特許 7051199 物品取出装置及び物品搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-01

(45)【発行日】2022-04-11

(54)【発明の名称】物品取出装置及び物品搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/38 20060101AFI20220404BHJP

   B65G 47/46 20060101ALI20220404BHJP

   B65G 47/52 20060101ALI20220404BHJP

   B65G 21/20 20060101ALI20220404BHJP

【ＦＩ】

B65G47/38

B65G47/46 A

B65G47/52 B

B65G21/20 A

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2017210251

(22)【出願日】2017-10-31

(65)【公開番号】P2018076175

(43)【公開日】2018-05-17

【審査請求日】2020-10-30

(31)【優先権主張番号】P 2016214603

(32)【優先日】2016-11-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000110011

【氏名又は名称】トーヨーカネツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110559

【弁理士】

【氏名又は名称】友野 英三

(72)【発明者】

【氏名】清野 智昭

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－０４３１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１８９１３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０３－００７１０４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０８－０３３８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２１１７３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／０００３１１４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１１－２２３９４６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／３４－４７／５２

Ｂ６５Ｇ ２１／００

Ｂ６５Ｇ ６５／２３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器に収容された物品を取出す物品取出装置であって、
前記容器が載置される載置台と、前記載置台と連結される連結部の旋回軸周りに回転可能に設けられる蓋部であり前記収納された物品を前記容器の上部から覆うことができる蓋部と、を備えた取出機構と、
前記取出機構を旋回する旋回機構であって、前記載置台を回転させる第１の旋回機構と、前記蓋部を前記連結部の旋回軸周りに回転させる第２の旋回機構と、を含む旋回機構と
を具備し、
前記第１の旋回機構が前記載置台を回転させることにより前記物品が前記蓋部に移り、しかる後に、前記第２の旋回機構が前記蓋部を前記連結部の旋回軸周りに回転させると該回転角度が大きくなるにつれて前記蓋部の傾斜角度が大きくなり所定角度を超えた時点から前記蓋部に移らされた前記物品が前記蓋部上を移動する
ことを特徴とする物品取出装置。

【請求項2】

前記取出機構は、前記容器を固定支持する固定部を備え、前記蓋部は旋回により傾斜面を形成することを特徴とする請求項１記載の物品取出装置。

【請求項3】

前記蓋部に延長板を備え、前記蓋部が旋回した後に前記蓋部が形成する傾斜方向に延長板が突出することを特徴とする請求項２記載の物品取出装置。

【請求項4】

前記第１の旋回機構と前記第２の旋回機構とは夫々独立して旋回することを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちのいずれか１項記載の物品取出装置。

【請求項5】

前記容器を搬送する搬送ライン上の所定位置に設けられ、搬送されてきた前記容器に収容された物品を取出すことを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちのいずれか１項記載の物品取出装置。

【請求項6】

容器に収納された物品を搬送する第１の搬送ラインと、前記物品を収納する収納箱を搬送する第２の搬送ラインとの間で前記物品を移動させるシステムにおける前記第１の搬送ラインの所定位置に備えられる物品取出装置であって、
前記第１の搬送ラインにある前記容器から物品を取出す取出機構であって、前記容器が載置される載置台と、前記載置台と連結される連結部の旋回軸周りに回転可能に設けられる蓋部であり前記収納された物品を前記容器の上部から覆うことができる蓋部と、を備えた取出機構と、
前記取出機構を旋回する旋回機構であって、前記載置台を回転させる第１の旋回機構と、前記蓋部を前記連結部の旋回軸周りに回転させる第２の旋回機構と、を含む旋回機構と
を具備し、
前記第１の旋回機構が前記載置台を回転させることにより前記物品が前記蓋部に移り、しかる後に、前記第２の旋回機構が前記蓋部を前記連結部の旋回軸周りに回転させると該回転角度が大きくなるにつれて前記蓋部の傾斜角度が大きくなり所定角度を超えた時点から前記蓋部に移らされた前記物品が前記蓋部上を移動する
ことを特徴とする物品取出装置。

【請求項7】

前記取出機構は、前記容器を固定支持する固定部を備え、前記蓋部は旋回により傾斜面を形成することを特徴とする請求項６記載の物品取出装置。

【請求項8】

前記蓋部に延長板を備え、前記蓋部が旋回した後に前記蓋部が形成する傾斜方向に延長板が突出することを特徴とする請求項７記載の物品取出装置。

【請求項9】

前記第１の旋回機構と前記第２の旋回機構とは夫々独立して旋回することを特徴とする請求項６乃至請求項８のうちのいずれか１項記載の物品取出装置。

【請求項10】

容器に収納された物品を搬送する第１の搬送ラインと、前記物品を収納する収納箱を搬送する第２の搬送ラインと、前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に設けられる移動ラインとを備えたシステムにおける、前記第１の搬送ラインと前記移動ラインとの間もしくは前記移動ラインと前記第２の搬送ラインとの間で物品を移動させるのに用いられる物品取出装置であって、
前記第１の搬送ラインにある前記容器から物品を取出す取出機構であって、前記容器が載置される載置台と、前記載置台と連結される連結部の旋回軸周りに回転可能に設けられる蓋部であり前記収納された物品を前記容器の上部から覆うことができる蓋部と、を備えた取出機構と、
前記取出機構を旋回する旋回機構であって、前記載置台を回転させる第１の旋回機構と、前記蓋部を前記連結部の旋回軸周りに回転させる第２の旋回機構と、を含む旋回機構と
を具備し、
前記第１の旋回機構が前記載置台を回転させることにより前記物品が前記蓋部に移り、しかる後に、前記第２の旋回機構が前記蓋部を前記連結部の旋回軸周りに回転させると該回転角度が大きくなるにつれて前記蓋部の傾斜角度が大きくなり所定角度を超えた時点から前記蓋部に移らされた前記物品が前記蓋部上を移動する
ことを特徴とする物品取出装置。

【請求項11】

請求項６乃至請求項１０のいずれか１記載の前記物品取出装置が前記第１の搬送ラインに複数設けられたことを特徴とする物品搬送システム。

【請求項12】

前記物品取出装置に対応して、物品を搬送移動する複数の移動ラインを前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間にさらに備えたことを特徴とする請求項１１記載の物品搬送システム。

【請求項13】

前記第１の搬送ラインに設けられた複数の前記物品取出装置は、並行して動作することを特徴とする請求項１１または請求項１２記載の物品搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品取出装置及び物品搬送システムに係り、例えば、物品の搬送ラインとなる入ラインから、例えば出荷等に利用される出ラインへ、そのライン間で物品を自動的に移動するシステムに使用できる、物品取出装置及び物品搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品および物品を収容する容器（以下、物品等）を格納する倉庫を用い、物品等を入庫し、保管し、適宜出庫する等、物流システムが知られている。

【0003】

例えば、各種、さまざまな物品を倉庫に保管しておき、顧客の希望により、指定されたオーダに基づき物品を取出し、まとめてコンテナ（箱）に収容して出荷等が行われている。出荷に際しては、倉庫に保管された物品等を取出し、搬送ラインを介して出荷ラインへ物品を載せ換えが必要となる。このライン間の物品の移動には、基本的には人手（作業者）を介して行われていた。

【0004】

一方、バケットの中身を払出すものとしては、例えば、特許文献１には製品を取出した後の空段ボール箱を収納したバケットから払出すバケット反転機が提案されている。

【0005】

また、選別、仕分け装置としては、搬送されてくる青果物等を載せたトレイを傾倒させ選別する選別装置が特許文献２に、搬送路の台車を傾けてシュートを介して集品容器へ仕分けする設備が特許文献３に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開平９－１５０９４３号公報

【文献】特開２０１０－１５８６４５号公報

【文献】特開２０１４－１４８４０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

一般に物品を収納した収容箱から、移し替え等の移動の対象となる物品の種類は多種、多様となり、それに伴い人手による選別作業も複雑で労力を必要とするものである。これに換えて特許文献２や特許文献３に見られるように、トレイ等から物品を取出す装置としてトレイ等自体を傾斜させ、移動させることも考えられるが、トレイ等を直接傾斜させるとともに、独立したシュートを用意して移動させるものであり、また、収納される対象物により転倒防止等の仕組みも必要とし、設備を複雑にする。

【0008】

また、特許文献１に見られるように、バケットを反転させて中身を取出すものとして空段ボール箱であれば反転に際して問題無いとしても、青果物に限らず、一般に取扱う日用品、梱包製品等、物品において破損や損傷（キズ）を生じかねない。

【0009】

かかる問題を解決するために、本発明は、容器（収納箱）に収容された物品を破損や損傷等することなく自動的に取出すことができる物品取出装置及び物品搬送システムを提供することを目的とし、また、例えば、搬送ライン上に搬送されてくる収容器（トレイ等）から自動的に物品を取出したり、また、２つの搬送ライン間において入ラインから自動的に物品を取出し、出ライン（例えば出荷ライン）へ移し替えを行う際に利用可能な物品取出装置及び物品搬送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の目的を達成するために、本発明は、容器に収容された物品を取出す物品取出装置であって、前記物品取出装置は、前記容器を保持し前記容器から物品を取出す取出機構と前記取出機構を旋回する旋回機構を有し、前記旋回機構により前記取出機構が旋回し前記物品を取出すことを特徴とする物品取出装置を提供するものである。

【0011】

また、本発明は、前記取出機構は、前記容器をｚ支持する固定部と前記収納された物品を支持する蓋部を備え、前記蓋部は旋回により傾斜面を形成することを特徴とする。

【0012】

また、本発明は、前記蓋部に延長板を備え、前記蓋部が旋回した後に前記蓋部が形成する傾斜方向に延長板が突出することを特徴とする。

【0013】

また、本発明は、前記固定部と前記蓋部は夫々独立して旋回することを特徴とする。

【0014】

また、本発明は、前記容器を搬送する搬送ライン上の所定位置に前記物品取出装置が設けられ、前記物品取出装置が搬送されてきた前記容器に収容された物品を取出すことを特徴とする。

【0015】

また、本発明は、容器に収納された物品を搬送する第１の搬送ラインと、前記物品を収納する収納箱を搬送する第２の搬送ラインとの間で前記物品を移動させるシステムにおける前記第１の搬送ラインの所定位置に備えられる物品取出装置であって、前記第１の搬送ラインにある前記容器から物品を取出す取出機構と、前記容器を保持する取出機構と、前記取出機構を旋回する旋回機構とを具備することを特徴とする物品取出装置を提供する。すなわち、容器に収納された物品を搬送する第１の搬送ラインと前記物品を収納する収納箱を搬送する第２の搬送ラインとの間で前記物品を移動するシステムにおける前記第１の搬送ラインの所定位置に設けられた物品取出装置は、前記第１の搬送ラインにある前記容器から物品を取出す取出機構と前記取出機構を旋回する旋回機構を有するため、前記旋回機構により前記取出機構が旋回し前記物品を前記第２の搬送ライン側に載せ換えることが実行できる。

【0016】

また、本発明は、前記取出機構は、前記容器を固定支持する固定部と前記収納された物品を支持する蓋部を備え、前記蓋部は旋回により傾斜面を形成することを特徴とする。

【0017】

また、本発明は、前記蓋部に延長板を備え、前記蓋部が旋回した後に前記蓋部が形成する傾斜方向に延長板が突出することを特徴とする。

【0018】

また、本発明は、前記固定部と前記蓋部とは夫々独立して旋回することを特徴とする。

【0019】

また、本発明は、容器に収納された物品を搬送する第１の搬送ラインと、前記物品を収納する収納箱を搬送する第２の搬送ラインと、前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に設けられる移動ラインとを備えたシステムにおける、前記第１の搬送ラインと前記移動ラインとの間もしくは前記移動ラインと前記第２の搬送ラインとの間で物品を移動させるのに用いられる物品取出装置であって、前記第１の搬送ラインにある前記容器から物品を取出す取出機構と、前記容器を保持する取出機構と、前記取出機構を旋回する旋回機構とを具備することを特徴とする物品取出装置を提供するものである。

【0020】

また、本発明は、前記物品取出装置が前記第１の搬送ラインに複数設けられたことを特徴とする物品搬送システムとして実現される。

【0021】

また、本発明は、前記物品取出装置に対応して、物品を搬送移動する複数の移動ラインを前記第１の搬送ラインと前記第２の搬送ラインとの間に、さらに備えたことを特徴とする。

【0022】

また、本発明は、前記第１の搬送ラインに設けられた複数の前記物品取出装置は、並行して動作することを特徴とする。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、任意に選択された容器（トレイ、収納箱等でよい）から物品を自動的に取出すことができる。また、本発明によれば、搬送ライン間での物品の移動を自動化でき、システムとしての効率化が図れる。また、並行処理や選別処理等を人手をかけずに可能とできる。

【0024】

さらには、本発明によれば、物品を搬送する搬送ライン間で、物品を選択して移し換えや、載せ換えしオーダ単位で物品をまとめる等の作業を自動化できる。また、この搬送ラインに複数の移動ラインを備けることで、同時並行して、物品の移動を複数箇所にて行うことができ、効率化が図れる。また、並行処理と共に、複数の物品を一つのコンテナ（箱）等にも収納できるので、より効率化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本発明一実施形態に係る物品取出装置の配置構成例を説明する図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る物品取出装置の構成図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する説明図である。

【図4】本発明の第２の実施形態に係る物品取出装置の構成を説明する説明図である。

【図5】本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の構成を説明する説明図である。

【図6A】本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を取出す初期状態を説明する図である。

【図6B】本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を取出すため物品を保持した状態を説明する図である。

【図6C】本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を保持したまま旋回させた状態を説明する図である。

【図6D】本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を取出す状態を説明する図である。

【図6E】本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する図であり、物品を取出す（搬出する）と共に容器を返す状態を説明する図である。

【図7】本発明の物品取出装置により物品が取出された後の収納箱への物品を収納する処理を説明する図である。

【図8】本発明の物品取出装置により物品が取出された後の収納箱への物品を収納する物品投入装置の構成を説明する図である。

【図9A】図８に示す物品投入装置の構成における底板の構成例を説明する図であり、底板が閉じた状態を説明する図である。

【図9B】図９Ａに示す底板が開いた状態を説明する図である。

【図10】図８に示す物品投入装置の構成における底板の別の構成例を説明する図であり、底板が回転し開閉する構成を説明する図である。

【図11A】本発明の物品取出装置を適用した搬送ライン間の自動移動システムの全体を斜め上方からみた構成図である。

【図11B】図１１Ａに示す搬送ライン間の自動移動システムの後方からみた構成図である。

【図11C】本発明の入出搬送ラインとして用いられるライン構成の他の例を説明する図である。

【図12】本発明の物品取出装置を搬送ライン間に直結した自動移動システムの構成図である。

【図13】本発明の物品取出装置を適用した搬送ライン間に係り、図１1Ａに示した自動移動システムにおいて、複数個所に物品取出装置を設けると共に移動ラインを複数備えた構成例を示す図である。

【図14】本発明の背景を説明する一例としての倉庫から取出された物品の搬送ライン間の移替え（移動）を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

まず、本発明の背景の一例を、図１４を用いて、物品の搬送ライン間の移替え（移動）を、入ラインと出ライン（例えば、出荷ライン）との関係で説明する。図１４において、１４０は物流システム等で使用される倉庫の例を示し、１４１は物品等の入出庫ライン、１４２は入出庫ラインに接続された搬送ラインを示す。１４３は入出庫ラインに接続され搬送ラインであり、例えば、物品をオーダ単位に取出すための入ラインである。１４４は入ライン１４３からの所定の物品をコンテナ（箱）等に投入する出ライン（出荷ライン）としての搬送ラインである。ここで矢線ａ、ｂは入ライン１４３、出ライン１４４の各進行方向を指している。

【0027】

入ライン１４３と出ライン１４４間には作業員等が配置され、搬送ライン１４３上を移動してくる容器（コンテナ、トレイともいう）１４５に収納された物品を取出し、出ライン１４４上を移動してくる容器（コンテナ、出荷箱等）１４６へ載せ換えている。即ち、予め決められたオーダ（例えば物品の配送先毎の指示書）に従って、作業者が手作業にて物品を入ラインから出ラインへ、ライン間で載せ換えている。なお、特に断らない限り、搬送ライン等を搬送装置と呼び変えても同じ意味で用いている（以下同様）。

【0028】

本発明は、搬送ライン上を移動してくる容器に収容された物品を自動で取出す物品取出装置に着目したもので、手作業によることなく、容器に収納された物品を自動的に取出す取出装置に係るもので、入出ライン間の物品の移動にも適用できるものである。以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明でいうところの物品とは、特定の物に限定されるものではなく、一般に用いられる単体として扱われる物であればよく、以下、物品あるいは物品等といい、特に断りが無い場合には限定解釈されるべきではない。

【0029】

図１は本発明に係る物品取出装置の配置構成例を説明する図である。図１において、搬送ライン（例えば、入ラインという）１４は、コンベヤ等から構成され、容器（トレイ、箱状体等）１２に収容された物品１３を搬送方向ａへ搬送するものである。搬送ライン（移動ラインともいう）１５は、物品１３の行先（搬送方向）を変えるために使用されるもので、搬送ライン１４にて送られてくる物品中、取出された所定の物品を搬送方向ｃへ搬送移動するものである。

【0030】

本発明の物品取出装置の位置付けは、容器１２から物品１３を取出し移動（移載）させることにあり、図１の図示例では一点鎖線で示す位置１１に設けられる。この物品取出装置１１は、以下に具体的な実施形態にて説明するように、搬送ライン１４上の容器１２から所定の（指定された）物品１３を取出し搬送ライン１５へ移し変えるものである。

【0031】

図２は本発明の一実施形態に係る物品取出装置の構成図である。図１との関係は、図１には物品取出装置自体は図示されていないが位置（１１）に相当する箇所に図２に示す物品取出装置１１が配置される。

【0032】

図２において、物品取出装置１１の基本構成は、容器（トレイ、箱状体等）１２を保持する載置台（搬送台）２１と容器１２の上方から物品等１３を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）２２とから構成する。載置台２１の下部には台座（回転台座）２４を備え、また、載置台２１と蓋部２２は連結部２３により連結されている。

【0033】

図２に図示の物品取出装置１１の状態は、載置台２１にある容器１２に対して物品１３（図示略）が飛び出さないように上部から蓋部２２が覆っている状態を示す。また容器１２は図では両サイドを固定支持部２１１、２１２が夫々回転軸２１３、２１４により回転駆動され載置台２１に固定支持されている。この載置台２１は、図１においては、搬送ライン１４の物品取出し位置（１１）の搬送台に相当する。また、蓋部２２は連結部２３の旋回軸（回転軸）２３１により回転可能になっている。この物品取出装置１１における物品を取出す動作については、図３にて説明される。

【0034】

図３は本発明の一実施形態に係る物品取出装置の動作を説明する説明図である。図３において、図２と同じ符号は同じ対象物を示し、実線にて示している装置構成が物品を取出した状態を示し、動作前や動作途中の状態を破線／点線で示している。

【0035】

図３において、物品取出装置１１の全体の動作を図中の矢印ａ１乃至ａ５の順に説明する。

【0036】

（ａ１）載置台の容器を固定し蓋部をかぶせる行程。
点線／破線にて示す初期の状態で、載置台（搬送台）２１に物品１３が収納された容器１２が載置（搬送）されたときに、固定支持部２１１、２１２が各軸２１３、２１４により回転し容器１２を支持すると共に蓋部２２が旋回軸２３１により容器１２の上部を覆うように旋回動作する。この蓋部２２が容器１２を上方から覆った状態が図２に図示したものに相当する。

【0037】

（ａ２）載置台を旋回させる工程。
蓋部２２が容器１２および容器内の物品１３を上方から覆ったままの状態で、旋回軸２４１により載置台２１を旋回させる。図示では載置台２１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。

【0038】

（ａ３）蓋部を旋回させ傾斜をつくる工程。
載置台２１が所定位置（所定角度）まで旋回したら、蓋部２２を旋回させて開く。この蓋部２２は自重により自動的に開放されることでもよい。図示では容器１２内に収容された物品１３は初期位置と同じように示されているが、載置台２１の旋回に伴い蓋部２２側へ移動することになる。

【0039】

（ａ４）蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す工程。
蓋部２２が旋回駆動され図示の実線に示す位置にくると傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）２２に沿って物品１３が移動し取出される。図示例では、物品１３が搬送ライン（移動ライン）１５上へ取出される。

【0040】

（ａ５）載置台を旋回させて元の状態に戻す工程。
物品が取出され移動した後、載置台２１は台座２４の旋回軸２４１により元の位置に戻される。

【0041】

載置台２１の固定支持部２１１、２１２が（回転して）外され容器１２は自由の状態となる。載置台２１が図１で示すように搬送ライン１４上に設けられているものであれば、空となった容器１２を下流方向へ送り、次の容器が搬送されるのを待つ待機状態となる。なお、蓋部２２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板を設けたものであってよい。

【0042】

図４は本発明の第２の実施形態に係る物品取出装置の構成を説明する説明図である。

【0043】

図４は、図３と同様、物品取出装置の全体の動作を併せて図示したものであり、図３と同じ符号は同じ対象物を示し、実線にて示している装置構成が物品を取出した状態を示し、動作前や動作途中の状態を破線／点線で示している。

【0044】

図４に図示した物品取出装置において、物品取出装置の基本的な構成は、図２および図３に示した物品取出装置１１と同様であり、容器（トレイ、箱状体等）１２を保持する載置台（搬送台）２１と容器１２の上方から物品等１３を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）２２とから構成し、載置台２１の下部には台座（回転台座）２４を備え、また、載置台２１と蓋部２２は連結部２３により連結されている。図２および図３に図示した物品取出装置と大きく異なる点は、蓋部２２に延長板４１を併設したことにある。

【0045】

図４において、物品取出装置は、矢印ａ４にて示す蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す場合に延長板４１が延長板ケース４２より押し出され物品１３を載置する場合の高低差を吸収する構成にしたことにある。

【0046】

図４に図示の物品取出装置において、図中の矢印ａ１乃至ａ５に示す動作中、載置台２１にある容器１２を固定し蓋部２２をかぶせる（矢印ａ１）、載置台２１を物品１３を収容した容器１２ごと旋回させる（矢印ａ２）、載置台２１を旋回させて元の状態に戻す（矢印ａ５）の各工程においては、延長板４１が延長板ケース４２内に収容された状態で蓋部２２と一体として動作する。蓋部２２を旋回させ傾斜をつくり（矢印ａ３）、蓋部２２が傾斜板として作用し物品１３を取出す（矢印ａ４）、この間に物品１３が傾斜面を移動し易いように延長板４１を延長板ケース４２から押出す。図４においては、物品１３の載置場所として収納台（搬送ライン上でもよい）４３に置かれた収納箱（容器）４４に投入する例を示している。

【0047】

この延長板４１の押出し量を調整することにより、物品１３の収納先として、単なる置台や、移動ライン上や、搬送ライン上の収納箱や、収納台上の収納箱等、種々の段差のある収納先への対応も容易とできる。

【0048】

図５は本発明の第３の実施形態に係る物品取出装置の構成を説明する説明図である。図５において、図３にて説明した一実施形態に係る物品取出装置と異なる点は、載置台の旋回と蓋部の旋回を独立に可能とした点にある。なお、図５では物品取出装置が初期の状態と旋回後の状態とを併せて実線で示している。各状態については図６Ａ乃至図６Ｅにて後述する。

【0049】

図５において、物品取出装置の基本構成としては、先の実施形態と同様、容器（トレイ、箱状体等）１２を保持する載置台（搬送台）５１と容器１２の上方から物品等１３を覆う蓋部（傾斜板としても作用する）５２とから構成する。載置台５１の下部には台座（回転台座）５４を備え、台座５４の旋回軸５４１を軸として台座５４と共に載置台５１が旋回可能としている。また、蓋部５２は連結部５３により台座５４の旋回軸５４１に取付られ、旋回軸５４１を軸として台座５４の旋回と独立して旋回可能としている。

【0050】

図５において、載置台（搬送ライン上では搬送台）５１に容器１２を固定支持する支持部５１１、５１２が各軸５１３、５１４を中心に回転可能に設けられている。蓋部５２と連結部５３とは回転軸５３１にて旋回可能に取付られ、容器１２および容器１２に収容される物品１３を上方から覆うように構成している。また、先の実施形態と同様、蓋部５２は物品を取出す際の傾斜を形成する傾斜板として機能する。

【0051】

図５に示す矢印ａ１乃至ａ６は、各動作を示し、その各動作工程は次のようになる。

【0052】

（ａ１）載置台の容器を固定し蓋部で覆う行程。
初期の状態で、載置台（搬送台）５１に物品１３が収納された容器１２が載置（搬送）されたときに、固定支持部５１１、５１２が各軸５１３、５１４により回転し容器１２を支持すると共に蓋部５２が旋回軸５３１により容器１２の上部を覆うように旋回動作する。

【0053】

（ａ２）載置台を旋回させる工程。
蓋部５２が容器１２および容器内の物品１３を上方から覆ったままの状態で、旋回軸５４１により載置台５１を旋回させる。図示では載置台５１が所定位置まで旋回した状態を実線で示している。図示例では初期状態から反転した状態とした場合を示している。

【0054】

（ａ３）蓋部を旋回させ傾斜をつくる工程。
載置台５１が所定位置（反転位置あるいは所定角度）まで旋回したら、蓋部５２を所定角度まで旋回させて開く。この蓋部５２の内側が傾斜面となる。

【0055】

（ａ４）蓋部が傾斜板として作用し物品を取出す工程。
蓋部５２が旋回駆動され図示の下側の実線に示す位置で傾斜板として作用する。この傾斜板（蓋部）５２に沿って物品１３が移動し取出される。図示例では、物品１３が搬送ライン（移動ライン）１５上へ取出される。

【0056】

この蓋部５２側へ物品１３が移った状態においては、載置台５１は不要となる。即ち、物品１３が傾斜板５２を移動中には、載置台５１は元の位置は復帰してもよい。本発明ではこの並行動作に着目したものである。矢印ａ５／ａ６と併記しているが、これは、各独立して動作することを示し、（ａ５）、（ａ６）としてその工程を以下に説明する。

【0057】

（ａ５）載置台を旋回させて元の状態に戻す工程、
物品１３が傾斜板（蓋部）５２へ移り傾斜面を移動中、載置台５１は台座５４の旋回軸５４１により元の位置に戻される。載置台５１の固定支持部５１１、５１２が外され（回転して）容器１２は自由の状態となる。即ち、次に取出す物品への対応をとることができる状態となる。

【0058】

このとき傾斜板（蓋部）５２は未だ状態を継続維持していてよい。

【0059】

（ａ６）傾斜板（蓋部）を旋回させて元の状態に戻す工程、
物品１３が傾斜板（蓋部）５２を移動し、図示例では搬送ライン（移動ライン）１５上に乗ると、傾斜板（蓋部）５２は台座５４の旋回軸５４１により元の位置に戻される。なお、蓋部５２は単に平板状でもよいが、物品等を両サイドから脱落しないように側板を設けたものであってよい。

【0060】

以下、図６Ａ乃至図６Ｅにより図５の物品取出装置の各動作工程を説明する。

【0061】

図６Ａは物品取出装置が物品を取出す初期状態を示している。取出す対象となる物品１３を収容した容器１２が載置台（搬送台）５１にあるときに、固定支持部５１１、５１２が回転動作し載置台５１を固定する。

【0062】

図６Ｂは物品取出装置が物品を取出すため物品を収容した容器全体を蓋部により覆った状態を示している。先の図６Ａに図示の蓋部５２は、その旋回軸５３１により旋回されて図６Ｂに図示するように容器１２および容器１２に収容された物品１３を上方から覆い、物品１３が飛び出さないように保持することになる。

【0063】

図６Ｃは物品取出装置が物品を保持したまま旋回させた状態を示している。図６Ｃに図示した物品取出装置は旋回軸５４１を中心に台座５４を旋回させ、図６Ｂの図示位置から１８０度旋回させた例である。

【0064】

図６Ｄは物品取出装置から物品が取出される状態を示している。

【0065】

図６Ｃに図示の台座５４を１８０度旋回させた状態から、図６Ｄに示すように、旋回軸５３１を軸として蓋部（傾斜板）５２を下方へ所定角度まで旋回させて物品１３を蓋部５２の傾斜面を移動させる。

【0066】

図６Ｅは物品取出装置の容器および載置台（搬送台）を元の位置に復帰させる一方、並行して物品を取出（排出）した状態を示している。物品１３は搬送ライン（移動ライン）１５に取出されることでもよいし、また、収納台４３あるいは収納台に置かれた収納容器等に投入するようにしてもよい。

【0067】

図５および図６Ａ乃至図６Ｅにて説明した物品取出装置の傾斜板としても機能する蓋部５２の構成として、図４にて示したものと同様、延長板を備えたものであってもよい。

【0068】

図７は、本発明の物品取出装置を使用して物品が取出された後の収納箱への物品を収納する収納部（物品投入部）の例を示す図である。

【0069】

図７において、物品取出装置から取出された物品１３は、搬送ライン（移動ライン）１５上を移動し、収納部７にある収納箱７１へ投入、収納される。この収納箱７１等への投入は、矢線ｃ１、ｃ２で図示するように搬送ライン１５から直接投入してもよいが、後述するように投入装置を用いてもよい。

【0070】

収納箱７１等へ物品１３を投入、収容する際に、物品１３の形状、大きさ、重さ、高低差等に基づいて、収納箱７１の大きさ、深さ等によっては緩衝機構を設けてもよい。この物品の形状、大きさ、重さ、高低差等、これらを物品情報として取得し、この物品情報により緩衝機構を制御することもできる。図７においては、搬送ライン１５上を通過する物品１３の物品情報として高さを検出する高低検出機構７２、７３を設けた例を示す。この高低検出機構７２、７３により搬送されてきた物品１３の高さを検知し投入部７の投入装置（後述）の投入高低を調節するようにしてもよい。なお、高低検出機構として図示例では透過光をセンサーにて検出する例を示しているが、反射光を検出するもの、また、物品の形状等を画像化して検知する画像認識機構等によるものでもよい。あるいは、搬送される物品の情報を上位の装置（システム）から受信取得することでもよい。

【0071】

図８は本発明の物品が取出された後の収納箱への物品を収納する物品投入装置の一構成例を説明する図である。

【0072】

図８において、物品１３を収納箱７１に投入する投入装置８は、上部に矢線ｄに示すように上下動可能な支持部８３と、支持部８３に固定された本体８１と、開閉可能な底板８２から構成される。

【0073】

投入装置８の下方に収納箱７１が置かれている。搬送ライン（移動ライン）１５から矢線ｃに示す方向へ物品１３が搬送されてくると投入装置８が所定位置に移動配置され物品１３を受け取り下方の収納箱７１内へ投入する。投入装置８は図７に図示した高低検出機構７２、７３からの検出情報を受けて上下位置に調整されることでよい。また、搬送ライン（移動ライン）１５の下部に矢線ｃに示すようにスライド可能な案内板８５を設け、物品１３を投入装置８または収納箱７１へ投入する際にその物品を案内補助するようにしてもよい。

【0074】

図９Ａおよび図９Ｂは、図８に示す物品投入装置の構成における底板の構成例を示し、図９Ａは底板が閉じた状態を示し、図９Ｂは底板が開いた状態を示している。

【0075】

図９Ａ、図９Ｂにおいて、投入装置本体の側部に設けられた底板支持部９１の下方にガイドレール９３１、９３２が取付けられている。底板９２１、９２２は、それぞれガイドレール９３１、９３２に取付けられ、両側に移動可能になっている。図９Ａに図示の状態にて、投入される物品１３を底板９２１、９２２で受け、図示の矢線ｄ１、ｄ２方向へ底板９２１、９２２を移動し、物品１３を収納箱（図示略）に投入し、図９Ｂに図示の矢線ｄ３、ｄ４のように底板９２１、９２２を移動し元の状態に戻る。

【0076】

図１０は物品投入装置の構成における底板の別の構成例を示す。図１０において、図９Ａおよび図９Ｂに図示した底板の構成と異なる点は、底板を回転し開閉する構成としたことにある。

【0077】

図１０において、投入装置本体の側部に設けられた底板支持部１０１の下方に底板取付部材１０２１、１０２２を配し、各取付部材１０２１、１０２２にそれぞれ底板１０１１、１０１２が回転可能に取付けられている。

【0078】

底板１０１１、１０１２はそれぞれ矢線ｄ５、ｄ６に示すように回転可能とし、初期の状態においては各底板を平坦としている。物品１３が投入されるとき、この平坦状態の２枚の底板１０１１、１０１２により物品を受け取る。続いて物品１３を下方の収納箱（図示略）に収納する際に各底板１０１１、１０１２の中央を下側へ回転駆動させて物品を収納箱内に投下する。底板１０１１、１０１２を元に戻すことにより、次の物品を受け入れる状態となる。

【0079】

図１１Ａおよび図１１Ｂは、本発明の物品取出装置を搬送ライン間で物品を移動する自動移動システムに提供した場合のシステム構成を示し、図１１Ａはシステムの全体を斜め上方からみた図であり、図１１Ｂは図１１Ａに示すシステムを後方からみた図である。

【0080】

図１１Ａおよび図１１Ｂにおいて、搬送ライン１１１を入ライン、搬送ライン１１４を出ラインとしている。ここで、入ライン１１１上で搬送される所定の容器１１２が物品取出装置１１の搬送台（載置台）にきたときに、物品取出装置１１の搬送台の上方から蓋部２２が容器１２および容器内の物品１３を覆い搬送台ごと所定角度、旋回させる。図示例では、その蓋部２２を傾斜板として物品１１３が移動ライン１１６に取出される状態を示している。取出された物品は移動ライン１１６を介して出ライン１１４側で搬送されてくる収納箱１１５の中に収納される。物品の収納箱への収納は、先に説明した物品投入装置等を用いてもよい。なお、図中の矢線ａ、ｂ、ｃは各搬送ラインの移動方向を示している。

【0081】

なお、搬送ラインとして直線状に配置されたものを図示しているが、ライン形態としてこれら直線状に限られるものではなく、例えば、円形等の回転形式のライン形態を用いる例を用いた例を図１１Ｃに示す。

【0082】

図１１Ｃは、本発明の入出搬送ラインとして用いられるライン構成の他の例を平面図にて説明する図である。図１１Ｃにおいて、図１１Ａと異なる点は、搬送ラインとして円形の回転形式を用いたことにある。

【0083】

図１１Ｃにおいて、基本構成としては、入側の搬送ライン（入ライン）ａ１１と出側の搬送ライン（出ライン）ｂ１と、ライン間に移動ラインｃ１２を配置して構成される。図示例では、出ラインｂ１として円形状の回転台（ターンテーブル）とし、回転台は所定に区分けされ、その回転台上に容器および／または物品が載置され移動されるものを示している。また、入ラインａ１１と移動ラインｃ１２の間は物品取出装置（図示略）が配置され、移動ラインｃ１２と出ラインｂ１の間は物品投入装置（図示略）が配置される。なお、移動ラインｃ１２に代えて物品取出および／または投入装置ｃ１２として配置されるものでもよい。図中の矢線ａａ、矢線ｃｃ、矢線ｂｂは搬送ラインの搬送方向を示している。先の実施形態と同じ様に、入ラインａａ上を搬送される物品ａ１３を収容した容器ａ１０は物品取出し位置ａ１２にて移動ラインｃ１２に載せ換えられ、出ラインｂ１の投入位置ｂ１２にある収納箱（容器）ｂ１０に物品ａ１３が投入される。なお、図示例では、入ラインａ１１を直線状の搬送ラインとし、出ラインｂ１を回転形式の搬送ラインとしたが、これらのライン形態を逆にしたものであってもよい。即ち、入ラインａ１１を回転形式、出ラインｂ１を直線状の各搬送ラインとしてもよい。また、入ラインａ１１と出ラインｂ１の何れも回転形式としたシステム構成としてもよい。

【0084】

また、図１１Ｃにおいて、矢線ａａａで示す方向から物品等が搬送られることでもよく、搬送方向や、物品取出し位置、物品投入位置等について種々変形したものであってよい。

【0085】

なお、上記に説明したように、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン等）として、そのライン形態が直線状に配置されたものに限られるものではなく、蛇行したライン形態や円形等の回転形式のライン形態に適用されるものでもよい。また、平面状に配置されたラインに限られるものではなく立体状に配置されたものでもよい。即ち、ラインとは、物品等を搬入、搬出、移動等するための移動経路を形成するものでよい。これらのことは以下においても同様である。

【0086】

図１２は本発明の物品取出装置の適用に係る入出ライン間の自動移動システムの別の構成を示している。図１２において、図１１Ａおよび図１１Ｂに図示したシステムと異なる点は、移動ライン１１６を無くし、入ライン１１１から出ライン１１２の収納箱１１５に物品１１３を直接投入するようにしたことにある。

【0087】

本発明によれば、図１１Ａおよび図１２の何れの構成においても、ライン間で物品を自動的に移動させることができる。

【0088】

図１３は、本発明の物品取出装置を適用した搬送ライン間に係り、図１１Ａに示した自動移動システムにおいて、移動ラインを複数備えた構成を示す図である。

【0089】

図１３において、入ライン１１１側の要所に物品取出装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃが配置され、搬送ライン１１１上に搬送されてくる容器１１２内に収容されている物品１１３を適宜取出すことになる。

【0090】

各物品取出装置１１ａ、１１ｂ、１１ｃには、それぞれ出ライン１１５側へ物品を搬送する移動ライン１１６１、１１６２、１１６３が設けられている。各移動ライン１１６１、１１６２、１１６３では取出された物品を矢線ｃ１、ｃ２、ｃ３方向へ搬送移動する。各移動ライン１１６１、１１６２、１１６３により搬送された物品は物品投入装置等により出ライン側の各収納箱へ投入されることになる。なお、複数の物品取出装置および移動ラインは、同時に並行して動作させてよく、また、同期して稼働させてもよいし、非同期で稼働させてもよい。また、各移動ラインを省き、先の図１２で説明したように複数個所に設けられた物品取出装置から出ライン側へ直接投入するようにしてもよい。

【0091】

なお、上記で説明している搬送ラインとして、物品を収容した容器等が搬送される第１のライン、これを入ラインとし、当該容器等から物品を取出し収納箱等の別の収納容器（容器）が搬送される第２のライン、これを出ラインとし、あるいは、移動ラインを第２のラインとしてもよく、これらの用語自体に限定されるものではない。

【0092】

また、この入出ライン間には、移動ラインを備えたものと、入出ライン間で移動ラインを設けず物品取出装置および／または物品投入装置で直結したものがある。

【0093】

また、入出ライン間の物品の移動は、一つの物品を収納箱等に収納するもの、複数の物品を一つの収納箱等に収納するものであってもよい。

【0094】

なお、先にも説明したように、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン等）として、そのライン形態が直線状に配置されたものに限られるものではなく、蛇行したライン形態や円形等の回転形式のライン形態に適用されるものでもよい。また、平面状に配置されたラインに限られるものではなく立体状に配置されたものでもよい。即ち、ラインとは、物品等を搬入、搬出、移動等するための移動経路を形成するものでよい。

【0095】

また、物品取出装置は、物品を押える蓋をスロープ（傾斜板）として使用するもの、スロープ型で延長するものであって、入ラインの容器を保持する機構と、物品を支持する蓋機構の回転が同期しているものや、同期しないものであってよい。

【0096】

また、物品投入装置として、特に設けず、コンテナ（箱）等に直接投入するものでもよい。

【0097】

また、入出ライン間の物品の移動は、複数の箇所にて、並行処理してもよく、また、複数の物品を一つの収納箱等にも収納する場合に用いてもよい。

【0098】

以上各図により説明した各実施形態において、搬送ライン（入ライン、出ライン、移動ライン）、物品取出装置、物品投入装置等における、各装置、各機器の駆動制御、タイミング制御等は図示省略した制御装置により行われる。従って、物品等の入ライン、出ラインにおける出し入れ等の移動に際し、関連機器の待機や再稼働等のタイミング調整等も一元的に行うことができる。

【0099】

なお、上記の各実施形態で説明した入ライン、出ライン、移動ライン等、その用語に限定されるものではなく、物品等を搬送する搬送装置、単に搬送路、ラインと称されるものでよく、例えば、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ等の回転機構を使用することができ、あるいは、場合によっては傾斜板等を利用するものであってもよい。

【0100】

また、物品を収容する容器について、収納容器、収納箱、トレイ、コンテナ（箱）、折り畳みコンテナ等、また、単に箱や容器と称される場合もあるが、本発明において適用できる入れ物であれば、その呼び名に限定されるものではない。なお、上記説明では、入側を容器、出側を収納箱等と便宜上、分けて使用しているが、これに限定されるものではなく、単に、第１の容器、第２の容器と言い換えてもよい。

【0101】

以上説明した各実施形態は、本発明の理解のために例示されたものであり、本発明は、これら実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって定義される。また、本発明の技術思想から離れるものでない限り、特許請求の範囲に記載の構成と均等であるものも本発明の保護の範囲に含まれるものである。

【産業上の利用可能性】

【0102】

本発明によれば、容器等に収容された物品を破損や損傷等することなく自動的に取出すことができ、オーダ単位で物品をまとめる等の作業も自動化できるので、配送センターや保管倉庫等、物流システムに適用して経済効果大とできる。

【符号の説明】

【0103】

１１…物品取出部（物品取出装置）
１２、１１２…容器
１３、１１３…物品
１４、１１１、a１１…搬送ライン（入ライン）
１５、１１６、１１６１、１１６２、１１６３、ｃ１２…搬送ライン（移動ライン）
１１４、ｂ１…搬送ライン（出ライン）
１１５、４４、７１…収納箱
２１、５１…載置台（搬送台）
２１１、２１２、５１１、５１２…支持部
２１３、２１４、５１３、５１４…回転軸
２２、５２…蓋部（傾斜板）
２３、５３…連結部
２３１、２４１、５３１、５４１…回転軸（旋回軸）
２４、５４…台座
４１…延長板
４２…延長板ケース
４３…収納台
７、８…収納部（投入装置）
７２、７３…高低検出機構
８１…本体
８２、９２１、９２２、１０１１、１０１２…底板
８３…支持部
８５…案内板
９１、１０１…底板支持部
９３１、９３２…ガイドレール
１０２１、１０２２…底板取付部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12】

【図13】

【図14】