を受信したか否かを把握できる。
例えば、後述のとおり誘導磁界送信部が２個のとき、磁界センサ部が２番の誘導磁界を検知した場合、前述の順番情報及びタイミング情報がわかっていると、既に１番の誘導磁界は送信されていたが受信できなかったということがわかるので、次の送信サイクルの開始を待つことなく、直ちにＲＦＩＤタグが２番の誘導磁界のみを受信できる位置にあることを把握できる。
このように本発明の接近検知システムによれば、ＲＦＩＤタグ（作業者等）が移動機器に対してどの方向に位置するのかを迅速に把握できる。
しかも、ｎ個の誘導磁界送信部は、常に１番からｎ番の順でそれぞれ予め定めた特定のタイミングにて誘導磁界を送信し、タグ制御部は、この１番からｎ番の順という順番情報と、この特定のタイミングについてのタイミング情報とを予め取得しているので、磁界センサ部が１番からｎ番のいずれかの誘導磁界を検知した場合、タグ制御部はその送信サイクルにおける最後（ｎ番）の誘導磁界が送信されるタイミングがわかるので、次の送信サイクルの開始まで待つことなく、その送信サイクルにおけるｎ番の誘導磁界が送信されるタイミングまで待つだけで、ＲＦＩＤタグが１番からｎ番のそれぞれの誘導磁界を受信したか否かを把握できる。
例えば、後述のとおり誘導磁界送信部が２個のとき、磁界センサ部が２番の誘導磁界を検知した場合、前述の順番情報及びタイミング情報がわかっていると、既に１番の誘導磁界は送信されていたが受信できなかったということがわかるので、次の送信サイクルの開始を待つことなく、直ちにＲＦＩＤタグが２番の誘導磁界のみを受信できる位置にあることを把握できる。
このように本発明の接近検知システムによれば、ＲＦＩＤタグ（作業者等）が移動機器に対してどの方向に位置するのかを迅速に把握できる。
【0009】
本発明の接近検知システムにおいて装置制御部は、送信サイクル間の時間間隔をランダムに変更することが好ましい。これにより、接近検知制御装置が複数存在していたとしても、各接近検知制御装置の送信サイクルが重なることを避けることができる。
【0010】
また、本発明の接近検知システムにおいて電波送信部は、複数のタイムスロットのうちいずれかのタイムスロットにて磁界検知電波を送信可能であり、かつ磁界検知電波を送信するタイムスロットをランダムに変更することが好ましい。これにより、ＲＦＩＤタグが複数存在していたとしても、各ＲＦＩＤタグから送信される磁界検知電波が重なることを避けることができる。
【0011】
更に、本発明の接近検知システムにおいて接近検知制御装置は警報出力部（装置側警報出力部）を備えることができる。そして装置制御部は電波受信部が受信した誘導磁界情報に基づいて装置側警報出力部を制御し、当該装置側警報出力部より警報を出力する若しくは出力しない、又は当該装置側警報出力部より出力する警報の種類を変えるようにすることができる。
【0012】
同様に、本発明の接近検知システムにおいてＲＦＩＤタグは警報出力部（タグ側警報出力部」）を備えることができる。そしてタグ制御部は、誘導磁界情報に基づいてタグ側警報出力部を制御し、当該タグ側警報出力部より警報を出力する若しくは出力しない、又は当該タグ側警報出力部より出力する警報の種類を変えるようにすることができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明の接近検知システムによれば、ＲＦＩＤタグを有する作業者等が、接近検知制御装置を有する移動機器に対してどの方向に位置するのかを迅速に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の一実施形態である接近検知システムの全体構成を示す概念図。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
この接近検知システムは、接近検知制御装置１０とＲＦＩＤタグ２０とを備えている。
接近検知制御装置１０は移動機器である車両３０に取り付けられ、ＲＦＩＤタグ２０は図示しない作業者等に取り付けられている。なお、車両３０は図１において左方向に進行する。すなわち、図１において左方向が車両３０の前方、右方向が車両３０の後方ということである。
接近検知制御装置１０は移動機器である車両３０に取り付けられ、ＲＦＩＤタグ２０は図示しない作業者等に取り付けられている。なお、車両３０は図１において左方向に進行する。すなわち、図１において左方向が車両３０の前方、右方向が車両３０の後方ということである。
【0017】
接近検知制御装置１０は図２上段に示しているように、第１の誘導磁界送信部１１、第２の誘導磁界送信部１２、電波受信部１３、装置側警報出力部１４及びこれらを制御する装置制御部１５を備え、ＲＦＩＤタグ２０は図２下段に示しているように、磁界センサ部２１、電波送信部２２、タグ側警報出力部２３及びこれらを制御するタグ制御部を備えている、また、接近検知制御装置１０は外部電源をこの接近検知制御装置１０の稼働に適した直流電圧（１２Ｖ）に変換する電圧変換部１６を備え、ＲＦＩＤタグ２０は直流電源としてバッテリを備えている。
【0018】
図１に示しているように、この実施形態において第１の誘導磁界送信部１１は車両３０の前方に取り付けられており、磁界ＡというＩＤが付された誘導磁界（以下「磁界Ａ」という。）を送信する。一方、第２の誘導磁界送信部１２は車両３０の後方に取り付けられており、磁界ＢというＩＤが付された誘導磁界（以下「磁界Ｂ」という。）を送信する。これら磁界Ａ及び磁界Ｂの到達範囲は図１に概念的に示しているように車両３０の進行方向に沿って長軸を有する楕円形状であり、磁界Ａが車両３０の前方をカバーし、磁界Ｂが車両３０の後方をカバーする。そして車両３０の両側方では磁界Ａと磁界Ｂの到達範囲が重なるようになっている。
【0019】
なお、この実施形態において誘導磁界送信部の数は２個としたが、３個以上設けてもよい。例えば、この実施形態の２個に加えて、車両３０の右側方と左側方にそれぞれ１個ずつ、合計４個の誘導磁界送信部を設けてもよい。このように車両３０の両側方に誘導磁界送信部を設ける場合、その誘導磁界送信部からの誘導磁界の到達範囲は、車両３０の両側方をカバーするために車両３０の進行方向と直交する方向に沿って長軸を有する楕円形状とすることが好ましい。
また、図１において接近検知制御装置１０が取り付けられた車両３０は１台のみ示しているが、接近検知制御装置１０が取り付けられた車両３０が複数台あることもある。
更に、図１においてＲＦＩＤタグ２０は１個のみ示している。すなわちＲＦＩＤタグ２０が取り付けられた作業者等の数は１であるが、ＲＦＩＤタグ２０が取り付けられた作業者等は複数あることもある。
また、図１において接近検知制御装置１０が取り付けられた車両３０は１台のみ示しているが、接近検知制御装置１０が取り付けられた車両３０が複数台あることもある。
更に、図１においてＲＦＩＤタグ２０は１個のみ示している。すなわちＲＦＩＤタグ２０が取り付けられた作業者等の数は１であるが、ＲＦＩＤタグ２０が取り付けられた作業者等は複数あることもある。
【0020】
【0021】
装置制御部１５は、２個の誘導磁界送信部１１，１２より、第１の誘導磁界送信部１１（１番）、第２の誘導磁界送信部１２（２番）の順で予め定めた特定のタイミングにて誘導磁界（磁界Ａ，Ｂ）を送信させる。そして、この第１の誘導磁界送信部１１（１番）、第２の誘導磁界送信部１２（２番）の前記特定のタイミングで誘導磁界を送信させる送信サイクルを所定の時間間隔ｔ０をもって繰り返す（図３参照）。このように、各送信サイクルにおいて誘導磁界を送信する順番は毎回同じであり、そのタイミングも毎回同じである。ここで、タイミングとは、磁界Ａの送信時間ｔ１、磁界Ａの送信と磁界Ｂの送信との時間間隔ｔ２及び磁界Ｂの送信時間ｔ３を総称する概念であり、予め定めた特定のサイクルとは、これらｔ１～ｔ３が予め定めた特定の値であるサイクルのことであり、タイミングが毎回同じであるとは、各送信サイクルにおいてｔ１～ｔ３はそれぞれ毎回同じであることをいう。すなわち、各送信サイクルの時間的長さは毎回同じである。
【0022】
なお、誘導磁界送信部が３個以上の場合も、誘導磁界を送信する順番、タイミングは毎回同じとする。例えば、誘導磁界送信部が３個の場合、タイミングとしては前述のｔ１～ｔ３に加え、２番目の磁界Ｂの送信と３番目の磁界Ｃの送信との時間間隔ｔ４及び磁界Ｃの送信時間ｔ５が含まれることになるが、各送信サイクルにおいてｔ１～ｔ５はそれぞれ毎回同じとする。一方、磁界Ａの送信と磁界Ｂの送信との時間間隔ｔ２と磁界Ｂの送信と磁界Ｃの送信との時間間隔ｔ４とは異なる値であってもよい。すなわち、タイミングが毎回同じであるとは各送信サイクルにおいてｔ１～ｔ５がそれぞれ毎回同じであるということであり、前述の時間間隔ｔ２と時間間隔ｔ４とが同じ値であるということまでは要しない。
【0023】
送信サイクル間の時間間隔ｔ０については毎回同じであっても異なっていてもよいが、接近検知制御装置１０が複数存在する場合に各接近検知制御装置の送信サイクルが重なることを避ける点からは、送信サイクル間の時間間隔ｔ０は毎回ランダムに変更することが好ましい。なお、この送信サイクル間の時間間隔ｔ０の変更は、装置制御部１５の制御により行う。
【0024】
一方、タグ制御部２４は、前述の磁界Ａ、磁界Ｂの順という順番情報と、前述の特定のタイミング（ｔ１～ｔ３）についてのタイミング情報とを予め取得し記憶しておく。これによりタグ制御部２４は、磁界Ａの次に必ず特定のタイミングで磁界Ｂが送信されることを知ることになる。
【0025】
そしてタグ制御部２４は、磁界センサ部２１が磁界Ａ（１番）、磁界Ｂ（２番）のいずれかの誘導磁界を検知したら、その送信サイクルにおける最後（この実施形態では２番）の誘導磁界（磁界Ｂ）が送信されるタイミングまで待ち、このタイミングまでに検知した誘導磁界についての情報である誘導磁界情報を磁界検知電波として電波送信部２２より送信させる。なお、タグ制御部２４は、前述の順番情報及びタイミング情報に基づいて、「その送信サイクルにおける最後（この実施形態では２番）の誘導磁界（磁界Ｂ）が送信されるタイミング」を知ることができるので、このタイミングまで待つことができる。
【0026】
例えば図３の最も左側の１回目の送信サイクルでは、磁界センサ部２１が磁界Ａを受信（検知）しているから、タグ制御部２４はこの送信サイクルにおいて磁界Ｂが送信されるタイミングまで待つ。この送信サイクルでは、磁界Ｂが送信されるタイミングで磁界Ｂを受信（検知）するので、このタイミングまでに受信（検知）した誘導磁界についての誘導磁界情報として磁界Ａ＋磁界Ｂを受信（検知）した旨の情報を磁界検知電波として電波送信部２２より送信する。
この磁界検知電波（誘導磁界情報）は、接近検知制御装置１０の電波受信部１３で受信され、装置制御部１５は、電波受信部１３で受信した誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対してどの方向に位置するのかを把握できる。この送信サイクルでは、磁界Ａ＋磁界Ｂを受信（検知）しているから、ＲＦＩＤタグ２０は磁界Ａと磁界Ｂの両方を受信（検知）できる位置（磁界Ａと磁界Ｂの到達範囲が重なる位置）、すなわち車両３０の右側方又は左側方に位置することを把握できる。
この磁界検知電波（誘導磁界情報）は、接近検知制御装置１０の電波受信部１３で受信され、装置制御部１５は、電波受信部１３で受信した誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対してどの方向に位置するのかを把握できる。この送信サイクルでは、磁界Ａ＋磁界Ｂを受信（検知）しているから、ＲＦＩＤタグ２０は磁界Ａと磁界Ｂの両方を受信（検知）できる位置（磁界Ａと磁界Ｂの到達範囲が重なる位置）、すなわち車両３０の右側方又は左側方に位置することを把握できる。
【0027】
次に、図３の２回目の送信サイクルでも、磁界センサ部２１が磁界Ａを受信（検知）しているから、タグ制御部２４はこの送信サイクルにおいて磁界Ｂが送信されるタイミングまで待つ。この送信サイクルでは、磁界Ｂが送信されるタイミングで磁界Ｂを受信（検知）しないので、このタイミングまでに受信（検知）した誘導磁界についての誘導磁界情報として磁界Ａのみを受信（検知）した旨の情報を磁界検知電波として電波送信部２２より送信する。
この磁界検知電波（誘導磁界情報）は、接近検知制御装置１０の電波受信部１３で受信され、装置制御部１５は、電波受信部１３で受信した誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対してどの方向に位置するのかを把握できる。この送信サイクルでは、磁界Ａのみを受信（検知）しているから、ＲＦＩＤタグ２０は磁界Ａのみを受信（検知）できる位置（磁界Ａのみが到達する範囲の位置）、すなわち車両３０の前方に位置することを把握できる。
この磁界検知電波（誘導磁界情報）は、接近検知制御装置１０の電波受信部１３で受信され、装置制御部１５は、電波受信部１３で受信した誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対してどの方向に位置するのかを把握できる。この送信サイクルでは、磁界Ａのみを受信（検知）しているから、ＲＦＩＤタグ２０は磁界Ａのみを受信（検知）できる位置（磁界Ａのみが到達する範囲の位置）、すなわち車両３０の前方に位置することを把握できる。
【0028】
次に、図３の３回目の送信サイクルでは、磁界センサ部２１が磁界Ｂを受信（検知）しているから、タグ制御部２４はこの送信サイクルにおいては、既に磁界Ａは送信されていたが受信（検知）できなかったということがわかるので、この磁界Ｂを受信したタイミングをもって、この送信サイクルにおいて磁界Ｂが送信されるタイミングまで待ったことがわかる。そして、このタイミングまでに受信（検知）した誘導磁界についての誘導磁界情報として磁界Ｂのみを受信（検知）した旨の情報を磁界検知電波として電波送信部２２より送信する。
この磁界検知電波（誘導磁界情報）は、接近検知制御装置１０の電波受信部１３で受信され、装置制御部１５は、電波受信部１３で受信した誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対してどの方向に位置するのかを把握できる。この送信サイクルでは、磁界Ｂのみを受信（検知）しているから、ＲＦＩＤタグ２０は磁界Ｂのみを受信（検知）できる位置（磁界Ｂのみが到達する範囲の位置）、すなわち車両３０の後方に位置することを把握できる。
この磁界検知電波（誘導磁界情報）は、接近検知制御装置１０の電波受信部１３で受信され、装置制御部１５は、電波受信部１３で受信した誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対してどの方向に位置するのかを把握できる。この送信サイクルでは、磁界Ｂのみを受信（検知）しているから、ＲＦＩＤタグ２０は磁界Ｂのみを受信（検知）できる位置（磁界Ｂのみが到達する範囲の位置）、すなわち車両３０の後方に位置することを把握できる。
【0029】
このようにこの接近検知システムでは、磁界Ａ、磁界Ｂを受信（検知）したか否かを示す誘導磁界情報に基づいて、装置制御部１５は、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対して前方、後方、側方のいずれの方向に位置するのかを把握できる。同様にタグ制御部２４も、前述の誘導磁界情報に基づいて、ＲＦＩＤタグ２０が車両３０に対して前方、後方、側方のいずれの方向に位置するのかを把握できる。
【0030】
しかもこの接近検知システムでは、タグ制御部２４は、前述の順番情報及びタイミング情報を予め取得しているので、磁界センサ部が磁界Ａ（１番）、磁界Ｂ（２番）のいずれかの誘導磁界を検知した場合、その送信サイクルにおける最後（２番）の誘導磁界（磁界Ｂ）が送信されるタイミングがわかるので、次の送信サイクルの開始まで待つことなく、その送信サイクルにおける２番の誘導磁界（磁界Ｂ）が送信されるタイミングまで待つだけで、ＲＦＩＤタグ２０が磁界Ａ、磁界Ｂを受信したか否かを把握できる。
例えば、図３の３回目の送信サイクルでは、磁界センサ部が最初に２番の磁界Ｂを受信した場合、既に１番の磁界Ａは送信されていたが受信できなかったということがわかるので、次の送信サイクルの開始を待つことなく、直ちにＲＦＩＤタグが２番の磁界Ｂのみを受信できる位置にあることを把握できる。
これに対して、単に磁界Ａ、磁界Ｂを受信して個別に磁界検知電波を送信する構成では、例えば磁界Ｂを先に受信した場合、所定時間待って磁界Ａを受信するか否かを判断しなければならず、この所定時間待つ分、ＲＦＩＤタグ（作業者等）が移動機器に対してどの方向に位置するのかを把握することに時間がかかる。
このようにこの実施形態の接近検知システムによれば、ＲＦＩＤタグ（作業者等）が移動機器に対してどの方向に位置するのかを迅速に把握できる。
例えば、図３の３回目の送信サイクルでは、磁界センサ部が最初に２番の磁界Ｂを受信した場合、既に１番の磁界Ａは送信されていたが受信できなかったということがわかるので、次の送信サイクルの開始を待つことなく、直ちにＲＦＩＤタグが２番の磁界Ｂのみを受信できる位置にあることを把握できる。
これに対して、単に磁界Ａ、磁界Ｂを受信して個別に磁界検知電波を送信する構成では、例えば磁界Ｂを先に受信した場合、所定時間待って磁界Ａを受信するか否かを判断しなければならず、この所定時間待つ分、ＲＦＩＤタグ（作業者等）が移動機器に対してどの方向に位置するのかを把握することに時間がかかる。
このようにこの実施形態の接近検知システムによれば、ＲＦＩＤタグ（作業者等）が移動機器に対してどの方向に位置するのかを迅速に把握できる。
【0031】
この実施形態において電波送信部２２は、複数のタイムスロット（送信スロット）にて磁界検知電波（誘導磁界情報）を送信可能なものとすることが好ましい。例えば図４に、３つのタイムスロットにて磁界検知電波（誘導磁界情報）を送信可能な例を示している。
【0032】
磁界Ａ又は磁界Ｂの到達範囲内に複数のＲＦＩＤタグ２０が入った場合、それぞれのＲＦＩＤタグ２０の電波送信部２２は、磁界Ａのみを受信、磁界Ｂのみを受信、磁界Ａ＋磁界Ｂを受信のいずれかの誘導磁界情報を磁界検知電波として送信するが、各ＲＦＩＤタグ２０のタイムスロットが単一であると、各ＲＦＩＤタグから送信される磁界検知電波が重なることがある。これに対して、図４の例では３つのタイムスロットを使い分けることで、各ＲＦＩＤタグから送信される磁界検知電波が重なることを避けることができる。具体的には、各ＲＦＩＤタグにおいて磁界検知電波を送信するタイムスロットをランダムに変更することで、各ＲＦＩＤから送信される磁界検知電波が重なることを避けることができる。
【0033】
この実施形態において接近検知制御装置１０は装置側警報出力部１４を備えている。そこで、装置制御部１５は、電波受信部１３が受信した前述の誘導磁界情報に基づいて装置側警報出力部１４を制御し、この装置側警報出力部１４より警報を出力する若しくは出力しない、又はこの装置側警報出力部１４より出力する警報の種類を変えるようにすることができる。
具体的には、誘導磁界情報は、（１）磁界Ａのみを受信、（２）磁界Ｂのみを受信、（３）磁界Ａ＋磁界Ｂを受信のいずれかの情報を含むから、例えば、前記（１）の場合にのみ警報を出力するようにすることができるし、前記（１）、（２）、（３）で出力する警報の種類（警報音や警報表示等）を変えるようにすることができる。
具体的には、誘導磁界情報は、（１）磁界Ａのみを受信、（２）磁界Ｂのみを受信、（３）磁界Ａ＋磁界Ｂを受信のいずれかの情報を含むから、例えば、前記（１）の場合にのみ警報を出力するようにすることができるし、前記（１）、（２）、（３）で出力する警報の種類（警報音や警報表示等）を変えるようにすることができる。
【0034】
この実施形態においてＲＦＩＤタグ２０はタグ側警報出力部２３を備えている。そこで、タグ制御部２４は前述の誘導磁界情報に基づいてタグ側警報出力部２３を制御し、このタグ側警報出力部２３より警報を出力する若しくは出力しない、又はこのタグ側警報出力部２３より出力する警報の種類を変えるようにするすることができる。その具体例は、前述の装置側警報出力部１４と同様である。
【0035】
ここで、図２に示している送信サイクル間の時間間隔ｔ０、磁界Ａの送信と磁界Ｂの送信との時間間隔ｔ２、更には磁界Ｂの送信と磁界検知電波（誘導磁界情報）の送信との時間間隔ｔｔは、接近検知の迅速性の点からは短い方が好ましい。
例えば、ｔ０は１秒以下であることが好ましく、０．５秒以下であることがより好ましく、０．１秒以下であることが更に好ましい。
ｔ２は０．１秒以下であることが好ましく、０．０１秒以下であることがより好ましく、 ０．００１秒以下であることが更に好ましい。
ｔｔは０．１秒以下であることが好ましく、０．０１秒以下であることがより好ましく、 ０．００１秒以下であることが更に好ましい。
例えば、ｔ０は１秒以下であることが好ましく、０．５秒以下であることがより好ましく、０．１秒以下であることが更に好ましい。
ｔ２は０．１秒以下であることが好ましく、０．０１秒以下であることがより好ましく、 ０．００１秒以下であることが更に好ましい。
ｔｔは０．１秒以下であることが好ましく、０．０１秒以下であることがより好ましく、 ０．００１秒以下であることが更に好ましい。
【0036】
また、磁界Ａの送信時間ｔ１及び磁界Ｂの送信時間ｔ３については、０．００１～ ０．１秒であることが好ましく、０．００１～０．０５秒であることがより好ましく、０．００１～０．０１秒であることが更に好ましい。
【符号の説明】
【0037】
１０ 接近検知制御装置
１１ 第１の誘導磁界送信部
１２ 第２の誘導磁界送信部
１３ 電波受信部
１４ 装置側警報出力部
１５ 装置制御部
１６ 電圧変換部
２０ ＲＦＩＤタグ
２１ 磁界センサ部
２２ 電波送信部
２３ タグ側警報出力部
２４ タグ制御部
２５ バッテリ
１１ 第１の誘導磁界送信部
１２ 第２の誘導磁界送信部
１３ 電波受信部
１４ 装置側警報出力部
１５ 装置制御部
１６ 電圧変換部
２０ ＲＦＩＤタグ
２１ 磁界センサ部
２２ 電波送信部
２３ タグ側警報出力部
２４ タグ制御部
２５ バッテリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】